WO2020107454A1

WO2020107454A1 - 障碍物的精准确定方法、设备及计算机可读存储介质

Info

Publication number: WO2020107454A1
Application number: PCT/CN2018/118711
Authority: WO
Inventors: 李劲松; 钟和立; 于云
Original assignee: 深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date: 2018-11-30
Filing date: 2018-11-30
Publication date: 2020-06-04
Also published as: CN110869872A

Abstract

提供了一种障碍物的精准确定方法、设备及计算机可读存储介质，其中该方法包括：在无人机（111，131）按照当前作业路线飞行的过程中，获取探测设备（114,133）实时输出的探测数据（S101）；无人机（111，131）根据探测数据，确定障碍物信息，该障碍物信息包括障碍物的方位及轮廓（S102）；将确定的障碍物信息实时发送给无人机（111，131）对应的控制端（121，132），以便将障碍物信息呈现给用户（S103），从而能够使用户更加直观地了解障碍物的精确方位以及轮廓，进而能够进行更好地避障绕行操作，提高无人机作业安全性。

Description

障碍物的精准确定方法、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本发明实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种障碍物的精准确定方法、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

为了实现可移动设备的安全行驶，一般情况下都需要根据可移动设备中设置的各种感官器件进行障碍物信息的探测，以使可移动设备可以根据该障碍物信息进行避障，具体地，可移动设备包括但不限于无人机、无人车等。

为了使用户能够对可移动设备周围的障碍物信息进行了解，现有技术中一般通过扇形障碍物图对障碍物的位置信息进行显示。具体地，通过图像采集设备采集到的图像数据分析获得障碍物的大致位置信息，在障碍物图中以扇形区域显示障碍物的方位，并根据障碍物距离可移动设备的距离为该扇形区域设置不同的颜色，举例来说，可以根据障碍物与可移动设备之间的距离为扇形区域设置红、黄、绿中任意一种颜色，其中，绿色表征障碍物距离可移动设备较远，黄色表征障碍物距离可移动设备较近，红色表征障碍物距离可移动设备过近，存在安全风险。从而用户可以根据不同的颜色对当前的作业航线进行调整。

但是，采用上述方式进行障碍物提醒时，只能确定障碍物的大致方位以及大致距离，从而用户无法获知障碍物的精准方位及障碍物与可移动设备之间的精准距离。

发明内容

本发明实施例提供一种障碍物的精准确定方法、设备及计算机可读存储介质，以解决现有的扇形障碍物图只能确定障碍物的大致方位以及大致距离，从而用户无法获知障碍物的精准方位及障碍物与可移动设备之间的精准距离的技术问题。

本发明实施例的第一方面是提供一种障碍物的精准确定方法，应用于无人机，所述无人机设置有探测设备，所述探测设备用于探测障碍物，所述方法包括：

在所述无人机按照当前作业路线飞行的过程中，获取所述探测设备实时输出的探测数据；

所述无人机根据所述探测数据，确定所述障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的方位及轮廓；

将所述确定的障碍物信息实时发送给所述无人机对应的控制端，以便将所述障碍物信息呈现给用户。

本发明实施例的第二方面是提供一种障碍物的精准确定方法，应用于控制端，所述方法包括：

接收无人机飞行过程中发送的障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的方位及轮廓；

当所述障碍物与所述无人机之间的距离小于预设阈值时，在所述控制端的显示界面上显示雷达图，并在所述雷达图中显示障碍物标识以及无人机标识，以在所述雷达图中显示所述障碍物的方位和轮廓以及所述无人机与所述障碍物的相对方位。

本发明实施例的第三方面是提供一种障碍物的精准确定方法，应用于无人机系统，所述无人机系统包括无人机以及控制所述无人机的控制端，所述无人机上设置有探测设备，所述探测设备用于探测障碍物，所述控制端具有显示界面，所述方法包括：

将所述确定的障碍物信息实时发送给所述无人机对应的控制端；

本发明实施例的第四方面是提供一种无人机，包括：

机身；

动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；

探测设备，用于探测障碍物；

处理器；以及通讯接口；

所述处理器用于：

通过所述通讯接口将所述确定的障碍物信息实时发送给所述无人机对应的控制端，以便将所述障碍物信息呈现给用户。

本发明实施例的第五方面是提供一种控制端，包括：存储器、处理器和通讯接口；

所述存储器用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

通过所述通讯接口接收无人机飞行过程中发送的障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的方位及轮廓；

本发明实施例的第六方面是提供一种无人机系统，所述无人机系统包括无人机以及控制所述无人机的控制端，所述无人机上设置有探测设备，所述探测设备用于探测障碍物，所述控制端具有显示界面，所述系统具体用于：

本发明实施例的第七方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。

本发明实施例的第八方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第二方面所述的方法。

本实施例提供的障碍物的精准确定方法、设备及计算机可读存储介质，通过在所述无人机按照当前作业路线飞行的过程中，获取所述探测设备实时输出的探测数据；所述无人机根据所述探测数据，确定所述障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的方位及轮廓；将所述确定的障碍物信息实时发送给所述无人机对应的控制端，以便将所述障碍物信息呈现给用户。从而能够使用户更加直观地了解障碍物的精确方位以及轮廓，进而能够进行更好地避障绕行操作，提高无人机作业安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的障碍物的精准确定方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的障碍物的精准确定方法的流程图；

图3为本发明实施例三提供的障碍物的精准确定方法的流程图；

图4为本发明实施例四提供的障碍物的精准确定方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的显示界面图；

图6为本发明实施例五提供的障碍物的精准确定方法的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的雷达图；

图8为本发明实施例六提供的障碍物的精准确定方法的流程示意图；

图9为本发明实施例七提供的障碍物的精准确定方法的流程示意图；

图10为本发明实施例八提供的障碍物的精准确定方法的流程示意图；

图11为本发明实施例九提供的障碍物的精准确定方法的流程示意图；

图12为本发明实施例十提供的无人机的结构示意图；

图13为本发明实施例十一提供的控制端的结构示意图；

图14为本发明实施例十一提供的无人机系统的结构示意图。

附图标记：

111：无人机； 112：机身； 113：动力系统；

114：探测设备； 115：处理器； 116：通讯接口；

121：控制端； 122：存储器； 123：处理器；

124：通讯接口； 131：无人机； 132：控制端；

133：探测设备。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例提供一种障碍物的精准确定方法。图1为本发明实施例一提供的障碍物的精准确定方法的流程图。本实施例提供的障碍物的精准确定方法应用于无人机，所述无人机设置有探测设备，所述探测设备用于探测障碍物。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤S101、在所述无人机按照当前作业路线飞行的过程中，获取所述探测设备实时输出的探测数据。

