CN113955659B - 爬架控制方法、电箱和存储介质 - Google Patents

爬架控制方法、电箱和存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及建筑设备技术领域，特别涉及一种爬架控制方法、电箱和存储介质，该方法包括：确定爬架升降对应的升降幅度值；当爬架的运行模式为允许升降时，根据升降幅度值控制爬架中的多个电动葫芦进行升降，并获取升降后的多个电动葫芦的位置信息；根据位置信息对多个电动葫芦进行位置调整；当多个电动葫芦的位置保持一致后，返回执行根据升降幅度值控制爬架中的多个电动葫芦进行升降，并获取升降后的多个电动葫芦的位置信息的步骤，直至爬架到达目标位置。通过根据升降幅度值控制爬架中的多个电动葫芦进行升降，并根据升降后的电动葫芦的位置信息对电动葫芦进行位置调整，解决了爬架在升降过程中的变形问题，有效提高了爬架使用的安全性。

Description

爬架控制方法、电箱和存储介质
技术领域
本申请涉及建筑设备控制领域，尤其涉及一种爬架控制方法、电箱和存储介质。
背景技术
电箱用于控制爬架的上升与下降。现有的爬架升降一般是由作业人员来操作，通过作业人员观察爬架的位置，对应的在电箱中控制爬架的升降。但是，这种人工操作方法存在主观性，无法准确地控制爬架的升降幅度，从而容易造成爬架的变形，降低了爬架使用的安全性。
因此如何实现对爬架的升降进行准确控制，以提高爬架使用的安全性成为亟需解决的问题。
发明内容
本申请提供了一种爬架控制方法、电箱和存储介质，通过根据升降幅度值控制爬架中的多个电动葫芦进行升降，并根据升降后的电动葫芦的位置信息对电动葫芦进行位置调整，实现对爬架的升降进行准确控制，解决了爬架在升降过程中的变形问题，有效提高了爬架使用的安全性。
第一方面，本申请提供了一种爬架控制方法，应用于电箱，所述方法包括：
确定爬架升降对应的升降幅度值，所述升降幅度值为所述爬架每次上升或下降的距离值；
当所述爬架的运行模式为允许升降时，根据所述升降幅度值控制所述爬架中的多个电动葫芦进行升降，并获取升降后的多个所述电动葫芦的位置信息；
根据所述位置信息对多个所述电动葫芦进行位置调整，以使多个所述电动葫芦的位置保持一致；
当多个所述电动葫芦的位置保持一致后，返回执行所述根据所述升降幅度值控制所述爬架中的多个电动葫芦进行升降，并获取升降后的多个所述电动葫芦的位置信息的步骤，直至所述爬架到达目标位置。
第二方面，本申请还提供了一种电箱，所述电箱包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如上述的爬架控制方法。
第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上述的爬架控制方法。
本申请公开了一种爬架控制方法、电箱和存储介质，通过确定爬架升降对应的升降幅度值，后续可以根据升降幅度值将爬架的上升过程或下降过程分成多次进行；通过确定爬架的运行模式为允许升降时，根据升降幅度值控制爬架中的多个电动葫芦进行升降，可以有效提高了爬架升降时的安全性；通过获取升降后的多个电动葫芦的位置信息，并根据位置信息对多个电动葫芦进行位置调整，以使多个电动葫芦的位置保持一致，可以减少电动葫芦在升降过程中出现高低错位，解决了爬架在升降过程中的变形问题；通过当多个电动葫芦的位置保持一致后，返回执行根据升降幅度值控制爬架中的多个电动葫芦进行升降，并获取升降后的多个电动葫芦的位置信息的步骤，直至爬架到达目标位置，可以实现对爬架的升降进行准确控制，提高了爬架使用的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种爬架控制系统的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种电箱的结构示意性框图；
图3是本申请实施例提供的一种爬架控制方法的示意性流程图；
图4是本申请实施例提供的一种确定爬架升降对应的升降幅度值的子步骤的示意性流程图；
图5是本申请实施例提供的一种爬架的当前位置的示意图；
图6是本申请实施例提供的一种确定爬架对应的目标距离值的示意图；
