KR20220154246A - 리프트 카의 포지션을 결정하기 위한 방법 및 시스템 - Google Patents

Abstract

발명은 엘리베이터 승강로 (1) 에 운행 가능하게 배열되는, 엘리베이터 시스템 (3) 의 엘리베이터 카 (2) 의 포지션 (z_t) 을 결정하기 위한 방법에 관련되며, 엘리베이터 카 (2) 는 가속도 센서 (4) 가 설비되며, 빙법은, 컴퓨팅 유닛 (5) 에 의한 가속도 센서 (4) 의 가속도 데이터 (D_g) 의 등록, 시작 포지션 (z₀) 및 등록된 상기 가속도 데이터 (D_g) 에 기초하여 엘리베이터 카 (2) 의 현재 포지션 (z_t) 및/또는 속도 (v_t) 의, 컴퓨팅 유닛 (5) 에 의한 계산을 포함하고, 엘리베이터 시스템 (3) 에는 이미지 기록 유닛 (6) 이 장착되며, 이미지 기록 유닛 (6) 은 엘리베이터 승강로 (1) 의 기록된 이미지들 (B_n) 을 기록한다. 또한, 컴퓨팅 유닛 (5) 은, 이미지 기반 현재 포지션 (z_Bt) 을 결정하기 위해서 엘리베이터 승강로 (1) 의 매핑 이미지들 (KB) 과 기록된 이미지들 (B_n) 을 비교한다. 최종적으로, 컴퓨팅 유닛 (5) 은, 현재 이미지 기반 포지션 (z_Bt) 을 사용하여 현재 포지션 (z_t) 의 재교정을 착수한다.

Description

리프트 카의 포지션을 결정하기 위한 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR DETERMINING THE POSITION OF A LIFT CAR}

발명은 독립 청구항들의 전제부에 따라, 엘리베이터 승강로에 운행 가능하게 배열되는, 엘리베이터 시스템의 엘리베이터 카의 포지션을 결정하기 위한 방법 및 시스템에 관한 것이다.

엘리베이터 카에 고정되고, 엘리베이터 카의 이미지들을 기록하고 이 이미지들로부터 엘리베이터 카의 포지션에 관한 정보의 아이템들을 도출하기 위해 사용되는, 카메라를 갖는 엘리베이터 시스템들의 제공은, 종래 기술, 예를 들어 EP 1 232 008 B1 로부터 알려져 있다. 여기에서는 승강로 컴포넌트들은, 이미지들이 카메라에 의해 기록되고 거기에 접속되는 컴퓨터에 의해 프로세싱되는 표시들로서 설정된다.

여기에서는 엘리베이터 카의 절대 포지션에 승강로 컴포넌트들을 할당하기 위해서, 학습 운행이 필요한 것은 이롭지 않다. 또한, 그러한 시스템에 의하면, 절대 포지션의 결정이 높은 컴퓨팅 노력과 연관된다.

이에 따라, 발명의 목적은 종래 기술의 단점들을 회피하고, 특히 엘리베이터 카의 포지션의 신뢰성있는 결정을 가능하게 하는, 처음에 언급된 타입의 방법 및 시스템을 특정하는 것이다. 발명에 따른 시스템은 또한 제조하기에 그리고 동작하기에 비용이 높지 않다.

이 목적은 독립 청구항들의 특징들을 갖는 발명에 따른 방법 및 시스템에 의해 이행된다.

엘리베이터 승강로에서의 운행 방식으로 배열되는 엘리베이터 시스템의 엘리베이터 카의 포지션을 결정하기 위한 발명에 따른 방법으로서, 엘리베이터 카에는 가속도 센서가 장착되며, 방법은 다음의 단계들을 포함한다:

제 1 단계에서, 가속도 센서로부터 가속도 데이터의 등록이 컴퓨터 유닛에 의해 발생한다. 그 다음 시작 포지션 및 기록된 가속도 데이터에 기초하여, 컴퓨터 유닛에 의한, 엘리베이터 카의 현재 포지션 및/또는 속도의 계산이 후속한다. 따라서, 엘리베이터 카의 포지션 및/또는 속도가 관성 네비게이션 시스템에서와 같이 결정된다. 하지만, 그러한 시스템의 특징들 때문에, 지연들 및 결함들이 발생할 수 있어서, 포지션 결정의 신뢰성을 악화시키는 것은 분명하다. 그래서, 예를 들어, 엘리베이터 카의 진동들은 가속도 센서에 의해 이동 또는 결함에 명확하게 할당될 수 없어서, 그 결과, 계산된 포지션이 실제 포지션으로부터 벗어날 것이다. 이것은 엘리베이터 카의 실제 포지션으로부터 계산된 포지션의 "드리프팅" 으로서 언급된다.

