JP2773017B2

JP2773017B2 - ラジオコントロール用モータ制御装置

Info

Publication number: JP2773017B2
Application number: JP12836693A
Authority: JP
Inventors: 和男勝山; 聡射越
Original assignee: Futaba Corp
Current assignee: Futaba Corp
Priority date: 1993-04-30
Filing date: 1993-04-30
Publication date: 1998-07-09
Anticipated expiration: 2013-07-09
Also published as: JPH06312065A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願発明は、ラジオコントロール
装置によって遠隔制御される電動模型等の、被操縦体に
搭載され、被操縦体の駆動モータの回転を遠隔制御する
ためのモータ制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、ラジオコントロール装置によっ
て遠隔制御される模型電動自動車、模型電動ボート等で
は、その駆動モータは、モータ制御装置で制御されるの
が一般的である。

【０００３】図２は、従来のラジオコントロール用モー
タ制御装置の一例を示したものである。図中１は受信機
で、送信機の操作スティック、操作スイッチ等の操作量
に応じて出力される送信電波を受信し、この受信信号に
基づいて形成したモータ操作信号をモータ制御装置２に
出力する構成である。

【０００４】具体的に説明すると、モータ制御装置２
は、制御部３ならびにドライブ回路４を有し、制御部３
で前記モータ操作信号が基準パルスに対しパルスの立ち
上がりが前にあるか後ろにあるか、どれだけ基準パルス
の位置からずれているか判断し、ドライブ回路４に駆動
信号を出力する。そしてドライブ回路４では、この駆動
信号に基づいて実際にモータ８を正転あるいは逆転駆動
したり、あるいはブレーキをかける構成である。また５
は電流モニタで、回路に流れる電流を検出している。

【０００５】さらに６ａ，６ｂは設定部で、ボリューム
またはスイッチから構成されている。前記設定部６ａ
は、あらかじめ回路に流れる最大電流値を設定するもの
である。そして比較部７によって前記電流モニタ５の値
と設定部６ａの設定値とを比較し、その比較データを前
記制御部３にフィードバックしている。そして制御部３
は、前記比較データに基づいてドライブ回路４への制御
信号を変更し、モータ制御装置２に流れる電流が設定値
以上にならないようにしている。

【０００６】これに対して前記設定部６ｂによって設定
可能な設定値としては、モータ操作信号（送信機の操作
スティック等の操作量に対応）に対して、モータの正回
転と逆回転あるいはブレーキの切り換え位置を制御する
ニュートラルデータ、送信機の操作部の操作位置に対し
てモータ出力が最大となる位置を制御するハイポイント
データ等がある。この他、モータ制御装置２ならびにモ
ータ８は、動作用あるいは駆動用の電源と接続されてい
る。

【０００７】もともと回路に流れる最大電流値を規定し
ている理由としては、必要以上の電流供給による負荷の
短絡や、過負荷から回路を保護することを目的としてい
る。この他、前記設定部６ａでこの最大電流値を変更可
能としたことにより、以下のような目的に使用される。

【０００８】例えば被操縦体が模型電動自動車の場合、
モータ制御装置に流れる電流値を抑えて結果的にモータ
８に流れる電流値を抑えることにより、走行時間を長く
したり、あるいは、電流値を調整することによりモータ
８のトルクを調整することができる。模型電動自動車の
場合、特にレースの際には、走行させるコースによっ
て、使用するモータや、サスペンションの状態、タイヤ
のグリップ力などを変更するが、これらの調整要素と同
様に使用するモータのトルクを変えることが一般的に行
われている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のラジ
オコントオール用モータ制御装置２では、このように前
記設定部６が、モータ制御装置２に組み込まれており、
この設定値を変更しようとする場合には、被操縦体（例
えば模型電動自動車）を回収して、その設定値の変更を
行わなければならない。特に最大電流値のように、走行
条件によって調整しなければならない設定値では、最適
な設定値にするには、実際に操作して確認し、悪ければ
再調整するといった作業を何度も繰り返さなければなら
ないという問題があった。また、設定部６の設定値がど
の様な値か確認できず、例えば、最大電流値を設定する
場合には、テスター等で確認しながら調整しなければな
らず、調整作業が面倒であるという問題があった。

