TWI418389B - 無線控制發信器、無線控制發信器之通訊方法 - Google Patents

Description

無線控制發信器、無線控制發信器之通訊方法

本發明係關於一種模型用之無線控制發信器、及以該無線控制發信器進行之信號的傳送接收方法。

在作為無線控制模型之被操縱體之中，特別是屬於飛機之直升機等飛行體之操縱較難，必須要熟練。

因此，為了讓初學者不致使飛行體墜落而可進行操縱之練習，已知有一種具有訓練(trainer)功能之無線控制發信器。

在利用訓練功能時，如第10圖所示，藉由對應訓練功能之纜線的訓練纜線11連接2台無線控制發信器，以設定訓練模式。

因應訓練模式的設定，如上方式連接之無線控制發信器中之一方的無線控制發信器係設定成作為教導操縱之老師用(老師用無線控制發信器1A)而發揮功能，另一方的無線控制發信器係設定成作為接受操縱指導的學員用(學員用無線控制發信器1B)而發揮功能。就一例而言，有一種將先開啟電源者自動地設定為老師用無線控制發信器1A之裝置。此時，另一方的無線控制發信器係在因應屬於一方的無線控制發信器的老師用無線控制發信器1A之電源開啟而自動地電源開啟之下，被設定為學員用無線控制發信器1B。

首先，對設定有訓練模式之學員用無線控制發信器1B進行操縱操作時，學員用無線控制發信器1B係經由訓練纜線11將依操縱操作所得之操縱資料及預定之信號形式的訓練信號傳送至老師用無線控制發信器1A。

此外，在對應訓練功能之無線控制發信器設置有訓練開關，在老師用無線控制發信器1A中，可因應對訓練開關進行之操作，進行被動模式與主動模式之間的切換。

在被動模式中，使作為從學員用無線控制發信器1B輸入之訓練信號的操縱資料從本身之天線7作為操縱信號傳送至被操縱體10。因此，在被動模式中，被操縱體10係因應對學員用無線控制發信器1B進行之操縱操作而動作。

相對於此，在主動模式中，將對應於對老師用無線控制發信器進行之操縱操作的操縱資料作為操縱信號傳送至被操縱體10。亦即，在此情形下，並未將對應來自學員用無線控制發信器1B之訓練信號的操縱資料作為操縱信號予以傳送。

例如，在使學員練習時，老師係設定被動模式。藉此，學員係將對應於對學員用無線控制發信器1B進行之操縱操作的操縱信號傳送至被操縱體10。亦即，學員可操縱被操縱體10。

然而，例如在此情形中，假設在被動模式下學員進行操縱時操作錯誤，被操縱體之飛行狀態會變得不穩定。或者，假設成為應進行降落用之操作等作為飛行體之被操縱體中難度非常高之操作的狀況。

此時，老師係操作訓練開關，從被動模式切換成主動模式。藉此，即使學員操作學員用無線控制發信器1B，被操縱體10並未響應該操作而動作，而是成為僅因應對老師用無線控制發信器1A進行之操縱操作而可動作之狀態。因此，老師係在設為主動模式之狀態下，例如進行修正不穩定之飛行狀態的操作，或進行降落用之操作。

如此，若利用訓練模式，學員係可在經常由老師輔助之環境下，在不會使機體墜落且降落失敗之下安全地進行操縱之練習。

此外，就對應訓練功能之系統構成而言，已知第11圖所示之態樣。

在第11圖中，在老師用無線控制發信器1A側準備訓練信號接收器12。該訓練信號接收器係用以接收無線傳送之訓練信號的專用接收器，與無線控制發信器係為不同之裝置。此外，將該訓練信號接收器12連接在老師用無線控制發信器1A側。

此外，在第11圖之情形時，當設定訓練模式時，連接有訓練信號接收器12之側係設定成作為老師用無線控制發信器1A而發揮功能，未連接有訓練信號接收器12之側係設定為作為學員用無線控制發信器1B而發揮功能。此外，在訓練信號接收器12與老師用無線控制發信器1A之間的連接係藉由使用纜線等之有線方式進行。

此外，在第11圖之構成時，在學員用無線控制發信器1B中，從天線7將對應操縱操作之訓練信號作為電波予以送出。如上述方式送出之訓練信號係藉由訓練信號接收器12所接收，並輸入至老師用無線控制發信器1A。

另一方面，在第11圖中，老師用無線控制發信器1A亦藉由對訓練開關進行之操作，進行被動模式與主動模式之切換。老師用無線控制發信器1A係在被動模式下，將所輸入之訓練信號的操縱資料作為對被操縱體10之操縱信號從天線7送出。此外，在主動模式下，取代訓練信號之操縱資料，將因應對老師用無線控制發信器1A進行之操作所得的操縱資料作為操縱信號予以傳送。

在此，將操縱信號或訓練信號之形式作為PPM(脈衝位置調變，Pulse Position Modulation)信號時之例係如第12圖所示。

此外，操縱信號/訓練信號係將每個例如輔助翼(aileron)或水平舵翼(elevator)等之控制對象(功能(function))分配成1個頻道。這亦稱為頻道等級(level order)。第12圖之操縱信號/訓練信號係對應在頻道最大數為4時。

在作為PPM信號之操縱信號/訓練信號中，在1周期之最初重設(reset)脈衝Prs會上升。從該重設脈衝上升之時間點開始，經過預先設定為重設區間的預定時間Trs時，對應CH1之頻道脈衝Pch1會上升。亦即，在某脈衝上升之後，經過預定時間Trs，下一個脈衝會上升，藉此辨識該下一個脈衝為頻道脈衝Pc1。

接著在頻道脈衝Pch1之後，在經過某時間T1之時間點(timing)，對應下一個CH2之頻道脈衝Pch2會上升。之後，同樣地在經過某時間T2,T3之時間點，分別對應CH3,CH4之頻道脈衝Pch3,Pch4會上升。此外，從頻道脈衝Pch4上升之時間點開始經過某時間T4時，下一個周期之重設脈衝Prs會上升。此外，雖依頻道數而不同，但作為操縱信號/訓練信號之PPM信號的1周期係為約20msec。

如此，在PPM信號中，雖在每頻道脈衝Pch1至Pch4可獲得作為脈衝間隔之時間T1至T4，該時間T1至T4之各脈衝間隔係分別顯示分配於CH1至CH4之功能相關的控制量者。亦即，在PPM信號中，每個頻道之操縱資料係作為各個頻道脈衝之脈衝間隔的時間長度而調變。

(先前技術文獻) (專利文獻)

(專利文獻1)日本特開平07-31751號公報

然而，在第10圖所示之構成時，係藉由訓練纜線11物理性連接老師用無線控制發信器1A與學員用無線控制發信器1B。因此，老師、學員之任一操縱者皆在彼此位置關係或姿勢上有所限制，而有難以操縱之問題。

