BR112017010539B1 - Método e sistema para determinar a posição de uma cabina de elevador de um sistema de elevador e sistema de elevador - Google Patents

Abstract

A presente invenção refere-se a um método e a um sistema para determinar a posição (zt) de uma cabina de elevador (2) de um sistema de elevador (3) disposto num poço de elevador (1), em que a cabina de elevador (2) está equipada com um sensor de aceleração (4), compreendendo a detecção de dados de aceleração (Dg) por uma unidade de processamento (5), o cálculo pela unidade de processamento (5) da posição atual (zt) e / ou da velocidade (vt) da cabina de elevador (2), em que o sistema de elevador (3) possui uma unidade de aquisição de imagem (6), que recebe as gravações de imagem (Bn) do poço de elevador (1). Além disso, a unidade de processamento (5) compara imagens adquiridas (Bn) com imagens de mapeamento (KB) do poço de elevador (1) para determinar uma posição atual baseada em imagem (zBt). Finalmente, a unidade de processamento (5) realiza uma recalibração da posição atual (zt) utilizando a posição atual baseada em imagem (zBt).

Description

[0001] A presente invenção refere-se a um método e a um sistema para determinar a posição de uma cabine de elevador de um sistema de elevador que está disposto para ser móvel em um poço de elevador.

[0002] É conhecido a partir do estado da técnica, por exemplo, a partir de EP 1 232 008 B1, de que sistemas de elevador são fornecidos com uma câmara que está ligada à cabine de elevador e é utilizada para tirar fotografias do poço de elevador e desta forma obter informações da posição da cabine de elevador. Neste caso, os componentes do eixo são definidos como marcações, que são gravadas pela câmara e então processadas por um computador ligado à mesma.

[0003] A desvantagem é que uma viagem de aprendizagem é necessária para poder atribuir os componentes do eixo do poço de elevador a uma posição absoluta da cabine do elevador. Além disso, para a determinação da posição absoluta usando um tal sistema é necessário um esforço de computação elevado.

[0004] Por conseguinte, o objetivo da invenção é proporcionar um método e um sistema do tipo mencionado no início que evite as desvantagens da técnica conhecida e, em particular, permita uma determinação confiável da posição da cabine de elevador. Além disso, o sistema de acordo com a invenção deve ser barato de produzir e de operar.

[0005] Este objetivo é conseguido em um método e sistema que têm as características da presente invenção.

[0006] O método de acordo com a invenção para determinar a posição de uma cabine de elevador de um sistema de elevador disposto em um poço de elevador, sendo que a cabine de elevador está equipada com um sensor de aceleração, compreende as seguintes etapas.

[0007] Num primeiro passo, os dados de aceleração do sensor de aceleração são adquiridos por uma unidade de processamento. Posteriormente, um cálculo é realizado pela unidade de processamento da posição atual e/ou velocidade da cabine de elevador a partir de uma posição inicial e dos dados de aceleração detectados. A posição ou a velocidade da cabine de elevador é assim determinada de acordo com um sistema de navegação inercial. No entanto, é óbvio que devido às características de um tal sistema, podem ocorrer atrasos e erros que prejudiquem a confiabilidade da determinação da posição. Por exemplo, as vibrações da cabine de elevador não podem ser atribuídas claramente pelo sensor de aceleração, a um movimento ou a uma perturbação, de modo que a posição calculada possa desviar-se da posição real. Isto é referido como um "driften" dos dados de posição calculados, em relação à posição real da cabine de elevador.

[0008] O sensor de aceleração é de preferência concebido como um sensor de 3 eixos. Outras configurações de sensores também são admissíveis. No entanto, é importante que as acelerações que ocorram na direção de deslocamento da cabine do elevador possam ser detectadas.

[0009] De acordo com a invenção, o sistema de elevador está equipado com uma unidade de aquisição de imagem. A unidade de aquisição de imagem está ligada à cabine de elevador e está disposta juntamente com a cabine de elevador, de forma móvel.

[0010] Para resolver o problema, a unidade de processamento compara as imagens gravadas com as imagens de mapeamento do poço de elevador, para determinar uma posição atual baseada na imagem. Além disso, a unidade de processamento efetua uma recalibração da posição atual utilizando a posição atual baseada na imagem. Neste caso, ao comparar as imagens gravadas com as imagens de mapeamento, é criada uma segunda possibilidade de determinação de posição e, portanto, uma redundância do método de acordo com a invenção.

