DE4218468C2 - Verfahren und Vorrichtung zum Aufnehmen einer Last von einem Stapel - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 4.

Manchmal ist es erforderlich, daß in mehreren Lagen z. B. auf einer Palette gestapelte Lasten lagenweise auf eine andere Palette übertragen werden.

In einem Betrieb zur Herstellung von Getränkedosen ist es beispielsweise üblich, Getränkedosen enthaltende Wellpappkar­ tons auf verschiedenen Paletten, die für verschiedene Geträn­ kesorten verwendet werden, zu stapeln, eine Lage oder mehrere Lagen von Kartons von einer oder mehreren dieser Paletten aufzunehmen und sie wiederum auf anderen Paletten, die nach Kunden eingeteilt sind, aufzustapeln.

Dabei kommt es jedoch bisher zu Funktionsstörungen, wenn eine oder mehrere Lagen auf den Paletten eine von der vorgesehenen Höhe abweichende Höhe besitzen, beispielsweise eine Lage mit Getränkedosen falscher Höhe vorhanden ist.

Ferner ist es aus der deutschen Offenlegungsschrift 17 56 053 bekannt, Paletten, die mit Lagen von Kästen beladen sind, wobei die einzelnen Lagen unterschiedliche Höhen aufweisen können, zu entpalettieren. Dabei wird die gesamte Palette angehoben, bis die Oberkante der obersten Lage eine Sensoreinrichtung erreicht. Anschließend wird diese oberste Lage durch geeignete Vorrichtungen ergriffen und auf wegführende Transportvorrichtungen übergeben, jedoch vor dem Übergeben die Höhe der ergriffenen Lage ermittelt und entsprechend dieser Höhe eine Weitergabe an eine jeweils entsprechende von verschiedenen vorhandenen Vorrichtungen zum Weitertransport übergeben.

Dabei erfolgt keinerlei Kontrolle und Steuerung, in welcher Höhe sich die Unterkante der obersten Lage der Ladung befindet, und auch keine Überprüfung, ob die festgestellte Höhe der Lagen der Kästen mit der vorgesehenen Ladung übereinstimmt.

Es ist daher die Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Aufnehmen einer Last von einem Stapel aufzuzeigen, die es ermöglichen, eine Lage der Last mit falscher Höhe von der vorgesehenen Last zu unterscheiden, und das sichere Aufnehmen der vorgesehenen Last zu erlauben, solange die tatsächliche Höhe der Last von der vorgesehenen Höhe der Last einen vorgegebenen Toleranzwert nicht überschreitet.

Die Lösung der Aufgabe ergibt sich aus den Ansprüchen 1 und 4. Vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Beim erfindungsgemäßen Verfahren zum Aufnehmen einer Last von einem Stapel sind als Schritte das Errechnen der Höhe, um welche eine mit einer in mehreren Lagen übereinander gesta­ pelten Last beladene Palette angehoben werden muß, um das obere Ende des Stapels bis zu einer Höhe anzuheben, in der es erfaßt werden kann, wobei diese Berechnung aus den eingegebe­ nen Werten der Höhe der jeweiligen Lagen und der Anzahl der Lagen durchgeführt wird, das Anheben der Palette, bis deren Oberkante in dieser Ebene erfaßt wird, die Berechnung der tatsächlichen Höhe der jeweiligen Lagen aus der tatsächlichen Höhe, um die die Palette angehoben wurde, und der Anzahl der Lagen, das inkrementale Anheben der Palette um eine Höhe, die dem Unterschied zwischen der errechneten tatsächlichen Höhe und einer vorgegebenen Konstanten entspricht, und das Aufneh­ men der Last von der obersten Lage durch einen in feststehen­ der Höhe hin und her bewegbaren Tisch vorgesehen, wobei das inkrementale Anheben der Palette und das Aufnehmen anschlie­ ßend wiederholt werden.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Aufnehmen einer Last von einem Stapel umfaßt einen Entladebereich, einen Beladebe­ reich, der gegenüber des Entladebereiches angeordnet ist, einen zwischen dem Be- und Entladebereich hin und her ver­ fahrbaren, schienengeführten Tisch, sowie eine Steuereinrich­ tung zum Steuern des Betriebes der gesamten Vorrichtung, die in der Lage ist, die erforderliche Hubhöhe für eine Palette zu berechnen und eine Einrichtung zur Berechnung der tatsäch­ lichen Höhe der jeweiligen Lagen der Last und eine Einrich­ tung zum Erfassen einer nicht vorbestimmten Last umfaßt.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand von Figuren näher er­ läutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Diagrammdarstellung der Handhabungsvor­ richtung für Lasten, die zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens verwendbar ist;

