JP5836655B2 - サーボ装置及び該装置を備えた遠隔操作装置 - Google Patents

Description

本発明は、例えばヘリコプター、飛行機、自動車、船舶等の各種模型又は無人操作される産業用機械等の無線により遠隔操作される被操作体に搭載されるサーボ装置及び該装置を備えた遠隔操作装置に関するものである。

サーボ装置は、入力信号に応じて操作部位を正確に駆動するものであり、電波等による無線通信により被操作体（各種模型や産業機械を含む）を遠隔操縦する遠隔操作装置においては、被操作体に搭載される。そして、送信機側による操作量に応じて被操作体の各操作部位（例えば、模型飛行機等であれば、ラダー、エレベータ、エンジンスロットル、エルロン等）が正確に駆動されるような駆動機構として用いられている。

ところで、遠隔操作装置を所有するユーザは、使用環境（天候や路面状態）への対応や所望の操作感を得るため、下記（１）、（２）の方法によって送信機の操作量に対する制御信号の応答特性を変更している。
（１）下記特許文献１又は２に開示されるような被操作体の操作を行う送信機の空きチャンネルを利用して、被操作体に搭載されるモータのモータコントローラーを流れる最大電流値等の特性変更を行う方法。
（２）特性設定用のソフトウェアをＰＣ（Personal Computer ）等の外部機器にダウンロードし、ＰＣからの操作に基づき、所望の電流値を設定して特性変更を行う方法。

特開平６−３１２０６５号公報 特開平１０−２９５９５０号公報

しかしながら、上記（１）による設定方法では、送信機に空きチャンネルがあることを前提とした方法であるため、ユーザが所有する送信機に空きチャンネルがない場合には、応答特性を変更できず、この方法により設定できるユーザが限られてしまうという問題があった。

また、上記（２）による設定方法では、外部機器であるＰＣとサーボ装置とを有線接続し、ＰＣ画面上で設定したパラメータをサーボ装置に反映させているため、設定する度にＰＣとサーボ装置との接続が必要となり、被操作体を使用する場所にＰＣを持ち運ばなければならず、気軽に設定変更を行うことができないという問題があった。さらに、ＰＣ操作に不慣れなユーザは、この方法による設定ができない虞があった。

さらに、ラジコン操作におけるハンドルの応答性は、使用環境によって変化し、また操作感覚は個々のユーザによって様々であるため、例えば競技中に天候が悪化したことで応答特性を急遽変更しなければならないような場合、設定変更することが困難であった。

そこで、本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであって、サーボ装置の各種設定を容易にしてユーザビリティ向上を図ることのできるサーボ装置及び該装置を備えた遠隔操作装置を提供することを目的としている。

上記目的を達成するため、本発明の請求項１に記載されたサーボ装置は、送信機からの制御信号を受信し、この制御信号を予め記憶部に記憶された特性データに応じた駆動信号に変換して駆動機構を駆動制御する制御部を備えたサーボ装置において、
前記制御部は、前記送信機からの制御信号と、前記制御信号のパルス幅が所定長以下であるか否かを判別するための信号判別用情報とを比較し、前記制御信号が前記駆動機構を駆動制御するための操縦信号或いは前記特性データの応答特性を変更するための特性データ信号であるかを判別する信号処理部を備え、
前記記憶部に記憶された前記特性データは、前記制御信号が前記特性データ信号であると判別されたときに、受信した前記特性データ信号に基づき更新記憶されることを特徴とする。

請求項２記載のサーボ装置は、請求項１記載のサーボ装置において、前記特性データ信号は、応答特性を設定した情報を含むシリアルデータであり、前記操縦信号は、ＰＷＭ信号であることを特徴とする。

請求項３に記載されたサーボ装置は、請求項１又は２記載のサーボ装置において、前記記憶部は、前記操縦信号を記憶する操縦信号記憶手段と、複数ある前記特性データを個々に記憶する記憶領域が前記特性データの数に応じて分割され、前記特性データを該当する記憶領域に記憶させるための記憶アドレスが前記記憶領域毎に設定された特性データ記憶手段とを備え、
さらに、前記信号処理部は、前記操縦信号を前記操縦信号記憶手段に記憶するための記憶アドレスと、前記特性データを前記特性データ記憶手段の該当する記憶領域に記憶させるための記憶アドレスを生成する記憶アドレス生成手段を備え、
前記信号処理部は、入力した前記制御信号のパルス幅と前記信号判別用情報とを比較し、前記制御信号が前記操縦信号であれば、前記記憶アドレス生成手段で生成された前記記憶アドレスに従って前記操縦信号を前記操縦信号記憶手段に記憶させ、前記制御信号が前記特性データ信号であれば、前記記憶アドレスに従って前記特性データ信号を前記特性データ記憶手段の該当する記憶領域に記憶させることを特徴とする。

