TW201313358A - 用於熱成型欲生產之風力發電設備轉子葉片之鋼條的成型方法 - Google Patents

用於熱成型欲生產之風力發電設備轉子葉片之鋼條的成型方法 Download PDF

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Abstract

本發明係關於一種用於熱成型一風力發電設備(100)之欲生產之一轉子葉片(108)之一鋼條(226)的成型方法，該成型方法包括以下步驟：當該鋼條(226)位於一爐床台車(206)上時，在一爐(202)中加熱該鋼條(226)；使該經加熱鋼條(226)隨該爐床台車(206)一起自該爐(202)位移至用於該熱成型操作之一壓製裝置(204)中；將該壓製裝置(204)中之該經加熱鋼條(226)自該爐床台車(206)轉移載入至具有一對應模板(236)之一模板台車(208)上；及藉由至少一個壓製衝頭(232)來壓製該鋼條(226)，該至少一個壓製衝頭(232)以使得該鋼條(226)在該壓製衝頭(232)與該對應模板(236)之間成型且特定而言呈現該壓製衝頭(232)及該對應模板(236)之形狀之一方式壓製於該鋼條(226)上。

Description

用於熱成型欲生產之風力發電設備轉子葉片之鋼條的成型方法
本發明係關於用於焊接用於生產風力發電設備之轉子葉片之鋼條的裝置及方法。本發明亦係關於用於製造風力發電設備之轉子葉片的方法及裝置。另外，本發明係關於風力發電設備及風力發電設備之轉子葉片。此外，本發明係關於用於熱成型風力發電設備之轉子葉片之鋼條的裝置及方法。另外，本發明係關於用於將鋼條切削至風力發電設備之轉子葉片之應有尺寸的裝置及方法。
風力發電設備現今已知特定而言呈所謂水平軸風力發電設備之形式。在那種情況下，具有至少一個且通常三個轉子葉片之一氣動轉子圍繞一實質水平軸旋轉。在那種情況下，該等轉子葉片呈一氣動組態，且由風力移動以便發生然後可由一發電機轉換成電能之旋轉移動。
現代風力發電設備具有呈越來越大的尺寸且特定而言越來越大的長度之轉子葉片。同時，已經知道長度為約60米、深度最大超過8米且厚度最大超過3米之轉子葉片。用於固定一轉子輪轂之此一轉子葉片之一連接凸緣現今亦已經呈超過3.5米之一直徑。對於此等數量級之轉子葉片，其亦至少部分地由鋼製成也許係合適的。
從諸如(舉例而言)造船之許多其他技術領域獲知鋼生產，但至風力發電設備之轉子葉片之製造之轉移因轉子葉片製造之非常特殊的要求而基本上不可能。關於這一點， 欲特定而言(但不明確)提到這樣一個事實，即在轉子葉片製造中，終究目的係實施一輕量結構，只要在使用鋼時有可能。另外，應注意，風力發電設備之轉子葉片容易受到永久改變之負荷影響。在那方面，存在不僅載荷幅度而且載荷方向之改變且特定而言在轉子之旋轉移動時重力可涉及到拉伸載荷與壓縮載荷之間的不斷改變。在那方面，一轉子葉片係必須耐受甚至一恆定或不斷改變之撓曲載荷之一長空心體。然而，除確保適當穩定性之外，轉子葉片必須呈一氣動形狀且盡可能地將適當保持彼形狀。所有彼等要求係如此特殊以致其需要專用於其之特定考慮。特定而言，可僅在極其有限的程度上依靠鋼構造方面的先前經驗。
