CN112340558B - 电梯轿厢的调平方法、投影装置及调平系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种电梯轿厢的调平方法、投影装置及调平系统。该电梯轿厢的调平方法包括：将电梯轿厢停靠至设定楼层；生成校准图像，所述校准图像跨越电梯轿厢的基准面与所述楼层的基准面之间；处理校准图像，基于校准图像处理结果来判定所述电梯轿厢与所述楼层是否平齐；以及在判定结果为所述电梯轿厢与所述楼层未平齐时，提升或降低电梯轿厢。根据本申请的调平方法，可以简单迅速地通过对校准图像的分析处理来了解待调平对象与调平参照物之间是否齐平，甚至于进一步了解其齐平程度，从而快速简便地实现调平。根据本申请的投影装置及调平系统，则可以更好地辅助该调平方法的实现或执行。

Description

电梯轿厢的调平方法、投影装置及调平系统

技术领域

本申请涉及电梯安装领域，更具体而言，本申请涉及一种用于电梯的调平方法、投影装置及调平系统。

背景技术

作为改善乘客在楼层间的行走或缩短乘客步行距离的工具，乘客运输装置在日常生活中十分常见。作为示例，尤为常见的是通常用于商厦楼层间的自动扶梯、升降电梯以及通常用于大型机场的自动人行道。

对于升降电梯而言，其通常需要设置专用的井道以及在井道内运行的轿厢。轿厢围壁上设置可开闭的门。当轿厢在井道内运行时，门通常保持为关闭状态，且轿厢由此形成为相对封闭的独立空间。且在轿厢抵达对应楼层时，门开启，以便乘客进出轿厢。

一台升降电梯在应用前包括生产与安装两个重要的过程。其中，在完成升降电梯各部件的生产后，需将其运送至应用楼宇内实施现场安装。作为安装中的一个环节，如何对电梯轿厢进行调平，使其在每个楼层均可实现准确停靠，是体现电梯质量、可靠性及改善用户体验的重要环节。目前，为保证调平过程的精准执行，通常将安排两名调平工程师，其中第一人位于轿厢中，来进行轿厢与对应楼层的调平测量与判断；而另一人则置于轿厢顶部，以便根据位于轿厢中的第一人的现场判断来执行上升或下降的调平操作。此种调平方式十分依赖于工作人员之间的沟通与交流准确性，因而效率较低。此外，其还具有较高的人力成本。

发明内容

本申请旨在提供一种在待调平对象与调平参照物之间快速简便地实现调平的方法，用于实施此类调平方法的投影装置及调平系统。本申请还旨在提供一种在电梯轿厢与楼层之间快速简便地实现调平的方法。

为实现本申请的至少一个目的，根据本申请的一个方面，提供一种电梯轿厢的调平方法，其包括：将电梯轿厢停靠至设定楼层；生成校准图像，所述校准图像跨越电梯轿厢的基准面与所述楼层的基准面之间；处理校准图像，基于校准图像处理结果来判定所述电梯轿厢与所述楼层是否平齐；以及在判定结果为所述电梯轿厢与所述楼层未平齐时，提升或降低电梯轿厢。

可选地，所述校准图像包括规则图案；其中，在生成校准图像的步骤中：将包括规则图案的校准图像投影在电梯轿厢的基准面与所述楼层的基准面之间；以及在处理校准图像的步骤中：在规则图案发生非规则变化时，判定为所述电梯轿厢与所述楼层未平齐。

可选地，所述校准图像还包括参照对象，所述参照对象为用于指示所述电梯轿厢与所述楼层的调平程度的刻度线；其中，在生成校准图像的步骤中：当所述包含规则图案的校准图像投影在电梯轿厢的基准面与所述楼层的基准面之间时，将所述刻度线投影成与所述电梯轿厢的基准面的边缘平行或与所述楼层的基准面的边缘平行；以及在处理校准图像的步骤中：在规则图案发生非规则变化时，基于所述刻度线的指示来判定所述电梯轿厢与所述楼层的未平齐程度。

可选地，所述规则图案包括圆形、椭圆形、三角形、矩形、规则线条及梯形中的一个或多个的组合。

可选地，将生成包含规则图案的校准图像的投影装置以设定高度布置在电梯轿厢内，并调整投影装置的角度来实现将包含规则图案的校准图像投影在电梯轿厢的基准面与所述楼层的基准面之间。

可选地，在调整电梯轿厢的步骤中：当沿第一角度投影包含规则图案的校准图像时，在所述规则图案发生非规则变化，且位于所述电梯轿厢的基准面边缘处的图案宽度小于位于所述楼层的基准面边缘处的图案宽度时，判定为所述电梯轿厢低于所述楼层；或在所述规则图案发生非规则变化，且位于所述电梯轿厢的基准面边缘处的图案宽度大于位于所述楼层的基准面边缘处的图案宽度时，判定为所述电梯轿厢高于所述楼层；或者，当沿第二角度投影包含规则图案的校准图像时，在所述规则图案发生非规则变化，且位于所述电梯轿厢的基准面边缘处的图案宽度小于位于所述楼层的基准面边缘处的图案宽度时，判定为所述电梯轿厢高于所述楼层；或在所述规则图案发生非规则变化，且位于所述电梯轿厢的基准面边缘处的图案宽度大于位于所述楼层的基准面边缘处的图案宽度时，判定为所述电梯轿厢低于所述楼层。

