TWI656767B - 參數設定裝置 - Google Patents

Abstract

一種參數設定裝置是經由提供以當持續操縱時可靠地變更安裝於被操縱體上之操作對象之參數資料。該參數設定裝置2具有參數資料輸入單元11及設定控制單元14，該設定控制單元14儲存參數資料於在從該發送器所接收之該操縱訊號中之空的頻道中及發送該參數資料至該發送器。該參數設定裝置及該發送器是連接的，並且該參數資料是輸入至該參數設定裝置。該參數設定裝置儲存該參數資料於從該發送器所接收之該操縱訊號之該空的頻道中及將該參數資料發送回到該發送器。該發送器發送其操縱訊號至被操縱體。安裝在被操縱體上之該特定操作對象之該參數資料可以可靠地作變更同時持續安裝在被操縱體上之該操作對象之該操作。

Description

參數設定裝置

本發明係關於連結至發送器之參數設定裝置而用於遠程地操縱諸如類似直升機、飛機、汽車、船或無人值守工業操作機器之移動本體，並且能夠可靠地改變定義安裝在該本體上的待操縱之操作對象之該操縱特徵的參數，同時經由該發送持續操縱。

下文專利文件1揭露遠程控制類型無人直升機之發明。依據該發明，用於產生指令訊號用於控制機身1之飛行控制裝置4是經由配置以便類似硬體設定是不必要的及各種設定可以藉由軟體而執行，並且資料輸入/輸出部分及具有資料顯示單元之資料顯示裝置7是連接至該飛行控制裝置4以便諸如由機器本體1所需要之各種資訊之各種資料訊號及用於軟體變更之資料可以透過該輸出顯示裝置7之該資料輸入/輸出部分而輸入至該飛行控制裝置4，並且各種資料訊號可以由該飛行控制裝置4輸出及顯示於該資料輸入/輸出顯示裝置7之該資料顯示單元上。因此，依據該發明，可以說獲得的效果為在不需要輸出諸如拆解該機身之費力的任務下，有可以從外部至機身 系統輸入各種資料訊號，並且從該機身系統輸出各種資料訊號以便顯示。

引用列表 專利文件

專利文件1：日本未審查專利公開編號6-344995

依據在專利文件1中所揭露之該發明，如同在該相同文件之第4圖及第6圖中所顯示，在未設定欲拆解之該模型本體1下，在該本體1(個人電腦11、外部輸入/輸出裝置8等等)中專門用於該飛行控制裝置4之設定裝置是直接地連接至這些設定裝置以便操作這些設定裝置，並且有可能變更在該機身中之該飛行控制裝置4之該設定。然而，如同由在第6圖中所顯示之該設定變更狀態可以看出，具有的問題在於不可能在該模型之操作期間變更該設定。

本發明已經達成以解決該相關技藝之該上述的問題，並且本發明之目的在於特定地變更定義安裝在被操縱體上之操作對象的操縱特徵之參數同時藉由該發送器持續操縱該控制裝置。

依據第一態樣之參數設定裝置是連接至發送器，且對操作對象設定參數資料者，該發送器對應於安裝 在被操縱體上之複數個該操作對象、並且重複地發送具有複數個頻道之操縱訊號之一個訊框，每一個該頻道具有儲存於該頻道中之該操作對象之控制資料，並且該參數設定裝置包含：輸入該參數資料的輸入單元，以及發送設定訊號至該發送器的設定控制單元，在該設定訊號中，該特定操作對象之該參數資料是儲存於預定的頻道中。

依據本發明之第二態樣之參數設定裝置是連接至發送器，且對操作對象設定參數資料者，該發送器對應於安裝在被操縱體上之複數個操作對象、並且重複地發送具有複數個頻道之操縱訊號之一個訊框(frame)，每一個該頻道具有儲存於該頻道中之該操作對象之控制資料，並且該參數設定裝置包含：輸入該參數資料之輸入單元，以及儲存從該發送器所接收之一個訊框的該操縱訊號中之該特定操作對象之該參數資料於空的頻道中及發送該參數資料至該發送器。

依據本發明之第三態樣之參數設定裝置是依據該第二態樣之該參數設定裝置，該設定控制單元儲存識別資料於第一空的頻道中作為從該發送器所接收之一個訊框的該操縱訊號中之該參數資料及儲存特徵資料於第二空的頻道中作為該參數資料。

依據第四態樣之參數設定裝置，依據該第三態樣之在該參數設定裝置中之該發送器包含指定至每一個該特定頻道之複數個特定操作器，儲存該特定操作器之條件資料於指定至該特定操作器之特定頻道中，以及發送該 操縱訊號之該一個訊框至該參數設定裝置，其中，該設定控制單元具有顯示該參數資料及該特定操作器之狀態之關係的對應資料，並且依據該對應資料及於所接收之該操縱訊號之該一個訊框內所含有之該特定操作器之狀態資料而獲得該特定操作對象之該參數資料。

在第一個態樣中所請求之該參數設定裝置是有關於與發送器通訊之此類狀態，並且安裝在被操縱體上之該特定操作對象之參數資料是由該參數設定裝置之該輸入單元所輸入。該參數設定裝置產生該設定訊號及發送該設定訊號至該發送器，在該設定訊號中，該特定操作對象之該參數資料是儲存於該預定的頻道中。該發送器發送經安裝在被操縱體上之該複數個操作對象之該控制資料的該操縱資料至每一個頻道而非來自該參數設定裝置所發送之該設定訊號之在該頻道中之該特定的頻道，以及發送該操縱資料至該物件作為包含參數資料及操縱資料之該操縱訊號。有可能可靠地變更安裝在被操縱體上之該特定操作對象之該參數資料同時持續操縱安裝在被操縱體上之該操作對象。

依據該第二態樣之該參數設定裝置是有關於與發送器通訊之此類狀態，並且安裝在被操縱體上之該特定操作對象之參數資料是由該參數設定裝置之該輸入單元所輸入。該參數設定裝置儲存該參數資料於從該發送器所接收之該操縱訊號之該一個訊框之該空的頻道中及將該參 數資料發送回到該發送器。該發送器發送包含該參數資料及該操縱資料之該操縱訊號至被操縱體。有可能可靠地變更安裝在被操縱體上之該特定操作對象之該參數資料同時持續操縱安裝在被操縱體上之該操作對象。