이롭게, 가속도 센서는 3-축 센서로서 구현된다. 그렇지만, 다른 센서 실시형태들이 또한 가능하다. 하지만, 엘리베이터 카의 운행의 방향에서 발생하는 가속도들이 등록될 수 있는 것이 중요하다.

발명에 따라, 엘리베이터 시스템에는 이미지 기록 유닛이 설치된다. 이미지 기록 유닛은 엘리베이터 카에 고정되고 엘리베이터 카와 함께 이동가능하게 배열된다.

발명에 따라 문제를 해결하기 위해서, 이미지 기반 현재 포지션을 결정하기 위해, 컴퓨터 유닛은 기록된 이미지들을 엘리베이터 승강로의 매핑 이미지들과 비교한다. 또한, 컴퓨터 유닛은 이미지 기반 현재 포지션을 사용하는 것에 의해 현재 포지션의 재교정을 수행한다. 이에 의해, 매핑 이미지들과 기록된 이미지들의 비교를 통해, 포지션 결정의 제 2 가능성, 그리고 이에 의한 발명에 따른 방법의 리던던시가 생성된다.

"매핑 이미지들" 은, 전적으로 엘리베이터 승강로의 맵을 형성하는 이미지들로서 이해된다. 매핑 이미지들은 바람직하게 엘리베이터를 커미셔닝 (commissioning) 할 때, 학습 운행 동안 기록되고, 이미지 기반 포지션의 후속 결정이 가능한 방식으로 엘리베이터 승강로에서 엘리베이터 카의 포지션에 명확히 할당된다. 이러한 목적을 위해, 할당된 포지션 값들과 함께, 매핑 이미지들이 데이터베이스에 세이브된다.

따라서, 현재 포지션의 결정은, 이미지 기반 현재 포지션이 다시 결정되고 그 현재 포지션이 재교정될 때까지 가속도 센서에 의해 등록되는 가속도 데이터로부터 계산된 현재 포지션에 의해 초기에 발생한다. 이에 의해, 이미지 기반 현재 포지션으로부터 계산된 현재 포지션의 이른바 "드리프팅" 이 상쇄된다. 그러한 실시형태에서는, 최상부 및/또는 최하부 층이 운행되어야 하는, 종래 기술의 방법들 및 시스템들에서와 달리, 재교정을 위해, 예를 들어 운행 동안 언제든, 전체 엘리베이터 승강로를 통해 교정이 발생할 수 있는 것이 이롭다.

바람직하게, 특정된 또는 특정가능한, 제 1 시간 간격에서, 엘리베이터 승강로의 기록된 이미지들은 이미지 기록 유닛에 의해 기록된다. 2 개의 연속적으로 기록된 이미지들은, 2 개의 이미지들의 공간적 변위를 검출하기 위해 컴퓨팅 유닛에 의해 비교되며, 엘리베이터의 포지션 및/또는 속도를 결정하기 위한 가속도 데이터에 대한 참조는 기록된 이미지들에 기초하여 컴퓨팅 유닛에 의해 공간 변위가 검출된 경우에만 이루어진다. 하지만, 컴퓨팅 유닛에 의해 비교되는 이미지들은 반드시 즉시 연속적으로 기록될 필요는 없다.

방법의 신뢰성을 증가시키기 위해서, 이미지 기록 유닛의 보조로, 엘리베이터 카가 이동, 즉 엘리베이터 승강로에서 소정 거리 운행했는지 여부가 광학적으로 결정되는 것이 분명하다. 이 경우에만 현재 포지션을 계산하기 위해 가속도에 대해 참조가 이루어진다. 진동들에 의한 간섭들은, 예를 들어 엘리베이터를 로딩 및 언로딩할 때 발생하고, 가속도 센서에 의해 등록되며, 이로써 배제될 수 있다.