[0011] Entende-se por "imagens de mapeamento" as imagens que, na sua totalidade, representam uma imagem do poço de elevador. As imagens de mapeamento são preferencialmente registradas durante uma viagem de aprendizagem durante a colocação em funcionamento do elevador e são inequivocamente atribuídas a uma posição da cabine de elevador no poço de elevador, de modo que posteriormente a determinação da posição, baseada em imagem, torne-se possível. As imagens de mapeamento com os valores de posição atribuídos são armazenadas em um banco de dados.

[0012] A posição atual é assim determinada primeiro por meio da posição real calculada pelos dados de aceleração recolhidos pelo sensor de aceleração, até que uma nova posição atual baseada na imagem seja determinada e a posição atual seja novamente recalibrada. Assim sendo, o assim chamado "driften", da posição atual calculada a partir da posição atual baseada na imagem, é neutralizado. A vantagem de tal método de realização é que não é necessário se aproximar do patamar superior e/ou inferior para uma recalibração, como é o caso com os métodos e sistemas da tecnologia anterior. A calibração pode ter lugar em qualquer altura do poço de elevador, em qualquer momento, por exemplo durante uma viagem.

[0013] Preferencialmente, em um primeiro intervalo de tempo predeterminado ou especificado, as imagens gravadas do poço de elevador são registradas pela unidade de aquisição de imagem. Duas imagens consecutivamente gravadas são comparadas uma com a outra pela unidade de processamento, de modo a determinar um deslocamento espacial das duas imagens, sendo que para determinar a posição e/ou a velocidade da cabine de elevador, os dados de aceleração só podem ser utilizados se um deslocamento espacial tiver sido determinado pela unidade de processamento com base nas imagens gravadas. As imagens comparadas pela unidade de processamento não precisam necessariamente terem sido adquiridas imediatamente uma após a outra.

[0014] Verifica-se que, para aumentar a confiabilidade do método, é determinado opticamente, por meio da unidade de aquisição de imagem, se a cabine do elevador se deslocou, isto é, se locomoveu-se no poço de elevador. Somente neste caso, os dados de aceleração serão usados para calcular a posição atual. Assim, podem ser excluídas as perturbações causadas por vibrações, que surgem, por exemplo, durante o carregamento e descarregamento de uma cabine de elevador, e são detectadas pelo sensor de aceleração.

[0015] De preferência, as imagens são registradas apenas quando o sensor de aceleração mede dados de aceleração das cabines de elevador. Neste caso, é assegurado que a unidade de processamento nem sempre tem de comparar imagens da unidade de aquisição de imagem, mas uma comparação só ocorre no caso de uma aceleração (e portanto de um possível movimento) ser detectada pelo sensor de aceleração.

[0016] Os dados de aceleração são de preferência registrados a uma frequência de 100 Hz.

[0017] As imagens são preferencialmente registradas a uma frequência de 60 Hz.

[0018] As imagens gravadas são registradas, de preferência, apenas se os dados de aceleração estiverem acima de um valor limite predeterminado ou prescrito.

[0019] Com isto se assegura, que as acelerações, as quais são detectadas pelo sensor de aceleração, durante o carregamento e descarregamento da cabine do elevador, não acionem a unidade de aquisição de imagem. É assim possível utilizar uma unidade de processamento comparativamente barata e simples uma vez que esta não necessita processar continuamente imagens gravadas e armazená-las, quando necessário.

[0020] Os dados de aceleração, que se situam acima de um segundo valor limite predefinido ou especificado, são de preferência rejeitados pela unidade de processamento.

[0021] Esta forma de execução é preferida, baseada no conceito de limitar a capacidade de computação da unidade de processamento a um mínimo. Além disso, os dados de aceleração, que estão acima do segundo valor limite, e que de acordo com a experiência, são causados por perturbações, não devem portanto ser tomados em consideração. Por exemplo, podem ser excluídas as acelerações superiores à 1 g, que ocorrem durante uma parada de emergência da cabine do elevador, uma vez que, neste caso, um sistema de parada de emergência assegurará que a cabine do elevador vai parar completamente.

[0022] É particularmente preferido recalibrar a posição atual, se um desvio entre a posição atual baseada na imagem e a posição de atual calculada, estiver acima de um valor limite predeterminado ou especificado. A posição atual baseada na imagem, que foi determinada diretamente e sem ambiguidade, é usada em vez da posição atual calculada (que foi determinada indiretamente através dos dados de aceleração).