通常，構成無線通訊系統用於遠程控制之部件的發送器具有所謂的教練功能之功能。這種教練功能為其中熟悉使用無線通訊統之遠程控制作為人員以教導之人員，意即，教師，以及在這個領域不熟練之學生之功能，並且由教師及學生所操作之兩個發送器是經由準備及與纜線或類似線路連接，以便發送至欲操縱之物件之無線電波可以依必要由該教師端上之該發送器所切換，藉以可能輔助及教導該操縱技巧。

依據本發明之該參數設定裝置，有可能使用教練端口，該教練端口是提供於該發送器中用於與該發送器連接之該連接端子。提供具有教練端口之教練功能之很多類型的發送器在市場上是廣泛可取得的，包含諸如未具有顯示器用於顯示參數或用於變更參數設定之軟體的廉價的產品。因此，依據本發明之該參數設定設定裝置，本發明之製備允許使用無法靠自己設定或變更該參數之廉價版本的該發送器之很多使用者以獲得參數可以輕易地設定之實際顯著的效果。

依據該第三態樣之該參數設定裝置，在從該發送器所接收之該操縱訊號之該一個訊框中，於該第一空的頻道中儲存作為該參數資料的識別資料，在該第二頻道 中儲存作為該參數資料的特徵資料，這些參數資料可以與該操縱訊號以該操縱資料之一個訊框而同時發送至該發送器，並且該發送器發出此類的資料組成之該操縱訊號至被操縱體。因此，首先，該識別資料及該參數資料之該特徵可以與該操縱訊號以一個訊框同時傳輸，以便有可能在被操縱體之操縱期間藉由變更該參數的該設定而變更該操縱特徵。接著，由於該特徵資料及該參數之該識別資料可以成對發送，因此，若接收到至少一個訊框之該訊號，則有可能變更包含於該接收的操縱訊號內之該參數之該設定，藉以不會造成不便使得參數之設定無法變更除非成功地接收到複數個訊框，並且使得即使在其中有頻帶重疊之複數個發送的無線電波之環境中，被操縱體之該設備之參數能夠可靠地變更。

依據該第四態樣之該參數設定裝置，若所需的功能經由提供於該發送器內之該操作器而指定至特定的操作被選擇並且有適當的操作被執行，則該特定操作元件是發送至結合該操縱訊號之該參數設定裝置。由於該參數設定裝置具有指示在該參數資料及該特定操作構件之該狀態之間之該關係的該對應資料，因此，該特定操作對象之該參數資料是依據該對應資料及包含於該接收的一個訊框的該操縱訊號內之該特定操作構件之該條件資料而獲得。該參數設定裝置儲存該參數資料(兩個空的頻道於識別資料及特徵資料之例子中)於從該發送器所接收之該操縱訊號之該一個訊框之空的頻道中，以及將該參數資料發送回 到該發送器。該發送器發送包含該參數資料及該操縱資料之該操縱訊號至被操縱體。有可能可靠地變更安裝在被操縱體上之該特定操作對象之該參數資料同時持續操作安裝在被操縱體上之該操作對象。因此，即使在該操縱期間直接地操作該參數設定裝置是暫時有困難的，該發送器之該特定操作器之該操作有可能任意地變更或設定被操縱體之該特定操作對象之該參數資料。

1‧‧‧發送器

2‧‧‧參數設定裝置

3‧‧‧接收器

4‧‧‧飛行控制裝置

5‧‧‧搖桿

6‧‧‧開關

7‧‧‧開關

8‧‧‧天線

9‧‧‧把手

10‧‧‧顯示單元

11‧‧‧輸入單元

12‧‧‧纜線

13‧‧‧連接端口

14‧‧‧設定控制單元

15、15a、15b‧‧‧輸入單元

16‧‧‧第一控制單元

17‧‧‧射頻單元

18‧‧‧連接端口

20‧‧‧連接切換開關

22‧‧‧第二控制單元

25‧‧‧被操縱體

30‧‧‧陀螺儀

31、32‧‧‧伺服馬達

第1圖為依據第一實施例之發送器及參數設定裝置之前視圖；第2圖為依據該第一實施例之該發送器及該參數設定裝置之功能性方塊圖；第3圖為顯示在該第一實施例中在該發送器及該參數設定裝置之間所交換之操縱訊號之基本資料結構之圖式；第4圖為在該第一實施例中之接收器之功能性方塊圖；第5A為顯示在該第一實施例中之該發送器及該參數設定裝置之該操作與訊號隨時間之該發送及接收之示意圖；第5B圖為第5A圖之改變；第6圖為顯示在設定於該第二實施例之參數設定裝置中之參數資料及特定操作器之狀態之間之關係之對應資料的說明圖式； 第7圖為顯示在該第三實施例中從發送器發送至參數設定裝置的特定操作之流程圖；以及第8圖為依據該第三實施例顯示在設定於參數設定裝置中之參數資料及特定操作器之狀態之間之關係之對應資料的說明圖式。

依據本發明之第一實施例之通訊系統將參考第1至5圖作說明。該通訊系統控制模型飛機之該操縱，該模型飛機為被操縱體。第1圖為示意性顯示發送器1及參數設定裝置2之該外觀之前視圖。該發送器1為具有在前視圖中相較於縱向及橫向尺寸如同在該紙張表面方向上薄如厚度之實質上方形之主要本體，顯示部分4是提供於該主要本體之前側之較低的部分中，以及在該主要本體之該前側較高部分上，用於控制該模型飛機之該主要操縱操作是配置為操作器之兩個操縱桿5、5。再者，就在每一個搖桿5之上方，其為操作器之兩個開關6、6為分別地提供，並且為操作器之兩個開關7、7亦分別地提供在該殼體之該上表面之該左側及右側端部附近。每一個這些開關6及7可以是能夠經切換至開啟/關閉的兩個位置之兩位置開關，或者能夠切換至三個較高、中間、較低位置之三位置開關。雖然並未詳細顯示，但除了該開關外，該發送器1經提供具有複數個開關，並且用於輸入對於操縱所被操縱體所必需之各種資料是分配至每一個這些開關。