對於風力發電設備，從二十世紀四十年代獲知使用一鋼轉子葉片之'Smith-Putnam風力汽輪機'。關於'Smith-Putnam風力汽輪機'之資訊將在英語維基百科頁面(http：//en.wikipedia.org/wiki/Smith-Putnam_wind_turbine)上找到。此處所使用之一轉子葉片亦可從網際網路，即網際網路頁面http：//www.situstudio.com/blog/2010/09/01/smith-putnam/找到。
如從上述網際網路博客可見，Smith-Putnam風力汽輪機之轉子葉片已構造具有遍及其整個軸線恆定之一轉子葉片輪廓。那樣自然地導致與呈一軸向連續變化輪廓之今天之現代轉子葉片相比生產工程方面的簡化。在那方面，該輪廓在尺寸上而且在其性質上沿軸向方向改變。另外，今天 之一現代風力發電設備之一轉子葉片亦沿軸向方向扭曲以考慮到在距轉子輪轂之不同間距處因轉子之旋轉而出現之不同湧進流方向。此外還有特別大的轉子葉片且特定而言靠近輪轂之區域中之很大深度之轉子葉片為了運輸目的必須呈一多部分結構。
一現代轉子葉片之複雜度因此比不上從Smith-Putnam風力汽輪機獲知之轉子葉片。用鋼製造一現代轉子葉片或一現代轉子葉片之一部分因此需要大量個別考慮、方法及解決方案。
作為一般現有技術水平，欲引起對文件DE 1 433 768 A、DE 1 180 709 A、DD 159 055 A1、DE 24 02 190A及WO 2010/100066 A2的注意。
因此，本發明之目的係解決上述問題中之至少一者。特定而言，本發明試圖保證改進對由鋼製成之一轉子葉片或其一部分之轉子葉片生產或首先使其完全成為可能。至少，本發明試圖提議一種替代解決方案。
根據本發明，提議一種如技術方案1之方法。根據該方法，以使得首先在一爐中加熱欲塑型之鋼條之一方式實施欲生產之對一風力發電設備轉子葉片之一鋼條之熱成型。在這種情況下，將該鋼條(首先呈一平坦板之形式)安置於一爐台車上。在加熱操作之後，使該經加熱鋼條隨該爐床台車一起自該爐移至用於該熱成型操作之一壓製裝置中。該爐床台車因此隨該鋼條一起自該爐直接行進至該壓製裝 置中而不在其之間實施轉移載入。
然後在，該壓製裝置中實施轉移載入，在這種情況下將該經加熱鋼條自該爐床台車轉移載入至具有一對應模板之一模板台車上。該對應模板亦稱作模板基座。現在，將該經加熱鋼條安置於該對應模板上且可壓製該經加熱鋼條。藉由一壓製衝頭或冲模來實施壓製，該壓製衝頭或冲模以使得該鋼條在該壓製衝頭與該對應模板之間成型之一方式壓製至該鋼條上。特定而言，在那種情況下，該鋼條呈彼此匹配之壓製衝頭及對應模板之形狀。
較佳地，轉移載入鋼條之操作係以使得在該壓製裝置中將該鋼條舉離該該爐床台車之一方式實施。現在，將該爐床台車與該鋼條分離且可在該鋼條下方移出該爐床台車。相應地，該鋼條下方之空間變成未佔用且該對應模板隨該模板台車一起移至該舉升之鋼條下面之壓製裝置中。現在，可將該鋼條降下至該模板台車上且因此至該對應模板上。因此，用於執行舉升操作之任一裝置無需提供呈比如一叉車之一外部裝置之形式。而是，此一舉升構件可係固定的。較佳地，彼舉升裝置形成該壓製裝置之一部分或固定連接至該壓製裝置。轉移載入操作因此係藉由舉升該鋼條並改變該兩個台車來實施。
較佳地，該爐床台車在一導軌系統上自該爐移至該壓製裝置。該模板台車在一導軌系統或該導軌系統上行進至該壓製裝置中亦係合意的。那樣使得能夠達成操作移動(特定而言，將該經加熱鋼條自該爐輸送至該壓製裝置且至該 壓模板上)方面之一簡化。較佳地，該爐床台車及該模板台車使用同一導軌系統且特定而言同一對導軌。那樣使得能夠達成亦使該鋼條自該爐床台車至該模板台車之改變成為相應高效及實用之一高效裝置。