本实施例方法的执行主体可以是飞行控制设备，该飞行控制设备可以是对无人机进行飞行控制的控制设备，具体地，可以是无人机的飞行控制器。在本实施方式中，无人机可以确定当前的作业路线，并按照该作业路线进行飞行，无人机中设置有探测设备，该探测设备能够对当前无人机作业路线中的障碍物进行探测，并输出探测数据。相应地，在无人机按照当前作业路线飞行过程中，可以获取探测设备实时输出的探测数据。

步骤S102、所述无人机根据所述探测数据，确定所述障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的方位及轮廓。

在本实施方式中，探测设备实时输出的探测数据可以包括障碍物相对于无人机的距离、方向中的任意一种或多种，因此，可以根据探测数据确定障碍物距离无人机当前的位置信息。由于无人机相对于障碍物不断地移动，因此，随着无人机不断移动，探测设备能够采集到障碍物不同方位、角度的探测数据，故而接收到探测设备实时输出的探测数据之后，可以根据探测设备至少一个时刻输出的探测数据确定障碍物信息。其中，障碍物信息具体包括障碍物的方位与轮廓。

具体地，接收到探测设备实时输出的探测数据之后，可以根据探测设备不同时刻输出的探测数据形成多个障碍物位置点，根据多个障碍物位置点的集合实现对障碍物轮廓的描述。

步骤S103、将所述确定的障碍物信息实时发送给所述无人机对应的控制端，以便将所述障碍物信息呈现给用户。

在本实施方式中，在根据探测数据确定障碍物信息之后，为了使用户能够对障碍物信息进行更加直观的了解，可以将确定的障碍物信息实时发送给无人机对应的控制端，从而控制端可以将该障碍物信息呈现给用户，进而用户可以对该障碍物信息进行及时了解，并且能够根据该障碍物信息进行绕行避障等操作。

以农业无人机举例来说，农业无人机可以根据预先规划的作业路线进行喷洒农药工作。作业场景中可能存在障碍物，包括但不限于电线杆、房屋、树木等，因此，为了保证农业无人机能够安全飞行，在农业无人机根据预先规划的作业路线飞行过程中，可以获取农业无人机中设置的探测设备实时输出的探测数据，并根据该探测数据确定障碍物信息，障碍物信息具体包括障碍物距离农业无人机的方位以及轮廓。为了使用户能够对农业无人机当前作业场景中的障碍物进行及时了解，可以将确定的障碍物信息发送至于该农业无人机对应的控制端，从而以使控制端显示该障碍物信息，进而用户能够根据该障碍物信息进行自主避障绕行等操作。

本实施例提供的障碍物的精准确定方法，通过在所述无人机按照当前作业路线飞行的过程中，获取所述探测设备实时输出的探测数据；所述无人机根据所述探测数据，确定所述障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的方位及轮廓；将所述确定的障碍物信息实时发送给所述无人机对应的控制端，以便将所述障碍物信息呈现给用户。从而能够使用户更加直观地了解障碍物的精确方位以及轮廓，进而能够进行更好地避障绕行操作，提高无人机作业安全性。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述探测数据包括如下至少一种：

所述障碍物相对于所述无人机的距离、方向。

在本实施例中，探测数据具体包括障碍物相对于所述无人机的距离、方向中的至少一种，从而能够根据该探测数据确定障碍物距离无人机的具体距离以及方向，进而能够根据该探测数据对障碍物信息进行更加精准的确定。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述探测设备包括如下至少一种：

毫米波雷达、超声波探测设备、TOF测距探测设备、激光雷达。

在本实施例中，探测设备包括如下至少一种：毫米波雷达、超声波探测设备、TOF测距探测设备、激光雷达。区别于现有技术中通过图像采集设备采集到的图像数据分析获得障碍物的大致位置信息，通过上述探测设备能够精准地确定障碍物相对于所述无人机的距离、方向，从而能够使无人机根据该探测数据对障碍物信息进行更加精准的确定。

图2为本发明实施例二提供的障碍物的精准确定方法的流程图。在上述任一实施例的基础上，如图2所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤S201、当确定所述当前作业路线中存在障碍物时，根据所述当前作业路线以及所述探测数据确定避障路径；

步骤S202、控制所述无人机按照所述避障路径进行绕行避障。

在本实施例中，获取所述探测设备实时输出的探测数据之后，为了实现无人机的安全飞行，需要根据该探测数据进行避障路径的规划。具体地，为了在实现避障的基础上，保证当前的作业效率，因此，当确定当前作业路线中存在障碍物时，可以根据当前作业路线以及探测数据共同确定当前的避障路径，以使无人机能够在避障的基础上，不偏离当前作业路线。举例来说，若确定当前作业路线中存在障碍物时，可以根据该障碍物规划绕行的避障路径，并在绕过该障碍物后回归至当前作业路线中继续作业。相应地，根据探测数据以及当前作业路线确定避障路径之后，可以控制无人机按照该避障路径进行绕行避障。

本实施例提供的障碍物的精准确定方法，通过当确定所述当前作业路线中存在障碍物时，根据所述当前作业路线以及所述探测数据确定避障路径；控制所述无人机按照所述避障路径进行绕行避障。从而能够使无人机能够在避障的基础上，不偏离当前作业路线。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述方法还包括：

当确定所述当前作业路线中存在障碍物时，根据所述当前作业路线以及所述探测数据确定避障路径；

控制所述无人机按照所述避障路径进行绕行避障；

在所述无人机飞行过程中，根据实时获取的所述探测数据，及时调整所述避障路径。

在本实施例中，由于无人机相对于障碍物不断地移动，因此，随着无人机不断移动，探测设备能够采集到障碍物不同方位、角度的探测数据，因此，为了进一步地保障无人机的飞行安全，在根据探测数据确定避障路径并控制无人机按照该避障路径进行绕行避障之后，可以根据实时接收到的探测数据对当前的避障路径进行及时调整。以实际应用举例来说，若当前障碍物为一堵墙，探测设备当前仅采集到这堵墙的一半的探测数据，因此，当前避障路径也是根据这堵墙的一半的探测数据进行规划的，随着无人机的飞行，探测设备能够探测到这堵墙的全部探测数据，因此，为了保证无人机的飞行安全，需要根据这堵墙的全部探测数据对当前的避障路径进行及时调整。