[0023] Em alternativa, a posição atual pode ser recalibrada com a posição atual baseada na imagem em um segundo intervalo de tempo. Nesta alternativa, a posição atual é recalibrada para cada comparação das imagens gravadas com as imagens de mapeamento, nas quais é determinada uma posição atual baseada na imagem. Esta recalibração acontece portanto continuamente em um segundo intervalo de tempo.

[0024] De preferência, a posição atual baseada em imagem é determinada com imagens gravadas em um segundo intervalo de tempo predeterminado ou especificado, sendo o segundo intervalo de tempo maior ou igual ao primeiro intervalo de tempo. Neste caso também, é conseguido uma redução de trabalho da unidade de processamento. Nem todas as imagens tiradas pela unidade de aquisição de imagem serão utilizadas para a determinação da posição atual baseada na imagem, e assim o esforço computacional da unidade de processamento é reduzido. O segundo intervalo de tempo é particularmente preferido na gama entre 500 e 100 ms, o que corresponde a uma frequência de 2 a 10 Hz.

[0025] De preferência, as imagens de mapeamento são armazenadas em uma base de dados durante a viagem de aprendizagem da cabine de elevador. Este banco de dados está conectado à unidade de processamento. Um endereço de memória de uma imagem de mapeamento no banco de dados é definido em função da posição ao longo do poço de elevador. A unidade de processamento usa a posição atual calculada para restringir a pesquisa da imagem de mapeamento no banco de dados.

[0026] Na comparação das imagens gravadas com as imagens de mapeamento para determinar uma posição atual baseada na imagem, segue que a imagem de mapeamento associada com a imagem adquirida, pode ser encontrada mais rapidamente na base de dados. A vantagem disso é dupla, porque uma imagem de mapeamento pode não só ser encontrada mais rapidamente, mas como também a capacidade de cálculo da unidade de processamento pode ser ainda mais reduzida.

[0027] A invenção também se refere a um sistema para determinar a posição de uma cabine de elevador de um sistema de elevador que está disposto para ser móvel em um poço de elevador. Um tal sistema pode ser de preferência operado com um método mencionado acima. É portanto evidente que as vantagens mencionadas acima em relação ao método de acordo com a invenção, também se aplicam de forma correspondente ao sistema de acordo com a invenção.

[0028] A cabine de elevador está equipada com um sensor de aceleração. O sistema compreende ainda uma unidade de processamento que está adaptada para detectar dados de aceleração a partir do sensor de aceleração e para calcular uma posição atual e/ou velocidade da cabine de elevador, a partir de uma posição inicial e os dados de aceleração detectados.

[0029] De acordo com a invenção, o sistema compreende ainda uma unidade de aquisição de imagem que é concebida para receber as imagens gravadas do poço de elevador e para transmiti-las à unidade de processamento. Além disso, a unidade de processamento está adaptada para comparar imagens adquiridas com imagens de mapeamento do poço de elevador, para determinar uma posição atual baseada em imagem e recalibrar a posição atual, utilizando a posição atual baseada em imagem.

[0030] Preferencialmente, a unidade de aquisição de imagem é ainda configurada para gravar as imagens adquiridas do poço de elevador em um primeiro intervalo de tempo predeterminado ou especificado e para transmiti-lo para a unidade de processamento. Além disso, a unidade de processamento é concebida para comparar duas imagens gravadas consecutivamente, de modo a determinar um deslocamento espacial das duas imagens e a utilizar os dados de aceleração para determinar a posição e a velocidade da cabine de elevador apenas quando um deslocamento espacial seja determinado pela unidade de processamento.

[0031] De preferência, a unidade de processamento está configurada para controlar e/ou regular a unidade de aquisição de imagem para a gravação de imagens, quando são detectados dados de aceleração da cabine de elevador.

[0032] De preferência, a unidade de processamento é concebida para detectar dados de aceleração apenas se estes estão acima de um valor limite predeterminado ou especificado. Além disso, a unidade de processamento é configurada para descartar dados de aceleração, que se encontrem acima de um segundo valor limite predeterminado ou especificado.