可选地，还包括：位于所述电梯轿厢内或电梯轿厢上方的摄像头，通过所述摄像头来获取用于指示所述电梯轿厢与所述楼层的调平程度的刻度线的读数。

可选地，在生成校准图像的步骤中：拍摄跨越电梯轿厢的基准面与所述楼层的基准面之间的校准图像，所述校准图像包括至少两张；以及在处理校准图像的步骤中：获取至少两张校准图像的拍摄角度，基于至少两张校准图像及所述校准图像的拍摄角度来判定所述电梯轿厢与所述楼层是否平齐。

可选地，还包括参照对象，所述参照对象具有已知尺寸；其中，在生成校准图像的步骤中：拍摄跨越电梯轿厢的基准面与所述楼层的基准面之间的校准图像，所述校准图像包括至少两张，且每张所述校准图像内均包括所述参照对象；以及在处理校准图像的步骤中：获取至少两张校准图像的拍摄角度；基于至少两张校准图像、所述校准图像的拍摄角度及所述电梯轿厢的基准面的已知尺寸来判定所述电梯轿厢与所述楼层的未平齐程度。

可选地，当所述参照对象为作为所述电梯轿厢的基准面的轿厢门槛时，获取所述轿厢门槛的已知尺寸。

可选地，还包括：基于电梯轿厢的当前高度与未平齐程度获取其调平后的实际高度；基于所述调平后的实际高度来更新电梯系统内记录的当前楼层预设停靠高度。

可选地，所述电梯轿厢的基准面为所述电梯轿厢的地板，且所述楼层的基准面为所述楼层的地板。

为实现本申请的至少一个目的，根据本申请的另一方面，还提供一种调平方法，其包括：将校准图像投影在待调平对象的基准面与调平参照物的基准面之间；其中，所述校准图像包括规则图案；在规则图案发生非规则变化时，判定为所述待调平对象与所述调平参照物未平齐；以及基于判定结果来提升或降低所述待调平对象。

为实现本申请的至少一个目的，根据本申请的再一方面，还提供一种投影装置，其用于调平电梯轿厢，其包括：投影镜头，其上设置包含规则图案的校准图像；其中，所述投影装置工作时，经由所述投影镜头投影出所述校准图像。

可选地，所述投影镜头上的校准图像还包括刻度线，所述刻度线用于指示待调平对象的基准面与调平参照物的基准面的调平程度；其中，所述投影装置工作时，将所述刻度线投影成与待调平对象的基准面的边缘平行或与调平参照物的基准面的边缘平行。

可选地，所述规则图案包括圆形、椭圆形、三角形、矩形、规则线条及梯形中的一个或多个的组合。

为实现本申请的至少一个目的，根据本申请的又一方面，还提供一种电梯轿厢的调平系统，其包括：校准图像生成装置，其用于生成校准图像，所述校准图像跨越电梯轿厢的基准面与所述楼层的基准面之间；校准图像处理装置，其用于处理校准图像，并基于校准图像处理结果来判定所述电梯轿厢与所述楼层是否平齐；调平装置，其用于根据判定结果来提升或降低电梯轿厢。

可选地，所述校准图像生成装置包括投影装置，所述投影装置包括其上设置包含规则图案的校准图像的投影镜头；其中，所述投影装置工作时，经由所述投影镜头投影出所述校准图像；且所述校准图像处理装置在规则图案发生非规则变化时，判定为所述电梯轿厢与所述楼层未平齐。

可选地，还包括：参照对象，所述参照对象为用于指示所述电梯轿厢与所述楼层的调平程度的刻度线；其中，所述投影装置将所述刻度线投影成与所述电梯轿厢的基准面的边缘平行或与所述楼层的基准面的边缘平行；且所述校准图像处理装置在规则图案发生非规则变化时，基于所述刻度线的指示来判定所述电梯轿厢与所述楼层的未平齐程度。

可选地，所述校准图像处理装置包括位于电梯轿厢内或电梯轿厢上方的摄像头，通过所述摄像头来处理校准图像，以获取用于指示所述电梯轿厢与所述楼层的调平程度的刻度线的读数。

可选地，所述校准图像生成装置包括拍摄装置，所述拍摄装置用于拍摄跨越电梯轿厢的基准面与所述楼层的基准面之间的校准图像，所述校准图像包括至少两张；其中，所述校准图像处理装置用于获取至少两张校准图像的拍摄角度，并基于至少两张校准图像及所述校准图像的拍摄角度来判定所述电梯轿厢与所述楼层是否平齐。

可选地，还包括：参照对象，所述参照对象具有已知尺寸；其中，所述拍摄装置拍摄的每张所述校准图像内均包括所述参照对象；且所述校准图像处理装置用于获取至少两张校准图像的拍摄角度；基于至少两张校准图像、所述校准图像的拍摄角度及所述参照对象的已知尺寸判定所述电梯轿厢与所述楼层的未平齐程度。

根据本申请的调平方法，可以简单迅速地通过对校准图像的分析处理来了解待调平对象与调平参照物之间是否齐平，甚至于进一步了解其齐平程度。当其应用于电梯安装的调平过程中，则可以简单迅速地通过对校准图像的分析处理来了解电梯轿厢与楼层之间是否齐平，甚至于进一步了解其齐平程度，且根据观察结果来通过现有的调整机构升降电梯，从而快速简便地实现对电梯轿厢的调平，且整个过程可由单独一名工程师来操作完成，降低了人力成本。根据本申请的投影装置及调平系统，则可以更好地辅助该调平方法的实现或执行。