Fig. 2 eine teilgeschnittene Darstellung der ge­ samten Vorrichtung;

Fig. 3a, 3b erläuternde Darstellungen zum Betrieb der Vor­ richtung;

Fig. 4a, 4b, 4c erläuternde Darstellungen zum Betrieb der Handhabungsvorrichtung für Lasten;

Fig. 5 ein Flußdiagramm des Betriebsablaufes der Handhabungsvorrichtung; und

Fig. 6a, 6b erläuternde Darstellungen zum Betrieb einer be­ kannten Handhabungsvorrichtung für Lasten.

Fig. 1 zeigt eine Ausführungsform der Erfindung.

Das erfindungsgemäße Verfahren umfaßt eine Anzahl von Schrit­ ten, die im folgenden erläutert werden. Zunächst wird aus eingegebenen Werten der Höhe MH jeder Lage der Last W und der Anzahl der Lagen C eine Höhe P errechnet, um welche eine mit einer in mehreren Lagen übereinander gestapelten Last W be­ ladene Palette P1 angehoben werden muß, um das obere Ende des Stapels in Höhe einer vorgegebenen Ebene L1 zu bringen, um das Erfassen desselben zu ermöglichen. Die Palette P1 wird angehoben, bis das obere Ende des Stapels in der vorgegebenen Ebene L1 erfaßt wird. Die tatsächliche Höhe H jeder Lage wird aus der tatsächlichen Höhe, um die die Palette angehoben wurde, und der Anzahl der Lagen C errechnet. Die Palette P1 wird inkremental um eine Höhe bzw. einen Wert angehoben, der dem Unterschied zwischen dem errechneten Wert der tatsächli­ chen Höhe H und einer vorgegebenen Konstanten K entspricht. Die Last W wird aus der obersten Lage durch einen in festste­ hender Höhe hin und her fahrbaren Tisch 5 abgenommen. Das An­ heben der Palette P1 um den errechneten Wert der tatsächli­ chen Höhe H und der Aufnahmevorgang durch den Tisch 5 werden anschließend wiederholt.

Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren wird die Palette P1 an­ gehoben, bis die Oberkante der darauf befindlichen Last in der vorgegebenen Ebene L1 erfaßt wird, und die tatsächliche Höhe H der jeweiligen Lagen der Last wird aus den eingegebe­ nen Werten der tatsächlichen Höhe, um die die Palette angeho­ ben wurde, errechnet, wie auch aus der Anzahl der Lagen C. Die berechnete Höhe H wird zur Steuerung des nachfolgenden Hubvorganges der Palette P1 verwendet. Dadurch kann die Pa­ lette P1 in eine Höhe angehoben werden, die es ermöglicht, daß der hin und her verfahrbare Tisch 5 die Last problemlos aufnehmen kann, auch wenn die tatsächliche Höhe H der jewei­ ligen Lagen der Last sich geringfügig von den eingegebenen Werten der Höhe MH der Lagen unterscheidet.

Währen des Schrittes zur Berechnung der tatsächlichen Höhe H der jeweiligen Lage der Last ist es möglich, eine falsche Last zu erkennen.

Beispielsweise kann eine falsche Last entdeckt werden, wenn die tatsächliche Höhe, um die die Palette L1 angehoben wurde, bis das obere Ende der Last erfaßt wurde, mit der beabsich­ tigten Höhe P verglichen wird. Eine falsche Last kann auch entdeckt werden, wenn der berechnete Wert der tatsächlichen Höhe H mit den eingegebenen Werten der Höhe MH jeder Lage der beabsichtigten Last verglichen wird. Daher kann eine doppelte Überprüfung der Last durchgeführt werden.

Fig. 2 ist eine teilgeschnittene Vorderansicht der Vorrich­ tung zum Aufnehmen einer Last von einem Stapel, die zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahren verwendet werden kann. Die Vorrichtung umfaßt einen Entladebereich 1, einen gegenüber diesem angeordneten Beladebereich 2 und einen ent­ lang einer Schiene 4 zwischen den Bereichen 1 und 2 oberhalb von diesen hin und her verfahrbaren Tisch 5. Die Schiene 4 ist an einem Hauptrahmen 3 befestigt.