바람직하게, 가속도 센서가 엘리베이터 카들의 가속도 데이터를 등록할 때에만 이미지들이 기록된다. 이에 의해, 컴퓨터 유닛이 이미지 기록 유닛으로부터의 이미지들을 일정하게 비교할 필요가 없고, 비교가 단지 가속도 센서에 의해 가속도 (및 이에 따라 가능한 이동) 을 검출하는 경우에만 발생하는 것이 보장된다.

바람직하게, 가속도 데이터는 100 Hz 의 주파수로 기록된다.

바람직하게, 이미지들은 60 Hz 의 주파수로 기록된다.

바람직하게, 이미지들은 가속도 데이터가 특정된 또는 특정가능한, 임계 값 위에 있을 때에만 기록된다.

이것은, 예를 들어 엘리베이터 카의 로딩 및 언로딩 동안, 가속도 센서에 의해 측정되는 가속도들이 이미지 기록 유닛을 트리거하지 않는 것을 보장한다. 이에 따라, 연속적으로 프로세싱할 필요가 없고, 필요한 경우, 기록된 이미지들을 저장하기 때문에, 상대적으로 저렴하고 간단한 컴퓨팅 유닛을 사용하는 것이 가능하다.

바람직하게, 특정된 또는 특정가능한, 임계 값 위에 있는 가속도 데이터는 컴퓨팅 유닛에 의해 거절된다.

또한, 아래에 있는 바람직한 실시형태는 컴퓨팅 유닛의 컴퓨팅 용량을 최소로 제한하는 개념이다. 부가적으로, 이에 의해, 제 2 임계 값 위에 있고, 결함들에 의해 야기될 경험으로부터 알려지는 가속도 데이터가 폐기된다. 예를 들어, 엘리베이터 카의 긴급 브레이크 동안 발생하는, 1 g 보다 큰 가속도가 배제될 수 있는데, 이 경우, 엘리베이터 카가 정지하게 되는 것이 비상 브레이크 장치에 의해 보장되기 때문이다.

특히 바람직하게, 이미지 기반 현재 포지션과 계산된 현재 포지션 사이의 편차가 특정된 또는 특정가능한, 임계 값 위에 있을 때, 현재 포지션의 재교정이 발생한다. 이 경우, 직접적으로 그리고 명확하게 결정된 이미지 기반 현재 포지션이, (가속도 데이터로부터 간접적으로 결정된) 계산된 현재 포지션 대신 놓인다.

대안으로, 현재 포지션의 재교정은 제 2 시간 간격에서 이미지 기반 현재 포지션으로 발생한다. 이러한 대안으로, 이미지 기반 현재 포지션이 결정되는, 매핑 이미지들과 기록된 이미지들의 비교 시 마다, 현재 포지션이 재교정된다. 이로써 이 재교정은 제 2 시간 간격들에서 계속해서 발생한다.

바람직하게, 이미지 기반 현재 포지션은, 특정된 또는 특정가능한, 제 2 시간 간격으로 기록되는 이미지들로 결정되고, 제 2 시간 간격은 제 1 시간 간격 이상이다. 또한, 이 경우, 컴퓨팅 시간의 감소가 달성된다. 이는 이미지 기록 유닛에 의해 기록되는 모든 이미지들이 이미지 기반 현재 포지션의 결정을 위해 사용되는 것은 아니고, 따라서 컴퓨팅 유닛의 컴퓨팅 노력이 감소되기 때문이다. 특히 바람직하게, 제 2 시간 간격은, 2 내지 10 Hz 의 주파수에 대응하는, 500 과 100 ms 사이의 범위에 있다.

바람직하게, 엘리베이터 카의 학습 운행으로부터의 매핑 이미지들이 데이터베이스에 세이브된다. 이 데이터베이스는 컴퓨팅 유닛에 접속된다. 데이터베이스에서의 매핑 이미지의 저장 어드레스가 정의되며, 이는 엘리베이터 승강로를 따르는 포지션에 의존한다. 컴퓨팅 유닛은 데이터베이스에서의 매핑 이미지에 대한 탐색을 좁히기 위해 계산된 현재 포지션을 사용한다.