相對於此，只要是第11圖之構成，訓練信號之傳送接收係以無線方式進行，因此上述之問題會被解決。然而，在第11圖之構成中，訓練信號接收器12係為與無線控制發信器1A不同之裝置。因此，例如無線控制發信器之形狀亦有依機種而形狀不同之情形，實際上，大多是使用成訓練信號接收器12在利用纜線連接在老師用無線控制發信器1A之情形下吊掛的狀態。在此狀態下，不僅外觀變差，亦難以操縱。

此外，關於第10圖、第11圖所示之構成的任一構成，會有必須準備訓練纜線11或訓練信號接收器12等之無線控制發信器以外的零件、裝置之麻煩。

因此，本案發明之課題在於：在不設置另外之訓練纜線或訓練信號接收器的情形下可進行訓練機能之動作。

因此，本發明係考慮上述課題，以下述方式構成無線控制發信器。

亦即，具備：傳送手段，以無線方式發傳信號；接收手段，以無線方式接收信號；及傳送接收控制手段，在以頻率跳躍(frequency hopping)方式切換頻率之各訊框(frame)期間，設定傳送模式期間與接收模式期間，在前述傳送模式期間藉由上述傳送手段對通訊對象之無線控制發信器傳送第1信號，並且在前述傳送模式期間藉由上述接收手段接收從通訊對象之無線控制發信器傳送來之第2信號。

藉由上述構成，本發明係可藉由2台之無線控制發信器之間的無線通訊進行訓練信號之傳送接收。藉此，無須另外準備屬於訓練纜線之訓練信號接收器等來使用，操縱之容易度會提升，且外觀差之問題亦能解決。

以下，針對用以實施本發明之形態(以下稱為實施形態)，依下述之順序進行說明。

＜1.　訓練功能概要＞

＜2.　無線控制發信器之外觀例＞

＜3.　無線控制發信器之系統構成例＞

＜4.　接收器之系統構成例＞

＜5.　無線控制發信器之通訊方式＞

＜6.　本實施形態之訓練機能＞

[6-1.　連結設定]

[6-2.　訓練模式時之動作]

＜1.　訓練功能概要＞

第1圖係顯示對應本實施形態之訓練功能之裝置構成例的圖。

在第1圖中，顯示有老師用無線控制發信器1A及學員用無線控制發信器1B，以作為無線控制發信器1。此外，顯示有被操縱體10。在此，被操縱體10係作為例如模型直升機或模型飛機等飛行體。訓練機能雖在操縱體10非為飛行體時亦可適用，但如前述說明可得知，被操縱體10為飛行體時，其必要性較高。

此外，在本實施形態中，從設定訓練模式之學員用無線控制發信器1B，經由天線7以例如電波之無線通訊送出訓練信號。訓練信號係如前所述，為將因應對學員用無線控制發信器1B進行之操縱操作的操縱資料傳送至老師用無線控制發信器1A的信號。

在本實施形態中，於設定訓練模式之老師用無線控制發信器1A中，因應例如訓練開關之操作，進行被動模式與主動模式之間的切換。

老師用無線控制發信器1A係藉由天線7接收作為訓練信號之電波。並且，在設定被動模式時，產生儲存有該接收之訓練信號之操縱資料的操縱信號，並傳送至被操縱體10。另一方面，在設定主動模式時，並非傳送依據訓練信號之操縱信號，而是對被操縱體10傳送儲存有因應對老師用無線控制發信器1A進行之操縱操作所得之操縱資料的操縱信號。此外，對被操縱體10之操縱信號的送出亦與訓練信號之接收同樣地藉由來自天線7之電波的無線通訊來進行。

在被操縱體10中，具備有例如接收器或伺服器。以接收器接收操縱信號時，將該操縱信號進行解調，以取得作為各頻道之操縱資料的控制量。並且，依據所取得之控制量，驅動分配在對應之各頻道的伺服器等。藉此，在例如通常模式時或訓練模式之主動模式時，被操縱體10會依對老師用無線控制發信器1A進行之操縱操作而動作。此外，在訓練模式之被動模式時，被操縱體10會依對學員用無線控制發信器1B進行之操縱操作而動作。

如此，在利用本實施形態之訓練機能時，訓練信號之傳送接收係在學員用無線控制發信器1B本體與老師用無線控制發信器1A本體之間，利用電波之無線通訊而進行。

亦即，就本實施形態而言，在利用例如訓練機能時，不需要與無線控制發信器不同之訓練纜線或訓練信號接收器。

藉此，解決前述之操縱之操作性困難或外觀不佳等問題。此外，亦解決須另外準備無線控制發信器以外之裝置零件的麻煩。

<2.　無線控制發信器之外觀例>

以下，說明前述第1圖所示之省略說明訓練纜線或訓練信號接收器之用以實現訓練機能之技術構成。

首先，第2圖係顯示無線控制發信器(RC發信器)1之外觀例。此外，第2圖所示之無線控制發信器1係可設定成作為老師用無線控制發信器1A亦可設定成作為學員用無線控制發信器1B而發揮功能。第2圖所示之無線控制發信器1係具有所謂之操縱桿(stick)型之形態。

如圖所示，在無線控制發信器1之正面面板，分別在左右設置有左操縱桿(stick lever)2L、右操縱桿2R。當操縱者適當地以朝上下左右方向傾斜之方式操作左操縱桿2L、右操縱桿2R時，具有依該操作之控制量之資訊的操縱信號係從無線控制發信器1被傳送至被操縱體。藉此，可控制例如作為飛行體之被操縱體的上升、下降、方向變換、速度等。例如，左操縱桿2L、右操縱桿2R之上下左右各方向的操作係與某1個特定頻道相對應。

此外，在無線控制發信器1之正面面板中，於左操縱桿2L、右操縱桿2R之下側，設置有顯示畫面部3。該顯示畫面部3係為例如在顯示裝置(display device)中顯示圖像之畫面部分，適當顯示各種設定畫面、操縱時之控制狀態等。

再者，對於在顯示畫面部3顯示之圖像的操作係可藉由例如配置在顯示畫面部3之左邊的顯示部對應操作器4等來進行。此外，就對顯示畫面部3組合觸控面板(touch panel)之構成而言，亦可藉由該觸控面板操作，進行對顯示圖像之操作。

此外，在無線控制發信器1亦設置有轉盤(dial)操作器5a至5c、按壓開關(push switch)5d至5g等操作器。該等操作器，係藉由例如使用者設定操作而可分配適當之參數、頻道。

天線7係用以將應對被操縱體傳送之操縱信號作為電波予以送出而設者。此外，當老師用無線控制發信器與學員用無線控制發信器藉由無線之傳輸路徑而進行傳送接收時，係利用該天線7進行在老師用無線控制發信器與學員用無線控制發信器之間的電波之傳送接收。