根據本發明，提議一種如技術方案4之用於熱成型一鋼條之成型裝置。彼成型裝置包括用於加熱該鋼條之一爐、用於成型該鋼條之一壓製裝置及用於將該鋼條自該爐輸送至該壓製裝置之一爐床台車。在彼態樣中，該成型裝置特定而言經調適以實施如下文所述用於熱成型一鋼條之一方法。
較佳地，該爐具有具一底部開口之一爐底且該爐床台車之特徵為用於自該爐移至該壓製裝置之一底盤、用於當在該爐中加熱時及當自該爐輸送至該壓製裝置時攜載該鋼條之一載架台及用於將該載架台連接至該底盤之一載架結構。在那種情況下，該載架結構經如此設計以致其在該載架台將該鋼條攜載於該爐中時自該底盤經由該爐之該底盤開口延伸至該爐中之該載架台。換言之，該爐床台車可在該爐底下面隨其底盤一起移動，但在那種情況下，可藉助該載架結構將該載架台固持於該爐中。
較佳地，在那種情況下，該成型裝置經如此設計以致該爐床台車可在該爐打開時移入該底部開口或移出該底部開口。特定而言，該底部開口呈該爐底中之一近似槽形開口之形式且該載架結構呈一相應細長組態以便其可在該底盤在該爐下面行進時移入彼槽形開口。在加熱該鋼條之後， 因此可容易將該鋼條自該爐輸送至該壓製裝置。出於彼目的，只需打開該爐且該爐床台車可橫穿至該壓製裝置。
較佳地，該成型裝置具有用於將該鋼條接納於該壓製裝置中之一可位移模板台車，該模板台車在成型操作中提供一對應模板或模板基座。
較佳地，提供一種導軌系統，該導軌系統用於將該爐床台車自該爐位移至該壓製裝置且用於將該模板台車位移至該壓製裝置中並且相應地位移出該壓製裝置。特定而言，提供自該壓製裝置之一側貫穿該壓製裝置且超出至該爐提供之一對導軌。較佳地，使該爐與該壓製裝置之間的間距保持較短。可使該間距保持呈這樣一個尺寸以致該空爐床台車在已將該經加熱鋼條轉移至該模板台車上之後配備有一新的冷鋼條。
較佳地，用於該轉移載入操作之舉升該經加熱鋼條之舉升裝置形成該壓製裝置之一部分或配置於該壓製裝置上且較佳由該壓製裝置操作。在那種情況下，該舉升裝置特定而言經如此設計以致其確保該鋼條自該爐床台車之均勻舉升且同樣確保該經加熱鋼條均勻地存放於該模板台車上。
較佳地，該舉升裝置具有分別具備一運動機構且經調適以橫向嚙合於該鋼條下面之複數個舉升臂。在彼態樣中提議該等舉升臂經如此致動且特定而言一相應控制經如此提供以致該等舉升臂均勻地舉升該經加熱鋼條，而不管其自身的運動機構如何。因此，重量均勻地分佈至該等舉升臂且另外此抵消該經加熱鋼條可能遭受撓曲偏轉之危險。
該壓製裝置特定而言既定用於在該經加熱鋼條位於與其相應之一對應模板上時基本上自上面推進或壓製至該經加熱鋼條上。儘管如此，較佳提議為了彼目的提供複數個個別冲壓機，特定而言提議八個冲壓機。必須施加之必要力可分佈至彼等個別冲壓機。儘管如此，藉助一合適控制系統，均勻地產生由彼複數個個別冲壓機(特定而言因此八個此類冲壓機所)施加之力以使得用於壓製操作之模板可由該等個別冲壓機之總力下壓。該等個別冲壓機因此共同形成用於成型該鋼條之一成型冲模或成型衝頭。較佳地，該等個別冲壓機具有(舉例而言)可以液壓方式或以某一其他方式(諸如(舉例而言)藉助一曲柄連桿機構)致動之其自身的驅動單元。
另外，提議一種具有上述特徵或性質中之至少一者之爐床台車。
