KR101404767B1

KR101404767B1 - 조종용 통신 장치, 피조종체용 통신 장치 및 조종용 통신 시스템

Info

Publication number: KR101404767B1
Application number: KR1020120104533A
Authority: KR
Inventors: 이소노 타카히로; 토요토미 코우타; 코이케 야수타카; 타나카 마사히로
Original assignee: 후타바 코포레이션
Priority date: 2011-09-22
Filing date: 2012-09-20
Publication date: 2014-06-27
Also published as: DE102012108949A1; KR20130032259A; US20130076494A1; CN103019112A; TWI488015B; JP2013067279A; DE102012108949B4; TW201321910A

Abstract

본 발명은 조종용 통신 장치에 있어서, PC나 설정용 전용기기를 이용하지 않고 기체에 탑재된 기기의 매개변수를 송신기로부터 원격으로 변경한다.
통신 장치(1)는 조종 모드와 매개변수 모드를 선택할 수 있어 표시부(10)을 구비한 조종용 통신 장치(4)(송신기)와 기체(2)에 탑재된 기기(3)에 접속된 피조종체용 통신 장치(5)(수신기)로 구성된다. 매개변수 모드에서는 송신기(4)의 조작으로 매개변수 신호를 수신기로 송신해, 표시부를 보면서 기기의 매개변수의 변경을 무선으로 원격으로 행한다. 수신기(5)로부터의 답신의 매개변수 신호에 의해 변경의 결과를 알 수 있다. 기기가 여러 종류, 여러 개 있어도 기기를 피조종체로부터 떼어낼 필요가 없이 용이하게 변경할 수 있다.

Description

조종용 통신 장치, 피조종체용 통신 장치 및 조종용 통신 시스템{CONTROL COMUNICATION APPARATUS, CONTROLED COMUNICATION APPARATUS AND CONTROL COMUNICATION SYSTEM}

본 발명은, 예를 들면 헬리콥터, 비행기, 자동차, 선박 등의 각종 모형 또는 무인 조작되는 산업용 기계 등과 같은 피조종체의 무선 조종에 이용되는 조종용 통신 시스템과 관련한, 특히 조종자가 조작하는 조종용 통신 장치와 피조종체에 탑재한 피조종체용 통신 장치의 사이에 상호통신을 함으로써, 피조종체에 탑재한 기기의 매개변수를 조종용 통신 장치로부터 원격으로 설정·확인할 수 있는 조종용 통신 시스템에 관한 것이다.

예를 들면, 무선 조종되는 피조종체의 헬리콥터나 비행기 등에는, 피조종체를 조종하기 위해 방향타, 승강타, 엔진 스로틀, 에일러론 등을 조작하는 서보 모터나 자이로 등의 기기가 탑재되어 있다. 송신기측에 있어서 조종자가 조작용 스틱 등을 조작하면, 그 조작량에 대응한 조종 데이터를 포함한 조종 신호가 피조종체를 향해서 송신된다. 피조종체에 탑재된 수신기가 이것을 수신하면, 상기 조종 데이터가 서보 모터 등에게 부여되어 조작 부위는 서보 모터 등에 의해서 필요한 양만 정확하게 구동되고, 조종자에 의한 송신기측의 조작에 대응해 피조종체가 조종되게 된다.

그런데 이러한 피조종체를 원격 조작하기 위한 조종용 통신 장치를 소유하는 사용자는, 사용 환경(기후나 노면 상태)에의 대응이나 원하는 조작감을 얻는 등의 목적으로, 상술한 서보 모터나 자이로 등의 기기의 매개변수를 필요에 따라서 변경하여 송신기의 조작용 스틱 등의 조작량에 대한 조종 데이터를 매개변수에 따라 변경하는 경우가 있다.

상술한 것과 같은 피조종체에 탑재한 서보 모터나 자이로 등의 기기의 매개변수를 변경하는 수단으로는, 아래와 같이 특허 문헌 1에 기재된 발명이 알려져 있다. 이 발명은, 무선 조정용 모터 제어장치와 관련한 것으로 송신기를 이용해 기기의 매개변수의 설정치의 변경을 하기 때문에 무선 조정 시스템에 있어서의 복수의 조작 채널 가운데 적어도 하나의 채널을 매개변수 설정용으로 사용해, 이 채널을 통해서 송신기로부터 수신기로 설정해야 할 매개변수의 데이터를 보낸다.

(특허 문헌 1) 일본특허공개공보 특개평 6-312065호

그렇지만, 상기 특허 문헌 1에 기재된 발명에서는 송신기와 수신기 사이에서 통신을 하는 무선 조정 시스템이 가지는 한정된 수의 조작 채널 중에 적어도 하나의 조작 채널이 피조종체에 탑재된 서보 모터 등의 기기의 매개변수를 변경하기 때문에 점유되는 문제가 있었다. 근래에는 피조종체에 탑재하는 기기의 종류·수 등이 증가하는 경향이어서 조작 채널수에는 결코 여유가 있는 상황은 아니기 때문에, 기기의 매개변수를 변경하기 위해서 하나의 채널이 점유되는 것은 바람직한 것은 아니고, 적절한 해결 수단이 요구되고 있다.

그리고 무선 조정 시스템에 있어서, 피조종체에 탑재한 서보 모터 등의 매개변수를 변경하는 수단으로서는 상술한 특허 문헌 1에 기재된 발명과 같이 송신기로부터 신호를 보내는 장치 외에 전용 소프트웨어를 판독하는 PC나 전용기기인 프로그래밍 박스가 알려져 있다.