＜3.　無線控制發信器之系統構成例＞

第3圖係顯示本實施形態之無線控制發信器1的系統構成例。第3圖所示之無線控制發信器1係具有控制部21、記憶體22、發信部23、接收部24、合成/分配器25、顯示部26、以及操作部27而構成。

控制部21係由例如CPU(Central Processing Unit；中央處理單元)、RAM(Random Access Memory；隨機存取記憶體)等所構成，依據記憶在記憶體22之程式，執行無線控制發信器1之所需的控制處理。

此時之記憶體22係顯示例如相當於控制部21用之輔助記憶裝置的部位，除了前述程式之外，亦記憶各種設定資訊等。

發信部23係依據控制部21之控制，對應後述之預定通訊方式，將要傳送之資料予以解調，並作為傳送信號輸出至合成/分配器25。就該傳送信號而言，對應於老師用無線控制發信器1A，包含有要對被操縱體10傳送之操縱信號。再者，對應於學員用無線控制發信器1B，包含有訓練信號。

合成/分配器25係針對從發信部23輸入之傳送信號，輸出至天線7側。藉此，將對應前述預定通訊方式之傳送信號作為電波從天線7予以送出。

此外，以天線7作為電波而接收之信號係輸入至合成/分配器25。合成/分配器25係針對從天線7輸入之信號，輸出至接收部24。

接收部24係針對輸入之接收信號執行所需之解調處理並抽出接收資料，交付至控制部21。控制部21係針對所交付之接收資料執行所需之處理。

例如，在老師用無線控制發信器1A之情形時，藉由以接收部24對由天線7所接收之訓練信號進行解調，而獲得訓練信號之每一頻道的操縱資料。此外，當設定訓練模式之被動模式時，控制部21係從該取得之各頻道的操縱資料產生操縱信號，並將該操縱信號交付給發信部23並作為電波從天線7予以送出。

顯示部26係由預定之顯示裝置所構成，依據控制部21之顯示控制被驅動而顯示圖像的部位。在該顯示部26中顯示圖像之畫面部分係作為第2圖所示之顯示畫面部3。

操作部27係總括顯示例如第2圖所示之無線控制發信器1所具備的各種操作器者。當對形成該操作部27之操作器進行操作時，對應該操作之操作信號係輸入至控制部21。控制部21係依據輸入之操作信號適當地執行所需之處理。

在此，輸入之操作信號為對應於分配在某頻道之功能的操作器之操縱操作時，控制部21係從該操作信號求出與對應的功能相對應之控制量。因此，若為老師用無線控制發信器1A時，則在訓練模式為無效之通常模式時、或訓練模式下之主動模式時，將作為控制量之資訊的操縱資料分配在操縱信號中之對應的頻道並予以儲存，且從天線7送出。

此外，若為學員用無線控制發信器1B時，則在訓練模式時，產生將作為前述控制量之資訊的操縱資料分配在每一頻道而儲存之訓練信號，並從天線7送出。

＜4.　接收器之系統構成例＞

第4圖係顯示被操縱體10所具備之接收器11的系統構成例。該圖所示之接收器11係由控制部31、記憶體32、接收部33、以及天線34所構成者。

此外，在該圖中顯示有伺服部35。例如被操縱體10為飛行體時，該被操縱體10係具備用以使輔助翼、襟翼(flap)等動作之各種伺服馬達(servo motor)。伺服部35係總括顯示該等伺服馬達之其他控制對象部位者。

控制部31係具備CPU等而形成，依據記憶在記憶體32之程式執行所需之控制處理。此外，此時之記憶體32係為相當於例如控制部31用之輔助記憶裝置之部位者，除了前述之程式以外，記憶有各種設定資訊等。

作為從無線控制發信器傳送來之電波的操縱信號係以天線34接收。接收部33係將該接收之操縱信號予以解調，以獲得每一頻道之操縱資料。控制部31係依據該各個頻道之操縱資料，控制伺服部35中之分配在每一頻道之伺服器等的控制對象部位的動作。藉此、被操縱體10係依對無線控制發信器進行之操縱操作而動作。

＜5.　無線控制發信器的通訊方式＞

本實施形態的無線控制發信器1係採用2.4GHz頻帶之頻率跳躍方式作為經由天線7之無線通訊方式。頻率跳躍方式係頻譜(spectrum)擴散方式之一種，在傳送側與接收側規定所謂頻率跳躍圖案(frequency hopping pattern)之一定規則，依據該規則在一定通訊頻帶中高速地切換通訊頻率以進行通訊之方式。

第5圖係顯示在前述2.4GHz頻帶之頻率跳躍方式中，本實施形態之無線控制發信器1所傳送之操縱信號的資料構造例。此外，在本實施形態中，針對訓練信號，亦具有與第5圖同樣之構造。

在第5圖(A)中，顯示作為操縱信號之1訊框份的整體構造。在本實施形態中，每當藉由頻率跳躍切換頻率時，將第5圖(A)所示之1訊框份的資料作為操縱信號予以送出。

第5圖(A)所示之操縱信號資料係接續於前頭之SYNC(同歩碼)，依序排列發信器ID、頻道資料、跳躍圖案資料、以及錯誤碼(error code)而構成。

SYNC係成為該訊框單位之傳送資料的同歩碼者，且由預定位元(bit)數之預定位元圖案所構成。

在發信器ID，儲存有依預定位元數交付至傳送該傳送資料之無線控制發信器1的ID(識別碼)。

在頻道資料儲存有每一頻道之控制量的資料(操縱資料)。例如，若可對應無線控制發信器1之頻道的最大數為8時，頻道資料係如第5圖(B)所示，依序排列CH1至CH8之每一個別頻道資料而形成。此外，該等個別頻道資料係分別具有相同之固定長度的位元數，依該位元值顯示控制量等。

跳躍圖案資料係儲存有例如用以識別所設定之頻率跳躍圖案的資訊、及在該設定之頻率跳躍圖案中顯示傳送當前訊框之頻率的資料。

錯誤碼係為了進行在例如頻道資料、跳躍圖案資料相關之錯誤檢出、錯誤訂正而附加者。

第6圖係顯示本實施形態之無線控制發信器1與被操縱體10所具備之接收器11之間的基本操縱信號之傳送接收動作例。此外，就一般頻率跳躍圖案而言，所謂跳躍頻道之頻率切換數雖為10以上，但在此為了使說明及圖示更容易理解，將跳躍頻道數設定為5。