本实施例提供的障碍物的精准确定方法，通过在所述无人机飞行过程中，根据实时获取的所述探测数据，及时调整所述避障路径，从而能够在确定当前障碍物的精准位置以及轮廓的基础上，进一步地保证无人机的安全。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述方法还包括：

控制所述无人机按照所述避障路径进行绕行避障；

向所述控制端实时传输所述避障路径，以实时呈现所述避障路径给用户。

在本实施例中，为了使用户能够对当前的避障路径有更直观的了解，在根据探测数据确定避障路径并控制无人机按照该避障路径进行绕行避障之后，可以实时向控制端发送该避障路径，从而控制端能够实时将该避障路径显示给用户，进而用户可以根据当前实际需求对该避障路径进行调节等操作。

本实施例提供的障碍物的精准确定方法，通过向所述控制端实时传输所述避障路径，以实时呈现所述避障路径给用户，从而能够使用户能够对当前的避障路径有更直观的了解。

进一步地，树任一实施例的基础上，所述方法还包括：

将所述确定的障碍物信息实时发送给所述无人机对应的控制端，以便将所述障碍物信息呈现给用户；

当确定所述当前作业航线段中存在障碍物时，接收所述控制端发送的避障操作指令，所述避障操作指令用于控制所述无人机进行绕行避障。

在本实施例中，在获取到探测设备输出的探测数据，并根据该探测数据确定障碍物信息，将障碍物信息发送至控制端之后，控制端可以显示该障碍物信息，从而用户可以根据控制端显示的障碍物信息对无人机当前的飞行状况进行及时了解，并在必要时刻进行自主避障。具体地，控制端可以获取避障操作指令，并将避障操作指令发送至无人机，相应地，无人机可以接收控制端发送的避障操作指令，并根据该避障操作指令进行绕行避障。

本实施例提供的障碍物的精准确定方法，通过当确定所述当前作业航线段中存在障碍物时，接收所述控制端发送的避障操作指令，所述避障操作指令用于控制所述无人机进行绕行避障，从而能够在确定当前障碍物的精准位置以及轮廓的基础上，进一步地保证无人机的安全。

图3为本发明实施例三提供的障碍物的精准确定方法的流程图。在上述任一实施例的基础上，如图3所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤S301、在所述无人机按照当前作业路线飞行的过程中，获取所述探测设备实时输出的探测数据；

步骤S302、所述无人机根据所述探测数据，确定所述障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的方位及轮廓；

步骤S303、通过预设的加密算法对所述障碍物信息进行加密，得到加密后的障碍物信息；

步骤S304、将所述加密后的障碍物信息发送给所述无人机对应的控制端。

在本实施例中，为了保证探测数据的安全性以及提高探测数据的发送效率，可以对预设的加密算法对障碍物信息进行加密，获得加密后的障碍物信息。具体地，可以采用任意一种加密算法对障碍物信息进行加密，本发明在此不做限制。相应地，可以将加密后的障碍物信息发送至无人机对应的控制端。

本实施例提供的障碍物的精准确定方法，通过预设的加密算法对所述障碍物信息进行加密，得到加密后的障碍物信息，将所述加密后的障碍物信息发送给所述无人机对应的控制端，从而保证探测数据的安全性以及提高探测数据的发送效率。

图4为本发明实施例四提供的障碍物的精准确定方法的流程图；图5为本发明实施例提供的显示界面图。本实施例提供的障碍物的精准确定方法可以应用于控制端。如图4所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤S401、接收无人机飞行过程中发送的障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的方位及轮廓；

步骤S402、当所述障碍物与所述无人机之间的距离小于预设阈值时，在所述控制端的显示界面上显示雷达图，并在所述雷达图中显示障碍物标识以及无人机标识，以在所述雷达图中显示所述障碍物的方位和轮廓以及所述无人机与所述障碍物的相对方位。

本实施例的执行主体可以为与无人机对应的控制端，该控制端具体可以为智能手机、平板电脑或者带有显示界面的遥控设备。控制端可以接收无人机在飞行过程中发送的障碍物信息，其中，障碍物信息中具体包括障碍物距离无人机的方位以及轮廓。该障碍物信息是根据无人机中设置的探测装置采集到的探测数据确定的。区别于现有技术中通过图像采集设备采集到的图像数据分析获得障碍物的大致位置信息，通过探测设备能够精准地确定障碍物相对于所述无人机的距离、方向，从而能够使无人机根据该探测数据对障碍物信息进行更加精准的确定。相应地，控制端可以在显示界面上显示该障碍物信息，从而使用户对无人机当前的飞行状况进行及时了解，并可以根据障碍物信息进行自主避障操作。

进一步地，由于控制端的显示界面上一般情况下都显示有无人机当前采集到的影像信息以及操控界面，因此，为了不对操控界面以及影像信息产生影响，在接收到无人机发送的障碍物信息之后，可以首先判断障碍物与无人机之间的距离是否小于预设的阈值，若是，则表征障碍物距离无人机较近，此时，用户需要对障碍物信息进行及时的了解，因此，可以在控制端的显示界面上显示雷达图，并在雷达图中显示障碍物标识以及无人机标识，以在雷达图中显示障碍物的方位和轮廓以及无人机与障碍物的相对方位。

本实施例提供的障碍物的精准确定方法，通过接收无人机飞行过程中发送的障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的方位及轮廓；当所述障碍物与所述无人机之间的距离小于预设阈值时，在所述控制端的显示界面上显示雷达图，并在所述雷达图中显示障碍物标识以及无人机标识，以在所述雷达图中显示所述障碍物的方位和轮廓以及所述无人机与所述障碍物的相对方位。从而能够使用户更加直观地了解障碍物的精确方位以及轮廓，进而能够进行更好地避障绕行操作，提高无人机作业安全性。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述方法还包括：

在显示界面中对应所述无人机的实时位置处显示所述无人机的标识。

在本实施例中，如图5所示，为了使用户能够精准地确定当前无人机的位置，可以在显示界面中对应无人机的实时位置处显示无人机的标识，从而用户能够确定无人机当前的位置信息以及飞行状态。

