TWI461234B - 無線控制發信器、無線控制發信器之操縱信號之傳送方法 - Google Patents

Description

無線控制發信器、無線控制發信器之操縱信號之傳送方法

本發明係關於一種模型用無線控制發信器、及有關從該無線控制發信器直接或間接傳送用以操縱被操縱體之操縱信號之傳送方法。

在作為無線控制模型之被操縱體之中，以屬於飛機之直昇機等飛行體之操縱尤其困難，且亦需熟練。

因此，已知有一種無線控制發信器，其具有訓練(trainer)機能，初學者不會有使飛行體墬落情形而可進行操縱練習。

利用訓練機能時，係藉由訓練機能對應之纜線(cable)或無線通訊，以可進行訓練機能對應之通訊之方式將2台無線控制發信器予以連接而有效設定訓練機能。

以此方式連接之無線控制發信器中，一方之無線控制發信器係以教導操縱之老師所操縱，發揮作為老師用無線控制發信器機能之方式設定，而另一方之無線控制發信器，則以接受操縱指導之學員所操縱，發揮作為學員用無線控制發信器機能之方式設定。

首先，若對設定有訓練模式之學員用無線控制發信器進行操縱操作，則學員用無線控制發信器將與操縱操作對應所獲得之操縱資料傳送至老師用無線控制發信器。

此外，在與訓練機能對應之無線控制發信器中，雖設有訓練開關，然而在老師用無線控制發信器中，係可與對於該訓練開關所進行之操作對應，而在被動模式與主動模式之間進行切換。

在被動模式中，係將作為從學員用無線控制發信器所輸入之訓練信號之操縱資料，從本身的天線7，傳送至被操縱體作為操縱信號。因此，在被動模式中，係與對於學員用無線控制發信器所進行之操縱操作對應而使被操縱體動作。

針對此點，在主動模式中，係將與對於老師用無線控制發信器所進行之操縱操作對應之操縱資料，傳送至被操縱體作為操縱信號。換言之，在此情形下，係不將與來自學員用無線控制發信器之訓練信號對應之操縱資料作為操縱信號傳送。

例如，老師係於讓學員進行操縱練習時設定被動模式。藉此，與學員對於學員用無線控制發信器所進行之操縱操作對應之操縱信號即傳送至被操縱體。換言之，學員可操縱被操縱體。

然而，例如在此情形中，茲設被動模式下學員操縱時操作錯誤，而使被操縱體之飛行狀態變得不穩定。或者，茲設著地之操作等作為在飛行體之被操縱體中成為應進行極高難度之操作之狀況。

此時，老師係操作訓練開關，從被動模式切換為主動模式。藉此，即使學員操作學員用無線控制發信器1B，被操縱體亦不會響應該操作而動作，而成為僅會與對於老師用無線控制發信器所進行之操縱操作對應而動作之狀態。因此，老師在設為主動模式的狀態下，例如，進行用以將不穩定之飛行狀態重新導正之操作，或是進行用以著地之操作。

如此一來，只要利用訓練機能，學員即可在任何時候均可受到老師援助之環境下，不會使機體墬落，或使著地失敗，而可安全進行操作的練習。

此外，在模型用無線控制系統中，係依個別的1個控制對象(亦稱功能(function))分配1個頻道(channel)。例如，若是作為飛行體之被操縱體，則以功能而言，雖以輔助翼(aileron)或水平舵翼(elevator)等之舵為代表，惟係以依對於此等功能之操作分配1個頻道之方式設定。此種頻道之分配設定亦稱為頻道等級(channel order)。

從無線控制發信器所傳送之操縱信號，係依頻道將藉由操作所獲得之控制量之資訊予以分配而成。無線控制發信器係將與對於操作器之操作對應所獲得之信號予以編碼(encode)而獲得控制量之資訊，且將此資訊予以分配適當之頻道以產生操縱信號，而對被操縱體(無線控制接收器)進行傳送。

在被操縱體側，係依據所設定之頻道等級，設定頻道與伺服裝置(servo)等之控制對象之對應。藉此，在被操縱體側，即根據在無線控制接收器所接收之操縱信號中每頻道之資料來驅動適當之控制對象，而被操縱體則在無線控制發信器側依照操作者所操作之方式動作。

[先前技術文獻]

[專利文獻1]日本特開平07-31751號公報

至目前為止，訓練機能係以老師用無線控制發信器與學員用無線控制發信器為相同頻道等級為前提。換言之，在訓練機能中，從學員用無線控制發信器所傳送之訓練信號中之n個CH1至CHn之資訊，直接成為從老師用無線控制發信器所傳送之操縱信號中的CH1至CHn之資訊。

然而，以現狀而言，上述頻道等級之設定係有依無線控制發信器之機種有所不同之情形。

此外，於目前，亦已知有一種無線控制發信器，可藉由使用者操作等而任意變更頻道等級，而能進一步個別對應操縱者個人之操縱形態等。於是，即使例如無線控制發信器之機種相同，頻道等級亦有可能依無線控制發信器而有所不同。

以上述之方式將頻道等級不同之2個無線控制發信器直接利用作為老師用無線控制發信器/學員用無線控制發信器來執行訓練機能。通常，被操縱體係使用與老師用無線控制發信器對應而設定有頻道等級及其他者。

在此時之被動模式中，就會從老師用無線控制發信器，傳送依據來自學員用無線控制發信器之訓練信號之頻道等級之操縱信號。於是，即使例如學員打算操縱輔助翼，在被操縱體中，除輔助翼以外都會動作，無法隨意操縱被操縱體。

為了避免此種缺失，例如，老師用無線控制發信器/學員用無線控制發信器之至少任一方，只要是為可進行頻道等級之變更設定操作的規格，以使頻道等級在老師用無線控制發信器與學員用無線控制發信器為相同之方式進行變更設定操作即可。

然而，實際的頻道等級之變更設定操作極為繁複，每每欲使用訓練機能時，進行操作乙事對於使用者而言已成為極大的負擔。

因此，本案發明之目的係在於例如利用模型用無線控制系統之訓練機能時，儘可能使頻道等級在老師用無線控制發信器與學員用無線控制發信器之相異所產生之缺失不要成為使用者之負擔而予以解除。

因此，本發明係考慮上述問題，以下述方式構成無線控制發信器。

換言之，係具備以下構件而構成：接收手段，用以接收間接操縱信號，該間接操縱信號係為從設定有將頻道與控制對象建立對應關係之頻道等級之外部之無線控制發信器所傳送之信號，且依照所設定之頻道等級，對複數個頻道的每一頻道分配控制對象之操作資訊；頻道對應資訊保持手段，用以保持頻道對應資訊，該頻道對應資訊係為將在上述頻道等級下與相同控制對象建立對應關係之自身無線控制發信器與外部之無線控制發信器之頻道建立對應關係者；頻道轉換手段，對於所接收之上述間接操縱信號之每一操作資訊，進行與在上述頻道對應資訊中該操作資訊所對應之外部之無線控制發信器之頻道建立對應關係之自身無線控制發信器之頻道之頻道之分配設定；及直接操縱信號產生手段，至少接收藉由上述頻道轉換手段經進行自身無線控制發信器之頻道之分配設定之操作資訊作為經進行頻道分配設定之操作資訊，且將經接收之操作資訊予以儲存作為經進行分配設定之頻道資訊並產生直接操縱信號。

此外，作為無線控制發信器，係具備：頻道對應資訊保持手段，用以保持頻道對應資訊，該頻道對應資訊係顯示在將頻道與控制對象建立對應關係所設定之頻道等級下與相對控制對象建立對應關係的自身無線控制發信器與外部之無線控制發信器之頻道對應關係的訊息；頻道轉換手段，係為對於依據關於對自身無線控制發信器所進行之控制對象之操作所獲得之操作資訊進行頻道分配設定者，用以進行藉由上述頻道對應資訊以顯示在與所操作之控制對象建立對應關係之自身無線控制發信器在頻道等級下與頻道之對應關係之外部之無線控制發信器之頻道分配設定；間接操縱信號產生手段，依照由上述頻道轉換手段所為之分配設定，依每一頻道分配操作資訊而產生間接操縱信號；及間接操縱信號傳送手段，依照所輸入之間接操縱信號中之每一頻道之操作資訊之分配，將依每一頻道分配操作資訊所形成之直接操縱信號對於針對被操縱體傳送之上述外部之無線控制發信器傳送上述間接操縱信號。

藉由上述各構成，本發明係可對應於對於學員用無線控制發信器所作之操作，將老師用無線控制發信器側之經轉換為頻道設定之直接操縱信號予以傳送。藉此，即使頻道等級在老師用無線控制發信器與學員用無線控制發信器之間有所不同，亦可如同對於學員用無線控制發信器所進行之操作般，適當地使被操縱體動作。

此外，在該頻道轉換時，例如，可將顯示在老師用無線控制發信器與學員用無線控制發信器與分配有相同控制對象之頻道之對應關係的頻道對應資訊加以保持。藉此，例如不需進行刻意變更設定頻道等級之操作，對於使用者而言，可大幅減輕操作負擔等。