도 6은 PC를 이용해 자이로의 매개변수를 변경하는 경우에 사용되는「USB 시리얼 변환 아답터」(이후, 변환 아답터(20)으로 약칭한다.)로 불리는 장치이다. 이 변환 아답터(20)의 삽입구(21)를 PC의 USB포트에 접속하는 것과 동시에 변환 아답터(20)의 접속코드(22)를 피조종체로부터 분리해낸 자이로(30)에 접속해 전원 코드(23)는 수신기용 배터리 또는 5V의 전원에 접속한다. 자이로의 매개변수를 변경하기 위한 소프트웨어는 사전에 입수하여 PC에 인스톨 해두고 필요한 조작을 실행해 소프트웨어를 PC상에서 기동시키면 도 7에 나타나있듯이 PC의 표시화면(40)에 자이로(30)의 매개변수의 설정 화면이 표시된다. 상기 도면에 나타나있듯이 자이로(30)의 매개변수로서는 플라이트 모드, 서보 모드, 자이로 리버스와 그 외 다수의 항목이 있어 이에 대하여는 표시화면(40)상에서 원하는 값 또는 선택을 하여 매개변수의 편집작업을 한다. 그리고 편집이 완료되면 표시화면(40)상의 기록버튼(41)을 누르면 편집된 매개변수의 데이터가 변환 아답터(20)을 통해 자이로(30)에 기록된다. 덧붙여 표시화면(40)상의 판독버튼(42)을 누르면 자이로(30)내에 이미 설정되어 있는 각 매개변수가 판독되어 PC의 표시화면(40)에 표시된다.

덧붙여 상술한 프로그래밍 박스는, 기기의 매개변수를 변경하기 위한 소프트웨어가 사전에 인스톨된 매개변수 변경 전용장치이며, 사용시에는 피조종체로부터 분리해낸 자이로 등에 접속해 표시화면상에서 매개변수의 설정 등을 한다.

그렇지만 피조종체를 사용하고 있는 비행장이나 서킷 등의 현장에서 기기의 매개변수의 설정 변경을 하고 싶은 경우에는 상술한 변환 아답터(20)나 프로그래밍 박스를 사용한다고 하면 우선 PC 및 변환 아답터(20) 또는 프로그래밍 박스를 현장에 가져올 필요가 있어 운반이나 현장에서의 준비가 번거로워질 수 있는 문제가 있었다. 또한 PC에 접속한 변환 아답터(20) 또는 프로그래밍 박스를 피조종체로부터 분리해낸 기기에 유선으로 접속할 필요가 있기 때문에 피조종체의 조립이 끝난 후에 비행이나 주행을 시키면서 기기의 조정을 행하는 경우에는 작업이 매우 번잡하게 된다. 즉 조종되고 있는 피조종체의 상태를 보고 기기의 매개변수에 필요한 변경을 확인한 후에 피조종체를 조종자의 근방까지 이동시키고 피조종체로부터 목적이 되는 기기를 분리해 PC에 접속한 변환 아답터(20) 등에 접속해 상술한 것처럼 매개변수의 변경 작업을 실시한 후 다시 기기를 피조종체에 탑재할 필요가 있다.

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위하여 만들어진 것으로서 매개변수의 설정이 가능한 기기가 탑재된 피조종체를 조종하기 위해서 피조종체에 탑재한 통신 장치와 조종자가 조작하는 통신 장치를 구비한 조종용 통신 장치에 있어서 특히 PC나 설정용 전용기기를 사용하지 않아도 피조종체에 탑재된 기기의 매개변수를 조종자의 통신 장치에서 원격 조작으로 설정·확인할 수 있도록 하는 것을 목적으로 하고 있다.

상기한 바와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 조종용 통신 장치는,

매개변수의 설정이 가능한 기기를 탑재한 피조종체의 상기 기기를 조작해 상기 피조종체를 조종하는 조종 모드와 상기 기기의 매개변수의 관리를 실시하는 매개변수 모드로부터 원하는 제어 모드가 선택 가능한 제어부와,

상기 제어부의 제어에 의해, 상기 조종 모드에서는 상기 피조종체에 조종 신호를 송신하고 상기 매개변수 모드에서는 상기 피조종체와의 사이에 매개변수 신호를 송수신 하는 송수신부, 및

상기 제어부가 상기 매개변수 모드인 경우에 상기 매개변수 신호와 연관된 매개변수 정보를 표시하는 표시부

를 구비한 것을 특징으로 하고 있다.

본 발명에 따른 조종용 통신 장치에 있어서, 조종용 통신 장치는,

상기 매개변수 신호가 상기 피조종체의 상기 기기에 설정하는 상기 매개변수 정보를 상기 피조종체에 송신하는 라이트 신호와 상기 피조종체의 상기 기기에 설정된 상기 매개변수 정보를 상기 피조종체로부터 수신하는 리드 신호를 포함하는 것을 특징으로 하고 있다.

상기한 바와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 피조종체용 통신 장치는,

매개변수의 설정이 가능한 기기를 탑재한 피조종체에 설치되어 상기 기기에 접속된 피조종체용 통신 장치에 있어서,

상기 피조종체를 조종하기 위한 조종 데이터와 상기 기기의 매개변수 정보를 식별해 상기 피조종체의 조종 또는 상기 기기의 매개변수를 관리하는 제어부와,

상기 제어부의 제어에 의해 상기 조종 데이터를 포함한 조종 신호를 수신하여 상기 기기의 매개변수 정보를 포함한 매개변수 신호를 송수신하는 송수신부를 구비한 것을 특징으로 하고 있다.

본 발명에 따른 피조종체용 통신 장치에 있어서, 상기 피조종체용 통신 장치는,

상기 매개변수 신호가 상기 피조종체의 상기 기기에 설정하는 상기 매개변수 정보를 수신하는 라이트 신호와 상기 피조종체의 상기 기기에 설정된 상기 매개변수 정보를 송신하는 리드 신호를 포함하는 것을 특징으로 하고 있다.