[0033] Além disso, a unidade de processamento é configurada para havendo um desvio entre a posição atual baseada na imagem e a posição atual acima de um valor limite predeterminado ou especificado, para recalibrar a posição calculada atual com a posição atual baseada na imagem. Alternativamente, a unidade de processamento é configurada para recalibrar a posição atual em um segundo intervalo de tempo com a posição atual baseada na imagem.

[0034] Além disso, a unidade de processamento é configurada para determinar a posição atual baseada na imagem, com imagens registradas em um segundo intervalo de tempo predeterminado ou especificado, sendo o segundo intervalo de tempo maior ou igual ao primeiro intervalo de tempo.

[0035] De preferência, uma base de dados é planejada, a qual seja configurada para armazenar imagens de mapeamento, que foram geradas na viagem de aprendizagem da cabine de elevador. Um endereço de memória de uma imagem de mapeamento no banco de dados é definido como uma função da posição ao longo do poço de elevador. Além disso, a unidade de processamento é configurada para limitar a procura de uma imagem de mapeamento na base de dados, utilizando a posição corrente calculada.

[0036] A invenção também se refere a um sistema de elevador que está equipado com um sistema para determinar a posição da cabine de elevador como mencionado acima.

[0037] As vantagens resultam conforme a descrição acima relativa ao método ou sistema.

[0038] A invenção é explicada abaixo por meio de um conjunto de exemplos em combinação com as figuras mostradas. Segue:

[0039] A figura 1 ilustra uma vista em corte esquemática de um exemplo de realização de uma instalação de elevador com um sistema para determinar a posição de acordo com a invenção; a figura 2 ilustra uma vista detalhada de uma forma de realização exemplificada da figura 1; a figura 3 ilustra exemplificativamente uma comparação de imagem de duas imagens gravadas sucessivamente em um primeiro intervalo de tempo especificado. a figura 4 ilustra exemplificativamente uma representação gráfica de dados de aceleração, bem como da posição e da velocidade da cabine de elevador calculada a partir daí; a figura 5 ilustra uma representação gráfica da posição calculada e da baseada em imagem; e a figura 6 ilustra exemplificativamente um código QR, que é utilizado para exibir uma posição de patamar.

[0040] Na figura 1 é mostrado um sistema de elevador 3, que está equipado com um sistema 7, de acordo com a invenção, para determinar a posição. O sistema de elevador 3 compreende uma cabine de elevador 2, a qual está disposta de modo a poder ser deslocada em um poço de elevador 1 ao longo de um eixo z. Não estão ilustrados quaisquer meios de suporte e de tração, que sejem utilizados para suportar e mover a cabine de elevador 2.

[0041] A cabine de elevador 2 está também equipada com um sensor de aceleração 4, que está ligado a uma unidade de processamento 5. A ligação entre o sensor de aceleração 4 e a unidade de processamento 5 é ilustrada esquematicamente com uma linha tracejada. Pode ser uma ligação direta através de cabo, por exemplo com um sistema de barramento, ou também uma ligação sem cabo. Na forma de realização exemplificativa ilustrada na figura 1, a unidade de processamento 5 está disposta na cabine de elevador 2. No entanto, a unidade de processamento 5 não tem necessariamente de estar disposta no poço de elevador 1.

[0042] O sensor de aceleração 4 mede as acelerações Dg que ocorrem na cabine de elevador 2 e transporta-as para a unidade de processamento 5. Particularmente importantes são as acelerações que ocorrem na direção Z, as quais podem representar um movimento da cabine de elevador 2, e que devem portanto ser detectadas de forma confiável.

[0043] A cabine de elevador está também equipada com uma câmara 6, aqui, por exemplo, uma câmara CCD, que está ligada à cabine de elevador 2 por meio de um suporte cantilever 9. O suporte cantilever 9 permite um ajuste da orientação da câmara 6 e também permite a adaptação em sistemas de elevadores existentes.

[0044] A câmara 6 está também ligada à unidade de processamento 5, como ilustrado esquematicamente pela linha pontilhada. Para iluminar o poço de elevador 1, está disposta uma luminária 8, por exemplo um luminária de LED, no suporte cantilever 9. A câmara 6 pode assim gravar uma área suficientemente iluminada do poço de elevador 1, o que melhora a qualidade das imagens gravadas e consequentemente aumenta a confiabilidade da comparação de imagens.