以下依序說明用以實施本案發明之形態(以下稱實施形態)。

＜1.　無線控制發信器之外觀例＞

＜2.　關於頻道等級＞

＜3.　訓練機能概要＞

＜4.　訓練機能中之老師用無線控制發信器之動作模式＞

＜5.　至目前為止之訓練機能之問題點＞

＜6.　本實施形態之頻道轉換機能：概要＞

＜7.　本實施形態之頻道轉換機能：第1例＞

[7-1.　系統構成]

[7-2.　建立頻道對應關係操作]

[7-3.　第2模式(功能模式)下之頻道轉換處理構成]

[7-4.　第3模式(混合(mix)模式)下之頻道轉換處理構成]

[7-5.　與頻道轉換處理對應之操作信號處理]

＜8.　本實施形態之頻道轉換機能：第2例＞

＜1.　無線控制發信器之外觀例＞

用以實施本案發明之形態(以下稱實施形態)，係適用於模型用無線控制系統中之無線控制發信器。無線控制系統係由搭載無線控制發信器、無線控制接收器及伺服裝置(servo)等模型之被操縱體所構成。

第1圖之斜視圖，係與本實施形態之訓練機能對應，顯示可使用作為老師用或學員用之模型用無線控制發信器(RC發信器)1之外觀例。如該圖所示之無線控制發信器1，係為所謂之操縱桿(stick)型之形態者。

此外，以與本實施形態之無線控制發信器1對應之無線控制接收器、而且搭載伺服裝置之被操縱體而言，係成為模型飛機或模型直昇機等之飛行體。

在無線控制發信器1之正面面板，如圖所示，係於左右分別設有左操縱桿(stick lever)2L、及右操縱桿2R。操縱者若以將此等左操縱桿2L、右操縱桿2R予以適當地朝上下左右方向傾斜之方式操作，具有與該操作對應之控制量之資訊的操縱信號，即從無線控制發信器1傳送至被操縱體。藉此，例如，即可控制作為飛行體之被操縱體之上升、下降、方向轉換、速度等。例如，左操縱桿2L、右操縱桿2R之上下左右各方向之操作，係與某1個特定頻道建立對應關係。

此外，在無線控制發信器1之正面面板中，於左操縱桿2L、右操縱桿2R下側，係設有顯示畫面部3。此顯示畫面部3係為例如在顯示裝置(display device)顯示圖像之畫面部分，用以適當顯示各種設定畫面、或操縱時之控制狀態等。

此外，對於顯示於顯示畫面部3之圖像之操作，係可藉由例如配置於顯示畫面部3之左邊之顯示部對應操作器4等來進行。藉此，開始例如後述之用以將老師用無線控制發信器與學員用無線控制發信器之頻道等級予以匹配之頻道匹配之操作，而可進行各種設定操作等。此外，以組合觸控面板於顯示畫面部3之構成而言，可藉由該觸控面板操作，來對顯示圖像進行操作。

此外，在無線控制發信器1中，亦設有轉盤(dial)操作器5a至5c、按壓開關(push switch)5d至5g等操作器。在此等操作器中，係可例如藉由使用者設定操作，來分配適當之參數(parameter)、頻道。

天線7係用以將對於被操縱體應傳送之操縱信號作為電波送出所設置。此外，老師用無線控制發信器與學員用無線控制發信器藉由無線傳送路徑進行傳送接收時，係藉由此天線7來進行老師用無線控制發信器與學員用無線控制發信器之間之電波的傳送接收。

＜2.　關於頻道等級＞

在模型用無線控制系統中，係設為依個別的1個控制對象(亦稱功能(function))分配1個頻道(CH)，而對於該頻道所作控制對象之分配設定，亦稱為頻道等級。

舉一例而言，本實施形態之無線控制發信器1，最大係能使用8頻道。此時，無線控制發信器1係例如最大可控制8個伺服裝置。

第2圖係顯示作為頻道等級之頻道編號與控制對象之對應關係設定之一例。

如圖所示，對CH1係分配水平舵翼。對CH2係分配方向舵(rudder)。對CH3係分配節流閥(throttle)。對CH4係分配輔助翼。對CH5係分配第2(2nd)輔助翼。對CH6係分配襟翼(flap)。對CH7係分配起落架(gear)。CH8則為預備。

此外，以從無線控制發信器1對被操縱體所傳送之操縱信號而言，已知有數個方式、格式(format)，舉其一例，將藉由PPM(Pulse Position Modulation，脈衝位置調變)信號所為之操縱信號之例顯示於第3圖。

另外，此圖之藉由PPM信號所為之操縱信號，亦顯示與8頻道對應之形成之例。

在作為PPM信號之操縱信號中，重設脈衝(reset pulse)Prs於1周期之最初上升。

從此重設脈衝上升之時點起，當經過預先設定為重設(reset)區間之預定時間Trs時，與CH1對應之頻道脈衝Pch1即上升。換言之，係以某脈衝上升後，經過預定時間Trs後而為下一個脈衝上升，來辨識下一個脈衝為頻道脈衝Pch1。

在接著頻道脈衝Pch1之後，係為在經過某時間T1之時間點(timing)，而為下一個CH2對應之頻道脈衝Pch2上升。之後，以相同方式，在經過某時間T2、T3、T4、T5、T6、T7之時間點，分別為與CH3、CH4、CH5、CH6、CH7、CH8對應之頻道脈衝Pch3、Pch4、Pch5、Pch6、Pch7、Pch8上升。再者，若從頻道脈衝Pch8上升之時間點經過某時間T8，則為下一周期的重設脈衝Prs上升。另外，雖依頻道數有所不同，但作為操作信號之PPM信號之1周期係約20msec。

以此方式，在PPM信號中，係依頻道脈衝Pch1至Pch8獲得作為脈衝間隔之時間T1至T8。作為此時間T1至T8之脈衝間隔係顯示關於依對應之CH1至CH8分配之功能之控制量者。

在與先前所示第2圖之頻道等級之對應中，若設例如操縱者對無線控制發信器1進行使水平舵翼動作之操作，則根據與該操作對應之控制量，在操縱信號中，與CH1對應之頻道脈衝Pch1之脈衝間隔，亦即時間T1之長度即被設定。此外，例如只要操縱者對無線控制發信器1進行節流閥之操作，則在操縱信號中，即就有關與CH3對應之頻道脈衝Pch3之脈衝間隔之時間T3，設定依該操作之節流閥之控制量對應之長度予以傳送。

無線控制接收器係當接收上述操縱信號時，即將脈衝間隔之時間T1至T8予以解碼(decode)，且分別求出與CH1至CH8對應之控制量。再者，藉由所求出之控制量，將依CH1至CH8分配之伺服裝置等之被控制部予以驅動。

＜3.　訓練機能概要＞

上述第1圖所示之本實施形態之無線控制發信器1，係與訓練機能對應，其可作為學員用無線控制發信器、或老師用無線控制發信器予以動作。

在此，藉由第4圖說明訓練機能之基本動作。

在利用訓練機能方面，如圖所示，將2個無線控制發信器1藉由與訓練機能對應之預定之傳送路徑100連接成可進行通訊。以此傳送路徑100之實際情形而言，係可設為例如將無線控制發信器1彼此以纜線連接之形態，亦可為無線。

再者，藉由適當操作、作業，關於在傳送路徑100所連接之2個無線控制發信器1，係以一方作為老師用無線控制發信器1A予以動作，另一方則作為學員用無線控制發信器1B予以動作之方式進行設定。再者，老師用無線控制發信器1A係由作為老師之操縱者所把持而進行操縱，而學員用無線控制發信器1B則由作為學員之操縱者所把持而進行操縱。

此外，一般而言，會有使用者就例如自身所使用之無線控制發信器，以自身易於操作之方式，變更後述之頻道等級及其他設定之情形。尤其，愈是熟練的使用者，其傾向愈強。此外，依照以此方式設定無線控制發信器之情形，係就自身所使用之被操縱體，以配合對於無線控制發信器所進行之設定之方式進行調整。在進行利用訓練機能的訓練之際，首先，需避免學員之操縱而造成墬落等重大過失，因此通常係利用配合老師用無線控制發信器1A之設定所調整之被操縱體10。

在訓練機能有效設定之情形下，首先，學員用無線控制發信器1B不會從自身傳送輸出操縱信號。反而會與操縱用之操作對應，將具有與操作對應之控制量之資訊(操作資訊)之信號，經由傳送路徑100而傳送至老師用無線控制發信器1A。經由此傳送路徑100從學員用無線控制發信器1B傳送至老師用無線控制發信器1A之信號，係為訓練信號(間接操縱信號)，與傳送至被操縱體10之操縱信號(直接操縱信號)有所區別。另外，控制量之資訊，係為例如具有與操縱桿等之操作量對應之值者之外，亦包含例如單純顯示對應之機能之接通(on)/關斷(off)之資訊等。

此外，以此訓練信號之形式而言，係可藉由例如傳送路徑100之方式等規定較適當者，惟亦可例如應用先前所說明的PPM信號。尤其，傳送路徑100為與所謂訓練纜線(trainer cable)之有線對應者時，係經常使用PPM信號於訓練信號。

接著，有效設定訓練機能之情形下，在老師用無線控制發信器1A中，係使訓練開關6之操作有效化。依據此訓練開關6之操作之不同，可在前述之被動模式與主動模式之間進行切換。