상기한 바와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 조종용 통신 시스템은,

피조종체에 탑재된 매개변수의 설정이 가능한 기기를 조작해 상기 피조종체를 조종하는 조종용 통신 시스템에 있어서,

상기 기기를 조작해 상기 피조종체를 조종하는 조종 모드와 상기 기기의 매개변수를 관리하는 매개변수 모드로부터 원하는 제어 모드가 선택 가능한 조종측 제어부와 상기 조종측 제어부의 제어에 의해 상기 조종 모드에서는 상기 피조종체에 조종 신호를 송신하고 상기 매개변수 모드에서는 상기 피조종체와의 사이에서 매개변수 신호를 송수신하는 조종측 송수신부와 상기 조종측 제어부가 상기 매개변수 모드인 경우에 상기 매개변수 신호와 연관된 매개변수 정보를 표시하는 표시부를 구비한 조종용 통신 장치와,

상기 조종 신호와 관련한 피조종체의 조종 데이터와 상기 매개변수 신호와 관련한 매개변수 정보를 식별해 상기 피조종체의 조종 또는 상기 기기의 매개변수를 관리하는 피조종체측 제어부와 상기 피조종체측 제어부의 제어에 의해 상기 조종용 통신 장치로부터 상기 조종 신호를 수신하고 상기 조종용 통신 장치와의 사이에 상기 매개변수 신호를 송수신하는 피조종체측 송수신부를 구비한 것을 특징으로 하는 피조종체용 통신 장치를 구비한 것을 특징으로 하고 있다.

청구항 1, 3, 5에 기재된 조종용 통신 시스템, 또는 동시스템의 송신기를 구성하는 조종용 통신 장치, 또는 동시스템의 수신기를 구성하는 피조종체용 통신 장치에 의하면 피조종체를 조종하는 조종 모드와 피조종체에 탑재한 기기의 매개변수를 관리하는 매개변수 모드의 어느 것인지를 조종용 통신 장치에서 임의로 선택할 수 있다.

조종 모드가 선택된 경우에는, 조종용 통신 장치의 조작에 의해 피조종체용 통신 장치에 조종 신호를 송신해 피조종체의 기기를 조작하고 피조종체를 조종할 수 있다.

매개변수 모드가 선택된 경우에 있어서는 피조종체에 탑재한 기기의 매개변수의 관리 작업(변경이나 확인 등)을 하고 싶은 경우에는, 조종용 통신 장치의 조작에 의해 매개변수 신호를 피조종체용 통신 장치와의 사이에 필요에 따라 송수신하여 조종용 통신 장치의 표시부에 표시된 매개변수를 보면서 상기 기기의 매개변수의 관리 작업을 무선으로 원격으로 할 수 있다. 따라서 피조종체에 탑재된 기기가 여러 종류·여러 개라도, 각 기기를 피조종체로부터 떼어내 유선으로 각각 접속하는 번잡함이 없고 대상이 되는 기기 및 대상이 되는 매개변수를 조종용 통신 장치의 표시부로 확인하면서 관리할 수 있고 예를 들면 변경이나 확인 등의 매개변수의 관리 작업이 용이해지는 효과를 얻을 수 있다.

청구항 2, 4에 기재된 조종용 통신 시스템의 송신기를 구성하는 조종용 통신 장치 또는 동시스템의 수신기를 구성하는 피조종체용 통신 장치에 의하면 매개변수 모드에 있어서 피조종체에 탑재한 기기의 매개변수를 관리하는 작업으로서 매개변수의 새로운 값으로의 변경과 실제로 설정되어 있는 매개변수의 판독 및 확인을 모두 조종용 통신 장치의 조작에 의해서 조종용 통신 장치에서 행할 수 있다.

즉, 매개변수의 관리 작업으로서 매개변수를 변경하는 경우에는 조종용 통신 장치의 조작에 의해 표시부에서 매개변수 정보를 표시하고 편집을 실행하여 이 매개변수를 포함한 매개변수 신호를 피조종체용 통신 장치에 송신한다. 피조종체용 통신 장치는 수신한 매개변수 신호에 포함되는 매개변수에 의해서 기기의 매개변수를 변경하고 게다가 변경 작업의 결과를 조종용 통신 장치에 송신해 조작자에게 변경 작업의 결과를 확인시킬 수 있다.

또, 매개변수의 관리 작업으로서 매개변수의 송신기로의 판독을 하는 경우에는 조종용 통신 장치의 조작에 의해서 기기의 매개변수의 판독을 명령하는 매개변수 신호를 피조종체용 통신 장치에 송신한다. 피조종체용 통신 장치는 수신한 매개변수 신호에 근거해 지정된 기기의 매개변수를 판독하고 이것을 매개변수 신호로서 조종용 통신 장치에 송신한다. 조작자는 판독한 기기의 매개변수를 조종용 통신 장치의 표시부에서 확인할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 형태와 관련되는 조종용 통신 시스템의 블록 구성도.
도 2는 본 발명의 실시 형태와 관련되는 조종용 통신 시스템에 있어 기기의 매개변수를 변경하는 작업을 하는 경우에 조종용 통신 장치와 피조종체용 통신 장치의 사이에 이뤄지는 매개변수 신호의 송수신 및 매개변수의 변경 상태를 모식적으로 나타내는 개념도.
도 3은 본 발명의 실시 형태와 관련되는 조종용 통신 시스템에 있어 서보 모터의 매개변수를 변경하는 작업을 하는 경우에 조종용 통신 장치의 표시부에 표시되는 매개변수의 설정 화면을 나타내는 도면.
도 4는 본 발명의 실시 형태와 관련되는 조종용 통신 시스템에 있어 자이로의 매개변수를 변경하는 작업을 하는 경우에 조종용 통신 장치의 표시부에 표시되는 매개변수의 설정 화면을 나타내는 도면.
도 5는 본 발명의 실시 형태와 관련되는 조종용 통신 시스템이 매개변수 모드로 설정되어 있는 경우에, 기기의 매개변수를 변경하는 작업을 행하는 경우의 각 부의 동작 순서를 나타내는 흐름도이다.
도 6은 자이로의 매개변수를 변경하기 위한 소프트웨어가 인스톨된 PC와 자이로를 접속하는 변환아답터가 자이로에 접속된 상태를 나타내는 외관도면.
도 7은 자이로의 매개변수를 변경하기 위한 소프트웨어가 인스톨된 PC와 자이로를 도 6에 나타내는 변환 아답터로 접속해, PC의 소프트웨어를 기동시킨 경우 표시 화면에 표시되는 자이로의 매개변수의 설정 화면을 나타내는 도면.