Der Entladebereich 1 ist mit einem Förderer 6 zur Zufuhr der Palette P1 versehen, die in mehreren Lagen übereinander ge­ stapelte Lasten W trägt, sowie einem Lift 7 zum Anheben der Palette P1, um so die Last W lagenweise in eine Ebene anzuhe­ ben, die der Höhe des hin und her verfahrbaren Tisches 5 ent­ spricht. Der Beladebereich 2 ist mit einem Lift 9 versehen, der eine leere Palette P2 trägt, und zum Absenken derselben eingerichtet ist, wenn jeweils eine Lage der Last W vom hin und her verfahrbaren Tisch 5 auf die Palette P2 übertragen wurde, sowie mit einem Förderer 8 zum Austragen der Palette P2.

Der Tisch 5 weist eine Vielzahl von Laufrollen 10 auf, die eine Rollenbahn bilden, und ist zum Aufnehmen der Last W Lage für Lage im Entladebereich 1 und zum Übertragen derselben in den Beladebereich 2 ausgerüstet.

An seiner Oberseite ist der Entladebereich 1 mit einer Ein­ richtung zum Ausrichten der Last versehen, die das Aufnehmen der Last durch den Tisch 5 unterstützt, sowie mit einem Sen­ sor 12 zum Erfassen der Lasthöhe, der beispielsweise als Lichtschranke ausgebildet sein kann, die aus einer Kombina­ tion einer lichtemittierenden Diode 12a und eines lichtemp­ fangenden Elements 12b besteht. Der Beladebereich 2 ist an seiner Oberseite mit einer Einrichtung 13 zum Ausrichten der Last versehen, die das Entladen des Tisches 5 unterstützt und die Last bei ihrem Austragvorgang ausrichtet.

Die Laufrollen 10 sind zwischen 2 Seitenrahmen 5a angeordnet, die den Tisch bilden. Jeder Seitenrahmen 5a ist mit zahnra­ dähnlichen Rädern (nicht dargestellt) ausgerüstet, die mit einer Zahnstange an der Schiene 4 in Eingriff stehen, die am oberen Rahmenteil 3a des Hauptrahmens 3 angebracht ist und das Bewegen der Seitenrahmen 5a entlang der Schiene 4 ermög­ licht. Zu den Laufrollen 10 zählen zwei Aufnahmerollen 10a, die an dem auf den Entladebereich 1 zuweisenden Ende des Ti­ sches 5 angeordnet sind, und die über einen Motor 14 und eine Antriebskette 15 antreibbar sind, während die anderen Lauf­ rollen 10 frei drehbar sind.

Die Oberfläche der Aufnahmerollen 10a ist jeweils mit Gummi, wie z. B. Urethan- oder Vinylgummi beschichtet, um eine große Reibungskraft zu erzeugen. Zwischen den Seitenrahmen 5a ist an dem auf den Ladebereich 2 zuweisenden Ende des Tisches 5 eine geneigte Gleitplatte 16 angeordnet, die das Abgleiten der Last W erlaubt.

Wie Fig. 1 zeigt, umfaßt eine Einrichtung 17, die den hin und her bewegbaren Tisch 5 in beide Richtungen antreibt, eine Endloskette 20, die zwischen Zahnrädern 18 und 19 am Haupt­ rahmen 3 ausgespannt ist und mit dem Tisch 5 durch ein Ver­ bindungsglied 22 verbunden ist, sowie einen Motor 21 zum An­ treiben des Zahnrades 19 in beide Drehrichtungen.

Die Ausrichteinrichtung 11 für die aufzunehmende Last umfaßt einen oberen Stopper 23 und einen unteren Stopper 24, die an einem Ende des Hauptrahmens 3 angeordnet sind, sowie einen Ausrichtstopper 25, der dem Stopper 23 gegenüberliegend ange­ ordnet ist. Der obere und der untere Stopper 23 und 24 kommen mit der obersten bzw. der zweiten Lage der Last W in Eingriff und sind jeweils am Hauptrahmen 3 mittels eines nicht darge­ stellten Zylinders auf die Last zu und von dieser weg beweg­ bar gehaltert. Der Ausrichtstopper 25 ist an einem Schwenkarm 27 befestigt, der mit einem Tragrahmen 26 verbunden ist. Der Arm 27 ist in beide Richtungen mittels eines nicht darge­ stellten Zylinders schwenkbar, um den Ausrichtstopper 25 aus­ zufahren und zurückzubewegen.