图7是本申请实施例提供的一种获取升降后的多个电动葫芦的位置信息的子步骤的示意性流程图；
图8是本申请实施例提供的一种根据位置信息对多个电动葫芦进行位置调整的子步骤的示意性流程图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种爬架控制系统的结构示意图。如图1所示，爬架控制系统包括电箱10和爬架20。
需要说明的是，电箱10用于控制爬架20的工作状态；例如，电箱10通过继电器和交流接触器来控制电动葫芦的上升、下降以及停止，进而控制爬架20的上升、下降以及停止。
其中，爬架20又叫提升架，是近年来开发的新型脚手架体系，主要应用于高层剪力墙式楼盘，可以沿着建筑物往上攀升或下降。电动葫芦是一种特种起重设备，可以安装在天车、龙门吊等等，具有体积小、自重轻、操作简单以及使用方便等特点。示例性的，电动葫芦可以设置在爬架的架体中，可以有多个电动葫芦。
需要说明的是，交流接触器的工作原理是利用电磁力与弹簧弹力相配合，实现触头的吸合和断开。交流接触器有两种工作状态：失电状态和得电状态。在本申请实施例中，交流接触器可以包括两个，第一交流接触器与第二交流接触器；可以通过第一交流接触器与第二交流接触器形成互锁电路，从而可以控制电动葫芦的上升或下降。
示例性的，当第一交流接触器的触头吸合且第二交流接触器的触头断开时，控制电动葫芦上升；当第一交流接触器的触头断开且第二交流接触器的触头吸合时，控制电动葫芦下降。可以理解的是，当电动葫芦上升时，可以带动爬架上升；当电动葫芦下降时，可以带动爬架下降。
在一些实施例中，电箱10可以确定爬架20升降对应的升降幅度值，当爬架20的运行模式为允许升降时，根据升降幅度值控制爬架20中的多个电动葫芦进行升降，并获取升降后的多个电动葫芦的位置信息；根据位置信息对多个电动葫芦进行位置调整，以使多个电动葫芦的位置保持一致；当多个电动葫芦的位置保持一致后，返回执行根据升降幅度值控制爬架20中的多个电动葫芦进行升降，并获取升降后的多个电动葫芦的位置信息的步骤，直至爬架20到达目标位置。
请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种电箱的结构示意性框图。在图2中，该电箱10包括处理器101和存储器102，其中，处理器101和存储器102通过总线连接，该总线比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
其中，存储器102可以包括非易失性存储介质和内存储器。非易失性存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种爬架控制方法。
处理器101用于提供计算和控制能力，支撑整个电箱10的运行。
其中，处理器101可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
其中，所述处理器101用于运行存储在存储器102中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
确定爬架升降对应的升降幅度值，所述升降幅度值为所述爬架每次上升或下降的距离值；当所述爬架的运行模式为允许升降时，根据所述升降幅度值控制所述爬架中的多个电动葫芦进行升降，并获取升降后的多个所述电动葫芦的位置信息；根据所述位置信息对多个所述电动葫芦进行位置调整，以使多个所述电动葫芦的位置保持一致；当多个所述电动葫芦的位置保持一致后，返回执行所述根据所述升降幅度值控制所述爬架中的多个电动葫芦进行升降，并获取升降后的多个所述电动葫芦的位置信息的步骤，直至所述爬架到达目标位置。
在一些实施例中，所述处理器101在实现确定爬架升降对应的升降幅度值时，用于实现：
获取所述爬架的当前位置；根据所述当前位置与所述目标位置，确定所述爬架对应的目标距离值；确定所述爬架的升降次数，根据所述目标距离值与所述升降次数，确定所述升降幅度值。
在一些实施例中，所述处理器101在实现确定爬架升降对应的升降幅度值之后，还用于实现：
获取所述爬架的运行参数信息；根据所述运行参数信息确定所述爬架的运行模式。