본 발명의 하나의 실시 형태를 도 1 ~ 도 5를 참고하여 설명한다.

도 1은 본 실시 형태와 관련한 조종용 통신 시스템(1)의 블록 구성도이다.

도 1에 나타난 본 실시 형태의 조종용 통신 시스템(1)은, 피조종체(2)의 일례인 헬리콥터를 무선으로 원격조종하는 송신기와 수신기로 구성된 장치이다. 덧붙여 피조종체(2)는 헬리콥터나 비행기라면 기체라고 칭해도 괜찮지만, 자동차이면 차체, 선박이면 선체라고도 칭할 수 있다. 피조종체(2)로서의 헬리콥터에 탑재된 기기(3)의 예로는, 후술하듯이 자이로, 서보 모터외에 GPS·기압·기온 등의 각종 센서 등이 있다. 이러한 기기(3)는 그 작동 특성을 규정하는 각종 매개변수를 가지고 있으며 이것은 사용 환경(기후나 노면 상태)에의 대응이나 원하는 조작감을 얻는 등의 목적으로 임의의 값으로 설정해 변경하는 것이 가능하다. 구체적인 매개변수의 종류는 이후에 서술하겠지만 예를 들면 서보 모터의 경우에는 스피드 컨트롤이나 타각 조정 등이 있고, 자이로의 경우에는 플라이트 모드나 자이로 리버스 등이 있으며, 센서의 경우에는 감도 설정이나 교정(calibration)등이 있다. 그리고 이 조종용 통신 시스템(1)은 이러한 기기(3)에 대해서 조종 데이터나 매개변수 정보를 공급하고 이러한 기기(3)로부터 매개변수 정보를 포함한 그 외의 제어 정보를 얻는 것으로, 헬리콥터의 조종 내지 제어를 실행한다.

도 1에 나타나있듯이 본 실시 형태의 조종용 통신 시스템(1)은 조종용 통신 장치(4)와 피조종체용 통신 장치(5)로 구성되어 있다. 조종용 통신 장치(4)는 조작자가 휴대하여 조작한다. 피조종체용 통신 장치(5)는 피조종체(2)에 탑재되어 있다. 피조종체용 통신 장치(5)는 이것과 동일하게 피조종체(2)에 탑재된 여러 종류의 기기(3)에 각각 접속되어 있어 이후 서술하듯이 조종용 통신 장치(4)로부터의 신호를 받아 각 기기(3)를 제어하도록 구성되어 있다. 덧붙여 도 1에서는 복수의 기기(3)는 일괄해 단일의 블록으로 나타내고 있다. 또한 이 피조종체(2)에는 전원(6)도 탑재되어 있고, 전원(6)은 각 기기(3)와 피조종체용 통신 장치(5)에 접속되어 있어, 이들에 전력을 공급하게 된다.

도 1에 나타나있듯이, 조종용 통신 장치(4)는 조종측 제어부(7)로 구성되어있다. 이 조종측 제어부(7)는 조종용 통신 장치(4)의 각 부를 통괄해 제어함과 동시에 피조종체용 통신 장치(5)를 통해 상기 각 기기(3)를 원격으로 조작해, 피조종체(2)를 조종 하는 조종 모드와 피조종체용 통신 장치(5)를 통해 상기 각 기기(3)의 매개변수를 관리하는 매개변수 모드의 2개의 제어 모드로부터 제어의 목적에 맞게 원하는 모드로 선택적으로 설정할 수 있도록 구성되어 있다. 조종측 제어부(7)에는 제어에 필요한 프로그램이나 각종 데이터가 기억된 조종측 기억부(8)와 제어에 필요한 정보를 입력하는 스틱이나 스위치 등의 조작부(9)와 제어에 필요한 정보를 표시하는 표시부(10)가 접속되어 있다. 이후에 서술하듯이 이 표시부(10)에는 조종측 제어부(7)가 조종 모드인 경우에 피조종체(2) 상태를 나타내는 각종 정보나 조종에 필요한 정보 등을 표시하는 조종 화면이 표시되고, 조종측 제어부(7)이 매개변수 모드인 경우에는 각 기기(3)에 설정하는 각종 매개변수 정보를 편집하거나 각 기기(3)에 실제로 설정되어 있는 각종 매개변수 정보를 표시하는 매개변수 화면이 표시된다. 덧붙여 표시부(10)에 표시되는 터치 스위치는 데이터나 명령어의 입력을 행하기 위한 조작부(9)라고 해도 기능한다.

도 1에 나타나있듯이, 조종측 제어부(7)에는 안테나(11a)로 구성된 조종측 송수신부(11)이 접속되어 있다. 조종측 송수신부(11)는 조작부(9)로부터의 입력을 받은 조종측 제어부(7)의 제어에 의해 조종 모드에서는 피조종체(2)로 조종 신호를 송신함과 동시에, 피조종체(2)로부터 송신된 피조종체(2) 상태를 나타내는 각종 정보를 수신하고 또한 매개변수 모드에서는 피조종체(2)와의 사이에 매개변수 신호를 송수신 할 수 있다.

