TW201632445A - 用於判定電梯車廂位置的方法和系統 - Google Patents

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    • B66B5/0031—Devices monitoring the operating condition of the elevator system for safety reasons

Abstract

本發明有關於用於判定一電梯系統(3)的一電梯車廂(2)位置(zt)的方法和系統，該電梯車廂(2)被配置成能在一電梯井道(1)中行進，其中該電梯車廂(2)配有一加速傳感器(4)，包括：以一計算單元(5)登錄該加速度數據(Dg)，此該計算單元(5)計算該電梯車廂(2)的當前位置(zt)和/或速度(vt)，其中該電梯系統(3)配備一圖像記錄單元(6)，其記錄該電梯井道(1)的已拍攝圖像(Bn)。另外，該計算單元(5)將拍攝圖像(Bn)與電梯井道(1)的映射圖像(KB)的比較，以判定基於圖像的當前位置(zBt)。最後，該計算單元(5)使用當前基於圖像的位置(zBt)的當前位置(zt)進行之重新校準。

Description

用於判定電梯車廂位置的方法和系統
本發明有關於判定電梯系統的電梯車廂位置的方法和系統，根據獨立請求項的前文部分，該電梯車廂配置成能夠在一電梯井道中行進。
從現有技術，例如EP 1 232 008 B1已知電梯系統裝設有照相機，該照相機緊固在該電梯車廂上並拍攝電梯井道圖像，然後從圖像來導出有關該電梯車廂的位置之資訊項目。在此，井道組成部件被設定當作標記，由該照相機拍攝標記圖像並由與其連接的計算機處理。
其中的缺點是，為了將該井道之各部件分配到電梯車廂的一絕對位置上，一學習歷程是必要的。還有使用這樣的系統，一絕對位置的判定與高計算工作量有關。
因此，本發明的目的在於指出一如前文所指出之類型的方法和系統，其等避免現有技術的缺點及特別地能夠可靠地判定該電梯車廂的位置。根據本發明的該系統也應該是低成本製造與操作者。
該目的藉由根據本發明的獨立請求項之特徵的方法和系統而實現。
根據本發明之用於判定電梯系統的電梯車廂位置的方法，該電梯車廂以可行進方式被配置在一電梯井道當中，其中該電梯車廂配備一加速度傳感器，該方法包括以下步驟： 在第一步驟中，由一計算機單元登錄來自該加速度傳感器的加速度數據。隨之，由該計算機單元基於一起始位置和該記錄的加速度數據，計算該電梯車廂當前位置和/或速度。因而，該電梯車廂的位置和/或速度被判定為慣性導航系統。然而，很明顯的是，因為此種系統的特性，延遲和錯誤可能發生，這將有損該位置判定的可靠性。所以，例如，該電梯車廂的振動無法明確地被加速度傳感器判定為一移動或一錯誤，以至於其結果是，所計算的位置會偏離真實的位置。這被稱作計算出的位置自該電梯車廂的真實位置「漂移(drifting)」。
有利的是，該加速度傳感器包含一三軸傳感器。其他類型的傳感器仍然可行。然而，重要的是，發生在該電梯車廂行進方向上的加速度是可以被登錄。
根據本發明，該電梯系統配置一圖像記錄單元。該圖像記錄單元被緊固到電梯車廂並配置成與電梯車廂可一起移動者。
為了解決根據本發明的問題，即判定基於圖像的當前位置，該計算機單元將拍攝圖像與電梯井道映射圖像作比較。此外，該計算機單元利用基於圖像的當 前位置，執行當前位置的的重新校準。從而，透過該拍攝圖像與該映射圖像的比較，一位置判定的第二可能性，以及由此根據本發明的該冗餘方法被創建。
「映射圖像(mapping image)」在此將被理解為其整體形成該電梯井道之一地圖的圖像。較佳地，該映射圖像在一電梯試車時的學習歷程中被記錄，並且明確的設定為該電梯車廂在電梯井道中的一位置，使得後續基於圖像位置的判定是可能的。為了這個目的，該映射圖像以及所設定的位置值被保存在一數據庫當中。
