KR20200041142A - 무인 비행체의 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치 - Google Patents

무인 비행체의 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치 Download PDF

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KR20200041142A
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김태식
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Abstract

본 발명은 무인 비행체의 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 원격으로 조종하는 무인 비행체의 현재 자세나 동작 상태에 대해서 조종사에게 진동 피드백을 제공함으로써, 무인 비행체가 조종사의 시야를 벗어나거나 시야에서 멀어져 정확한 자세나 동작 상태를 판단하기 어려울 경우에도 무인 비행체를 안정적으로 조종할 수 있는 무인 비행체의 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치에 관한 것이다.

Description

무인 비행체의 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치 {Remote controller device having feedback control of unmanned aerial vehicle}
본 발명은 무인 비행체의 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 원격으로 조종하는 무인 비행체의 현재 자세나 동작 상태에 대해서 조종사에게 진동 피드백을 제공함으로써, 무인 비행체가 조종사의 시야를 벗어나거나 시야에서 멀어져 정확한 자세나 동작 상태를 판단하기 어려울 경우에도 무인 비행체를 안정적으로 조종할 수 있어, 시각에만 의존하는 조종에 비해 편리성과 안정성을 향상시킬 수 있는 무인 비행체의 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치에 관한 것이다.
RC 모형 비행기나 드론 등을 포함하는 무인 비행체에 대해서, 종래에는 조종기에 RF 송신장치가 장착되어 있어 원격으로 조종 명령을 전송할 수 있으며, 조종기의 조종 스틱에 스프링이 부착되는 형태와 스프링이 부착되어 있지 않은 형태로 설계 및 제작되고 있다.
그렇지만, 이러한 조종기의 경우, 원격 조종하는, 즉, 무인 비행체와 조종기 간의 거리가 상당히 떨어지게 되어, 무인 비행체가 조종기의 조작에 따라 정확하게 제어되고 있는지 판단하기 어려운 것이 사실이다.
즉, 무인 비행체를 원격 조종을 시작할 때에는 무인 비행체와 조종기(조종기를 조작하는 조종사) 간의 거리가 충분히 조종사의 시야로도 판단할 수 있을 정도에 불과하지만, 최근들어 무인 비행체의 활용 분야가 군사용이나 기상 관측용으로 사용됨으로써, 조종사의 시야를 벗어나 상당한 원거리를 두고 조종하도록 발전하고 있다.
그렇지만, 조종사의 시야를 벗어나 원격 조종하고 있는 무인 비행체의 현재 자세나 동작 상태에 대한 피드백이 조종사에게 이루어지지 않고 있기 때문에, 제대로 무인 비행체의 조종을 수행하고 있는지 판단하기 위해서는 시각적인 방법이나 무인 비행체의 상태를 추정하여 판단하는 방법 등으로만 이루어지고 있기 때문에, 정확도가 낮아 시야를 벗어난 무인 비행체의 상태에 대한 안정성이 낮아지는 것은 당연하다.
이와 관련해서, 국내등록특허 제10-1683275호("무인 비행체를 이용한 원격 비행 체험 시스템")에서는 비행이 가능한 무인 비행체를 직접 사용하거나 또는 자동으로 동작하는 무인 비행체를 이용하고 무인 비행체에서 전송되는 정보를 체험할 수 있도록 구성한 무인 비행체를 이용한 원격 비행 체험 시스템을 개시하고 있다.
국내 등록 특허 제10-1683275호(등록일 2010.11.23.)