本实施例提供的障碍物的精准确定方法，通过在显示界面中对应所述无人机的实时位置处显示所述无人机的标识，从而用户能够确定无人机当前的位置信息以及飞行状态。

图6为本发明实施例五提供的障碍物的精准确定方法的流程示意图；图7为本发明实施例提供的雷达图，在上述任一实施例的基础上，所述方法还包括：

步骤S501、接收无人机飞行过程中发送的障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的方位及轮廓；

步骤S502、当所述障碍物与所述无人机之间的距离小于预设阈值时，在所述控制端的显示界面上显示雷达图，并在所述雷达图中显示障碍物标识以及无人机标识，以在所述雷达图中显示所述障碍物的方位和轮廓以及所述无人机与所述障碍物的相对方位；

步骤S503、获取避障操作指令，发送所述避障操作指令至无人机以控制所述无人机进行绕行避障；

步骤S504、根据所述避障操作指令生成避障路径，并将所述避障路径显示于所述雷达图中。

在本实施例中，接收无人机发送的障碍物信息，并在障碍物与无人机之间距离小于预设的阈值时显示该障碍物信息之后，用户可以通过显示界面上对该障碍物信息进行查看，并且可以根据该障碍物信息进行自主避障。具体地，控制端可以获取避障操作指令，并将该避障操作指令发送至无人机，从而使无人机按照该避障操作指令进行绕行避障。具体地，控制端可以与带有摇杆的遥控设备有线和/或无线连接，从而控制端可以接收用户通过遥控设备输入的避障操作指令；可选地，控制端也可以与遥控设备集成在一起，从而可以接收用户通过控制端发送的避障操作指令；可选地，控制端还可以为带有显示界面的遥控设备，从而可以直接接收用户通过遥控设备输入的避障操作指令。进一步地，控制端可以根据该避障操作指令生成对应的避障路径，并在雷达图中显示该避障路径，从而使用户对当前的飞行路径进行及时了解。

本实施例提供的障碍物的精准确定方法，通过获取避障操作指令，发送所述避障操作指令至无人机以控制所述无人机进行绕行避障，根据所述避障操作指令生成避障路径，并将所述避障路径显示于所述雷达图中。从而能够在用户更加直观地了解障碍物的精确方位以及轮廓的基础上，根据用户的避障操作指令进行更好地避障绕行操作，提高无人机作业安全性。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述方法还包括：

获取所述无人机根据所述障碍物信息确定的避障路径；

将所述避障路径显示于所述雷达图中。

在本实施例中，无人机获取到探测设备采集的探测数据，并根据探测数据确定障碍物信息之后，可以自行根据该障碍物信息进行避障路径的规划。相应地，为了使用户能够对无人机当前的飞行路径进行了解，控制端可以获取无人机根据障碍物信息确定的避障路径，并将该避障路径显示在雷达图中。

本实施例提供的障碍物的精准确定方法，通过获取所述无人机根据所述障碍物信息确定的避障路径，将所述避障路径显示于所述雷达图中。从而能够在实现无人机安全行驶的基础上，使用户对无人机当前的飞行路径进行了解。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述方法包括：

所述雷达图中，所述无人机标识显示于中心位置；且所述雷达图中显示所述无人机的飞行路线，所述飞行路线包括已航行部分和即将航行部分，所述即将航行部分中至少部分为避障路径。

在本实施例中，如图7所示，为了使用户更直观地对无人机当前的飞行状况进行了解，可以将无人机的标识显示在雷达图的中心位置。此外，雷达图中还显示有无人机当前的飞行路线。具体地，飞行路线中包括已航行部分和即将航行部分，已航行部分表征无人机当前已飞行经过该部分路径，即将航行部分表征无人机尚未飞行至该部分路径。可以理解的是，若无人机即将行驶的路径为根据障碍物信息规划的避障路径，则即将航行部分中至少部分为避障路径。若无人机当前形式的路径为根据障碍物信息规划的避障路径，则已航行部分中至少部分为该避障路径。

本实施例提供的障碍物的精准确定方法，通过所述雷达图中，所述无人机标识显示于中心位置；且所述雷达图中显示所述无人机的飞行路线，所述飞行路线包括已航行部分和即将航行部分，所述即将航行部分中至少部分为避障路径。从而能够使用户对无人机当前的飞行状态进行更直观地了解。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述方法包括：

在所述无人机飞行过程中，随着所述无人机的飞行方向的改变，转动所述雷达图的方向；或者

在所述无人机飞行过程中，随着所述无人机的飞行方向的改变，调整所述无人机标识的朝向。

在本实施例中，可以为雷达图设置固定的方向或可转动的方向，具体地，当雷达图方向为可转动方向时，可以在无人机飞行过程中，根据无人机飞行方向的改变转动雷达图的方向；当雷达图方向为固定方向时，可以在无人机飞行过程中，根据无人机飞行方向的改变对雷达图中无人机标识的方向进行调整。从而能够更加精准地表征无人机当前的飞行方向。

本实施例提供的障碍物的精准确定方法，通过在所述无人机飞行过程中，随着所述无人机的飞行方向的改变，转动所述雷达图的方向；或者在所述无人机飞行过程中，随着所述无人机的飞行方向的改变，调整所述无人机标识的朝向，从而能够更加精准地表征无人机当前的飞行方向，进而能够提高用户体验。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述方法包括：

所述无人机标识显示于所述飞行路线之上，且在所述无人机飞行过程中，所述飞行路线不断穿过所述无人机标识而移动，所述路线的形状实时调整。

在本实施例中，由于无人机的标识固定显示在雷达图的中心位置，因此，随着无人机的飞行，飞行路线一直相对于无人机向后移动。具体地，在雷达图中，无人机标识显示在飞行路线之上，在无人机飞行过程中，该飞行路线不断穿过无人机标识而移动，且该路线的形状实时调整。

本实施例提供的障碍物的精准确定方法，通过无人机标识显示于所述飞行路线之上，且在所述无人机飞行过程中，所述飞行路线不断穿过所述无人机标识而移动，所述路线的形状实时调整。从而能够更加精准地表征无人机当前的飞行状况，进而能够提高用户体验。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述方法包括：

控制所述无人机在所述飞行路线中的已航行部分和即将航行部分以不同的颜色显示。

在本实施例中，为了更加精确地表征无人机当前的飞行进程，可以飞行路线中的已航行部分与即将航行部分采用不同的方式进行标注。具体地，可以采用不同的颜色对已航行部分和即将航行部分进行标注。此外，还可以通过不同的曲线类型对已航行部分和即将航行部分进行标注，举例来说，可以采用实线标识已航行部分，采用虚线标注即将航行部分。还可以采用其他任意一种方式实现对已航行部分和即将航行部分的区别标注，本发明在此不做限制。