因此，該當前位置的判定最初是藉由從該加速度傳感器所登錄的加速度數據所計算出的當前位置開始，直到一基於圖像的當前位置再被判定，及重新校準當前位置。由此，該所計算出的當前位置從基於圖像當前位置離開的所謂「漂移」被抵消。此種具體實施例有利的是，對於重新校準，不像現有技術的方法和系統(其中一最上方和/或一最下方的樓層必須行進前往)，該校準可以在整個電梯井道的任何時間，例如在一行程中就可發生。
較佳地，在一指定的、或可指定的第一時間間隔裏，該電梯井道被拍攝的圖像是由圖像記錄單元所記錄。由該計算單元比較兩連續拍攝圖像，以便檢測該兩圖像的一空間位移，只有假如根據已記錄的圖像一空間位移已經被該計算單元檢測到的情況下，參考該加速度數據以判定該電梯的位置和/或速度。然而，被該計算單元所比較的圖像不一定要立即連續拍攝者。
顯而易見的是，為了提高該方法的可靠性，其可藉由該圖像記錄單元之協助，以光學判定該電梯車廂是否已經移動，也就是其是否在該電梯井道中已行進一距離。只有在這種情況下，需要參考該加速度以計算當前位置。由振動的干擾，諸如來自電梯上升者，例如，當電梯車廂裝卸時且被該加速度傳感器所登錄者，可因此被排除。
較佳地，當該加速度傳感器登錄電梯車廂的加速度數據時，僅有該圖像被記錄。由此，可以確保該計算機單元不需要不斷地比較來自圖像記錄單元的圖像，但僅在該加速度傳感器檢測到一加速度(因此一可能的移動)的情況下才發生比較。
較佳地，加速度數據以100赫茲頻率記錄。
較佳地，圖像以60赫茲頻率記錄。
較佳地，僅當該該加速度數據超過一指定的、或可指定的臨限值時，圖像才被記錄。
此確保由該加速度傳感器，在例如電梯車廂裝卸載期間，所量測到的加速度，不會觸發該圖像記錄單元。因此，其可以使用一相對便宜和簡單的計算單元，因為這不需要連續處理和，如果需要，存儲已拍攝的圖像。
較佳地，超過一指定的、或可指定的臨限值以上的加速度數據為該計算單元所拒絕。
又，此較佳具體實施例的根本在於，將該計算單元的計算容量限制在最小的構想。另外，藉由此種 手段，在該第二臨限值以上的加速度數據，從經驗知道是由錯誤造成的，而將不予以理會。例如，加速度大於1克，其是在該電梯車廂緊急煞車所發生者，可以被排除，因為在這種情況下，緊急煞車裝置可以確保該電梯車廂進入靜止狀態。
特別較佳地，當在該基於圖像的當前位置和該所計算的當前位置之間的偏差超過一特定的、或可指定的臨限值時，發生重新校準該當前位置。在此情況下，該基於圖像的當前位置，其已直接並明確地判定者，被置於所計算的當前位置(其已從該加速度數據間接地被判定)。
可替代地，重新校準該當前位置可以發生在該基於圖像的當前位置位之一第二時間間隔時期。在此替代方案中，當每一次該拍攝圖像與映射圖像比較時，其中一基於圖像的當前位置被判定，該當前位置被重新校準。因此，這種重新校準在第二時間間隔中連續地發生。
較佳地，該基於圖像的當前位置係以在指定的、或可指定的第二時間間隔中的已拍攝圖像來判定，其中該第二時間間隔大於或等於第一時間間隔。此外，在此情況下，可達到減少該計算時間。這是因為並非所有由該圖像記錄單元所拍攝的圖像皆用於基於圖像之當前位置的判定，因此，該計算單元的計算工作量被減少了。特別較佳地，該第二時間間隔是落在500和100毫秒之間的範圍內，其對應於2到10赫茲的頻率。
較佳地，來自該電梯車廂學習歷程的映射圖像被保存在數據庫當中。此數據庫連接到該計算單元。在該數據庫中的映射圖像之存儲地址取決於沿該電梯井道的位置而被定義。該計算單元使用計算出來的當前位置，縮小在該數據庫中的映射圖像之搜尋。