在一些实施例中，所述爬架设有倾角传感器和拉力传感器；所述处理器101在实现获取所述爬架的运行参数信息时，用于实现：
获取所述倾角传感器采集的倾角值以及所述拉力传感器采集的拉力值；根据所述倾角值和所述拉力值，确定所述爬架的所述运行参数信息。
在一些实施例中，所述爬架还设有摄像头；所述处理器101在实现根据所述运行参数信息确定所述爬架的运行模式之前，还用于实现：
获取所述摄像头拍摄的包含所述爬架的目标图像；对所述目标图像进行人体识别。
在一些实施例中，所述处理器101在实现根据所述运行参数信息确定所述爬架的运行模式，用于实现：
当识别所述目标图像中存在人体对象时，确定所述运行模式为停止升降；
当识别所述目标图像中不存在人体对象，且所述运行参数信息中的倾角值小于预设的倾角异常值、所述运行参数信息中的拉力值小于预设的拉力异常值时，确定所述运行模式为允许升降。
在一些实施例中，所述处理器101在实现根据所述升降幅度值控制所述爬架中的多个电动葫芦进行升降之前，还用于实现：
对每个所述电动葫芦的初始位置进行校正，以使每个所述电动葫芦处于同一水平高度的位置。
在一些实施例中，所述处理器101在实现获取升降后的多个所述电动葫芦的位置信息时，用于实现：
获取每个所述电动葫芦中的码盘的角速度，并确定每个所述电动葫芦的升降时间；根据所述角速度与所述升降时间，确定每个所述电动葫芦的位移；根据每个所述电动葫芦校正后的位置以及所述位移，确定每个所述电动葫芦对应的所述位置信息。
在一些实施例中，所述处理器101在实现根据根据所述位置信息对多个所述电动葫芦进行位置调整，以使多个所述电动葫芦的位置保持一致时，用于实现：
根据所述升降幅度值以及每个所述电动葫芦校正后的位置，确定每个所述电动葫芦对应的基准位置；根据每个所述电动葫芦对应的所述位置信息与所述基准位置，确定每个所述电动葫芦对应的位置偏移量；当每个所述电动葫芦对应的位置偏移量为负值时，控制每个所述电动葫芦上升至所述基准位置；当每个所述电动葫芦对应的位置偏移量为正值时，控制每个所述电动葫芦下降至所述基准位置。
在一些实施例中，所述处理器101还用于实现：
当所述爬架的所述运行模式为停止升降时，控制多个所述电动葫芦停止工作。
为了便于理解，以下将结合图1与图2中的电箱与爬架，对本申请实施例提供的爬架控制方法进行详细介绍。需知，上述的电箱和爬架构成对本申请实施例提供的爬架控制方法应用场景的限定。
请参阅图3，图3是本申请实施例提供的一种爬架控制方法的示意性流程图。该爬架控制方法可应用在电箱上，通过根据升降幅度值控制爬架中的多个电动葫芦进行升降，并根据升降后的电动葫芦的位置信息对电动葫芦进行位置调整，实现对爬架的升降进行准确控制，解决了爬架在升降过程中的变形问题，有效提高了爬架使用的安全性。
如图3所示，该爬架控制方法包括步骤S10至步骤S40。
步骤S10、确定爬架升降对应的升降幅度值，所述升降幅度值为所述爬架每次上升或下降的距离值。
需要说明的是，在本申请实施例中，当爬架需要上升或下降时，可以根据升降幅度值将需要调整的目标距离分成多次进行，从而可以避免爬架出现架体变形，提高了爬架使用的安全性。
请参阅图4，图4是步骤S10中确定爬架升降对应的升降幅度值的子步骤的示意性流程图，具体可以包括以下步骤S101至步骤S103。
步骤S101、获取所述爬架的当前位置。
可以理解的是，当前位置是指爬架开始上升或开始下降之前的位置。
示例性的，可以通过距离传感器测量爬架的当前位置；例如，在爬架的中心点或其他固定点安装距离传感器，通过距离传感器测量中心点距离地面的距离，可以得到爬架的当前位置。
其中，距离传感器可以包括但不限于光学距离传感器、红外距离传感器以及超声波距离传感器等等。
请参阅图5，图5是本申请实施例提供的一种爬架的当前位置的示意图。如图5所示，可以将爬架的当前位置记为A位置。
步骤S102根据所述当前位置与所述目标位置，确定所述爬架对应的目标距离值。
需要说明的是，目标位置是指爬架上升或下降到达的位置。例如，当前位置为A位置，目标位置为B位置。
