TWI460101B

TWI460101B - Workpiece insertion mechanism and workpiece insertion method

Info

Publication number: TWI460101B
Application number: TW099111990A
Authority: TW
Inventors: mutsumi Murofushi; Seiji Hori
Original assignee: Tokyo Weld Co Ltd
Priority date: 2009-04-23
Filing date: 2010-04-16
Publication date: 2014-11-11
Also published as: JP5294204B2; CN101873792B; JP2010254332A; TW201103849A; CN101873792A; KR101616772B1; KR20100117031A

Description

工件插入機構及工件插入方法

本發明，是關於要將經由工件搬運裝置搬運已接受檢查的晶片型電子零件等工件插入輸送帶內的工件插入機構及工件插入方法，特別是關於能夠容易並且確實將工件插入輸送帶內的工件插入機構及工件插入方法。

先前，已知有設置在具有工件收納孔之工件搬運裝置和具有凹槽之輸送帶的連結部份，將收納在工件搬運裝置之工件收納孔內的工件插入在輸送帶之凹槽內的工件插入機構。

該工件插入機構是具有以其下端部吸附工件搬運裝置之工件收納孔內的工件，將該工件插入在輸送帶之凹槽內的吸附噴嘴。收納在工件搬運裝置之工件收納孔內的工件，是由吸附噴嘴的下端部吸附著。隨著吸附噴嘴的下降工件也會下降，於是吸附在吸附噴嘴的工件就會進入輸送帶的凹槽內。

然後輸送帶會移動，使吸附在吸附噴嘴下端部的工件利用輸送帶的凹槽壁面脫離吸咐噴嘴，收納在輸送帶的凹槽內。

如上述吸附在吸附噴嘴下端部的工件，是進入輸送帶的凹槽內，隨著輸送帶的移動收納在凹槽內。

於該狀況，例如有時會因調整不良等原因造成工件在未完全進入輸送帶的凹槽內的狀態下輸送帶就移動，於該狀況時輸送帶的移動會造成凹槽內的工件抵接外方的構件，或者是從輸送帶的凹槽飛向外方。

本發明是考慮到上述的問題而為的發明，目的在於提供一種能夠容易並且確實將收納在工搬運裝置之工件收納孔內的工件插入在輸送帶之凹槽內的工件插入機構及工件插入方法。

本發明的工件插入機構，是一種設置在具有貫通設置之工件收納孔的工件搬運裝置和位於工件搬運裝置下方具有凹槽的輸送帶之間的連結部份，承接工件搬運裝置之工件收納孔內的工件，將工件插入在輸送帶之凹槽內的工件插入機構，其特徵為，具備：設置成可上下方向移動於上限位置和下限位置之間，具有可吸附工件收納孔內的工件之空氣吸附功能和可噴出工件之空氣噴出功能的吸附噴嘴；及設置在輸送帶下方，可吸引被收納在凹槽內之工件的磁鐵，吸附噴嘴是由控制部控制，當位於上限位置時是吸附工件收納孔內的工件，然後下降至下限位置利用空氣噴出工件使工件插入在凹槽內。

本發明的工件插入機構，其特徵為，是在輸送帶的凹槽附近，設有可對從工件搬運裝置的工件收納孔插入在凹槽內的工件進行檢測的工件感測器，吸附噴嘴是可水平方向移動，在吸附噴嘴附近設有可將凹槽內的工件經由工件收納孔吸引往外部排出的吸引排出噴嘴，控制部是根據來自於工件感測器的訊號，當工件不是正確插入在凹槽內時，使吸附噴嘴從凹槽及工件收納孔上方朝水平方向移動，並且將吸引排出噴嘴移至凹槽及工件收納孔上方，利用吸引排出噴嘴排出凹槽內的工件。

本發明的工件插入機構，其特徵為，工件感測器是配置在比吸附噴嘴下限位置還下方的位置。

本發明的工件插入機構，其特徵為，工件感測器具有發光部和受光部，當構成為受光部受光時是ON，受光部不受光時是OFF時，若控制部根據來自受光部的訊號，從ON轉變成OFF，又轉變成ON時，就判斷工件是正確插入在凹槽內。