附图说明

图1在电梯轿厢与对应楼层间使用本申请的调平方法的流程图。

图2是在电梯轿厢与对应楼层间使用本申请的调平方法的第一个实施例来执行调平工作的示意图。

图3是校准图像投影在齐平状态下的电梯轿厢与对应楼层之间的示意图，其中校准图像为圆形。

图4是校准图像投影在未齐平状态下的电梯轿厢与对应楼层之间的示意图，其中校准图像为圆形。

图5是校准图像投影在齐平状态下的电梯轿厢与对应楼层之间的示意图，其中，校准图像为圆形，并包括刻度线。

图6是校准图像投影在齐平状态下的电梯轿厢与对应楼层之间的示意图，其中，校准图像为梯形，并包括刻度线。

图7是校准图像投影在齐平状态下的电梯轿厢与对应楼层之间的示意图，其中，校准图像为三角形，并包括刻度线。

图8是在电梯轿厢与对应楼层间使用本申请的调平方法的第二个实施例来执行调平工作的示意图。

图9是在电梯轿厢与对应楼层间使用本申请的调平方法的第二个实施例来从第一角度拍摄校准图像的示意图。

图10是在电梯轿厢与对应楼层间使用本申请的调平方法的第二个实施例来从第二角度拍摄校准图像的示意图。

具体实施方式

本申请在此结合附图1来描述电梯轿厢的调平方法的实施例。其中，该方法首先包括：将电梯轿厢停靠至设定楼层。此时电梯轿厢与设定楼层可能是完全齐平的，这是理想情况下的正常状态；二者也有可能是未平齐的，此时，需存在相应设备来采集在轿厢中所观察到的图像并传递至对应的电梯调整系统处。因此，该方法还将包括：生成校准图像，该校准图像跨越电梯轿厢的基准面与楼层的基准面之间。该校准图像可采用多种形式生成，例如以拍摄或投影等形式。随后，对校准图像进行处理，并基于校准图像处理结果来判定电梯轿厢与楼层是否平齐。其中，校准图像的处理方式也具有多种形式，例如，在投影校准图像的实施例中，可通过直接观察所投影的校准图像是否变形来判断电梯轿厢与楼层是否平齐；再如，在拍摄照片的实施例中，可通过直接观察所拍摄的校准图像是否变形来判断电梯轿厢与楼层是否平齐。最终，在判定结果为电梯轿厢与所述楼层未平齐时，提升或降低电梯轿厢。至少基于前述步骤，根据本申请的应用于电梯安装的调平方法，可以简单迅速地通过对校准图像的分析处理来了解电梯轿厢与楼层之间是否齐平，甚至于进一步了解其齐平程度，且根据观察结果来通过现有的调整机构升降电梯，从而快速简便地实现对电梯轿厢的调平，且整个过程可由单独一名工程师来操作完成，降低了人力成本。

本申请在此结合附图2来描述电梯轿厢的调平方法的第一个实施例。首先，如图所示，应将控制电梯轿厢100停靠至设定楼层200，此时电梯轿厢100与设定楼层200可能是完全齐平的，这是理想情况下的正常状态；二者也有可能是未平齐的，若此时轿厢中存在观察者的话，则其可以更容易地发现，而若该观察者处于轿厢顶部时，考虑到中间较远的距离间隔，在其视野500处则不那么容易观察到二者之间的不齐平状态。因此，可在电梯轿厢100内设置并调整好投影装置400，并控制该投影装置400将设定为规则图案的校准图像300投影在电梯轿厢100的基准面110与楼层200的基准面210之间。所投影的校准图像300可以简单轻易地将电梯轿厢100与设定楼层200之间的不平整问题放大或者说呈现为视野500内清晰可见的程度，由此便于位于轿厢顶部的工程师做出判断。具体而言，在校准图像发生非规则变化时，则可判定为电梯轿厢与楼层未平齐。随后，观察出前述结果的工程师同时可基于判定结果来做出提升或降低电梯轿厢等后续调整动作。至少基于前述步骤，根据本申请的应用于电梯安装的调平方法，可以简单迅速地通过对校准图像的观察来了解电梯轿厢与楼层之间是否齐平，甚至于进一步了解其齐平程度，且根据观察结果来通过现有的调整机构升降电梯，从而快速简便地实现对电梯轿厢的调平，且整个过程可由单独一名工程师来操作完成，降低了人力成本。

如下将对前述实施例中所提及的调平方法的部分实施细节及用于执行所述步骤的硬件装置做出示例性说明。

首先，例如，在前述方法中用于进行比较的电梯轿厢的基准面110为电梯轿厢的地板，且楼层的基准面210为楼层的地板。此时，位于轿厢顶部的工程师的视野500可通过轿厢100与楼层200之间的缝隙清楚地观察到跨越二者的地板之间的校准图像，以便快速做出二者是否齐平的判断。