在用於熱成型一鋼條之上述成型方法中，可使用在爐中加熱至其各別成型溫度以便達成諸如(舉例而言)鋼或鋁之材料之歸一化之基本上通常結構鋼之鋼部件。對於一個種類之鋼，成型溫度為(舉例而言)900至930℃。應盡可能準確地遵守該溫度以免損壞該鋼之結構。該鋼部件(即該鋼條)可係在尺寸上相當於3x12米且在加熱操作之後隨該爐床台車一起移出該爐至該成型站(即該壓製裝置)之一鋼條。在彼成型站或壓製裝置中，將該鋼條轉移至具有亦可稱作模板基座之對應模板之模板台車。因此，此處，藉助複數個舉升臂來舉升該經加熱鋼條且由該模板基座來替換 該爐床台車。為了彼目的，較佳將兩者(即該爐床台車及攜載該模板基座之模板台車)安裝於相同導軌上。
該等舉升臂經如此設計以致沿盡可能垂直之一方向舉升該鋼部件，在這種情況下該鋼部件(即該鋼條)近似水平地平放。
因此，該爐床台車直接移入該爐且自該爐移動至該成型站。迄今，從現有技術水平獲知一鋼部件隨基本上形成該爐之完整底側之一台車一起移出該爐，然後隨一叉車一起從那裏轉移。然而，在一較佳解決方案中，此處提議僅使用該爐底中之一狹窄孔隙，該狹窄孔隙窄於欲加熱之鋼條之寬度。
一較佳壓製裝置或冲壓機可設計針對640噸壓製壓力且可由均勻地操作以施加必要的總壓之複數個且特定而言八個個別冲壓機形成。所指定壓製壓力係一可能實例且(舉例而言)亦可依據材料種類及鋼條尺寸係更高的或更低的。
根據本發明，亦提議一種如技術方案13之焊接方法。此一焊接方法提議用於接合經成型鋼條且特定而言如上文所述塑型之鋼條以提供一轉子葉片或一轉子葉片段。出於彼目的，將欲接合之鋼條相對於彼此配置呈一準備配置並對其進行固定。彼準備配置因此已經基本上表示欲生產之轉子葉片段，在這方面，可僅在這種一個程度上提供固定以致可實施用於確定性地且固定地接合轉子葉片之焊接操作而沒有經成型鋼條在那種情況下分離。彼準備配置因此實 質上形成一固定包裝。在彼準備配置中，然後藉由在形成一焊接間隙之各別接觸邊緣處焊接將該等鋼條接合在一起。焊接操作在那種情況下係由一焊接機器人以潛弧焊接之形式實施。
潛弧焊接基本上已知呈用於諸如(舉例而言)一縱向管縫之長直水平銲縫之一全自動焊接方法之形式。根據本發明，現在提議針對一轉子葉片段之複雜模板且因此複雜銲縫使用藉助一焊接機器之潛弧焊接方法。在那方面，應注意，此一轉子葉片段可由(舉例而言)24個經形成鋼條構成。在那方面，舉例而言，首先兩個部分段可各自由12個經形成鋼條製成。在那種情況下，此處所使用之鋼條之全部或至少大部分係不同的且相應地那樣亦涉及到大量不同銲縫。迄今，出於彼目的，在現有技術水平下未提議潛弧焊接方法。
潛弧焊接之一問題在於粉末亦覆蓋各別焊接部位從而提供一經適當篩選之焊接條件。基本上，粉末係由重力保持處於其位置中。在一較佳實施例中，現在提議在焊接操作中藉由一移動裝置，更特定而言以使得分別對焊接接縫之一面向上區域實施焊接操作之一方式移動該準備配置。在那種情況下，舉例而言，該焊接接縫係藉由將欲接合之兩個鋼條之兩個經碾磨邊緣佈置在一起產生之一凹口或一凹口形坡口。彼焊接接縫應盡可能地向上以便粉末可在焊接操作中位於其上。那樣亦可囊括其中該焊接接縫處於該準備配置之內部，亦即，基本上處於欲生產之轉子葉片段之 內部之情形。更特定而言，欲生產之轉子葉片段基本上係(舉例而言)具有實質對應於彼區域中之轉子葉片段之表面之一外殼之一空心體。欲裝配在一起之鋼條因此實質形成欲生產之轉子葉片段之外層。可添加彼轉子葉片或轉子葉片之內部中之加強支柱而且該等加強支柱需要焊接。