[0045] Um exemplo de realização do suporte cantilever 9 é mostrado na figura 2. A câmara 6 pode ser articulada para ajustamento em torno de um eixo de articulação, como indicado pela seta dupla 10. Além disso, a luminária 8 pode ser articulada tanto em torno de um eixo de articulação 11, como também ao longo do suporte cantilever 9, como indicado pelas setas duplas 11 e 12, respectivamente.

[0046] A câmara 6 é operada com uma taxa de gravação de 60 Hz. Comparando duas imagens obtidas sucessivamente B1 e B2, pode ser determinado se um deslocamento Δz das imagens ocorreu na direção z. A figura 3 mostra uma tal mudança Δz entre duas imagens B1 e B2 gravadas consecutivamente. Em particular, a figura 3 mostra, a título de exemplo, um deslocamento Δz por meio de um elemento de fixação 19.1, 19.2. O elemento de fixação 19.1 aparece na região inferior da primeira imagem B1. Na segunda imagem B2 é apresentado ao elemento de ligação 19.2, o deslocamento Δz mais elevado. O deslocamento Δz observado nas imagens B1 e B2 corresponde assim a um movimento descendente da cabine de elevador 2 para Δz. Esta comparação é preferencialmente realizada com base em uma comparação dos valores de cinza das duas imagens B1 e B2. Sendo assim pode ser determinado se a cabine do elevador foi movida na direção z. Estes dados opticamente determinados são utilizados para suplementar os dados do sensor de aceleração 4.

[0047] Com base no sensor de aceleração 4, pode ser determinado se a cabine de elevador 2 experimenta uma aceleração Dg. A partir disto, pode ser obtida uma posição zt da cabine de elevador 2. No entanto, um movimento de velocidade constante não é detectado pelo sensor de aceleração 4, uma vez que, neste caso, a aceleração medida da cabine do elevador é zero. No entanto, através da detecção de movimento óptico, é possível distinguir entre a paragem e o movimento da cabine de elevador 2. Por conseguinte, a determinação de posição (baseada na inércia) é utilizada com base nos dados do sensor de aceleração 4 apenas quando um movimento da cabine de elevador 2 é detectado opticamente.

[0048] A figura 4 mostra os dados registrados pelo sensor de aceleração 4. Uma curva da aceleração da cabine de elevador 2, medida pelo sensor de aceleração 4, é mostrada como Dg. Quando a cabine está parada, a aceleração medida pelo sensor de aceleração 4 é de 9,81 m/s2. Através da integração da aceleração Dg, a velocidade vt e a posição inercial zt podem assim ser calculadas, as quais também são mostradas na figura 4 em m/s e m, respectivamente. No caso ilustrado na figura 4, como indicado pelas setas EG, a cabine de elevador 2 foi parada regularmente em uma paragem z = 0 m. No entanto, pode ver-se que a posição baseada na inércia zt calculada a partir dos dados de aceleração Dg, nunca tem o valor 0 m depois de uma primeira viagem, mas diverge de forma constante deste valor. Depois de cerca de 670 s, esta divergência, referida como "Driften", é de aproximadamente 1 m, como indicado pela seta 13.

[0049] Para determinar a posição atual da cabine de elevador, as imagens que foram gravadas com um intervalo de tempo de 100 a 200 ms também são comparadas com imagens de mapeamento de uma base de dados. As imagens de mapeamento da base de dados foram registradas durante uma viagem de aprendizagem, por exemplo durante a colocação em funcionamento do sistema de elevador 3 e são atribuídas inequivocamente a uma posição da cabine de elevador 2 no poço de elevador 1. Desta forma, é possível determinar a posição zBt da cabine de elevadores 2, por meio de uma medição direta de imagem e não, como habitualmente, por meio de métodos indiretos. Particularmente vantajosa é a determinação de uma posição atual zBt baseada em imagens, sendo que a unidade de processamento pesquisa no banco de dados uma imagem de mapeamento correspondente com o auxílio de uma posição atual calculada zt, sendo que uma imagem gravada é comparada com imagens de mapeamento. Neste caso, a pesquisa no banco de dados pode ser fortemente restringida, uma vez que os endereços de memória das imagens de mapeamento são formados como uma função da posição ao longo do poço de elevador 1.

[0050] A precisão de métodos indiretos tais como, por exemplo, um disco incremental ou uma codificação de fita magnética, diminui particularmente devido a uma expansão ou retração induzida termicamente ou pelo ajuste gravitacional de um edifício. O sistema 7 não é afetado por uma tal diminuição de precisão porque a posição baseada na imagem, determinada opticamente, é, por exemplo, independente dos fatores de interferência acima mencionados.