Die Ausrichteinrichtung 13 für die abzusetzende bzw. auszu­ tragende Last umfaßt einen Auswerfstopper 28, der oberhalb des Laufweges des Tisches 5 angeordnet ist, einen vorderen Stopper 29, der dem Auswerfstopper 28 gegenüberliegend ange­ ordnet ist, sowie zwei einander gegenüberliegend angeordnete Seitenstopper, die nicht dargestellt sind. Der Auswerfstopper 28 ist vertikal schwenkbar mittels eines Schwenkarmes 30 an einem Tragrahmen 31 gehaltert und kann durch einen nicht dar­ gestellten Zylinder zwischen einer ausgefahrenen und einer zurückgezogenen Stellung hin und her bewegt werden. Der vor­ dere Stopper 29 ist mittels eines nicht dargestellten Zylin­ ders am Hauptrahmen 3 auf die Last zu und von dieser weg be­ wegbar gehaltert.

Die Lifte 7 und 9 umfassen jeweils zwei parallele Arme 32, die an Führungspfosten 33 entlang Vertikalschienen 34 verti­ kal beweglich gehaltert sind, und an Tragseilen 36 aufgehängt sind, die um bewegliche Scheiben 35 gelegt sind. Die Tragseile 36 sind an einem Ende an einer Platte 37 befestigt, die die Arme 32 an ihren Basisenden miteinander verbindet, während die anderen Enden der Seile mittels Befestigungsglie­ dern 38 an den Führungspfosten 33 befestigt sind. Die Schei­ ben 35 sind jeweils an den gegenüberliegenden Enden eines T-förmigen Kopfes einer Hubstange 39 befestigt und sind durch einen Gewindestangenmechanismus 40, der von einem Hubmotor 41 angetrieben wird, vertikal bewegbar.

Fig. 1 zeigt eine Steueranlage. Eine Steuereinrichtung 42 wird zur Steuerung des Betriebes der gesamten Vorrichtung zum Aufnehmen bzw. zur Handhabung der Last verwendet und umfaßt eine Einrichtung 43 zur Errechnung der Höhe, um die eine Pa­ lette angehoben werden muß, eine Einrichtung 44 zum Berechnen der tatsächlichen Höhe jeder Lage der Last sowie eine Ein­ richtung 45 zum Erfassen einer falschen Last. Die Einrichtung kann beispielsweise als Computer ausgebildet sein.

Funktion der Einrichtung 43 ist es, die Höhe P zu berechnen, um die die Palette P1 auf dem Lift 7 angehoben werden muß, um die Oberkante der auf der Palette befindlichen Last W in eine vorgegebene Ebene bzw. Höhe zu bringen und so das Erfassen derselben zu ermöglichen, d. h. in die Ebene L1 des Sensors 12 zum Erfassen der Ladungshöhe. Die Berechnung des Wertes er­ folgt aus den eingegebenen Werten der Höhe MH jeder Lage der Last W und der Anzahl der Lagen C der Last, die von einem Verarbeitungsrechner 47 vorgegeben sind. Der Verarbeitungs­ rechner 47 wird zur Steuerung einer gesamten Materialvertei­ lungsanlage verwendet, die z. B. die Vorrichtung zur Handha­ bung der Lasten einschließt.

Die Einrichtung 44 berechnet die tatsächliche Höhe jeder Lage der Last aus eingegebenen Werten der tatsächlichen Höhe, um die die Palette L1 angehoben wurde, bevor die Oberkante der Last W die vorgegebenen Ebenen L1 erreicht hat, und der An­ zahl der Lagen C. Die tatsächliche Höhe, um die Palette L1 angehoben wurde, kann bestimmt werden, indem der Steuerein­ richtung 42 ein Ausgangssignal des Sensors 12 zum Erfassen der Lasthöhe und ein Ausgangssignal eines Liftstellungssen­ sors 46 eingegeben wird. Der Liftstellungssensor 46 kann bei­ spielsweise als mit dem Hubmotor 41 verbundene Meßeinrichtung zum Zählen der Umdrehungen ausgebildet sein.

Nachfolgend wird der Betrieb der vorstehend beschriebenen Vorrichtung zum Aufnehmen einer Last bzw. zur Handhabung von Lasten unter Bezug auf Fig. 3 und 4 erläutert, die die Be­ triebsabläufe zeigen, sowie unter Bezug auf Fig. 5, in der diese Abläufe in einem Flußdiagramm dargestellt sind.