请参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种确定爬架对应的目标距离值的示意图。示例性的，可以根据A位置与B位置之间的垂直距离，确定为目标距离值。其中，目标距离值可以记为H0。
步骤S103、确定所述爬架的升降次数，根据所述目标距离值与所述升降次数，确定所述升降幅度值。
示例性的，升降次数可以是用户预先设定的；其中，用户可以在电箱的按钮输入升降次数。例如，当接收到用户的输入操作时，根据输入操作确定爬架的升降次数。
示例性的，升降次数可以记为n。可以根据目标距离值H0与升降次数n之比，确定升降幅度值，即升降幅度值为H0/n。例如，当目标距离值为3米、升降次数n为10次时，升降幅度值为30厘米。
需要说明的是，在升降过程中，由于各电动葫芦的速度不一致，因此各电动葫芦会出现高低错位的情况。当各电动葫芦的错位幅度超过5厘米时，容易导致爬架变形。而每次升降30厘米，各电动葫芦的错位幅度不超过5厘米，从而极大地减少爬架变形的可能性。
通过确定爬架的升降次数，可以根据目标距离值与升降次数确定升降幅度值，实现将爬架的移动分成多次进行，使得各电动葫芦的错位幅度较小，可以避免爬架的架体出现变形。
在一些实施例中，确定爬架升降对应的升降幅度值之后，还可以包括：获取爬架的运行参数信息；根据运行参数信息确定爬架的运行模式。
需要说明的是，运行参数是指爬架的运行状态的信息，例如爬架偏移的倾角值、爬架承受的拉力值等等。运行模式是指爬架是否可以升降，可以根据运行参数信息来决定；例如，运行模式包括允许升降和停止升降，还可以包括人工升降。
在本申请实施例中，可以在爬架中安装倾角传感器与拉力传感器，通过倾角传感器实时检测爬架偏移的倾角值，以及通过拉力传感器实时检测爬架承受的拉力值。
在一些实施例中，获取爬架的运行参数信息，可以包括：采集倾角传感器的倾角信息以及拉力传感器的拉力信息；根据倾角信息与拉力信息，确定爬架的运行参数信息。
示例性的，电箱可以与爬架中的倾角传感器、拉力传感器进行有线或无线连接，实时采集倾角传感器检测的倾角值以及拉力传感器检测的拉力值，然后将倾角值与拉力值作为爬架的运行参数信息。
通过采集倾角传感器的倾角值以及拉力传感器的拉力值，可以得到爬架实时的运行参数信息。
在本申请实施例中，可以根据爬架的运行参数信息和爬架中是否存在对象，综合判定爬架的运行模式。其中，可以在爬架上设置摄像头，通过摄像头拍摄图像，进而识别图像中是否存在人体对象。
在一些实施例中，根据运行参数信息确定所述爬架的运行模式之前，还可以包括：获取摄像头拍摄的包含爬架的目标图像；对目标图像进行人体识别。
示例性的，摄像头可以是普通摄像头，也可以是3D摄像头。
需要说明的是，3D摄像头包括深度摄像头、彩色摄像头以及光源发射器。其中，深度摄像头用于获取被测物体的深度图像，深度图像包括被测物体与深度摄像头之间的深度信息；彩色摄像头用于采集被测物体的图像；光源发射器用于投射结构光到被测物体表面。示例性的，3D摄像头可以实时获取物体的深度信息、三维尺寸以及空间信息，可以用于动作捕捉和识别、人脸识别、三维建模以及室内导航与定位等应用场景。
在一些实施例中，当摄像头为3D摄像头时，可以通过3D摄像头拍摄包含爬架的目标图像，并直接识别出目标图像中是否存在人体对象。
在另一些实施例中，当摄像头为普通摄像头时，可以获取普通摄像头拍摄的包含爬架的目标图像，对目标图像进行人体识别，得到人体识别结果。
示例性的，可以将目标图像输入训练好的人体检测识别模型中进行检测，输出人体对应的预测概率。当人体对应的预测概率是否大于预设的概率阈值时，判定目标图像存在人体对象。其中，预设的概率阈值可以根据实际情况设定，具体数值在此不作限定。
示例性的，人体检测识别模型可以是卷积神经网络、受限玻尔兹曼机或循环神经网络等等。
在一些实施例中，根据运行参数信息确定爬架的运行模式，可以包括：当识别目标图像中存在人体对象时，确定运行模式为停止升降。
可以理解的是，当目标图像存在人体对象时，说明爬架上还有作业人员；此时若操控爬架进行上升或下降，很容易对爬架上的作业人员造成危险，因此将爬架的运行模式确定为停止升降，可以避免出现危险情况，提高了爬架升降的安全性。