請求項４記載の遠隔操作装置は、被操作体の可動部位毎に対応する各チャンネルに対応した操作部の操作量に応じた操縦信号又は応答特性である特性データを変更するための特性データ信号の何れかを制御信号として送信する送信機と、
前記送信機からの前記制御信号を受信する受信機と、
前記受信機を介して受信した前記制御信号と、前記制御信号のパルス幅が所定長以下であるか否かを判別するための信号判別用情報とを比較して前記制御信号が前記操縦信号であるか前記特性データ信号であるかを判別し、前記制御信号が前記特性データ信号であると判別されたときに、受信した前記特性データ信号に基づき記憶部に記憶される前記特性データを更新記憶するサーボ装置と、
を備えたことを特徴とする。

本発明のサーボ装置によれば、送信機の空きチャンネルを利用する必要もなく、またＰＣ等の外部装置を用いることなく、送信機で生成した制御信号を受信機を介してサーボ装置に出力するだけで応答特性である特性データの設定を容易に行うことができる。

また、入力する制御信号のパルス幅で操縦信号か特性データ信号かを判別し、信号の種類に応じて被操作体の操縦又は特性データの更新記憶が１台の送信機で行うことができるため、簡便に応答特性の設定を変更することができる。

本発明に係る遠隔操作装置の概略構成を示す機能ブロック図である。 同装置における信号処理部及び記憶部の詳細を示す機能ブロック図である。 同装置におけるパルス幅比較部の詳細を示す機能ブロック図である。 同装置における一連の処理動作を示すフローチャート図である。

以下、本発明を実施するための形態について、添付した図面を参照しながら詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではなく、この形態に基づいて当業者等によりなされる実施可能な他の形態、実施例及び運用技術等はすべて本発明の範疇に含まれる。

［装置構成］
まず、図１〜３を参照しながら、本発明に係るサーボ装置を備える遠隔操作装置の構成要件について説明する。
図１に示すように、本例の遠隔操作装置１は、遠隔操作対象である被操作体（例えば、ヘリコプター、飛行機、車、船舶、ロボット等の各種模型又は産業機械）に対して送信する各種制御信号（操縦信号又は特性データ信号）を生成する送信機１０と、被操作体に搭載され、受信機２０を介して受信した制御信号に基づき可動部位の動作量を制御するサーボ装置３０とを備えて概略構成されている。

なお、受信機２０には、サーボ装置３０が複数接続されていてもよい。また、サーボ装置３０以外にもジャイロ装置やモータコントローラー等の機器を任意に接続した構成でもよい。

＜送信機＞
送信機１０は、被操縦体に搭載されるサーボ装置３０を操作するための制御信号を生成して送信する装置であり、操作部１１と、設定部１２と、信号発生部１３と、送信部１４とを備えて構成される。

操作部１１は、スティックレバー等の各種レバーやスイッチ類で構成され、各種レバーによる上下左右の操作、スイッチ類の押下操作に基づく操作量に応じたアナログ信号を、各チャンネルに対する操作信号として信号発生部１３に出力する。

設定部１２は、例えば液晶ディスプレイ等の表示装置の表示画面上に設けられたタッチパネルやエディットキー等の各種操作キーで構成され、各種設定やその設定変更を行う際に操作される。具体的には、表示装置の表示画面にサーボ装置３０の特性設定画面を表示させ、これを参照しながらユーザが操作キー又はタッチパネルを所定操作することで、操作時の操作量に対する応答特性の設定が行われる。そして、設定された内容に基づくディジタル信号を設定操作信号として信号発生部１３に出力している。

信号発生部１３は、操作部１１からの操作信号又は設定部１２からの設定操作信号を入力すると、送信部１４を介してサーボ装置３０に対して出力する制御信号（操縦信号又は特性データ信号）を生成する周知の信号生成回路で構成されている。具体的には、信号発生部１３は、操作部１１からの操作信号をＡ／Ｄ変換し、時分割的に所定の周期（例えば１フレーム１４〜２０ｍＳの周期で、各チャンネルのパルス幅が１５２０μＳ±６００μＳ）で送出するような信号処理を行い、この処理により生成された制御信号を操縦信号（ＰＷＭ信号）として送信部１４に出力している。また、信号発生部１３は、設定部１２からの設定操作信号を含むシリアルデータとなるような信号処理を行い、この処理により生成された制御信号を特性データ信号として送信部１４に出力している。

