CN109665446A - 保证负载抬升移动的安全性的方法和与其相关的起重设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于保证负载的抬升移动的安全性的装置，所述负载通过柔性链接(9)被机械地耦接至起重设备的挂钩，柔性链接在所述负载被放置在地面上时可处于拉紧状态或松弛状态下。所述安全性装置尤其允许：‑对当所述负载放置于地面上的初始时刻与当所述负载悬挂于空中的最终时刻之间的过渡阶段的起始进行检测；‑在所述柔性链接在所述过渡阶段的至少一个时刻处于松弛状态的情况下发送禁用抬升状况的检测信号。

Description

保证负载抬升移动的安全性的方法和与其相关的起重设备
技术领域
本发明涉及起重机领域，更具体地涉及塔式起重机，尤其涉及用于保证负载的抬升移动的安全性的装置。
背景技术
根据传统配置，塔式起重机包括垂直桅杆、由桅杆承载并且沿着被称为定向移动的方向围绕桅杆可方位定向的吊臂、以及按沿着所述吊臂径向平移的方式可移动地被安装以便执行被称为分布移动(distribution movement)的移动的起重小车。起重小车承载了通过缆绳从起重小车悬挂的挂钩，缆绳的长度可借助命令所述挂钩进行垂直移动(被称为抬升移动)的绞机来调整。负载借助吊索被机械地耦接至挂钩。
已知的是为起重机设置机载安全系统，其被配置为阻止/禁止起重机的驱动部件执行根据起重机操作员的指令产生的、很可能导致被认为是危险或不适当的移动的命令。
其间放置于地面的负载被提升在空中的过渡时期需要特别关注。因此，在传统抬升的情况下，起重机操作员确保以降低的速度来执行负载的升空。在所测量的负载的值超过预定阈值的情况下，安全系统被配置为在所述负载在离开地面之前阻止抬升移动。命令控制系统还可以如专利文献US 8 708 170所述包括这样的装置：其用于尤其是通过对其中负载在悬挂状态下被放置于地面上的静止状态的阶段进行检测以及通过对在所述状态之间的过渡期间的抬升移动的速度进行限制，来限制在抬升移动期间观察到的振荡。
然而，已知的命令控制系统不包括如安全规则所要求的在放置于地面上的负载升空之前在吊索尚未拉紧的情况下禁止放置于地面上的负载升空这一操作的装置。实际上，后者规定地面操作员将松弛的吊索附接至负载并且附接至起重机的挂钩。随后，起重机操作员以低速执行抬升移动以拉紧吊索，同时确保负载无论如何都不从地面升空。地面操作员随后可以确保保留在地面上的负载的适当的悬吊和平衡。如果验证证明成功，则起重机操作员随后可以开始抬升移动以将负载提升在空中。只有当负载处于空中时，起重机操作员才能增大抬升移动的速度。
由于已知的安全系统未被配置为对利用松弛吊索附接至挂钩的负载的突然抬升进行检测，因此，尽管超过了最大容许负载，仍会将负载提升至空中。实际上，抬升移动的速度很高并且吊索是松弛的，很可能仅当负载处于空中时才会执行负载值测量。因此，这些操作会导致起重机倾斜或者某些部件(缆绳、吊索、吊环、起重小车的一部分、块体的一部分、吊臂等)断裂。
这就是为何仍需要能够在机械地耦接至负载及挂钩的吊索未被拉紧的情况下对放置于地面上的负载抬升至空中的移动进行检测以禁止所述移动的装置。
发明内容
本发明的目的之一是一般地提高配备有处理装置并且配备有能够对施加在挂钩上的负载值进行测量的传感器的起重设备的安全性。本发明的另一目的是降低在吊索松弛的情况下与抬升移动相关的起重机倾斜或装备断裂的风险。
本发明的另一目的是提供用于一般地提高被设计为降低错误地识别危险状况(典型地，在负载已被升空时)的风险的起重设备的安全性的装置。
本发明的另一目的是允许检测突然抬升的发生以及允许在达到起重设备或起重装备的损坏或倾斜的最大极限之前禁止/阻止对应的抬升移动。
本发明的另一目的是允许与在吊索松弛的情况下的抬升移动的检测相关的许多参数的动态处理，所述参数容易地适于每个类型的起重机。