본 발명은 상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 원격으로 조종하는 무인 비행체의 현재 자세나 동작 상태에 대해서 조종사에게 진동 피드백을 제공함으로써, 무인 비행체가 조종사의 시야를 벗어나거나 시야에서 멀어져 정확한 자세나 동작 상태를 판단하기 어려울 경우에도 무인 비행체를 안정적으로 조종할 수 있는 무인 비행체의 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치는, 조종 명령 신호에 의해 비행하는 무인 비행체(10)를 원격 조종하며, 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치에 있어서, 적어도 하나의 조종 스틱(100), 상기 조종 스틱(100)을 이용한 조종사의 조작에 의해 상기 무인 비행체(10)를 조종하기 위한 조종 명령 신호를 생성하는 신호 생성부(200), 상기 신호 생성부(200)에서 생성한 조종 명령 신호를 기설정된 통신 네트워크를 이용하여 상기 무인 비행체(10)로 송신하는 통신부(300), 상기 통신부(300)를 통해서 상기 무인 비행체(10)로부터 비행에 의한 조종 응답 신호를 수신받아, 상기 조종 명령 신호와 조종 응답 신호를 비교 분석하여 모터 구동 신호를 생성하는 통합 처리부(400) 및 상기 조종 스틱(100)의 구동축에 장착되어, 상기 통합 처리부(400)의 비교 분석에 의한 결과값에 따라 생성된 상기 모터 구동 신호에 의해 진동 피드백을 제공하도록 동작하는 모터부(500)를 포함하여 구성되며, 상기 통합 처리부(400)는 상기 조종 명령 신호와 조종 응답 신호의 각각에 포함되어 있는 자세 각도 정보 또는 자세 변화율을 이용하여 비교 분석하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.
더 나아가, 상기 통합 처리부(400)는 상기 조종 명령 신호와 조종 응답 신호의 비교 분석 결과값에 따라, 모터 구동 토크가 상이하게 제어되도록 상기 모터 구동 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.
더 나아가, 상기 통합 처리부(400)는 상기 조종 명령 신호와 조종 응답 신호의 비교 분석 결과값에 따라, 모터 구동 토크가 선형(linear)으로 제어되도록 상기 모터 구동 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.
더 나아가, 상기 통합 처리부(400)는 상기 조종 명령 신호와 조종 응답 신호의 비교 분석 결과값에 따라, 모터 구동 토크가 기설정된 소정값으로 제어되도록 상기 모터 구동 신호를 생성하는 것이 바람직하다.
더 나아가, 상기 통합 처리부(400)는 상기 통신부(400)를 통해서 상기 무인 비행체(10)로부터 비행에 의해 수신되는 비행정보 중 특정 정보들을 이용하여, 모터 구동 토크가 기설정된 소정값으로 제어되도록 상기 모터 구동 신호를 생성하는 것이 바람직하다.
더 나아가, 상기 무인 비행체의 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치는 조종사가 상기 무인 비행체(10)의 비행 상태를 실시간 확인할 수 있도록 화면으로 보여주는 모니터링부(600)를 더 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
더 나아가, 상기 모니터링부(600)는 HMD(Head Mounted Display)를 포함하여 형성되는 것이 바람직하다.
상기와 같은 구성에 의한 본 발명의 무인 비행체의 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치는 원격으로 조종하는 무인 비행체의 현재 자세나 동작 상태에 대해서 조종사에게 진동 피드백을 실시간 제공함으로써, 무인 비행체가 조종사의 시야를 벗어나거나 시야에서 멀어져 무인 비행체의 정확한 자세나 동작 상태를 육안으로는 판단하기 어려울 경우에도 무인 비행체를 안정적으로 조종할 수 있어, 시각에만 의존하는 조종에 비해 편리성과 안정성을 향상시킬 수 있는 장점이 있다.
상세하게는, 조종사의 조종 스틱 조작에 의해 생성한 조종 명령 신호와 무인 비행체로부터 수신된 조종 응답 신호에 포함되어 있는 자세 각도 정보 또는 자세 변화율 등을 비교 분석하여, 조종사의 조종 조작과 이에 따른 무인 비행체의 실제 조종 정도의 일치도 정도를 판단하여 능동형 서보 모터를 이용하여 조종 스틱으로 진동 피드백을 제공할 수 있다.
이를 통해서, 무인 비행체 조종의 편리성과 안정성을 효과적으로 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 또다른 일 실시예에 따른 무인 비행체의 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치를 나타낸 도면이다.
이하 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 무인 비행체의 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치를 상세히 설명한다. 다음에 소개되는 도면들은 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 따라서, 본 발명은 이하 제시되는 도면들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 또한, 명세서 전반에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.
