KR100219584B1 - 무인운반차의운전장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 자동적으로 주행되는 무인 운반차를 유사시 또는 무인 운반차에 내장된 프로그램이상시에 수동으로도 그 무인 운반차를 주행가능토록 하는 수동 제어장치를 구비한 무인 운반차의 운전장치에 관한 것이다. 이를 위한 본 발명 무인 운반차의 운전장치는, 주행 및 조향을 위한 동력을 각각 발생하는 복수의 모터를 가지는 무인 운반차의 운전장치에 있어서, 상기 복수의 모터를 선택하여 소정의 프로그램으로 자동제어하기 위한 자동제어수단과, 상기 복수의 모터를 선택하여 수동제어하기 위한 수동제어수단 및 상기 자동제어수단과 수동제어수단을 선택하기 위한 선택수단을 구비하고 있어, 유사시 또는 자동제어장치의 프로그램 이상시에 무인 운반차를 수동으로 원활히 주행할 수 있는 이점이 있다.
Description
제1도 (a)는 무인 운반차의 모터 구성을 보이는 개략적인 구성도이고,
제1도 (b)는 종래 무인 운반차의 개략적인 구성도이고, 그리고
제2도는 본 발명에 따른 수동제어장치를 구비한 무인 운반차의 개략적인 구성도이다.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
20 : 자동수동절환스위치 21 : 전방주행모터
22 : 후방주행모터 23 : 전방조향모터
24 : 후방조향모터 25 : 전방주행모터 구동장치
29 : 자동제어장치 32 : 모터브레이킹장치
40 : 수동제어장치 41 : 접점변환장치
42 : 수동조작장치 59 : 포텐시오메터
본 발명은 무인 운반차의 운전장치에 관한 것으로서, 특히 자동으로 주행되는 무인 운반차를 유사시 또는 무인 운반차에 내장된 프로그램 이상시에 수동으로도 그 무인 운반차를 주행가능토록 하는 무인 운반차의 운전장치에 관한 것이다.
최근, 전자산업의 발전에 부응하여 각종 전자제어장치가 출현하고 있으며, 이와 같은 전자제어장치를 적용한 응용분야가 급속도로 확산되고 있다. 그러나, 일반적으로 전자제어장치는 프로그램이 내장된 처리장치, 예를 들면 마이크로프로세서 유니트(MPU:microprocessor unit)에 의해 제어대상을 소프트웨어적으로 자동제어하는데, 프로그램에 이상이 발생하였을 경우, 또는 유사시에 수동으로도 제어할 경우가 발생하게 될 경우 그에 대한 대책이 별로 없는 단점이 있다.
상기와 같은 내용을 무인 운반차를 예를 들어 제1도를 참조하면서 살펴보면 다음과 같다.
즉, 무인 운반차(15)는, 바퀴와 같은 주행매체와 결합되어 그 바퀴를 전방 또는 후방으로 주행시키는 전방/후방 주행모터(1,2)와, 전방/후방 주행모터(1,2)와 결합되어 주행 방향을 조정하는 전방/후방 조향모터(3,4), 그리고 전방/후방 주행모터(1,2)와 전방/후방 조향모터(3,4)에 연결되어 그들 모터를 구동하는 전방/후방 주행모터 구동장치(5,6) 및 전방/후방 조향모터 구동장치(7,8) 및 구동장치에 제어신호를 출력하는 드라이버(9b)와 이 드라이버(9b)에 제어명령을 내리는 제어프로그램이 내장된 처리장치(9a)를 포함하는 제어장치(9)를 기본적으로 구비하고 있다. 또한, 구동자치(10)에 의해 구동되는 모터장치(11)와 제어장치(9)에 각각 연결 결합되어 그 제어장치(9)의 신호에 따라 모터장치(11)의 모터들의 브레이크를 조작하는 모터브레이킹 장치(12)를 구비한다. 이와 같이 구성된 종래의 무인 운반차(15)는 처리장치(9a)에 내장된 프로그램에 의해 사람의 조작없이 자동으로 작업을 수행할 수 있지만 처리장치(9a)에 내장된 프로그램에 이상이 발생할 때는 그 무인 운반차(15)를 운용하는 것이 불가능하였다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 자동으로 제어되어 주행되는 무인 운반차를 필요시 또는 자동제어장치의 프로그램이상시 하드웨어적으로 원활히 그 무인 운반차를 운용할 수 있는 수동제어장치를 구비한 무인 운반차의 운전장치를 제공함에 그 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 수동 제어장치를 구비한 무인 운반차의 운전장치는,
주행 및 조향을 위한 동력을 각각 발생하는 복수의 모터를 가지는 무인 운반차의 운전장치에 있어서,
상기 복수의 모터를 선택하여 소정의 프로그램으로 자동제어하기 위한 자동제어수단과, 상기 복수의 모터를 선택하여 수동제어하기 위한 수동제어수단 및 상기 자동제어수단과 수동제어수단을 선택하기 위한 선택수단을 구비하여 된 점에 그 특징이 있다.