本发明的另一目的是提供用于一般地提高起重设备的安全性的在所需装备和劳动力方面不贵的装置。
本发明的另一目的是提供用于一般地提高起重设备的安全性的长时间可靠且对于故障具有鲁棒性的装置。
这些目的中的一个或多个通过根据独立权利要求的设备来满足。从属权利要求进一步提供了对这些目的和/或其他优点的解决方案。
更具体地，根据第一方面，本发明涉及一种用于保证负载的抬升移动的安全性的方法，所述负载通过柔性链接被机械地耦接至起重设备的挂钩，柔性链接在所述负载被放置在地面上时可处于拉紧状态或松弛状态下。所述方法包括以下步骤：
-对当所述负载放置于地面上的初始时刻与当所述负载悬挂于空中的最终时刻之间的过渡阶段的起始进行检测的步骤；
-在所述柔性链接在所述过渡阶段的至少一个时刻处处于松弛状态的情况下发送禁用抬升状况的检测信号的步骤。
在发送禁用抬升状况的检测信号的步骤中，可以通过以下来确定所述柔性链接是否处于松弛状态：
-确定施加于所述挂钩上的负载的值；
-确定施加于所述挂钩上的负载的值关于时间的导数；
-如果施加于所述挂钩上的负载的值关于时间的所述导数大于或等于变化阈值，则识别所述柔性链接处于松弛状态。
代替施加于挂钩上的负载的值，还可以使用等效值，例如等效机械扭矩测量结果、取决于负载值的抬升电动机的电流测量结果等。
在发送禁用抬升状况的检测信号的步骤中，如果在过渡阶段的子时间段期间施加于所述挂钩上的负载的值关于时间的所述导数大于或等于变化阈值，其中所述子时间段的持续时间大于验证持续时间，则可以识别所述柔性链接处于松弛状态。具体地，有利的是可以确定挂钩的抬升速度，于是将验证持续时间确定为抬升速度的函数，以使得在挂钩的抬升速度越高时验证持续时间越短。
在检测所述过渡阶段的起始的步骤中，可以确定在分析时间窗口上的施加于所述挂钩上的负载的值，仅当针对所述分析时间窗口没有检测到施加于所述挂钩上的负载的值的振荡时，才检测所述过渡阶段的起始。在一个实施例中，在检测所述过渡阶段的起始的步骤中：
-确定针对分析时间窗口的施加于所述挂钩上的负载的值的平均值；
-在所述分析时间窗口之后的等待时段的结尾处，确定施加于所述挂钩上的负载的值；
在检测所述过渡阶段的起始的步骤中，仅当在一个方面中的在所述等待时段的结尾处的施加于所述挂钩上的负载的值与在另一方面中的所施加的负载的值针对所述分析时间窗口的平均值之间的差值小于或等于振荡阈值时，才检测所述过渡阶段的起始。
当负载被悬挂时，由抬升和分布移动引起的动态引起系统的振荡并且干扰负载值的测量。这些干扰会产生与在吊索松弛的情况下的升空现象相同的突然负载变化。因此，这些振荡的检测允许将在吊索松弛的情况下负载升空的情况与由于起重设备的被看作正常的使用所引起的系统的振荡的情况相区分。
在检测所述过渡阶段的起始的步骤中，仅当施加于所述挂钩上的负载的初始值小于或等于负载阈值时，才检测所述过渡阶段的起始，在检测到施加于所述挂钩上的负载的值关于时间的所述导数大于或等于所述变化阈值的这一刻处，设置所述初始值。
因此，可以通过验证在施加于挂钩上的负载的值关于时间的导数很强的这一刻处负载的值相对较低(当过渡阶段开始时满足的条件)，来减少不适当的检测。
在一个有利的实施例中，发送禁用抬升状况的检测信号的步骤自动开始切断所述负载的抬升移动的步骤。
在一个优选的且非限制性的实施例中，根据本发明的方法在塔式起重机中实施。
根据第二方面，本发明涉及一种计算机程序，其包括当所述程序由处理器执行时用于执行根据第一方面的方法的步骤的指令。
这些程序中的每一个可以使用任何编程语言，并且具有源代码、目标代码、或源代码与目标代码之间的中间代码的形式，比如具有部分汇编形式，或者具有任何其他期望的形式。具体地，可以使用C/C++语言、脚本语言的TM语言，比如尤其是tcl、javascript、python、perl，其允许“按需”生成代码，并且不需要用于它们的生成或修改的大量超负荷。