如同在第1圖中所顯示，天線8是提供在該 發送器1之該殼體之該上表面之該中心處，並且可以經由在根部處的該鉸鏈於任意方向上以任意角度彎曲。在第1圖之該例子中，該天線8是在水平狀態上朝向該右方彎曲。具有矩形的三側之訊框形狀把手9(夾持部分)是連結至該發送器1之該殼體之該上表面，避開該天線之位置。雖然該把手9在攜帶該發送器1或類似之例子中作為該使用者抓取之把手的點上及用於連接吊繩之結節用於輔助固定該發送器1在該本體之前端而用於使用雙手操作該搖桿5等等是有用的部分，但該參數設定裝置2在此是連結至本實施例中。

如同將在後續作細節的描述，該參數設定裝置2為用於設定參數資料(指示該參數設定裝置2之該類型之識別資料及指示該參數設定裝置2之該數值之特徵資料)至安裝在被操縱體上之諸如陀螺儀或電動速度控制單元(ESC，Electric Speed Control unit)之操作對象的裝置，包含如同在第1圖中所顯示之顯示單元10及輸入單元11，以及用於使用該纜線12連接該發送器1及設定控制單元14(所有顯示於第2圖中)之更進一步的連接端口13(未顯示於第1圖中)。在該實施例中，該參數設定裝置2及該發送器1可以藉由連接端口13及18使用該纜線12而彼此通訊，但是這種狀態並未顯示於第1圖中，並且這種狀態亦顯示於之後所提到的第2圖中。

第2圖為在該第一實施例中之該發送器1及該參數設定裝置2之功能性方塊圖。如同在第2圖中所顯 示，該發送器1具有輸入單元15a、第一控制單元16、射頻單元17、該上文描述的天線8、及該連接端口18。

該輸入單元15包含指示該上文說明的搖桿5及類似元件之第一輸入單元15a，以及指示該上文說明的開關6、7及類似元件之第二輸入單元15b。如同其它輸入構件，諸如後續待描述之參數設定裝置2之外部裝置及當連接至該第二發送器1時所使用之連接切換開關20將會提供。在該發送器1之該例子中具有上文所描述之該教練功能之該連接切換開關20，在某些例子中可以稱為教練開關或類似的開關。對於顯示於第2圖中之該第1輸入單元15a及該第二輸入單元15b之數量並不具有特殊意義，而該圖示僅是示意性的例子。再者，該第一輸入單元15a及該第二輸入單元15b之特定例子並非僅限定於該搖桿5或該2或3位置之該開關2、7。可以獲得連續操作輸入之此類的音量、撥號、控制桿亦可以包含在內，並且除2或3位置之切換開關斷開亦可以包含在內。

在具有此類配置之該輸入單元15中，該驅動器操縱該第一輸入單元15a及該第二輸入單元15b，藉以該操縱資料是藉由如同將在後續作描述之該第一控制單元16所產生，(陀螺儀30、電動速度控制單元、伺服馬達31、32等等)安裝於被操縱體25上，該被操縱體25將於後續作描述。如同將於後續所描述，該連接切換開關20之操作使該發送器1與經由該連接端口18，該連接端口18將於後續作描述，以及該參數設定裝置2所連接之該參數設定 裝置2能夠通訊，藉以接收來自該參數設定裝置2之該參數資料及發送在該操縱訊號上之該參數資料。

該第一控制單元16在來自該第一及第二輸入單元15a、15b之該搖桿5、該開關6、7等等之該位置資訊輸入之該資料上執行類比/數位轉換，並且接著藉由平滑處理而進入、計算該混合與調整功能、及轉換該資料成為匹配該伺服操作訊號之該操縱資料。在此，該混合及調整功能意指在用於操縱之該搖桿5及類似動作之該訊號上反映在該發送器1之該輸入單元15中由該開關6、7等等所輸入之該設定值等等之功能，包含取回經由該端口18從外部裝置(諸如後續所描述之參數設定裝置2)所輸入之資料的功能。接著，該第一控制單元16經由編碼轉換電路(未顯示)加入表頭、身分及錯誤檢查資料至該操縱資料成為一個訊框之該操縱訊號，並且以訊框為基礎疊代地產生該操縱訊號，以產生射頻區段17。該射頻單元17調變該資料串及從該天線8發送該資料串成為高頻訊號。

如同上文所描述，由該發送器1所發送之該一個訊框操縱訊號包含該表頭、該身分、該操縱資料及該錯誤檢查資料，但是該操縱資料是經分段用於提供在一個訊框中之每一個複數個頻道並且儲存。在此，該頻道並非指不同的頻帶之劃分，而是在射頻通訊之該技術領域中，通常為被操縱體所欲控制之對象的不同操作對象，或者對應於在該操縱訊號中每一個操作對象之位置或儲存於該位置中之個別的資料，以及同樣的對象亦適用於本說明書。 例如，假設該發送器可以處理之頻道的最大數量為N，該頻道資料是由依序配置個別的控制資料(包含控制資料)用於每一個CH1至CHN所架構。該個別的頻道資料具有相同的固定長度位元數量，並且該制數值或類似值是由該位元值所指示。

再者，當該輸入單元15之該連接切換開關20是開啟時，該第一控制單元16控制諸如以發送及接收控制訊號至及由經由該連接端口18所連接之該參數設定裝置2。第3圖說明在該發送器1及該參數設定裝置2之間所交換之該操縱訊號之脈衝位置調變(PPM，Pulse Position Modulation之縮寫)波形。雖然藉由該發送器1從該天線8所發送之該訊號亦稱為該操縱訊號並且包含該表頭、該身分、該操縱資料及該誤差檢查資料，但在該發送器1及該參數設定裝置2之間所發送及接收之該操縱訊號，不像該訊號，是僅藉由在加入該表頭、身分及誤差檢查資料至該第一控制單元16之前的該訊號所構成，意即，該操縱資料之必要組成之訊號。在第3圖之該例子中，頻道1至8(CH1至CH8)所組成之一個訊框是使用作為單位，並且用於分界之重置訊號是放置在該訊框之間。