本發明的工件插入方法，是一種在具有貫通設置之工件收納孔的工件搬運裝置和位於工件搬運裝置下方具有凹槽的輸送帶的連結部份，承接工件搬運裝置之工件收納孔內的工件，將工件插入在輸送帶之凹槽內的工件插入方法，其特徵為，具備：由位於上限位置的吸附噴嘴吸附工件收納孔內之工件的工件吸附步驟；吸附噴嘴下降至下限位置，利用空氣噴出工件插入在凹槽內的工件噴出插入步驟；利用工件感測器對工件是否正確插入在凹槽內進行檢測的工件檢測步驟；及當工件感測器檢測出工件不是正確插入在凹槽內時，就使吸附噴嘴上昇從凹槽及工件收納孔上方朝水平方向移動，接著將吸引排出噴嘴移至凹槽及工件收納孔上方，利用吸引排出噴嘴排出凹槽內之工件的工件排出步驟。

如以上所述根據本發明時，使吸附噴嘴下降，透過從吸附噴嘴噴出空氣就能夠使吸附在吸附噴嘴的工件確實插入在輸送帶的凹槽內。此時，在輸送帶下方，是設有可吸引被收納在凹槽內之工件的磁鐵，所以就能夠使工件以正確姿勢確實收納在凹槽內。此外，因是從吸附噴嘴噴出空氣將工件插入在凹槽內，所以就能夠使工件迅速脫離吸附噴嘴，能夠使吸附噴嘴接著迅速上昇。

[發明之最佳實施形態]

以下是參照圖面對本發明的實施形態進行說明。

第1圖至第20圖是表示本發明的工件插入機構及工件插入方法的一實施形態圖。

首先是根據第1圖針對組入有本發明工件插入機構的傳動帶元件裝配裝置100進行說明。

如第1圖所示，傳動帶元件裝配裝置100，是具備：配置在水平方向的平台底座1；及設置在平台底座1上的圓形搬運平台(工件搬運裝置)2。另，工件搬運裝置也可採用輸送帶搬運機取代搬運平台2。搬運平台2是在其周緣部具有複數朝向外圍開口的同時貫通搬運平台的工件收納孔3，工件收納孔3是配置成等間隔，可個別收納長方體形狀的工件W。搬運平台2是由未圖示的驅動機構驅動成順時針方向(箭頭符號A方向)間歇性旋轉在垂直的中心軸4周圍，為了避免在間歇性旋轉時工件收納孔3內的工件W會因離心力而飛至搬運平台2的外側，除了下述的分離供應部6附近以外是在搬運平台2的周圍設有未圖示的防護牆。

工件W是從未圖示的供料器供應，移載至直線送料器5經由振動成一列朝搬運平台2搬運。直線送料器5的終端部是和搬運平台2的工件收納孔3的開孔部成相向，工件W是利用分離供應部6的作用個別收納在工件收納孔3。收納在工件收納孔3的工件W是由搬運平台2的間歇性旋轉執行搬運，到達第1檢查部7時就會接受第1檢查。根據檢查結果判斷為不良的工件W，是經由搬運平台2的間歇性旋轉到達第1排出部8時就於此處排出。在第1檢查部7判斷為良品的工件W是經由搬運平台2直接通過第1排出部8到達第2檢查部9。在第2檢查部9對工件W進行第2檢查，根據檢查結果判斷為不良的工件W是經由搬運平台2的間歇性旋轉到達第2排出部10，從該第2排出部10排出。在第2檢查部9判斷為良品的工件W，是經由搬運平台2直接通過第2排出部10到達插入部(連結部份)11A。收納在工件收納孔3的工件W，是於插入部11A個別插入在上方為開口以等間隔設置在位於搬運平台2下側之輸送帶12的凹槽13內。

其次，是針對本發明的工件插入機構11進行說明。工件插入機構11，是設置在具有貫通設置之工件收納孔3的搬運平台2和位於搬運平台2下方具有凹槽13之輸送帶12的連結部份即插入部11A，構成為承接搬運平台2之工件收納孔3內的工件W，將工件W插入輸送帶12的凹槽13內。

上述的工件插入機構11，如第2圖至第9圖示，具備：設置成可上下方向移動在上限位置15a和下限位置15b之間，可吸附工件收納孔13內之工件W的吸附噴嘴15；設置在輸送帶12下方，可吸引被收納在凹槽13內之工件W的磁鐵16；及設置在輸送帶12的凹槽13附近可檢測工件W是否正確插入在凹槽13內的工件感測器17。

其中，吸附噴嘴15具有：利用真空吸附工件收納孔3內之工件W的功能；及利用空氣噴出工件W往凹槽13內收納的功能。此外，工件感測器17，如第19圖所示，具有發光元件群17a和受光元件群17b。