도 1에 나타나있듯이, 피조종체(2)에 탑재된 피조종체용 통신 장치(5)는 피조종체측 제어부(12)로 구성되어 있다. 이 피조종체측 제어부(12)에는 제어에 필요한 프로그램이나 각종 데이터가 기억된 피조종체측 기억부(13)가 접속된다. 이 피조종체측 제어부(12)는 피조종체용 통신 장치(5)의 각 부를 통괄해 제어함과 동시에 조종용 통신 장치(4)에서 보내진 데이터를 이용해 상기 각 기기(3)를 제어한다. 피조종체측 제어부(12)는 식별 플래그 판정부(14)로 구성되어있다. 이 식별 플래그 판정부(14)는, 조종용 통신 장치(4)에서 보내진 데이터를 구성하는 패킷 중의 식별 플래그를 식별해, 그 데이터가 조종 데이터와 매개변수 정보의 어느 쪽인지를 판정한다. 피조종체측 제어부(12)는 조종용 통신 장치(4)에서 송신된 데이터가 입력된 경우에는 식별 플래그 판정부(14)에 의해서 해당 데이터의 종류를 판정하여 그것이 조종 데이터인 경우에는 이 조종 데이터를 해당 기기(3)에게 주어 피조종체(2)의 조종을 행하게 하고, 그것이 매개변수 정보인 경우에는 이 매개변수 신호를 해당 기기(3)에게 주어 매개변수를 변경하거나 해당 기기(3)에 설정되어 있는 매개변수를 판독하는 매개변수의 관리 제어를 한다.

도 1에 나타나있듯이 피조종체측 제어부(12)에는 안테나(15a)로 구성된 피조종체측 송수신부(15)가 접속되어 있다. 피조종체측 송수신부(15)는 피조종체측 제어부(12)의 제어에 의해 조종용 통신 장치(4)의 조종측 송수신부(11)로부터 보내진 조종 신호나 매개변수 신호를 수신해 피조종체측 제어부(12)에 입력하거나 조종용 통신 장치(4)의 조종측 송수신부(11)에 피조종체(2)의 상태를 나타내는 각종 정보를 포함한 신호나 매개변수 신호를 송신한다.

도 2는 조종용 통신 장치(4)가 매개변수 모드로 설정된 상기 조종용 통신 시스템(1)에 있어서 조종용 통신 장치(4)로 피조종체용 통신 장치(5)의 사이에 매개변수 신호를 송수신하는 것에 의해 특정 서보 모터의 특정 매개변수를 개서(서환(書換))하는 작업을 하는 경우의 신호 및 정보의 흐름을 설명하는 도면이다. 이하, 도 1 및 도 2를 참조해 매개변수 모드에 있어서의 매개변수의 변경(라이트) 및 매개변수의 판독(리드)에 대해 설명한다.

도 2에 나타나있듯이 피조종체용 통신 장치(5)에는 기기(3)로서 복수의 서보 모터(3a), 자이로(3b), 복수의 센서(3c)가 여러 분기부(16)를 통해 트리형태로 분기한 배선(17)에 의해서 용도·기능 등에 따라 종류대로 접속된다.

도 2에 일부 나타나있듯이, 매개변수 모드에 있어서 조종용 통신 장치(4)로부터 피조종체용 통신 장치(5)로 송신되는 매개변수 신호는, ID정보와 식별 플래그와 기기(3)의 고유 정보(CH/ID)와 명령어 정보와 매개변수 정보로 구성되어 있다. 덧붙여 도 2에 대해서는, 이러한 내부, 고유 정보(CH/ID)와 명령어 정보와 매개변수 정보만을 나타내어 그 외의 정보 등에 대해서는 생략한다. ID정보는 대응하는 피조종체용 통신 장치(5)에 고유의 데이터인 조종용 통신 장치(4)가 정규에 대응하는 피조종체용 통신 장치(5)를 특정해 송수신을 하기 위한 정보이다. 식별 플래그는 조종 신호와 매개변수 신호를 구별하기 위한 데이터이다. 기기(3)의 고유 정보는 매개변수 신호를 부여하는 대상이 되는 기기(3)를 특정하는 데이터이며, 그 대상이 되는 기기(3)를 특정하는 정보로서의 채널 데이터(CH) 또는 대상으로 하는 기기(3)의 식별 번호(ID)로 구성된다. 명령어 정보는 명령내용을 나타내는 데이터인 리드 명령어 또는 라이트 명령어이며, 리드 명령어에서는 고유 정보로 지정된 기기(3)로부터 매개변수 또는 데이터를 판독하고, 라이트 명령어에서는 고유 정보로 지정된 기기(3)에 매개변수를 기록한다. 매개변수 정보는, 라이트 명령어에 대해 특정의 기기(3)에 실제로 설정하는(기록하는) 매개변수 정보 그 자체이다.

도 2에 나타나있듯이, 매개변수 모드로 설정된 조종용 통신 장치(4)에 있어서, 조종자는 표시부(10)에 표시된 매개변수 화면을 보면서 매개변수의 변경을 행하는 기기(3)를 특정한 다음 변경하는 매개변수의 종류를 지정하고, 나아가 변경하는 매개변수의 수치 등을 입력한다. 도 2의 예에서는, 여러 개의 서보 모터(3a) 중에 어느 특정의 서보 모터(3a) 1에 관해서 특정의 매개변수의 변경을 행한다.

도 3은 서보 모터(3a)의 매개변수를 변경하는 작업을 하는 경우에, 조종용 통신 장치(4)의 표시부(10)에 표시되는 매개변수의 설정 화면을 나타내는 도면이다. 이 표시 화면에 나타나있듯이, 서보 모터(3a)의 매개변수에는, 매개변수를 설정하는 서보 모터를 특정하는 ID와 서보 모터에 할당된 채널(CH)과 서보 모터의 회전 방향을 변경하는 서보 리버스(Reｖerse)와, 서보가 정해진 시간 정지했을 경우에 유지전류가 없어짐과 동시에 조작 신호가 들어가면 통상의 동작 모드로 복귀하는 서보 타입(Serｖo　Type)과, 전원 투입시의 순간에 지정 위치로 움직이는 동작을 제한하는 소프트 스타트(Soft　Start)와, 서보의 입력 신호가 끊어졌을 때의 서보 상태를 지정하는 정지 모드(Stop　Mode)와, 서보의 움직임을 매끄럽게 하는 스무서(Smoother)와, 뉴트럴 위치를 변경하기 위한 뉴트럴 조정(Neutral　Offset)과, 동작 속도를 설정하는 스피드 컨트롤(Speed　Control)과, 불감대의 각도를 지정하는 데드 밴드(Dead　Band)와, 뉴트럴을 중심으로 한 좌우의 최대 타각을 독립해 설정하는 타각 조정(Traｖel　Adjust)과, 서보를 구동할 때에 내부의 모터에 걸리는 최소 전류를 설정하는 부스트(Boost) 등이 있다.