現在，針對該焊接過程，使(舉例而言)可具有具六個關節之一機器人臂之焊接機器人沿著欲焊接之各別焊接接縫移動。在那種情況下，該準備配置係以使得焊接機器人公認地沿著焊接接縫呈循軌關係移動，但找出用於焊接操作之一各別近似水平部分之一方式移動，特定而言圍繞一實質水平軸線旋轉。因此，較佳地，以二重方式實施循軌導引，即該準備配置且於是該等鋼條以以使得銲縫近似水平之一方式移動，特定而言旋轉，該焊接機器人執行沿著焊接接縫之剩餘循軌導引。
較佳地，該準備配置因此在焊接操作期間旋轉，此旋轉特定而言係以變化速度實施。該轉子葉片段相對於一轉子葉片縱向軸線在剖面上呈一相當細長的空心輪廓。借助以一變化速度旋轉，可考慮到彼事實。特定而言，該轉子葉片緩慢地旋轉或有時當一相應長輪廓部分向上或向下時根本不旋轉以便焊接機器人具有足夠的時間來沿著一相應水平銲縫焊接。相應地，當僅一短部分(諸如(舉例而言)一轉子葉片前導邊緣)在旋轉移動中直接面向下或面向上時，更快地執行旋轉移動。
較佳地，可依據相對於此旋轉之一相應斜角位置根據對 欲焊接之各別輪廓部分的瞭解來改變旋轉速度。
較佳地，兩個各別經成型鋼條之接觸邊緣在那種情況下具備一斜面以便合起來其呈一凹口或楔形狀。彼楔或凹口形狀促進焊接操作，只要在彼凹口形坡口中以該潛弧焊接方法產生至少一個銲縫。應注意，一清潔整齊的焊接很重要且指出通常欲在彼一個焊接接縫中實施大量銲縫。
根據本發明，亦提議一種如技術方案18之用於接合經成型鋼條以提供一轉子葉片或多個轉子葉片段之焊接裝置。彼焊接裝置具有用於藉由一潛弧焊接方法來接合該準備配置中毗鄰之鋼條之至少一個焊接機器人。亦提供一種用於移動該準備配置以便可在所有情況下對該焊接接縫之一面向上區域執行焊接操作之運動裝置。彼焊接裝置特定而言經調適以執行根據所指定實施例中之至少一者之上述焊接方法。
較佳地，提供一種手動控制構件，該手動控制構件可用來現場切換至人工操作且可在焊接操作中幫助機器人或使用該手動控制構件來進一步導引該機器人。大體上，人工潛弧焊接係成問題的，此乃因焊接工因粉末而無法看到銲縫且因此焊接結果或焊接過程。儘管如此，此類人工幹預可係適當的，尤其當焊接機器人變得遠離該縫或預示要這樣做時。舉例而言，當焊接機器人係完全或部分面向該縫之一預程式化組態，但該縫偏離其預程式化組態時可發生這種情況。此處，現在可藉由(舉例而言)使焊接機器機移動回至銲縫或其中心來人工實施再調整。
較佳地，在這種情況下，欲製造之一轉子葉片段係由24個鋼成型部件(亦即已經成型之鋼條)共同焊接而成。出於彼目的，將鋼成型部件(亦即鋼條)放入適當位置並對其進行焊接。針對該焊接操作，當將該等鋼條切削至應有尺寸時提供一斜面以使得裝配在一起的兩個鋼成型部件之斜面形成一凹口或類似間隙。使用一表面聲波方法(即使用複數個層之上述潛弧焊接方法)且藉助一焊接機器人來焊接彼凹口。通常，機器人不以一表面聲波方法焊接但其僅相對於一個層這樣做，此乃因在焊接每一層之步驟之後，必須移除粉末，從而需要人工操作。
較佳地，該焊接機器人部分地針對人工操作調適，只要其自動焊接，但在那種情況下，一焊接工看到該焊接機器人之操作且可能能夠進行幹預。可出於彼目的提供俗稱為一操縱桿之一合適控制桿。一好的焊接工可聽到銲縫之品質且因此幹預可係有意義的，然而，在大多數情況下，人工幹預將僅限於焊接工在實際上欲焊接之部件偏離基礎部件，特定而言稍微偏離之情況下執行一校正幹預。
該表面聲波方法假定欲焊接之各別縫向下以免粉末滑掉。出於彼目的，在一實施例中，提議欲以使得剛好欲焊接之部位分別向下之一方式旋轉該轉子葉片。若正在焊接一周邊延伸縫，則欲連續旋轉轉子葉片段。在那方面，應考慮到轉子葉片段並非係圓形的且較佳使旋轉速度與其匹配。較佳地，該運動裝置且特定而言用於旋轉轉子葉片段之旋轉裝置具有三個旋轉軸線。焊接機器人較佳具有六個 關節以具有相應自由度。