因此，當所拍攝的圖像與該映像圖像比較，以判定基於圖像的當前位置時，與該拍攝圖像配合的該映射圖像可以在數據庫中更迅速地找到。從此導致的優點甚至是兩倍，因為一映射圖像不僅可以更迅速地找到，並且該計算單元的計算容量也可進一步地減少。
本發明還有關於一系統用於判定一電梯系統中的一電梯車廂之一位置的，該電梯車廂裝置成能夠在一電梯井道中行進。較佳地這樣的系統可以使用上述方法中之一方法以進行操作。因此，很明顯的是，有關於根據本發明的該方法之前述優點也適用於該系統。
該電梯車廂配置有一加速度傳感器。該系統還包括一計算單元，其具體實現將來自該加速度傳感器的加速度數據予以登錄，並基於一起始位置和該被登錄加速度數據計算該電梯車廂的當前位置和/或速度。
根據本發明，該系統還包括一圖像記錄單元，其具體實現記錄該電梯井道圖像並將該圖像傳送到計算單元。該計算單元又具體實現將拍攝圖像與電梯井道的映射圖像比較，以便判定一基於圖像的當前位置，並利用該基於圖像的當前位置重新校準該當前位置的。
較佳地，該圖像記錄單元進一步具體實現在一指定的、或者可指定的第一時間間隔中，拍攝與記錄的該電梯井道圖像並將其傳送到計算單元。該計算單元進一步具體實現將兩連續拍攝圖像進行相互比較，以便檢測該兩圖像的一空間位移，並且當一空間位移為該計算單元檢測到時僅參考該加速度數據，來判定該電梯車廂的位置和速度。
較佳地，該計算單元具體實現當該電梯車廂的加速度數據被登錄時，由圖像記錄單元控制和/或調整所記錄的圖像。
較佳地，該計算單元具體實現，當加速度數據超過一指定的、或可指定的臨限值時僅登錄該加速數據。又，較佳地，該計算單元具體實現拒絕那些超過一指定的、或可指定的第二臨限值的加速度數據。
又較佳地，該計算單元具體實現，當該當前的基於圖像的位置和當前位置之間的偏差位高於一指定的、或可指定的臨限值時，以刻當前基於圖像的位置重新校準該當前已計算位置。替代地，該計算單元具體實現在一第二時間間隔中，以該基於圖像的當前位置重新校正該當前位置。
又較佳地，該計算單元具體實現，使得該基於圖像的當前位置係由在一指定的、或可指定的第二時間間隔中已拍攝的圖像所判定，其中該第二時間間隔大於或等於第一時間間隔。
較佳地，提供一數據庫，其具體實現存儲在該電梯車廂的學習歷程中所產生的映射圖像。在其中，在該數據庫中的一映射圖像的一存儲地址，係依據沿該電梯井道的位置予以定義。此外，該計算單元是具體實現利用該已計算的當前位置，縮小在該數據庫中的一映射圖像的搜尋。
本發明進一步有關於一電梯系統，其配備一前述系統用以判定該電梯車廂之位置。
該方法和系統的優點從前面的說明因此顯而易見的。
1‧‧‧電梯井道
2‧‧‧電梯車廂
2.1‧‧‧車廂地板
3‧‧‧電梯系統
4‧‧‧加速度傳感器
5‧‧‧計算單元
6‧‧‧照相機(圖像記錄單元)
7‧‧‧系統
8‧‧‧聚光燈
9‧‧‧臂
10‧‧‧箭頭
11‧‧‧旋轉軸
11,12‧‧‧箭頭
13‧‧‧箭頭
14‧‧‧箭頭
14’‧‧‧箭頭
15‧‧‧車廂門
16‧‧‧井道門
17‧‧‧樓層
18‧‧‧樓層標記(QR碼)
19.1‧‧‧緊固元件
19.2‧‧‧緊固元件
B1‧‧‧第一拍攝圖像
B2‧‧‧第二拍攝圖像
Bn‧‧‧拍攝圖像
Dg‧‧‧加速度
Ds‧‧‧指定的、或可指定的臨限值
DS2‧‧‧第二臨限值
EG‧‧‧箭頭
KB‧‧‧映射圖像
t‧‧‧時間(秒)
△t1‧‧‧第一時間間隔
△t2‧‧‧第二時間間隔
vt‧‧‧速度
z‧‧‧軸線(方向、空間位移)
△z‧‧‧位移(向下行程)
z0‧‧‧起始位置
zBt‧‧‧光學判定的、基於圖像的當前位置
zs‧‧‧指定的、或可指定的限制值
zt‧‧‧計算出的、基於慣性的當前位置
本發明將藉由參考與圖式相關的示範性具體實施例，以例示性的形式說明如下。