Die in Fig. 3a dargestellte Last W auf der Palette P1 im Ent­ ladebereich 1 kann beispielsweise aus Wellpappekartons beste­ hen, die Getränkeflaschen oder -dosen enthalten. Die Palette P2 im Beladebereich 2 kann beispielsweise eine Palette sein, die zur Vorbereitung von Lieferungen an verschiedene Kunden verwendet wird.

Zunächst wird die Höhe P berechnet, um die die Palette P1 an­ gehoben werden muß, um die Oberkante der Last W bis zu der vorgegebene Ebene L1 zu führen Schritt S1). Dies geschieht, bevor der Lift 7 angehoben wird. Die Berechnung wird von der Einrichtung 43 unter Verwendung der eingegebenen Werte der Höhe MH jeder Lage der Last W auf der Palette P1 und der An­ zahl C der Lagen durchgeführt. Diese Werte werden vom Verar­ beitungsrechner 47 eingegeben worauf die Berechnung gemäß der Gleichung:

P = L - (MHXC + PL)

durchgeführt wird, wobei L den Abstand von einer Basisebene L0 bis zur vorgebenen Ebene L1, in der das Erfassen stattfindet, be­ deutet, und PL die Höhe oder Stärke der Palette P1.

Anschließend wird der Lift 7 betätigt, um die Palette P1 von der Basisebene L0 anzuheben (Schritt S2), und wenn die Ober­ kante der obersten Lage der Last W die voreingestellte Ebene L1, d. h. die Ebene, in der sich der Sensor 12 zum Erfassen der Lasthöhe befindet, erreicht hat, gibt der Sensor 12 an die Steuereinrichtung 42 ein Signal ab (Schritt S3). Auf die­ ses Signal hin gibt die Steuereinrichtung 42 ein Stopsignal an den Hubmotor 41 und hält so den Hubvorgang des Liftes 7 an (Schritt S4).

Die tatsächliche Höhe D1, um die die Palette angehoben wurde, wird durch ein Ausgangssignal des Liftstellungssensors 46 be­ stimmt und mit der errechneten Höhe P in der Einrichtung 45 zum Erfassen einer falschen Ladung verglichen, worauf ent­ schieden wird, ob es sich um die richtige Ladung W handelt, oder ob es eine falsche Ladung ist, wenn der Unterschied ΔP zwischen D1 und P einen vorgegebenen Wert Q1 übersteigt (Schritt S5). Wird dabei festgestellt, daß es sich um eine falsche Last handelt, so geht der Verfahrensablauf mit Schritt S14 weiter und der Betrieb der Vorrichtung wird been­ det.

Wird in Schritt S5 festgestellt, daß es sich um eine richtige Last handelt, so errechnet die Einrichtung 44 zur Berechnung der tatsächlichen Lasthöhe die tatsächliche Höhe H jeder Lage der Last unter Verwendung der tatsächlichen Höhe D1 wie vor­ stehend errechnet und des eingegebenen Wertes der Anzahl der Lagen C gemäß der Gleichung:

H = (L - D1 - PL)/C (Schritt S6).

Die Einrichtung 45 zum Erfassen der falschen Last vergleicht den berechneten Wert der tatsächlichen Höhe H und den einge­ gebenen Wert der Höhe MH und stellt wiederum fest, ob es sich um die richtige Last W handelt oder nicht (Schritt S7). Über­ steigt die Differenz ΔH zwischen H und MH einen voreingegebe­ nen Wert Q2, so wird festgestellt, daß es sich um eine falsche Last W handelt. Wenn dies der Fall ist, geht das Ver­ fahren mit Schritt S14 weiter und der Betrieb der Vorrichtung wird beendet. Somit wird eine doppelte Überprüfung der Last durchgeführt.

Wird in Schritt S7 festgestellt, daß es sich um die richtige Last handelt, so wird die Palette P1 um die der Differenz H1 zwischen der errechneten Höhe H und der Konstanten K entspre­ chende Höhe angehoben, wie in Fig. 4a dargestellt (Schritt S8).

Mit anderen Worten wird durch das Anheben der Palette P1 die Last W so angehoben, daß die Unterseite ihrer obersten Lage sich in einer Ebene befindet, die um den Wert X niedri­ ger ist als die Ebene, in der sich die Aufnahmerollen 10a des hin und her verfahrbaren Tisches 5 befinden.