根据第三方面，本发明涉及一种计算机可读记录介质，其上记录了包括用于执行根据第一方面的方法的步骤的指令的计算机程序。
该信息介质可以是能够存储程序的任何实体或任何设备。例如，该介质可以包括诸如ROM(比如CD-ROM或微电子电路ROM)之类的存储装置，或者例如软盘或硬盘之类的磁性记录装置。另一方面，该信息介质可以是可通过电缆或光缆、通过无线电、或通过其他装置运载的诸如电信号或光信号之类的可传输介质。根据本发明的程序可以尤其在互联网或内联网络上被下载。替代地，该信息介质可以是其中结合了所述程序的集成电路，所述电路适于执行所讨论内的方法或者用于执行所讨论的方法。
根据第四方面，本发明还涉及一种适于实施根据第一方面的方法的模块，其用于保证负载的抬升移动的安全性，所述负载通过柔性链接被机械地耦接至起重设备的挂钩，柔性链接在所述负载被放置在地面上时可处于拉紧状态或松弛状态。所述模块包括：
-用于对当所述负载放置于地面上的初始时刻与当所述负载悬挂于空中的最终时刻之间的过渡阶段的起始进行检测的装置；
-用于在所述柔性链接在所述过渡阶段的至少一个时刻处于松弛状态的情况下发送禁用抬升状况的检测信号的装置。
尤其是，所述用于发送禁用抬升状况的检测信号的装置被配置为通过以下来确定所述柔性链接是否处于松弛状态：
-确定施加于所述挂钩上的负载的值；
-确定施加于所述挂钩上的负载的值关于时间的导数；
-如果施加于所述挂钩上的负载的值关于时间的所述导数大于或等于变化阈值，则识别所述柔性链接处于松弛状态。
根据第五方面，本发明还涉及一种包括根据第四方面的安全性模块的起重设备，比如，例如塔式起重机。
通过将根据本发明的模型所进行的计算置换为其他起重机的几何结构，本发明还可以应用于所述其他起重机家族——俯仰摇臂式起重机等。
附图说明
参照附图并根据以下实施例描述，本发明的其他特征和优点将变得明显，其中：
-图1是根据一个实施例的用于控制负载的抬升的系统的架构图；
-图2是根据本发明的用于保证负载的抬升移动的安全性的方法的步骤的框图；
-图3是根据本发明的详细实施例的用于保证负载的抬升移动的安全性的方法的步骤的框图；
-图4示出用于描述塔式起重机的流程图；
-图5a示意性示出被附接至挂钩的松弛的吊索所围绕的放在地面上的负载；
-图5b示意性示出被附接至挂钩的拉紧的吊索所围绕的放在地面上的负载；
-图6a是示出当在拉紧吊索的同时以降低的速度已执行了抬升移动时施加于挂钩上的负载的值C随时间t的变化的示图；
-图6b是示出当在放松吊索的同时已执行了抬升移动时施加于挂钩上的负载的值C随时间t的变化的示图；
-图7a是示出与负载被悬挂在空中并且振荡的情况对应的负载值C随时间t的变化的信号的示图；
-图7b是表示与负载在悬挂于空中之前被放置于地面上的情况对应的负载值C随时间t的变化的信号的示图。
具体实施方式
参照图1，其示出用于控制负载2的抬升的系统1。该系统可应用于诸如塔式起重机3之类的负载起重设备。
参照图4，其可被看作将系统1应用于包括吊臂4的任何类型的起重机3，吊臂4根据定向移动围绕垂直轴(ZZ’)可偏航定向，并且被布置为使得负载2借助于与缆绳5承载的挂钩8耦接的柔性链接9(或吊索)从所述吊臂4悬挂，并且使得所述起重机3可以根据分布移动相对于垂直轴调整所述负载2的径向距离以及根据被称为抬升移动的移动来调整将吊臂4连接至负载2的缆绳5的长度，以便能够调整负载2的高度。
起重机3因此可以形成例如俯仰摇臂式起重机(倾斜吊臂)、伸缩吊杆式起重机，或者尤其优选地，塔式起重机。
被称为吊索的柔性链接9是通常由绳子、缆绳和/或链条制成的柔性抬升配件，在它们的端部设置有旨在被耦接至起重机的挂钩8的附接设备(比如挂钩、钩环或吊环)。
一旦被定位，柔性链接9就被附接至负载，以允许起重机移动所述负载。柔性链接9还可以包括其他附加元件(例如钩环)以允许它们机械耦接至负载。