另外，如第12圖及第15圖所示，在吸附噴嘴15附近，是設有透過工件收納孔3吸引凹槽13內的工件W，然後往外部排出的吸引排出噴嘴18。

工件插入機構11的吸附噴嘴15及吸引排出噴嘴18，是設置在工件插入機構本體11a內。隨著工件插入機構本體11a由未圖示驅動機構朝水平方向往第12圖所示的箭頭符號G方向移動，吸附噴嘴15及吸引排出噴嘴18也會朝箭頭符號G方向移動，使吸附噴嘴15從凹槽13及工件收納孔3上方往側方外方離開，使吸引排出噴嘴18來到凹槽13及工件收納孔3上。此外，工件插入機構本體11a會朝水平方向往第15圖所示的箭頭符號H方向移動，使吸附噴嘴15回到凹槽13及工件收納孔3上方(參傲第16圖)。

另，吸附噴嘴15是構成為在工件插入機構本體11a內可上下方向移動，工件插入機構本體11a、吸附噴嘴15、吸引排出噴嘴18，都是和搬運平台2及輸送帶12一起由控制部100a控制驅動。

不過在插入部11A，工件收納孔3的下側是開放著。因此，在插入部11A以外的工件收納孔3的通過處，平台底座1是位於搬運平台2下側防止工件落下。此外，在插入部11A附近的工件收納孔3的通過處，是沿著輸送帶12長向設有隔件14，該隔件14是位於搬運平台2下側防止工件W落下。隔件14除了防止工件W落下以外，還具有能夠防止輸送帶12於插入部11A附近彈跳的功能。另外，在插入部11A的輸送帶12的凹槽13的正下方位置是設有上述的磁鐵16，吸引被插入在槽13內的工件W將工件W保持在底面，穩定工件W的姿勢。工件W是電子零件，因此具有金屬成份的電極，該金屬部份就會受到磁鐵16吸引。第1圖中，當工件W被收納在凹槽13時，輸送帶12是由未圖示的驅動機構驅動成朝箭頭符號B方向間歇性搬運，由未圖示的膠帶黏貼機構將覆蓋膠帶貼在輸送帶12的上面使凹槽13封住。

第1圖中，是設有二個檢查部：第1檢查部及第2檢查部，但也可根據檢查種類又設置有第3檢查部、第4檢查部，也可只設有第1檢查部。

其次，是針對上述構成所形成的本實施形態的作用即工件插入方法根據第1圖X箭頭符號方向透視圖即第2圖至第17圖進行說明。

首先，第2圖中，搬運平台2是在工件收納孔3收納有長方體形狀的工件W朝箭頭符號A1方向(對應第1圖的箭頭符號A)間歇性旋轉。於插入部11A，搬運平台2的上方是開放著，朝搬運平台2的工件收納孔3是下降有由未圖示的驅動源驅動成昇降的吸附噴嘴15。在吸附噴嘴15的下端部是開口著要吸附工件W的吸附口15c，該吸附口15c是透過切換閥25c連接於真空源25a朝箭頭符號C方向執行真空吸引吸附工件W。第2圖中，吸附噴嘴15是停止在其下端部比搬運平台2上面還稍微上方的上限位置15a。

如上述，在輸送帶12和搬運平台2之間是設有隔件14，工件收納孔3的下方是由隔件14封閉著，但吸附噴嘴15的正下方位置並沒有隔件14，工件收納孔3的下方是開放，輸送帶12的凹槽13是停止在工件收納孔3正下方位置。第3圖中，當工件收納孔3到達吸附噴嘴15的正下方位置，搬運平台2停止時，工件收納孔3內的工件W就會被吸附在吸附噴嘴15的下端部。其次，吸附噴嘴15是在吸附著工件W的狀態下朝箭頭符號D方向下降(參照第4圖)。接著，如第5圖所示，吸附噴嘴15是停止在其下端部位於搬運平台下面附近的下限位置15b。其次，連接於真空源25a的吸附噴嘴15的吸附口15c會由切換閥25c切換成連接於壓縮空氣供應源25b。如此一來，吸附噴嘴15的內部就會供應有箭頭符號F方向的壓縮空氣，工件W是利用壓縮空氣的噴出從吸附噴嘴15朝輸送帶12的凹槽13噴出。然後，從吸附噴嘴15噴出的工件W，如第6圖及第7圖所示，是插入在上方為開口的凹槽13內。凹槽13底面的下側是設有磁鐵16，因此具有金屬部份的工件W就會由該磁鐵16的吸引力保持在凹槽13的底面，以正確姿勢收納在凹槽13。

