TW213509B - - Google Patents

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經濟部中央標準局與工消t合作社印製 糾说 Λ6 ___， ' -_ Β6 __ 五、發明説明（_1) ' 本發明之堆疊貨物之檢取方法係有關於蓮甩在將被堆 叠在集蓮架（pallet)之類的架子上的貨物，取出所期的 堆叠段數之後再改堆到其他的處所之貨物處理裝置上的檢 取方法。 〔習知技術〕 以往有些場合傜有必要將被堆叠在集蓮架等架上的貨 物一段一段地移載到其他的集運架上。 例如：在罐裝飲料的工場之中，偽按照飲料的種類來 將收容有罐裝飲料之瓦楞紙箱分別堆叠在集蓮架上，再從 此等集蓮架每次取出所期堆昼段數之後，再分別擺放到以 出貨對象來區別的集蓮架上。 有一種如第6圖所示之裝置係被用來較有效率地進行 這樣的貨物處理者。 這種裝置俗並設有一個可將貨物W以堆昼狀態來載蓮 之卸貨側的昇降台5 0以及堆貨側的昇降台5 1，並使得 往復台52行走於兩者的上方之間。該往復台52係具有 :多數個可迴轉自如之輸送棍53,以及被旋轉驅動之前 頭輸送棍5 4。 根據這種貨物處理裝置，首先是卸貨側的昇降台50 會上昇，如第6圖（A)之虛線所示，當貨物高度檢測器 56檢測出昇降台50上的最上段的貨物W的詰，昇降台 50便停止。其次，前頭輸送棍54傜朝圖中的箭頭a所 示之向上方向一面旋轉一面使往復台52前進。藉此，前 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 裝- 線· 本紙張尺度逍用中a國家標準(CHS)甲4規格(210x297公釐) -3 - 81. 5. 20.000(H) 經濟部中央標準局貝工消費合作社印製 Λ 6 Β6 五、發明説明（2) 頭輸送提54便會接觸到貨物W的側面，並利用摩擦而使 得貨物W被捧取到輸送棍53之上。此時，被捧上來的貨 物W像如第6圖（B)所示，被位在前方的止進器5 5所 抵住而被維持於整齊排列狀態。 在這種情況的捧取貨物的作動之中，上述貨物高度檢 測器5 6的高度是被設定成使得最上一段的貨物W的底部 位置剛好較之往復台5 2的前頭輸送棍5 3低出一定的高 度AD。這個高度如果太大的話，前頭輸送辊5 3之 捧取貨物之動作會變得不順暢，而如果△ D太小的話，則 前頭輸送棍53會捧取第2段的貨物W之故，也是無法進 行順暢的捧取貨物之動作。因此，對於高度AD之設定必 須要非常地精確。 〔發明所欲解決之課題〕 然而在於上述的裝置之使用狀態下，如果不小心有一 個批與原本的貨物W的預定尺寸不同尺寸的貨物W被載置 到昇降台5 ◦而被向上頂起時，裝置本身並無法判斷出此 一錯誤。因此，即使最上一段的貨物W的底位置與頭輸送 棍5 4之間的高度間，與預設的高度差△ D之間有很大的 差距，亦無法察覺而直接進行捧取貨物之動作，結果便導 致捧取貨物動作之不順，更者造成貨物W或者裝置本身遭 破壞等問題。 此外，即使昇降台50上載置的是原本預定的貨物W ，當貨物是為以互楞紙箱包裝而堆叠在一起之情況下，各 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 裝* 本紙張尺度逍用中國困家標準(CNS)甲4規格(210x297公¢) -4 - 81. 5. 20.000(H) 21350^ Λ6 B6 經濟部中央標準局貝工消费合作社印製 五、發明説明（3) 貨物W (即各互楞紙箱）的實際高度會造成大小有所偏差 之故，捧取貨物之動作也無法保証一定可順利的進行，亦 是其問題點。 而本發明之目的則是在於提供一種堆叠貨物之檢取方 法，係可確實地判別出來被誤搬入之預定尺寸以外的貨物 ，而且當被預定搬入的貨物在尺寸上有所大小偏差時亦可 順利地進行檢測貨物。 