再者，用于作为齐平判断标准的校准图像可以是圆形、椭圆形、三角形、矩形、规则线条或梯形等多种规则图案之一；或者，其也可以是前述或未述及的其他规则图案的组合图形。在图1所示出的示例中应用的为圆形，且根据示例可发现，一旦轿厢与楼层之间存在不齐平问题，观察者可轻易地通过规则图案的圆形所发生的不规则变形而发现该问题，进而做出调整来解决该问题。作为另一示例，例如，当该校准图像为例如直线或曲线等规则线条时，可采用激光投影装置或常规灯泡作为光源的投影装置来进行投影，所投影的规则线条既可以是可视的激光线，也可以是通过电子设备能够检测到的红外线等不可见光。当然，其他未示出的规则图案或其组合也能起到近似的作用，在此不再逐一而述。

更具体而言，可参见图2至图4，当投影装置400布置在轿厢100内部，且沿第一角度（如从轿厢朝向层站）投影包含规则图案的校准图像，例如投影圆形时，在规则图案发生非规则变化，且位于电梯轿厢的基准面边缘处的圆弧段小于位于楼层的基准面边缘处的圆弧段时，可以判定为电梯轿厢低于楼层；而在规则图案发生非规则变化，且位于电梯轿厢的基准面边缘处的圆弧段大于位于楼层的基准面边缘处的圆弧段时，判定为电梯轿厢高于楼层。

类似地，作为图中未示出的一个实施例，当投影装置沿第二角度（如从层站朝向轿厢）投影包含规则图案的校准图像时，在规则图案发生非规则变化，且位于电梯轿厢的基准面边缘处的圆弧段小于位于楼层的基准面边缘处的圆弧段时，可以判定为电梯轿厢高于楼层；而在规则图案发生非规则变化，且位于电梯轿厢的基准面边缘处的圆弧段大于位于楼层的基准面边缘处的圆弧段时，判定为电梯轿厢低于楼层。

进一步地，可参见图5，此时的校准图像还可额外包括作为参照对象的刻度线，该刻度线用于指示电梯轿厢与楼层的调平程度。在应用中，当规则图案，例如圆形，投影在电梯轿厢的基准面与楼层的基准面之间时，将刻度线投影成与电梯轿厢的基准面的边缘平行或与楼层的基准面的边缘平行。由此规则图案所发生的变形程度可相对于刻度线上刻度被量化，以便于观察者可以准确地获知需要提升或下降电梯轿厢的程度，促使其一次性快速调节到位，而无需反复进行调校。因此，进一步地优化了该调平过程。此时，为便于将刻度线所指示的刻度量化成电梯的升降程度，还可将产生包含规则图案的校准图像的投影装置以设定高度布置在电梯轿厢内，并调整投影装置的角度来实现将包含规则图案的校准图像投影在电梯轿厢的基准面与楼层的基准面之间。在投影装置的高度与投影角度已知的情况下，可以更准确地实现刻度与升降量之间的关联。

继续参见图6，其示出了使用梯形加刻度线来作为校准图像的调平实施例。其中，当梯形规则图案投影在电梯轿厢的基准面与楼层的基准面之间时，将刻度线投影成与电梯轿厢的基准面的边缘平行或与楼层的基准面的边缘平行。此时，规则图案发生的非规则变化体现成位于所述电梯轿厢的基准面边缘处的斜边与位于所述楼层的基准面边缘处的斜边之间的差值。由此可以根据规则图案所发生的变形程度可相对于刻度线上刻度被量化，以便于观察者可以准确地获知需要提升或下降电梯轿厢的程度，以便其一次性快速调节到位，而无需反复进行实验。因此，进一步地优化了该调平过程。此时，为便于将刻度线所指示的刻度量化成电梯的升降程度，还可将产生包含规则图案的校准图像的投影装置以设定高度布置在电梯轿厢内，并调整投影装置的角度来实现将包含规则图案的校准图像投影在电梯轿厢的基准面与楼层的基准面之间。在投影装置的高度与投影角度已知的情况下，可以更准确地实现刻度与升降量之间的关联。

继续参见图7，其示出了使用三角形加刻度线来作为校准图像的调平实施例。其中，当三角形规则图案投影在电梯轿厢的基准面与楼层的基准面之间时，将刻度线投影成与电梯轿厢的基准面的边缘平行或与楼层的基准面的边缘平行。此时，规则图案发生的非规则变化体现成位于所述电梯轿厢的基准面边缘处的斜边与位于所述楼层的基准面边缘处的斜边之间的差值。由此可以根据规则图案所发生的变形程度可相对于刻度线上刻度被量化，以便于观察者可以准确地获知需要提升或下降电梯轿厢的程度，以便其一次性快速调节到位，而无需反复进行实验。因此，进一步地优化了该调平过程。此时，为便于将刻度线所指示的刻度量化成电梯的升降程度，还可将产生包含规则图案的校准图像的投影装置以设定高度布置在电梯轿厢内，并调整投影装置的角度来实现将包含规则图案的校准图像投影在电梯轿厢的基准面与楼层的基准面之间。在投影装置的高度与投影角度已知的情况下，可以更准确地实现刻度与升降量之间的关联。