此外，第6圖係顯示在以無線控制發信器1及接收器11謀求彼此之頻率跳躍圖案之同歩的情形下進行之通訊動作。

在第6圖中，對於對應5個跳躍頻道之5種頻率，顯示為f1至f5。在f1至f5之間的頻率切換係在圖中每當經過作為訊框期間顯示之一定期間時予以進行。

在該圖所示之最初訊框期間中，無線控制發信器1A係在預定傳送期間藉由頻率f1傳送操縱信號。此時，即使在接收器11中，選擇頻率f1並設定對應前述傳送期間之接收待機期間。藉此，如圖所示，藉由頻率f1之跳躍頻道，可進行操縱信號之傳送接收。在該訊框期間中傳送接收之操縱信號係成為第5圖所示之1訊框份的資料。

在下一個訊框期間，無線控制發信器1A及接收器11係切換成頻率f5而進行操縱信號之傳送接收。之後，無線控制發信器1A係在每個訊框期間，藉由頻率f4、f2、f3進行操縱信號之傳送接收。此外，在此雖未圖示，於接續於頻率f3之訊框期間後的訊框期間，從頻率f1，以與前述相同之順序執行傳送接收。

亦即，在第6圖中，就頻率跳躍圖案而言，在顯示為訊框期間之每一預定時間，係規定為以頻率f1,f5,f4,f2,f3之順序反覆進行傳送接收者。

已知以該頻率跳躍方式進行之通訊係耐妨礙、干擾等。例如，在大致相同之場所，將以相同之2.4GHz頻帶進行通訊之規格的無線控制發信器1與接收器11之組設為複數組。在此情形下，若設定在彼此之各組不同之頻率跳躍圖案並進行操縱信號之傳送接收，則在各組之間幾乎不會使用相同跳躍頻道之頻率。雖無法避免在某組彼此跳躍頻道之頻率重複的可能性，但頻率係經常高速地切換，因此僅為暫時性者，結果並不會發生操縱障礙之類的通訊的妨礙、干擾。

然而，如前所述，為了決定使用在1個無線控制發信器1與接收器11之組合的跳躍圖案，無線控制發信器1係在使與接收器11之通訊開始的前階段，已藉由其他通訊機，判斷是否使用相同之2.4GHz頻帶的電波。

因此，無線控制發信器1係藉由接收部24輸入以天線7接收電波所得之信號。接收部24係具備對應2.4GHz頻帶之通訊的解調機能，因此可進行所接收之電波是否為2.4GHz頻帶的判斷。此外，當判斷所接收之電波為2.4GHz頻帶時，更進一歩辨頻率跳躍圖案。

此外，無線控制發信器1係在與接收器11進行通訊時，決定與以前述方式辨識之頻率跳躍圖案不同的未使用之頻率跳躍圖案。此外，依據所決定之頻率跳躍圖案謀求與接收器11之同歩的情形下，傳送操縱信號。

例如，就無線控制發信器1而言，使用40MHz頻帶或72MHz頻帶等日本國內之無線控制專用頻率的無線控制發信器係僅具有電波之傳送機能，一般而言係未具有接收機能者。

然而，依據前述頻率跳躍圖案決定之順序，對應2.4GHz頻帶之本實施形態的無線控制發信器1之主要機能雖係藉由電波傳送操縱信號，但亦具有接收至少相同2.4GHz頻帶電波的信號之機能。此亦藉由在第3圖中具備接收部24所明示。

在本實施形態中，關於訓練機能，係如前所述著眼於對應2.4GHz頻帶之無線控制發信器1預先具有接收機能。亦即，從學員用無線控制發信器1B以2.4GHz頻帶傳送訓練信號。如此，在老師用無線控制發信器1A側中，可利用前述接收機能，以2.4GHz頻帶接收該訓練信號。藉此，即使未介置訓練纜線或訓練信號接收器等，藉由在無線控制發信器之間進行的無線通訊，即可實現直接地傳送接收訓練信號。

此外，在老師用無線控制發信器1A中，以相同之2.4GHz頻帶進行訓練信號之接收與操縱信號之傳送。然而，老師用無線控制發信器1A係以先前所述之方式執行探索未使用之頻率跳躍圖案的動作，在與學員用無線控制發信器1B之間進行的訓練信號之傳送接收、及在與接收器11之間進行的操縱信號之傳送接收中，係設為彼此不同之頻率跳躍圖案。藉此，訓練信號與操縱信號產生干擾之可能性低。

＜6.　本實施形態之訓練機能＞

[6-1.　連結設定]

因此，接著說明用以實現本實施形態之訓練機能的通訊動作。首先如第1圖所示，就對應本實施形態之訓練機能的裝置構成而言，係作為老師用無線控制發信器1A及學員用無線控制發信器1B之2台無線控制發信器1及1個被操縱體10。

因此，在利用訓練機能時，被操縱體10對於來自其他無線控制發信器之信號並無響應，而必須僅接受來自老師用無線控制發信器1A之信號，以確立配對(pairing)。同樣地，老師用無線控制發信器1A對於來自其他無線控制發信器1之訓練信號並無響應，而必須僅接受來自學員用無線控制發信器1B之訓練信號，以確立配對。

此外，在本實施形態之訓練功能中，在學員用無線控制發信器1B側亦接收老師用無線控制發信器1A對被操縱體10傳送之操縱信號，將操縱信號用於頻率切換之時間點同歩。因此，學員用無線控制發信器1B對於來自其他無線控制發信器1之操縱信號並無響應，亦必須僅接受來自老師用無線控制發信器1A之操縱信號，以確立配對。在此，關於確立該等之配對的設定係為連結設定。

因此，在利用訓練機能時，老師或學員之操縱者係進行上述連結設定用之作業。依據第7圖之流程圖，說明連結設定之作業程序以及依據該程序執行連結對象之機器的處理。

此外，在第7圖中，顯示傳送機能機器與接收機能機器之處理。傳送機能機器與接收機能機器係依據設定連結模式之機器的組合，以之後說明的方式適當地變更。

首先，說明在老師用無線控制發信器1A、與被操縱體10所具備之接收器11之間進行連結設定之情形。此時，由於係成為老師用無線控制發信器1A傳送操縱信號，接收器11接收操縱信號之關係，因此老師用無線控制發信器1A係成為傳送機能機器，接收器11係成為接收機能機器。

此時，首先針對老師用無線控制發信器1A，設定通常可進行操縱之通常模式。藉此，老師用無線控制發信器1A係如第7圖之步驟S101所示，依據對應於接收器11之通訊而決定的頻率跳躍圖案，繼續進行送出操縱信號之動作。

在此狀態下，操縱者係進行對於接收器11設定連結模式之操作。接收器11係在通常模式下，如第7圖之步驟S201所示，判斷是否有設定連結模式，當進行前述連結模式設定用之操作時，可在步驟S201中獲得肯定之判斷結果，並移行至步驟S202以後之作為連結模式之處理。