이 때, 사용되는 기술 용어 및 과학 용어에 있어서 다른 정의가 없다면, 이 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 통상적으로 이해하고 있는 의미를 가지며, 하기의 설명 및 첨부 도면에서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 설명은 생략한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치는 조종사가 소지하며, 조작에 의해 무인 비행체로 조종 명령 신호를 전달하는 장치로서, 더 나아가, 조종사의 조작에 의한 조종 명령 신호와 무인 비행체의 실제 자세를 비교 분석하여, 조종 명령 신호와 실제 자세 간의 일치 정도 또는 불일치 정도에 따라 진동 피드백(haptic feedback)이 제공되도록 제어하여, 조종사에게 원격 조종 장치를 조작하고 있는 손 등의 촉각을 통하여 육안으로 직접 확인하기 어려운 원거리에 위치한 무인 비행체의 현재 자세 상태(현재 비행 상태/현재 조종 상태)를 판단할 수 있도록 하는 무인 비행체의 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치에 관한 것이다.
특히, 무인 비행체를 조종하기 위해서는 반드시 소지해야 하는 조종기(조종 스틱을 포함하는 조종 장치)로 직접 진동 피드백을 제공함으로써 무인 이동체를 좀 더 편리하게 그리고 안전하게 조종할 수 있을 뿐 아니라, 최근들어 고가로 상승하고 있는 무인 비행체의 조종 안정성을 효과적으로 높일 수 있어, 무인 비행체의 추락시 발생할 수 있는 경제적 손실까지 효과적으로 막을 수 있다.
이러한 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치는 도 1에 도시된 바와 같이, 적어도 하나의 조종 스틱(100), 신호 생성부(200), 통신부(300), 통합 처리부(400) 및 모터부(500)를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
이 때, 상기 무인 비행체의 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치는 조종사가 소지하고 있으며 조종사가 원하는 방향으로 무인 비행체(10)를 원격 조종하기 위한 조종 명령 신호를 생성하는 원격 조종 장치로서, 다시 말하자면, 조종사가 입력하는 조종 명령 신호에 의해 비행하는 무인 비행체(10)를 원격 조종하며, 이에 대한 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치인 것이 바람직하다.
즉, 조종사의 조종 명령 신호에 맞게 실제 무인 비행체의 비행이 이루어져 있는지 판단하여 피드백 제어가 이루어지도록 하는 것이 바람직하다.
각 구성에 대해서 자세히 알아보자면,
상기 조종 스틱(100)은 일반적으로 2개의 조종 스틱을 세트로 구성하고 있으며, 통상적으로 무인 비행체의 조종기에 포함되어 구성되는 조종 스틱인 것이 바람직하다.
상기 신호 생성부(200)는 상기 조종 스틱(100)을 이용한 조종사의 조작에 의해 상기 무인 비행체(10)를 조종하기 위한 조종 명령 신호를 생성하는 것이 바람직하며, 통상적인 무인 비행체의 조종기에 포함되는 조종 스틱에 의해 상기 무인 비행체(10)를 조종하기 위한 조종 명령 신호를 생성하는 모듈인 것이 바람직하다.
상기 통신부(300)는 상기 신호 생성부(200)에서 생성한 상기 조종 명령 신호를 미리 설정된 통신 네트워크를 이용하여 상기 무인 비행체(10)로 송신하는 것이 바람직하다.
일반적으로 미리 설정된 통신 네트워크로는, 2.4G 또는 5.8G의 범용 주파수 대역을 사용하여 통신을 수행하고 있다.
이 때, 종래의 조종기에 구비되어 있는 통신수단으로는 수신 모듈만을 구성하고 있는 것이 일반적이기 때문에 단순히 조종사의 조종 동작에 의해 생성한 조종 명령 신호를 무인 비행체로 송신하는데 그치고 있는 실정이다.
그렇지만, 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 통신부(300)는 송신 모듈과 수신 모듈을 함께 구성하여 상기 조종 명령 신호에 의해 비행이 이루어지는 상기 무인 비행체(10)로부터 비행에 따른 조종 응답 신호를 수신받을 수 있다.
상기 통합 처리부(400)는 상기 통신부(300)를 통해서 상기 무인 비행체(10)로부터 비행에 의한 상기 조종 응답 신호를 전달받아, 상기 조종 명령 신호와 조종 응답 신호를 비교 분석하여, 모터 구동 신호를 생성할 수 있다.
상세하게는, 상기 통합 처리부(400)는 상기 무인 비행체(10)로부터 상기 조종 명령 신호에 의해 비행이 이루어짐(통신부의 송신 모듈을 통해 조종기의 수신 모듈로 조종 명령 신호를 전송)을 통해 조종과 동시에, 비행에 따라 획득된 조종 응답 신호를 전달(통신부의 수신 모듈을 통해 조종기로부터 조종 응답 신호를 전송)받을 수 있다. 상기 조종 응답 신호로는 자세 각도 정보 또는 자세 변화율을 포함하는 것이 바람직하다.