在被動模式下，老師用無線控制發信器1A係可將與經由傳送路徑100傳送而來之上述訓練信號對應之操縱信號予以傳送。

另一方面，在主動模式下，即使經由傳送路徑100從學員用無線控制發信器1B傳來訓練信號，老師用無線控制發信器1A亦不進行與此訓練信號對應之操縱信號之傳送輸出。反而是從老師用無線控制發信器1A，執行傳送依據對於該老師用無線控制發信器1A所進行之操作所產生之老師側之操縱信號的動作。

例如，使訓練機能有效時，通常係由老師先設定被動模式，以使學員可操縱被操縱體10。然而，在例如學員操縱下飛行狀態變得不穩定，或例如在開始如著陸等於高度方面尚未能交由學員之操縱時，係從被動模式切換至主動模式，而依據老師對於老師用無線控制發信器1A所作之操作，使被操縱體動作。

以此方式，根據訓練機能，即得以在可由老師隨時輔助之環境下由學員進行操縱的練習。

＜4.　訓練機能中之老師用無線控制發信器之動作模式＞

此外，於有效設定本實施形態之訓練機能時，以老師用無線控制發信器1A而言，係依據第5圖中示意性顯示之第1至第3模式之3個動作模式中之任一模式執行動作。

另外，此等第1至第3模式間之模式選擇，係例如依據操作者之操作進行。此外，在此第5圖中之各動作模式，係顯示其基本構成，如後所述，係對應本實施形態之頻道轉換機能(第1例)，而關於第5圖(b)、(c)之第2、第3模式，係採用後述之第11圖(a)、(b)之構成。

首先，在第5圖(a)係示意性顯示作為第1模式(普通模式(normal mode))之動作。

此圖所示之操作信號產生部40係與對於老師用無線控制發信器1A所具備之操作器所作之操縱操作對應，來產生依照由老師用無線控制發信器1A所設定之頻道等級分配頻道之操作信號。在此所產生之頻道對應之操作信號係輸入至編碼器(encoder)41。

編碼器41係從所輸入之每一頻道之操作信號，求出關於該操作信號所對應之控制對象(例如伺服裝置)之控制量作為編碼處理。再者，將所求出之控制量之資訊(操縱資訊)以依每一頻道分配之方式，產生作為操縱信號之基礎之信號而輸出至切換器42。

切換器42係選擇來自上述編碼器41之信號、與從學員用無線控制發信器所傳送來之訓練信號之任一信號予以輸出。此信號之切換，係依據對於訓練開關6所作之操作來進行。換言之，切換器42係藉由對於訓練開關6所作之操作，於設定有被動模式時，係選擇訓練信號予以輸出，於設定有主動模式時，則選擇來自編碼器41之信號予以輸出。以此方式藉由切換器42所選擇之信號，即實際作為對於被操縱體應傳送之操作信號予以輸出。

第5圖(b)係顯示第2模式(功能模式)。

在第2模式下，由操作信號產生部40所產生之操作信號，首先係輸出至切換器42。

此時之切換器42，亦依據對於訓練開關6所作之操作，於設定有被動模式時，係選擇訓練信號予以輸出，於設定有主動模式時，則選擇來自操作信號產生部40之操作信號予以輸出。此情形下，切換器42之輸出係輸出至編碼器41。

編碼器41係於輸入來自操作信號產生部40之操作信號時，就該操作信號執行編碼處理，且作為操縱信號予以輸出。相對於此，於輸入訓練信號時，係視需要進行所輸入之訓練信號之形式轉換等再作為操縱信號予以輸出。

第5圖(c)係顯示第3模式(混合模式)。

在第3模式下，係將從操作信號產生部40所輸出之操作信號予以輸入至合成器43。

合成器43係輸入來自上述操作信號產生部40之操作信號與訓練信號，並依據所設定之合成比率予以合成，且輸出至編碼器41。

在編碼器41中，係就所輸入之信號進行編碼再作為操縱信號予以輸出。此時之操縱信號，係例如為將與對於老師用無線控制發信器1A所進行之操作對應之控制量、及與對於學員用無線控制發信器1B所進行之操作對應之控制量加以合成者，以作為依每一頻道對應之控制量。此第3模式，係例如在學員於操縱中，亦需由老師輔助性操作以修正飛行狀態時所使用。換言之，在第3模式下，即使在被動模式時，亦得以反映在老師用無線控制發信器1A側所進行之操作。另外，例如於主動模式時，為了安全起見，係輸出僅與老師用無線控制發信器1A側之操作對應之操縱信號。換言之，合成器43係以僅將來自操作信號產生部40之操作信號予以輸出至編碼器41之方式來設定合成比率。

＜5.　至目前為止之訓練機能之問題點＞

然而，在至今的訓練機能中，老師用無線控制發信器1A在被動模式下，係於根據來自學員用無線控制發信器1B之訓練信號輸出操縱信號時，直接反應在學員用無線控制發信器1B側所設定之頻道等級。換言之，係將訓練信號中之CH1至CHn之控制量之資訊，直接置換成操縱信號之CH1至CHn之控制量之資訊予以輸出。

然而，如前所述，於最近狀況下，在老師用無線控制發信器1A與學員用無線控制發信器1B，頻道等級未必相同，亦有不同之情形。

例如，原本之初設(default)之頻道等級之設定依機種有所不同之情形自不待言，尤其，近來可由使用者設定來變更頻道等級之無線控制發信器已經普及。依此頻道等級之變更機能，可個人化(customize)為更適於自己的操縱方式。因此，頻道等級之變更機能，係隨著操縱者之熟練度、技能變高，而愈加予以利用。針對此點，初學者係以在初設頻道等級情形下使用為多。由於此種情形，頻道等級在老師與學員有所不同之情形，會更常發生。

將頻道等級在老師用無線控制發信器1A與學員用無線控制發信器1B不同時之具體例顯示於第6圖。

在第6圖中，係於紙面左側顯示學員用無線控制發信器1B之頻道等級設定例，且於紙面右側顯示老師用無線控制發信器1A之頻道等級設定例。

首先，此時之老師用無線控制發信器1A之頻道等級係成為與第2圖所示之內容相同。

相對於此，學員用無線控制發信器1B之頻道等級係成為：CH1：輔助翼、CH2：水平舵翼、CH3：節流閥、CH4：方向舵、CH5：起落架、CH6：襟翼、CH7：第2個輔助翼、CH8：預備。

此時，CH3、CH6之節流閥、襟翼雖為相同，惟其他頻道與功能之分配則彼此完全不同。

如此，頻道等級在老師用無線控制發信器1A與學員用無線控制發信器1B間不同之情形下，仍與以往相同，依據學員用無線控制發信器1B側之頻道等級將被動模式時之操縱信號予以傳送輸出。另外，在使用訓練機能時，一般係使用與老師用無線控制發信器1A對應而進行設定之被操縱體，亦即使用與用以傳送輸出操縱信號之無線控制發信器對應而進行設定之被操縱體，以本實施形態而言，亦以此為前提。

在上述使用狀況情形下，例如係由學員使輔助翼動作來進行操作。依據第6圖之例，在學員用無線控制發信器1B中，輔助翼係分配有CH1，因此從學員用無線控制發信器1B將與輔助翼之操作對應之控制量藉由CH1予以傳送。在老師用無線控制發信器1A中，係將該CH1之控制量之資訊直接作為操縱信號之CH1之資訊予以傳送輸出。

然而，在老師用無線控制發信器1A中，CH1係分配於水平舵翼。因此，學員對學員用無線控制發信器1B所進行之輔助翼之操作會成為使被操縱體之水平舵翼動作者。換言之，無法直接適當地在被動模式下，從學員用無線控制發信器1B操縱被操縱體。

此種問題係亦在例如第5圖(a)、(b)、(c)所示之第1模式至第3模式之任一模式中產生。

在第5圖(a)之第1模式之構成之情形下，藉由切換器42選擇訓練信號時，係在老師用無線控制發信器1A中，訓練信號係在穿越之狀態下作為操縱信號予以輸出。因此，訓練信號之CH1至CH8之資訊直接反應作為操縱信號之CH1至CH8之資訊。

此外，在第5圖(b)、(c)之第2、第3模式中，訓練信號雖然通過編碼器41，惟在編碼器41中，係將所輸入之訓練信號之CH1至CH8之資訊直接置換為操縱信號之CH1至CH8之資訊。因此，訓練信號之CH1至CH8之資訊，仍然會分別反應作為操縱信號之CH1至CH8之資訊。

為了解決此種缺失，如先前所述，例如，只要老師用無線控制發信器1A或學員用無線控制發信器1B之至少任一方具有頻道等級變更機能，則可利用此機能使頻道等級一致。換言之，在確認彼此之頻道等級之後，對於具有頻道等級變更機能之無線控制發信器，只要以配合對方之頻道等級之方式來進行頻道等級變更用之操作即可。