根據本發明，亦提議一種如技術方案21之用於藉助一電漿機器人將欲生產之一風力發電設備轉子葉片之經成型鋼條切削至應有尺寸之切削方法。術語電漿機器人此處用於表示藉助一雷射光束來切削鋼條之一雷射機器人。
提議首先以使得將該工件佈置至一模板台上(即，將該工件固定夾持於該模板台上)之一方式來進行該切削方法。該台固定連接至該電漿機器人以便存在至機器人軸線之一固定已知鏈結。然後，沿著一所提供之三維延伸切削線在該工件上導引該電漿機器人之一處理頭部以便在彼區域中量測該工件且偵測該工件與下伏原始部件之間的任何偏差並建立該特定工件之切削線，該切削線亦在下文中稱作導引切削線。在那種情況下，特定而言，偵測自該處理頭部至該工件之間距且以相對於該工件之表面之一間距(其係盡可能恆定的)沿著該工件之表面導引該處理頭部。為量測該間距，一小電漿電流已經流動，從而保證在調適至該工件之既定切削線處產生亦可稱作標記縫之一標記線。在該量測操作中，該電漿機器人記錄經改變(更特定而言已調適至該工件)之切削線，該經改變切削線因此存放為導引切削線且對應於該標記縫。為簡便起見，亦可接合該標記縫之佈置來解釋該量測過程之特徵，但該標記縫之佈置或無論如何經佈置標記縫之結果並非無條件地重要。
在將該工件定位及/或夾持於該模板台上之步驟中，建 立一基準平面，該基準平面應表示(舉例而言)該特定工件之一中心平面。彼基準平面可針對不同工件不同地選擇。其較佳用於相同結構之工件且因此以相同方式選擇。在該量測操作中且較佳亦在該切削操作中，兩個移動方向很重要，該兩個移動方向在下文中稱作冲壓方向及穿刺方向，或簡稱為冲壓及穿刺。與該基準平面垂直執行之移動稱作冲壓。沿該工件方向(亦即沿該電漿機器人之一切削雷射亦面對之方向)進行之移動稱作穿刺。彼等方向(冲壓及穿刺)因此可係相同的，即當該雷射垂直於該基準平面時。當該工件之當前處理位置與該基準平面呈平面平行關係時，該雷射(舉例而言)垂直於該基準平面。
當沿著既定切削線導引該處理頭部時，可以預料相對於該工件，特定而言相對於所儲存原始部件，相對於高度之偏差，即沿冲壓方向(亦即垂直於該基準平面)之偏差。儘管如此，此一偏差使其自身作為沿穿刺及冲壓方向之一偏差而引起該電漿機器人的注意，只要該兩個方面不重合。相應地，因此亦可沿冲壓及/或穿刺方向以一近似恆定間距實施對該電漿機器人之處理頭部之循軌導引。較佳地，根據彼偏差來判定具有沿冲壓方向之一分量及沿穿刺方向之一分量之一校正值以循軌導引該處理頭部。特定而言，較佳地由這兩個偏差分量來形成考慮到這兩個偏差分量之一平均校正值。若'a1'係沿冲壓方向之偏差且'a2'係沿穿刺方向之偏差，則可按下述方式計算沿冲壓方向之一校正值'k1'及沿穿刺方向之一校正值'k2'： k1=0.5*a1；k2=0.5*a2
藉由向量添加該兩個校正分量來提供所得校正。在上述計算中，a1及a2分別50%涉及到。另一選擇係，可分別針對a1及a2實施一加權g1及g2。那樣則給出以下關係：k1=g1*a1；k2=g2*a2
當g1=g2=0.5時，這兩個計算規則相同。理想地，g1與g2之總和等於1。為考慮到微小非線性，該總和與1相差幾個百分率，特定而言在該處理頭部自凹側量測該工件的情況下比1大1%至5%或在該處理頭部自一凹側量測該工件的情況下比1小1%至5%可能係合適的。較佳地，自凹側進行量測。