즉, 상기 통합 처리부(400)는 상기 조종 명령 신호를 생성하면서 예상하는 상기 무인 비행체(10)의 자세 각도 정보 또는 자세 변화율과, 상기 조종 응답 신호를 통해서 전달받은 실제 상기 무인 비행체(10)의 자세 각도 정보 또는 자세 변화율을 비교 분석하여, 결과값에 따라 모터 구동 토크가 상이하게 제어되도록 상기 모터 구동 신호를 생성할 수 있다.
여기서, 예상하는 상기 무인 비행체(10)의 자세 각도 정보 또는 자세 변화율은 정확하게는, 조종사가 상기 조종 명령 신호를 생성할 때의 조종 동작에 의해 예측되는 것을 의미한다.
또한, 상기 자세 각도 정보 또는 자세 변화율은 상기 무인 비행체(10)에 형성되어 있는 가속도 센서 또는 관성 센서를 통해서 센싱되는 자세 정보를 이용하여 연산할 수 있으며, 상기 무인 비행체(10)에 형성되어 있는 3축 자세 센서를 통해서 상기 무인 비행체(10)의 현재 자세 정보인 롤, 피치, 요 자세 정보를 획득할 수 있다.
더불어, 상기 무인 비행체(10)에 형성되어 있는 카메라를 통한 지향각을 통해서 연산할 수도 있다.
상기 모터부(500)는 상기 조종 스틱(100)의 구동축에 장착되는 능동형 서보 모터와 상기 능동형 서보 모터를 구동시키는 구동모듈을 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
상기 모터부(500)는상기 통합 처리부(400)의 비교 분석에 의한 결과값에 따라 생성한 상기 모터 구동 신호에 의해 진동 피드백을 제공하도록 동작하는 것이 바람직하다. 즉, 상기 모터부(500)는 상기 모터 구동 신호에 의해 동작함으로써 상기 조종 스틱(100)에 실제 상기 무인 비행체(10)의 조종 응답 신호에 따른 진동 피드백을 수행할 수 있어 조종사에게 직접적으로 정상 비행 여부를 피드백할 수 있다.
이를 위해서, 상기 통합 처리부(400)는 상기 조종 스틱(100)의 변화값을 기존을 AD(Analog to Digital)로 전달받고, 상기 무인 비행체(10)의 자세 각도 정보와 자세 변화율을 수신기 채널(데이터 링크)을 통해 전달받는 것이 바람직하며, 일 예를 들자면, MAVLINK 프로토콜을 사용하여 433MHz 모뎀 또는 918 MHz 모뎀을 통하여 송수신하는 것이 바람직하다.
이를 통해서, 상기 통합 처리부(400)는 상기 조종 명령 신호를 생성하면서 예상하는 상기 무인 비행체(10)의 자세 각도 정보 또는 자세 변화율과, 상기 조종 응답 신호를 통해서 전달받은 실제 상기 무인 비행체(10)의 자세 각도 정보 또는 자세 변화율을 비교 분석하여, 상기 조종 명령 신호에서 예상하는 만큼 실제 움직임이 발생할 경우에는 미리 설정된 소정 모터 구동 토크로 상기 모터 구동 신호를 생성하는 것이 바람직하다.
더 나아가, 상기 통합 처리부(400)는 상기 조종 명령 신호를 생성하면서 예상하는 상기 무인 비행체(10)의 자세 각도 정보 또는 자세 변화율과, 상기 조종 응답 신호를 통해서 전달받은 실제 상기 무인 비행체(10)의 자세 각도 정보 또는 자세 변화율을 비교 분석하여, 상기 조종 명령 신호에서 예상한 움직임보다 실제 움직임이 더 작을 경우, 일 예를 들자면, x방향으로 +30도 만큼의 조종 명령 신호를 전송하였으나, 실제 움직임은 x방향으로 +10도 만큼의 조종 응답 신호가 수신될 경우, 상기 미리 설정된 소정 모터 구동 토크보다 더 크게 모터 구동 토크로 상기 모터 구동 신호를 생성함으로써, 조종사가 더 큰 진동을 느낄 수 있도록 제어하는 것이 바람직하다. 이 때, 더 큰 진동을 느끼도록 제어하는 것은 본 발명의 일 실시예에 불과하며, 조종사의 제어에 따라 더 작은 진동을 느끼도록 제어할 수도 있다.