在步驟S202中，設定以從例如跳躍頻道中選擇之1個跳躍頻道之頻率而固定的狀態。亦即，對於接收部34，設定成僅對以前述1個跳躍頻道之頻率接收之信號進行處理的模式。

於是，在此狀態下，在接收器11依據1個跳躍頻道頻率進行接收待機之狀態下，老師用無線控制發信器1A係一面切換頻率，一面傳送操縱信號。因此，當在老師用無線控制發信器1A之跳躍頻道頻率與在接收器11側固定設定之跳躍頻道頻率相同時，在步驟S203中，以接收器11接收操縱信號。

在接收操縱信號之接收器11中，藉由接收部33進行解調處理，包含在操縱信號之資料係交付至控制部31。

在此，如第5圖(a)所示，在操縱信號之資料包含有發信器ID。亦即，若在此情形時，包含有老師用無線控制發信器1A之發信器ID。因此，接收器11之控制部31係藉由步驟S204，將該發信器ID預先記憶在記憶體32(亦可為RAM)。例如，連結模式係因應在該步驟S204中完成發信器ID之記憶而解除。

依據前述連結設定之順序，接收器11係具有老師用無線控制發信器1A之發信器ID。藉此，以後接收器11係可僅將在所接收之操縱信號中之儲存老師用無線控制發信器1A之發信器ID的操縱信號作為有效者進行處理。如此，即完成使接收器11僅響應來自老師用無線控制發信器1A之操縱信號而動作的連結設定。

接著，針對藉由老師用無線控制發信器1A而僅接收來自學員用無線控制發信器1B之訓練信號的連結設定加以說明。此時，學員用無線控制發信器1B係成為傳送機能機器，老師用無線控制發信器1A係成為接收機能機器。

此時，將學員用無線控制發信器1B設定為通常模式，並且使作為步驟S101之頻率跳躍所產生的操縱信號之傳送繼續進行。另一方面，藉由對老師用無線控制發信器1A進行連結模式設定用的操作，執行步驟S202至S204之連結模式的處理。藉此，在老師用無線控制發信器1A之記憶體22記憶有學員用無線控制發信器1B之發信器ID。

在本實施形態中，訓練信號亦賦予第5圖所示之資料構造。因此，在訓練信號儲存有學員用無線控制發信器1B之發信器ID。因此，之後，老師用無線控制發信器1A係可僅接受記憶在記憶體22之來自具有發信器ID之學員用無線控制發信器1B的訓練信號而動作。

再者，在藉由學員用無線控制發信器1B僅接收來自老師用無線控制發信器1A之操縱信號的連結設定時，老師用無線控制發信器1A係成為傳送機能機器，學員用無線控制發信器1B係成為接收機能機器。

此時，以依據前述之順序，將學員用無線控制發信器1B設定為通常模式，對老師用無線控制發信器1A進行連結模式設定用之操作，在學員用無線控制發信器1B之記憶體22，記憶老師用無線控制發信器1A之發信器ID。

藉由該等之3個連結設定，關於從老師用無線控制發信器1A對接收器11之操縱信號的傳送接收之配對、關於從學員用無線控制發信器1B對老師用無線控制發信器1A之訓練信號的傳送接收之配對、及從老師用無線控制發信器1A對學員用無線控制發信器1B之操縱信號的傳送接收之配對即確立。

[6-2.　訓練模式時之動作]

在完成前述連結設定後，老師、學員之各操縱者係在老師用無線控制發信器1A與學員用無線控制發信器1B中有效地設定訓練模式之狀態下，進行訓練模式之被操縱體10的操縱。

第8圖之流程圖係顯示在訓練模式中老師用無線控制發信器1A與學員用無線控制發信器1B執行之處理。此外，第8圖所示之處理係可視為以老師用無線控制發信器1A、學員用無線控制發信器1B中之各個控制部21(CPU)執行記憶在記憶體22之程式而實現的處理。

為了使訓練模式有效，對例如老師用無線控制發信器1A與學員用無線控制發信器1B之各者，進行使訓練模式開啟用之預定操作。或者，亦可在依據於先前之老師用無線控制發信器1A與學員用無線控制發信器1B之間的訓練信號傳送接收與操縱信號傳送接收的配對完成的段階下，自動地將訓練模式設定為有效。

首先，在老師用無線控制發信器1A中，藉由第8圖之步驟S301，等待訓練模式設定為有效，當依據例如前述之操作等有效地設定訓練模式時，移行至步驟S302以後之處理。

在步驟S302中，為了使學員用無線控制發信器1B與訓練信號傳送接收用之跳躍圖案同歩確立，係對學員用無線控制發信器1B傳送詢問要求。

在此，前述詢問要求之傳送係依據頻率跳躍，在每個跳躍頻道頻率，反覆傳送相同之詢問要求的訊框資料。

再者，就詢問要求而言，至少儲存有顯示老師用無線控制發信器1A本身之發信器ID(傳送側機器ID)、學員用無線控制發信器1B之發信器ID(接收側機器ID)、及現在頻率跳躍圖案與跳躍頻道頻率的頻率跳躍圖案資料。

在學員用無線控制發信器1B中，等待在步驟S401中有效設定訓練模式，依據進行有效設定訓練模式之操作，執行步驟S402以後的處理。

在步驟S402中，學員用無線控制發信器1B係首先對接收部24設定固定頻率接收模式。所謂固定頻率接收模式係指在不進行頻率跳躍之情形下，於以跳躍頻道頻率中之1個跳躍頻道頻率而固定的狀態下繼續接收模式期間的通訊模式。在該狀態下，當老師用無線控制發信器1A以步驟S302傳送之跳躍頻道頻率與前述固定之跳躍頻道頻率一致時，如步驟S403所示，接收詢問要求。

在接收詢問要求之學員用無線控制發信器1B中，針對該接收之詢問要求，由響應訓練信號傳送接收而連結設定(配對)之對方，判斷是否為傳送至本身者。

因此，參照所接收之詢問要求中之傳送側機器ID與接收側機器ID。傳送側機器ID係傳送詢問要求之無線控制發信器的發信器ID。因此，得知藉由對應操縱信號之傳送接收的連結設定，若記憶在學員用無線發信器1B之記憶體22的發信器ID、詢問要求中之傳送側機器ID相同，則這次接收之詢問要求係從連結對象之老師用無線控制發信器1A傳送者。在此，得知若詢問要求之接收側機器ID、與該學員用無線控制發信器1B本身之發信器ID相同，則這次接收之詢問要求係作為將該學員用無線控制發信器1B作為傳送對象而傳送者。

在步驟S404中，當得到否定之判斷結果時，返回步驟S402，等待接收從連結對象之老師用無線控制發信器1A傳送給本身之詢問要求。對此在步驟S404中，若獲得肯定之判斷結果，則移行至步驟S405。

在步驟S405中，因應接收從連結對象傳送給本身之詢問要求，解除目前為止之固定的跳躍頻道頻率的接收狀態，並切換至頻率跳躍之傳送接收動作。並且，此時確立與老師用無線控制發信器1A側的頻率跳躍之同歩。