第1圖一電梯系統的示範性具體實施例的示意性剖視圖，其具有根據本發明用於判定位置的系統；第2圖第1圖的該臂之示範性具體實施例的詳細圖；第3圖在一第一可指定時間間隔中兩連續拍攝圖像的一示範性圖像對比；第4圖該電梯車廂的示範性加速度數據的圖形表示，以及從其計算出的位置和速度；第5圖該計算的和基於圖像的位置之圖形表示；和第6圖一示範性QR碼，其用於表示一樓層的位置。
在第1圖中顯示一電梯系統3，其配備一根據本發明用於判定位置的系統7。該電梯系統3包括一 電梯車廂2，其設置在該電梯井道1當中，及能夠沿軸線z移進。未表示出來的有，用於該電梯車廂2的懸吊和運動的任何懸吊和牽引裝置。
該電梯車廂2進一步設置一加速度傳感器4，其與一計算單元5連接。該加速度傳感器4與計算單元5之間的連接以虛線示意性地表示。該連接可透過電纜採取一直接連接形式，例如，在一總線系統、或一無線連接的纜線。表示在第1圖的示範性具體實施例中，該計算單元5位於電梯車廂2上。然而，該計算單元5不一定需要設在電梯井道1當中。
該加速度傳感器4量測發生在電梯車廂4中的加速度Dg，並將它們傳送到計算單元5。其中特別重要的是該發生在z線方向上的加速度，其可以表示該電梯車廂2的移動，並且因此必須能夠可靠地被登錄。
該電梯車廂進一步配備一照相機6，在本文中示範性地是CCD照相機，其藉由一臂9被安裝在電梯車廂2上。該臂9允許該照相機6作調整並對準，並也允許現有電梯系統的變更以配合新設計。
該照相機6，如該虛線示意性地表示，也是與該計算單元5連接。為了該電梯井道1的照明，一聚光燈8，例如一LED聚光燈，被設置在該臂9之上。因而該照相機6可以拍攝電梯井道1的一充分被照明區域，其提高了該拍攝圖像的品質，從而增加該圖像比較的可靠性。
在第2圖所示的是該臂9的一示範性具體實施例。為作調整，該照相機6可以圍繞一旋轉軸旋轉，如該雙箭頭10所示。另外，該聚光燈8可以圍繞一旋轉軸11迴轉，及沿著該臂9移動，如分別由該雙箭頭11和12所標示者。
該照相機6係以60赫茲的拍攝率操作。透過兩連續拍攝圖像B1和B2的比較，可以判定該等圖像在z軸線方向上的一位移△z是否已經發生。在第3圖中表示了在兩連續拍攝圖像B1和B2之間這樣的位移△z。具體地，第3圖示範性地表示相對一緊固元件19.1,19.2的一位移△z。該緊固元件19.1出現在第一拍攝圖像B1的下方區域。在該第二圖像B2，該緊固元件19.2以高出位移△z出現。因此，該被圖像B1和B2檢測到的位移△z對應於該電梯車廂2的一向下行程，即位移△z。這比較較佳地以該兩圖像B1和B2的灰度值之比較來發生。因此其可以判定該電梯車廂是否已經在z軸線方向上移動。這些光學判定數據用於補充來自該加速度傳感器4的數據。
參考該加速度傳感器4，其可以判定該電梯車廂2是否經歷一加速度Dg。從其中，該電梯車廂2的一位置zt可以被推導。然而，一等速度運動將不會被該加速度傳感器4所登錄，因為，在此情況下，該電梯車廂的量測加速度值為零。然而，透過該光學運動偵測，該電梯車廂2的靜止和運動是可以被區分的。因此，以來自該加速度傳感器4之數據為基礎(基於慣性)的位置 判定，僅有在該電梯車廂2的一移動被光學方法檢測時，才會被使用。
由該加速度傳感器4所登錄的資料係如第4圖所表示者。Dg代表由該加速度傳感器4測得的電梯車廂2的加速度曲線圖。當該車廂靜止時，由該加速度傳感器4所量測的加速度是9.81米/平方秒。透過該加速度Dg的積分，該速度vt和基於慣性的位置zt可以被計算，其也於第4圖中分別以米/秒和米表示。在第4圖所表示的情況下，該電梯車廂2，如該箭頭EG所標示者，規則地在z=0米處停止。但是，可以看到，在第一次行駛後，該基於慣性的位置zt，其從該加速度數據Dg所計算者，從未呈現0m數值，因而穩定地從該數值發散。在670秒時間時，此一發散，稱作「漂移」，其數量多達約1米，如箭頭13所標示。