於該期間，凹槽13內的工件W，是由配置在凹槽13附近的工件感測器17進行檢測。工件感測器17的詳細圖是圖示在第19圖及第20圖。第19圖是位於插入部11A的輸送帶12及凹槽13的透視圖，為了對應方向是記載有第1圖的箭頭符號X。此外，第20圖是第19圖從箭頭符號X正交的箭頭符號Y方向看的透視圖。第19圖及第20圖中，工件感測器17是由3個發光元件群17a和3個受光元件群17b所構成。發光元件群17a的各發光元件和受光元件群17b的各受光元件，如第19圖所示，是夾著凹槽13設置在輸送帶12兩側的相向位置。發光元件群17a是朝第20圖的箭頭符號S方向投光，受光元件群17b是感測斜線範圍T的光。

接著，是針對工件感測器17的作用進行詳細說明。首先，第2圖至第4圖中，光會通過第20圖所示的範圍T，受光元件群17b會感測到光。該狀態為ON。其次，第6圖中，從吸附噴嘴15的下限位置15b朝輸送帶12的凹槽13噴出的工件W會從上往下通過範圍T，受光元件群17b就會感測到光的阻隔。該狀態為OFF。然後，第7圖中，當工件W收納在凹槽13內時受光元件群17b會再度感測到光。該狀態是ON。由於吸附噴嘴15的上限位置15b是比範圍T還位於上方，因此工件感測器17就會感測到該ON→OFF→ON，來自於工件感測器17的訊號會送至控制部100a，控制部100a就會判斷工件W已經通過凹槽13的開口。這就意味著工件W以正確姿勢插入在凹槽13內。

第19圖中，發光元件群17a及受光元件群17b構成用的發光元件及受光元件的數量是各為3個，但該發光元件及受光元件的數量，是以能夠投光遍及沿著輸送帶12長向之凹槽13的開口部長度Z全體來設置第20圖的範圍T為目的之一例。根據上述長度Z和各發光元件及受光元件之尺寸的關係，是可決定發光元件及受光元件的最佳數量。

當工件感測器17檢測到工件W已通過凹槽13的開口時，如第8圖所示，輸送帶12會由控制部100a控制成朝箭頭符號B方向間歇性搬運，吸附噴嘴15會朝箭頭符號E方向上昇。接著，如第9圖所示，吸附噴嘴15會停止在其下端比搬運平台2上面還位於上方的上限位置15a。此時，要插入有下一個工件W的凹槽13會到達吸附噴嘴15的正下方位置，輸送帶12會停止。然後，搬運平台2會朝箭頭符號A1方向開始間歇性旋轉，將下一個工件W朝工件插入機構11搬運，吸附噴嘴15的吸附口15c是由切換閥25c切換成連接於真空源25a。如此一來，就再度成為第2圖所示的狀態，吸附噴嘴15的吸附口15c是朝箭頭符號C方向真空吸引。

其次，是真對工件W未正確收納在凹槽13時的作用進行說明。第10圖中，工件W是傾斜收容在凹槽13內。此時，工件感測器17構成用的受光元件群17b的一部份(第10圖的右端部份)是會感測到工件W造成的光阻隔超過事先所訂定的時間。即，並不是感測到上述的ON→OFF→ON，而是感測到ON→OFF。

如此一來，根據來自於工件感測器17的訊號，控制部100a就會判斷工件W不是以正確姿勢插入在凹槽13。此時，吸附噴嘴15是朝箭頭符號E方向上昇，如第11圖所示，吸附噴嘴15會停止在其下端部比搬運平台2上面還上方的上限位置15a，吸附口15c的壓縮空氣供應源25b的連接會解除。其次，如第12圖所示，工件插入機構本體11a會由控制部100a控制成朝箭頭符號G方向移動，其結果，如第13圖所示，吸引排出噴嘴18會取代吸附噴嘴15出現在凹槽13的上側。吸引排出噴嘴18，如第12圖所示連接於真空源28，朝第14圖的箭頭符號H方向執行真空吸引，傾斜收容在凹槽13內的工件W是由吸引排出噴嘴18透過工件收納孔3往外方排出。然後，如敝15圖所示，工件插入機構本體11a會朝箭頭符號H方向移動，其結果，如第16圖所示，吸附噴嘴15會再度出現在凹槽13及工件收納孔3的上側。接著，如第17圖所示，吸附噴嘴15是透過切換閥25c連接於真空源25a朝箭頭符號C方向開始真空吸引的同時，搬運平台2會朝箭頭符號A1方向間歇性旋轉，使收納在下一個工件收納孔3的工件W朝工件插入機構11搬運，從第2圖所示的狀態執行工件W的插入。