【００１０】本発明は、上述した問題に鑑みてなされた
ものであり、調整作業が容易で、しかも遠隔制御でも、
内部に設定された設定値を変更可能なラジオコントロー
ル用モータ制御装置を提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明の構成は、遠隔制
御によって操作される被操縦体に搭載され、送信機から
の送信データを受信機で受信し、この受信信号に基づい
てモータの回転を制御するラジオコントロール用モータ
制御装置において、操作者が設定可能な設定値を記憶す
る記憶部と、受信機から入力されたモータ操作信号なら
びに記憶部の設定値に基づいて駆動信号を出力する制御
部と、前記制御部からの出力信号に基づいてモータを駆
動するドライブ回路とを有し、前記制御部は、前記受信
機からのモータ操作信号が入力される第一の入力ポート
と、外部機器に接続され、前記記憶部の設定値を変更す
る設定信号が入力される第二の入力ポートを有すること
を特徴とするものである。また、前記外部機器は、受信
機であり、送信機からの送信データに基づいて、前記受
信機から設定信号を出力し、前記記憶部の設定値を遠隔
制御によって変更することを特徴としている。さらに前
記記憶部には、少なくともモータ制御装置に流れる最大
電流を制御するための設定値が記憶されていることを特
徴としている。

【００１２】

【作用】以上のような構成であるから、第二の入力ポー
トに外部機器を接続し、外部機器を利用して記憶部の設
定値を変更することができる。また外部機器として送信
機を利用し、被操縦体を遠隔制御するのに特に必要の無
いチャンネルを操作することにより、受信機を介して遠
隔制御によって前記設定値が変更可能となる。

【００１３】

【実施例】以下図面を用いて本発明を詳細に説明する。
図１は本発明のラジオコントロール用モータ制御装置の
一例を示したものである。図中１０はモータ制御装置
で、制御部１１、図示しないモータを駆動するドライブ
回路１２、前記ドライブ回路１２に流れる電流を検出す
る電流モニタ１３、設定値データを記憶する記憶部１４
を有している。

【００１４】またモータ制御装置１０は、制御部１１の
コントロール用電源回路１５、記憶部１４に記憶されて
いる設定値データを変更するためのスイッチ１６を有し
ている。さらに１７は出力バッファ、１８，１９は入力
バッファである。このほか入力バッファ１８，１９に
は、それぞれ第一の入力ポート２０並びに第二の入力ポ
ート２１接続されている。またドライブ回路１２には、
図示しないモータ及び駆動用の電池の＋側に接続される
入力ポート２２と、モータの−側に接続される出力ポー
ト２３を有している。さらに電池の−側は、入力ポート
２４に接続され、アースに接地されている。

【００１５】なおドライブ回路１２には、正回転用のＦ
ＥＴと、ブレーキ用のＦＥＴを有し、制御部１１から制
御信号に基づいてこれらを切り換え、モータを正回転駆
動させたり、モータの両端子を短絡させてブレーキをか
ける構成である。また、前記記憶部１４は、電源を切る
と記憶データが消去されるＲＡＭと、一定回数記憶デー
タの書換えが可能なＥＥＰＲＯＭから構成されている。

【００１６】ＥＥＰＲＯＭには設定値として、前記ドラ
イブ回路に流れる最大電流値、モータ操作信号（送信機
の操作スティック等の操作位置に対応）に対してモータ
の正回転とブレーキの切り換え位置を制御するニュート
ラルデータ、送信機の操作位置に対してモータ出力が最
大値となる位置を制御するハイポイントデータ、送信機
の操作位置に対するブレーキの操作特性を制御するブレ
ーキデータが記憶されている。そして記憶部１４のＲＡ
Ｍは、ＥＥＰＲＯＭのデータを参照しながら設定値を記
憶し、そのデータを制御部１１に出力するものである。

【００１７】次にモータの制御について具体的に説明す
る。まず、図示しない受信機が送信機から出力された送
信電波を受信し、受信機から、入力ポート２１を介して
のモータ操作信号が制御部１１に入力される。制御部１
１では、記憶部１４に設定された設定値を参照し、ドラ
イブ回路１２に制御信号としてパルス信号を出力する。

【００１８】これを受けてドライブ回路１２では、制御
信号が信号が正回転の信号であるなら、正回転用のＦＥ
Ｔのゲートを切り換えて、図示しないモータにパルス電
圧を印加し、モータをパルス駆動する。そして制御信号
に応じて駆動するパルス幅を変えることにより、モータ
の出力を変更している。