因此，參照包含在這次接收之詢問要求的頻率跳躍圖案資料。在頻率跳躍圖案資料中，顯示以老師用無線控制發信器1A側設定之頻率跳躍圖案、及傳送這次接收之詢問要求之跳躍頻道頻率。

因此，學員用無線控制發信器1B係設定與頻率跳躍圖案資料中所示之老師用無線控制發信器1A相同之頻率跳躍圖案，以作為頻率跳躍圖案。因此，針對傳送這次之詢問要求的跳躍頻道頻率，從下一個跳躍頻道頻率之訊框期間開始進行頻率跳躍。藉此，以老師用無線控制發信器1A與學員用無線控制發信器1B，謀求頻率跳躍圖案之同歩。

此外，關於此時之頻率跳躍的開始時間點，在此可考慮係從例如接收詢問要求之時間點開始，在經過對應訊框期間之一定時間的時間點進行設定。

當如前所述確立跳躍圖案之同歩時，在學員用無線控制發信器1B中，藉由步驟S406，對老師用無線控制發信器1A傳送對於此次所接收之詢問要求的響應。

在老師用無線控制發信器1A中，藉由步驟S303接收前述之響應。從學員用無線控制發信器1B之響應的傳送雖係依據頻率跳躍圖案或依據某1個頻率傳送而來，但在此階段下，藉由先前之步驟S405的處理，確立頻率跳躍圖案之同歩，因此在老師用無線控制發信器1A中，亦能以相同之頻率來接收響應。

接收響應之老師用無線控制發信器1A係藉由步驟S304，判斷該響應是否為從連結設定之對象傳送給本身者。

例如，在作為響應之資料中儲存有顯示該響應之傳送來源的發信器ID、及傳送目的地之發信器ID。老師用無線控制發信器1A係利用該等發信器ID，依據步驟S404進行判斷。

亦即，老師用無線控制發信器1A係比較在響應中傳送來源之發信器ID、與儲存在記憶體22之學員用無線控制發信器1B的發信器ID，若為相同，則判斷為係從連結設定之對象的學員用無線控制發信器1B傳送者。再者，老師用無線控制發信器1A係在響應中顯示傳送目的地之發信器ID、與本身之發信器ID相同時，判斷為傳送至本身之響應。

在步驟S304中得到否定之判斷結果時，回到步驟S303而等待接收響應，若得到肯定之判斷結果，移行至步驟S305以後之順序。

從步驟S305至步驟S308，係為1訊框期間中之操縱信號的傳送、訓練信號接收用的處理。

在步驟S305中，判斷現在是否設定被動模式，若得到肯定之判斷結果時，藉由步驟S306，在設定傳送模式之下，送出於頻道資料儲存有學員側操縱資料之操縱信號。學員側操縱資料係指在下一個步驟S308中接收之訓練信號的頻道資料中之分配於每個頻道而儲存之操縱資料(控制量之資料)。藉此，可獲得被操縱體10因應對學員用無線控制發信器1B進行之操縱操作而動作的被動模式之動作。

相對於此，設定主動模式時，可在步驟S305中得到否定判斷結果時，藉由步驟S307，在設定傳送模式之下，傳送儲存有老師側操縱資料之操縱信號。老師側操縱資料係指依據在該老師用無線控制發信器1A中對分配於各頻道之操作器的操作状態(亦包含中立等之實際上未操作時)所得之各個頻道的操縱資料。因此，此時，可獲得作為主動模式之被操縱體10因應對老師用無線控制發信器1A進行之操縱操作而動作的狀態。

老師用無線控制發信器1A係在執行步驟S306、或步驟S307中之操縱信號之傳送後的時間點，於相同之訊框期間中，藉由步驟S308設定接收模式期間。在設定接收模式期間之時間點，從學員用無線控制發信器1B，藉由後述之步驟S409傳送訓練信號。因此，依據步驟S308之接收模式期間，接收訓練信號。此時之訓練信號係如前所述，具有依據第5圖之構造。

此外，雖在第8圖中未顯示，老師用無線控制發信器1A亦在藉由步驟S308接收訓練信號時，依據例如顯示包含在該訓練信號之傳送來源的發信器ID及顯示傳送目的地之發信器ID，判断是否為從連結對象之學員用無線控制發信器1B傳送給本身者。針對判斷為從連結對象傳送給本身之訓練信號，以接收部24進行解調並交付至控制部21，針對非判斷為從連結對象傳送給本身之訓練信號，則不進行處理。

此外，在步驟S308中對訓練信號進行接收解調後，在對應下一個訊框開始時間點的時間點回轉到步驟S305。藉此，老師用無線控制發信器1A係在各個訊框期間，反覆進行操縱信號之傳送、及接著該傳送之訓練信號的接收解調。

再者，在學員用無線控制發信器1B中，進行步驟S406，S407之響應的傳送以後、與老師用無線控制發信器1A同歩之頻率跳躍圖案的頻率跳躍。在老師用無線控制發信器1A中，藉由步驟S306或S307，在每個訊框期間傳送操縱信號，而在學員用無線控制發信器1B與老師用無線控制發信器1A中，由於頻率跳躍圖案同歩，因此即使利用學員用無線控制發信器1B亦可接收該操縱信號。因此，在學員用無線控制發信器1B中，藉由步驟S407，在以後述之訊框期間設定的接收模式期間接收操縱信號。

在學員用無線控制發信器1B側進行之操縱信號的接收係以下一個步驟S408之訊框時間點(訊框期間切換之時間點)的同歩修正為目的。

亦即，如後述之第9圖所示，在老師用無線控制發信器1A側進行之操縱信號的傳送時間點係大致對應於訊框期間之開始時間點。因此，在學員用無線控制發信器1B中，於步驟S408，從接收操縱信號之時間點辨識老師側之訊框時間點，並且依據訊框時間點，使自己之訊框時間點與老師用無線控制發信器1A側之訊框時間點同歩，以進行訊框期間之調整。

在此，訊框時間點的同歩係指使學員用無線控制發信器1B側之訊框期間中的接收模式期間及傳送模式期間，與老師用無線控制發信器1A側之傳送模式期間及接收模式期間對應同歩。亦即，藉由步驟S408之處理，在學員用無線控制發信器1B側，進行使接收模式期間與傳送模式期間之時間點配合老師用無線控制發信器1A側的修正。

第9圖係顯示對應前述第8圖之處理之信號的傳送接收時間點之一具體例。在第9圖中，亦與第6圖同樣地，作為跳躍頻道之頻率係設為f1至f5之5個。此外，在該第9圖中，在上段(老師側)中顯示老師用無線控制發信器1A之傳送接收動作，在下段(學員側)顯示學員用無線控制發信器1B之傳送接收時間點。