該上文描述的連接端口18為以纜線12連接至外部裝置之資料輸入/輸出端子。在本發明之實施例中，如同在第2圖中所顯示，該參數設定裝置2是經由該纜線12連接至該連接端口18，但是該發送器1可以連接至欲使用作為具有所謂的教練功能之發送器1之其它發送 器。意即，在使用該教練功能於該發送器1中之例子中，由另一個駕駛員所操作之另一個發送器1將作準備並且該兩個發送器1、1是以該纜線12經連接而通訊。接著，在該側成為教師之該一個發送器1上，該連接切換開關20是經由操作並且用於操縱被操縱體25之無線電波是在來自一個發送器1之無線電波及來自成為學生之另一個發送器1之無線電波之間作切換，熟練的駕駛員，變成教師，對於不習慣操縱之駕駛員可以輔助或教導該操縱技巧。

在本發明實施例中，由於該參數設定裝置2是連結至該發送器1並且經由使用，因此，假設未具有參數設定功能之該發送器1為目標。意即，包含諸如沒有顯示器用於顯示參數或參數資料，或者沒有安裝參數設定變更軟體之廉價產品，採用提供具有教練端口可使用作為該連接端口18之教練功能的該發送器1涉及大量的模型為市場上廣泛可獲得的事實。因此，依據本發明實施例之該參數設定裝置2之製備允許正在使用廉價版本的該發送器之很多使用者，該發送器無法單獨設定或變更該參數資料以偵測參數資料，藉以獲得設定可以輕易地執行之實際顯著的效果。在這個實施例中，雖然如同該發送器1之該連接端口18用於連結該參數設定裝置2至該發送器1及設定特定操作對象之參數資料，如同上文所描述，該教練端口於該發送器1中假設具有教練功能，這只是其中一個例子，並且該連接端口18並未限定於該教練端口。意即，在本發明之中，用於連結該參數設定裝置之該發送器之該連接端 口可以是關於將由該參數設定裝置所設定之該特定操作對象的該參數資料發送至該發送器之此類的連接端口，並且該連接端子之該初始的功能或在該發送器中提供該連接器端子之該初始的目的不受影響。

應留意當連接該參數設定裝置2至該發送器1之該連接端口18時以及當連接該第二發送器1及使用該教練功能時，由於以該纜線12連接之該兩個裝置雙向通訊，因此，連接該發送器1及該參數設定裝置2之該纜線12在本實施例中是能夠雙向通訊之類型。

如同在第2圖中所顯示，該參數設定裝置2包含該輸入單元11、該顯示單元10、該連接端口13及該設定控制單元14。該輸入單元11為用於分別地輸入欲設定之參數資料至安裝在被操縱體25上之複數個操作對象的單元，以及經由配置具有各種開關、撥號及類似組件。當經由該輸入單元11輸入參數資料時，該顯示單元10可以顯示由該識別資料所指示之參數的類型、由該特徵資料所指示之數值及類似情形。該連接端口13為經由該纜線12連接至外部裝置之資料輸入/輸出端子，並且在第2圖中，該發送器1是經由該纜線12連接至該連接端口13。

該設定控制單元14接收顯示於第3圖中由該發送器1經由該纜線12及該連接端口13之一個訊框之該控制訊號，並且之後以該輸入單元11所輸入之該特定操作對象之該參數資料是儲存於該一個訊框之該操縱訊號之該空的頻道中，並且發送回到該發送器1。例如，當從該發 送器1發送至該參數設定裝置2的之該操縱訊號之該頻道7(CH7)及該頻道8(CH8)是空的頻道時，在處理之該操縱訊號經由該參數設定裝置2回到該發送器1時，由該參數設定裝置2所輸入之該參數資料之該識別資料及該特徵資料是分別地儲存於欲發送之該操縱訊號之該頻道7(CH7)及該頻道8(CH8)中。

應該注意的是該操作對象或裝置在此意指安裝在被操縱體上及可以從外部接收該訊號以及可以控制被操縱體(尤其，變更或設定用於調整、變更或設定該控制功能所設定之該參數資料)的裝置。再者，由該驅動器所任意指定之特定操作對象以設定/變更參數資料是稱為特定操作對象。裝置之特定例子將說明為操作對象或特定操作對象及其參數。

可於該操作對象或該特定操作對象為電動速度控制單元時在設定上可以作變更之控制參數之例子包含用於從中立狀態設定上升特性於正向端上之正向提升、用於設定輸出電流限定數值之限流器、用於設定在中立及最大點之間之該剎車強度之剎車最大負荷、用於設定該中立剎車量之中立剎車及類似參數。

在該操作對象或該特定操作對象為伺服馬達之該例子中，亦有可能如同上文所描述藉由連接該必要數量的控制線L而變更該伺服馬達SM之該控制參數資料之該設定。在這個例子中可以作變更之控制參數之例子包含當驅動該伺服時用於設定欲施加至該內部馬達之該最小操 作量之增加量、當該伺服停止時用於設定該特性之阻尼增益、用於設定特性之擴展增益、以及功能為用於平滑該伺服之移動之平滑器。

再者，當該操作對象或該特定操作對象為使用於模型飛機或類似行器之陀螺儀時，作為可以在設定上作變更之控制參數，例如，用於設定盤旋操作之延遲的控制響應、在尾部操作上主動振動控制系統(AVCS，Active Vibration Control System)響應以調節速度之反應、在盤旋操作期間以選擇操作感覺之自旋感覺、在盤旋桿之中立點附近用於執行操作感覺設定之指數曲線(EXP，Exponential)、設定主動振動控制系統敏感度之增益、用於設定陀螺儀之差別操作增益之D增益、用於設定陀螺儀差別操作之持續時間之D阻尼及類似參數。