〔用以解決課題之手段〕 以下佐以與實施例對應之第1圖來說明本發明之構成 0 本發明之堆叠貨物之檢取方法係包含有下列之各過程 。首先從貨物（W) —段分別的高度（MH)及貨物段數 (C)的輸入資料來求出集蓮架（P1)之上昇目標值（ P),該集運架上昇目標值（P)係指堆昼在輸送棍（P 1)上的貨物（W)的上端到達設定檢出位準（LO為 止之目標值。然後根據上述檢出位準（L,)令上述集運 架（P 1 )上昇到貨物上端被檢測出來為止。然後再從此 一上昇時的實際上昇高度如上述貨物段數（C)的輸入資 料來運算出實際的貨物高度（H)。然後令上述集蓮架（ P1)再上昇相當於此貨物高度之蓮算值（H)與設定定 數（K)之差值的高度。再將此被上昇後的最上一段的貨 物（W)利用一個在於一定高度位置往復移動的往復台（ 5 )來予以捧取。然後，則反覆進行令集運架（P 1 )上 本紙^尺度通用中B B家標準(CNS)甲4規格(2〗0><297公垃) _ ' 81. 5. 20.000(H) (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 21350- Λ 6 Β6 經濟部中央標準局员工消費合作社印製 五、發明説明（4) 昇相當於上述貨物高度之運算值（H)的高度，以及利用 往復台（5 )來捧取貨物之作動。 〔作用〕 根據此一檢取方法，根據預定的撿出位準（Ld來 令集蓮架（P1)上昇直到貨物的上端被檢測出來為止， 再從此上昇時的實際上昇高度和貨物段（C)的輸入資料 來求出實際的貨物之高度（H)。並因塵此一實際的貨物 高度（H)來進行控制往後的集蓮架（P1)的上昇位準 。因此，即使實際的貨物的高度（Η )的大小有所偏差， 而與貨物高度（ΜΗ)的輸入數值有若干的差異，亦可以 使得集蓮架（Ρ 1 )上昇到達可對應於往復台（5 )的位 準之適正的位準，因此可進行順暢的捧取貨物之動作。 又，上述為了求出實際的貨物高度（Η)而進行的作 動過程係因應是否必須要判定貨物種類而視情況來實施例 〇 例如：當在於令集蓮架（Ρ1)上昇直到貨物上端被 檢測出來時，可藉由比較實際的上昇高度與上昇目標值（ Ρ),而判定出貨物種類是否有誤。而且，亦可藉由將計 算出來之實際的貨物高度（Η)與貨物高度（ΜΗ)之輸 入數值加以比較而判定出貨物種類是否有誤。如此一來， 可以進行雙重地判定貨物種類是否有被弄錯。 〔實施例〕 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 裝· 本紙張尺度逍用中國困家標準(CNS)甲4規格(210x297公龙） -6 81. 5. 20.000(H) Λ6 B6 經濟部中央標準局员工消费合作社印製 五、發明説明（5) 以下佐以第1圖至第5圖說明本發明之一實施例。 第g圖傜適用本發明之堆叠貨物之檢取方法之貨物處 理装置之整體的斷面圖（包含假想虛線）。係並設有卸貨 部1與堆貨部2 ,而且設有一可在於横跨該兩者的上方之 間的本體框架3的軌道4上進行往復行走之往復台5。 卸貨部1係具有：用以搬入己經堆叠好貨物W之集蓮 架P 1之搬入用輸送帶6,以及用以抬起該被搬入的集蓮 架P 1並將各段的貨物W依予地上昇到達往復台5的高度 位準之昇降台裝置7。 堆貨部2則具有：用以承載空的集蓮架P2且毎當貨 物W被從往復台5堆置之後便下降一段之昇降台裝置9、 及用以搬出該集蓮架2之搬出用輸送帶8。 而往復台5俗具有用來構成棍輪輸送帶之多數個輸送 锟1 ◦，傜在於卸貨部1每次捧取一段貨物W之後，送到 堆貨部2再予以堆置其上。 在卸貨部1的上部傜設置有：用來輔助往復台5進行 捧取貨物之「捧取時整列裝置1 1」、以及由發光二極體 1 2a和受光元件1 2b所組成的光學斷路器之類的「貨 物高度檢測裝置1 2」。