然而，此頻道等級變更用之操作實際上極為繁雜。

例如，在老師用無線控制發信器1A側變更頻道等級時，係需對應此點，被操縱體側亦需進行與伺服裝置連接等之與頻道等級變更對應之變更。

再者，以頻道相關資訊而言，已知有藉由終點(endpoint)、故障保護(fail-safe)、副微調(sub trim)等之設定者。終點係指例如舵角等之範圍設定。故障保護係用以設定在例如操縱信號受妨礙、電池殘量降低等，於接收器側無法接收操縱信號時之被操縱體之動作者。副微調係指關於操作器位於中央(neutral)位置時之伺服裝置之狀態之微調整。

關於此等設定參數，亦需與頻道等級之變更對應，且以與所變更之頻道對應之方式來進行更換。

如此一來，欲變更頻道等級本身之設定時，該變更用之操作、作業變得極為繁複，對於使用者而言不僅麻煩，而且易於招致設定錯誤。

此外，本實施形態之無線控制發信器1係設為可進行所謂混合之設定。

所謂混合係為將與1個特定控制對象對應之頻道作為主頻道，且與對於該主頻道所作之操作連動，而對於與其他控制對象對應之頻道亦賦予預先設定之控制量之機能。此混合機能，係於飛行體之被操縱體之情形下，經常與無尾翼機對應所設定。另外，關於此連動控制之頻道，係作為虛擬頻道來處理。

與虛擬頻道對應之控制量之資訊，係例如依據對於老師用無線控制發信器1A所進行之操作，由老師用無線控制發信器1A之編碼器41所產生，且依據頻道等級而分配於操縱信號之頻道。

然而，在至今之訓練機能中，編碼器41係於接受訓練信號之操作資訊時，僅將作為該操作資訊之控制量之資訊直接分配於操縱信號之頻道而傳送。因此，不僅第5圖(a)之第1模式，即使第5圖(b)、(c)之第2、第3模式，在與訓練信號之輸入對應之操縱信號中，並未包含與虛擬頻道對應之控制量之資訊。換言之，在訓練機能之情形下，依對於學員用無線控制發信器1B所作之操作，無法有效地使混合發揮作用。

＜6.　本實施形態之頻道轉換機能：概要＞

因此，以本實施形態之無線控制發信器1而言，為了解決上述之缺失，係與訓練機能對應，賦予之後說明之頻道轉換處理機能。

在此所稱頻道轉換，概念上係指將在學員用無線控制發信器1B側之頻道等級下之頻道，置換成在老師用無線控制發信器1A之頻道等級下之頻道。再者，依據此置換結果，將訓練信號中之每一頻道之操作資訊，於分配於操縱信號之頻道之後再予以傳送至被操縱體者。

第7圖係示意性顯示先前第6圖所示之頻道等級之情形之本實施形態之頻道轉換之例。

例如，以第7圖中在學員用無線控制發信器1B側所設定之CH1為例。

在學員用無線控制發信器1B中，係對於此CH1分配輔助翼。再者，對學員用無線控制發信器1B，係進行關於此CH1之輔助翼之操作。在老師用無線控制發信器1A中，如圖所示，輔助翼係分配於CH4。因此，老師用無線控制發信器1A係如圖中箭頭對應所示，將與該輔助翼操作對應之操作資訊(控制量之資訊)分配於操縱信號之CH4並傳送至被操縱體。

此外，對學員用無線控制發信器1B進行關於分配於CH2之水平舵翼之操作。在老師用無線控制發信器1A中，水平舵翼係分配於CH1。因此，老師用無線控制發信器1A係將與該水平舵翼操作對應之操作資訊，分配於操縱信號之CH1並傳送至被操縱體。

同樣地，依據在學員用無線控制發信器1B進行對於分配於CH3至CH8之節流閥、方向舵、起落架、襟翼、第2輔助翼、(預備)所作之操作，老師用無線控制發信器1A係分別將與該等控制對象對應之操作資訊，分配於CH3、CH2、CH7、CH6、CH5、(CH8)並予以傳送。

換言之，在訓練機能中，對於學員用無線控制發信器1B所作之操縱操作，雖係在學員用無線控制發信器1B側之頻道等級下進行，惟在接收有與該操作對應之訓練信號之老師用無線控制發信器1A中，結果而言係傳送依據在老師用無線控制發信器1A側所設定之頻道等級進行操作資訊之頻道分配之操縱信號。

如此一來，只要在進行頻道轉換後進行操縱信號之傳送，即使學員用無線控制發信器1B之頻道等級與老師用無線控制發信器1A不同、即使依據來自學員用無線控制發信器1B之訓練信號之接收而傳送操縱信號，亦可適當地操縱被操縱體。

＜7.　本實施形態之頻道轉換機能：第1例＞

[7-1.　系統構成]

以本實施形態而言，係以第1例與第2例等2例作為用以實現上述頻道轉換之構成，首先從第1例進行說明。

第8圖係顯示與第1例對應之老師用無線控制發信器1A與學員用無線控制發信器1B之系統構成例。

首先，在老師用無線控制發信器1A中，係顯示控制部21a、記憶體22a、傳送部23a、訓練機能對應通訊部24a、顯示部25a、以及操作部26a。

控制部21a係例如具有CPU(中央處理單元)所構成，用以執行老師用無線控制發信器1A中之各種控制處理。

記憶體22a係成為用以記憶控制部21a所利用之資料之部位。以記憶於此記憶體22a之資料而言，例如有使控制部21a(CPU)執行之程式、或控制部21a執行控制處理時所利用之各種設定資訊等。

在此圖中，以與本實施形態對應而保持於記憶體22a之資訊而言，係顯示有頻道等級資料27a、操縱相關資料27b、及頻道對應表單(table)27c。

頻道等級資料27a係為顯示對老師用無線控制發信器1A所設定之頻道等級之內容的資料。換言之，如第6圖、第7圖之紙面右側所示，顯示控制對象與頻道編號之對應關係。

操縱相關資料27b係由例如終點、故障保護、副微調等，視需要應反映於操縱信號中之適當頻道之操縱資訊之控制值之資料所構成。此外，在此操縱相關資料27b，亦包含與混合設定對應所獲得之虛擬頻道之資料。

頻道對應表單27c係如後所述為顯示分配於控制對象之頻道彼此之對應關係，以作為老師用無線控制發信器1A與學員用無線控制發信器1B之頻道等級之對應關係之表單資料。此頻道對應表單27c係依據後述之對於老師用無線控制發信器1A所作建立頻道對應關係操作所產生者，因此該內容係反映有該建立頻道對應關係操作之結果。

傳送部23a係為執行應對被操縱體進行傳送之信號，亦即執行用以傳送操縱信號之處理的部位。例如控制部21a係對傳送部23a交付作為操縱信號之傳送用資料。控制部21a係就所接收之傳送用資料執行預定之傳送調變等，例如從天線7a作為操縱信號送出。

訓練機能對應通訊部24a係為經由與訓練機能對應所形成之傳送路徑100而用以與學員用無線控制發信器1B執行通訊之部位。

例如從學員用無線控制發信器1B，係經由傳送路徑100將訓練信號傳來。訓練機能對應通訊部24a係接收此訓練信號，轉換為例如控制部21a可處理之形式，並交付給控制部21a。控制部21a係於有效設定訓練機能時，將反映有所接收之訓練信號所具有之控制量之資訊的操縱信號予以送出。再者，在第1例中，於該操縱信號送出時，以後述之方式執行頻道轉換處理。

顯示部25a係藉由預定之顯示裝置所構成，為藉由控制部21a之顯示控制而顯示圖像之部位。在該顯示部25a中顯示圖像之面板部位，係相當於第1圖所示之顯示畫面部3。

另外，以採用作為顯示部25a之顯示裝置而言並無特別限制，惟例如現狀而言，例如有液晶顯示器、有機EL(電致發光)顯示器等。

操作部26a係將老師用無線控制發信器1A所具備之各種操作器予以統括顯示者。依據對於形成操作部26a之操作器進行操作，將與該操作器對應之操作信號輸入至控制部21a。控制部21a係依據所輸入之操作信號而執行適當之處理。例如，訓練機能設為無效之狀態，而且在訓練機能中之主動模式下，例如只要是對於關於操縱桿(2L、2R)等之操縱之操作器所作之操作，則執行計算與該操作對應之控制量之編碼，再者，將該控制量之資訊(操作資訊)，依據頻道等級資料27a所示之頻道等級，產生分配於適當之頻道之操縱信號。再者，將此操縱信號藉由傳送部23a予以傳送輸出至被操縱體。

另外，先前第5圖(a)、(b)、(c)所示第1至第3模式中之操作信號產生部40、編碼器41、切換器42、合成器43等之構成，係例如可視為控制部21a所執行之處理。

接著，在相同第8圖中之學員用無線控制發信器1B(作為學員用所設定之無線控制發信器1)中，亦與老師用無線控制發信器1A相同，具備控制部21b、控制部21b、記憶體22b、傳送部23b、訓練機能對應通訊部24b、顯示部25b、操作部26b。

然而，對應於在頻道轉換機能之第1例，在學員用無線控制發信器1B側並不予以保持頻道對應表單。

在此情形之學員用無線控制發信器1B之記憶體22b中，係顯示頻道等級資料27d。此頻道等級資料27d係如第6圖、第7圖之紙面左側所示，具有用以顯示在學員用無線控制發信器1B側所設定之頻道等級之內容。