[0051] A posição atual baseada na imagem zBt, que foi determinada opticamente como descrita acima, também é utilizada para corrigir a posição zt calculada por meio de dados de aceleração do sensor de aceleração 4.

[0052] Neste caso, a posição zBt com base na imagem, obtida de forma óptica, é comparada com a posição zt baseada na inércia, que é calculada a partir dos dados de aceleração do sensor de aceleração 4, que é sujeito a "Driften". Se o desvio entre a posição zBt com base na imagem e a posição zt, calculada com base na inércia, for muito alto, é realizada uma recalibração da posição. Através da recalibração, a posição zBt baseada na imagem e obtida opticamente, será usada como posição atual. A partir disto, os dados de aceleração do sensor de aceleração 4 são utilizados como descrito acima para determinar adicionalmente a posição zt da cabine de elevador 2. Assim, pode ser dispensada a utilização de outros sistemas para a determinação da posição, por exemplo, um disco incremental ou uma codificação magnética. Além disso, tal recalibragem é possível a qualquer momento, e não como habitualmente, apenas na parada mais alta ou mais baixa de uma cabine de elevador 2.

[0053] Como mencionado anteriormente, alternativamente, a recalibração da posição atual zt pode ser efetuada em intervalos de tempo t2 entre 100 a 200 ms para cada comparação de uma imagem gravada com imagens de mapeamento, nas quais é determinada uma posição atual baseada em imagem.

[0054] A figura 5 mostra a sequência de uma tal recalibração, sendo que o diagrama do lado direito representa uma ampliação da área emoldurada do diagrama esquerdo. Pode ver-se que a posição calculada, baseada em inércia zt, difere ao longo do tempo da posição, baseada em imagem zBt, determinada opticamente. Se o desvio estiver acima de um determinado limite, a posição baseada em inércia zt calculada é recalibrada definindo a posição zBt, baseada em imagem e determinada opticamente, como a posição atual do sistema de posicionamento baseado em inércia, como indicado pela seta 14. A determinação de posição é então continuada como descrito acima até que o desvio entre a posição zBt baseada em imagem e a posição calculada inercial zt novamente atinja o valor limite e uma nova recalibragem tenha lugar, como indicado pela seta 14 '.

[0055] A figura 6 mostra uma vista esquemática de um detalhe da instalação de elevador 3 no pavimento 17, sendo que a figura 6 mostra uma situação sendo que uma cabine de elevador 2 no poço 1, está em um curso vertical na direção z em direção ao pavimento 17. O poço 1 pode ser fechado no pavimento 17 por uma porta de patamar 16. No lado da cabine de elevador 2 voltada para a porta de patamar 16, está prevista uma porta de cabine 15. O pavimento 17 é marcado com uma marca de pavimento 18, aqui exemplificativamente concebida como um código-QR, que está localizado no campo de visão da câmara 6 e é detectável por ela. A câmara 6 está montada no suporte 9, que é fixado, por exemplo, no chão da cabine 2.1 da cabine de elevador 2. O marcador de pavimento 18 é de preferência característico para cada pavimento 17, de modo que um reconhecimento automático das posições de pavimento de todos os pisos 17 ao longo do poço 1, são possíveis com base nas marcações de pavimento 18 que podem ser detectadas pela câmara 6.

[0056] As marcações de patamar 18, reconhecidas de acordo com as imagens da câmara 6, também podem ser tomadas como imagens de mapeamento KB em uma viagem de aprendizagem e são armazenadas em conformidade na base de dados. As imagens gravadas na região das marcações de patamar 18 podem ser atribuídas, de uma forma particularmente simples, a uma imagem de mapeamento KB, de modo que uma calibração da posição atual zt calculada é particularmente precisa na região das marcações de patamar 18. Em caso de queda do sistema 7, por um tempo limitado, a marcação de pavimento 18 pode assim servir também como ponto de referência ou de posição inicial z0, para o recálculo da posição atual zt.

[0057] Testes internos têm mostrado que o dimensionamento do código-QR 18 é importante para o reconhecimento sem falhas das posições de patamar. O código QR-18 tem preferencialmente uma dimensão de pelo menos 3 cm x 3 cm, sendo uma variação ideal de dimensão, entre 4 cm x 4 cm e 6 cm x 6 cm. No caso de códigos-QR ainda maiores, a detecção também é assegurada, mas apenas com uma amplitude de visualização correspondentemente alta da câmara 6.

