TWI565555B - 夾持裝置 - Google Patents

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TWI565555B
TWI565555B TW103139678A TW103139678A TWI565555B TW I565555 B TWI565555 B TW I565555B TW 103139678 A TW103139678 A TW 103139678A TW 103139678 A TW103139678 A TW 103139678A TW I565555 B TWI565555 B TW I565555B
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楊波
謝勇
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鴻海精密工業股份有限公司
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B5/00—Clamps
    • B25B5/06—Arrangements for positively actuating jaws
    • B25B5/061—Arrangements for positively actuating jaws with fluid drive
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Description

夾持裝置
本發明涉及一種夾持裝置。
工件加工過程中通常需要使用夾持裝置對工件進行夾緊定位，目前夾持裝置包括固定架、裝設於複數夾爪及與複數夾爪相連接之複數氣缸。需要夾緊或鬆開工件時，每一氣缸驅動相應之夾爪運動，以使複數夾爪張開或收攏，使得複數夾爪鬆開或夾緊工件。然，上述夾持裝置採用複數氣缸驅動相應之夾爪，使得複數夾爪於夾緊或鬆開工件之過程中較難同步運動。
鑒於上述狀況，有必要提供一種複數夾爪能夠同步運動之夾持裝置。
一種夾持裝置，其包括固定座，及均裝設於該固定座上之推動組件及夾爪組件，該推動組件包括驅動件及與該驅動件連接之推動件，該固定座包括第一固定板，該第一固定板包括第一側面，該第一側面上凹陷形成有一滑動槽，該推動件滑動收容於該滑動槽內，該推動件上形成有至少二設置於該推動件二側之第一斜面，該夾爪組件包括至少二第一夾爪及至少二第一復位件，該至少二第一夾爪滑動地裝設於該固定座上，並位於該推動件之二側，每一該第一復位件設置於該固定座上，且與相應之該第一夾爪相抵 持，每一該第一夾爪上形成有與對應之第一斜面相抵持之第二斜面，於該至少二第一復位件之彈性力之作用下，該至少二第一夾爪能夠相對運動以夾持工件，該推動件上之至少二第一斜面分別抵推相應的該至少二第一夾爪之第二斜面使得該至少二第一夾爪展開以釋放該工件。
本發明之夾持裝置藉由於推動件上設置第一斜面，並於第一夾爪上設置與第一斜面相對應且相抵持之第二斜面。利用推動件滑動過程中，推動件上之至少二第一斜面抵推至少二第一夾爪之第二斜面，使得至少二第一夾爪展開或收攏，且於至少二第一夾爪展開或收攏過程中，至少二第一夾爪能夠實現同步運動以鬆開或夾緊工件。
100‧‧‧夾持裝置
200‧‧‧工件
10‧‧‧固定座
11‧‧‧第一固定板
111‧‧‧第一端部
1111‧‧‧安裝槽
112‧‧‧第二端部
1121‧‧‧固定槽
113‧‧‧第一側面
1131‧‧‧滑動槽
114‧‧‧第二側面
115‧‧‧第三側面
1151‧‧‧第一固定部
1150,1160‧‧‧底面
1153‧‧‧第一收容槽
116‧‧‧第四側面
1161‧‧‧第二固定部
1163‧‧‧第二收容槽
1155,1165‧‧‧容納槽
13‧‧‧第二固定板
131‧‧‧安裝孔
15‧‧‧支撐件
20‧‧‧推動組件
21‧‧‧驅動件
23‧‧‧推動件
231‧‧‧容置孔
232‧‧‧第一面
233‧‧‧第二面
234‧‧‧抵推部
2341‧‧‧第一斜面
2343‧‧‧抵持面
30‧‧‧夾爪組件
31‧‧‧第一夾爪
310‧‧‧第二斜面
311‧‧‧楔塊
313‧‧‧第一夾爪部
3131‧‧‧凹陷槽
33‧‧‧第一復位件