Anschließend werden die oberen und unteren Stopper 23 und 24 ausgefahren, während der Ausrichtstopper 25 nach unten ver­ schwenkt wird, und der verfahrbare Tisch 5 fährt vom Belade­ bereich 2 zum Entladebereich 1, während die Aufnahmerollen 10a gegen den Uhrzeigersinn in Umdrehung versetzt werden, wie in Fig. 4b dargestellt. Die Aufnahmerollen 10a schlagen an der Seitenfläche der obersten Lage der Last W an und die Last W wird zwischen dem oberen Stopper 23 und den Aufnahmerollen 10a gehalten und durch die Reibungskraft der im Uhrzeigersinn rotierenden Aufnahmerollen 10a, wie durch den Pfeil a in Fig. 4b dargestellt, aufgenommen (Schritt S9).

Mit dem weiteren Verfahren des Tisches 5 wird die Last W auf die Laufrollen 10 übertragen, wie in Fig. 4c dargestellt. Da das Anheben der Palette P1 gemäß der Berechnung der tatsäch­ lichen Höhe H jeder Lage der Last gemäß vorstehender Be­ schreibung erfolgt, um die Last W in die der Ebene der Auf­ nahmerollen 10a entsprechende Ebene zu bringen, kann der hin und her verfahrbare Tisch 5 die Last problemlos aufnehmen, auch wenn die tatsächliche Höhe H sich von der eingegebenen Höhe MH einer Lage der Last unterscheidet.

In der Zwischenzeit wird die leere Palette P2 im Beladebe­ reich vom Lift 9 angehoben und befindet sich in einer nahe an der Unterseite des Tisches 5 gelegenen Ebene in Wartestel­ lung.

Nachdem eine ganze Lage der Last W auf den Tisch 5 übertragen wurde, wird der Ausrichtstopper 25 nach oben verschwenkt und der Tisch 5 wird zurückverfahren, um die Last W in den Be­ ladebereich 2 zu transportieren (Schritt S10).

Wenn anschließend der Tisch 5 in eine geeignete Position im Beladebereich 2 zurückgefahren wurde, wird er von einem ent­ sprechenden Sensor (nicht dargestellt) erfaßt und der Aus­ werfstopper 28 wird nach unten verschwenkt. Der Tisch 5 wird anschließend wiederum in Richtung Entladebereich 1 unter dem Auswerfstopper 28 hindurchbewegt, wodurch die Last W vom Aus­ werfstopper 28 gehalten wird und vom Tisch 5 auf die Palette 2 herabfällt (Schritt S11).

Während sich der Tisch 5 in der Beladezone 2 befindet, wird der Lift 7 in der Entladezone 1 um die in Schritt 56 errech­ nete tatsächliche Höhe H angehoben und der obere und untere Stopper 23 und 24 sowie der Ausrichtstopper 25 werden wie­ derum in ihre ausgefahrenen Stellungen gebracht (S12).

Anschließend wird auf der Basis von Eingabedaten vom Verar­ beitungsrechner 43 und weiteren Daten festgestellt, ob das Übertragen der Last beendet werden soll oder nicht (Schritt S13). Soll die Bearbeitung fortgesetzt werden, so kehrt das Verfahren zu Schritt S9 zurück und wiederholt die folgenden Schritte. Bestätigt die Entscheidung, daß die Bearbeitung beendet ist, so wird der Lift 7 auf die Basisebene L0 abge­ senkt und die Bearbeitung bzw. Übertragung der Last ist damit vollendet.

Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren wird der hin und her verfahrbare Tisch 5 zum Aufnehmen einer gewünschten Anzahl von Lagen der Last W von einer Palette P1 im Entladebereich 1 und zum Aufstapeln der Last auf der Palette P2 im Beladebe­ reich 2 hin und her verfahren.

Es wird das gleichmäßige und problemlose Aufnehmen der Last von der Palette P1 ermöglicht, da die Palette P1 wie vorste­ hend erläutert in die Ebene angehoben wird, die an der Höhe bzw. der Ebene des Tisches 5 ausgerichtet. Darüberhinaus wird eine doppelte Überprüfung der Last durchgeführt und damit si­ chergestellt, daß keine fehlerhafte Lastbearbeitung durchge­ führt wird.