이와 반대로, 상기 통합 처리부(400)는 상기 조종 명령 신호를 생성하면서 예상하는 상기 무인 비행체(10)의 자세 각도 정보 또는 자세 변화율과, 상기 조종 응답 신호를 통해서 전달받은 실제 상기 무인 비행체(10)의 자세 각도 정보 또는 자세 변화율을 비교 분석하여, 상기 조종 명령 신호에서 예상한 움직임보다 실제 움직임이 더 클 경우, 일 예를 들자면, x방향으로 +10도 만큼의 조종 명령 신호를 전송하였으나, 실제 움직임은 x방향으로 +40도 만큼의 조종 응답 신호가 수신될 경우, 상기 미리 설정된 소정 모터 구동 토크보다 더 작게 모터 구동 토크로 상기 모터 구동 신호를 생성함으로써, 조종사가 더 작은 진동을 느낄 수 있도록 제어하는 것이 바람직하다. 이 때, 더 작은 진동을 느끼도록 제어하는 것은 본 발명의 일 실시예에 불과하며, 조종사의 제어에 따라 더 큰 진동을 느끼도록 제어할 수도 있다.
또한, 상기 통합 처리부(400)는 상기 조종 명령 신호를 생성하면서 예상하는 상기 무인 비행체(10)의 자세 각도 정보 또는 자세 변화율과, 상기 조종 응답 신호를 통해서 전달받은 실제 상기 무인 비행체(10)의 자세 각도 정보 또는 자세 변화율을 비교 분석하여, 상기 조종 명령 신호에서 예상한 움직임과 실제 움직임 간의 차이가 점점 커질 경우, 상기 모터 구동 토크가 선형(linear)하게 제어되도록 상기 모터 구동 신호를 생성함으로써, 조종사가 상기 무인 비행체(10)의 상태가 원하는 조종 상태에서 점점 더 멀어지고 있다는 것을 판단할 수 있도록 하는 것이 바람직하다. 일 예를 들자면, 실제 움직임이 점점 더 작아질 경우, 점점 더 큰 진동을 느끼도록 제어할 수 있으며, 실제 움직임이 점점 더 커질 경우, 점점 더 작은 진동을 느끼도록 제어할 수 있다.
더불어, 상기 통합 처리부(400)는 상기 조종 명령 신호를 생성하면서 예상하는 상기 무인 비행체(10)의 자세 각도 정보 또는 자세 변화율과, 상기 조종 응답 신호를 통해서 전달받은 실제 상기 무인 비행체(10)의 자세 각도 정보 또는 자세 변화율을 비교 분석하여 상이한 모터 구동 토크를 갖는 상기 모터 구동 신호를 생성할 뿐 아니라, 상기 통신부(400)를 통해서 상기 무인 비행체(10)로부터 수신되는 비행정보 중 특정 정보들을 이용하여, 상기 모터 구동 토크가 미리 설정된 소정 모터 구동 토크로 상기 모터 구동 신호를 생성하는 것이 바람직하다. 이 때, 상기 특정 정보들로는 장애물 인식 정보, 위험 인식 정보 등과 같이 급작스러운 상기 무인 비행체(10)의 상태 변화에 대처하기 위한 비행정보인 것이 바람직하며, 이에 따라 소정 모터 구동 토크로는, 설정 가능한 가장 큰 모터 구동 토크로 설정하여 상기 모터 구동 신호를 생성함으로써, 조종사가 상기 무인 비행체(10)의 비상/긴급 상태를 신속하게 인지할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
아울러, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치는 도 2에 도시된 바와 같이, 모니터링부(600)를 더 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
상기 모니터링부(600)는 상기 원격 조종 장치와 유선 또는 무선으로 연결되는 것이 바람직하며, 조종사가 상기 무인 비행체(10)의 비행 상태를 실시간 육안으로 확인할 수 있도록 화면으로 보여주는 것이 바람직하다.