在以下非限制性示例中，塔式起重机包括使垂直轴(ZZ’)物质化的垂直桅杆6、由桅杆6承载并且围绕桅杆6可方位(偏航)定向的吊臂4、以及按沿着所述吊臂径向平移的方式可移动地安装的起重小车(carriage)7。
下面，为了描述简便，将把用于将负载2机械地耦接至起重机的挂钩8的装置比作形成柔性链接(作为提醒)的吊索9。
现在根据用于在从地面向上至空中的抬升移动中驱动负载的现有技术水平，参照其中表示了以静止状态放在地面上的负载2的图5a和图5b来描述所需的安全过程。
首先，如图5a所示，吊索9被固定至负载2：通常，地面操作员利用吊索9围绕负载2并将吊索9附接至起重机的挂钩8。替代地，可以将吊索9附接至其上放置了负载2的平台90。为了执行该操作，吊索9必须被放松。
随后，在第二步骤中，起重机操作员以低速开始挂钩8的抬升移动，以拉紧吊索，如图5b所示。负载保持在静止状态中放置在地面上并且必须不离开地面。随后地面操作员确保保留在地面上的负载的适当悬吊和平衡。一旦地面操作员进行了确认，起重机操作员就前进至新的抬升移动，之前吊索拉紧，此时驱动负载2至空中。负载2随后处于悬挂状态(图中未示出)。
为安全起见，负载2从静止状态至悬挂状态的过渡必须一定仅在吊索被拉紧时执行。
图6a在示图上示出了当在以降低的速度拉紧了吊索的同时已执行了抬升移动时施加于挂钩8上的负载的值C随时间的变化。相反，与安全过程所提供的不同，图6b在示图上示出了当在放松吊索的同时已执行了抬升移动时施加于挂钩8上的负载的值C随时间的变化。尤其发现，负载的值C随时间的变化大大地大于图6a的示例中的变化。
命令控制系统1尤其包括领航(pilot)设备10、监测和控制设备20、控制器30和命令执行系统40。
命令执行系统40通常包括：
-耦接至绞机的抬升驱动设备41，其能够按照所接收的指令根据抬升移动来移动负载2；
-耦接至起重小车7的分布驱动设备42，其能够按照所接收的指令根据分布移动来移动所述起重小车7；
-耦接至吊臂4的定向驱动设备43，其能够按照所接收的指令根据定向移动来移动所述吊臂从而移动起重小车7和负载2。
命令执行系统40还包括测量系统45，其被配置为递送与驱动设备41-42-43、与负载、以及与起重机3的环境相关的一组物理和机械测量结果MES。
更具体地，测量系统45包括用于对由负载2产生的垂直负载的值进行测量的一组传感器。
领航设备10被配置为按照与起重机操作员的交互产生CMD抬升速度指令并且将所述CMD抬升速度指令发送至监测和控制设备20。抬升速度指令CMD可以尤其包括定位和/或速度和/或加速度指令，以尤其旨在被发送至抬升驱动设备41。
领航设备10一般包括例如操纵杆类型的用户界面，其旨在由起重机操作员操纵以产生抬升速度指令CMD。然而，抬升速度指令CMD还可以由诸如自动领航设备之类的其他装置来产生。
监测和控制设备20被耦接至领航设备10以接收抬升速度指令CMD，并且被耦接至用于测量命令执行系统40的系统以接收该组测量结果MES。
监测和控制设备20被配置为按照抬升速度指令CMD和按照该组测量结果MES来产生旨在由抬升驱动设备41执行的优化后的抬升速度指令CMD’，以通过确保在对起重机进行领航时的总体安全性根据抬升移动来移动所悬挂的负载2。根据本发明，监测和控制设备20还包括安全性模块21，其适于识别被认为异常和/或危险和/或禁止的禁用抬升状况。监测和控制设备20还被配置为当安全性模块21已识别出禁用抬升状况时禁止实施抬升速度指令CMD，和/或产生报警信号，旨在使得安全设备被配置为阻止抬升移动和/或将起重机置于安全配置。
控制器30被耦接至命令执行系统40以及监测和控制设备20以接收优化后的抬升速度指令CMD’。
控制器30被配置为按照优化后的抬升速度指令CMD’来控制属于控制执行系统40的抬升驱动设备41。