而在堆貨部2的上部則設置有： 用來執行輔助從往復台5卸下貨物以及將貨物W排列整齊 之「掃落時整列裝置1 3」。 往復台5傜在於一對台車側框5 a、5 a之間安裝有 多數支的輸送锟1 0，各台車側框5 a係被設置成可利用 齒輪狀的行走車輪（未圖示）而在本體框架3的上框部3 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度遑用中國國家標準（CNS)甲4規格（210x297公發) 81. 5. 20.000(H) -7 - 2135G9 Λ 6 Β6 五、發明説明（6) a上所設置的齒條狀的軌道4上行走自如。輸送棍1 〇之 中，位於靠卸貨部1這一方的先頭部之兩個前頭輸送棍 1 0 a俗利用馬達1 4及鏈條傳動機構1 5而可被加以旋 轉驅動，其餘的各輸送锟10則是可自由地旋轉。 前頭輸送棍10 a為了增加其外周部的磨擦力，乃實 施了PU橡膠、聚乙烯橡膠之類的橡膠被覆層。而在往復 台5之靠近堆貨部2這一方的端部則設置有供貨物W滑降 之傾斜面的滑板1 6横跨在兩個台車側框5 a、5 b之間 Ο 如第1圖所示，往復台5的進退驅動裝置17傜由： 裝掛在於本髏框架3上所配置的鐽輪1 8、1 9之間的無 端式鏈條2◦、以及用以正反向地驅動該鏈輪18、 19 之馬達21所構成，而此無端式鏈條2◦偽藉一結合構件 22而被結合到往復台5之上。 經濟部中央標準局员工消费合作社印製 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 捧起時整列裝置1 1傜由：位於本體框架3的端部之 上部止進器2 3、下部止進器24以及面對於上部止進器 23之整列止進器25所構成。上部止進器23及下部止 進器2 4係分別用來抵接到最上一段及第二段的貨物W者 ，俗各自以進退自如之方式被支撑在本體框架3之上，並 被以未圔示之氣缸所驅動而行進退。整列止進器25係被 固定在安裝於支撑框26的迴轉臂27上，且藉由未圖示 的氣缸使得迴轉臂2 7朝正反方向迴轉，以驅動整列止進 器2 5變成開或閉。 掃落時整列裝置1 3偽由：位於往復台5的行走經路 本紙張尺度逍用中Η Η家標準(CNS)甲4規格(210x297公《：) _ ' 81. 5. 20.000(H) Λ6 Β6 2135G9 五、發明説明（7) (請先閱讀背面之注意事項再塡寫本頁) 上方之掃落用止進器28,以及面對於此的正面止進器 2 9、及左右相對面之未圖示的一對側面止進器所構成。 掃落用止進器2 8係經由迴轉臂3 0而可朝上下開閉地被 安裝在支撑台31之上，並利用未圖示的氣缸來予以開閉 驅動。正面止進器29係以可進退自如之方式被支撑在本 體框架3之上，並且利用未圖示的氣缸來予以進退驅動。 昇降台裝罝7、 9傺為：將一對平行的昇降臂32支 撑成可沿著導柱33的縱軌34之上昇降自如，並利用掛 裝在可動滑輪3 5上的吊索3 6來將昇降臂3 2吊上或吊 下者。吊索36的一端係結合於一個可將兩昇降臂32的 基端予以互相連結之連結板3 7上；而另一端則利用結合 構件3 8來固定在導柱3 3上。動滑輪3 5像分別被安裝 在昇降桿39的T形頭部之兩側，並經由旋進機構40而 為昇降用驅動41所昇降驅動。 經濟部中央櫺準局员工消費合作社印製 第1圖傜顯示控制条統。控制裝置42僳為用以控制 該貨物處理裝置的整體之作動之裝置，係包含有：集蓮架 上昇目標值蓮算部4 3、實際貨物高度蓮算部44、貨物 誤載判定部4 5 ,而係以電腦等所構成。 