331‧‧‧第一安裝板
333‧‧‧第一彈性部
35‧‧‧第二夾爪
351‧‧‧固定部
353‧‧‧第二夾爪部
355‧‧‧柔性部
36‧‧‧第二復位件
361‧‧‧第二安裝板
363‧‧‧第二彈性部
37‧‧‧第三夾爪
圖1為本發明之夾持裝置夾持工件立體組裝示意圖。
圖2為圖1所示夾持裝置及工件之部分立體分解示意圖。
圖3為圖1所示夾持裝置及工件之立體分解示意圖。
圖4為圖1所示夾持裝置及工件之另一角度立體分解示意圖。
請參閱圖1至圖2，本發明夾持裝置100，用以夾持工件200。夾持裝置100包括固定座10、推動組件20及夾爪組件30。推動組件20與夾爪組件30均裝設於固定座10上。推動組件20能夠推動夾爪組件30張開以鬆開工件200，且於推動組件20作用下該夾爪組件30能夠收攏以夾持工件200。本實施方式中，工件200大致呈長方體狀。
請一併參閱圖3至圖4，固定座10包括第一固定板11、第二固定板13及複數支撐件15。第一固定板11包括相對設置之第一端部111及第二端部112。第一端部111朝向第二端部112凹陷形成有一安裝槽1111。第二端部112朝向第一端部111凹陷形成有一固定槽1121。第一固定板11還包括相對設置之第一側面113及第二側面114。第一側面113之中間位置朝向第二側面114凹陷形成有一滑動槽1131，且滑動槽1131與安裝槽1111及固定槽1121均連通。第一固定板11還包括相對設置之第三側面115及第四側面116。第三側面115及第四側面116均與第一側面113及第二側面114垂直。第三側面115朝向第四側面116凹陷形成有二第一固定部1151。每一第一固定部1151包括底面1150。每一第一固定部1151之底面1150朝向第四側面116凹陷形成有一第一收容槽1153，且第一收容槽1153與滑動槽1131連通。第四側面116朝向第三側面115凹陷形成有二第二固定部1161。每一第二固定部1161包括底面1160。每一第二固定部1161之底面1160朝向第三側面115凹陷形成有一第二收容槽1163，且第二收容槽1163與滑動槽1131連通。本實施方式中，第一固定部1151及第二固定部1161為凹陷槽。可理解，於其他實施方式中，第一固定部1151及第一收容槽1153共同形成一容納槽1155，第二固定部1161及第二收容槽1163共同形成另一容納槽1165。
第二固定板13固定於第一固定板11上。第二固定板13上貫穿開設有複數安裝孔131。每一支撐件15之一端固定於相應之安裝孔131中，且每一支撐件15之另一端凸出第二固定板13遠離第一固定板11之一側，用於支撐工件200。本實施方式中，支撐件15之數量為四。可理解，於其他實施方式中，支撐件15之數量也可為一、 二、三或大於四。可理解，於其他實施方式中，安裝孔131並不局限於本實施方式中之貫穿孔，也可為盲孔。
推動組件20包括驅動件21及與驅動件21連接之推動件23。驅動件21固定於安裝槽1111內，用於驅動推動件23工作。推動件23大致呈板狀，且推動件23可沿滑動槽1131滑動地收容於滑動槽1131內。推動件23遠離驅動件21之一端上貫穿開設有一容置孔231。推動件23包括二相對設置之第一面232及第二面233。第一面232及第二面233上均凹陷形成有二抵推部234。每一抵推部234包括相交之第一斜面2341及抵持面2343。第一面232上凹陷之二抵推部234之第一斜面2341相互平行，且第二面233上凹陷之二抵推部234之第一斜面2341相互平行。第一面232上凹陷之抵推部234之第一斜面2341之延展平面與第二面233上凹陷之抵推部234之第一斜面2341之延展平面相交，且第一面232上之抵推部234之第一斜面2341與第二面233上之抵推部234之第一斜面2341同推動件23之中心軸線之夾角相等。第一面232上凹陷之抵推部234之第一斜面2341朝向遠離驅動件21之方向距第一面232之距離依次增大，第二面233上凹陷之抵推部234之第一斜面2341朝向遠離驅動件21之方向距第一面232之距離依次增大。本實施方式中，驅動件為膜片氣缸。