Beim erfindungsgemäßen Lastaufnahmeverfahren wird die tatsächliche Höhe jeder Lage der Last aus der tatsächlichen Höhe, um die die Palette angehoben wurde, um die Oberkante der Last in eine vorgegebene Ebenen zur Erfassung zu bringen, und den eingegebenen Wert der Anzahl der Lagen der Last er­ rechnet. Dieser Wert wird zur Steuerung der Höhe, um die Pa­ lette anschließend anzuheben ist, verwendet. Daher ist es möglich, die Palette in eine mit dem Tisch 5 übereinstimmende Ebene anzuheben und die Lastaufnahme so problemlos durch­ zuführen, auch wenn die tatsächliche Höhe jeder Lage der Last geringfügig von den eingegebenen Höhenwerten der Lagen der Last abweicht.

Ebenso ist es vorteilhaft, während des Verfahrensschrittes zur Berechnung der tatsächlichen Höhe jeder Lage der Last die Last zu überprüfen, wenn es erforderlich ist, falsche Lasten zu entdecken.

Die Vorrichtung der Fig. 6 umfaßt einen Entladelift 50, der eine in La­ gen gestapelte Last W trägt, einen Beladelift 51, der dem Lift 50 gegenüberliegend angeordnet ist, sowie einen Tisch 52, der zwischen den Liften 50 und 51 oberhalb von diesen hin und her bewegbar ist. Der hin und her bewegbare Tisch 52 ist mit mehreren Laufrollen 53 und Aufnahmerollen 54 versehen. Der Entladelift 50 wird zunächst angehoben, bis die oberste Lage der Last W am Lift 50 von einem Sensor 56 zum Erfassen der Höhe der Last erfaßt wird, wie durch unterbrochene Linien in Fig. 6a dargestellt ist, worauf der Lift 50 angehalten wird. Anschließend wird der Tisch 52 vorwärts bewegt, während die Aufnahmerollen 54 nach oben in Umdrehung versetzt werden, wie durch einen Pfeil a angedeutet. Die Aufnahmerollen 54 kommen mit der Seite der Last W in Berührung und nehmen sie durch Reibungskräfte auf, um sie auf die Laufrollen 53 zu übertra­ gen. Die aufzunehmende Last W wird von einem Stopper 55 ge­ halten, um sie, wie in Fig. 6b gezeigt, in einer geeigneten Stellung zu halten.

Die Höhe des Sensors 56 zum Erfassen der Ladungshöhe ist so eingestellt, daß die Unterseite der obersten Lage der Last W sich in einer Ebene befindet, die eine bestimmte Höhe ΔD niedriger ist als die oberen Aufnahmerollen 54. Ist die Höhe ΔD zu groß, so sind die Aufnahmerollen 54 nicht in der Lage, die Last ordnungsgemäß aufzunehmen, und wenn die Höhe ΔD zu gering ist, kommen die Laufrollen 54 mit der zweiten Lage der Last W in Eingriff und können dadurch auch keinen ordnungsgemäßen Aufnehmvorgang durchführen. Daher ist es er­ forderlich, die Höhe ΔD exakt einzustellen.

Die vorstehend beschriebene Vorrichtung kann jedoch nicht die fehlerhafte Zulieferung von Lasten W durch den Lift 50 erken­ nen, deren Größe zur ursprünglich vorgesehenen Last unter­ schiedlich ist. Daher wird der Aufnahmevorgang durchgeführt, auch wenn der Höhenunterschied zwischen der Unterseite der obersten Lage der Last W und der Laufrollen 54 sich stark von dem eingestellten Abstand ΔD unterscheidet. Dies führt zum Versagen der Vorrichtung beim Aufnehmen der Last oder sogar zur Beschädigung der Vorrichtung bzw. der Last.

Auch wenn es sich um die vorgesehene Last W handelt, kann nicht immer erwartet werden, daß die Vorrichtung die Last problemlos aufnehmen kann, da die einzelnen Stücke der Last W mit hoher Wahrscheinlichkeit verschiedene tatsächliche Höhen aufweisen, insbesondere, wenn es sich um Wellpappkartons han­ delt.