[0058] Pode ver-se que um tal sistema 7 para determinar a posição de uma cabine de elevador 2, pode ser facilmente adaptado aos sistemas de elevador existentes 3. Neste caso, apenas a câmara 6 e possivelmente a luminária 8 devem ser fixadas à cabine de elevador e ligadas com a unidade de processamento 5. É vantajoso que a unidade de processamento 5 seja a unidade de regulação e/ou de controle já existente do sistema de elevador 3, que será atualizada por uma atualização de software ou adição de um módulo de hardware. Opcionalmente, as marcações de patamar 18 podem também ser dispostas no poço 1 nos patamares 17. Subsequentemente, ocorre uma viagem de aprendizagem na qual as imagens de mapeamento do poço de elevador 1 são registradas e atribuídas a uma posição da cabine de elevadores 2.

[0059] Tal sistema 7 permite uma determinação de posição muito precisa, com erros inferiores a 0,5 mm, a velocidades de elevador de até 5 m/s.

Claims (13)

1. Método para determinar uma posição (zt) de uma cabine de elevador (2) de um sistema de elevador (3), cabine de elevador (2) esta que está disposta para deslocamento em um poço de elevador (1), sendo que a cabine de elevador (2) está equipada com um sensor de aceleração (4), que compreende os seguintes passos - registrar dados de aceleração (Dg) gerados pelo sensor de aceleração (4) em uma unidade de processamento (5), - cálcular pela unidade de processamento (5) pelo menos uma dentre um posição atual (zt) e uma velocidade (vt) da cabine de elevador (2) com base em uma posição inicial (z0) e nos dados de aceleração registrados (Dg), caracterizado pelo fato de que o método compreende ainda - proporcionar o sistema de elevador (3) com uma unidade de aquisição de imagens (6), - gravar com a unidade de aquisição de imagem (6) imagens gravadas (Bn) do poço de elevador (1), - comparar com a unidade de processamento (5) as imagens gravadas (Bn) com imagens de mapeamento (KB) do poço de elevador (1) para determinar uma posição atual baseada em imagens (zBt) da cabine de elevador (2), e - operar a unidade de processamento (5) para realizar uma recalibração da posição atual (zt) da cabine de elevador (2) utilizando a posição atual baseada na imagem (zBt) da cabine de elevador (2), sendo que, para determinar a posição atual (zt) ou a velocidade da cabine de elevador (2), ou referência é feita aos dados de aceleração (Dg) somente quando um deslocamento espacial (z) tiver sido detectado pela unidade de processamento (5) ou gravar as imagens gravadas somente ocorre quando o sensor de aceleração (4) gera os dados de aceleração (Dg) da cabine de elevador (2).

2. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que inclui, em um intervalo de tempo especificado (Δt1), gravar as imagens gravadas (Bn) do poço de elevador (1) pela unidade de aquisição de imagens (6), e comparar duas imagens gravadas consecutivamente (B1, B2) das imagens gravadas do intervalo de tempo especificado (Δt1) para detectar, pela unidade de processamento (5), um deslocamento espacial (z) das duas imagens (B1, B2).

3. Método de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que inclui pelo menos um dentre gravar as imagens gravadas (B1, B2) somente quando os dados de aceleração (Dg) se encontrarem acima de um primeiro valor limite (Ds) predeterminado, e rejeitar os dados de aceleração (Dg) que se encontram acima de um segundo valor limite (Ds2) pela unidade de processamento (5).

4. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que inlcui realizar uma recalibração da posição atual (zt) da cabine de elevador (2) com a posição atual baseada em imagem (zBt) em um intervalo de tempo (Δt2) especificado, ou, quando um desvio entre a posição atual baseada em imagem (zBt) e a posição atual (zt) está acima de um valor limite (Zs) especificado, realizar uma recalibração da posição atual (zt) com a posição atual baseada em imagem (zBt).

5. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que inclui determinar a posição atual baseada em imagem (zBt) com imagens (Bn) que são gravadas em um primeiro intervalo de tempo especificado (Δt1), a determinação sendo realizada em um segundo intervalo de tempo especificado (Δt2) que é maior ou igual ao primeiro intervalo de tempo (Δt1).

6. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que incluir armazenar as imagens de mapeamento (KB) em uma base de dados durante uma viagem de aprendizagem da cabine de elevador (2), sendo que um endereço de memória de cada uma das imagens de mapeamento (KB) no banco de dados está definido em função de uma posição (zt) associada da cabine de elevador (2) ao longo do poço de elevador (1), e sendo que a posição atual (zt) da cabine de elevador (2) é utilizada pela unidade de processamento (5) para limitar uma procura pela imagem de mapeamento (KB) associada na base de dados.

7. Sistema (7) para determinar uma posição (zt) de uma cabine de elevador (2) de um sistema de elevador (3), cabine de elevador (2) esta que está disposta para deslocamento em um poço de elevador (1), sendo que a cabine de elevador (2) está equipada com um sensor de aceleração (4), e incluindo uma unidade de processamento (5) para registrar dados de aceleração (Dg) do sensor de aceleração (4) e, com base em uma posição inicial (z0) da cabine de elevador (2) e nos dados de aceleração registrados (Dg), para calcular pelo menos uma dentre uma posição atual (zt) e uma velocidade (vt) da cabine de elevador (2), caracterizado pelo fato de que o sistema (7) compreende uma unidade de aquisição de imagens (6) para gravar imagens gravadas (Bn) do poço de elevador (1) e para transmitir as imagens gravadas (Bn) à unidade de processamento (5), e sendo que a unidade de processamento (5) compara as imagens gravadas (Bn) com imagens de mapeamento (KB) do poço de elevador (1) para determinar uma posição atual baseada na imagem (zBt) da cabine de elevador (2) e realizar uma recalibração da posição atual (zt) utilizando a posição atual baseada na imagem (zBt), sendo que, para o propósito de determinação da posição atual (zt) ou da velocidade (vt) da cabine de elevador (2), ou a unidade de processamento (5) se refere aos dados de aceleração (Dg) registrados somente quando um deslocamento espacial for determinado pela unidade de processamento (5) ou a unidade de processamento (5) controla a unidade de aquisição de imagens (6) para gravar imagens somente quando os dados de aceleração (Dg) da cabine de elevador (2) forem registrados.

8. Sistema (7) de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que a unidade de aquisição de imagem (6) grava as imagens (Bn) gravadas em um primeiro intervalo de tempo (Δt1) especificado, e a unidade de processamento (5) compara duas imagens consecutivamente gravadas (B1, B2) das imagens gravadas do primeiro intervalo de tempo (Δt1) para detectar o deslocamento espacial das duas imagens consecutivamente gravadas (B1, B2).

9. Sistema (7) de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que inclui pelo menos uma dentre a unidade de processamento (5) registra os dados de aceleração (Dg) somente quando os dados de aceleração (Dg) estão acima de um primeiro valor limite especificado (Ds), e a unidade de processamento (5) rejeita os dados de aceleração (Dg) que se situam acima de um segundo valor limite especificado (Ds2).

10. Sistema (7) de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que inclui pelo menos um dentre a unidade de processamento (5), em um intervalo de tempo especificado, recalibra a posição atual da cabine de elevador (2) com a posição atual baseada em imagem (zBt), e a unidade de processamento (5) recalibra a posição atual (zt) da cabine de elevador (2) com a posição atual baseada em imagem (zBt) quando um desvio entre a posição atual baseada em imagem (zBt) e a posição atual (zt) se situar acima de um valor limite (Zs) especificado.

11. Sistema (7) de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que a unidade de processamento (5) determina a posição atual baseada em imagem (zBt) com imagens que sao gravadas em um primeiro intervalo de tempo especificado (Δt1), a determinação sendo realizada em um segundo intervalo de tempo especificado (Δt2) que é maior ou igual ao primeiro intervalo de tempo (Δt1).

12. Sistema (7) de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que inclui uma base de dados para armazenar imagens de mapeamento (KB) geradas em uma viagem de aprendizagem da cabine de elevador (2), sendo que um endereço de memória de cada uma das imagens de mapeamento (KB) é definido na base de dados em função de uma posição associada ao longo do poço de elevador (1), e a unidade de processamento (5) limita uma procura por uma das imagens de mapeamento (KB) na base de dados utilizando a posição atual (zt).

13. Sistema de elevador, caracterizado pelo fato de que inclui o sistema (7) para determinar a posição da cabine de elevador (2), como definido na reivindicação 7.

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