【００１９】またブレーキを作動させる場合には、前進
用のＦＥＴをＯＦＦの状態にし、制御信号としてのパル
ス信号をブレーキ用のＦＥＴのゲートに入力し、ブレー
キがかかっている状態とフリーな状態とを切り換える。
なおブレーキ力の調整は、制御信号のパルス幅を変え
て、ブレーキのかかる時間を変更している。

【００２０】このほか電流モニタ１３は、前記ドライブ
回路１２に流れる電流値を検出し、制御部１１に送って
いる。制御部１１では、記憶部１４に記憶されている最
大電流値と比較して、制御信号のパルス幅を制御し、ド
ライブ回路１２に流れる電流を制御している。

【００２１】次に、記憶部１４の設定値の変更について
説明する。記憶部１４に記憶された設定値は、第一の入
力ポート２０を介して入力されるモータ操作信号を利用
して設定されるものと、第二の入力ポート２１を介して
接続された外部機器によって設定できるものがある。

【００２２】例えば、送信機の操作スティックのニュー
トラル位置を変更する場合、操作スティックをあらかじ
め変更したい位置に操作しておいて、これに応じて受信
機から出力されるモータ操作信号を第一の入力ポート２
０からモータ制御装置１０に入力する。その状態で、前
記スイッチ１６を操作して、その位置をニュートラルデ
ータとして変更する。

【００２３】同様に、ハイポイントデータ、ブレーキデ
ータの変更も、モータ操作信号を利用して前記スイッチ
１６により変更可能である。この場合は、記憶部１４の
ＥＥＰＲＯＭの内容が変更される。また、設定値の最大
電流値は、第二の入力ポート２１を介して接続された外
部機器によって最大電流値の変更が可能な構成である。

【００２４】次に記憧部１４に記憶された設定値のう
ち、最大電流値を外部機器を利用して変更する場台につ
いて説明する。本実施例では、外部機器としてラジオコ
ントロール装置を利用した例を示す。通常ラジオコント
ロール装置で、例えば模型電動自動車を遠隔制御しよう
とする場合、操作に必要な操作チャンネルは、車の方向
を変更するステアリング用のチャンネル（第１ｃｈ）
と、モータ制御装置１０を制御して、車の駆動用モータ
を制御するチャンネル（第２ｃｈ）の２つのチャンネル
があればよいが、この他に、設定値の変更用にもう一つ
の操作チャンネル（第３ｃｈ）を有するラジオコントロ
ール装置を用いる。

【００２５】最大電流値の変更は、第二の入力ポート２
１に、図示しない受信機の第３ｃｈを装着する。そして
図示しない送信機の第３ｃｈを操作することにより、得
られた設定信号（パルス信号）が、基準パルスに対し、
どれだけ前に出力されているかあるいはどれだけ遅れて
出力されているかを制御部１１で判断し、設定信号に応
じて前記記憶部１４のＲＡＭが記憶している最大電流値
を例えば規定値の１００％から５０％の位置に変化させ
る。この場合第３ｃｈからの設定信号は、被操縦体を遠
隔制御している間は、記憶部１４のＲＡＭに常時出力さ
れるから、記憶部１４のうちＥＥＰＲＯＭに記憶してい
る設定値は変更する必要はない。

【００２６】また、送信機の第３ｃｈの操作部が、２つ
のボタンスイッチで構成され、操作量の増減しかできな
いようなものでも、制御部１１で、受信機の第３ｃｈの
設定信号が、基準パルスに対し、前にあるか後にあるか
を選択し、最大電流値を例えば現在の設定値に対し決ま
った値だけ増減させることも可能である。

【００２７】このように、送信機の通常の操作チャンネ
ル以外のチャンネルを利用すれば、前記記憶部１４の設
定された最大電流値を、遠隔制御によって自由に変更す
ることができる。そのため、例えば模型電動自動車を遠
隔制御する場合、操作者が電動自動車を実際に走行させ
ながら最大電流値を変更できるので、モータ制御装置１
０によって制御されるモータのトルクを、１回の調整作
業で走行条件にあった最適な設定値にすることができ、
調整作業がきわめて簡単になるという効果がある。