此外，作为图中未示出的一个实施例，该方法还可通过位于电梯轿厢内或电梯轿厢上方的摄像头来获取用于指示所述电梯轿厢与所述楼层的调平程度的刻度线的读数。由于人眼的局限性，在距离较远的情形下，摄像头能够更为清晰地获得作为参照对象的刻度线的读数，从而能够更准确地控制电梯轿厢的升降程度，进而更准确高效地实现调平过程。应当知道的是，该摄像头既可以是集成于电梯系统中的设备，例如原本用于电梯轿厢内场景监控的摄像头；也可以是独立存在的其他设备，例如专用的摄像装置或者具有摄像头的手机等个人移动终端，只要其可以向工程师提供准确读数即可。

虽然前述方法中提及投影过程，但更为关注的是投影所产生的包含规则图案的校准图像，至于投影装置本身，则未作出过多限制。其既可以是普通的投影装置，通过关联至电脑或其他可读存储设备来获取该校准图像并予以投影；也可以是一类如下所述的专用于调平过程的投影装置，如下将举例说明。

具体而言，相较于常规的投影装置而言，该用于调平电梯轿厢的投影装置包括其上设置校准图像的投影镜头，且校准图像包括规则图案。此种布置使得在投影装置工作时，可直接经由投影镜头投影出校准图像。此时无需额外的外接设备来将校准图像导入该投影装置，因此在执行电梯调平的过程中可携带更少的部件，且对外界电脑或网络环境等不存在任何依赖性，因此进一步地简化了电梯轿厢的调平过程。

可选地，该投影镜头上的校准图像包括作为参照对象的刻度线，刻度线用于指示待调平对象的基准面与调平参照物的基准面的调平程度。在应用中，当投影装置工作时，将刻度线投影成与待调平对象的基准面的边缘平行或与调平参照物的基准面的边缘平行。由此可以根据规则图案所发生的变形程度可相对于刻度线上刻度被量化，以便于观察者可以准确地获知需要调平的程度，以便其一次性快速调节到位，而无需反复进行实验。因此，进一步地优化了该调平过程。

类似地，在前述投影装置中，用于作为齐平判断标准的规则图案可以是圆形、椭圆形、三角形、矩形、规则线条或梯形等多种规则图案之一；或者，其也可以是前述或未述及的其他规则图案的组合图形。

此外，基于在先的用于电梯的调平方法的构想，还可将其进一步拓展到一般性领域的调平过程。故在此还额外提供一种调平方法的实施例。该调平方法包括：首先将包含规则图案的校准图像投影在待调平对象的基准面与调平参照物的基准面之间。此后，在规则图案发生非规则变化时，判定为待调平对象与调平参照物未平齐；并基于判定结果来提升或降低待调平对象。至少基于前述步骤，根据本申请的调平方法，可以简单迅速地通过对校准图像的分析处理来了解待调平对象与调平参照物之间是否齐平，甚至于进一步了解其齐平程度，且根据观察结果来通过现有的调整机构调节待调平对象，从而快速简便地实现对其调平的过程，且整个过程可由单独一名工程师来操作完成，降低了人力成本。

本申请在此继续结合附图8至图10来描述电梯轿厢的调平方法的第二个实施例。首先，应将电梯轿厢停靠至设定楼层。此时电梯轿厢与设定楼层可能是完全齐平的，这是理想情况下的正常状态；二者也有可能是未平齐的，此时，需存在相应设备来采集在轿厢中所观察到的图像并传递至对应的电梯调整系统处。例如，可以采用携带摄像装置的手持工具来拍摄跨越电梯轿厢的基准面110与所述楼层的基准面210之间的校准图像。其中，考虑到校准图像内可能同时存在两个基准面之间的垂直偏差以及水平偏差，为了将这两个偏差值分离开来，并最终获取调平电梯轿厢所需要的两个基准面之间的垂直偏差，故至少应拍摄两张处于不同角度的校准图像。如图9与图10所示，其中，图9示出了以俯视角度拍摄的校准图像，而图10示出了以侧视角度拍摄的校准图像。此外，该携带摄像装置的手持工具还应具备传输功能或图像处理与分析功能中的至少一者。此时其既可自行获取至少两张校准图像的拍摄角度，并基于至少两张校准图像及校准图像的拍摄角度来判定电梯轿厢与楼层是否平齐；也可以将拍摄的至少两张处于不同角度的校准图像传送至对应的图像处理与分析模块，由该图像处理与分析模块来执行图像处理与分析功能。例如，该图像处理与分析模块可集成于电梯控制系统中。再如，该图像处理与分析模块还可设置于云端。随后，电梯控制系统或云端通过获取至少两张校准图像的拍摄角度，并基于至少两张校准图像及校准图像的拍摄角度来判定电梯轿厢与所述楼层是否平齐。至少基于前述步骤，根据本申请的应用于电梯安装的调平方法，可以简单迅速地通过对校准图像的分析处理来了解电梯轿厢与楼层之间是否齐平，甚至于进一步了解其齐平程度，且根据观察结果来通过现有的调整机构升降电梯，从而快速简便地实现对电梯轿厢的调平，且整个过程可由单独一名工程师来操作完成，降低了人力成本。