이를 위해서, 상기 무인 비행체(10)에 미리 형성되는 카메라로부터 실시간으로 상기 무인 비행체(10)의 주변 영상을 획득하여 전송받는 것이 바람직하며, 이 때, 상기 모니터링부(600)로 HMD(Head Mounted Display)를 포함하여 형성할 경우, 조종사에게 좀 더 실감있는 영상을 제공할 수 있다.
즉, 조종사는 상기 모니터링부(600)를 통해서 상기 무인 비행체(10)에 형성되어 있는 카메라로부터 획득한 상기 무인 비행체(10)의 주변 영상을 1인칭 시점으로 전달받아 실시간으로 확인할 수 있다.
즉, 다시 말하자면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치는 원격 조종이 이루어지는, 즉, 원거리에서 조종하게 되는 무인 비행체의 자세 상태를 예측하는 것이 아니라, 실제 자세 상태를 수신받아 조종사가 원했던 자세 상태와 비교 분석하고, 그 결과에 따라 진동 피드백을 제공함으로써, 조종사가 원했던 자세 상태로 무인 비행체가 조종되었는지 신속하게 판단할 수 있어, 무인 비행체의 조종 편리성과 안전성을 향상시킬 수 있음과 동시에, 조종력 상실에 의한 추락을 방지할 수 있어 경제적 손실 또한 최소화할 수 있는 장점이 있다.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 소자 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것 일 뿐, 본 발명은 상기의 일 실시예에 한정되는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허 청구 범위뿐 아니라 이 특허 청구 범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
10 : 무인 비행체
100 : 조종 스틱
200 : 신호 생성부
300 : 통신부
400 : 통합 처리부
500 : 모터부
600 : 모니터링부

Claims (7)

  1. 조종 명령 신호에 의해 비행하는 무인 비행체(10)를 원격 조종하며, 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치에 있어서,
    적어도 하나의 조종 스틱(100);
    상기 조종 스틱(100)을 이용한 조종사의 조작에 의해 상기 무인 비행체(10)를 조종하기 위한 조종 명령 신호를 생성하는 신호 생성부(200);
    상기 신호 생성부(200)에서 생성한 조종 명령 신호를 기설정된 통신 네트워크를 이용하여 상기 무인 비행체(10)로 송신하는 통신부(300);
    상기 통신부(300)를 통해서 상기 무인 비행체(10)로부터 비행에 의한 조종 응답 신호를 수신받아, 상기 조종 명령 신호와 조종 응답 신호를 비교 분석하여 모터 구동 신호를 생성하는 통합 처리부(400); 및
    상기 조종 스틱(100)의 구동축에 장착되어, 상기 통합 처리부(400)의 비교 분석에 의한 결과값에 따라 생성된 상기 모터 구동 신호에 의해 진동 피드백을 제공하도록 동작하는 모터부(500);
    를 포함하여 구성되며,
    상기 통합 처리부(400)는
    상기 조종 명령 신호와 조종 응답 신호의 각각에 포함되어 있는 자세 각도 정보 또는 자세 변화율을 이용하여 비교 분석하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 통합 처리부(400)는
    상기 조종 명령 신호와 조종 응답 신호의 비교 분석 결과값에 따라, 모터 구동 토크가 상이하게 제어되도록 상기 모터 구동 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 통합 처리부(400)는
    상기 조종 명령 신호와 조종 응답 신호의 비교 분석 결과값에 따라, 모터 구동 토크가 선형(linear)으로 제어되도록 상기 모터 구동 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 통합 처리부(400)는
    상기 조종 명령 신호와 조종 응답 신호의 비교 분석 결과값에 따라, 모터 구동 토크가 기설정된 소정값으로 제어되도록 상기 모터 구동 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 통합 처리부(400)는
    상기 통신부(400)를 통해서 상기 무인 비행체(10)로부터 비행에 의해 수신되는 비행정보 중 특정 정보들을 이용하여, 모터 구동 토크가 기설정된 소정값으로 제어되도록 상기 모터 구동 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 무인 비행체의 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치는
    조종사가 상기 무인 비행체(10)의 비행 상태를 실시간 확인할 수 있도록 화면으로 보여주는 모니터링부(600);
    를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 모니터링부(600)는
    HMD(Head Mounted Display)를 포함하여 형성되는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 피드백 제어가 가능한 원격 조종 장치.
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