送信部１４は、信号発生部１３からの制御信号（操縦信号又は特性データ信号）を高周波変調（例えば、ＡＭ変調やＦＭ変調）や、スペクトル拡散等で変調した後、アンテナから電波として受信機２０を介してサーボ装置３０に送信している。

＜受信機＞
受信機２０は、アンテナから電波として受信した送信機１０からの受信電波を増幅し、制御信号に復調してサーボ装置３０に出力する周知の受信装置である。

＜サーボ装置＞
サーボ装置３０は、受信機２０を介して受信した制御信号に基づき、被操作体における可動部位（例えば、被操作体が模型飛行機であれば、ラダー、エルロン、エレベータ、エンジンスロットル等に相当）をそれぞれ独立して駆動制御するための装置であり、制御部３１と、駆動機構３２とを備えて構成される。

（制御部）
制御部３１は、送信機１０からの操縦信号に基づき駆動機構３２を駆動制御する制御用ＬＳＩ（Large Scale Integration ）であり、信号処理部３３と、モータ制御部３４と、記憶部３５とを備えて各部の駆動制御を行っている。

信号処理部３３は、モード処理手段３３ａと、パルス幅検出手段３３ｂと、信号判定手段３３ｃと、操縦信号生成手段３３ｄと、特性データ信号生成手段３３ｅと、データ選択手段３３ｆと、記憶アドレス生成手段３３ｇとを備えて構成され、受信機２０で受信した制御信号の入力経過時間の判定結果や信号のパルス幅の判定結果に基づき、制御信号から生成した操縦信号又は特性データ信号の生成や、記憶部３５に対する書き込み処理等を行う。

モード処理手段３３ａは、受信機２０で前回受信した制御信号から次回入力するまでの経過時間に基づき、通常の操縦を行う操縦モード又は信号の種類を判別する信号判別モードに切り替え、切り替えたモード状態に応じたモード情報（操縦モード情報又は信号判定モード情報）をパルス幅検出手段３３ｂと、データ選択手段３３ｆに出力している。

パルス幅検出手段３３ｂは、モード処理手段３３ａからの信号判定モード情報に基づき、受信機２０を介して入力した制御信号のパルス幅を検出し、その検出結果をパルス幅情報として信号判定手段３３ｃに出力している。

信号判定手段３３ｃは、パルス幅検出手段３３ｂからのパルス幅情報と予め設定された信号判定用情報（例えば、入力した制御信号のパルス幅が所定長以下であるか否かを判別するためのパルス幅比較用閾値）とに基づき、入力した制御信号の種類を特定し、その判定結果を信号判定情報として、データ選択手段３３ｆと記憶アドレス生成手段３３ｇに出力している。

操縦信号生成手段３３ｄは、入力した制御信号が操縦信号であると仮定して制御信号から操縦信号を生成して一時的に保持している。なお、データ選択手段３３ｆからのリセット信号に基づきリセットされる。

特性データ信号生成手段３３ｅは、入力した制御信号が特性データ信号であると仮定して制御信号から特性データ信号を生成して一時的に保持している。なお、データ選択手段３３ｆからのリセット信号に基づきリセットされる。

データ選択手段３３ｆは、信号判定手段３３ｃからの信号判定情報に基づき、操縦信号生成手段３３ｄ又は特性データ信号生成手段３３ｅから、生成された操縦信号又は特性データ信号を選択抽出して、記憶部３５に書き込みを行っている。また、データ選択手段３３ｅは、モード処理手段３３ａからの操縦モード情報を入力すると、操縦信号生成手段３３ｄから操縦信号を選択抽出して記憶部３５に書き込みを行っている。
なお、データ選択手段３３ｆは、操縦信号又は特性データ信号の何れかの信号を抽出した際に、現在保持されている各信号のリセットを行うリセット信号を操縦信号生成手段３３ｄ及び特性データ信号生成手段３３ｅに出力している。

記憶アドレス生成手段３３ｇは、信号判定手段３３ｃからの信号判定情報に基づき生成された操縦信号又は特性データ信号を記憶させる記憶領域のアドレス指定（すなわち、記憶部３５における操縦信号記憶手段３５ａ又は特性データ記憶手段３５ｂにおける各特性データに対応した記憶領域毎のアドレス指定）を行い、この指定した記憶アドレスを記憶部３５に出力している。