集蓮架上昇目標值蓮算部43所具有之蓮算功能為： 係可依據上位的電腦4 7所給予的貨物W的一段份的高度 Μ Η及貨物段數C之輸入數值資料，而計算出位於昇降台 裝置7上的集蓮架Ρ 1上的貨物W的上端到達「設於檢出 位準」為止的集運架上昇目標值Ρ,換言之，到逹貨物高 度檢測裝置1 2的設置位準L /為止的集蓮架上昇目標值 本紙張尺度逍用中國困家標準(CNS)甲4規格(210x297公;1J：) -9 - 81. 5. 20.000(H) 213509 Λ6 B6 經濟部中央標準局貝工消费合作社印製 五、發明説明（8) P。而上位的電腦47則是用來控制包括貨物處理裝置在 内的整個物流条統者。 實際貨物高蓮算部44所具的蓮算功能係為：可依據 貨物W的上端到達設定檢出位準L:為止之集運架P 1實 際的上昇高度、以及上述貨物段數C之輸入數值資料來蓮 算出實際的貨物高度。實際上，集蓮架P1的上昇高度俱 可藉由將從貨物高度檢測裝置12所輸出的檢測訊號以及 從連接於昇降用馬達41之旋轉式编碼器之類的昇降位置 檢測器4 6所輸出的檢測訊號，都輸入到控制裝置4 2中 而求出來。 以下佐以第3、第4圖之動作說明圖以及第5圖之流 程圖來說明上述構成方式的貨物處理裝置之作動。 在圖3 (A)中，卸貨部1這一方的集運架P1的貨 物W係由：例如收容了罐裝飲料或瓶裝飲料之瓦楞紙箱所 構成。而位於堆貨部2這一方的集蓮架P 2則是為了各出 貨對象而準備的集蓮架。 昇降台裝置7在上昇之前，首先偽蓮算出來貨物W的 上端抵達設定檢出位準L,為止之集蓮架上昇目標值p ( 步驟S 1 )。此一上昇目標值p乃是依據上位的電腦4 7 所送來的集蓮架P1上的貨物W之一段份的高度MH、以 及貨物段數C的輸入資料而在於集蓮架上昇目標值蓮算部 4 3中，依照下列的蓮算式所計算出來的。 P = L— (MHxC + pL) 冬紙ίϊ尺度逍用中B B家樣準(CNS)甲4規格(210x297公》)一": 81. 5 20,000(H) (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 裝· 訂- 五、發明説明（9) ' • - -- 冊 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 此L代表從基準位置L。至設於檢出位準L,為止 的高度，pL則代表集蓮架pi之高度。 接下來，卸貨部1的集蓮架P 1則藉舁降台裝置7的 上昇而被從基準位置L。往上舉昇（步驟S2),如圖3 (B)所示當最上段的貨物W的上端抵達設定檢出位準 L /亦即貨物高度檢測裝置12的設置高度的話，該貨物 高度檢測裝置1 2之檢測訊號便被输人到控制裝置4 2 ( 步驟S3)。控制裝置42接受此訊號之後，便發出一個 停止指令給昇降用馬達4 1 ,以促使上昇的作動停止（步 驟 S 4 ) 〇 經濟部中央櫺準局員工消费合作社印製 此時，利用貨物誤載判定部4 5來將從昇降位置檢測 器4 6的檢測訊號所測得的實際上昇高度D 1 ,以及被計 算而得的集蓮架上昇目標值P加以比較，並藉由審視兩者 的誤差量ΛΡ是否超過預定的設定值Q1而來判定所堆叠 載置的貨料W的種類是否有誤（步驟S 5)。如果判定出 堆叠載置的貨物種類有誤的話，便移往步驟S14而結束 貨物處理裝置的作動。 在步驟S5時，若判定出貨物種類無誤時，則根據先 前所檢測出來之實際上昇高度D 1，.以及有關於貨物段數 C的輸入數值資料•並利用下列的蓮算式在於實際貨物高 度蓮算部44中計算出實際的貨物高度Η (步驟S6)。