另，上述實施形中，工件W不是以正確姿勢收納在凹槽13的例子，是以工件W收容成傾斜時做為例示(第10圖)，但如第18圖所示，即使工件W全體浮起飛出凹槽13開口部時，同樣地工件感測器17還是能夠檢測到ON→OFF。

如以上所述根據本實施形態時，使吸附噴嘴15下降，從該吸附噴嘴15噴出空氣就能夠使吸附噴嘴15所吸附的工件W確實插入在凹槽13內。此外，利用磁鐵16是能夠使插入在凹槽13內的工件W保持成正確姿勢。再加上，吸附噴嘴15所吸附的工件W是利用空氣噴出，因此可使工件W迅速脫離吸附噴嘴15，然後能夠迅速上昇吸附噴嘴15。即使工件W是不正確插入在凹槽13內，但利用吸引排出噴嘴18就能夠將凹槽13內的工件W往外方排出，利用吸附噴嘴15就能夠再度將工件W確實插入在凹槽13內。

其次，是根據第21圖至第35圖對本發明的比較例進行說明。傳動帶元件裝配裝置101，具有水平設置在平台底座1上的圓形搬運平台2。搬運平台2是在其周緣部具有複數朝外圍開孔的工件收納孔3，工件收納孔3是個別收納長方體形狀的工件W，以順時針方向(箭頭符號A的方向)繞著垂直的中心軸4周圍間歇性性旋轉。為了避免在間歇性旋轉時工件收納孔3內的工件W會因離心力而飛至搬運平台2的外側，除了分離供應部6附近以外是在搬運平台2的周圍設有未圖示的防護牆。工件W是從未圖示的供料器供應，移載至直線送料器5經由振動成一列朝搬運平台2搬運。直線送料器5的終端部是和搬運平台2的工件收納孔3的開孔部成相向，工件W是經由分離供應部6個別收納在工件收納孔3。收納在工件收納孔3的工件W是由搬運平台2的間歇性旋轉執行搬運，到達第1檢查部7時就會接受第1檢查，根據檢查結果判斷為不良的工件W，是經由間歇性旋轉到達第1排出部8於此處排出。

在第1檢查部7判斷為良品的工件W是直接通過第1排出部8到達第2檢查部9。於此處接受第2檢查，根據檢查結果判斷為不良的工件W是經由間歇性旋轉到達第2排出部10，從此處排出。在第2檢查部9判斷為良品的工件W，是直接通過第2排出部10到達插入部111A。收納在工件收納孔3的工件W，是於插入部111A個別插入在被設置在位於搬運平台2下側之輸送帶12的凹槽13。於插入部111A，工件收納孔3的下側是開放著。因此，在插入部111A以外的工件收納孔3的通過處，平台底座1是位於搬運平台2下側防止工件W落下，於插入部111A附近的工件收納孔3的通過處，沿著輸送帶12長向設置的隔件14是位於搬運平台2下側防止工件W落下。該隔件14除了防止工件W落下以外，還具有能夠防止輸送帶12於插入部11A附近彈跳的功能。凹槽13收納有工件W的輸送帶12是由未圖示的驅動機構驅動成朝箭頭符號B方向間歇性搬運，由未圖示的膠帶黏貼機構將覆蓋膠帶貼在輸送帶12的上面使凹槽13封住。

上述比較例的作用是圖示在第21圖的插入部111A從X箭頭符號方向看的透視圖即第22圖至第30圖。第22圖中，搬運平台2是在工件收納孔3收納有長方體形狀的工件W朝箭頭符號A1方向(對應第21圖的箭頭符號A)間歇性旋轉。於插入部111A，搬運平台2的上方是開放著，在插入部111A設有工件插入機構111。工件插入機構111具有由未圖示的驅動源驅動成昇降的吸附噴嘴15。在吸附噴嘴15的下端部是開口著要吸附工件W的吸附口15c，連接於未圖示的真空源朝箭頭符號C方向執行真空吸引將工件W吸附在噴嘴15。第22圖中，噴嘴15是停止在其下端部比搬運平台2上面還稍微上方的上限位置15a。