이로써, 이미지 기반 현재 포지션을 결정하기 위해 매핑 이미지들과 기록된 이미지들을 비교할 때, 기록된 이미지와 매칭되는 매핑 이미지는 더 빨리 데이터베이스에서 발견될 수 있다. 이로부터 야기되는 이점은 또한 이중적인데, 이는 매핑 이미지가 더 빠르게 발견될 수 있을 뿐만 아니라, 컴퓨팅 유닛의 컴퓨팅 용량이 추가로 감소될 수 있기 때문이다.

발명은 또한 엘리베이터 승강로에서 운행 가능하게 배열되는 엘리베이터 시스템의 엘리베이터 카의 포지션을 결정하기 위한 시스템에 관련된다. 그러한 시스템은 바람직하게 상술한 바와 같은 방법들 중 하나로 동작될 수 있다. 따라서, 발명에 따른 방법에 관하여 상술한 바와 같은 이점들이 발명에 따른 시스템에 또한 적용되는 것이 명확하다.

엘리베이터 카에는 가속도 센서가 장착된다. 시스템은 또한, 가속도 센서로부터 가속도 데이터를 등록하고 시작 포지션 및 등록된 가속도 데이터에 기초하여 엘리베이터 카의 현재 포지션 및/또는 속도를 계산하도록 구현되는, 컴퓨팅 유닛을 포함한다.

발명에 따라, 시스템은 또한, 엘리베이터 승강로의 이미지들을 기록하고 이들을 컴퓨팅 유닛에 송신하기 위한 목적으로 구현되는, 이미지 기록 유닛을 포함한다. 컴퓨팅 유닛은 또한, 이미지 기반 현재 포지션 및 이 이미지 기반 현재 포지션을 사용하는 것에 의한 현재 포지션의 재교정을 결정하도록, 엘리베이터 승강로의 매핑 이미지들과 기록된 이미지들을 비교하기 위한 목적으로 구현된다.

바람직하게, 이미지 기록 유닛은 또한, 특정된 또는 특정가능한 제 1 시간 간격에서, 엘리베이터 승강로의 기록된 이미지들을 기록하고 이들을 컴퓨팅 유닛에 송신하도록 구현된다. 컴퓨팅 유닛은 또한, 2 개의 이미지들의 공간 변위를 검출하고, 컴퓨팅 유닛에 의해 공간 변위가 검출될 때 엘리베이터 카의 포지션 및 속도를 결정하기 위해 가속도 데이터만을 참조하기 위해서 2 개의 연속적으로 기록된 이미지들을 서로 비교하도록 구현된다.

바람직하게, 컴퓨팅 유닛은 엘리베이터 카의 가속도 유닛이 등록될 때 이미지 기록 유닛에 의해 이미지들의 기록을 제어 및/또는 조정하도록 구현된다.

바람직하게, 컴퓨팅 유닛은, 특정된 또는 특정가능한, 임계 값 위에 있을 때에만 가속도 데이터를 등록하도록 구현된다. 또한 바람직하게, 컴퓨팅 유닛은 특정된 또는 특정가능한, 제 2 임계 값 위에 있는 가속도 데이터를 거절하도록 구현된다.

또한, 바람직하게, 컴퓨팅 유닛은 현재 이미지 기반 포지션과 현재 포지션 사이의 편차가 특정된 또는 특정가능한, 임계 값 위에 있을 때, 현재 계산된 포지션이 현재 이미지 기반 포지션으로 재교정되도록 구현된다. 이에 대한 대안으로, 컴퓨팅 유닛은, 제 2 시간 간격에서, 현재 포지션이 이미지 기반 현재 포지션으로 재교정되도록 구현된다.

또한, 바람직하게, 컴퓨팅 유닛은 특정된 또는 특정가능한, 제 2 시간 간격에서 기록되는 이미지들로 이미지 기반 현재 포지션이 결정되도록 구현되며, 제 2 시간 간격은 제 1 시간 간격 이상이다.

바람직하게, 데이터베이스가 제공되며, 이는 엘리베이터 카의 학습 운행 시 생성되었던 매핑 이미지들을 저장하도록 구현된다. 여기서, 엘리베이터 승강로를 따르는 포지션에 의존하는 데이터베이스에서의 매핑 이미지의 저장 어드레스가 정의된다. 또한, 컴퓨팅 유닛은 계산된 현재 포지션을 사용하여 데이터베이스에서 매핑 이미지에 대한 탐색을 좁히도록 구현된다.