夾爪組件30裝設於固定座10上。夾爪組件30包括四第一夾爪31、四第一復位件33、一第二夾爪35、一第二復位件36及一第三夾爪37。其中二第一夾爪31可沿第一收容槽1153滑動地裝設於第一收容槽1153內，另二第一夾爪31可沿第二收容槽1163滑動地裝設於第二收容槽1163內。每一第一夾爪31上形成有一第二斜面310。 每一第一夾爪31上之第二斜面310與相應之抵推部234之第一斜面2341相抵持。第一夾爪31包括楔塊311及由楔塊311垂直凸伸形成之第一夾爪部313。每一楔塊311具有第二斜面310。其中二楔塊311可沿第一收容槽1153滑動地裝設於第一收容槽1153內，且該二楔塊311之第二斜面310分別抵持相應之抵推部234之第一斜面2341。另二楔塊311可沿第二收容槽1163滑動地裝設於第二收容槽1163內，且該二楔塊311之第二斜面310分別抵持相應之抵推部234之第一斜面2341。每一第一夾爪部313由相應之楔塊311遠離推動件23之一端朝向遠離第一固定板11之方向垂直凸伸形成，且每一第一夾爪部313均凸出第二固定板13。本實施方式中，每一第一夾爪部313遠離楔塊311之一端凹陷形成有一凹陷槽3131，且凹陷槽3131朝向推動件23設置。凹陷槽3131之形狀與工件200之邊緣之形狀相匹配，用以將工件200之邊緣卡合於凹陷槽3131內，以夾住工件200。可理解，於其他實施方式中，凹陷槽3131可省略，直接藉由四第一夾爪部313朝向推動件23之側面夾住工件200即可。
二第一復位件33分別固定於相應之第一固定部1151上，另二第一復位件33分別固定於相應之第二固定部1161上。每一第一復位件33包括第一安裝板331及固定於第一安裝板331上之第一彈性部333。其中二第一安裝板331固定於第一固定部1151上，另二第一安裝板331固定於第二固定部1161上。每一第一復位件33之第一彈性部333之一端固定於第一安裝板331上，第一彈性部333之另一端固定於相應之第一夾爪31之楔塊311上。本實施方式中，第一彈性部333為彈簧。
第二夾爪35穿設於容置孔231中，且第二夾爪35能夠於容置孔231內運動。第二夾爪35包括固定部351、固定於固定部351上之第二夾爪部353及柔性部355。固定部351可活動地收容於容置孔231內。第二夾爪部353垂直固定於固定部351上，且第二夾爪部353凸出第二固定板13。柔性部355之一端固定於推動件23上，柔性部355之另一端固定於固定部351上，且柔性部355收容於容置孔231內。本實施方式中，柔性部355為彈簧。可理解，於其他實施方式中，柔性部355可省略，直接將固定部351固定於推動件23上；柔性部355、固定部351及容置孔231均可省略，只要直接將第二夾爪部353固定於推動件23上即可。
第二復位件36固定於固定槽1121內。第二復位件36包括第二安裝板361及固定於第二安裝板361上之第二彈性部363。第二安裝板361固定於固定槽1121上。第二彈性部363之一端固定於第二安裝板361上，第二彈性部363之另一端固定於推動件23遠離驅動件21之一端上。第三夾爪37固定於第二固定板13遠離第一固定板11之一側上。第三夾爪37呈塊狀，且第三夾爪37與第二夾爪部353相平行。
組裝時，將推動組件20裝設於第一固定板11上，且使驅動件21固定於安裝槽1111內，推動件23可沿滑動槽1131滑動地收容於滑動槽1131內；將第二復位件36裝設於固定槽1121內，且使第二復位件36之第二彈性部363遠離第二安裝板361之一端固定於推動件23上；將四第一夾爪31分別可活動地裝設於第一固定板11上，其中二第一夾爪31之楔塊311分別可活動地收容於二第一收容槽1153，且使該楔塊311之第二斜面310與推動件23上相應之抵推部234 之第一斜面2341相抵持，另二第一夾爪31之楔塊311分別可活動之收容於二第二收容槽1163內，且使該楔塊311之第二斜面310與推動件23上相應之抵推部234之第一斜面2341相抵持；將四第一復位件33分別固定於二第一固定部1151及二第二固定部1161內，且使每一第一復位件33之第一彈性部333遠離第一安裝板331之一端固定於相應之楔塊311上；將固定有支撐件15及第三夾爪37之第二固定板13鎖固至第一固定板11上，且使每一第一夾爪部313及第二夾爪部353均凸出第二固定板13。