本实施例提供的障碍物的精准确定方法，通过控制所述无人机在所述飞行路线中的已航行部分和即将航行部分以不同的颜色显示，从而能够更加直观地表征无人机当前的飞行进程，使用户能够精准地确定无人机当前的飞行状况。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述雷达图还包括标识有刻度的同心圆。

在本实施例中，如图7所示，为了表征障碍物与无人机之间的距离，雷达图中还包括标识有刻度的同心圆，其中，各同心圆刻度表征不同的距离

本实施例提供的障碍物的精准确定方法，通过雷达图还包括标识有刻度的同心圆，从而能够精准地显示无人机与障碍物之间的距离，已使用户能够根据该无人机与障碍物之间的距离进行自主避障。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述方法还包括：

接收比例调整指令，根据所述比例调整指令调整所述同心圆的刻度。

在本实施例中，在显示界面上显示雷达图之后，还可以接收比例调整指令，根据该比例调整指令调整同心圆的刻度，从而能够在显示界面上显示不同比例的雷达图，使用户对当前的飞行状况以及障碍物信息进行更直观的了解。

本实施例提供的障碍物的精准确定方法，通过接收比例调整指令，根据所述比例调整指令调整所述同心圆的刻度，从而能够在显示界面上显示不同比例的雷达图，使用户对当前的飞行状况以及障碍物信息进行更直观的了解。

图8为本发明实施例六提供的障碍物的精准确定方法的流程示意图，在上述任一实施例的基础上，所述障碍物信息是所述无人机通过预设的加密算法加密后发送的，所述接收无人机飞行过程中发送的障碍物信息，如图8所示，所述方法还包括：

步骤S601、接收加密后的障碍物信息；

步骤S602、对所述加密后的障碍物信息进行解密，获得所述障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的方位及轮廓；

步骤S603、当所述障碍物与所述无人机之间的距离小于预设阈值时，在所述控制端的显示界面上显示雷达图，并在所述雷达图中显示障碍物标识以及无人机标识，以在所述雷达图中显示所述障碍物的方位和轮廓以及所述无人机与所述障碍物的相对方位。

在本实施例中，为了保证探测数据的安全性以及提高探测数据的发送效率，无人机可以对预设的加密算法对障碍物信息进行加密，获得加密后的障碍物信息。相应地，控制端可以接收该加密后的障碍物信息，并对加密后的障碍物信息进行解密，获得障碍物信息，其中，该障碍物信息包括障碍物的方位及轮廓。

本实施例提供的障碍物的精准确定方法，通过接收加密后的障碍物信息，对所述加密后的障碍物信息进行解密，从而保证探测数据的安全性以及提高探测数据的发送效率。

图9为本发明实施例七提供的障碍物的精准确定方法的流程示意图，本实施例提供的障碍物的精准确定方法应用于无人机系统，所述无人机系统包括无人机以及控制所述无人机的控制端，所述无人机上设置有探测设备，所述探测设备用于探测障碍物，所述控制端具有显示界面，如图9所示，所述方法还包括：

步骤S701、在所述无人机按照当前作业路线飞行的过程中，获取所述探测设备实时输出的探测数据；

步骤S702、所述无人机根据所述探测数据，确定所述障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的方位及轮廓；

步骤S703、将所述确定的障碍物信息实时发送给所述无人机对应的控制端；

步骤S704、当所述障碍物与所述无人机之间的距离小于预设阈值时，在所述控制端的显示界面上显示雷达图，并在所述雷达图中显示障碍物标识以及无人机标识，以在所述雷达图中显示所述障碍物的方位和轮廓以及所述无人机与所述障碍物的相对方位。

在本实施例中，无人机可以确定当前的作业路线，并按照该作业路线进行飞行，无人机中设置有探测设备，该探测设备能够对当前无人机作业路线中的障碍物进行探测，并输出探测数据。相应地，在无人机按照当前作业路线飞行过程中，可以获取探测设备实时输出的探测数据。探测设备实时输出的探测数据可以包括障碍物相对于无人机的距离、方向中的任意一种或多种，因此，可以根据探测数据确定障碍物距离无人机当前的位置信息。其中，障碍物信息具体包括障碍物的方位与轮廓。可以将确定的障碍物信息实时发送给无人机对应的控制端。相应地，控制端在接收到无人机发送的障碍物信息之后，可以首先判断障碍物与无人机之间的距离是否小于预设的阈值，若是，则表征障碍物距离无人机较近，此时，用户需要对障碍物信息进行及时的了解，因此，可以在控制端的显示界面上显示雷达图，并在雷达图中显示障碍物标识以及无人机标识，以在雷达图中显示障碍物的方位和轮廓以及无人机与障碍物的相对方位。

本实施例提供的障碍物的精准确定方法，通过在所述无人机按照当前作业路线飞行的过程中，获取所述探测设备实时输出的探测数据；所述无人机根据所述探测数据，确定所述障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的方位及轮廓；将所述确定的障碍物信息实时发送给所述无人机对应的控制端；当所述障碍物与所述无人机之间的距离小于预设阈值时，在所述控制端的显示界面上显示雷达图，并在所述雷达图中显示障碍物标识以及无人机标识，以在所述雷达图中显示所述障碍物的方位和轮廓以及所述无人机与所述障碍物的相对方位。从而能够使用户更加直观地了解障碍物的精确方位以及轮廓，进而能够进行更好地避障绕行操作，提高无人机作业安全性。

图10为本发明实施例八提供的障碍物的精准确定方法的流程示意图，在上述任一实施例的基础上，如图10所示，所述方法还包括：

步骤S801、所述无人机根据所述当前作业路线以及所述探测数据确定避障路径；

步骤S802、控制所述无人机按照所述避障路径进行绕行避障并发送所述避障路径至控制端；

步骤S803、所述控制端将所述避障路径显示于所述雷达图中。

在本实施例中，无人机端获取所述探测设备实时输出的探测数据之后，为了实现无人机的安全飞行，需要根据该探测数据进行避障路径的规划。具体地，为了在实现避障的基础上，保证当前的作业效率，因此，当确定当前作业路线中存在障碍物时，可以根据当前作业路线以及探测数据共同确定当前的避障路径，以使无人机能够在避障的基础上，不偏离当前作业路线。进一步地，无人机可以将该避障路径发送至控制端，从而控制端能够将该避障路径显示在雷达图中，进而用户能够通过雷达图直观地确定当前无人机的飞行路线以及障碍物信息。