由該發送器1所產生之該操縱資料是包含於由該發送器1所發送之該操縱訊號中，但是由該發送器1所產生之該操縱資料並未在該操縱資料中處理而只是單純將該參數資料之該識別資料及該特徵資料加入至該兩個空的頻道，並且發送回到該發送器1。意即，由該發送器1所發送之該操縱資料是循環回到該發送器1。

第4圖顯示包含於被操縱體25內之該接收器3之系統配置之例子。顯示於該圖式中之該接收器3具有天線8、射頻單元17及第二控制單元22。此外，複數個(在該說明的例子中為兩個)伺服馬達31是經由單一控制線連接至該第二控制單元22，並且每一個接收來自該第二控制 單元22之伺服資料以便被驅動。此外，陀螺儀30是三個控制線而連接至該第二控制單元22，以作為操作對象，並且一個陀螺儀30是連接至一個伺服馬達32。連接至該陀螺儀30之該伺服馬達32並未具有控制裝置或儲存構件，並且無法藉由自身變更其設定。因此，是該陀螺儀30之該參數接收由來自該第二控制單元22之該訊號的設定變更。例如，若該實施例之被操縱體25是飛機，則該陀螺儀30之該伺服馬達32是提供用於操作該操縱機構。

其參數資料之設定可以在該陀螺儀30內作變更的參數之例子包含用於設定該盤旋操作之延遲之控制響應、用於調整該尾部操作之響應速度之主動振動控制系統響應以及在盤旋操作期間以選擇操作感覺之自旋感覺、在盤旋桿之中立點附近用於設定操作感覺之指數曲線、設定該主動振動控制系統敏感度之增益、用於設定該陀螺儀之差別行為增益之D增益、用於設定該陀螺儀差別操作之持續時間之D阻尼等等。

該第二控制單元22是形成具有，例如，中央處理器或類似元件，並且依據儲存於該記憶體內之程式執行必要的控制處理。此外，該記憶體在這個例子中是，例如，對應於用於該第二控制單元22之輔助儲存裝置之部件，並且除了該上文所提及的程式之外，亦儲存各種設定資訊及類似程式。

由該發送器1所發送之該操縱訊號之無線電波是藉由該天線8所接收，並且該接收的操縱訊號是藉由 該射頻單元17而解調。該第二控制單元22處理該解調訊號、產生為用於每一個頻道(意即，對於每一個操作對象)之脈寬調變訊號之控制資料、以及輸出該控制資料至每一個操作對象。該第二控制單元22依據對於每一個頻道之該操縱資料，控制用於每一個操作對象(諸如之該陀螺儀30及該伺服馬達31)之該操作。因此，被操縱體25執行對應於在該發送器1上所執行之該操縱操作的操作。

此外，在該參數設定裝置2中，當該特定操作對象之該參數資料之該設定變更執行並且該發送器1包含該操縱訊號中已經接收由該參數設定裝置2之該回授的該參數資料時，從該發送器1接收該操縱訊號之該接收器3之該第二控制單元22執行該下列控制。意即，在解調變由該射頻單元17所接收之該數位訊號之後，該接收器3之該第二控制單元22執行適當的處理，於該第一及第二兩個頻道(頻道7(CH7)及該頻道8(CH8))中所包含之該參數資料之該識別資料及該特徵資料被提取，並且供給該資料至該陀螺儀30作為脈寬調變訊號。如同上文所描述，連接該第二控制單元22及該陀螺儀30之控制線之數量為三條，並且該識別資料氶該特徵資料是經由兩條該控制線給予至該陀螺儀30，並且該參數資料之設定是變更的。而且，該伺服馬達32之該控制資料是經由該剩餘的一條控制線所給予。

第5A及5B圖為顯示在本實施例之該通訊系統中之該發送器1及該參數設定裝置2之該操作之示意 圖，其中，第5A圖顯示主要實施例，而第5B圖顯示改變。在第5A及5B圖中，該發送器1之該操作是顯示於該左側，該參數設定裝置2之該操作於該右側，並且在兩者之間之訊號的流動是藉由箭頭所指示於該向右及向左方向上。再者，時間之通過是顯示從該較高側指向該較低側。該通訊系統之操作將主要參考該圖式而作說明。

主要實施例將參考第5A圖作說明。該實施例是一個例子，其中，該教練功能為開啟的，在該發送器1及該參數設定裝置2之間之相互通訊是開啟的，並且在該教練功能之該複數個模式是選擇該第一模式。當該發送器1具有將該發送器1的該側上的該操縱資料加入至從該參數設定裝置2所發送之該訊號並且發送該訊號作為操縱訊號的功能時，該模式將使用。

假設該發送器1是電源開啟並且該駕駛員操作該發送器1以便操作被操縱體25。當該駕駛員操作該輸入單元15(例如，用於操縱之該搖桿5)時，該第一控制單元16從該操縱訊號產生該操縱資料並且發送包含來自該天線8之該操縱資料的該操縱訊號。被操縱體25之該接收器3接收該訊號，該操作對象受到控制，並且被操縱體25受到操縱。該操作以預定的循環重複地執行。

在操縱期間，當該駕駛員於必要時關閉該發送器1之該連接切換開關20時(該連接切換開關20為開啟)，在上文所描述之該教練功能中在該發送器1及該參數設定裝置2之間之相互的通訊將建立。當該駕駛員同時觀 看該參數設定裝置2之該顯示單元10並且操作該輸入單元11及輸入需要的參數資料(識別資料及特徵資料)時，該參數設定裝置2內部產生具有結構相同於該發送器1產生該操縱訊號之訊號、儲存該識別資料於在該發送器1內之該操縱訊號之該空的頻道中，例如，對應於該頻道7(CH7)之該頻道、儲存該特徵資料於對應於該頻道8(CH8)之該頻道中，該中性資料於其它頻道中以及發送該資料至發送器1作為該設定訊號。如同上文所描述，由該發送器1所產生之該操縱訊號為如同在第3圖中所顯示之具有複數個頻道之脈衝位置調變波形，以便由該參數設定裝置2所產生之該設定訊號亦是相同的。應該留意的是當該伺服是欲操作時，該中性資料通常意指指示該整體可移動範圍之中點的資料。