在另一些实施例中，根据运行参数信息确定爬架的运行模式，还可以包括：当识别目标图像中不存在人体对象，且运行参数信息中的倾角值小于预设的倾角异常值、运行参数信息中的拉力值小于预设的拉力异常值时，确定运行模式为允许升降。
需要说明的是，预设的倾角异常值是指爬架的倾角超出该倾角异常值时，爬架容易产生异常。预设的拉力异常值是指爬架的拉力值超出该拉力异常值时，爬架容易产生异常。其中，倾角异常值与拉力异常值可以根据爬架的实际情况来设定，具体数值在此不作限定。
可以理解的是，当识别到目标图像中不存在人体对象，还需要判断爬架的运行参数信息是否出现异常。只有当运行参数信息中的倾角值小于预设的倾角异常值且运行参数信息中的拉力值小于预设的拉力异常值时，才可以确定运行模式为允许升降。
通过采集倾角传感器的倾角信息以及拉力传感器的拉力信息，可以准确地确定爬架的运行参数信息；通过获取摄像头拍摄的包含爬架的目标图像并进行人体识别，可以根据运行参数信息与人体识别结果共同确定爬架的运行模式，进一步提高了爬架升降时的安全性。
在一些实施例中，还可以将运行参数信息、运行模式以及人体识别结果等数据上传至服务器。
示例性的，电箱与服务器之间可以基于MQTT(Message Queuing TelemetryTransport，消息队列遥测传输)协议实现通信连接。需要说明的是，MQTT协议是一个基于客户端-服务器的消息发布/订阅传输协议。
在本申请实施例中，可以在服务器中安装企业信息化管理系统。服务器可以通过企业信息化管理系统对电箱发送的数据进行存储和分析等等。
通过将运行参数信息、运行模式以及人体识别结果等数据发送到服务器，用户可以通过服务器查看和分析爬架的运行情况，实现对爬架进行监控。
步骤S20、当所述爬架的运行模式为允许升降时，根据所述升降幅度值控制所述爬架中的多个电动葫芦进行升降，并获取升降后的多个所述电动葫芦的位置信息。
在一些实施例中，根据运行参数信息确定爬架的运行模式之后，当爬架的运行模式为允许升降时，根据升降幅度值控制爬架中的多个电动葫芦进行升降。
在另一些实施例中，根据运行参数信息确定爬架的运行模式之后，当爬架的运行模式为停止升降时，控制多个电动葫芦停止工作。
需要说明的是，在本申请实施例中，只有当爬架的运行模式为允许升降时，才可以根据升降幅度值控制爬架中的多个电动葫芦进行升降。而当爬架的运行模式为停止升降，说明此时爬架不适合进行升降的动作，因此为了爬架使用的安全性，控制多个电动葫芦停止工作。
在一些实施例中，根据升降幅度值控制爬架中的多个电动葫芦进行升降之前，还可以包括：对每个电动葫芦的初始位置进行校正，以使每个电动葫芦处于同一水平高度的位置。
示例性的，每个电动葫芦校正后的位置可以表示为S0。
可以理解的是，在爬架进行升降之前，爬架中的各个电动葫芦的初始位置可能并不处于同一水平高低，因此需要对每个电动葫芦的初始位置进行校正，从而避免爬架在升降过程中，各电动葫芦的着力点不一致。在本申请实施例中，可以通过与电动葫芦连接的铁链条调节电动葫芦的位置。
示例性的，可以执行紧钩操作，通过铁链条将每个电动葫芦调整至同一水平高低的位置；然后执行松钩操作，以使铁链条松开。需要说明的是，紧钩是指使铁链条处于绷紧状态；松钩是指使铁链条处于松弛状态。
在本申请实施例中，根据升降幅度值控制爬架中的多个电动葫芦进行升降，可以基于第一交流接触器与第二交流接触器形成的互锁电路，实现控制电动葫芦的上升与下降。
示例性的，当爬架需要上升时，可以通过第一交流接触器的触头吸合和第二交流接触器的触头断开，控制电动葫芦上升，进而带动爬架上升。当升降幅度值为30厘米时，可以控制电动葫芦上升30厘米。
示例性的，当爬架需要下降时，可以通过第一交流接触器的触头断开和第二交流接触器的触头吸合，控制电动葫芦下降，进而带动爬架下降。
通过根据升降幅度值控制爬架中的多个电动葫芦进行升降，有效提高了爬架升降时的安全性。
请参阅图7，图7是步骤S20中获取升降后的多个电动葫芦的位置信息的子步骤的示意性流程图，具体可以包括以下步骤S201至步骤S203。
步骤S201、获取每个所述电动葫芦中的码盘的角速度，并确定每个所述电动葫芦的升降时间。
需要说明的是，可以在每个电动葫芦的转轴上安装码盘。其中，码盘是一种测量角速度的数字编码器。