此外，為了判定該電梯車廂的當前位置，在100至200毫秒時間間隔所拍攝的圖像與來自一數據庫的映射圖像進行比較。該來自數據庫的映射圖像在一例如電梯系統3試車的學習行程中被拍攝者，並明確地定義為該電梯車廂2在電梯井道1中的一位置。因此，其能夠參考一直接的、基於圖像的量測，判定該電梯車廂2的位置zBt，而不是迄今通常使用的間接方法。
特別有利地，當判定一基於圖像的當前位置zBt時，亦即，一拍攝圖像與映射圖像之間的比較時，該計算單元借助一已計算的當前位置zt在數據庫中搜索一相配的映射圖像。由此，在該數據庫中的搜索能夠被大 大地縮小，因為該映射圖像的存儲地址是根據電梯井道1的位置來定義。
特別是，透過由熱引發的建築物之膨脹或收縮，或重力引起的建築物之沉陷，例如一增量磁盤或一磁帶編碼之間接方法的準確性因而減小。該系統7不會受到這種準確性縮小所影響，因為該光學所判定的、基於圖像的位置zBt是獨立於如前述之干擾因素者。如上所述，該已經被光學判定的、當前的、基於圖像的位置zBt，被進一步用於校正該位置zt，其是藉由來自該加速度傳感器4的加速度數據所計算者。
為了這個目的，該光學判定的、基於圖像的位置zBt與基於慣性的位置zt比較，該位置zt的計算係來自該加速度傳感器4中的加速度數據，並且受到「漂移」影響。如果該光學判定的、基於圖像的位置zBt與該計算出的、基於慣性的位置zt之間有過大的偏差，則該位置的重新校準發生。在該重新校準中，該光學測定的、基於圖像的位置zBt被設定為當前位置。從該處開始，如上所述，來自該加速度傳感器4的加速度數據，被用於該電梯車廂2的位置zt的進一步判定。因此，可避免使用其他系統，例如增量磁盤或磁鐵編碼，來判斷位置。這樣的重新校準在任何時間也同樣是可行的，而不是如通常迄今為止的習知技藝，僅在該電梯車廂2的最上層或最下層的停止才可行者。
可替換地，正如在開始時所言，重新校準該當前位置zt可以在100至200毫秒的時間間隔△t2內， 在一已拍攝圖像與複數個映像圖像之間的每一次比較時發生，其中一基於圖像的當前位置已判定。
在第5圖中揭示一重新校準的此種過程，右手側圖式是左手側圖式中框出區域的放大圖。從該圖可以看出，隨著時間的推移，該計算出的、基於慣性的位置zt與光學判定的、基於圖像的位置zBt偏離。如果該偏差超過一臨限值，該計算出的、基於慣性的位置zt被光學判定的、基於圖像的位置zBt所重新校準且設定為該慣性定位系統之當前位置，如該箭頭14所標示者。然後，如上所述，該位置判定繼續進行，直到該光學判定的、基於圖像的位置zBt和計算出的、基於慣性位置zt之間的偏差再次達到臨限值為止，同時另一新的重新校準發生，如該箭頭14’所標示。
第6圖示意性地表示該電梯系統3在一樓層17的一細節，第6圖表示一情況，其中該電梯車廂2，在該井道1中之z軸線之方向的一垂直行程中，即將到達該樓層17。該井道1可在樓層17藉由一井道門16所封閉。裝設在該電梯車廂2之面對井道門16的側面上的是一車廂門15。該樓層17標有一樓層標記18，在此處所示範性具體實現的為一QR碼，其位於該照相機6的視野範圍內，藉由該照相機6，該QR碼可以被拍攝下來。該照相機6被安裝在臂9上，它被固定，例如，在該電梯車廂的車廂地板2.1上。用於每一樓層17的該樓層標記18較佳地被特性化，因而基於樓層標記18，其可被照相機6拍攝，沿著該井道1的所有樓層17的樓層位置之自動識別成為可能。