該發送器1將該操縱資料加入至由該參數設定裝置2所接收之該設定訊號，以產生操縱訊號。意即，包含於該接收設定訊號之每一個頻道中之該中性資料是由該操縱資料之該對應的資料所置換，如同欲發送之該操縱資料，並且該資料發送至被操縱體25。因此，由該駕駛員指定作為被操縱體25之該特定操作對象的該參數之該參數資料是變更至該指定的數值。

由於即使當該駕駛員是位在該操縱操作時，該參數設定裝置2是連結至該發送器1之把手9並且在距離該駕駛員之手指接近的距離，因此，該參數設定裝置2之該輸入操作幾乎是與操縱同時地執行，而不會有某些困 難性。

依據本發明之實施例將參考第5B圖作描述。該實施例是一個例子，其中，在該發送器1及該參數設定裝置2之間之相互通訊為開啟的狀態中，在由該教練功能所處理之該複數個模式中選擇該第二模式，作為在該教練功能中之開啟。當該發送器1並未具有將該操縱資料加入至由該參數設定裝置2所發送之該訊號及發送該訊號作為該操縱訊號的功能時，該模式將使用。

假設該發送器1是電源開啟並且該駕駛員操作該發送器1以操作被操縱體25。當該駕駛員操作該輸入單元15(例如，用於操縱之該搖桿5)時，該第一控制單元16產生來自該操縱訊號之該操縱資料並且發送包含來自該天線8之該操縱資料的該操縱訊號。被操縱體25之該接收器3接收該訊號，該操作對象受到控制，並且被操縱體25受到操縱。該操作以預定的循環重複地執行。

在駕駛期間，當該駕駛員關閉於必要時關閉該發送器1之該連接切換開關20時(該連接切換開關20為開啟)，在上文所描述之該教練功能中在該發送器1及該參數設定裝置2之間之相互的通訊將建立，並且該操縱訊號A是經由該纜線12由該發送器1發送至該參數設定裝置2。如同上文所描述，該操縱訊號為如同在第3圖中所顯示之脈衝位置調變波形，並且實質上僅具有操縱資料。在此，若該參數資料並未輸入於該參數設定裝置2內，則由該發送器1發送至該參數設定裝置2之該操縱訊號A之 該控制資料是循環回授如同該控制資料是直接至該飛行器1作為該操縱訊號B之該控制資料，並且是從該發送器1發送至被操縱體25。

如果該駕駛員同時觀看該參數設定裝置2之該顯示單元10並且操作該輸入單元11以及輸入需要的參數資料(識別資料及特徵資料)，則該參數設定裝置2於接收該操縱訊號A時儲存該識別資料於該操縱訊號A之該空的頻道中(例如，頻道7(CH7))、儲存該特徵資料於該頻道8(CH8)中、以及發送該資料至該發送器1作為該操縱訊號B。而且在這個例子中，由該發送器1發送作為部分該操縱訊號A之該操縱資料是循環回授如同該操縱資料是直接至該發送器1作為部分該操縱訊號B。

該發送器1發送由該參數設定裝置2至被操縱體25所接收之該操縱訊號B。因此，由該駕駛員所指定之該參數之該參數資料作為被操縱體25之該特定操作對象是變更至該指定的數值。在這個例子中，其中該參數資料及該操縱訊號之該識別資料及該特徵資料是儲存於一個訊框中之該控制資料B是經發送如同該資料是直接至被操縱體25，但是該資料是任意的並且該資料是不限於該發送器1以訊號之何種形式及何種類型發送該參數資料至被操縱體的該實施例。

依據本實施例之該通訊系統，當具有兩個或兩個以上之空的頻道未指定至在該操縱訊號中之特定操作對象時，由該駕駛員所需之特定操作對象之參數資料之設 定是持續的，同時使用連結至該發送器1之該參數設定裝置2。意即，當該駕駛員操作該輸入單元11同時視覺上確認在該參數設定裝置2之該顯示單元10上之顯示、指定該特定操作對象之該參數(類型)具有該識別資料、以及輸入該設定值(數值)作為資料時，該發送器1之該第一控制單元16可以在該操縱訊號之一個訊框中同時發送這些參數資料與該操縱訊號至被操縱體25。

如同上文所描述，依據該第一實施例之該通訊系統，即使未具有輸入參數資料之該功能，只要該參數設定裝置2是連結至該發送器1並且連接，由於該發送器1藉由操作該參數設定裝置2而合併所需的操作件之參數資料成為發送至被操縱體25之該操縱訊號，有可能變更該設定同時操縱被操縱體25。

再者，依據該參數設定裝置2，在來自該發送器1之該操縱訊號之每一個訊框中，該參數資料之該特徵資料及該識別資料是成對儲存於該兩個空的頻道中。因此，在發送回到該發送器1及由該發送器1發送之該控制資料中，該參數資料之該特徵資料及該識別資料是儲存於每一個訊框集合中。因此，若訊號之至少一個訊框是在接收器3處所接收，則包含於該接收操縱訊號內之該參數資料之設定可以變更。在以個別的訊框發送該識別資料及該特徵資料之例子中，該參數資料之該設定無法變更，除非所有該訊框是成功地接收，但是在本實施例中未具有此類的不便性，並且即使在環境中複數個傳輸無線電波是存在 著頻寬彼此重疊，被操縱體25之該設備之該參數資料仍可以可靠地變更。

依據該接收器3及該伺服馬達31等等於在第4圖中之被操縱體25中之該連接配置，直接連接至該接收器3之該第二控制單元22之該伺服馬達31無法設定及變更該參數資料。然而，某些該伺服馬達在設定上可以變更，並且若顯示於第4圖中之該伺服馬達31及32為可以變更參數資料之該設定之類型的伺服馬達，則有可能藉由以三條控制線適當地連接該第二控制單元22及該伺服馬達以變更該參數資料之該設定。