Claims (9)

1. Verfahren zum Abnehmen einer in Lagen auf einer Palette gestapelten Last, wobei die Palette mittels einer Hebeeinrichtung anhebbar ist, die über eine Steuereinrichtung steuerbar ist, und wobei eine Erfassungseinrichtung vorgesehen ist, welche das Erreichen einer vorgegebenen Position der Oberkante der Last nach deren Anheben erfaßt, dadurch gekennzeichnet, daß vor dem Anheben der Palette, bis die Oberkante der Last die durch die Erfassungsvorrichtung vorgegebene Position erreicht, mittels der Steuereinrichtung die anzuhebende Wegstrecke der Palette durch Bildung des Produktes aus der in der Steuereinrichtung eingegebenen Höhe einer einzelnen Lage der Last und der Anzahl der Lagen bestimmt wird, und daß nach dem Erfassen der Oberkante der Last mittels der Erfassungseinrichtung in der Steuereinrichtung die berechnete Wegstrecke mit der tatsächlich zurückgelegten Wegstrecke verglichen wird, wobei bei Überschreiten eines vorgegebenen Toleranzwertes ein Fehlersignal ausgegeben wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß nach dem ersten Anheben der Palette und vor dem weiteren Anheben der Palette in eine zum Abnehmen einer Lage der Last geeigneten Höhe die tatsächliche Höhe jeder Lage der Last berechnet wird unter Verwendung der tatsächlich zurückgelegten Wegstrecke und des eingegebenen Wertes der Anzahl der Lagen (C) und anschließend die tatsächliche Höhe (H) jeder Lage der Last mit der eingegebenen Höhe (MH) einer einzelnen Lage der Last verglichen wird, wobei bei Überschreiten eines vorgegebenen Differenzwertes ein Fehlersignal ausgegeben wird.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Maß der weiteren Anhebung der Palette bis auf die für das Abnehmen einer Lage der Last geeignete Höhe das Maß der weiteren Anhebung aus der tatsächlichen Höhe einer Lage der Last ermittelt wird.

4. Vorrichtung zum Umladen einer Last von einem Stapel mit

• - einem Entladebereich (1) mit einem ersten Lift (7) zum Anheben der zu entladenden Palette (P1) und einer Steuereinrichtung (42) zur Steuerung der gesamten Vorrichtung, zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß
• - die Vorrichtung einen dem Entladebereich (1) gegenüberliegenden Beladebereich (2),
• - einen Tisch (5), der zwischen dem Entladebereich (1) und dem Beladebereich (2) hin- und herverfahrbar ist, und eine Einrichtung zum Übernehmen einer Last von der im Entladebereich (1) befindlichen Palette (P1) auf den Tisch (5),
• - und die Steuereinrichtung (42) eine Einrichtung (43) zum Errechnen der Höhe, um die eine Palette (P1) anzuheben ist, eine Einrichtung (44) zum Berechnen der tatsächlichen Höhe der jeweiligen Lagen einer Last (w) und eine Einrichtung (45) zum Erfassen einer falschen Last (W) umfaßt, sowie
• - einen Sensor (12) zum Erfassen der Lage der Oberkante der Last.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Tisch (5) auf der der im Entladebereich (1) befindlichen Last (W) zugewandten Seite wenigstens eine antreibbare Aufnahmerolle (10a, 54) zum Anheben der in Kontakt mit den antreibbaren Aufnahmerollen (10a, 54) stehenden Last (W) und Unterfahren der Last (W) durch den Tisch aufweist, sowie eine Einrichtung (17) zum motorischen Hin- und Herbewegen des Tisches (5) und der Entladebereich (1) eine erste Lastausrichteinrichtung (11), die das Ausrichten und Aufnehmen der Last (W) durch den Tisch (5) unterstützt, umfaßt.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 und 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Beladebereich (2) einen eine leere Palette (P2) tragenden zweiten Lift aufweist, der nach dem Übertragen einer Lage der Last (W) vom hin- und herverfahrbaren Tisch (5) auf die Palette (P2) soweit absenkbar ist, daß eine weitere Lage der Last (W) vom Tisch (5) auf die Palette (P2) übertragbar ist.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Entladebereich (1) einen Förderer (6) zum Eintragen der Paletten (P1) in den Lift (7) und der Beladebereich (2) einen Förderer (8) zum Austragen der Paletten (P2) aus dem Lift (9) aufweist.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens der erste Lift (7) einen Liftstellungssensor (46) aufweist.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Beladebereich (2) eine zweite Lastausrichteinrichtung (13) umfaßt, die das Entladen des hin- und herverfahrbaren Tisches (5) unterstützt, und die darauf befindliche Last zum Übergeben an die Palette (P2) ausrichtet.