通常，控制器30包括例如在闭环中的自动控制装置，以便按照由测量系统的传感器发送的信息以及按照包括在优化后的抬升速度指令CMD’中的信息来控制命令执行系统40的机械构件的定位、速度和/或加速度。
参照图2，其示出根据本发明的用于保证通过被柔性链接9机械地耦接至起重设备的挂钩8的负载2的抬升移动的安全性的方法的步骤的框图。该方法具体地可以由监测和控制设备20的安全性模块21来实施。
当负载放置在地面上时，柔性链接9可以是处于拉紧状态(如图5b所示)，或者处于松弛状态(如图5a所示)。柔性链接9例如是吊索。在起重设备是塔式起重机的情况下，从由起重机的桅杆所承载的吊臂4来悬挂挂钩8。柔性链接9具体地在松弛状态下，以便允许它们机械地耦接至负载2和挂钩8。当地面操作员在负载抬升至空中之前执行所需的安全性检查时以及当负载在空中时，柔性链接9尤其在拉紧状态下。
该方法包括步骤110：检测在当负载放置在地面上的初始时刻与负载悬挂在空中的最终时刻之间的过渡阶段的初始化。
该方法包括步骤120：如果柔性链接9至少在过渡阶段的一个时刻处于松弛状态下，则发送禁用抬升状态的检测信号。
检测信号例如被发送至监测和控制设备20，以使得后者可以禁止实施很有可能使状况恶化的抬升速度指令。检测信号还可以被发送至被配置为阻止抬升移动和/或使得起重机置于安全配置中的一个或多个安全设备。
因此，该方法允许检测突然抬升的发生和在达到机器和起重装备的损坏或倾斜的最大极限之前切断移动。
现在参照图3以详细说明根据本发明的用于保证负载的抬升移动的安全性的方法的实施例。
为了确定柔性链接9是否处于松弛状态下，在步骤210中确定施加于挂钩8上的负载的值C，并随后计算所述值C关于时间的导数DERIV.CH，换句话说：
在步骤220中，随后将导数DERIV.CH与变化阈值S1比较。
举个非限制性的示例，变化阈值S1对应于当前达到范围可容许的最大负载的百分比，其中该百分比例如包括在1％与5％之间，尤其在2％至4％的量级。
如果导数DERIV.CH大于或等于变化阈值S1，则柔性链接9被识别为处于松弛状态下；否则，柔性链接9被识别为处于拉紧状态下。
有利的是，尤其为了提高关于环境检测的鲁棒性以及为了限制由于对值C的测量结果的干扰而造成的误检的风险，在另一步骤230中，如果在过渡阶段的子时间段SPT(其持续时间大于或等于验证持续时间X)期间，导数DERIVE.CH大于或等于变化阈值S1，则可以识别柔性链接9处于松弛状态下。举个非限制性的示例，这种验证持续时间X可以包括在100与600ms之间，并且根据起重机尤其在150与300ms之间。
例如，如果在步骤220中，导数DERIV.CH大于或等于变化阈值S1，则计时器可以开始，值C的测量结果被周期性地更新。在图7a和图7b中，计时器的开始由点“0”示出，之后的点“1，2，3，...”示出负载的值C的测量结果的周期性时刻。
仅当导数DERIV.CH再次变得低于变化阈值S1时和/或当流逝的时间至少等于验证持续时间X时，计时器才停止。
如果通过计时器由此测量的子时间段SPT大于或等于验证持续时间X，则在步骤230中可以识别柔性链接9处于松弛状态下。然而，如果导数DERIV.CH在比验证持续时间X短的持续时间中小于变化阈值S1，则柔性链接9被识别为处于拉紧状态下。
有利的是，在该最后实施例中，在步骤290中将验证持续时间X确定为在步骤280中得到的挂钩的抬升速度VL的函数，从而随着挂钩的抬升速度VL提高而验证持续时间X更短。因此，可以通过增大或减小识别柔性链路9处于松弛状态下所必需的时间来调节该方法的反应性。
因此，如果抬升速度VL很高，则快速反应(通常通过将150ms量级的持续时间取作验证持续时间X)是有利的。如果抬升速度相对较低，则检测可靠性会是优选的，并且反应时间减少(通常通过将300ms量级的持续时间取作验证持续时间X)。举个例示性和非限制性的示例，低抬升速度VL对应于低于中间速度VIN的速度，并且高抬升速度VL对应于大于该中间速度VIN而同时保持小于最大许可速度VMA的速度，其中例如中间速度VIN被包括在0.1与0.3m/s之间，并且其中例如最大许可速度VMA在1至1.5m/s的量级。