前提上，在訓練模式中，老師用無線控制發信器1A(老師側)係經常依據設定之頻率跳躍圖案在每個訊框期間切換頻率。在第9圖中，就頻率跳躍圖案而言，係與第6圖之例同樣地，以頻率f1,f5,f4,f2,f3之順序循環。

其中，在訓練模式之老師側，於1訊框期間，係設定傳送模式期間與接收模式期間，此點係與第6圖之通常操縱信號之傳送時不同。

並且，在第9圖之老師側的傳送模式期間與接收模式期間，係可視為在1訊框期間以時分割設定者。亦即，在1訊框期間，首先從訊框期間之開始時間點依據預定之時間長度設定傳送模式期間。接著，在傳送模式期間結束後經過某預定時間份之間隔，設定預定時間之接收模式期間。

再者，在第9圖之情形時，老師側係作為對應第8圖之步驟S302的處理的動作，即使在從時間點t1開始之訊框期間以前，依據設定之頻率跳躍圖案，在每個訊框期間切換頻率，並與訊框期間1同樣地，反覆傳送詢問要求者。

另一方面，學員用無線控制發信器1B(學員側)在此係作為對應步驟S402之動作，在從第9圖時間點t1以前的某時間點以頻率f1固定的狀態下使接收模式期間繼續者。

並且，在從該時間點t1至訊框期間的時間點，由於老師側之頻率與學員側之頻率一致，因而顯示在學員側接收詢問要求。

依據該詢問要求，第9圖時之學員側係以第8圖之步驟S404得到肯定之判斷結果。並且，藉由步驟S405將自己之通訊模式切換至與老師側同歩之頻率跳躍模式，並且藉由步驟S405傳送響應。

在第9圖中，學員側之對應步驟S405的頻率跳躍模式係在時間點t2以後之訊框期間執行。

並且，在訓練模式中，學員側執行頻率跳躍模式之通訊時，如在時間點t2以後的各訊框期間所示，於1訊框期間中，以時分割設定接收模式期間及接續該接收模式期間之傳送模式期間。亦即，以與老師側相反之順序，對應於1訊框期間，首先，對應該開始時間點來設定一定時間之接收模式期間，之後，經過一定時間後，設定一定時間之傳送模式期間。藉此，觀看第9圖之時間點t2以後之各訊框期間中的老師側與學員側得知，老師側之傳送模式期間係在學員側之接收模式期間內的時間點獲得，且可在學員側接收來自老師側之傳送信號。同樣地，在學員側之接收模式期間可獲得老師側之傳送模式期間的時間點，且可在老師側接收來自學員側之傳送信號。

此外，亦如圖中所示，即使在老師側與學員側之任一者，針對接收模式期間，在設定比傳送模式期間更長之時間長度的前提下，接收模式期間之開始/結束時間點係分別設定成比對應之傳送模式期間之開始/結束時間點更前/更後。因此，因應老師側之傳送模式期間會從訊框期間之前頭開始，學員側之接收模式期間係設定為比訊框期間更前開始。

藉此，在謀求同歩之狀態下，對象側之傳送模式期間會確實地在接收模式期間內，且可更確實接收傳送資料。

並且，在第9圖中，依據時間點t2之訊框期間中的傳送模式期間，進行在學員側之步驟S406的響應的傳送。依此，在老師側中，步驟S303係依據相同時間點t2之訊框期間內的接收模式期間，接收響應。

在此時之老師側中，得到肯定之判斷結果，作為對應該響應接收的步驟S304之處理，移行至步驟S305以後。

並且，在老師側中，在接續於從時間點t2開始的訊框期間、且時間點t3以後的每個訊框期間，於該傳送模式期間，反覆進行傳送對應步驟S305至S307之處理的操縱信號之動作。

在此，從老師側傳送來之操縱信號原本係為了使被操縱體10移動而傳送者，但如第8圖之步驟S407所示，在學員側亦為了對訊框時間點(傳送模式期間與接收模式期間之時間點)進行同歩修正，而接收操縱信號。

作為該步驟S407之在學員側的操縱信號之接收係如第9圖所示，於時間點t3以後之每個訊框期間之接收模式期間進行。如此，操縱信號係在每個訊框期間，於老師側與學員側之間進行傳送接收。並且，雖在第9圖中未圖示，但實際上，即使在學員側設定之訊框時間點(接收模式期間與傳送模式期間的時間點)會相對於老師側之訊框時間點產生誤差，亦能以對應訊框期間之時間點實現修正。

此外，在學員側中，就對應步驟S409之處理而言，於時間點t3以後之各訊框期間的傳送模式期間，傳送輸出訓練信號。對應在老師側之步驟S308之訓練信號的接收係同樣地，在時間點t3以後之各訊框期間的接收模式期間進行。如此，訓練信號亦在每個訊框期間從學員側相對於老師側進行傳送接收。

然而，針對在訓練模式中之老師側與學員側之操縱信號及訓練信號的傳送接收，亦可考慮構成為在每個訊框期間交互地進行。亦即，在1個訊框期間，於老師側設定傳送模式期間，於學員側設定接收模式期間，以進行操縱信號之傳送接收。在下一個訊框期間，於學員側設定傳送模式期間、於老師側設定接收模式期間，以進行訓練信號之傳送接收。反覆進行該2訊框之動作。

此時，操縱信號係在每2個訊框期間傳送1次，若考慮對應操縱操作之被操縱體10的響應性等時，較佳為以在每1個訊框期間傳送之方式提高傳送頻度。再者，此時訓練信號亦為每2個訊框期間1次之頻度，因此可以說在前述響應性之點相同。

因此，本實施形態係如第9圖所示，在1訊框期間，設定送信模式期間與接收模式期間，藉此在每1訊框進行操縱信號與訓練信號之傳送接收。

如第6圖所示，即使在通常模式下傳送操縱信號時，該操縱信號傳送用之傳送模式期間係只有佔1訊框期間之一部分時間。因此，實際之1訊框期間係具有相當之空閒時間。

本實施形態係著眼於該空閒時間，以第9圖所示之方式在1訊框期間內，以時分割設定傳送模式期間與接收模式期間者。藉此，在本實施形態中，雖為必須於老師側及學員側以相同之2.4GHz頻帶進行操縱信號與訓練信號之傳送接收的條件，但亦能以與前述同樣之頻度進行操縱信號、訓練信號的傳送接收。亦即，不會損及對例如被操縱體10之操縱的響應性、穩定性等。

此外，在第9圖中，在訊框期間內設定傳送模式期間與接收模式期間時，老師側係設定為傳送模式期間、接收模式期間之順序，對應於此，學員側係設定為接收模式期間、傳送模式期間。這是由於原本如第6圖所示，無線控制發信器與被操縱體10側之接收器11之間的操縱信號之傳送接收的時間點對應訊框期間之開始時間點而執行之故。亦即，在本實施形態中，訊框期間中之傳送模式期間與接收模式期間的設定係應依據已規定之無線控制發信器與接收器之間的操縱信號之傳送接收時間點而設定者。