도 4는 자이로(3b)의 매개변수를 변경하는 작업을 하는 경우에 조종용 통신 장치(4)의 표시부(10)에 표시되는 매개변수의 설정 화면을 나타내는 도면이다. 이 표시 화면에 나타나있듯이 자이로(3b)의 매개변수에는 매개변수를 설정하는 자이로를 특정하는 ID와 수신기에 접속되는 방향타채널과 게인 채널의 번호를 지정하는 채널(Rudder　CH, Gain　CH)과 F3C와 3D의 동작 모드를 설정하는 플라이트 모드(Flight　Mode)와, 디지털, 아날로그 등의 서보 타입을 선택하는 서보 모드(Servo Mode)와 자이로의 동작 방향을 설정하는 자이로 리버스(Gyro　Reｖerse)와, 자이로의 탑재 방향을 입력하는 자이로 탑재면(Mounting　Surface)와 방향타의 반응속도를 선택하는 리스폰스 모드(Response　Mode)와, 방향타조작의 연기(딜레이)를 설정하는 컨트롤 리스폰스(Control　Response)와, 미부(尾部)조작의 반응속도 조정을 하는 AVCS 리스폰스(AVCS　Response)와, 방향타 조작시의 조작 감각을 선택하는 피루에트 감각(Pirouette)과, 방향타스틱의 뉴트럴 부근의 조작 감각의 설정을 하는 EXP와, 미부(尾部)의 회전 속도를 설정하는 요레이트, AVCS 감도의 설정을 행하는 게인, AVCS 동작 범위를 설정하는 레인지를 설정하는 AVCS 설정(AVCS Response) 등이 있다.

매개변수의 편집이 끝나면 조작자는 조작부(9)를 조작해 도 2에 나타나있듯이 매개변수 신호를 조종측 송수신부(11)에 의해 안테나(11a)로부터 송신한다. 이 매개변수 신호는 피조종체용 통신 장치(5)의 피조종체측 송수신부(15)에 수신되어 피조종체측 제어부(12)에 있어서 식별 플래그 판정부(14)에 의해 매개변수 신호임이 확인된다. 그리고, 피조종체측 제어부(12)는 매개변수 신호를 모든 기기(3)(서보 모터(3a), 자이로(3b), 센서(3c))로 보낸다. 도면에 나타나있지는 않지만, 각 기기(3)는 제어부 및 기억부를 포함한 제어장치를 각각 가지고 있어 이 제어장치에 의해, 피조종체측 제어부(12)로부터 보내진 매개변수 신호를 이용해 필요한 처리를 하고, 답신 신호로서의 매개변수 신호를 생성해 피조종체측 제어부(12)에 출력할 수 있다. 각 기기(3)에서는, 매개변수 신호에 포함되는 기기(3)의 고유 정보(CH, ID)와 자신의 고유 정보가 일치하는지 아닌지가 판단되어 일치한 기기(3)에만 매개변수 신호에 포함되는 라이트 명령어가 매개변수 정보를 이용해 실행된다. 즉 매개변수 신호에 포함되는 기기(3)의 고유 정보로 지정된 서보 모터(3a)에 있어서 지정된 매개변수가 매개변수 신호에 포함된 매개변수 정보대로 변경된다. 덧붙여 그 고유 정보가 매개변수 신호의 고유 정보와 일치하지 않는 기기(3)에는 매개변수 신호의 입력을 받아도 명령 동작은 행해지지 않다.

게다가 도 2에 나타나있듯이 변경이 명령어대로 행해졌을 경우 상기 서보 모터(3a) 1에 설치된 제어장치는, 변경한 매개변수 정보를 포함한 답신의 매개변수 신호를 생성해, 이것을 피조종체측 제어부(12)에 부여하여 피조종체측 송수신부(15)에서 조종용 통신 장치(4)로 송신한다. 이 답신의 매개변수 신호에는 명령어의 성공 또는 실패를 나타내는 정보와 서보 모터의 고유 정보(ID)와 성공했을 경우에 기록된 매개변수 정보가 포함되어 있다.

그리고, 도 2에 나타나있듯이 조종용 통신 장치(4)가 답신된 상기 매개변수 신호를 수신하면, 그 내용이 표시부(10)에 표시되므로 조작자는 이것을 확인 즉시 명령어의 성공 여부 및 실제로 설정된 매개변수의 수치 등을 확인할 수 있다.

이상, 도 1 및 도 2를 참조하여 라이트 명령어로 특정 서보 모터(3a) 1의 특정 매개변수를 개서할 때의 신호 등의 흐름을 설명했다. 이것과는 명령어가 다른 경우 즉 명령어가 리드 명령어의 경우에는, 조종용 통신 장치(4)로부터 피조종체용 통신 장치(5)에 송신되는 매개변수 신호에는 대응하는 피조종체용 통신 장치(5)에 고유의 ID정보와 신호 종류의 식별 플래그와 대상이 되는 기기(3)의 고유 정보(CH/ID)와 리드 명령어 정보가 포함된다. 매개변수 신호를 받은 피조종체용 통신 장치(5)에서는 피조종체측 제어부(12)가 매개변수 신호를 모든 기기(3)에 송신한다. 각 기기(3) 가운데 매개변수 신호에 포함되는 기기(3)의 고유 정보(CH, ID)와 자신의 고유 정보가 일치한 기기(3)만이 매개변수 신호에 포함되는 리드 명령어를 실행하여 고유 정보로 지정된 기기(3)의 지정된 매개변수를 판독한다. 그리고, 답신의 매개변수 신호에는 지정된 기기(3)로부터 판독한 매개변수와 해당 기기(3)의 고유 정보가 포함된다. 답신의 매개변수 신호는 피조종체용 통신 장치(5)로부터 조종용 통신 장치(4)로 송신되어 조종용 통신 장치(4)의 표시부(10)에 표시되므로 조작자는 이것을 확인 즉시 명령어의 성공 여부 및 지정한 기기(3)에 현재 설정되어 있는 특정 매개변수의 수치 등을 확인할 수 있다.