使用時，驅動件21頂出，驅動件21驅動推動件23沿滑動槽1131內朝向第二復位件36運動。於推動件23朝向第二復位件36運動過程中，推動件23上之每一抵推部234之第一斜面2341抵推相應之楔塊311之第二斜面310，以使每一楔塊311朝向遠離推動件23之方向運動，以帶動相應之第一夾爪部313朝向遠離推動件23之方向運動，且此時每一第一彈性部333被壓縮，同時推動件23推動第二夾爪35隨推動件23運動，且第二彈性部363被壓縮。將工件200放置於支撐件15上。第二彈性部363復位之彈力將推動件23推動朝向驅動件21運動，於推動件23朝向驅動件21運動過程中，第二夾爪35朝向驅動件21運動，同時每一第一彈性部333復位之彈力將楔塊311推動朝向推動件23之方向運動，以帶動相應之第一夾爪部313朝向推動件23運動，以使在第一夾爪31、第二夾爪35及第三夾爪37之共同作用下將工件200夾持。上述過程中，若工件200放置於支撐件15上時，工件200靠近第三夾爪37之邊緣並未抵持第三夾爪37，則在第一夾爪31、第二夾爪35及第三夾爪37夾持工件200過程中，柔性部355能夠推動固定部351帶動第二夾爪部353朝向遠離第二復位件36之方向運動，以推動工件200使得工件 200靠近第三夾爪37之邊緣抵持第三夾爪37，以便工件200被第一夾爪31、第二夾爪35及第三夾爪37夾持。
本實施方式之夾持裝置100藉由於推動件23上設置第一斜面2341，並於第一夾爪31上設置與第一斜面2341相對應且相抵持之第二斜面310，利用推動件23於滑動過程中，推動件23上之第一斜面2341抵推相應之第一夾爪31之第二斜面310，使得四第一夾爪31展開或收攏，且於四第一夾爪31展開或收攏過程中，四第一夾爪31能夠實現同步運動以鬆開或夾緊工件200；進一步地，本實施方式中之驅動件21為膜片氣缸，且於推動件23遠離驅動件21之一端設置第二復位件36，使得驅動件21只需要於夾爪組件30鬆開工件之過程中工作，於夾爪組件30需要夾緊工件過程中，只要第二復位件36推動推動件23朝向驅動件21之方向運動即可，節約了資源。
可理解，於其他實施方式中，第一固定部1151及第二固定部1161也可為凸塊，只要將每一第一安裝板331固定於相應之第一固定部1151或第二固定部1161上即可。
可理解，於其他實施方式中，推動件23凸出滑動槽1131時，四第一夾爪31可滑動設置於第二固定板13上，只要每一第一夾爪31之第二斜面310與推動件23上相應之第一斜面2341抵持即可。
可理解，於其他實施方式中，第二復位件36能夠省略，只要驅動件21不為膜片氣缸，可直接使用驅動件21帶動推動件23朝向驅動件21之方向運動。
可理解，於其他實施方式中，第一面232上凹陷形成之二抵推部 234之第一斜面2341可不相互平行，只要上述二第一斜面2341沿遠離驅動件21之方向距第一面232之距離逐漸增大即可。
可理解，於其他實施方式中，第二面233上凹陷形成之二抵推部234之第一斜面2341可不相互平行，只要上述二第一斜面2341沿遠離驅動件21之方向距第二面233之距離逐漸增大即可。
可理解，於其他實施方式中，第一夾爪31之數量並不局限於本實施方式中之四，其可為二、三或大於四。
可理解，於其他實施方式中，第二夾爪35及第三夾爪37均可省略，只要利用第一夾爪31夾緊工件即可。
可理解，於其他實施方式中，支撐件15可省略，直接將工件200置於第二固定板13上即可。
可理解，於其他實施方式中，第一彈性部333遠離第一安裝板331之一端並不局限於固定於相應之楔塊311上，其也可與相應之楔塊311抵持；第二彈性部363遠離第一安裝板331之一端並不局限於固定於推動件23遠離驅動件21之一端，其也可與推動件23相抵持。
可理解，於其他實施方式中，第二固定板13及支撐件15均可省略，只要推動件23低於第一固定板11之第一側面113，將工件200置於第一固定板11上即可。
綜上所述，本發明符合發明專利要件，爰依法提出專利申請。惟，以上所述者僅為本發明之較佳實施例，舉凡熟悉本案技藝之人士，在爰依本發明精神所作之等效修飾或變化，皆應涵蓋於以下之如申請專利範圍內。
200‧‧‧工件
11‧‧‧第一固定板
13‧‧‧第二固定板
15‧‧‧支撐件
21‧‧‧驅動件
23‧‧‧推動件
2341‧‧‧第一斜面
310‧‧‧第二斜面
31‧‧‧第一夾爪
311‧‧‧楔塊
313‧‧‧第一夾爪部