如下将对前述实施例中所提及的调平方法的部分实施细节及用于执行所述步骤的硬件装置做出示例性说明。

首先，该方法中还可包括参照对象，该参照对象应具有已知尺寸来辅助获取电梯轿厢与楼层之间的垂直偏差与水平间隙的实际尺寸。其中，在生成校准图像的步骤中，每张校准图像内均应包括该参照对象。例如，该参照对象可以是电梯轿厢的地板门槛，由此可通过查阅电梯轿厢的产品型号来获取其电梯轿厢的地板门槛处的实际尺寸，该电梯轿厢的产品型号可记录在手持工具或电梯控制系统或云端内。随后，通过网格线或平行线的形式在校准图像中做出相应的标定，以作为获取电梯轿厢与楼层之间的垂直偏差的实际尺寸的参照物。例如，在图9与图10中分别与跨越电梯门槛110及楼层门槛210的虚线来表示校准图像中的标定平行线。或者，该参照对象也可以是具有已知尺寸的特定物品，通过将其置于所述拍摄的校准图像内，并且通过网格线或平行线的形式在校准图像中对其轮廓做出相应的标定，可辅助实现获取电梯轿厢与楼层之间的垂直偏差与水平间隙的实际尺寸，也即垂直偏移量。例如，在图9与图10中分别与邻近参照对象320的轮廓边缘的虚线来表示校准图像中的标定平行线。此后，在处理校准图像的步骤中：应获取至少两张校准图像的拍摄角度；基于至少两张校准图像、校准图像的拍摄角度及参照对象的已知尺寸来判定电梯轿厢与楼层的未平齐程度。此过程使得电梯轿厢与楼层之间的垂直偏差得以量化，以便于观察者可以准确地获知需要提升或下降电梯轿厢的程度，促进其一次性快速调节到位，而无需反复进行调校。因此，进一步地优化了该调平过程。

在前述实施例的基础上，在完成电梯轿厢调平后，为确保电梯在后续的运行过程中每次都能够停靠在设定楼层的准确位置，还应对电梯系统内记录的当前楼层预设停靠高度进行更新。具体而言，包括：基于电梯轿厢的当前高度与未平齐程度获取其调平后的实际高度；基于调平后的实际高度来更新电梯系统层站表（landing table）内记录的当前楼层预设停靠高度。该步骤由此得以确保电梯系统后续每次运行过程中的停靠准确性。

类似地，为实现该过程中自动化与智能程度，还可进一步地设置出相关的调平系统，从而在去人力化或节省人力的情况下实现对电梯轿厢或其他待调平对象的调平。该调平系统包括校准图像生成装置、校准图像处理装置及调平装置。其中，该校准图像生成用于生成跨越电梯轿厢的基准面与所述楼层的基准面之间的校准图像。该图案处理装置用于处理校准图像，并基于校准图像处理结果来判定所述电梯轿厢与所述楼层是否平齐。且该调平装置则用于根据判定结果来提升或降低待调平对象。此种布置快速准确地实现了全部调平过程，同时还大幅降低人力成本。

具体而言，为实现前述第一个实施例中的调平方法，可对该调平系统的图像生成装置与校准图像处理装置做出适应性的调整。例如，该校准图像生成装置可包括投影装置，该投影装置可包括其上设置包含规则图案的校准图像的投影镜头；其中，在投影装置工作时，经由投影镜头投影出校准图像；且校准图像处理装置在规则图案发生非规则变化时，判定为电梯轿厢与楼层未平齐。由此便于执行后续的调平步骤。

进一步地，此时的校准图像还可额外包括作为参照对象的刻度线，该刻度线用于指示所述电梯轿厢与所述楼层的调平程度。其中，投影装置将刻度线投影成与电梯轿厢的基准面的边缘平行或与楼层的基准面的边缘平行；且校准图像处理装置在规则图案发生非规则变化时，基于刻度线的指示来判定电梯轿厢与楼层的未平齐程度。由此规则图案所发生的变形程度可相对于刻度线上刻度被量化，以便于观察者可以准确地获知需要提升或下降电梯轿厢的程度，促使其一次性快速调节到位，而无需反复进行调校。

再者，该校准图像处理装置还可包括位于电梯轿厢内或电梯轿厢上方的摄像头，该摄像头可获取用于指示所述电梯轿厢与所述楼层的调平程度的刻度线的读数。由于人眼的局限性，在距离较远的情形下，摄像头能够更为清晰地获得作为参照对象的刻度线的读数，从而能够更准确地控制电梯轿厢的升降程度，进而更准确高效地实现调平过程。应当知道的时，该摄像头既可以是集成于电梯系统中的设备，例如原本用于电梯轿厢内场景监控的摄像头；也可以是独立存在的其他设备，例如专用的摄像装置或者具有摄像头的手机等个人移动终端，只要其可以向工程师提供准确读数即可。

此外，为实现前述第二个实施例中的调平方法，可对该调平系统的图像生成装置与校准图像处理装置做出适应性的调整。例如，该校准图像生成装置可包括拍摄装置，该拍摄装置用于拍摄跨越电梯轿厢的基准面与楼层的基准面之间的校准图像。其中，通过拍摄的任意一张校准图像可获取到一组电梯轿厢的基准面与楼层的基准面之间偏差程度。此外，考虑到电梯轿厢的基准面与楼层的基准面之间通常还存在水平间隙，也即校准图像内可能同时存在两个基准面之间的垂直偏差以及水平偏差。因此，为了将这两个偏差值分离开来，并最终获取调平电梯轿厢所需要的两个基准面之间的垂直偏差，故至少应拍摄两张处于不同角度的校准图像。随后，该校准图像处理装置通过获取至少两张校准图像的拍摄角度，并基于至少两张校准图像及校准图像的拍摄角度来判定所述电梯轿厢与所述楼层是否平齐。由此便于执行后续的调平步骤。