발명은 또한 엘리베이터 카의 포지션을 결정하기 위해 상술한 바와 같은 시스템이 장착되는 엘리베이터 시스템에 관련된다.

방법 및 시스템의 이점들은 상기 기재로부터 명백하다.

발명은 도면들과 연계하여 예시적인 실시형태를 참조하여 예시적인 형태로 하기에서 설명된다.
도 1 은 발명에 따른 포지션의 결정을 위한 시스템을 갖는 엘리베이터 시스템의 예시적인 구현의 개략적인 횡단면도를 나타낸다.
도 2 는 도 1 의 암의 예시적인 실시형태의 상세도를 나타낸다.
도 3 은 제 1 특정가능한 시간 간격에서 2 개의 연속적으로 기록된 이미지들의 예시적인 이미지 비교를 나타낸다.
도 4 는 예시적인 가속도 데이터 및 그로부터 계산된 엘리베이터 카의 포지션 및 속도의 그래픽 표현을 나타낸다.
도 5 는 계산된 및 이미지 기반 포지션들의 그래픽 표현을 나타낸다.
도 6 은 층 포지션을 표시하기 위해 제공되는 예시적인 QR 코드를 나타낸다.

도 1 에 발명에 따른 포지션을 결정하기 위한 시스템 (7) 이 장착되는, 엘리베이터 시스템 (3) 이 나타나 있다. 엘리베이터 시스템 (3) 은 축 (z) 를 따라 운행 가능한 엘리베이터 승강로 (1) 에 배열되는, 엘리베이터 카 (2) 를 포함한다. 엘리베이터 카 (2) 의 이동 및 서스펜션 (suspension) 을 위해 사용되는 임의의 서스펜션 및 트랙션 (traction) 수단은 나타내지 않는다.

엘리베이터 카 (2) 에는 컴퓨팅 유닛 (5) 과 접속되는, 가속도 센서 (4) 가 추가로 제공된다. 가속도 센서 (4) 와 컴퓨팅 유닛 (5) 사이의 접속은 쇄선으로 개략적으로 나타낸다. 접속은 케이블, 예를 들어 버스 시스템을 통한 직접 접속, 또는 무선 접속의 형태를 취할 수 있다. 도 1 에 나타내는 예시적인 실시형태에 있어서, 컴퓨팅 유닛 (5) 은 엘리베이터 카 (2) 상에 위치된다. 하지만, 컴퓨팅 유닛 (5) 이 반드시 엘리베이터 승강로 (1) 에 위치될 필요는 없다.

가속도 센서 (4) 는 엘리베이터 카 (4) 에서 발생하는 가속도들 (D_g) 을 측정하고 이들을 컴퓨팅 유닛 (5) 에 송신한다. z 방향에서 발생하는 가속도들이 특히 중요하며, 이는 엘리베이터 카 (2) 의 이동을 표시할 수 있고, 따라서 신뢰성있게 등록되어야 한다.

엘리베이터 카에는 추가로, 여기서 예시적으로 CCD 카메라인, 카메라 (6) 가 장착되며, 이는 암 (9) 에 의해, 엘리베이터 카 (2) 에 장착된다. 암 (9) 은 카메라 (6) 의 정렬의 조정을 허용하고 또한 기존의 엘리베이터 시스템들의 보강을 허용한다.

카메라 (6) 는 또한, 쇄선으로 개략적으로 나타낸 바와 같이, 컴퓨팅 유닛 (5) 과 접속된다. 엘리베이터 승강로 (1) 의 조명을 위해, 스포트라이트 (8), 예를 들어 LED 스포트라이트가 암 (9) 상에 배열된다. 따라서, 카메라 (6) 가 엘리베이터 승강로 (1) 의 충분히 조명된 영역을 기록할 수 있으며, 이는 기록된 이미지들의 품질을 개선하고 이미지 비교의 신뢰성을 증가시킨다.