H = (L = D1~PL) / Q 本紙張尺度逍用中國國家標準(CNS)甲4規格(210乂297公龙) 81. 5. 20.000(H) -11 - Λ6 B6 經濟部中央標準局負工消費合作社印製 五、發明説明（ 接下來，比較此一計算而得的貨物高度Η、與輸入資 料的貨物高度Μ Η ,而由貨物誤載判定部4 5再度進行判 定貨物W的種類是否有誤載（步驟S 7)。亦即，當貨物 高度Η與ΜΗ之間的誤差量ΔΗ若超過預定的設定值Q2 的話，便判定為貨物W的種類有所誤載。若判定為誤載的 話，便移往步驟S14而結束貨物處理裝置之作動。是以 ,本發明可藉此方式來進行雙重地判定貨料種類是否有誤 載之情事。 在步驟S7若判定為貨物種類無誤的話，則如第4圖 (Α)所示般，集蓮架Ρ1再被舉止一値貨物高度的蓮算 值Η與設定定數Κ的差值的高度Η1,即Η1=Η_Κ ( 步驟S8)。也就是說集蓮架Ρ 1被上舉一値高度Η 1 , 以便使得由最上段的貨物W的底部位置往上推算一特定高 度Κ的位置處偽剛好對應於往復台5的前頭輸送棍1 0 a 的高度位置。 然後，如第4圖（B)所示般，上部止進器23及下 部止進器24便行進出，且整列止進器2 5關閉，而原本 在於堆貨部2這一邊待機的往復台5便一面使得前頭輸送 锟1Oa朝上旋轉驅動一面往卸貨部1這一方行走。當前 頭輸送棍1 ◦ a抵觸到最上段的貨物W的側面的話，貨物 W便被上部止進器23和前頭輸送锟l〇a所夾住，並藉 著前頭輸送輥1〇 a之朝上（即箭頭a的方向）旋轉之摩 擦力而被捧取（步驟S9)。 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 裝< 本纸張尺度逍用中國困家標準（CNS)甲4規格(210X297公泄) -12 - 81. 5. 20.000(H) 2135C9 Λ 6 Β6 經濟部中央標準局貝工消费合作社印製 五、發明説明（ii 隨著此種往復台5的行走，貨物W便被載置到輸送棍 1 0之上（如第4圖（C)所示）。在這種情形下，傜如 前所述般地先計算出實際的貨物高度H,以使集蓮架P1 上昇到可對應於往復台5的前頭輸送棍1〇a的高度位置 之故，即使實際的貨物高度Η有所誤差，即使與貨物高度 ΜΗ之輸入的數值資料有所出入，亦可順利地進行往復台 5的捧取貨物W之動作。 在於進行上述的捧取貨物之期間，堆貨部2上傜有一 値空的集運架Ρ 2被昇降台裝置9舉昇到往復台5的下面 附近之高度處於待機狀態。 如此一來，當往復台5上被裝載了一段份的貨物W的 話，整列止進器25打開之後，往復台5便朝向堆貨部2 這一方行走以蓮送貨物W (步驟S 10)。 在堆貨部2則是藉由一適當的檢測器（未圖示）來檢 測出往復台5已經行走到預定的位置之後便關閉掃落用止 進器2 8。在此狀態下，往復台5鑽進到掃落用止進器 28的下方而朝卸貨部1這一方行進，藉此使得往復台5 上的貨物W被掃落用止進器2 8所止住，而被掃落到集蓮 架Ρ2之上（步驟SI 1)。 當往復台5位於堆貨部2的期間，卸貨部1處的昇降 台裝罝7係上昇一個在步驟S 6所計算出來之實際的貨物 高度Η份量之高度，並和前面所述同樣地偽在關閉上下的 止進器23、 24及整列止進器25的狀態下處於待機狀 態（步驟S 1 2 )。 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度逍用中國困家標準（CNS)甲4規格（210x297公址) -13 - 81. 5. 20,000(H) 213509 Λ 6 Β6 五、發明説明（13 接下來，因應從上位的電腦43所送來的輸入資料等 ,以判定是否醮結束貨物處理（步驟S 13)，如果判定 為要继缠的話則返回到步驟S 9而重複同樣之後缠作動。 在步驟S13若判定為應該要結束貨物處理的話，便促使 昇降台裝置7下降到基準位置L。，並結束貨物處理作動 Ο 根據這種檢取方法，是使得往復台5以上述方式來回 地往復移動而可從卸貨部1的集蓮架P1取出所期的段數 之貨物W,而堆β到堆貨部2的集蓮架P2之上。 