进一步地，该系统还可包括：具有已知尺寸的参照对象。该系统可基于参照对象来辅助获取电梯轿厢与楼层之间的垂直偏差与水平间隙的实际尺寸。具体而言，拍摄装置拍摄的每张校准图像内均应包括参照对象。例如，该参照对象可以是电梯轿厢的地板门槛，由此可通过查阅电梯轿厢的产品型号来获取其电梯轿厢的地板门槛处的实际尺寸。或者，该参照对象也可以是具有已知尺寸的特定物品，通过将其置于所述拍摄的校准图像内，可辅助校准图像处理装置实现获取校准图像的拍摄角度；同时，通过分析两张不同角度拍摄的校准图像与具有已知尺寸的特定物品，校准图像处理装置可获取电梯轿厢与楼层之间的垂直偏差与水平间隙的实际尺寸。最终基于至少两张校准图像、校准图像的拍摄角度及参照对象的已知尺寸来判定电梯轿厢与所述楼层的未平齐程度。由此使得电梯轿厢与楼层之间的垂直偏差得以量化，以便于观察者可以准确地获知需要提升或下降电梯轿厢的程度，促进其一次性快速调节到位，而无需反复进行调校。因此，进一步地优化了该调平过程。

以上例子主要说明了本申请的电梯轿厢的调平方法、投影装置及调平系统。尽管只对其中一些本申请的实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本申请可以在不偏离其主旨与范围内以许多其它的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本申请精神及范围的情况下，本申请可能涵盖各种的修改与替换。

Claims (16)

1.一种电梯轿厢的调平方法，其特征在于，包括：

将电梯轿厢停靠至设定楼层；

生成校准图像，所述校准图像跨越电梯轿厢的基准面与所述楼层的基准面之间；

处理校准图像，基于校准图像处理结果来判定所述电梯轿厢与所述楼层是否平齐；以及

在判定结果为所述电梯轿厢与所述楼层未平齐时，提升或降低电梯轿厢，

其中，所述校准图像包括规则图案和参照对象，所述参照对象为用于指示所述电梯轿厢与所述楼层的调平程度的刻度线；并且

其中，在生成校准图像的步骤中：将包括所述规则图案的所述校准图像投影在电梯轿厢的基准面与所述楼层的基准面之间，并且将所述刻度线投影成与所述电梯轿厢的基准面的边缘平行或与所述楼层的基准面的边缘平行；以及

在处理校准图像的步骤中：在所述规则图案发生非规则变化时，判定为所述电梯轿厢与所述楼层未平齐，并且基于所述刻度线的指示来判定所述电梯轿厢与所述楼层的未平齐程度。

2.根据权利要求1所述的调平方法，其特征在于，所述规则图案包括圆形、椭圆形、三角形、矩形、规则线条及梯形中的一个或多个的组合。

3.根据权利要求1所述的调平方法，其特征在于，将生成包含所述规则图案的所述校准图像的投影装置以设定高度布置在电梯轿厢内，并调整投影装置的角度来实现将包含所述规则图案的所述校准图像投影在电梯轿厢的基准面与所述楼层的基准面之间。

4.根据权利要求1所述的调平方法，其特征在于，在调整电梯轿厢的步骤中：

当沿着从所述电梯轿厢朝向所述楼层的第一角度投影包含所述规则图案的所述校准图像时，在所述规则图案发生非规则变化，且位于所述电梯轿厢的基准面边缘处的图案宽度小于位于所述楼层的基准面边缘处的图案宽度时，判定为所述电梯轿厢高于所述楼层；或在所述规则图案发生非规则变化，且位于所述电梯轿厢的基准面边缘处的图案宽度大于位于所述楼层的基准面边缘处的图案宽度时，判定为所述电梯轿厢低于所述楼层；

或者，当沿着从所述楼层朝向所述电梯轿厢的第二角度投影包含所述规则图案的所述校准图像时，在所述规则图案发生非规则变化，且位于所述电梯轿厢的基准面边缘处的图案宽度小于位于所述楼层的基准面边缘处的图案宽度时，判定为所述电梯轿厢高于所述楼层；或在所述规则图案发生非规则变化，且位于所述电梯轿厢的基准面边缘处的图案宽度大于位于所述楼层的基准面边缘处的图案宽度时，判定为所述电梯轿厢低于所述楼层。

5.根据权利要求1所述的调平方法，其特征在于，还包括：位于所述电梯轿厢内或电梯轿厢上方的摄像头，通过所述摄像头来获取用于指示所述电梯轿厢与所述楼层的调平程度的刻度线的读数。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的调平方法，其特征在于，所述电梯轿厢的基准面为所述电梯轿厢的地板，且所述楼层的基准面为所述楼层的地板。