도 5는 조종용 통신 시스템(1)이 매개변수 모드로 설정되어 있는 경우에 있어서 조종용 통신 장치(4)로부터 기기(3)의 매개변수를 관리하는 작업, 즉 기기(3)의 매개변수를 변경해 또는 매개변수를 판독하는 작업을 하는 경우의 동작 순서를 나타내는 흐름도이며, 조종용 통신 장치(4)와 피조종체용 통신 장치(5)로 기기(3)에 있어 각각 행해지는 각 동작 스텝의 순서와 각 스텝간에 주고받는 신호 내지 정보의 흐름을 나타낸 도면이다. 도 1 및 도 2를 참조해 설명한 라이트 명령어 및 리드 명령어에 의한 매개변수의 변경 및 판독에 관하여, 이하의 도 5를 참조해 재차 구체적으로 설명한다. 덧붙여 장치 각 부의 구성에 대해서는 도 1에 나타낸 참조 부호도 참조될 것이다.

조종용 통신 장치(4)를 매개변수 모드로 설정해(S10), 표시부(10)의 매개변수 화면에서 특정 기기(3)의 특정 매개변수에 대한 편집을 한 후 조종측 제어부(7)가 조종측 송수신부(11)를 제어해 매개변수 신호를 송신한다(S11).

피조종체용 통신 장치(5)는 피조종체측 송수신부(15)가 상기 매개변수 신호를 수신하면(S20), 피조종체측 제어부(12)가 상기 매개변수 신호를 모든 기기(3)에 출력한다(S21).

각 기기(3)에 매개변수 신호가 입력되면(S30), 각 기기(3)는 그 매개변수 신호가 자기에 대한 것인지 아닌지를 고유 정보(CH 또는 ID)의 일치·불일치에 의해서 판별한다(S31). 매개변수 신호가 자기에 대한 것이라고 판단한 기기(3)는 매개변수 신호를 실행한다(S32). 즉 매개변수 신호에 포함되는 명령어 정보와 명령어에 맞춰 포함되는 매개변수 정보를 이용해 라이트 또는 리드 등의 명령어를 실행한다. 매개변수를 변경하는 라이트 명령어의 경우, 지정된 기기(3)는 명령어 실행 후에 해당 기기(3)로 설정한 매개변수 정보를 제어장치의 기억부에 기억해 보존한다(S33). 게다가 해당 기기(3)는 답신 신호로서의 매개변수 신호를 제어장치에 생성해(S34), 이것을 피조종체용 통신 장치(5)의 피조종체측 제어부(12)에 출력한다(S35).

명령어 정보가 라이트 명령어인 경우에는, 이 답신 신호로서의 매개변수 신호에는 명령어의 성공 또는 실패를 나타내는 정보와 기기(3)를 특정하는 고유 정보와 성공했을 경우에 기록된 매개변수 정보가 포함되어 있다. 명령어 정보가 리드 명령어인 경우에는, 이 답신 신호로서의 매개변수 신호에는 지정된 기기(3)으로부터 판독된 매개변수와 해당 기기(3)를 특정하는 고유 정보가 포함되어 있다.

그리고, 피조종체용 통신 장치(5)에 입력된 답신 신호로서의 매개변수 신호는 피조종체용 통신 장치(15)의 피조종체측 제어부(12)에 입력되어(S22), 피조종체측 송수신부(15)에서 조종용 통신 장치(4)로 송신된다(S23).

그리고 답신 신호로서의 매개변수 신호는 조종용 통신 장치(4)의 조종측 송수신부(11)에서 수신되어(S12), 조종측 제어부(7)는 이 매개변수 신호의 매개변수 정보를 표시부(10)에 표시한다(S13).

이상 설명한 실시 형태에 의하면, 조작자가 조작하는 조종용 통신 장치(4)와 기체에 탑재한 피조종체용 통신 장치(5)와의 무선통신에 의해 기체(2)를 조종하는 조종용 통신 시스템(1)에 있어서 조종용 통신 장치(4)의 조작에 의해 기체(2)에 탑재한 여러 종류의 기기(3)의 매개변수의 변경이나 확인을 무선으로 간단하게 할 수 있다. 이와 같은 기능에 더해 조종용 통신 장치(4)에 기기(3)와 유선으로 접속하기 위한 전용 접속 단자를 마련해 조종용 통신 장치(4)와 기기(3)를 유선으로 접속해 조종용 통신 장치(4)에서의 조작에 의해서 기기(3)의 매개변수를 변경하거나 설정되어 있는 매개변수를 판독하고 확인하는 조작을 할 수 있도록 해도 상관없다. 이와 같이 하면, 전파의 수신 상태가 좋지 않은 경우나 대상으로 하는 기기(3)가 한정되어 있는 경우 등에는 PC나 프로그래밍 박스를 사용하지 않고 유선 접속에 의해서 조종용 통신 장치(4)만으로 기기(3)의 매개변수 관리를 행할 수 있으므로, 조종용 통신 시스템(1)으로서의 사용하기 편리해져, 사용 방법의 선택항목이 풍부해지기 때문에 사용상의 편리성이 한층 향상한다는 효과를 얻을 수 있다.

또한 이상 설명한 실시 형태에서는, 피조종체(2)로서 헬리콥터를 예시했지만, 매개변수 설정 가능한 기기(3)로서 서보 모터를 탑재하는 피조종체(2)로서는 비행기도 대상이 되고, 게다가 전동 모터로 구동되는 모형 자동차 등을 피조종체(2)로 했을 경우에는, 매개변수 설정 가능한 기기(3)로서는, 조작부(9)의 조작량과 모터의 회전수의 대응 관계를 설정하는 전동 모터 콘트롤러(ESC, electric speed controller )등도 대상이 된다.