另外，關於操縱相關資料，雖亦可在學員用無線控制發信器1B側予以保持，惟在此係省略關於操縱相關資料之記憶體22中之圖示。

此外，為了便於說明，在以後的說明中，在老師用無線控制發信器1A中由頻道等級資料27a所示之頻道等級設定，係設為第6圖、第7圖之紙面右側所示內容。同樣地，在學員用無線控制發信器1B中，由頻道等級資料27d所示之頻道等級設定，亦設為第6圖、第7圖之紙面左側所示之內容。

[7-2.　建立頻道對應關係操作]

如前所述，在作為本實施形態之第1例之頻道轉換處理中，係與訓練機能對應，將頻道對應表單27c保持於老師用無線控制發信器1A之記憶體22。此頻道對應表單27c係由使用者對老師用無線控制發信器1A進行建立頻道對應關係操作，藉以作成頻道對應表單27c。

藉由第9圖說明建立頻道對應關係操作之一具體例。

例如作為老師之操縱者(使用者)，係藉由對於老師用無線控制發信器1A所作之預定操作，例如對顯示畫面部3，顯示第9圖(a)所示建立頻道對應關係操作用之操作畫面。

第9圖(a)之顯示畫面部3之左側，係成為老師側設定內容顯示區域3a。在此老師側設定內容顯示區域3a中，於最上段係顯示為「TRAINER」，在其下方，則依CH1至CH8建立1個控制對象名稱對應關係。此係顯示老師用無線控制發信器1A中所設定之頻道等級。另外，此圖所示老師用無線控制發信器1A之頻道等級係為與第6圖、第7圖所示之設定相同內容。

接著，顯示畫面部3之右側成為建立頻道對應關係操作區域3b。在建立頻道對應關係操作區域3b中，於其最上段顯示有「STU. CH」，藉此以顯示在此所示之頻道編號，係依據學員用無線控制發信器1B側之頻道等級者。

此外，在其下側，係以依與老師側設定內容顯示區域3a之CH1至CH8對應之第1行至第8行，建立1個頻道編號對應關係之方式顯示。此等頻道編號，係顯示依老師側設定內容顯示區域3a側之CH1至CH8建立對應關係之學員用無線控制發信器1B之頻道編號。

此外，在建立頻道對應關係操作區域3b中係配置強調顯示框30。此強調顯示框30係與操作對應，移動於在建立頻道對應關係操作區域3b中依每列(row)顯示之頻道編號間。使用者係可就配置有該強調顯示框30之頻道編號進行變更。

例如，在此進行建立頻道對應關係操作之操作者，係設為老師。作為屬於操作者之老師，首先，從學員確認，先獲知設定於學員用無線控制發信器1B之頻道等級。

在此，首先，茲設老師欲設定學員用無線控制發信器1B側之頻道，以與老師用無線控制發信器1A中之CH1建立對應關係。此時，如第9圖(a)所示，老師先將強調顯示框30配置於建立頻道對應關係操作區域3b中之第1列。

依據第9圖(a)之老師側設定內容顯示區域3a之內容，在CH1係分配有水平舵翼之控制對象作為老師用無線控制發信器1A之頻道等級。另一方面，在學員用無線控制發信器1B中分配有水平舵翼之控制對象者則成為CH2(第6圖、第7圖)。因此，如第9圖(a)至第9(b)的變遷所示，老師係進行將已在建立頻道對應關係操作區域3b配置強調顯示框30之第1列的頻道編號為CH2之操作。

接著，茲設老師欲對於老師用無線控制發信器1A之CH2，建立學員用無線控制發信器1B之頻道對應關係。在老師用無線控制發信器1A之CH2雖分配有方向舵，惟在學員用無線控制發信器1B側，方向舵係分配於CH4。因此，老師在使強調顯示框30移動於建立頻道對應關係操作區域3b之第2列的頻道編號後，將配置有該強調顯示框30之頻道編號變更為CH4。

以後，以相同要領，依老師用無線控制發信器1A之CH3至CH8，各分配1個學員用無線控制發信器1B側之頻道。

如此，依據建立頻道對應關係操作，係依老師用無線控制發信器1A側之每一頻道，建立分配有相同控制對象之學員用無線控制發信器1B之頻道對應關係。

再者，在老師用無線控制發信器1A之CH1至CH8全部都完成建立學員用無線控制發信器1B之頻道對應關係之操作的階段，操作畫面即成為第9圖(c)所示者。參照第7圖可得知，在第9圖(c)之建立頻道對應關係操作區域3b中，係對於在老師側設定內容顯示區域3a所顯示之老師用無線控制發信器1A側之頻道編號所對應之各列，顯示分配於相同控制對象之學員用無線控制發信器1B側之頻道編號。

例如，老師觀看第9圖(c)所示操作畫面內容，若確認設定無誤時，則進行決定操作。

再者，依照就上述建立頻道對應關係操作進行決定操作，控制部21係產生第10圖所示內容之頻道對應表單27c，且保持於記憶體22。

在該圖所示之頻道對應表單27c，係依作為學員側頻道(學員側CH)所示之CH1至CH8，建立1個轉換目的頻道(轉換目的CH)對應關係。在此之轉換目的頻道係依學員側頻道CH1至CH8對應，而顯示分配有相同控制對象之老師用無線控制發信器1A側之頻道編號。在此圖之頻道對應表單27c中之學員側頻道與轉換目的頻道之對應關係，係與第9圖(c)所示之老師側設定內容顯示區域3a與建立頻道對應關係操作區域3b之頻道之對應關係結果相同。換言之，此圖之頻道對應表單27c可視為係就以第9圖(c)所示方式所設定之老師用無線控制發信器1A側與學員用無線控制發信器1B之頻道對應關係，將學員用無線控制發信器1B側依頻道順序排列之後，再將老師用無線控制發信器1A之頻道與其建立對應關係予以顯示者。

[7-3.　第2模式(功能模式)下之頻道轉換處理構成]

如先前第5圖所說明，在訓練機能中，老師用無線控制發信器1A係進行依據第1至第3模式中之任一模式之動作。本實施形態之頻道轉換機能之第1例，係可與第1至第3模式中至少第2模式對應應用。

第11圖(a)係顯示將本實施形態之第1例之頻道轉換機能應用於第2模式時之構成例。另外，在此圖中，與第5圖(b)相同部分係賦予相同符號。

在此圖中，首先，以與第5圖(b)相同方式，係顯示操作信號產生部40、切換器42、編碼器41。

例如在訓練機能之主動模式時，操作信號產生部40係依照老師用無線控制發信器1A之頻道等級資料27a所顯示之頻道等級，將建立頻道對應關係之操作信號予以輸出。在此之頻道等級資料27a亦顯示與分配於每一頻道之控制對象之操作器之對應關係。操作信號產生部40係顯示於頻道等級資料27a。藉由操作信號所對應之操作器與頻道之對應關係，可辨識應與操作信號建立對應關係之頻道。

切換器42係選擇來自操作信號產生部40之操作信號予以輸出至編碼器41。此時從操作信號產生部40對於編碼器41，係依照老師用無線控制發信器1A之頻道等級資料27a所顯示之頻道等級，建立1個頻道對應關係並交付與1個控制對象對應之操作信號。

再者，如圖所示，在將訓練信號輸入至切換器42之前段中設置頻道轉換處理部44。另外，頻道轉換處理部44在與第8圖之對應中，係可視為老師用無線控制發信器1A之控制部21所執行之機能。

第11圖(a)之頻道轉換處理部44，係為在訓練機能之被動模式設定時發揮功能者，其係以例如以下方式動作。

頻道轉換處理部44係經由傳送路徑100，輸入從學員用無線控制發信器1B傳送而來的訓練信號。

在第1例中，訓練信號係依照在學員用無線控制發信器1B所設定之頻道等級，進行每一頻道之控制對象之分配。換言之，若為與第6圖、第7圖之例的對應，則對於訓練信號之CH1至CH7(CH8)，分別予以分配關於輔助翼、水平舵翼、節流閥、方向舵、起落架、襟翼、第2輔助翼、(預備)之控制量的資訊並予以傳送。

頻道轉換處理部44係當接受訓練信號輸入時，即參照保持於記憶體22之頻道對應表單27c。頻道對應表單27c之學員側頻道CH1至CH8，係與所輸入之訓練信號之CH1至CH8對應。因此，頻道轉換處理部44係依所輸入之訓練信號之CH1至CH8，辨識在頻道對應表單27c所示之轉換目的之頻道編號。再者，將所輸入之訓練信號之CH1至CH8之各個控制量之資料，與轉換目的之頻道編號建立對應關係。

第10圖之頻道對應表單27c之情形下，所輸入之訓練信號之CH1之控制量之資料，係與CH4建立對應關係。此外，所輸入之訓練信號之CH2之控制量之資料，係與CH1建立對應關係。以後，以相同方式，所輸入之訓練信號之CH3至CH8之控制量之資料，係分別與CH3、CH2、CH7、CH6、CH5、CH8建立對應關係。

如此一來，第1例之頻道轉換處理部44即就依照訓練信號中之學員用無線控制發信器1B側之頻道等級依CH1至CH8建立對應關係之資料，以配合老師用無線控制發信器1A之頻道等級之方式，進行應建立對應關係之頻道編號之轉換。藉此，訓練信號中之依每一頻道所示之控制量之資訊，即成為依照在老師用無線控制發信器1A所設定之頻道等級。