【００２８】なお、使用しているラジオコントロール装
置に、前記設定値変更用の操作チャンネルを確保できな
い場合でも、第二の入力ポート２１から、他の操作チャ
ンネル、例えば、モータ操作信号を出力するチャンネル
を利用して調整することができる。この場合、変更した
設定値を消去しないで記憶する必要があるから、モータ
制御装置１０で、第一の入力ポートからモータ操作信号
が入力されないことを判断し、操作チャンネルを操作し
た状態で前記スイッチ１６を操作し、記憶部１４のＥＥ
ＰＲＯＭの設定値を変更する。

【００２９】このほか、前実施例では、外部機器にラジ
オコントロール装置を使用して、記憶部の設定値を変更
する例を示したが、受信機からの設定信号では、一つの
操作チャンネルで一つの設定値しか変更できないが、送
信機またはその他の外部機器を使用すれば、シリアル通
信することも可能であるから、記憶部１４のＥＥＰＲＯ
Ｍに記憶されたより多くの設定値を変更することができ
る。

【００３０】また、外部機器を利用すれば、被操縦体の
種類（模型電動自動車なのか電動ボートなのか、あるい
は、模型電動自動車でも、ロードレースタイプ、バギー
タイプのものがある。）や走行コンディション等に応じ
て、記憶部１４のＥＥＰＲＯＭに記憶される設定値を基
本設定値として、外部機器に数種類記憶しておいて、操
作者が必要に応じて前記基本設定値を選択することも可
能であるから、このような外部機器を使用すれば、設定
値の調整作業を簡単に行うことができる。

【００３１】また、第二の入力ポートから外部機器を介
して変更できる設定値は、最大電流値に限定されること
なく、他の設定値も変更可能である。また前記スイッチ
は、設定値の変更を実行するスイッチとして示したが、
外部機器から設定できる設定値を選択する際に使用する
こともできる。またスイッチで一部または全部の設定値
を直接変更できるようにしておいて、一部の設定値デー
タを第二の入力ポートからの設定信号で変更できるよう
にしてもよい。

【００３２】

【効果】以上のように、本発明のラジオコントロール用
モータ制御装置は、制御部の第二の入力ポートから、外
部機器を介して記憶部の設定値を変更する設定信号を入
力可能な構成にしたので、外部機器は、設定値を変更す
るために様々な機能を盛り込んだものを使用できるか
ら、その設定値の変更が容易となる。

【００３３】また、外部機器にラジオコントロール装置
を使用し、被操縦体の基本操作以外に使用する操作チャ
ンネルによって、遠隔制御で前記記憶部の設定値を変更
することができるから、実際に被操縦体を操作しながら
設定値を変更でき、その調整作業がきわめて容易に行う
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のラジオコントロール用モータ制御装置
を示したブロック図

【図２】従来のラジオコントロール用モータ制御装置を
示したブロック図

【符号の説明】

１０モータ制御装置１１制御部１２ドライブ回路１４記憶部２２第一の入力ポート２１第二の入力ポート

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) A63H 30/04 A63H 29/22

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】遠隔制御によって操作される被操縦体に搭
載され、送信機からの送信データを受信機で受信し、こ
の受信信号に基づいてモータの回転を制御するラジオコ
ントロール用モータ制御装置において、操作者が設定可
能な設定値を記憶する記憶部と、受信機から入力された
モータ操作信号ならびに記憶部の設定値に基づいて駆動
信号を出力する制御部と、前記制御部からの出力信号に
基づいてモータを駆動するドライブ回路とを有し、前記
制御部は、前記受信機からのモータ操作信号が入力され
る第一の入力ポートと、外部機器に接続され、前記記憶
部の設定値変更する設定信号が入力される第二の入力ポ
ートを有することを特徴とするラジオコントロール用モ
ータ制御装置。
【請求項２】前記外部機器は、受信機であり、送信機か
らの送信データに基づいて、前記受信機から設定信号を
出力し、前記記憶部の設定値を遠隔制御によって変更す
ることを特徴とする請求項１記載のラジオコントロール
用モータ制御装置。
【請求項３】前記記憶部には、少なくともモータ制御装
置に流れる最大電流を制御するための設定値が記憶され
ていることを特徴とする請求項１または請求項２記載の
ラジオコントロール用モータ制御装置。