由該照相機6所圖形識別的該井道標記18，在一學習歷程中，也是可拍攝作為映射圖像KB，並且是對應地存儲在該數據庫當中。在該樓層標記18區域中所拍攝的圖像是特別容易分配給一映射圖像KB，使得校準在該井道標記18的區域中已計算的當前位置zt是特別強健的。因此在該系統7的一時間限制故障時，該樓層標記18可作為退回點，或起始位置，z0，用於重新計算該當前位置zt。
由本申請人所做過的測試已經證明，該QR碼18的尺寸對於該樓層位置的無故障識別，是重要的。較佳地，該QR碼18具有至少3厘米×3厘米的尺寸，該尺寸的一最佳範圍是位在4厘米×4厘米和6厘米×6厘米之間。對於更大的QR碼，識別也可被確保，但僅當該照相機6具有一相對應大的視野範圍時才行。
顯而易見的是，用於判定一電梯車廂2的該位置之此類系統7可以很容易地被改裝以適合於現有的電梯系統3。如此為之，該照相機6及3如果存在的話，該聚光燈8僅需緊固在電梯車廂2上，並與該計算單元5連接。該計算單元5者包括電梯系統3之已存在的調節和/或控制裝置是有利的，其可由軟體更新或一硬體模組的該額外安裝而升級。任選地，該樓層標記18還可以位於井道1的所有樓層17中。隨後，一學習歷程發生，其中該電梯井道1的映射圖像被記錄，並分配為該電梯車廂2的一位置。
此類系統7能夠作非常準確的位置判定，使一電梯可在速度高達5米/秒時具有小於0.5毫米之誤差。
1‧‧‧電梯井道
2‧‧‧電梯車廂
3‧‧‧電梯系統
4‧‧‧加速度傳感器
5‧‧‧計算單元
6‧‧‧照相機(圖像記錄單元)
7‧‧‧系統
8‧‧‧聚光燈
9‧‧‧臂
z‧‧‧軸線(方向、空間位移)

Claims (15)

  1. 一種用於判定電梯系統(3)的電梯車廂(2)位置(zt)的方法，該電梯車廂(2)被配置成能在一電梯井道(1)中行進，其中，該電梯車廂(2)配有一加速傳感器(4)，該方法包括以下步驟：- 由一計算單元(5)登錄該加速度傳感器(4)的加速度數據(Dg)，- 基於一起始位置(z0)和該登錄加速度數據(Dg)，藉由該計算單元(5)計算該電梯車廂(2)的當前位置(zt)和/或速度(vt)，特徵在於，該電梯系統(3)配備一圖像記錄單元(6)，其中- 該圖像記錄單元(6)記錄電梯井道(1)的已拍攝圖像(Bn)，- 該計算單元(5)將拍攝圖像(Bn)與電梯井道(1)的映射圖像(KB)作比較，以便判定基於圖像的當前位置(zBt)，和- 該計算單元(5)使用該當前基於圖像的位置(zBt)進行重新校準該當前位置(zt)。
  2. 如請求項1之方法，其中，在一指定的、或可指定的第一時間間隔(△t1)中，該圖像記錄單元(6)記錄該電梯井道(1)的已拍攝圖像(Bn)，及兩連續已拍攝圖像(B1,B2)被相互比較，以便檢測兩圖像(B1,B2)的一空間位移(z)，其中，為了判定該電梯車廂(2)的該位置(zt)和/或該速度(vt)，僅當一空間位移(z)已為該計算單元(5)檢測到時參考該加速度數據(Dg)。
  3. 如請求項2之方法，其中，僅當該加速度傳感器(4)量測電梯車廂(2)的加速度數據(Dg)時，該已拍攝圖像(B1,B2)才被記錄。
  4. 如請求項2之方法，其中，僅當該加速度數據(Dg)超過一指定的、或可指定的臨限值(Ds)時，該已拍攝圖像(B1,B2)被記錄，和/或該加速度數據(Dg)超過一指定的、或可指定的第二臨限值(DS2)時，其被該計算單元(5)拒絕。
  5. 如請求項1之方法，其中，以該基於圖像的當前位置(zBt)重新校準該當前位置(zt)在一第二時間間隔(△t2)中發生，或者，當在該基於圖像的當前位置(zBt)和該計算出的當前位置(zt)之間的偏差超過一指定的、或可指定的臨限值(zs)時，以該基於圖像的當前位置(zBt)重新校準該當前位置(zt)發生。
  6. 如請求項1或5之方法，其中，該基於圖像的當前位置(zBt)以在一指定的、或可指定的一第二時間間隔(△t2)中所拍攝的圖像(Bn)被判定，使得該第二時間間隔大於或等於第一時間間隔(△t2 △t1)。