於插入部111A，在輸送帶12和搬運平台2之間是設有隔件14，使工件收納孔3的下方是封閉著，但噴嘴15的正下方位置並沒有隔件14，工件收納孔3的下方是開放，輸送帶12的凹槽13是停止在工件收納孔3正下方位置。第23圖中，當工件收納孔3到達噴嘴15的正下方位置，搬運平台2停止時，工件收納孔3內的工件W就會被吸附在吸附噴嘴15的下端部。其次，如第24圖所示，吸附噴嘴15是在吸附著工件W的狀態下朝箭頭符號D方向下降。接著，於第25圖中，吸附噴嘴15是停止在其下端部位於隔件14下面和搬運平台之間的下限位置15b，工件W是於被吸附在吸附噴嘴15的狀態插入凹槽13內。其次於第26圖中搬運平台12是朝箭頭符號B方向間歇性搬運，吸附在吸附噴嘴15下端部的工件W，是抵接於輸送帶12之凹槽13壁面當中與輸送帶12搬運方向反側的壁面13a。接著如第27圖所示，輸送帶12的移動會造成工件W如從噴嘴15刮除般地脫落，收納在凹槽13內。然後，如第28圖所示，吸附噴觜15是朝箭頭符號E方向上昇，如第29圖所示，停止在其下端部位於比搬運平台2上面還稍微上方的上限位置15b。此時，要插入有下一個工件W的凹槽13會到達吸附噴嘴15的正下方位置，輸送帶12會停止。接著，如第30圖所示，搬運平台2會朝箭頭符號A1方向開始間歇性旋轉，將下一個工件W朝插入部111A搬運，再度成為第22圖所示狀態，重覆如上述的動作。

於此，比較例中，對輸送帶12的凹槽13插入工件時，是會有下述的問題發生。第1個問題是，因為調整不良等造成吸附噴嘴15停止在要比本來應停止的下限位置15b還高的位置時，則在工件W要從吸附噴嘴15刮除時，工件W的輸送帶12的搬運方向側會稍微往上方舉起。此時，因為是於工件W抵接在隔件14的狀態下搬運，所以就會造成工件W產生磨擦。該狀況是以輸送帶12的凹槽13附近放大圖呈現在第31圖至第35圖。

第31圖中，吸附著工件W的吸附噴嘴15是停止在下限位置15b。該停止位置，例如是會因為吸附噴嘴15停止位置精度調整不良等原因形成為位於要比本來應停止的位置還高的位置。於此，輸送帶12的凹槽13的壁面13a和底面13b的形成角α，是經由凹槽13的壓製加工形成，因此大多數是形成為比90度還稍微大。如上述，當吸附噴嘴15的下限位置15b比本來的位置還高並且角α比90度還稍微大時，若輸送帶12開始間歇性搬運，則如第32圖所示工件W的一邊會於凹槽13的壁面13a抵接在P位置。然後，如第33圖所示，工件W的一面會沿著壁面13a移動，使工件W的輸送帶12行進方向側在凹槽13內往上方舉起形成傾斜。此時工件W是由吸附噴嘴15吸附著形成移動，工件W之往上方舉起側的一邊會進入第31圖中M所示的吸附噴嘴15和隔件14的間隙，如第33圖所示，於位置Q抵接在隔件14。

於此，第33圖中因工件W為傾斜著，所以吸附噴嘴15前端和工件W上面之間是存在著N所示的間隙，導致吸附噴嘴15的吸附力稍微降低。但是，最近的晶片電子零件一邊的長度大多數為1mm程度，這時N的長度就為50μm，因此吸附力只是稍微降低而已，並不會造成工件W從吸附噴嘴15脫落。於該狀態下持續輸送帶12的間歇性搬運時，如第34圖所示，於位置Q抵接在隔件14的工件W的一邊會磨擦移動在隔件14下面，如第35圖所示吸附噴嘴15的吸附力會喪失造成工件W落下直到收納在凹槽13為止都有磨擦產生在工件W。