再者，將以此方式經轉換建立頻道編號對應關係之資料，經由切換器42傳送至編碼器41。

在編碼器41中，係依照轉換建立頻道編號對應關係之資料執行編碼而產生操縱信號。將此操縱信號之產生例藉由第12圖示意性顯示。

在第12圖(a)係顯示由頻道轉換處理部44所輸入之訓練信號(PPM信號形式)之例。在第12圖(b)係顯示依據第12圖(a)之訓練信號之輸入由編碼器41所產生之操縱信號。另外，在此，操縱信號亦為PPM信號形式。

如前所述，在訓練信號之格式中，每一頻道之控制量之資訊，係藉由作為脈衝間隔之時間來顯示。在此，將從學員用無線控制發信器1B傳送而來之第12圖(a)之訓練信號中作為與CH1至CH8對應之脈衝間隔之時間分別表示為T1至T8。

根據第10圖之頻道對應表單27c，如上所述，分配於訓練信號之CH1至CH8之資料，係分別與老師用無線控制發信器1A側之CH2、CH4、CH3、CH1、CH7、CH6、CH5、CH8建立對應關係。

再者，以依照此對應關係藉由編碼器41之編碼處理所獲得之第12圖(b)之操縱信號而言，如圖所示，CH1之脈衝間隔係成為時間T2。換言之，操縱信號之CH1，係具有與訓練信號之CH2相同脈衝間隔。此係意味依據在學員用無線控制發信器1B操作水平舵翼所獲得之CH1之控制量之實訊，在從老師用無線控制發信器1A傳送之操縱信號中，係藉由CH4被處理作為相同水平舵翼之控制量之資訊。

同樣地，操縱信號之CH2，係具有與訓練信號之CH4相同脈衝間隔之時間T4，而操縱信號之CH3至CH8，係分別具有與訓練信號之CH3、CH1、CH7、CH6、CH5、CH8相同脈衝間隔T3、T1、T7、T6、T5、T8。換言之，依據學員用無線控制發信器1B中之CH4之方向舵、CH3之節流閥、CH1之輔助翼、CH7之第2輔助翼、CH6之襟翼、CH5之起落架、(及CH8之預備)之操作所獲得之控制量之資訊，在操縱信號中，亦分別被處理作為CH2至CH7(及CH8)之相同方向舵、節流閥、輔助翼、第2輔助翼、襟翼、起落架、(及預備)之資訊。

再者，以此方式產生之操縱信號傳送至被操縱體，藉此使被操縱體在訓練機能之被動模式中，依據對學員用無線控制發信器1B所進行之操縱用之操作來正確驅動伺服裝置等。換言之，被操縱體係依照學員對學員用無線控制發信器1B所進行之操縱操作而動作。

如此一來，在本實施形態中，係與來自學員用無線控制發信器1B之訓練信號輸入對應，在進行將該每一頻道之控制量之資訊，重新分配於分配有相同控制對象之老師用無線控制發信器1A之頻道之頻道轉換之後作為操縱信號予以傳送。

藉此，即使在老師用無線控制發信器1A與學員用無線控制發信器1B間之頻道等級不同，被操縱體仍可正確響應學員用無線控制發信器1B側之操縱而動作。

在此，為了適當進行本實施形態之頻道轉換機能，如先前第9圖所說明，身為操縱者之使用者，係需進行建立頻道對應關係操作。

然而，此操作僅對於老師用無線控制發信器1A側之頻道等級之控制對象，建立學員用無線控制發信器1B側之頻道對應關係即可，例如，如以往方式，與變更頻道等級本身之設定之情形相較，極為簡單的作業即可。

尤其，變更頻道等級本身時，亦需與其對應，變更老師用無線控制發信器1A側之終點、故障保護、副微調等之設定。

然而，依據第11圖(a)，操縱相關資料27b係設為由編碼器41所利用者。換言之，關於在老師用無線控制發信器1A所設定之終點、故障保護、副微調等之控制，係藉由編碼器41，與老師用無線控制發信器1A之頻道等級對應來執行。

同樣地，依據混合機能之虛擬頻道之控制，亦藉由編碼器41，與老師用無線控制發信器1A之頻道等級對應而執行。

再者，同樣依據第11圖(a)，訓練信號係在藉由頻道轉換處理部44進行頻道轉換之後，對編碼器41進行輸入。

再者，在本實施形態中，係針對編碼器41交付用以將訓練信號之頻道分配與在老師用無線控制發信器1A之頻道等級對應所重新分配之資料。換言之，交付於編碼器41之資料，係成為依照老師用無線控制發信器1A之頻道等級者。因此，編碼器41在訓練機能之被動模式中，亦與訓練機能關斷之情形相同，將所輸入之資料，與對於老師用無線控制發信器1A進行操作所獲得之操作信號相同處理來進行編碼處理即可。

藉此，在本實施形態中，關於終點、故障保護、副微調等，即使在訓練機能之被動模式時，亦仍然與學員用無線控制發信器1B側之操縱對應而適當地發揮作用。同樣地，混合機能中之虛擬頻道之控制，在被動模式時，亦與學員用無線控制發信器1B之操縱對應而適當發揮作用。

此外，在至目前為止的說明中，雖係以老師用無線控制發信器1A與學員用無線控制發信器1B為相同機種之情形為例，惟此構成亦可應用於老師用無線控制發信器1A與學員用無線控制發信器1B為不同機種之情形。

此時，例如，經常有老師用無線控制發信器1A為較學員用無線控制發信器1B更高階機種。由於頻道最大數係有愈高階機種愈多之傾向，因此相較於老師用無線控制發信器1A，極有可能學員用無線控制發信器1B之頻道最大數較少。

然而，此時，若為本實施形態之頻道轉換機能，則在老師用無線控制發信器1A，關於無法在學員用無線控制發信器1B側對應之頻道，只要不以僅儲存有效操作資訊之方式產生操縱信號即可。換言之，在本實施形態中，亦具有不會因為上述機種不同所造成頻道數相異而有任何障礙之優點。

[7-4.　第3模式(混合模式)下之頻道轉換處理構成]

此外，本實施形態之頻道轉換機能，不僅為上述第11圖(a)所示之第2模式(功能模式)，亦可應用於第3模式(混合模式)。

第11圖(b)係顯示將作為第1例之頻道轉換機能應用於第3模式之系統構成例。在此圖中，對於與第5圖(c)相同部分係賦予相同符號且省略其說明。

此時之頻道轉換處理部44，係在將訓練信號輸入至合成器43之前段中插入。因此，在被動模式時，係藉由頻道轉換處理部44，將所輸入之訓練信號所具有之每一頻道之控制量之資訊，重新分配於依照老師用無線控制發信器1A側之頻道等級之頻道並予以輸入至合成器43。

藉此，例如在被動模式中，操作信號不從操作信號產生部40輸出時(不對於老師用無線控制發信器1A進行操縱操作時)，係以與第11圖(a)之第2模式之情形相同方式，適當輸出經頻道轉換後之操縱信號。

此外，在老師為了進行輔助而對於老師用無線控制發信器1A進行操縱，藉此從操作信號產生部40輸出操作信號時，在合成器43中，係將與對於老師用無線控制發信器1A所作之操作所獲得之控制量之資訊，及根據訓練信號之控制量之資訊，以依照老師用無線控制發信器1A側之頻道等級之相同控制對象彼此予以適當合成。

此外，將本實施形態之第1例應用於該第3模式時，由於在編碼器41係接受頻道轉換處理後之資料輸入，因此藉由終點等之選項(option)機能或虛擬頻道之控制，係以與應用於第2模式之情形相同方式，獲得適當之動作。

[7-5.　與頻道轉換處理對應之操縱信號處理]

在先前第12圖之說明中，操縱信號係設為PPM信號形式。

例如，將作為PPM信號之傳送資料之構造例顯示於第13圖(a)。

第13圖(a)中係顯示1訊框(frame)量之傳送資料。本實施形態之無線控制發信器1執行通訊時，例如依一定時間，傳送接收該第13圖(a)所示1訊框量之傳送資料。

以第13圖(a)所示之訊框單位之傳送資料之構造而言，係接續前頭的SYNC(同步碼)，依序排列發信器ID、頻道資料、誤碼(error code)而成。

SYNC係為該訊框單位之傳送資料中之同步碼，為依據預定位元(bit)數之預定之位元圖案所形成。

在發信器ID中，係藉由預定位元數，儲存有用以傳送該傳送資料之無線控制發信器1所附的ID(標識符)。

在頻道資料中，係儲存有每一頻道之控制量之資料。在本實施形態中，由於無線控制發信器1之頻道數係設為8，因此頻道資料係以第13圖(b)所示之方式依序排列CH1至CH8之資料而形成。另外，第13圖(b)所示CH1至CH8之資料，係分別具有預定之固定位元數，且藉由該位元值來顯示控制量。

誤碼係例如就頻道資料進行錯誤檢測、錯誤修正所附加。

本實施形態之第1例之老師用無線控制發信器1，在將上述第13圖(a)、(b)所示之傳送資料作為操縱信號予以傳送時，亦首先在被動模式時，如先前第11圖(a)、(b)所說明，就所輸入之訓練信號藉由頻道轉換處理部44執行頻道轉換，且將頻道轉換後之控制量之資訊，經由切換器42或合成器43交付至編碼器41。