モータ制御部３４は、位置検出部３４ｅからの位置情報（駆動機構３２の出力軸３２ｃの回転位置を示す情報）に応じたパルス信号である位置信号を生成して出力する位置信号発生部３４ａと、位置信号のパルス幅と記憶部３５に記憶された操縦信号のパルス幅とを比較してその差分となる差分パルス信号を生成して出力するパルス幅比較部３４ｂと、比較出力である差分パルス信号を記憶部３５に記憶される特性データに応じた駆動信号となるよう信号生成して出力するＰＷＭ生成回路３４ｃと、この駆動信号に応じた正又は逆方向の電流を流して駆動機構３２の回転方向を駆動制御するドライブ回路３４ｄとを備えている。

パルス幅比較部３４ｂの比較処理としては、図３に示すように、目標値情報となる送信機１０からの操縦信号と、位置検出部３４ｅからの位置情報とをそれぞれディジタルフィルタ３４ｆを通過させ、差分パルス生成部３４ｇにて目標値情報と位置情報との足し合せにより差分パルス信号を生成している。このディジタルフィルタ３４ｆとは、送信機からの操縦信号をそのまま反映すると急激なモータ駆動が起こる虞があるため、スムーズで、且つ滑らかな駆動となるように操縦信号、位置情報及び差分パルス信号に対し、特性データ信号に応じた補正を行うためのフィルタとして機能する。また、モータ３２ａの速度情報を検出する速度検出手段を駆動機構３２に具備させ、操縦信号と位置情報に加え、速度情報を用いて差分パルス信号を生成することもできる。

なお、モータ制御部３４を１つのＬＳＩとしてワンチップに実装したカスタムＩＣの例であるが、当然、各部をそれぞれ独立した個々の回路として構成してもよい。

記憶部３５は、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）等の書き換え可能な不揮発性メモリで構成され、操縦信号を記憶する操縦信号記憶手段３５ａと、特性データ信号を特性データとして記憶する特性データ記憶手段３５ｂとを備え、データ選択手段３３ｆからの操縦信号又は特性データ信号をそれぞれ更新記憶している。

操縦信号記憶手段３５ａは、データ選択手段３３ｆからの操縦信号を記憶する記憶領域であり、操縦信号が記憶されるように予め記憶アドレス（例えばアドレス「０」）が設定されている。

特性データ記憶手段３５ｂは、複数ある特性データを個別に記憶するように、特性データの数に基づいて記憶領域が分割されており、さらに各特性データに対応した記憶アドレス（例えば、図２におけるアドレス「１」〜「４」）が記憶領域毎に予め設定されている。従って、データ選択手段３３ｆからの特性データ信号は、記憶アドレス生成手段３３ｇによって生成された記憶アドレスに対応する記憶領域に記憶されることになる。

なお、特性データの種類としては、例えば、サーボリバース（サーボの回転する方向の変更）、ニュートラル調整（出力軸の基準位置であるニュートラル位置の変更）、スピードコントロール（動作スピードの設定）、デッドバンド（不感帯の角度指定）、舵角調整（ニュートラル位置を中心とした左右の最大舵角の調整）、ブースト（サーボ駆動時にかける最小電流の設定）、ダンパ（ハンチングの抑制に係る設定）、ストレッチャ（目標位置へ戻ろうとするトルクと誤差の比例係数の指定）等がある。

（駆動機構）
駆動機構３２は、ドライバ回路３４ｄから供給される駆動信号に基づく電流量によりモータ３２ａが駆動し、減速機構３２ｂを介して接続される出力軸３２ｃの回転によって可動部位を可動する動力伝達機構である。また、出力軸３２ｃの回転位置は位置検出部３４ｅ（例えば、ポテンショメータ、ロータリーエンコーダ、レゾルバ等の出力軸３２ｃの位置検出（回転角度）が可能な機器であればよい）によって検出され、その位置情報が位置信号発生部３４ａに出力される。

［処理動作］
次に、本例の遠隔操作装置１におけるサーボ装置３０の一連の処理動作について、図４を参照しながら説明する。

図４に示すように、まず、電源がＯＮされた後、サーボ装置３０は受信機２０を介して送信機１０から操縦信号としての制御信号を受信する状態（操縦モード）となっている（ＳＴ１）。そして、モード処理手段３３ａで、送信機１０から受信した制御信号の最後の受信タイミングから所定時間経過したか否かの判別を行う（ＳＴ２）。