本实施例提供的障碍物的精准确定方法，通过所述无人机根据所述当前作业路线以及所述探测数据确定避障路径，控制所述无人机按照所述避障路径进行绕行避障并发送所述避障路径至控制端，所述控制端将所述避障路径显示于所述雷达图中。从而能够精准确定障碍物信息的基础上，使用户对当前的飞行路线进行及时了解。

图11为本发明实施例九提供的障碍物的精准确定方法的流程示意图，在上述任一实施例的基础上，如图11所示，所述方法还包括：

步骤S901、所述控制端获取避障操作指令，发送所述避障操作指令至无人机；

步骤S902、所述无人机根据所述避障操作指令进行绕行避障；

步骤S903、所述控制端根据所述避障操作指令生成避障路径，并将所述避障路径显示于所述雷达图中。

在本实施例中，控制端接收无人机发送的障碍物信息，并在障碍物与无人机之间距离小于预设的阈值时显示该障碍物信息之后，用户可以通过显示界面上对该障碍物信息进行查看，并且可以根据该障碍物信息进行自主避障。具体地，控制端可以获取避障操作指令，并将该避障操作指令发送至无人机，从而使无人机按照该避障操作指令进行绕行避障。此外，控制端还可以根据该避障操作指令生成避障路径，并将该避障路径显示与雷达图中。

本实施例提供的障碍物的精准确定方法，通过所述控制端获取避障操作指令，发送所述避障操作指令至无人机，无人机根据所述避障操作指令进行绕行避障，控制端根据所述避障操作指令生成避障路径，并将所述避障路径显示于所述雷达图中。从而能够精准确定障碍物信息的基础上，使用户对当前的飞行路线进行及时了解。

图12为本发明实施例十提供的无人机的结构示意图，如图12所示，所述无人机111包括：

机身112；

动力系统113，安装在所述机身112，用于提供飞行动力；

探测设备114，用于探测障碍物；

处理器115；以及通讯接口116；

所述处理器115用于：

在所述无人机111按照当前作业路线飞行的过程中，获取所述探测设备实时输出的探测数据；

所述无人机111根据所述探测数据，确定所述障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的方位及轮廓；

通过所述通讯接口116将所述确定的障碍物信息实时发送给所述无人机对应的控制端，以便将所述障碍物信息呈现给用户。

本实施例提供的障碍物的精准确定无人机，通过在所述无人机按照当前作业路线飞行的过程中，获取所述探测设备实时输出的探测数据；所述无人机根据所述探测数据，确定所述障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的方位及轮廓；将所述确定的障碍物信息实时发送给所述无人机对应的控制端，以便将所述障碍物信息呈现给用户。从而能够使用户更加直观地了解障碍物的精确方位以及轮廓，进而能够进行更好地避障绕行操作，提高无人机作业安全性。

所述障碍物相对于所述无人机的距离、方向。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器还用于执行以下操作：

控制所述无人机按照所述避障路径进行绕行避障。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在控制所述无人机按照所述避障路径进行绕行避障之后，还用于：

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器还用于：

通过所述通讯接口向所述控制端实时传输所述避障路径，以实时呈现所述避障路径给用户。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在将所述确定的障碍物信息实时发送给所述无人机对应的控制端之后，具体用于：

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在将所述确定的障碍物信息实时发送给所述无人机对应的控制端时，具体用于：

通过预设的加密算法对所述障碍物信息进行加密，得到加密后的障碍物信息；

将所述加密后的障碍物信息发送给所述无人机对应的控制端。

图13为本发明实施例十一提供的控制端的结构示意图，如图13所示，所述控制端121包括：存储器122、处理器123和通讯接口124；

所述存储器122用于存储程序代码；

所述处理器123，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

通过所述通讯接口124接收无人机飞行过程中发送的障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的方位及轮廓；

本实施例提供的控制端，通过接收无人机飞行过程中发送的障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的方位及轮廓；当所述障碍物与所述无人机之间的距离小于预设阈值时，在所述控制端的显示界面上显示雷达图，并在所述雷达图中显示障碍物标识以及无人机标识，以在所述雷达图中显示所述障碍物的方位和轮廓以及所述无人机与所述障碍物的相对方位。从而能够使用户更加直观地了解障碍物的精确方位以及轮廓，进而能够进行更好地避障绕行操作，提高无人机作业安全性。

获取所述无人机根据所述障碍物信息确定的避障路径；

将所述避障路径显示于所述雷达图中。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在当所述障碍物与所述无人机之间的距离小于预设阈值时，在所述控制端的显示界面上显示雷达图之后，具体用于：

获取避障操作指令，发送所述避障操作指令至无人机以控制所述无人机进行绕行避障；

根据所述避障操作指令生成避障路径，并将所述避障路径显示于所述雷达图中。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述雷达图中，所述无人机标识显示于中心位置；且

所述雷达图中显示所述无人机的飞行路线，所述飞行路线包括已航行部分和即将航行部分，所述即将航行部分中至少部分为避障路径。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述雷达图包括方向标识，所述处理器还用于：

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述无人机标识显示于所述飞行路线之上，且在所述无人机飞行过程中，所述飞行路线不断穿过所述无人机标识而移动，所述路线的形状实时调整。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述障碍物信息是所述无人机通过预设的加密算法加密后发送的，所述处理器在接收无人机飞行过程中发送的障碍物信息时，具体用于：

接收加密后的障碍物信息；

对所述加密后的障碍物信息进行解密，获得所述障碍物信息。

图14为本发明实施例十一提供的无人机系统的结构示意图，如图14所示，所述无人机系统包括无人机131以及控制所述无人机131的控制端132，所述无人机131上设置有探测设备133，所述探测设备133用于探测障碍物，所述控制端132具有显示界面，其特征在于，所述系统具体用于：

在所述无人机131按照当前作业路线飞行的过程中，获取所述探测设备133实时输出的探测数据；

所述无人机131根据所述探测数据，确定所述障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的方位及轮廓；