7.一种电梯轿厢的调平方法，其特征在于，包括：

将电梯轿厢停靠至设定楼层；

生成校准图像，所述校准图像跨越电梯轿厢的基准面与所述楼层的基准面之间；

处理校准图像，基于校准图像处理结果来判定所述电梯轿厢与所述楼层是否平齐；以及

在判定结果为所述电梯轿厢与所述楼层未平齐时，提升或降低电梯轿厢；

其中，所述调平方法还包括提供参照对象，所述参照对象具有已知尺寸，并且其中：

在生成校准图像的步骤中：拍摄跨越电梯轿厢的基准面与所述楼层的基准面之间的校准图像，所述校准图像包括至少两张，且每张所述校准图像内均包括所述参照对象；以及

在处理校准图像的步骤中：获取至少两张校准图像的拍摄角度，基于至少两张校准图像及所述校准图像的拍摄角度来判定所述电梯轿厢与所述楼层是否平齐，并且基于至少两张校准图像、所述校准图像的拍摄角度及所述参照对象的已知尺寸来判定所述电梯轿厢与所述楼层的未平齐程度。

8.根据权利要求7所述的调平方法，其特征在于：当所述参照对象为作为所述电梯轿厢的基准面的轿厢门槛时，获取所述轿厢门槛的已知尺寸。

9.根据权利要求7所述的调平方法，其特征在于，还包括：基于电梯轿厢的当前高度与未平齐程度获取其调平后的实际高度；基于所述调平后的实际高度来更新电梯系统内记录的当前楼层预设停靠高度。

10.根据权利要求7至9中任意一项所述的调平方法，其特征在于，所述电梯轿厢的基准面为所述电梯轿厢的地板，且所述楼层的基准面为所述楼层的地板。

11.一种调平方法，其特征在于，包括：

将校准图像投影在待调平对象的基准面与调平参照物的基准面之间；其中，所述校准图像包括规则图案和参照对象，所述参照对象为用于指示所述待调平对象与所述调平参照物的调平程度的刻度线，并且其中将所述刻度线投影成与待调平对象的基准面的边缘平行或与调平参照物的基准面的边缘平行；

在所述规则图案发生非规则变化时，判定为所述待调平对象与所述调平参照物未平齐，并且基于所述刻度线的指示来判定所述待调平对象与所述调平参照物的未平齐程度；以及

基于判定结果来提升或降低所述待调平对象。

12.一种投影装置，其用于调平电梯轿厢，其特征在于，包括：投影镜头，其上设置包含规则图案的校准图像；其中，所述投影装置工作时，经由所述投影镜头投影出所述校准图像，并且其中，所述投影镜头上的校准图像还包括刻度线，所述刻度线用于指示待调平对象的基准面与调平参照物的基准面的调平程度；并且其中，所述投影装置工作时，将所述刻度线投影成与待调平对象的基准面的边缘平行或与调平参照物的基准面的边缘平行。

13.根据权利要求12所述的投影装置，其特征在于，所述规则图案包括圆形、椭圆形、三角形、矩形、规则线条及梯形中的一个或多个的组合。

14.一种电梯轿厢的调平系统，其特征在于，包括：

校准图像生成装置，其用于生成校准图像，所述校准图像跨越电梯轿厢的基准面与楼层的基准面之间；

校准图像处理装置，其用于处理校准图像，并基于校准图像处理结果来判定所述电梯轿厢与所述楼层是否平齐；

调平装置，其用于根据判定结果来提升或降低电梯轿厢；

其中，所述校准图像生成装置包括投影装置，所述投影装置包括其上设置包含规则图案的校准图像的投影镜头；其中，所述投影装置工作时，经由所述投影镜头投影出所述校准图像；且所述校准图像处理装置在所述规则图案发生非规则变化时，判定为所述电梯轿厢与所述楼层未平齐；并且

其中，所述调平系统还包括参照对象，所述参照对象为用于指示所述电梯轿厢与所述楼层的调平程度的刻度线；其中，所述投影装置将所述刻度线投影成与所述电梯轿厢的基准面的边缘平行或与所述楼层的基准面的边缘平行，并且所述校准图像处理装置在所述规则图案发生非规则变化时，基于所述刻度线的指示来判定所述电梯轿厢与所述楼层的未平齐程度。

15.根据权利要求14所述的调平系统，其特征在于，所述校准图像处理装置包括位于电梯轿厢内或电梯轿厢上方的摄像头，通过所述摄像头来处理校准图像，以获取用于指示所述电梯轿厢与所述楼层的调平程度的刻度线的读数。

16.一种电梯轿厢的调平系统，其特征在于，包括：

校准图像生成装置，其用于生成校准图像，所述校准图像跨越电梯轿厢的基准面与楼层的基准面之间；

校准图像处理装置，其用于处理校准图像，并基于校准图像处理结果来判定所述电梯轿厢与所述楼层是否平齐；

调平装置，其用于根据判定结果来提升或降低电梯轿厢；

其中，所述校准图像生成装置包括拍摄装置，所述拍摄装置用于拍摄跨越电梯轿厢的基准面与所述楼层的基准面之间的校准图像，所述校准图像包括至少两张；其中，所述校准图像处理装置用于获取至少两张校准图像的拍摄角度，并基于至少两张校准图像及所述校准图像的拍摄角度来判定所述电梯轿厢与所述楼层是否平齐；并且

其中，所述调平系统还包括参照对象，所述参照对象具有已知尺寸；其中，所述拍摄装置拍摄的每张所述校准图像内均包括所述参照对象；且所述校准图像处理装置用于获取至少两张校准图像的拍摄角度；基于至少两张校准图像、所述校准图像的拍摄角度及所述参照对象的已知尺寸来判定所述电梯轿厢与所述楼层的未平齐程度。