도 2 에 암 (9) 의 예시적인 실시형태가 나타나 있다. 조정을 목적으로, 카메라 (6) 는 이중 화살표 (10) 로 표시된 바와 같이, 선회 축에 관하여 선회될 수 있다. 부가적으로, 스포트라이트 (8) 는 이중 화살표들 (11 및 12) 로 각각 표시된 바와 같이, 선회 축 (11) 주위에서 선회되고 암 (9) 을 따라 배치될 수 있다.

카메라 (6) 는 60 Hz 의 기록 레이트로 동작된다. 2 개의 연속적으로 기록된 이미지들 (B₁ 및 B₂) 의 비교를 통해, z 방향에서 이미지들의 배치 (Δz ) 가 발생했는지 여부가 결정될 수 있다. 도 3 에 2 개의 연속적으로 기록된 이미지들 (B₁ 및 B₂) 사이의 그러한 변위 (Δz) 가 도시된다. 특히, 도 3 은 고정 엘리먼트 (19.1, 19.2) 에 대한 예시적인 변위 (Δz) 를 나타낸다. 고정 엘리먼트 (19.1) 는 제 1 이미지 (B₁) 의 하부 영역에서 나타난다. 제 2 이미지 (B₂) 에서, 고정 엘리먼트 (19.2) 는 변위 (Δz ) 만큼 더 높게 나타난다. 이에 따라, 이미지들 (B₁ 및 B₂) 에서 검출되는 변위 (Δz) 는 Δz 의 엘리베이터 카 (2) 에 의한 하향 운행에 대응한다. 이 비교는 바람직하게 2 개의 이미지들 (B₁ 및 B₂) 의 그레이 값 비교에 기초하여 발생한다. 이에 따라, 엘리베이터 카가 z 방향에서 이동되었는지 여부가 결정될 수 있다. 이들 광학적으로 결정된 데이터는 가속도 센서 (4) 로부터 데이터를 보완하기 위해 사용된다.

가속도 센서 (4) 를 참조하여, 엘리베이터 카 (2) 가 가속도 (D_g) 를 경험하는지 여부가 결정될 수 있다. 이로부터, 엘리베이터 카 (2) 의 포지션 (z_t) 가 도출될 수 있다. 하지만, 일정한 속도를 갖는 이동은 가속도 센서 (4) 에 의해 등록되지 않을 것이며, 이 경우, 엘리베이터 카의 측정된 가속도가 0 이기 때문이다. 하지만, 광학적 이동 검출을 통해, 엘리베이터 카 (2) 의 정지 및 이동이 구별될 수 있다. 결과적으로, 가속도 센서 (4) 로부터의 데이터에 기초한 (관성-기반) 포지션 결정은 단지 엘리베이터 카 (2) 의 이동이 광학적으로 검출될 때에만 사용된다.

도 4 에 가속도 센서 (4) 에 의해 등록되는 데이터가 나타나 있다. 가속도 센서 (4) 에 의해 측정된 엘리베이터 카 (2) 의 가속도의 플롯은 D_g 로 나타낸다. 카가 정지될 때, 가속도 센서 (4) 에 의해 측정된 가속도는 9.81 m/s2 이다. 가속도 (D_g) 의 적분을 통해, 속도 (v_t) 및 관성 기반 포지션 (z_t) 가 계산될 수 있으며, 이는 또한 도 4 에서 m/s 및 m 으로 각각 나타낸다. 도 4 에 도시된 경우에 있어서, 엘리베이터 카 (2) 는 화살표들 (EG) 로 나타낸 바와 같이, 정지 시 (z = 0 m) 에 규칙적으로 중단된다. 하지만, 제 1 운행 후, 가속도 데이터 (D_g) 로부터 계산되는 관성 기반 포지션 (z_t) 이, 0 ms 의 값을 상정하는 것이 결코 아니며 이 값으로부터 꾸준히 분기된다. 670 s 의 시간에서, "드리프트" 로서 지칭된 이 분기는, 화살표 (13) 로 표시된 바와 같이, 대략 1 m 정도에 이른다.