該防止對策，是可考慮到只要將上述M所示的間隙構成為極小即可解決問題。然而，為了讓吸附噴嘴15順暢昇降，該部份還是需要有某種程度的間隙，當做為處理如上述一邊為1mm程度之晶片電子零件的插入部時，上述的間隙M將會是20～30μm程度，因此想要縮小這以上的間隙是極為困難。

其他的對策，也可考慮到以高精度控制吸附噴嘴15停止在下限位置15b時的停止位置，工件W即使傾斜也不會抵接於隔件14。然而，當做為處理如上述一邊為1mm程度之晶片電子零件的插入部時，於第31圖中，L所示之隔件14下面和輸送帶12上面的間隙會成為20μm程度，在該間隙內想要高精度控制吸附噴嘴15的下限位置15b是極為困難。

此外，如上述當工件W為抵接在隔件14的狀態下持續輸送帶12搬運時，工件W會產生磨擦，但也要看工件W是如何抵接於隔件14，有時工件W會卡在隔件14造成輸送帶12的搬運停止。於該狀況時，需要暫時停止裝置，以人工去除傾斜的工件W，因此裝置的運轉率會降低。

比較例的第2問題是，工件插入機構111動作高速化困難。比較例中，如上述，降下吸附工件W的吸附噴嘴15，在吸附噴嘴15到達下限位置15b後執行輸送帶12搬運從吸附噴嘴15刮除工件W，然後上昇吸附噴嘴15。該等一連貫的動作因是直列進行，所以件插入機構111動作高速化有限。

相對於此，根據本發明時，如上述是能夠使收納在搬運平台2之工件收納孔3的工件W容易並且確實又不會損傷工件W地插入在輸送帶12的凹槽13內。此外，即使工件W不是正確插入在凹槽13內時，也能夠從凹槽13內排出工件W，再度將工件W插入凹槽13內。