再者，此時之編碼器41，係依照轉換後之頻道編號將控制量之資訊，分別作為傳送資料中之頻道資料之CH1至CH8之資料予以儲存。

結果，在與第6圖、第7圖所示頻道等級設定之對應中，以作為第13圖(b)與第13圖(c)之對應顯示之方式，將學員用無線控制發信器1B側之CH2之資料儲存於頻道資料中之CH1。

此外，同樣地，學員用無線控制發信器1B側之CH4、CH3、CH1、CH7、CH6、CH5、CH8之資料，分別儲存於頻道資料中之CH2至CH8。換言之，學員用無線控制發信器1B中之各頻道之資料，係分別與作為控制對象成為相同之老師用無線控制發信器側之頻道對應而予以儲存。

再者，編碼器41係將該傳送用資料作為操縱信號予以傳送。藉此，信號形式雖有不同，惟與操縱信號為PPM信號形式之情形相同，在訓練機能中，可將正確反映對於學員用無線控制發信器1B所作操縱之資訊的操縱信號，從老師用無線控制發信器1A予以傳送。

＜8.　本實施形態之頻道轉換機能：第2例＞

接下來說明作為本實施形態之頻道轉換機能之第2例之構成。

第14圖係顯示與第2例對應之老師用無線控制發信器1A與學員用無線控制發信器1B之系統構成例。另外，在此圖中，對於與第8圖相同部分係賦予相同符號且省略其說明。

如第14圖所示，在第2例中，在老師用無線控制發信器1A之記憶體22未保持頻道對應表單27e。反而在學員用無線控制發信器1B側之記憶體22保持頻道對應表單27e。

與以上述方式使頻道對應表單27e保持在學員用無線控制發信器1B側對應，在第2例中，建立頻道對應關係操作係對學員用無線控制發信器1B進行而非對老師用無線控制發信器1A進行。

然而，以第1例中之建立頻道對應關係操作用之使用者介面而言，如第9圖所示，係設為依顯示於老師側設定內容顯示區域3a之老師用無線控制發信器1A側之頻道編號，藉由與建立頻道對應關係操作區域3b對應之操作，而變更為應建立對應關係之學員用無線控制發信器1B側之頻道編號之操作。換言之，係設為以老師用無線控制發信器1A側之頻道編號為基準，與其建立學員用無線控制發信器1B側之頻道編號對應關係之操作態樣。

上述操作態樣係以對老師用無線控制發信器1A進行建立頻道對應關係之情形為佳。然而，如第2例所示對學員用無線控制發信器1B進行操作時，由於作為頻道編號基準之無線控制發信器、與實際成為操作對象之無線控制發信器係在老師與學員間替換，因此使用者極有可能會混亂而難以操作。

因此，以第2例中之建立頻道對應關係操作用之使用者介面而言，與第9圖情形相反，係以學員用無線控制發信器1B側之頻道為基準，且以老師用無線控制發信器1A之頻道編號與學員用無線控制發信器1B配合之方式予以變更來構成為佳。

例如，作為第2例之操作畫面，係顯示用以顯示學員用無線控制發信器1B之頻道編號與控制對象之關係的學員側設定內容顯示區域以取代第9圖之老師側設定內容顯示區域3a。再者，在其右側之建立頻道對應關係操作區域3b中，係依學員側設定內容顯示區域之CH1至CH8，進行建立分配有相同控制對象之老師用無線控制發信器1A之頻道編號對應關係之操作。

以藉由此種建立頻道對應關係操作所形成之頻道對應表單27e而言，其內容係具有與在第1例中於老師用無線控制發信器1A側所保持之頻道對應表單27c實質相同之內容。例如，老師用無線控制發信器1A與學員用無線控制發信器1B之頻道等級若為第6圖、第7圖所示者，則結果作成與第10圖所示相同內容者。

接著，在第2例中學員用無線控制發信器1B係依據操縱操作，利用保持於本身之記憶體22之頻道對應表單27e而進行頻道轉換處理。再者，將頻道轉換後之訓練信號傳送至老師用無線控制發信器1A。

第15圖係顯示學員用無線控制發信器1B中之與頻道轉換機能對應之機能構成例。

如該圖所示，依據對於學員用無線控制發信器1B之操作部26所進行之操縱操作，從操作信號產生部40輸出之操作信號首先係輸入至頻道轉換部44。

在頻道轉換部44中，首先，從與實際所輸入之操作信號所對應之操作器，亦即與現在的對象之對應，來辨識在由學員用無線控制發信器1B所設定之學員側之頻道等級下之與所輸入之操作信號對應之頻道編號(學員側頻道編號)。

接著，參照頻道對應表單27e，將與此所辨識之學員側頻道編號建立對應關係之轉換目的頻道編號，亦即在老師用無線控制發信器1A側之頻道等級中分配於相同控制對象之頻道編號予以特別限定。再者，將所輸入之操作信號，與此特別限定之轉換目的頻道編號建立對應關係並交付至訓練信號對應編碼器45。

訓練信號對應編碼器45係將所交付之操作信號予以轉換為控制量之資訊，且將此控制量之資訊(操作資訊)，分配於訓練信號之頻道中與所建立對應關係之轉換目的頻道編號相同的頻道。

以此方式所產生之訓練信號，係為與對於學員用無線控制發信器1B所作之操縱操作對應所獲得之每一控制對象之控制量之資訊，已轉換為依據老師用無線控制發信器1A之頻道等級者。從學員用無線控制發信器1B，經由傳送路徑100將此訓練信號傳送至老師用無線控制發信器1A。

在此時之老師用無線控制發信器1A側中，不需依據所輸入之訓練信號執行頻道轉換處理。換言之，在老師用無線控制發信器1A中，不需採用如第11圖(a)、(b)所示具備頻道轉換處理部44之構成。以此情形之老師用無線控制發信器1A而言，係可將所輸入之訓練信號，藉由第5圖(a)、(b)、(c)所示之第1模式(普通模式)、第2模式(功能模式)、第3模式(混合模式)任一模式予以輸出。

例如老師用無線控制發信器1A藉由第5圖(b)、(c)所示之第2模式(功能模式)、第3模式(混合模式)任一模式設定訓練機能之被動模式時，訓練信號係經由切換器42或合成器43而輸入至編碼器41，且轉換為操縱信號予以輸出。因此，與第1例之情形相同，即使在被動模式下，例如終點、故障保護、副微調等之選項之參數有效發揮作用。此外，在混合機能下的虛擬頻道之控制亦有效化。

相對於此，於設定第5圖(a)之第1模式(普通模式)時，形成為訓練信號不會經由編碼器41而是直接作為操縱信號輸出，因此無法使上述選項機能或虛擬頻道之控制有效發揮作用。

然而，在第2例中，於從學員用無線控制發信器1B輸出之階段中，每一控制對象相對於訓練信號中之頻道之控制量的分配已成為依據老師用無線控制發信器1A之頻道等級者。因此，即使在第1模式下，依據訓練信號所傳送之操縱信號，亦與老師用無線控制發信器1A之頻道等級對應，依每一頻道賦予控制量之資訊。

因此，關於第2例，即使老師用無線控制發信器1A在第1模式下動作，例如只要在學員用無線控制發信器1B側進行輔助翼操作，則在被操縱體，輔助翼亦會隨著與該輔助翼操作對應之控制量而適當動作。換言之，可保證所謂與對學員用無線控制發信器1B所作之操縱對應而使被操縱體適當動作之符合本案發明目的之基本動作。

另外，在至目前為止的說明中，在老師用無線控制發信器1A與學員用無線控制發信器1B之間關於共通之每一控制對象之頻道的建立對應關係設定，係設為藉由第9圖所示利用操作畫面之建立頻道對應關係操作，以使用者的手輸入來進行。

然而，例如，關於該頻道之建立對應關係設定，亦可考慮以下列方式予以自動化。

若為第1例，係在例如藉由傳送路徑100建立通訊的階段中，從學員用無線控制發信器1B對老師用無線控制發信器1A，經由傳送路徑100，傳送學員用無線控制發信器1B側之頻道等級資訊之資料。在老師用無線控制發信器1A側，係利用所接收之頻道等級資訊，且對於設定於本身之頻道等級中之每一頻道，建立從學員用無線控制發信器1B側之頻道中分配有相同控制資訊之頻道對應關係。再者，依據此建立對應關係之結果，作成頻道對應表單27c並予以保持於記憶體22。

若為第2例，係依照上述構成，從老師用無線控制發信器1A對學員用無線控制發信器1B傳送頻道等級資訊。再者，在學員用無線控制發信器1B中利用該所接收之頻道等級資訊，而在老師用無線控制發信器1A側中利用所接收之頻道等級資訊，對於設定於本身之頻道等級中之每一頻道，建立在學員用無線控制發信器1B側中分配有相同控制資訊之頻道對應關係。再者，依據此對應關係結果，作成頻道對應表單27e並予以保持於記憶體22。