なお、図示しないが、ＳＴ２の処理と平行して、操縦信号生成手段３３ｄは、入力した制御信号が操縦信号であると仮定して制御信号から操縦信号を生成して一時的に保持するとともに、特性データ信号生成手段３３ｅでは、入力した制御信号が特性データ信号であると仮定して制御信号から特性データ信号を生成して一時的に保持される。

ＳＴ２において、制御信号の最後の受信タイミングから所定時間経過したと判別すると（ＳＴ２−Ｙｅｓ）、モード状態として操縦モードから信号判別モードに切り替え（ＳＴ３）、パルス幅検出手段３３ｂにおいてモード処理手段３３ａからの信号判定モード情報に基づき、受信機２０を介して入力した制御信号のパルス幅を検出する（ＳＴ４）。次に、検出結果をパルス幅情報として信号判定手段３３ｃに出力し（ＳＴ５）、信号判定手段３３ｃにおいて、パルス幅検出手段３３ｂからのパルス幅情報と予め設定された信号判定用情報とに基づき、入力した制御信号の種類を特定する（ＳＴ６）

ＳＴ６において、入力した制御信号が操縦信号であった場合は（ＳＴ６−Ｙｅｓ）、その判定結果として制御信号が操縦信号であったことを示す信号判定情報を、データ選択手段３３ｆと記憶アドレス生成手段３３ｇに出力する（ＳＴ７）。そして、データ選択手段３３ｆにおいて、信号判定手段３３ｃからの信号判定情報に基づき、操縦信号生成手段３３ｄから生成された操縦信号を選択抽出し（ＳＴ８）、記憶アドレス生成手段３３ｇで生成された操縦信号に対応する記憶アドレスに従って、操縦信号記憶手段３５ａに記憶させる（ＳＴ９）。
なお、ＳＴ９の処理は、後述するＳＴ２３の処理と同様であるため、操縦信号の記憶処理の後はＳＴ２４へと進み、操縦信号に基づき駆動機構３２の駆動制御を行う。

一方、入力した制御信号が操縦信号でない場合は（ＳＴ６−Ｎｏ）、その判定結果として制御信号が特性データ信号であったことを示す信号判定情報を、データ選択手段３３ｆと記憶アドレス生成手段３３ｇに出力し（ＳＴ１０）、データ選択手段３３ｆにおいて、信号判定手段３３ｃからの信号判定情報に基づき、特性データ信号生成手段３３ｅから生成された特性データ信号を選択抽出する（ＳＴ１１）。そして、記憶アドレス生成手段３３ｇで生成された各特性データ信号に対応した記憶アドレスに従って、特性データ記憶手段３５ｂ内の各記憶領域に記憶させ（ＳＴ１２）、再度ＳＴ４へ戻る。

ＳＴ２において、制御信号の最後の受信タイミングから所定時間経過していないと判別すると（ＳＴ２−Ｎｏ）、モード状態を操縦モードとして維持し（ＳＴ２０）、現在のモード状態を示す操縦モード情報をデータ選択手段３３ｆと記憶アドレス生成手段３３ｇに出力する（ＳＴ２１）。次に、データ選択手段３３ｆにおいて、入力した操縦モード情報に基づき、操縦信号生成手段３３ｄから操縦信号を選択抽出し（ＳＴ２２）、記憶アドレス生成手段３３ｇで生成された操縦信号に対応した記憶アドレスに応じて操縦信号記憶手段３５ａに操縦信号を記憶させ（ＳＴ２３）。そして、モータ制御部３４は、操縦信号記憶手段３５ａに記憶された操縦信号と、モータ３２ａの出力軸３２ｃの位置情報から差分パルス信号を生成し、特性データに応じた駆動信号によって駆動機構３２を駆動制御し（ＳＴ２４）、再度ＳＴ２へと戻る。

以上説明したように、上述したサーボ装置３０は、受信機２０を介して送信機１０から制御信号を受信し、所定時間制御信号を受信しなかった場合は操縦モードから信号判別モードへとモード切替を行う。そして、次に受信した制御信号と信号判別用情報とを比較して信号の種類を判別し、受信した信号が特性データ信号であると判別すると、この信号を記憶部３５に出力して特性データを書き換えて更新を行う。

これにより、送信機１０の空きチャンネルを利用する必要がなく、またＰＣ等の外部装置を用いることなく、送信機１０で生成した制御信号を受信機２０を介してサーボ装置３０に出力するだけで通常の被操作体の操作に加えて応答特性である特性データの設定を容易に行うことができるため、ユーザビリティの向上を図ることができる。