이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 무인 운반차의 운전장치의 바람직한 일 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명은 이하에 설명되는 실시예에 의하여 한정되는 것은 아니며, 동일한 기술범위내에서 많은 변용예가 가능함은 물론이다.
제2도를 참조하면, 무인 운반차를 수동 또는 자동으로 절환하는 수단인 자동수동절환스위치(20)가 무인 운반차를 자동으로 제어하는 자동제어장치(29)의 제어단자(101,102)에 각각 연결되어 있다. 자동수동절환스위치(20)와 자동제어장치(29)의 제어단자(101)는 모터를 브레이킹(braking) 또는 브레이킹 해제할 수 있는 모터브레이킹장치(32)와도 결합되어 있다. 모터브레이킹장치(32)는 그 각각이 바퀴와 같은 구동매체와 결합되어 그 구동매체를 구동하는 다수의 모터들로 구성된 모터부(30)와 연결되어 있다. 그리고, 모터부(30)는 모터부내의 모터들에 구동출력을 인가하여 그 모터들이 구동되도록 하는 다수의 구동장치들로 구성된 구동부(31)와 결합되어 있으며, 구동부(31)는 다수의 릴레이 부재로 구성된 접점변환장치(41)와 다수의 레버스위치부재로 구성된 수동조작장치(42) 및 가변저항부재인 포텐시오메터(potentiometer:59)를 포함하는 수동제어장치(40)와 연결되어 있다. 접점변환장치(41)를 구성하는 각 릴레이는 수동조작장치(42)를 구성하는 각 레버, 그리고 포텐시오메터(59)와 연결되어 있고, 접점변환장치(41)의 각 릴레이는 자동제어장치(29)의 제어단자와도 연결되어 있다.
상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 무인 운반차의 운전장치의 작용을 제2도를 참조하면서 살펴보면 다음과 같다.
먼저, 자동수동절환스위치(20)의 공통접점(C)을 자동접점(A)으로 절환시키면 모터브레이킹장치(32)에 어떤 신호도 입력되지 않기 때문에, 모터브레이킹장치(32)는 모터부(30)의 각 모터를 브레이킹한다. 상기의 모터 브레이킹상태는 자동제어장치(29)의 제어단자(101)에 의해 해제되거나 브레이킹되도록 제어된다. 또한, 자동수동절환스위치(20)의 공통접점(C)을 자동접점(A)으로 절환시키면, 무인 운반차의 자동제어장치(29)의 제어단자(102)에는 로우(low)신호, 즉 자동제어명령신호가 입력되고, 자동제어장치(29)는 그 신호를 인식하여 무인 운반차의 자동제어가 가능하도록 제어모드를 절환한다. 자동제어모드로된 자동제어장치(29)는 제어단자(103)를 하이(high)로 하여 접점변환장치(41)의 릴레이코일(50)(각 릴레이에 존재하는 릴레이코일을 편의상 하나로 도시했음)에 전류가 흐르지 못하도록 한다. 코일(50)에 전류가 흐르지 못하면, 각 릴레이(51,52,53,54)의 공통접점(C)이 릴레이A접점과 연결되어 자동동작이 가능하도록 한다. 즉, 자동제어장치(29)의 모터제어명령이 제어단자(103,104,105,106)에서 출력되어 릴레이(51,52,53,54)를 거쳐 구동부(31)의 각 구동장치에 인가된다. 모터제어명령을 인가받은 구동부(31)의 각 구동장치는 그 명령에 소정의 처리를 가해 그 명령을 각 모터에 인가하여 그 모터들을 주행 및 조향시킴으로써, 무인 운반차는 자동제어가 되는 것이다.
그리고, 자동수동절환스위치(20)의 공통접점(C)을 수동접점(B)으로 절환시키면 모터브레이킹장치(32)에 로우(low)신호가 입력되고, 모터브레이킹장치(32)는 각 모터 브레이크를 풀어 수동제어동작이 가능하도록 한다. 이때, 무인 운반차의 자동제어장치(29)의 제어단자(101)에도 로우신호, 즉 수동명령신호가 입력되고, 자동제어장치(29)는 그 신호를 인식하여 수동제어가 가능하도록 제어모드를 절환한다. 수동제어모드로 절환된 자동제어장치(29)는 그 단자(103)를 로우로 하여 접점변환장치(41)의 릴레이코일(50)(각 릴레이에 존재하는 릴레이코일을 편의상 하나로 도시했다)에 전류가 흐르도록 한다. 코일(50)에 전류가 흐르면, 각 릴레이(51,52,53,54)의 공통접점(C)이 릴레이B접점과 연결되어 수동 동작이 가능하도록 한다. 그리고, 무인 운반차의 수동동작을 용이하게 하기 위해, 후방조향모터 구동장치(28)와 연결된 릴레이(54)의 B접점을 양단에 (+)전원과 (-)전원이 제공되는 포텐시오메터(potentiometer:59)의 가동편에 연결한다. 포텐시오메터(59)의 가동편에서는 그 양단에 제공되는 (+)전원과 (-)전원의 절대값 차에 해당하는 전압이 인출되고, 이 인출전압은 구동부(31)의 후방조향모터 구동자치(28)에 인가되어, 후방조향모터(24)를 구동시킨다. 후방조향모터(24)가 구동되면, 후방주행모터(22)의 방향이 변화되는데, 포텐시오메터(59)의 가동편을 조정하여 그 후방주행모터(22)가 정중앙에 위치를 잡도록 조정하여 세팅시킨다.