3131‧‧‧凹陷槽
33‧‧‧第一復位件
331‧‧‧第一安裝板
333‧‧‧第一彈性部
351‧‧‧固定部
353‧‧‧第二夾爪部
36‧‧‧第二復位件
361‧‧‧第二安裝板
363‧‧‧第二彈性部
37‧‧‧第三夾爪

Claims (10)

  1. 一種夾持裝置，其包括固定座，及均裝設於該固定座上之推動組件及夾爪組件，該推動組件包括驅動件及與該驅動件連接之推動件，其改良在於：該固定座包括第一固定板，該第一固定板包括第一側面，該第一側面上凹陷形成有一滑動槽，該推動件滑動收容於該滑動槽內，該推動件上形成有至少二設置於該推動件二側之第一斜面，該夾爪組件包括至少二第一夾爪及至少二第一復位件，該至少二第一夾爪滑動地裝設於該固定座上，並位於該推動件之二側，每一第一復位件設置於該固定座上，且與相應之該第一夾爪相抵持，每一第一夾爪上形成有與對應之第一斜面相抵持之第二斜面，於該至少二第一復位件之彈性力之作用下，該至少二第一夾爪能夠相對運動以夾持工件，該推動件上之至少二第一斜面分別抵推相應的該至少二第一夾爪之第二斜面使得該至少二第一夾爪展開以釋放該工件。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之夾持裝置，其中該推動件包括相對設置之第一面及第二面，該至少二第一斜面分別由該第一面和該第二面凹陷形成，該第一面上形成之第一斜面沿遠離該驅動件之方向距該第一面之距離逐漸增大，該第二面上形成之第一斜面沿遠離該驅動件之方向距該第二面之距離逐漸增大。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之夾持裝置，其中每一第一夾爪包括楔塊及垂直固定於該楔塊上之第一夾爪部，該第二斜面形成於該楔塊上，該楔塊滑動地裝設於該固定座上，該第一夾爪部凸伸出該第一側面。
  4. 如申請專利範圍第3項所述之夾持裝置，其中該第一夾爪部遠離該楔塊之一端凹陷形成有一凹陷槽。
  5. 如申請專利範圍第1項所述之夾持裝置，其中每一第一復位件包括第一安裝板及固定於該第一安裝板上之第一彈性部，該第一安裝板固定於該固定座上，該第一彈性部遠離該第一安裝板之一端抵持相應之該第一夾爪上。
  6. 如申請專利範圍第5項所述之夾持裝置，其中該第一側面上還凹陷形成有至少二與該滑動槽相連通之容納槽，該至少二容納槽分別位於該推動件之二側，每一第一復位件固定於相應之容納槽內，每一第一夾爪滑動地裝設於相應之容納槽內。
  7. 如申請專利範圍第6項所述之夾持裝置，其中該第一固定板包括與該第一側面相對設置之第二側面，及相對設置之第三側面及第四側面，該第一夾爪、該第一復位件及該容納槽之數量均為二，該第三側面上凹陷形成有一第一固定部，其中一第一安裝板固定於該第一固定部上，該第一固定部之底面朝向該滑動槽之方向凹陷形成有第一收容槽，其中一第一夾爪滑動地設置於該第一收容槽內，該第四側面上凹陷形成有一第二固定部，另一第一安裝板固定於該第二固定部上，該第二固定部之底面朝向該滑動槽之方向凹陷形成有第二收容槽，另一第一夾爪滑動設置於該第二收容槽內，該第一固定部與該第一收容槽共同形成該二容納槽之一容納槽，該第二固定部與該第二收容槽共同形成該二容納槽之另一容納槽。
  8. 如申請專利範圍第1項所述之夾持裝置，其中該夾爪組件還包括相對設置之第二夾爪及第三夾爪，該第二夾爪固定於該推動件上，該第三夾爪固定於該固定座上。
  9. 如申請專利範圍第1項所述之夾持裝置，其中該夾爪組件還包括相對設置之第二夾爪及第三夾爪，該第三夾爪固定於該固定座上，該推動板上開設有一容置孔，該第二夾爪包括固定部、第二夾爪部及柔性部，該固定 部能夠活動地收容於該容置孔內，該第二夾爪部垂直固定於該固定部上，該柔性部之二端分別與該固定部及該推動件抵持。
  10. 如申請專利範圍第1項所述之夾持裝置，其中該驅動件為膜片氣缸，該夾爪組件還包括第二復位件，該第一固定板上形成有相對設置且均與該滑動槽連通之安裝槽及固定槽，該驅動件固定於該安裝槽上，該第二復位件包括第二安裝板及固定於該第二安裝板上之第二彈性部，該第二安裝板固定於該固定槽中，該第二彈性部遠離該第二安裝板之一端與該推動件抵持。
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