此外，在上述說明中，雖以在2.4GHz頻帶進行之通訊為前提，但即使在上述以外之無線通訊方式下，亦可適用本實施形態之構成。

此外，在第8圖、第9圖之說明中，學員用無線控制發信器雖係在各訊框期間接收操縱信號，但若是例如最初之跳躍圖案的同歩、與之後的訊框期間切換之時間控制為高精確度，則可不需要接收操縱信號來謀求同歩修正。亦即，在本實施形態中，於訓練模式時，學員用無線控制發信器側係即使在每個訊框期間僅傳送訓練信號，並設定接收模式期間，亦可考慮並未特別積極地接收信號的構成。此外，例如學員用無線控制發信器亦可考慮構成：為每個預定訊框數、或間歇性地接收操縱信號以謀求同歩修正。

再者，作為本實施形態之訓練機能係在學員用無線控制發信器1B與老師用無線控制發信器1A為同一機種時，或者即使機種不同，亦只要構成為賦予例如第8圖、第9圖所示之老師用無線控制發信器1A或學員用無線控制發信器1B的通訊機能，即可容易地實現。

1．．．無線控制發信器

1A．．．老師用無線控制發信器

1B．．．學員用無線控制發信器

2L．．．左操縱桿

2R．．．右操縱桿

3．．．顯示畫面部

4．．．顯示部對應操作器

5A至5C．．．轉盤操作器

5d至5g．．．按壓開關

6．．．訓練開關

7、34．．．天線

10．．．被操縱體

11．．．接收器

21、31．．．控制部

22、32．．．記憶體

23．．．發信部

24、33．．．接收部

25．．．合成/分配器

26．．．顯示部

27．．．操作部

35．．．伺服部

f1至f5．．．頻率

t1至t5．．．時間點

第1圖係顯示對應本實施形態之訓練機能之裝置構成例的圖。

第2圖係顯示本實施形態之無線控制發信器之外觀例的斜視圖。

第3圖係顯示本實施形態之老師用/學員用無線控制發信器之系統構成例的方塊圖。

第4圖係顯示被操縱體所具備之接收器之系統構成例的方塊圖。

第5圖係顯示對應2.4GHz頻帶之操縱信號/訓練信號之資料構造例的圖。

第6圖係顯示通常模式中之無線控制發信器與接收器間之操縱信號的傳送接收動作的圖。

第7圖係顯示老師用無線控制發信器、接收器、學員用無線控制傳送機間之連結設定用之處理順序例的流程圖。

第8圖係顯示訓練模式時之老師用無線控制發信器與學員用無線控制發信器之處理順序例的流程圖。

第9圖係顯示訓練模式時之老師用無線控制發信器與學員用無線控制發信器間的信號傳送接收動作例之圖。

第10圖係顯示對應於目前為止之訓練功能之裝置構成例(使用訓練纜線)的圖。

第11圖係顯示對應於目前為止之訓練功能之裝置構成例(使用訓練信號接收機)的圖。

第12圖係顯示PPM信號之操縱信號/訓練信號之形式例的圖。

f1至f5．．．頻率

t1至t5．．．時間點

Claims (8)

1. 一種無線控制發信器，係具備：傳送手段，以無線方式傳送信號；接收手段，以無線方式接收信號；及傳送接收控制手段，在以頻率跳躍方式切換頻率之訊框期間，設定傳送模式期間與接收模式期間，在前述傳送模式期間藉由上述傳送手段對通訊對象之無線控制發信器傳送第1信號，並且在前述接收模式期間藉由上述接收手段接收從通訊對象之無線控制發信器傳送來之第2信號；且前述傳送接收控制手段在與通訊對象之無線控制發信器之間進行配對處理。
2. 如申請專利範圍第1項所述之無線控制發信器，其中，前述傳送接收控制手段係因應設定的第1機能進行如下動作：使前述接收手段接收間接操縱信號作為前述第2信號，該間接操縱信號儲存有因應對通訊對象之無線控制發信器進行之操縱操作的操縱資訊；藉由前述傳送手段傳送直接操縱信號作為前述第2信號，該直接操縱信號為儲存以前述接收手段接收之前述間接操縱信號的操縱資訊而產生成的信號，且為了進行被操縱體之控制，而以該被操縱體所具備之接收器接收。
3. 如申請專利範圍第2項所述之無線控制發信器，其中， 前述傳送接收控制手段：在設定第1操縱信號傳送模式時，傳送儲存有以前述接收手段接收之前述間接操縱信號之操縱資訊而產生的前述直接操縱信號，以作為前述第1信號；在設定第2操縱信號傳送模式時，傳送儲存有因應對本無線控制發信器進行之操縱操作所得之操縱資訊而產生的直接操縱信號，以作為前述第1信號。
4. 如申請專利範圍第2項或第3項所述之無線控制發信器，其中，前述傳送接收控制手段係因應設定的第2機能，在每個訊框期間之傳送模式期間，於對應以設定有前述第1機能之通訊對象之無線控制發信器側所設定的接收模式期間之時間點進行設定之後，傳送儲存有因應對本無線控制發信器進行之操縱操作所得之操縱資訊而產生的間接操縱信號，作為前述第1信號。
5. 如申請專利範圍第4項所述之無線控制發信器，其中，前述傳送接收控制手段係在每個訊框期間之接收模式期間，於對應以設定有前述第1機能之通訊對象之無線控制發信器側所設定的傳送模式期間之時間點進行設定之後，接收從前述通訊對象之無線控制發信器所傳送之為了進行被操縱體之控制而以該被操縱體所具備之接收器所要接收之直接操縱信號，以作為前述第2信號。
6. 如申請專利範圍第4項所述之無線控制發信器，其中，具備同歩調整手段，係依據接收到前述直接操縱信號之時間點，將自己之訊框期間的時間點調整成與通訊對象 之無線控制發信器的訊框期間同歩。
7. 如申請專利範圍第5項所述之無線控制發信器，其中，具備同歩調整手段，係依據接收到前述直接操縱信號之時間點，將自己之訊框期間的時間點調整成與通訊對象之無線控制發信器的訊框期間同歩。
8. 一種無線控制發信器之通訊方法，係在與通訊對象之無線控制發信器之間進行配對處理的情況下，執行傳送接收控制步驟如下：在藉由頻率跳躍方式切換頻率之訊框期間內，設定傳送模式期間及接收模式期間，藉由以無線方式傳送信號之傳送手段在前述傳送模式期間對通訊對象之無線控制發信器傳送第1信號，並且藉由以無線方式接收所傳送之信號之接收手段接收在前述接收模式期間以無線方式從通訊對象之無線控制發信器傳送來之第2信號。