将所述确定的障碍物信息实时发送给所述无人机131对应的控制端132；

当所述障碍物与所述无人机131之间的距离小于预设阈值时，在所述控制端132的显示界面上显示雷达图，并在所述雷达图中显示障碍物标识以及无人机标识，以在所述雷达图中显示所述障碍物的方位和轮廓以及所述无人机与所述障碍物的相对方位。

本实施例提供的无人机系统，通过在所述无人机按照当前作业路线飞行的过程中，获取所述探测设备实时输出的探测数据；所述无人机根据所述探测数据，确定所述障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的方位及轮廓；将所述确定的障碍物信息实时发送给所述无人机对应的控制端；当所述障碍物与所述无人机之间的距离小于预设阈值时，在所述控制端的显示界面上显示雷达图，并在所述雷达图中显示障碍物标识以及无人机标识，以在所述雷达图中显示所述障碍物的方位和轮廓以及所述无人机与所述障碍物的相对方位。从而能够使用户更加直观地了解障碍物的精确方位以及轮廓，进而能够进行更好地避障绕行操作，提高无人机作业安全性。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述无人机系统还用于：

所述无人机根据所述当前作业路线以及所述探测数据确定避障路径；

控制所述无人机按照所述避障路径进行绕行避障并发送所述避障路径至控制端；

所述控制端将所述避障路径显示于所述雷达图中。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述无人机系统还包括：

所述控制端获取避障操作指令，发送所述避障操作指令至无人机；

所述无人机根据所述避障操作指令进行绕行避障；

所述控制端根据所述避障操作指令生成避障路径，并将所述避障路径显示于所述雷达图中。

本发明又一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如上述任一实施例所述的障碍物的精准确定方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims

一种障碍物的精准确定方法，应用于无人机，所述无人机设置有探测设备，所述探测设备用于探测障碍物，其特征在于，所述方法包括：

在所述无人机按照当前作业路线飞行的过程中，获取所述探测设备实时输出的探测数据；

所述无人机根据所述探测数据，确定所述障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的方位及轮廓；

将所述确定的障碍物信息实时发送给所述无人机对应的控制端，以便将所述障碍物信息呈现给用户。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述探测数据包括如下至少一种：

所述障碍物相对于所述无人机的距离、方向。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当确定所述当前作业路线中存在障碍物时，根据所述当前作业路线以及所述探测数据确定避障路径；

控制所述无人机按照所述避障路径进行绕行避障。
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机按照所述避障路径进行绕行避障之后，还包括：

在所述无人机飞行过程中，根据实时获取的所述探测数据，及时调整所述避障路径。
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述控制端实时传输所述避障路径，以实时呈现所述避障路径给用户。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述确定的障碍物信息实时发送给所述无人机对应的控制端之后，还包括：

当确定所述当前作业航线段中存在障碍物时，接收所述控制端发送的避障操作指令，所述避障操作指令用于控制所述无人机进行绕行避障。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述确定的障碍物信息实时发送给所述无人机对应的控制端，包括：

通过预设的加密算法对所述障碍物信息进行加密，得到加密后的障碍物信息；

将所述加密后的障碍物信息发送给所述无人机对应的控制端。
根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述探测设备包括如下至少一种：

毫米波雷达、超声波探测设备、TOF测距探测设备、激光雷达。
一种障碍物的精准确定方法，应用于控制端，其特征在于，所述方法包括：

接收无人机飞行过程中发送的障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的方位及轮廓；

当所述障碍物与所述无人机之间的距离小于预设阈值时，在所述控制端的显示界面上显示雷达图，并在所述雷达图中显示障碍物标识以及无人机标识，以在所述雷达图中显示所述障碍物的方位和轮廓以及所述无人机与所述障碍物的相对方位。
根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在显示界面中对应所述无人机的实时位置处显示所述无人机的标识。
根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述无人机根据所述障碍物信息确定的避障路径；

将所述避障路径显示于所述雷达图中。
根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述当所述障碍物与所述无人机之间的距离小于预设阈值时，在所述控制端的显示界面上显示雷达图之后，还包括：

获取避障操作指令，发送所述避障操作指令至无人机以控制所述无人机进行绕行避障；

根据所述避障操作指令生成避障路径，并将所述避障路径显示于所述雷达图中。
根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述雷达图中，所述无人机标识显示于中心位置；且

所述雷达图中显示所述无人机的飞行路线，所述飞行路线包括已航行部分和即将航行部分，所述即将航行部分中至少部分为避障路径。
根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述雷达图包括方向标识，所述方法还包括：

在所述无人机飞行过程中，随着所述无人机的飞行方向的改变，转动所述雷达图的方向；或者

在所述无人机飞行过程中，随着所述无人机的飞行方向的改变，调整所述无人机标识的朝向。
根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述无人机标识显示于所述飞行路线之上，且在所述无人机飞行过程中，所述飞行路线不断穿过所述无人机标识而移动，所述路线的形状实时调整。
根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述无人机在所述飞行路线中的已航行部分和即将航行部分以不同的颜色显示。
根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述雷达图还包括标识有刻度的同心圆。
根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收比例调整指令，根据所述比例调整指令调整所述同心圆的刻度。
根据权利要求9-18任一项所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息是所述无人机通过预设的加密算法加密后发送的，所述接收无人机飞行过程中发送的障碍物信息，包括：

接收加密后的障碍物信息；

对所述加密后的障碍物信息进行解密，获得所述障碍物信息。
一种障碍物的精准确定方法，应用于无人机系统，所述无人机系统包括无人机以及控制所述无人机的控制端，所述无人机上设置有探测设备，所述探测设备用于探测障碍物，所述控制端具有显示界面，其特征在于，所述方法包括：

在所述无人机按照当前作业路线飞行的过程中，获取所述探测设备实时输出的探测数据；

所述无人机根据所述探测数据，确定所述障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的方位及轮廓；

将所述确定的障碍物信息实时发送给所述无人机对应的控制端；

当所述障碍物与所述无人机之间的距离小于预设阈值时，在所述控制端的显示界面上显示雷达图，并在所述雷达图中显示障碍物标识以及无人机标识，以在所述雷达图中显示所述障碍物的方位和轮廓以及所述无人机与所述障碍物的相对方位。
根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述无人机根据所述当前作业路线以及所述探测数据确定避障路径；

控制所述无人机按照所述避障路径进行绕行避障并发送所述避障路径至控制端；

所述控制端将所述避障路径显示于所述雷达图中。
根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述控制端获取避障操作指令，发送所述避障操作指令至无人机；