依據本發明之第二實施例之通訊系統將參考第6圖作主要描述。在該第一實施例中，該參數資料是經由連結至該發送器1之該參數設定裝置2而輸入。在本實施例中，其中該參數設定裝置2是連結至該發送器1並且該參數設定裝置2及該發送器1是與該纜線12連接之該狀態是相同於該第一實施例，但是本實施例特徵在於當操縱時參數資料之設定之變更之該操作可以在該發送器1之該操作器(開關等等)處而執行。參考第1至4圖所描述之該第一實施例之該通訊系統之該硬體配置、該操縱訊號之該形式及類似情況為引用於本實施例中，但是由該上文所描述的第一實施例之不同處，如同下文所描述，在於在該參數設定裝置2之該設定控制單元14中之軟體(資訊處理方法)內的不同。

在該發送器1之該第一控制單元16中，複數 個操作器(開關等等)是配置至每一個頻道。由該發送器1發送至該參數設定裝置2之該操縱訊號A(參見第5圖)為如同在第3圖中所顯示之脈衝位置調變波形，但是該操作器之該條件資料是儲存在對應於每一個操作器之每一個頻道中。

例如，在第1圖中所顯示之其中一個該開關6是考量作為開關SW-G，該開關SG-W是用於變更被操縱體25之該特定操作對象之參數資料之設定的開啟/關閉開關。在這個例子中，由於該發送器1之該第一控制單元16之該功能，指示該開關SW-G之該開啟/關閉狀態之資料是儲存於該操縱訊號A(參見第5A、5B圖)之該頻道5(CH5)中，並且是由該第一控制單元16發送至該參數設定裝置2(這亦適用於該第一實施例)。因此，在該參數設定裝置2中，若該設定控制單元14意指該操縱訊號A之該頻道5(CH5)之內容，則該發送器1之該開關SW-G之該狀態可以掌握。

第6圖為儲存於該參數設定狀態2之表格資料，該表格資料是以表示在該開關SW-G之該參數資料(100或80)及該開關SW-G之該狀態(On，Off)之間之關係的對應資料之形式。這種對應資料需要提前由該入單元11輸入至該參數設定裝置2。

在第5A、5B圖中，在由該發送器1發送至該參數設定裝置2之該操縱訊號A中，該開關SW-G之該條件資料是儲存於在顯示於第3圖中之該波形間之該頻道 5(CH5)中。當該參數設定裝置2接收該操縱訊號A時，該參數設定裝置2之該設定控制單元14確認該操縱訊號A之該頻道5(CH5)之該資料。由於該頻道5(CH5)對應於該開關SW-G之事實為預設在該設定控制單元14內之事項，因此，該設定控制單元14可以由該開關SW-G之該狀態為開啟或關閉之該頻道5(CH5)之該資料所讀取。接著，該設定控制單元14可以藉由使用該SW-G之該讀取狀態(ON或OFF)及參考顯示於第6圖之該對應的資料而取得該參數資料之該類型及數值。例如，若該頻道5(CH5)之該資料為開啟，該參數資料之該類型(識別資料)為顯示於第6圖中來自該對應資料之Para 1，並且本身的數值(特徵資料)為100。應注意的是這個數值指示如同在第3圖中所顯示在該脈衝位置調變訊號中在每一個頻道中之脈衝寬度。

該參數設定裝置2之該設定控制單元14儲存該參數資料之該取得的識別資料於顯示於第3圖中之該操縱訊號之該頻道7(CH7)中、儲存該參數資料之該取得的特徵資料、以及將該資料從該參數設定裝置2發送至該發送器1以作為操縱訊號B，如同在圖中所顯示。

如同上文所描述，依據該第二實施例之該通訊系統，該發送器1發送包含該參數資料及該操縱資料之該操縱訊號至被操縱體25，以及發送包含該參數資料及該操縱資料之該操縱訊號至被操縱體25，並且當持續該操作對象之該控制及該操作時，安裝在被操縱體25上之該特定 操作物之該參數資料可以可靠地變更。因此，即使在該操縱期間暫時有困難直接操作該參數設定裝置2，由於容易操作該發送器1之該特定的操作器，因此甚至比在該第一實施例中更容易做到變更及設定該被操縱體25之該特定操作對象。

意即，當該駕駛員操縱被操縱體25時，提供於該發送器1中之諸如開關、控制桿、撥號及類似元件之該操作器是配置在充分接近該駕駛員可以操作而不會遠離該搖桿5之位置。因此，該駕駛員於操縱時，可以合理地操作該發送器1之諸如開關、控制桿、撥號及類似元件之該控制，並且可以以即時設定及變更安裝在被操縱體25上之該陀螺儀30等等。

依據本發明之第三實施例之通訊系統將參考第7及8圖而作主要地描述。上文所描述之該第二實施例之該參數設定裝置2讀取來自該操縱訊號之該發送器1之一個開關之該開啟/關閉狀態，並且依據在預先準備之對應的資料之間之該開關之該開啟/關閉狀態選擇及取得兩個特徵資料之一個。雖然該基本的想法在本實施例中是相同的，本發明不同處在於讀取該發送器1之該複數個開關之該條件資料之該組合，並且依據該狀態日期之組合而選擇及取得來自在該預先準備之對應的資料之間之其中一個特徵資料。

第7圖為從該發送器1發送至該參數設定裝置2之該定操作器之該條件資料之說明圖式。例如，顯示 於第1圖中之該兩個開關7及7是考量為可以切換至較高、中間、及較低之三個位置之三位置開關之開關SW-A及SW-B。假設這些開關SW-A及SW-B變更被操縱體25之特定操作對象之參數資料之設定。在這個例子中，依據該發送器1之該第一控制單元16之該功能，指示該開關SW-A之較高/較低狀態之該資料是儲存於該操縱訊號A之該頻道5(CH5)中(參見第5A、5B圖)，並且指示SW-B之該較高及較低狀態之每一個資料是儲存於該操縱訊號A之該頻道6(CH6)中(參見第5A、5B圖)及由該發送器1之該第一控制單元16發送至該參數設定裝置2(該方法亦適用於該第一實施例)。因此，在該參數設定裝置2中，當該設定控制單元14參考該頻道5(CH5)及該操縱訊號A之該頻道6(CH6)之該內容時，該發送器1之該開關SW-A及SW-B之該狀態可以受到掌握。應該注意的是該參數資料本身的設定是使用該頻道5(CH5)及該頻道6(CH6)之該資料而作變更之該類型(識別資料)應該預先決定，例如，如同Para 1。