  7. 如請求項1之方法，其中，在該電梯車廂(2)的一學習歷程中，該映射圖像(KB)被保存在一數據庫中，其中一映射圖像(KB)在該數據庫中的一存儲地址係根據沿電梯井道(1)的位置(zt)被定義；及其中該計算的當前位置(zt)為計算機的單元(5)所使用，以便縮小在該數據庫中之映射圖像(KB)的搜尋。
  8. 一種使用如請求項1至7中任一項之方法，判定電梯系統(3)的電梯車廂(2)位置(zt)的系統(7)，該電梯車廂(2)係被設置成能夠在一電梯井道(1)中行進其中該電梯車廂(2)配有一加速度傳感器(4)，該系統包括一計算單元(5)，其具體實現能夠登錄來自該加速度傳感器(4)的加速度數據(Dg)，及基於一起始位置(z0)及該已登錄加速度數據(Dg)，計算該電梯車廂(2)的當前位置(zt)和/或速度(vt)，其特徵在於該系統(7)還包括一圖像記錄單元(6)，其被用於實現記錄該電梯井道(1)的拍攝圖像(Bn)，並將它們傳送到該計算單元(5)；及在於該計算單元(5)還具體實現能夠進行該電梯井道(1)的映射圖像(KB)與拍攝圖像(Bn)之間的比較，以便判定一基於圖像的當前位置(zBt)，同時利用該基於圖像的當前位置(zBt)，執行該當前位置(zt)的一重新校準。
  9. 如請求項8之系統(7)，其中，該圖像記錄單元(6)進一步具體實現在一指定的、或可指定的第一時間間隔(△t1)中，記錄該電梯井道(1)的拍攝影像(Bn)；及該計算單元(5)還具體實現兩連續拍攝圖像(B1,B2)的相互比較，以便檢測該兩圖像(B1,B2)的一空間位移(z)，及以便判定該電梯車廂(2)的位置(zt)和/或速度(vt)，僅當一空間位移(z)是由該計算單元(5)所判定時，才會參考加速度數據(Dg)。
  10. 如請求項9之系統(7)，其中，該計算單元(5)被具體實現控制和/或調節該圖像記錄單元(6)，以便僅當該電梯車廂(2)的加速度數據(Dg)被登錄時紀錄該影像(B1,B2)。
  11. 如請求項10之系統(7)，其中，該計算單元(5)具體實現該加速度數據(Dg)，僅當該加速度數據(Dg)超過一指定的、或可指定的臨限值(Ds)時記錄該加速度數據(Dg)，和/或其中該計算單元(5)具體實現拒絕超過一指定的、或可指定的第二限制值(DS2)之加速度數據(Dg)。
  12. 如請求項8之系統(7)，其中，該計算單元(5)具體實現在一第二時間間隔(△t2)中，以該基於圖像的當前位置(zBt)，重新校準該當前位置(zt)；或者其中，該計算單元(5)具體實現當該基於圖像的當前位置(zBt)與計算出的當前位置(zt)之間的一偏差超過一指定的、或可指定的臨限值(Zs)時，以該基於圖像的當前位置(zBt)，重新校準當前位置(zt)。
  13. 如請求項8或12之系統(7)，其中，該計算單元(5)具體實現以在一指定的、或可指定的第二時間間隔(△t2)中所拍攝的圖像(Bn)，判定該基於圖像的當前位置(zBt)，其中該第二時間間隔大於或等於第一時間間隔(△t2 △t1)。
  14. 如請求項8之系統(7)，其中，具有一數據庫，其具體實現存儲在該電梯車廂(2)之一學習歷程中所產生的映射圖像(KB)，其中根據沿著該電梯井道(1)中的位置，定義在該數據庫中一映射圖像(KB)之一存儲地址；及 其中該計算單元(5)具體實施利用該計算出的當前的位置(zt)，縮小在該數據庫的一映射圖像(KB)之搜尋。
  15. 一種電梯系統，其具有如請求項8至14中任一項之用於判定電梯車廂位置的系統(7)。
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