所述无人机根据所述避障操作指令进行绕行避障；

所述控制端根据所述避障操作指令生成避障路径，并将所述避障路径显示于所述雷达图中。
一种无人机，其特征在于，包括：

机身；

动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；

探测设备，用于探测障碍物；

处理器；以及通讯接口；

所述处理器用于：

在所述无人机按照当前作业路线飞行的过程中，获取所述探测设备实时输出的探测数据；

所述无人机根据所述探测数据，确定所述障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的方位及轮廓；

通过所述通讯接口将所述确定的障碍物信息实时发送给所述无人机对应的控制端，以便将所述障碍物信息呈现给用户。
根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，所述探测数据包括如下至少一种：

所述障碍物相对于所述无人机的距离、方向。
根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于执行以下操作：

当确定所述当前作业路线中存在障碍物时，根据所述当前作业路线以及所述探测数据确定避障路径；

控制所述无人机按照所述避障路径进行绕行避障。
根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述处理器在控制所述无人机按照所述避障路径进行绕行避障之后，还用于：

在所述无人机飞行过程中，根据实时获取的所述探测数据，及时调整所述避障路径。
根据权利要求26所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：

通过所述通讯接口向所述控制端实时传输所述避障路径，以实时呈现所述避障路径给用户。
根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，所述处理器在将所述确定的障碍物信息实时发送给所述无人机对应的控制端之后，具体用于：

当确定所述当前作业航线段中存在障碍物时，接收所述控制端发送的避障操作指令，所述避障操作指令用于控制所述无人机进行绕行避障。
根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，所述处理器在将所述确定的障碍物信息实时发送给所述无人机对应的控制端时，具体用于：

通过预设的加密算法对所述障碍物信息进行加密，得到加密后的障碍物信息；

将所述加密后的障碍物信息发送给所述无人机对应的控制端。
根据权利要求23-29任一项所述的无人机，其特征在于，所述探测设备包括如下至少一种：

毫米波雷达、超声波探测设备、TOF测距探测设备、激光雷达。
一种控制端，其特征在于，包括：存储器、处理器和通讯接口；

所述存储器用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

通过所述通讯接口接收无人机飞行过程中发送的障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的方位及轮廓；

当所述障碍物与所述无人机之间的距离小于预设阈值时，在所述控制端的显示界面上显示雷达图，并在所述雷达图中显示障碍物标识以及无人机标识，以在所述雷达图中显示所述障碍物的方位和轮廓以及所述无人机与所述障碍物的相对方位。
根据权利要求31所述的控制端，其特征在于，所述处理器还用于：

在显示界面中对应所述无人机的实时位置处显示所述无人机的标识。
根据权利要求31所述的控制端，其特征在于，所述处理器还用于：

获取所述无人机根据所述障碍物信息确定的避障路径；

将所述避障路径显示于所述雷达图中。
根据权利要求31所述的控制端，其特征在于，所述处理器在当所述障碍物与所述无人机之间的距离小于预设阈值时，在所述控制端的显示界面上显示雷达图之后，具体用于：

获取避障操作指令，发送所述避障操作指令至无人机以控制所述无人机进行绕行避障；

根据所述避障操作指令生成避障路径，并将所述避障路径显示于所述雷达图中。
根据权利要求33或34所述的控制端，其特征在于，所述雷达图中，所述无人机标识显示于中心位置；且

所述雷达图中显示所述无人机的飞行路线，所述飞行路线包括已航行部分和即将航行部分，所述即将航行部分中至少部分为避障路径。
根据权利要求35所述的控制端，其特征在于，所述雷达图包括方向标识，所述处理器还用于：

在所述无人机飞行过程中，随着所述无人机的飞行方向的改变，转动所述雷达图的方向；或者

在所述无人机飞行过程中，随着所述无人机的飞行方向的改变，调整所述无人机标识的朝向。
根据权利要求35所述的控制端，其特征在于，所述无人机标识显示于所述飞行路线之上，且在所述无人机飞行过程中，所述飞行路线不断穿过所述无人机标识而移动，所述路线的形状实时调整。
根据权利要求35所述的控制端，其特征在于，所述处理器还用于：

控制所述无人机在所述飞行路线中的已航行部分和即将航行部分以不同的颜色显示。
根据权利要求31所述的控制端，其特征在于，所述雷达图还包括标识有刻度的同心圆。
根据权利要求39所述的控制端，其特征在于，所述处理器还用于：

接收比例调整指令，根据所述比例调整指令调整所述同心圆的刻度。
根据权利要求31-40任一项所述的控制端，其特征在于，所述障碍物信息是所述无人机通过预设的加密算法加密后发送的，所述处理器在接收无人机飞行过程中发送的障碍物信息时，具体用于：

接收加密后的障碍物信息；

对所述加密后的障碍物信息进行解密，获得所述障碍物信息。
一种无人机系统，所述无人机系统包括无人机以及控制所述无人机的控制端，所述无人机上设置有探测设备，所述探测设备用于探测障碍物，所述控制端具有显示界面，其特征在于，所述系统具体用于：

在所述无人机按照当前作业路线飞行的过程中，获取所述探测设备实时输出的探测数据；

所述无人机根据所述探测数据，确定所述障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的方位及轮廓；

将所述确定的障碍物信息实时发送给所述无人机对应的控制端；

当所述障碍物与所述无人机之间的距离小于预设阈值时，在所述控制端的显示界面上显示雷达图，并在所述雷达图中显示障碍物标识以及无人机标识，以在所述雷达图中显示所述障碍物的方位和轮廓以及所述无人机与所述障碍物的相对方位。
根据权利要求42所述的无人机系统，其特征在于，所述无人机系统还用于：

所述无人机根据所述当前作业路线以及所述探测数据确定避障路径；

控制所述无人机按照所述避障路径进行绕行避障并发送所述避障路径至控制端；

所述控制端将所述避障路径显示于所述雷达图中。
根据权利要求42所述的无人机系统，其特征在于，所述无人机系统还包括：

所述控制端获取避障操作指令，发送所述避障操作指令至无人机；

所述无人机根据所述避障操作指令进行绕行避障；

所述控制端根据所述避障操作指令生成避障路径，并将所述避障路径显示于所述雷达图中。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-8任一项所述的障碍物的精准确定方法。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求9-22任一项所述的障碍物的精准确定方法。