또한, 엘리베이터 카의 현재 포지션을 결정하기 위해서, 100 내지 200 ms 의 시간 간격에서 기록되었던 이미지들은 데이터베이스로부터의 매핑 이미지들과 비교된다. 데이터베이스로부터의 매핑 이미지들은, 학습 운행 동안, 예를 들어 엘리베이터 시스템 (3) 의 커미셔닝 동안 기록되고, 엘리베이터 승강로 (1) 에서 엘리베이터 카 (2) 의 포지션에 명확히 할당되었다. 따라서, 지금까지 통상적인 간접 방법들에 의해서가 아니라, 직접, 이미지 기반 측정을 참조하는 것에 의해 엘리베이터 카 (2) 의 포지션 (z_Bt) 을 결정하는 것이 가능하다.

특히 이롭게, 기록된 이미지가 매핑 이미지들과 비교되는, 이미지 기반 현재 포지션 (z_Bt) 을 결정할 때, 컴퓨팅 유닛은 계산된 현재 포지션 (z_t) 의 보조로 매칭 매핑 이미지에 대해 데이터베이스를 탐색한다. 이에 의해, 데이터베이스에서의 탐색이 크게 좁혀질 수 있는데, 이는 매핑 이미지들의 저장 어드레스들이 엘리베이터 승강로 (1) 를 따르는 포지션에 의존하여 정의되기 때문이다.

특히, 빌딩의, 중력 유도 세틀먼트, 또는 열적으로 야기된 팽창 또는 수축을 통해, 예를 들어 증분식 디스크 또는 자기 테이프 코딩과 같은, 간접 방법들의 정확도가 감소된다. 시스템 (7) 은, 광학적으로 결정된, 이미지 기반 포지션 (z_Bt) 이 상술한 바와 같은 간섭 팩터들에 의존하지 않기 때문에, 그러한 정확도의 감소에 영향을 받지 않는다.

상술한 바와 같이, 광학적으로 결정된, 현재 이미지 기반 포지션 (z_Bt) 은 또한, 가속도 센서 (4) 로부터의 가속도 데이터에 의해 계산되었던, 포지션 (z_t) 을 정정하는데 사용된다.

이러한 목적으로, 광학적으로 결정된, 이미지 기반 포지션 (z_Bt) 은, 가속도 센서 (4) 의 가속도 데이터로부터 계산되었고, "드리프팅" 을 겪는, 관성 기반 포지션 (z_t) 과 비교된다. 광학적으로 결정된, 이미지 기반 포지션 (z_Bt) 과 계산된 관성 기반 포지션 (z_t) 사이의 편차가 너무 큰 경우, 포지션의 재교정이 발생한다. 재교정에 있어서, 광학적으로 결정된, 이미지 기반 포지션 (z_Bt) 이 현재 포지션으로서 설정된다. 그것으로부터 시작하여, 상술한 바와 같이, 가속도 센서로부터의 가속도 데이터가, 추가로 엘리베이터 카 (2) 의 포지션 (z_t) 을 결정하는데 사용된다. 예를 들어, 증분식 디스크 또는 자기 코딩과 같은, 포지션 결정을 위한 추가 시스템들의 사용이 이에 의해 배제될 수 있다. 그러한 재교정은 또한, 지금까지 통상적으로 엘리베이터 카 (2) 의 최상부 또는 최하부 정지에서만이 아니라 언제든 가능하다.

처음에 언급된 바와 같이, 대안적으로, 현재 포지션 (z_t) 의 재교정은, 이미지 기반 현재 포지션이 결정되는 매핑 이미지들과 기록된 이미지의 각각의 비교에서, 100 과 200 ms 사이의 시간 간격들 (t₂) 에서 발생할 수 있다.

도 5 에서, 그러한 재교정의 프로세스가 도시되며, 우측 다이어그램은 좌측 다이어그램의 프레임된 영역의 확대이다. 이로부터, 시간에 걸쳐, 계산된 관성 기반 포지션 (z_t) 이 광학적으로 결정된, 이미지 기반 포지션 (z_Bt) 으로부터 벗어나는 것을 알 수 있다. 편차가 임계 값 위에 있는 경우, 계산된 관성 기반 포지션 (z_t) 은, 광학적으로 결정된, 이미지 기반 포지션 (z_Bt) 이 화살표 (14) 로 나타낸 바와 같이, 관성 기반 포지셔닝 시스템의 현재 포지션으로서 설정되는 것에 의해 재교정된다. 상술한 바와 같이, 그 후 포지션 결정은, 광학적으로 결정된, 이미지 기반 포지션 (z_Bt) 및 계산된, 관성 기반 포지션 (z_t) 사이의 편차가 다시 임계 값에 이르게 될 때까지 계속되고, 화살표 (14') 로 표시된 바와 같이, 새로운 재교정이 발생한다.