1．．．平台底座

2．．．搬運平台

3．．．工件收納孔

4．．．中心軸

5‧‧‧直線送料器

6‧‧‧分離供應部

7‧‧‧第1檢查部

8‧‧‧第1排出部

9‧‧‧第2檢查部

10‧‧‧第2排出部

11‧‧‧工件插入機構

11A‧‧‧插入部

11a‧‧‧工件插入機構本體

12：‧‧‧輸送帶

13‧‧‧凹槽

14‧‧‧隔件

15‧‧‧吸附噴嘴

15a‧‧‧上限位置

15b‧‧‧下限位置

15c‧‧‧吸附口

16‧‧‧磁鐵

17‧‧‧工件感測器

17a‧‧‧發光元件群

17b‧‧‧受光元件群

18‧‧‧吸引排出噴嘴

25a‧‧‧真空源

25b‧‧‧壓縮空氣供應源

25c‧‧‧切換閥

100‧‧‧傳動帶元件裝配裝置

100a‧‧‧控制部

A1‧‧‧搬運平台旋轉方向

C‧‧‧真空吸引方向

W‧‧‧工件

第1圖為表示本發明的工件插入機構一實施形態平面圖。

第2圖為表示本發明工件插入機構的工件插入方法動作說明圖。

第3圖為表示本發明工件插入機構的工件插入方法動作說明圖。

第4圖為表示本發明工件插入機構的工件插入方法動作說明圖。

第5圖為表示本發明工件插入機構的工件插入方法動作說明圖。

第6圖為表示本發明工件插入機構的工件插入方法動作說明圖。

第7圖為表示本發明工件插入機構的工件插入方法動作說明圖。

第8圖為表示本發明工件插入機構的工件插入方法動作說明圖。

第9圖為表示本發明工件插入機構的工件插入方法動作說明圖。

第10圖為表示本發明工件插入機構的工件插入方法動作說明圖。

第11圖為表示本發明工件插入機構的工件插入方法動作說明圖。

第12圖為表示本發明工件插入機構的工件插入方法動作說明圖。

第13圖為表示本發明工件插入機構的工件插入方法動作說明圖。

第14圖為表示本發明工件插入機構的工件插入方法動作說明圖。

第15圖為表示本發明工件插入機構的工件插入方法動作說明圖。

第16圖為表示本發明工件插入機構的工件插入方法動作說明圖。

第17圖為表示本發明工件插入機構的工件插入方法動作說明圖。

第18圖為表示本發明工件插入機構的工件插入方法動作說明圖。

第19圖為表示工件插入機構的工件感測器透視圖。

第20圖為表示工件插入機構的工件感測器側面圖。

第21圖為表示工件插入機構的比較例平面圖。

第22圖為表示工件插入機構比較例的工件插入方法動作說明圖。

第23圖為表示工件插入機構比較例的工件插入方法動作說明圖。

第24圖為表示工件插入機構比較例的工件插入方法動作說明圖。

第25圖為表示工件插入機構比較例的工件插入方法動作說明圖。

第26圖為表示工件插入機構比較例的工件插入方法動作說明圖。

第27圖為表示工件插入機構比較例的工件插入方法動作說明圖。

第28圖為表示工件插入機構比較例的工件插入方法動作說明圖。

第29圖為表示工件插入機構比較例的工件插入方法動作說明圖。

第30圖為表示工件插入機構比較例的工件插入方法動作說明圖。

第31圖為表示工件插入機構比較例的工件插入方法動作說明圖。

第32圖為表示工件插入機構比較例的工件插入方法動作說明圖。

第33圖為表示工件插入機構比較例的工件插入方法動作說明圖。

第34圖為表示工件插入機構比較例的工件插入方法動作說明圖。

第35圖為表示工件插入機構比較例的工件插入方法動作說明圖。

2．．．搬運平台

3．．．工件收納孔

11．．．工件插入機構

11a．．．工件插入機構本體

12．．．輸送帶

13．．．凹槽

14．．．隔件

15．．．吸附噴嘴

15a．．．上限位置

15c．．．吸附口

16．．．磁鐵

17．．．工件感測器

25a．．．真空源

25b．．．壓縮空氣供應源

25c．．．切換閥

A1．．．搬運平台旋轉方向

C．．．真空吸引方向

W．．．工件

Claims

一種工件插入機構，其是設置在具有貫通設置之工件收納孔的工件搬運裝置和位於工件搬運裝置下方具有凹槽的輸送帶之間的連結部份，承接工件搬運裝置之工件收納孔內的工件，將工件插入在輸送帶之凹槽內的工件插入機構，其特徵為，具備：設置成可上下方向移動於上限位置和下限位置之間，具有用於吸附工件收納孔內的工件之空氣吸附功能和用於噴出工件之空氣噴出功能的吸附噴嘴；及設置在輸送帶下方，用於吸引被收納在凹槽內之工件的磁鐵，吸附噴嘴是由控制部控制，當位於上限位置時是吸附工件收納孔內的工件，然後下降至下限位置利用空氣噴出工件使工件插入在凹槽內，在輸送帶的凹槽附近，設有用於對從工件搬運裝置的工件收納孔插入在凹槽內的工件進行檢測的工件感測器，並且工件感測器是配置在比吸附噴嘴下限位置還下方的位置，吸附噴嘴是可水平方向移動，在吸附噴嘴附近設有用於將凹槽內的工件經由工件收納孔吸引而往外部排出之可水平方向自由移動的吸引排出噴嘴，控制部是根據來自於工件感測器的訊號，當工件不是正確插入在凹槽內時，使吸附噴嘴從凹槽及工件收納孔上方朝水平方向移動，並且將吸引排出噴嘴移至凹槽及工件收納孔上方，利用吸引排出噴嘴排出凹槽內的工件。
如申請專利範圍第1項所記載的工件插入機構，其中，工件感測器具有發光部和受光部，當構成為受光部受光時是ON，受光部不受光時是OFF時，若控制部根據來自於受光部的訊號，從ON轉變成OFF，又轉變成ON時，就判斷工件是正確插入在凹槽內。
一種工件插入方法，是在具有貫通設置之工件收納孔的工件搬運裝置和位於工件搬運裝置下方具有凹槽的輸送帶的連結部份，承接工件搬運裝置之工件收納孔內的工件，將工件插入在輸送帶之凹槽內的工件插入方法，其特徵為，具備：由位於上限位置的吸附噴嘴吸附工件收納孔內之工件的步驟；吸附噴嘴下降至下限位置，利用空氣噴出工件插入在凹槽內，並以磁鐵吸引凹槽內的工件的步驟；利用配置在比吸附噴嘴下限位置還下方的工件感測器對工件是否正確插入於凹槽內進行檢測的步驟；及當工件感測器檢測出工件不是正確插入在凹槽內時，就使吸附噴嘴上昇而從凹槽及工件收納孔上方朝水平方向移動，接著將吸引排出噴嘴移至凹槽及工件收納孔上方，利用吸引排出噴嘴排出凹槽內之工件的步驟。