이상 설명한 것과 같이 본 실시 형태의 조종용 통신 시스템(1)에 의하면 기체(2)의 조종 모드와 기체(2)에 탑재한 기기(3)의 매개변수를 관리하는 매개변수 모드를, 조종용 통신 장치(4)에서 자유롭게 선택할 수 있게 되어 있어 매개변수 모드로 설정하는 것에 의해 기체(2)에 기기(3)을 탑재한 상태로, 특히 유선접속도 필요 없고, 조종용 통신 장치(4)의 표시부(10)에서 필요한 정보를 보면서 여러 종류의 기기(3)의 매개변수의 변경이나 확인을 간단하게 할 수 있다. 따라서, 기기(3)의 매개변수를 변경하는 경우에 PC나 전용 프로그래밍 박스가 불필요하고, 기기(3)를 기체(2)에서 내리거나 떼어내거나 할 필요가 없어져 종래와 같은 작업상의 번잡함이 해소된다.

1 : 조종용 통신 시스템 2 : 피조종체(기체)
3 : 기기 3a : 기기로서의 서보 모터
3b : 기기로서의 자이로 3c : 기기로서의 센서
4 : 조종용 통신 장치 5 : 피조종체용 통신 장치
7 : 조종측 제어부 11 : 조종측 송수신부
12 : 피조종체측 제어부 15 : 피조종체측 송수신부

Claims

매개변수의 설정이 가능한 기기를 탑재한 피조종체의 상기 기기를 조작해 상기 피조종체를 조종하는 조종 모드와 상기 기기의 매개변수의 관리를 실시하는 매개변수 모드로부터 원하는 제어 모드가 선택 가능한 제어부와;
상기 제어부의 제어에 의해, 상기 조종 모드에서는 상기 피조종체에 조종 신호를 송신하고, 상기 매개변수 모드에서는 상기 피조종체와의 사이에 매개변수 신호를 송수신하는 송수신부; 및
상기 제어부가 상기 매개변수 모드인 경우에 상기 송수신부가 상기 피조종체로부터 수신한 상기 매개변수 신호와 연관된 매개변수 정보의 표시를 하는 표시부;
를 구비한 조종용 통신 장치에 있어서,
상기 조종용 통신 장치가, 상기 제어부가 선택한 상기 조종 모드 및 상기 매개변수 모드의 하나를 통하여 상기 피조종체와 송수신하는 것을 특징으로 하는 조종용 통신 장치.
제1항에 있어서, 상기 매개변수 신호는 상기 피조종체의 상기 기기에 설정하는 상기 매개변수 정보를 상기 피조종체로 송신하는 라이트신호와 상기 피조종체의 상기 기기에 설정되어 있는 상기 매개변수 정보를 상기 피조종체로부터 수신하는 리드신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 조종용 통신 장치.
매개변수의 설정이 가능한 기기를 탑재한 피조종체에 설치되어 상기 기기에 접속된 피조종체용 통신 장치에 있어서,
상기 피조종체를 조종하기 위한 조종 데이터와 상기 기기의 매개변수 정보를 식별하여 상기 피조종체의 조종 또는 상기 기기의 매개변수의 관리를 하는 제어부와;
상기 제어부의 제어에 의해 상기 조종 데이터를 포함하는 조종 신호를 수신하여 상기 기기의 매개변수 정보를 포함한 매개변수 신호를 송수신 하는 송수신부;
를 구비한 피조종체용 통신 장치에 있어서,
상기 피조종체용 통신 장치가, 상기 제어부가 선택한 상기 조종 모드 및 상기 매개변수 모드의 하나를 통하여 송수신하는 것을 특징으로 하는 피조종체용 통신 장치.
제3항에 있어서, 상기 매개변수 신호는 상기 피조종체의 상기 기기에 설정하는 상기 매개변수 정보를 수신하는 라이트신호와 상기 피조종체의 상기 기기에 설정되는 상기 매개변수 정보를 송신하는 리드신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 피조종체용 통신 장치.
피조종체에 탑재된 매개변수의 설정이 가능한 기기를 조작해 상기 피조종체를 조종하는 조종용 통신 시스템에 있어서,
상기 기기를 조작해 상기 피조종체를 조종하는 조종 모드와 상기 기기의 매개변수의 관리를 실시하는 매개변수 모드로부터 원하는 제어 모드가 선택 가능한 조종측 제어부와, 상기 조종측 제어부의 제어에 의해, 상기 조종 모드에서는 상기 피조종체에 조종 신호를 송신하고 상기 매개변수 모드에서는 상기 피조종체와의 사이에서 매개변수 신호를 송수신 하는 조종측 송수신부와, 상기 조종측 제어부가 상기 매개변수 모드인 경우에 상기 매개변수 신호와 연관된 매개변수 정보의 표시를 하는 표시부를 가지는 조종용 통신 장치와;
상기 조종 신호와 연관된 피조종체의 조종 데이터와 상기 매개변수 신호와 연관된 매개변수 정보를 식별해 상기 피조종체의 조종 또는 상기 기기의 매개변수의 관리를 하는 피조종체측 제어부와, 상기 피조종체측 제어부의 제어에 의해 상기 조종용 통신 장치로부터 상기 조종 신호를 수신하여 상기 조종용 통신 장치와의 사이에서 상기 매개변수 신호를 송수신하는 피조종체측 송수신부를 구비한 피조종체용 통신 장치;
를 구비한 조종용 통신 시스템에 있어서,
표시기가 표시하는 매개변수 신호와 연관된 매개변수 정보가, 상기 조종측 송수신부가 상기 피조종체측 송수신부로부터 수신한 신호가 되고,
상기 조종용 통신 장치 및 상기 피조종체용 통신 장치가, 상기 조종측 제어부가 선택한 상기 조종 모드 및 상기 매개변수 모드의 하나를 통하여 송수신하는 것을 특징으로 하는 조종용 통신 시스템.