ところで、上述した形態では、サーボ装置３０の設定用としての設定部１２、サーボ装置３０の操作用としての操作部１１として別構成で説明したが、例えば特性設定の際に設定部１２における表示画面を見ながら操作部１１による操作で設定内容を変更するように操作部１１を設定部１２の設定操作手段として利用する構成とすることもできる。

また、送信機１０から送信される特性データ信号として、サーボ装置３０等の機器毎に１つのシリアルデータとして送信する構成で説明したが、特性データ信号を複数の機器に対する連続した１つのシリアルデータとして送信することもできる。

１…遠隔操作装置
１０…送信機
１１…操作部
１２…設定部
１３…信号発生部
１４…送信部
２０…受信機
３０…サーボ装置
３１…制御部
３２…駆動機構（３２ａ…モータ、３２ｂ…減速機構、３２ｃ…出力軸）
３３…信号処理部（３３ａ…モード処理手段３３ａ、３３ｂ…パルス幅検出手段、３３ｃ…信号判定手段、３３ｄ…操縦信号生成手段、３３ｅ…特性データ信号生成手段、３３ｆ…データ選択手段、３３ｇ…記憶アドレス生成手段）
３４…モータ制御部（３４ａ…位置信号発生部、３４ｂ…パルス幅比較部、３４ｃ…ＰＷＭ生成回路、３４ｄ…ドライブ回路、３４ｅ…位置検出部、３４ｆ…ディジタルフィルタ、３４ｇ…差分パルス生成部）
３５…記憶部（３５ａ…操縦信号記憶手段、３５ｂ…特性データ記憶手段）

Claims (4)

1. 送信機からの制御信号を受信し、この制御信号を予め記憶部に記憶された特性データに応じた駆動信号に変換して駆動機構を駆動制御する制御部を備えたサーボ装置において、
   前記制御部は、前記送信機からの制御信号と、前記制御信号のパルス幅が所定長以下であるか否かを判別するための信号判別用情報とを比較し、前記制御信号が前記駆動機構を駆動制御するための操縦信号或いは前記特性データの応答特性を変更するための特性データ信号であるかを判別する信号処理部を備え、
   前記記憶部に記憶された前記特性データは、前記制御信号が前記特性データ信号であると判別されたときに、受信した前記特性データ信号に基づき更新記憶されることを特徴とするサーボ装置。
2. 前記特性データ信号は、応答特性を設定した情報を含むシリアルデータであり、前記操縦信号は、ＰＷＭ信号であることを特徴とする請求項１記載のサーボ装置。
3. 前記記憶部は、前記操縦信号を記憶する操縦信号記憶手段と、複数ある前記特性データを個々に記憶する記憶領域が前記特性データの数に応じて分割され、前記特性データを該当する記憶領域に記憶させるための記憶アドレスが前記記憶領域毎に設定された特性データ記憶手段とを備え、
   さらに、前記信号処理部は、前記操縦信号を前記操縦信号記憶手段に記憶するための記憶アドレスと、前記特性データを前記特性データ記憶手段の該当する記憶領域に記憶させるための記憶アドレスを生成する記憶アドレス生成手段を備え、
   前記信号処理部は、入力した前記制御信号のパルス幅と前記信号判別用情報とを比較し、前記制御信号が前記操縦信号であれば、前記記憶アドレス生成手段で生成された前記記憶アドレスに従って前記操縦信号を前記操縦信号記憶手段に記憶させ、前記制御信号が前記特性データ信号であれば、前記記憶アドレスに従って前記特性データ信号を前記特性データ記憶手段の該当する記憶領域に記憶させることを特徴とする請求項１又は２記載のサーボ装置。
4. 被操作体の可動部位毎に対応する各チャンネルに対応した操作部の操作量に応じた操縦信号又は応答特性である特性データを変更するための特性データ信号の何れかを制御信号として送信する送信機と、
   前記送信機からの前記制御信号を受信する受信機と、
   前記受信機を介して受信した前記制御信号と、前記制御信号のパルス幅が所定長以下であるか否かを判別するための信号判別用情報とを比較して前記制御信号が前記操縦信号であるか前記特性データ信号であるかを判別し、前記制御信号が前記特性データ信号であると判別されたときに、受信した前記特性データ信号に基づき記憶部に記憶される前記特性データを更新記憶するサーボ装置と、
   を備えたことを特徴とする遠隔操作装置。

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