第8圖，該圖式為依據該第三實施例而儲存於該參數設定裝置2中之表格資料，是顯示在兩者的開關SW-A、B之每一個及該特徵資料之組合之間的關係之對應的資料，其中該開關SW-A之該較高、中間、及較低之每一個狀態及該開關SW-B之該較高、中間、及較低的每一個狀態是經由組合以配置為矩陣，並且對於每一個該格點之該參數資料之該特徵資料(1100至1888之9筆資料) 是經由指定。該對應的資料需要由該輸入單元11事先輸入至該參數設定裝置2。

在第5A、5B圖中，該開關SW-A之該條件資料是儲存在於第3圖中所顯示之該波形之間由該發送器1發送至該參數設定裝置2之該控制訊號A中之於該頻道5(CH5)中，並且該頻道6(CH6)儲存該開關SW-B之該條件資料。當該參數設定裝置2接收該操縱訊號A時，該參數設定裝置2之該設定控制單元14確認該頻道5(CH5)及該操縱訊號A之頻道6(CH6)之該資料。由於該頻道5(CH5)對應於該開關SW-A及該頻道6(CH6)對應於該開關SW-B之事實為預設在該參數設定裝置2之該設定控制單元14內之事項，因此該設定控制單元14可以由該開關SW-A之該狀態為在任何一個該較高、中間、或較低處之該頻道5(CH5)之該資料，以及由該開關SW-B之該狀態為在任何一個該較高、中間、或較低處之該頻道6(CH6)之該資料所讀取。接著，使用該讀取SW-A之該狀態(其中一個該較高、中間、及較低)及該SW-B之該狀態(其中一個較高、中間、及較低)，以及參考所顯示之該對應的資料，該設定控制單元14可以取得該參數資料之該類型及數值。例如，當該頻道5(CH5)之該資料及該頻道6(CH6)之該資料兩者為1100並且兩者的該開關SW-A及SW-B是在該較高狀態中，該類型(識別資料)為Para 1，並且本身的數值(特徵資料)為來自在第8圖中所顯示之該對應的資料之1888。

該參數設定裝置2之該設定控制單元14設定顯示於第3圖中之該操縱訊號之該頻道7(CH7)，該參數資料之該獲得的識別資料將儲存，該取得的參數資料之該特徵資料是儲存於該頻道8(CH8)中，並且如同在第5A、5B圖中所顯示，該資料由該參數設定裝置2發送至該發送器1作為該操縱訊號B。該後續的操作為實質上相同於該第二實施例。

如同上文所描述，依據該第三實施例之該通訊系統，藉由複數個開關取得作為該通道資料之該條件資料之組合，相對於該特定參數資料之該特徵資料之該特定數值可以從比該第二實施例具更多選項中作選擇並且可以發送至該發送器1。因此，如同在該第二實施例中，可以經由設定的數值之類型具有更多擴充並且參數設定之自由度是較高於在兩個開關是藉由其中一個開關作選擇性地選擇之該例子。

再者，該發送器1之飛行條件切換開關可以使用作為在該發送器1之該側端上之開關而用於變更該參數資料之該設定。該飛行條件切換開關為用於螺距曲線、油門曲線、雙向舵量比率、指數曲線調整等等，該開關調整用於變更該發送器1端之該操作感覺之參數。若使用該開關，變成可以結合在該發送器1側上之變更操作感覺的參數而變更欲操作之參數資料之設定。

在每一個該上文所述的實施例中，陀螺儀為例示性作為用於變更參數資料之設定。然而，如同上文所 描述，亦可能藉由連接必要數量的控制線以設定及變更該伺服馬達之該參數資料。在這個例子中於設定上可以作變更之參數的例子包含，例如，當驅動該伺服時用於設定欲施加至該內部馬達之該最小操作量之增加量、當該伺服停止時用於設定該特性之阻尼增益、用於設定該伺服之運動之擴展增益及功能為用於平滑該伺服之移動之平滑器。

當該該參數資料設定在電動速度控制單元中欲作變更時，在該電動速度控制單元中可以作變更之參數之例子包含用於從中立設定該上升特性於該正向端上之正向提升、該輸出電流限定數值之設定、用於設定在該最大剎車點及該中立位置之間之該剎車強度之剎車最大負荷及用於設定該中立剎車量之中立剎車。

Claims (2)

1. 一種參數設定裝置，係連接至發送器，且設定參數資料至操作對象者，該發送器係對應於安裝在被操縱體上之複數個該操作對象、並且重複地發送具有複數個頻道之操縱訊號之一個訊框，每一個該頻道具有儲存於該頻道中之該操作對象之控制資料，該參數設定裝置包括：輸入單元，輸入該參數資料；以及設定控制單元，將從該發送器所接收之一個訊框的該操縱訊號中之特定操作對象之該參數資料儲存於空的頻道中、以及發送該參數資料至該發送器；其中該設定控制單元係在從該發送器所接收之一個訊框的該操縱訊號中，於第一空的頻道中儲存作為該參數資料的識別資料，於第二空的頻道中儲存作為該參數資料的特徵資料。
2. 如申請專利範圍第1項所述之參數設定裝置，其中該發送器包含指定至每一個該特定頻道之複數個特定操作器，儲存特定操作器之條件資料於指定至該特定操作器之特定頻道中，以及發送該操縱訊號之該一個訊框至該參數設定裝置，並且其中該設定控制單元具有顯示該參數資料及該特定操作器之狀態之關係的對應資料，且依據該對應資料及於所接收之該操縱訊號之該一個訊框內所含有之該特定操作器之狀態資料而獲得該特定操作對象之該參數資料。