示例性的，角速度可以表示为w；升降时间可以表示为T。
步骤S202、根据所述角速度与所述升降时间，确定每个所述电动葫芦的位移。
可以理解的是，由于每个电动葫芦的角速度可能不一样，但是升降时间是相同的，因此每个电动葫芦的位移可能是不一样的。其中，位移是指电动葫芦在每次上升或下降过程中移动的距离。例如，当升降幅度值为30厘米时，电动葫芦的位移可以是29厘米，也可能是28厘米。
示例性的，可以根据角速度w确定电动葫芦的转速；其中，转速可以表示为k。速度w与转速k之间的关系如下所示：
示例性的，电动葫芦的位移可以表示为d。其中，位移d可以根据转速k与升降时间T来确定，如下式所示：
d＝k×T
根据上式以及角速度w与转速k之间的关系，可以得到位移
步骤S203、根据每个所述电动葫芦校正后的位置以及所述位移，确定每个所述电动葫芦对应的所述位置信息。
示例性的，根据每个电动葫芦校正后的位置以及位移，确定每个电动葫芦对应的位置信息。
例如，当电动葫芦上升时，电动葫芦对应的位置信息为校正后的位置与位移之和。此时，每个电动葫芦对应的位置信息可以表示为S0+d。
例如，当电动葫芦下降时，电动葫芦对应的位置信息为校正后的位置与位移之差。此时，每个电动葫芦对应的位置信息可以表示为S0-d。
通过根据每个电动葫芦校正后的位置以及位移，可以准确地确定每个电动葫芦对应的位置信息，后续可以对多个电动葫芦进行位置调整，使得多个电动葫芦的位置保持一致。
步骤S30、根据所述位置信息对多个所述电动葫芦进行位置调整，以使多个所述电动葫芦的位置保持一致。
需要说明的是，在完成第一次根据升降幅度值控制爬架中的多个电动葫芦进行升降之后，需要对多个电动葫芦当前的位置进行调整，使得多个电动葫芦的位置保持一致。
请参阅图8，图8是本申请实施例提供的一种根据位置信息对多个电动葫芦进行位置调整的子步骤的示意性流程图，具体可以包括以下步骤S301至步骤S304。
步骤S301、根据所述升降幅度值以及每个所述电动葫芦校正后的位置，确定每个所述电动葫芦对应的基准位置。
可以理解的是，基准位置是指在升降过程中，电动葫芦根据升降幅度值从校正后的位置应当运动到的位置。
示例性的，当电动葫芦上升时，若升降幅度值为30厘米，电动葫芦校正后的位置为S0，则电动葫芦对应的基准位置为S0+30。
示例性的，当电动葫芦下降时，若升降幅度值为30厘米，电动葫芦校正后的位置为S0，则电动葫芦对应的基准位置为S0-30。
步骤S302、根据每个所述电动葫芦对应的所述位置信息与所述基准位置，确定每个所述电动葫芦对应的位置偏移量。
示例性的，可以根据每个电动葫芦对应的位置信息与基准位置之差，确定每个电动葫芦对应的位置偏移量。
例如，当电动葫芦上升时，每个电动葫芦对应的位置偏移量为(S0+d)-(S0+30)，即位置偏移量为d-30。
例如，当电动葫芦下降时，每个电动葫芦对应的位置偏移量为(S0-d)-(S0-30)，即位置偏移量为30-d。
步骤S303、当每个所述电动葫芦对应的位置偏移量为负值时，控制每个所述电动葫芦上升至所述基准位置。
可以理解的是，当电动葫芦对应的位置偏移量为负值时，说明电动葫芦当前的位置比基准位置低，则需要控制电动葫芦上升至基准位置。
示例性的，在电动葫芦上升过程中，若电动葫芦对应的位置偏移量为(d-30)<0，则控制电动葫芦上升至基准位置；例如，控制电动葫芦上升(30-d)厘米。
示例性的，在电动葫芦下降过程中，若电动葫芦对应的位置偏移量为(30-d)<0，则控制电动葫芦上升至基准位置；例如，控制电动葫芦上升(d-30)厘米。
步骤S304、当每个所述电动葫芦对应的位置偏移量为正值时，控制每个所述电动葫芦下降至所述基准位置。
可以理解的是，当电动葫芦对应的位置偏移量为正值时，说明电动葫芦当前的位置比基准位置高，则需要控制电动葫芦下降至基准位置。
示例性的，在电动葫芦上升过程中，若电动葫芦对应的位置偏移量为(d-30)>0，则控制电动葫芦下降至基准位置；例如，控制电动葫芦下降(d-30)厘米。
示例性的，在电动葫芦下降过程中，若电动葫芦对应的位置偏移量为(30-d)>0，则控制电动葫芦下降至基准位置；例如，控制电动葫芦下降(30-d)厘米。