在跟在步骤230之后的步骤240中，在分析时间窗口上来确定施加于挂钩上的负载的值C，仅当针对分析时间窗口没有检测到施加于挂钩上的负载的值的振荡时，才检测过渡阶段的起始。
在图7a中，示图示出了与负载被悬挂在空中并且振荡的情况对应的施加于挂钩上的负载值C随时间的变化。在图7b中，示图示出了与负载放置于地面上并随后提升至空中的情况对应的施加于挂钩上的负载值随时间的变化。
为了检测振荡，可以确定施加于挂钩上的负载的值C的、针对持续时间C的分析时间窗口的平均值M。
随后，在分析时间窗口之后的等待时段R的结尾，可以确定施加于挂钩上的负载的值C。随后仅当差值ΔCM小于或等于振荡阈值A时，才检测过渡阶段的起始，其中差值ΔCM对应于在一方面在等待时段的结尾施加于挂钩上的负载的值C与在另一方面所施加的负载值的针对分析时间窗口的平均值M之间的差值，即：
ΔCM＝C–M。
该振荡阈值A可以按照如下来建立：
-所提升的负载2的质量；
-负载2被抬升在吊臂4上的达到范围(该达到范围对应于图4中的距离Xc)；
提升速度VL。
例如，对于给定的起重机模型，振荡阈值A可以在当前达到范围所许可的最大负载的9％与75％之间变化。
因此，在图7a的示例中，不满足条件ΔCM≥A，反应了检测到振荡，这对应于悬挂在空中并振荡的负载。另一方面，在图7b的示例中，很好地满足了条件ΔCM≥A，反应了没有振荡，因此是负载突然抬升的情况。
为了确定负载是否被放置在地面上，在步骤250中，在计时器开始的这一刻或者在下一时刻“1”处，换句话说，只要检测到导数DERIV.CH大于或等于变化阈值S1，就确定施加于挂钩上的负载的初始值Ci(见图7a和图7b)。
如果施加于挂钩上的负载的初始值Ci小于或等于负载阈值S2，则负载被识别为放置在地面上。实际上，在负载的升空之前，在过渡阶段的起始期间初始负载值Ci十分低。因此，该方法允许有效地识别负载升空的状况，而不是所述负载已经在空中的状况，从而允许达到最终步骤260，在最终步骤260中确认负载在地面上并且在吊索9被拉紧的情况下已升空。

Claims (14)

1.一种用于保证负载(2)的抬升移动的安全性的方法，所述负载(2)通过柔性链接(9)被机械地耦接至起重设备的挂钩(8)，柔性链接(9)在所述负载被放置在地面上时能够处于拉紧状态或松弛状态下，所述方法特征在于包括以下步骤：
-对当所述负载(2)放置于地面上的初始时刻与当所述负载(2)悬挂于空中的最终时刻之间的过渡阶段的起始进行检测的步骤(110)；
-在所述柔性链接(9)在所述过渡阶段的至少一个时刻处于松弛状态的情况下发送禁用抬升状况的检测信号的步骤(120)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在发送禁用抬升状况的检测信号的步骤(120)中，通过以下来确定所述柔性链接(9)是否处于松弛状态：
-确定施加于所述挂钩(8)上的负载的值(C)；
-确定(210)施加于所述挂钩(8)上的负载的值(C)关于时间的导数(DERIV.CH)；
-如果施加于所述挂钩(8)上的负载的值(C)关于时间的所述导数(DERIV.CH)大于或等于变化阈值(S1)，则识别(220)所述柔性链接(9)处于松弛状态。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，在发送禁用抬升状况的检测信号的步骤(120)中，如果在过渡阶段的子时间段(SPT)期间施加于所述挂钩(8)上的负载的值(C)关于时间的所述导数(DERIV.CH)大于或等于变化阈值(S1)，其中所述子时间段(SPT)的持续时间大于验证持续时间(X)，则识别(230)所述柔性链接(9)处于松弛状态。