상기와 같이 후방주행모터(22)가 정방향위치로 조정되면, 수동조작장치(42)의 각 조작레버에 의해 무인 운반차를 운용하는 것이 용이해질 수 있다. 즉, 전진주행레버(55)를 조작하여 그 접점을 온(ON)시키면 (+)전원이 릴레이(51,52)를 통해 전방주행모터 구동장치(25) 및 후방주행모터 구동장치(26)에 인가되고 그들 구동장치는 소정의 처리를 하여 (+)전원을 전방주행모터(21) 및 후방주행모터(22)에 인간한다. (+)전원을 제공받은 전방주행모터(21) 및 후방주행모터(22)는 전방으로 구동되어 결국, 무인 운반차는 전진된다.
그리고, 후진주행레버(56)를 조작하여 그 접점을 온(ON)시키면 (-)전원이 릴레이(51,52)를 통해 전방주행모터 구동장치(25) 및 후방주행모터 구동장치(26)에 인가되고 그들 구동장치는 소정의 처리를 하여 (-)전원을 전방주행모터(21) 및 후방주행모터(22)에 인가한다. (-)전원을 제공받은 전방주행모터(21) 및 후방주행모터(22)는 후방으로 구동되어 결국, 무인 운반차는 후진된다.
또한, 우회전레버(57)를 조작하여 그 접점을 온(ON)시키면 (+)전원이 릴레이(53)를 통해 전방조향모터 구동장치(27)에 인가되고 그 구동장치는 소정의 처리를 하여 (+)전원을 전방조향모터(23)에 인가한다. (+)전원을 제공받은 전방조향모터(23)는 우회전되어 결국, 무인 운반차는 우회전되고, 그리고 좌회전레버(58)를 조작하여 그 접점을 온(ON)시키면 (-)전원이 릴레이(53)를 통해 전방조향모터 구동장치(27)에 인가되고 그 구동장치는 소정의 처리를 하여 (-)전원을 전방조향모터(23)에 인가한다. (-)전원을 제공받은 전방조향모터(23)는 좌회전되어 결국, 무인 운반차는 좌회전된다.
그리고, 수동제어장치(40)의 포텐시오메터(59)를 수동조작장치(42)에 일체로 하여 무인 운반차의 자동 주행시에는 수동조작장치(42)를 빼 두고, 수동 주행이 필요할 경우에 수동조작장치(42)를 무인 운반차에 연결하여 사용할 수 있도록 수동조작장치(42)를 모듈장치화하는 것이 바람직하다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 수동제어장치를 구비한 무인 운반차의 운전장치는, 구동 및 조향모터를 구비한 무인 운반차의 수동 주행을 하드웨어적으로 실시함으로써 수동 제어프로그램이 전혀 필요없으며, 수동 주행시 하드웨어적으로 후방 조향모터가 조절하여 항상 정위치에 있도록 하고 전방 조향모터만으로 조향을 실시하여 주행시킴으로써 무인 운반차의 수동제어를 용이하게 하고, 무인 운반차의 자동제어장치에 프로그램 이상이 발생하였을 경우에도 수동으로 원활히 주행을 가능하게 할 수 있는 잇점이 있다.
Claims (3)
- 주행 및 조향을 위한 동력을 각각 발생하는 복수의 모터를 가지는 무인 운반차의 운전장치에 있어서,상기 복수의 모터를 선택하여 소정의 프로그램으로 자동제어하기 위한 자동제어수단과, 상기 복수의 모터를 선택하여 수동제어하기 위한 수동제어수단 및 상기 자동제어수단과 수동제어수단을 선택하기 위한 선택수단을 구비하여 된 것을 특징으로 하는 무인 운반차의 운전장치.
- 제1항에 있어서,상기 복수의 모터가 전후방의 주행을 위한 동력을 각각 발생하는 2개의 전후방 주행용 모터를 포함하며, 상기 수동제어수단에 그 2개의 전후방 주행용 모터를 동시에 조작하는 조작기가 구비된 것을 특징으로 하는 무인 운반차의 운전장치.
- 제1항에 있어서,상기 복수의 모터가 전후방의 조향을 위한 동력을 각각 발생하는 2개의 전후방 조향용 모터를 포함하여 상기, 수동제어수단에 전방 조향 모터를 조작하는 조작기와 후방 조향 모터를 정방향 위치로 조정하는 가변저항부재를 구비한 것을 특징으로 하는 무인 운반차의 운전장치.
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