根据确定每个电动葫芦的位置偏移量，可以根据位置偏移量对每个电动葫芦进行位置调整，以使全部电动葫芦的位置保持一致，可以减少电动葫芦在升降过程中出现高低错位，解决了爬架在升降过程中的变形问题。
步骤S40、当多个所述电动葫芦的位置保持一致后，返回执行所述根据所述升降幅度值控制所述爬架中的多个电动葫芦进行升降，并获取升降后的多个所述电动葫芦的位置信息的步骤，直至所述爬架到达目标位置。
需要说明的是，在完成第一次根据升降幅度值控制爬架中的多个电动葫芦进行升降且当多个电动葫芦的位置保持一致之后，需要进行第二次控制爬架进行升降。
示例性的，在完成第一次控制爬架升降30厘米后，继续进行第二次控制爬架升降30厘米。依次类推，直至爬架到达目标位置。
示例性的，当多个电动葫芦的位置保持一致后，根据升降幅度值控制爬架中的多个电动葫芦进行升降，并获取升降后的多个电动葫芦的位置信息。
其中，根据升降幅度值控制爬架中的多个电动葫芦进行升降的过程，以及获取升降后的多个电动葫芦的位置信息的过程，可以参见上述实施例的详细说明，具体过程在此不再赘述。
在一些实施例中，根据升降幅度值控制爬架中的多个电动葫芦进行升降之前，还可以获取爬架的运行参数信息，并根据运行参数信息确定爬架的运行模式。当爬架的运行模式为允许升降时，根据升降幅度值控制爬架中的多个电动葫芦进行升降；当爬架的运行模式为停止升降时，控制多个电动葫芦停止工作。
示例性的，获取爬架的运行参数信息的过程，以及根据运行参数信息确定爬架的运行模式的过程，可以参见上述实施例的详细说明，具体过程在此不再赘述。
通过返回执行根据升降幅度值控制爬架中的多个电动葫芦进行升降，并获取升降后的多个电动葫芦的位置信息的步骤，实现对爬架的整个升降过程分成多次进行，提高了爬架使用的安全性。
上述实施例提供的爬架控制方法，通过确定爬架的升降次数，可以根据目标距离值与升降次数确定升降幅度值，实现将爬架的移动分成多次进行，使得各电动葫芦的错位幅度较小，可以避免爬架的架体出现变形；通过采集倾角传感器的倾角信息以及拉力传感器的拉力信息，可以准确地确定爬架的运行参数信息；通过获取摄像头拍摄的包含爬架的目标图像并进行人体识别，可以根据运行参数信息与人体识别结果共同确定运行模式，进一步提高了爬架升降时的安全性；通过对每个电动葫芦的初始位置进行校正，从而避免爬架在升降过程中，各电动葫芦的着力点不一致；通过根据升降幅度值控制爬架中的多个电动葫芦进行升降，有效提高了爬架升降时的安全性；通过根据每个电动葫芦校正后的位置以及位移，可以准确地确定每个电动葫芦对应的位置信息，后续可以对多个电动葫芦进行位置调整，使得多个电动葫芦的位置保持一致；根据确定每个电动葫芦的位置偏移量，可以根据位置偏移量对每个电动葫芦进行位置调整，以使全部电动葫芦的位置保持一致，可以减少电动葫芦在升降过程中出现高低错位，解决了爬架在升降过程中的变形问题；通过返回执行根据升降幅度值控制爬架中的多个电动葫芦进行升降，并获取升降后的多个电动葫芦的位置信息的步骤，实现对爬架的整个升降过程分成多次进行，提高了爬架使用的安全性。
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现本申请实施例提供的任一项爬架控制方法。例如，该计算机程序被处理器加载，可以执行如下步骤：
确定爬架升降对应的升降幅度值，所述升降幅度值为所述爬架每次上升或下降的距离值；当所述爬架的运行模式为允许升降时，根据所述升降幅度值控制所述爬架中的多个电动葫芦进行升降，并获取升降后的多个所述电动葫芦的位置信息；根据所述位置信息对多个所述电动葫芦进行位置调整，以使多个所述电动葫芦的位置保持一致；当多个所述电动葫芦的位置保持一致后，返回执行所述根据所述升降幅度值控制所述爬架中的多个电动葫芦进行升降，并获取升降后的多个所述电动葫芦的位置信息的步骤，直至所述爬架到达目标位置。