4.根据权利要求3所述的方法，其中确定所述挂钩(8)的抬升速度(VL)，随后按照所述抬升速度(VL)来确定(250)所述验证持续时间(X)以使得在所述挂钩(8)的抬升速度(VL)越高时所述验证持续时间(X)越短。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在所述步骤(110)中，在预定义时段(D)的分析时间窗口上确定施加于所述挂钩(8)上的负载的值(C)，仅当针对所述分析时间窗口没有检测到施加于所述挂钩(8)上的负载的值(C)的振荡时，才检测所述过渡阶段的起始。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，在检测所述过渡阶段的起始的步骤(110)中：
-确定针对所述分析时间窗口的施加于所述挂钩(8)上的负载的值(C)的平均值(M)；
-在所述分析时间窗口之后的等待时段的结尾处，确定施加于所述挂钩(8)上的负载的值；
在检测所述过渡阶段的起始的步骤(110)中，仅当在一个方面中的在所述等待时段的结尾处的施加于所述挂钩上的负载的值(C)与在另一方面中的针对所述分析时间窗口的所施加的负载的值(C)的平均值之间的差值小于或等于振荡阈值时，才检测所述过渡阶段的起始。
7.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其中，在检测所述过渡阶段的起始的步骤(110)中，仅当施加于所述挂钩(8)上的负载的初始值(Ci)小于或等于负载阈值(250)时，才检测所述过渡阶段的起始，在检测到施加于所述挂钩(8)上的负载的值(C)关于时间的所述导数(DERIV.CH)大于或等于所述变化阈值(S1)的这一刻处，设置所述初始值(Ci)。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，发送禁用抬升状况的检测信号的步骤(120)自动开始切断所述负载(2)的抬升移动的步骤。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法在塔式起重机(3)中实施。
10.一种计算机程序，其包括当所述程序由处理器执行时用于执行根据权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤的指令。
11.一种安全性模块(21)，其用于保证负载(2)的抬升移动的安全性，所述负载(2)通过柔性链接(9)被机械地耦接至起重设备的挂钩(8)，柔性链接(9)在所述负载被放置在地面上时能够处于拉紧状态或松弛状态下，所述安全性模块(21)特征在于包括：
-用于对当所述负载(2)放置于地面上的初始时刻与当所述负载悬挂于空中的最终时刻之间的过渡阶段的起始进行检测的装置；
-用于在所述柔性链接(9)在所述过渡阶段的至少一个时刻处于松弛状态的情况下发送禁用抬升状况的检测信号的装置。
12.根据权利要求11所述的安全性模块(21)，其中，所述用于发送禁用抬升状况的检测信号的装置被配置为通过以下来确定所述柔性链接(9)是否处于松弛状态：
-确定施加于所述挂钩(8)上的负载的值(C)；
-确定施加于所述挂钩(8)上的负载的值(C)关于时间的导数(DERIV.CH)；
-如果施加于所述挂钩(8)上的负载的值(C)关于时间的所述导数(DERIV.CH)大于或等于变化阈值(S1)，则识别所述柔性链接(9)处于松弛状态。
13.一种起重设备(3)，其包括根据权利要求11和12中任一项所述的安全性模块(21)。
14.根据权利要求13所述的起重设备(3)，其中所述起重设备是塔式起重机。
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