此時，僳可藉由前述之方式令集蓮架Ρ1上昇到對應 於往復台5的位準之適當的位準，而可順暢地進行捧取貨 物，而且又雙重地進行判定是否有貨物種類之誤載，因此 可以防範錯誤的貨物處理於未然。 〔發明之效果〕 經濟部中央標準局貝工消费合作社印製 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) Τ 根據本發明的檢取方法的話，僳利用預定的檢出位準 令集蓮架上昇直到貨物上端被檢測出來為止，並且從此一 上昇時的實際上昇高度與貨物段數之輸入數值資料來計算 出實際的貨物高度，並因應實際的貨物高度來控制往後的 集蓮架之上昇位準之故，即使實際的貨物高度大小有所偏 差而與所輸入的貨物高度之數值資料有若干的出入，亦可 以促使集蓮架上昇到對應於往復台的位準之適正的位準， 而得以順利地進行檢取貨物之作動。 此外，上述為用來計算實際的貨物高度而進行的動作 過程，像可因應是否必須要判定貨物種類是否有誤而實旃 本紙張尺度逍用中ΒΒ家猱準(CNS)甲4規格(210x297公货） -ΛΑ - 81. 5. 20.000(H) 213^0^ Λ6 B6 五、發明説明（13 -- 者。 〔圔面之簡單說明〕 第1圖傜本發明之一實施例之堆疊貨物的檢取方法所 適用之貨物處理裝置的構成所示之概念圖。 第2圖傜該貨物處理裝罝的整體之正面圖（部份為假 想虛線）。 第3圖係該貨物處理裝置的作動說明圖。 第4圖同樣為該貨物處理裝置的作動說明圖。 第5圖傜該貨物處理裝置的作動流程圖。 第6圖係貨物處理裝置以往之作動流程圖。 〔圔號說明〕 1 :卸貨部 2 :堆貨部 3 :本體框架 4 :軌道 5 :往復台 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 丁 經濟部中央標準局貝工消费合作社印製 7 , 9 :昇降台裝置 1 0 :輸送锟 1 0 a :前頭輸送棍 2 1 :馬達 2 3 :上部止進器 4 1 :昇降用馬逹 本紙張尺度逍用中國國家《毕(CNS)甲4規格(210父297公龙) -15 - 81. 5. 20,000(H) 2135C0 Λ 6 Β 6 五、發明説明（14 4 2 :控制裝置 43 :集運架上昇目標值蓮算部 4 4 :實際貨物高度蓮算部 45 :貨物誤載判定部. 4 6 :昇降位置檢測器 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部中央標準局貝工消t合作社印製 本紙張尺度逍用中國國家標準(CNS)甲4規格（210x297公釐) 一 16 - 81. 5. 20,000 ⑻

Claims (1)

1. AT 213502 ^ 六、申請專利範® 一種堆叠貨物之檢取方法，偽包含下列過程： 從貨物一段份的高度及被輸入的貨物段數之數值資料 來計算出堆叠在集蓮架上的貨物之上端抵逹設定的檢出位 準為止之集蓮架上昇目標值之計算過程；及 根據上述檢出位準令上述集蓮架上昇直到貨物上端被 檢測出來為止之上昇過程；及 從此一上昇時的實際上昇高度和上述段數的數值資料 來計算出實際的貨物高度之計算過程；及 令上述集蓮架再上昇一個相當於貨物高度之計算值與 設定定數之間的差值之高度之過程；及 藉由一在於一定的高度位置處往復地移動之往復台來 捧取被上昇後的最上面一段的貨物之捧取過程；及 然後，反覆地進行使集蓮架上昇相當於上述貨物高度 的計算值之高度以及利用往復台進行捧取貨物之作動之過 程。 (請先閲讀背面之注意本項再填寫本頁) 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 適 度 尺 張 紙 Ns) C iM 標 一釐 一公 97 2 17 81. 2. 2.500(H)