以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的电箱的内部存储单元，例如所述电箱的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述电箱的外部存储设备，例如所述电箱上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字卡(Secure Digital，SD)，闪存卡(Flash Card)等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种爬架控制方法，应用于电箱，其特征在于，包括：
确定爬架升降对应的升降幅度值，所述升降幅度值为所述爬架每次上升或下降的距离值；
当所述爬架的运行模式为允许升降时，根据所述升降幅度值控制所述爬架中的多个电动葫芦进行升降，并获取升降后的多个所述电动葫芦的位置信息；
根据所述位置信息对多个所述电动葫芦进行位置调整，以使多个所述电动葫芦的位置保持一致；
当多个所述电动葫芦的位置保持一致后，返回执行所述根据所述升降幅度值控制所述爬架中的多个电动葫芦进行升降，并获取升降后的多个所述电动葫芦的位置信息的步骤，直至所述爬架到达目标位置；
所述爬架还设有摄像头；所述确定爬架升降对应的升降幅度值之后，还包括：获取所述爬架的运行参数信息；获取所述摄像头拍摄的包含所述爬架的目标图像，对所述目标图像进行人体识别，获得人体识别结果；根据所述运行参数信息与所述人体识别结果确定所述爬架的运行模式；
所述根据所述运行参数信息与所述人体识别结果确定所述爬架的运行模式，包括：当识别所述目标图像中存在人体对象时，确定所述运行模式为停止升降；当识别所述目标图像中不存在人体对象，且所述运行参数信息中的倾角值小于预设的倾角异常值、所述运行参数信息中的拉力值小于预设的拉力异常值时，确定所述运行模式为允许升降；
所述根据所述升降幅度值控制所述爬架中的多个电动葫芦进行升降之前，还包括：对每个所述电动葫芦的初始位置进行校正，以使每个所述电动葫芦处于同一水平高度的位置；
所述获取升降后的多个所述电动葫芦的位置信息，包括：获取每个所述电动葫芦中的码盘的角速度，并确定每个所述电动葫芦的升降时间；根据所述角速度与所述升降时间，确定每个所述电动葫芦的位移；根据每个所述电动葫芦校正后的位置以及所述位移，确定每个所述电动葫芦对应的所述位置信息；
所述根据所述位置信息对多个所述电动葫芦进行位置调整，以使多个所述电动葫芦的位置保持一致，包括：根据所述升降幅度值以及每个所述电动葫芦校正后的位置，确定每个所述电动葫芦对应的基准位置；根据每个所述电动葫芦对应的所述位置信息与所述基准位置，确定每个所述电动葫芦对应的位置偏移量；当每个所述电动葫芦对应的位置偏移量为负值时，控制每个所述电动葫芦上升至所述基准位置；当每个所述电动葫芦对应的位置偏移量为正值时，控制每个所述电动葫芦下降至所述基准位置。
2.根据权利要求1所述的爬架控制方法，其特征在于，所述确定爬架升降对应的升降幅度值，包括：
获取所述爬架的当前位置；
根据所述当前位置与所述目标位置，确定所述爬架对应的目标距离值；
确定所述爬架的升降次数，根据所述目标距离值与所述升降次数，确定所述升降幅度值。
3.根据权利要求1所述的爬架控制方法，其特征在于，所述爬架设有倾角传感器和拉力传感器；所述获取所述爬架的运行参数信息，包括：
获取所述倾角传感器采集的倾角值以及所述拉力传感器采集的拉力值；
根据所述倾角值和所述拉力值，确定所述爬架的所述运行参数信息。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的爬架控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述爬架的所述运行模式为停止升降时，控制多个所述电动葫芦停止工作。
5.一种电箱，其特征在于，所述电箱包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任一项所述的爬架控制方法。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现：
如权利要求1至4中任一项所述的爬架控制方法。
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