도 6 은 층 (17) 에서 엘리베이터 시스템 (3) 의 상세를 개략적으로 나타내며, 도 6 은 승강로 (1) 에 있어서 방향 (z) 에서 수직 운행으로, 엘리베이터 카 (2) 가 층 (17) 에 거의 도착하는 상황을 나타낸다. 승강로 (1) 는 승강로 도어 (16) 에 의해 층 (17) 으로부터 폐쇄될 수 있다. 승강로 도어 (16) 와 대면하는 엘리베이터 카 (2) 의 측면 상에 카 도어 (15) 가 제공된다. 층 (17) 은, 여기서 예시적으로 QR 코드로서 구현되는, 층 표시 (18) 로 표시되며, 이 코드는 카메라 (6) 의 시야 범위에 놓이고, 이 코드에 의해 기록될 수 있다. 카메라 (6) 은 엘리베이터 카 (2) 의 카 바닥 (2.1) 에 고정되는, 암 (9) 상에 장착된다. 층 표시 (18) 는 바람직하게 각각의 층 (17) 에 대해 특징적이어서, 카메라 (6) 에 의해 기록가능한, 층 표시들 (18) 에 기초하여, 승강로 (1) 를 따라 모든 층들 (17) 의 층 포지션들의 자동 인식이 가능하다.

카메라 (6) 에 의해 그림을 이용하여 인식되는 승강로 표시들 (18) 은 또한, 학습 운행에 있어서, 매핑 이미지들 (KB) 로서 기록가능하고 대응하여 데이터베이스에 저장된다. 층 표시들 (18) 의 영역에 기록되는 이미지들은 매핑 이미지 (KB) 에 특히 쉽게 할당가능하여, 승강로 표시들 (18) 의 영역에서 계산된 현재 포지션 (z_t) 의 교정이 특히 강건하다. 이에 따라, 시스템 (7) 의 시간 제한 실패에 있어서, 층 표시들 (18) 은 현재 포지션 (z_t) 의 재계산을 위해, 대비책 지점 또는 시작 포지션 (z₀) 으로서 작용할 수 있다.

출원인에 의한 테스트들은 QR 코드 (18) 의 치수화는 층 포지션들의 무결함 인식을 위해 중요하다는 것을 입증하였다. QR 코드 (18) 는 바람직하게 적어도 3 cm x 3 cm 의 치수, 4 cm x 4 cm 와 6 cm x 6 cm 사이에 있는 치수들의 최적 범위를 갖는다. QR 코드들이 크더라도, 또한 대응하여 카레라 (6) 의 시야 범위가 크더라도, 인식이 보장된다.

엘리베이터 카 (2) 의 포지션을 결정하기 위한 그러한 시스템 (7) 은 기존 엘리베이터 시스템들 (3) 에 쉽게 보강될 수 있다는 것이 명확하다. 그렇게 하기 위해서, 카메라 (6) 및 존재한다면, 스포트라이트 (8) 는 단지 엘리베이터 카에 고정되고 컴퓨팅 유닛 (5) 과 접속될 필요가 있다. 컴퓨팅 유닛 (5) 에 대하여 하드웨어 모듈의 부가 또는 소프트웨어 업데이트에 의해 업그레이드되는, 엘리베이터 시스템 (3) 의 기존의 조정 및/또는 제어 유닛을 구성하는 것이 이롭다. 선택적으로, 층 표시들 (18) 은 또한 층들 (17) 에서 승강로 (1) 에 위치될 수 있다. 후속하여, 학습 운행이 발생하며, 여기서 엘리베이터 승강로 (1) 의 매핑 이미지들이 기록되고 엘리베이터 카 (2) 의 포지션에 할당된다.

그러한 시스템 (7) 은 5 m/s 까지의 엘리베이터 속도들로 0.5 mm 미만의 에러들을 갖는 매우 정확한 포지션 결정을 가능하게 한다.

Claims (1)

1. 본원 발명의 설명에 기재된 발명.

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