此外，在至目前為止的說明中，雖以PPM信號作為操縱信號之形式，及以第13圖所示構造為例，但不限定於此，亦可採用其他形式。以本實施形態而言，不論是何種形式，只要具有依每一頻道分配控制量之資訊之信號形式、資料構造，則均可實現。

此外，在至目前為止的說明中，係以例如被操縱體為飛行體之情形為例。在實際用途中，訓練機能必要性最高者雖為被操縱體為飛行體之情形，惟本實施形態亦可適用於被操縱體為飛行體以外者(例如模型汽車、船舶等)。

1．．．無線控制發信器

1A．．．老師用無線控制發信器

1B．．．學員用無線控制發信器

2L．．．左操縱桿

2R．．．右操縱桿

3．．．顯示畫面部

3a．．．老師側設定內容顯示區域

3b．．．建立頻道對應關係操作區域

4．．．顯示部對應操作器

5a至5c．．．轉盤操作器

5d至5g．．．按壓開關

6．．．訓練開關

7、7a．．．天線

10．．．被操縱體

21、21a、21b．．．控制部

22、22a、22b．．．記憶體

23、23a、23b．．．傳送部

24、24a、24b．．．訓練機能對應通訊部

25、25a、25b．．．顯示部

26、26a、26b．．．操作部

27a、27d．．．頻道等級資料

27b．．．操縱相關資料

27c、27e．．．頻道對應表單

30．．．強調顯示框

40．．．操作信號產生部

41．．．編碼器

42．．．切換器

43．．．合成器

44．．．頻道轉換處理部

45．．．訓練信號對應編碼器

100．．．傳送路徑

第1圖係為顯示本實施形態之無線控制發信器之外觀例之斜視圖。

第2圖係為顯示設定於無線控制系統之頻道等級之內容例之圖。

第3圖係為顯示由PPM信號形式所形成之操縱信號(訓練信號)之例之圖。

第4圖係為用以說明訓練機能之概要圖。

第5圖(a)至(c)係為顯示與訓練機能中之老師用無線控制發信器之動作模式對應之機能構成例之方塊圖。

第6圖係為顯示在學員用無線控制發信器、與老師用無線控制發信器所設定之頻道等級之內容例之圖。

第7圖係為顯示藉由本實施形態之頻道轉換處理所獲得之結果例之圖。

第8圖係為顯示與本實施形態之頻道轉換機能之第1例對應之老師用無線控制發信器與學員用無線控制發信器之系統構成例之方塊圖。

第9圖(a)至(c)係為顯示用以操作頻道對應關係之操作畫面例之圖。

第10圖係為顯示依照建立頻道對應關係操作所產生之頻道對應表單(table)之內容例之圖。

第11圖(a)及(b)係為顯示應用本實施形態之頻道轉換機能之第1例於第2及第3模式時之機能構成例之方塊圖。

第12圖係為藉由PPM信號顯示與頻道轉換處理過程對應之訓練信號與操縱信號之例之圖。

第13圖係為顯示與2.4GHz頻帶之操縱信號對應時之頻道轉換處理之示意圖。

第14圖係為顯示與本實施形態之頻道轉換機能之第2例對應之老師用無線控制發信器與學員用無線控制發信器之系統構成例之方塊圖。

第15圖係為顯示與頻道轉換機能之第2例對應之學員用無線控制發信器的機能構成例之圖。

該代表圖無元件符號及其所代表之意義。

Claims (7)

1. 一種無線控制發信器，係具備：接收手段，用以接收間接操縱信號，該間接操縱信號係為從設定有將頻道與控制對象建立對應關係之頻道等級之外部之無線控制發信器所傳送之信號，且依照所設定之頻道等級，對複數個頻道的每一頻道分配控制對象之操作資訊；頻道對應資訊保持手段，用以保持頻道對應資訊，該頻道對應資訊係為將在上述頻道等級下與相同控制對象建立對應關係之自身無線控制發信器與外部之無線控制發信器之頻道建立對應關係者；頻道轉換手段，對於所接收之上述間接操縱信號之每一操作資訊，進行與在上述頻道對應資訊中該操作資訊所對應之外部之無線控制發信器之頻道建立對應關係之自身無線控制發信器之頻道之分配設定；及直接操縱信號產生手段，至少接收藉由上述頻道轉換手段經進行自身無線控制發信器之頻道之分配設定之操作資訊作為經進行頻道分配設定之操作資訊，且將經接收之操作資訊予以儲存作為經進行分配設定之頻道資訊並產生直接操縱信號。
2. 如申請專利範圍第1項所述之無線控制發信器，其中，復具備：操作輸入手段，對於自身無線控制發信器之每一頻道，輸入用以將藉由頻道等級分配有相同控制對象之外 部之無線控制發信器之頻道建立對應關係之操作；及頻道對應資訊作成手段，根據上述操作輸入手段所輸入之操作結果而作成上述頻道對應資訊。
3. 如申請專利範圍第1項或第2項所述之無線控制發信器，其中，復具備：操縱操作對應手段，與關於對於自身無線控制發信器所進行之操縱之操作對應，將依照該自身無線控制發信器之頻道等級進行頻道分配設定之操作資訊予以輸出；及切換手段，選擇經進行來自上述操縱操作對應手段之自身無線控制發信器之頻道分配設定之操作資訊、與藉由上述頻道轉換手段經頻道分配設定之操作資訊之任一操作資訊並交付至上述直接操縱信號產生手段。
4. 如申請專利範圍第1項或第2項所述之無線控制發信器，其中，復具備：操縱操作對應手段，與關於對於自身無線控制發信器所進行之操縱之操作對應，將依照該自身無線控制發信器之頻道等級進行頻道分配設定之操作資訊予以輸出；及合成手段，將經進行來自上述操縱操作對應手段之自身無線控制發信器之頻道分配設定之操作資訊、與藉由上述頻道轉換手段經頻道分配設定之操作資訊依相同的每一頻道予以合成，並交付至上述直接操縱信號產生手段。
5. 一種無線控制發信器，係具備：頻道對應資訊保持手段，用以保持頻道對應資訊，該頻道對應資訊係顯示在將頻道與控制對象建立對應關係所設定之頻道等級下與相同控制對象建立對應關係的自身無線控制發信器與外部之無線控制發信器之頻道對應關係；頻道轉換手段，係為對於依據關於對自身無線控制發信器所進行之控制對象之操作所獲得之操作資訊進行頻道分配設定者，用以進行藉由上述頻道對應資訊以顯示在與所操作之控制對象建立對應關係之自身無線控制發信器在頻道等級下與頻道之對應關係之外部之無線控制發信器之頻道分配設定；間接操縱信號產生手段，依照由上述頻道轉換手段所為之分配設定，依每一頻道分配操作資訊而產生間接操縱信號；及間接操縱信號傳送手段，依照所輸入之間接操縱信號中之每一頻道之操作資訊之分配，將依每一頻道分配操作資訊所形成之直接操縱信號對於針對被操縱體傳送之上述外部之無線控制發信器傳送上述間接操縱信號。
6. 一種無線控制發信器之操縱信號之傳送方法，係執行：接收程序，用以接收間接操縱信號，該間接操縱信號係為從設定有將頻道與控制對象建立對應關係之頻道等級之外部之無線控制發信器所傳送之信號，且依照 所設定之頻道等級，對複數個頻道的每一頻道分配控制對象之操作資訊；頻道對應資訊保持程序，用以將頻道對應資訊保持於頻道對應資訊保持部，該頻道對應資訊係為將在上述頻道等級下與相同控制對象建立對應關係之自身無線控制發信器與外部之無線控制發信器之頻道建立對應關係者；頻道轉換程序，對於所接收之上述間接操縱信號之每一操作資訊，進行與在上述頻道對應資訊中該操作資訊所對應之外部之無線控制發信器之頻道建立對應關係之自身無線控制發信器之頻道之分配設定；及直接操縱信號產生程序，至少接收藉由上述頻道轉換程序經進行自身無線控制發信器之頻道之分配設定之操作資訊作為經進行頻道分配設定之操作資訊，且將經接收之操作資訊予以儲存作為經進行分配設定之頻道資訊並產生直接操縱信號。
7. 一種無線控制發信器之操縱信號之傳送方法，係執行：頻道對應資訊保持程序，用以將頻道對應資訊保持於頻道對應資訊保持部，該頻道對應資訊係顯示在將頻道與控制對象建立對應關係所設定之頻道等級下與相對控制對象建立對應關係的自身無線控制發信器與外部之無線控制發信器之頻道對應關係的訊息；頻道轉換程序，係為對於依據關於對自身無線控制發信器所進行之控制對象之操作所獲得之操作資訊進 行頻道分配設定者，用以進行藉由上述頻道對應資訊以顯示在與所操作之控制對象建立對應關係之自身無線控制發信器在頻道等級下與頻道之對應關係之外部之無線控制發信器之頻道分配設定；間接操縱信號產生程序，依照由上述頻道轉換程序所為之分配設定，依每一頻道分配操作資訊而產生間接操縱信號；及間接操縱信號傳送程序，依照所輸入之間接操縱信號中之每一頻道之操作資訊之分配，將依每一頻道分配操作資訊所形成之直接操縱信號對於針對被操縱體傳送之上述外部之無線控制發信器傳送上述間接操縱信號。