因此，從實際觀點出發，必須假定欲切削之所獲經成型鋼條(即工件)並不完全呈理想假定之形式，即原始部件之形式，且另外亦因成型為最靠近之一鋼條而異(理論上相同)。因此，複製所量測縫之標記縫實際上不同於切削線，此乃因經成型鋼條部件通常並非呈理想化形式。
因此，提議藉助該電漿機器人之一處理頭部藉由根據在量測操作中所建立之導引切削線控制該處理頭部來切削鋼條。該標記縫複製該所建立導引切削線。在那種情況下，較佳基於在量測該特定工件時所記錄之值來實施沿著該標記縫之導引以使得該機器人無論如何不需要可能可見之標記線。在那種情況下，再次強調必須組裝大量不同鋼條以產生該轉子葉片段，且在其成型之後必須預先將彼等鋼條切削至應有尺寸及形狀。彼等經成型鋼條部件需要一切削 線且因此最終需要實際上並非沿該三個笛卡兒方向中之任一者呈恆定之一切削邊緣。因此，使用三維延伸切削線或三維延伸標記縫來表示不處於一平面中之此一線或縫。因此，與(舉例而言)當切削一管時之情形相比較，此處存在該線或縫之一實質更複雜形狀。當特定而言相對於縱向方向橫向地切削此一管時，結果係一圓形切削邊緣。自然地，為舉例說明而採用之彼管係三維的且該圓形切削邊緣亦基本上在空間上延伸，但存在其中安置以實例方式給出之彼圓形切削邊緣之一平面，即通常相對於其該管之縱向軸線形成法線之一平面。且若在那方面可完全將一圓形切削邊緣視為二維切削邊緣，則僅相應地涉及到該平面。
對於作為本發明之基礎之複雜經成型鋼條，至少對於某些切削邊緣，情況並非如此。本切削方法因此係基於三維控制，即沿三個笛卡兒方向循軌導引該處理頭部。
較佳地，所提議之切削方法亦執行作為對於一凹口形或楔形焊接接縫的準備工作切削一斜面之操作，如上文連同該焊接方法所述。以那種方式，已經可在切削操作中為藉助複數個層(即每焊接接縫複數個銲縫)之此處提議之既定潛弧焊接過程做準備。
另外，提議一種如技術方案25之用於將經成型鋼條切削至一風力發電設備之欲生產之一轉子葉片之應有尺寸之電漿機器人。彼電漿機器人包括具有用於遞送用於切削該鋼條之一雷射之一雷射光束產生器之一處理頭部。另外，存在一種用於移動並循軌導引該處理頭部之運動機構，特定 而言一種多關節機器人臂。另外，存在一種用於偵測一標記縫及/或用於偵測該鋼條之表面之感測器。特定而言，該電漿機器人經調適以執行如上文至少根據所述實施例中之一者所述之一切削方法。
因此，至少根據用於將經塑型或經成型鋼條切削至應有尺寸之一實施例，提議一種電漿機器人，亦即一種雷射機器人。此一方法提供首先實施沿著一所期望切削線(即所謂原始切削線)對經成型鋼條之量測，且在這樣做時，建立一特定切削線，即一所謂導引切削線，其中可實施對應於該導引切削線之一標記縫。因此，在這種情況下，慮及與該等鋼條之理想形式之偏差。在量測，建立該導引切削線並佈置該標記縫時，將該機器人調適至在那方面其基本上遵循之特定輪廓。在那種情況下，藉助於該電漿光束，該機器人獲取關於相對於該鋼條(亦即相對於該鋼部件之壁)之間距之資訊項目，且因此可追蹤其分別當前位置。在那種情況下記錄對應於該導引切削線之精確移動軌跡且將其儲存於該控制系統中。該機器人然後在後續切削操作中將其自身定向至彼軌跡。作為此處之一特殊性，欲再次引起對欲切削之物件(即經塑型或經成型鋼條)在表面沿三個笛卡兒方向變化意義上係三維物件之事實的注意。那樣導致在出現表面與理想形式之偏差時欲做出關於欲沿其調整雷射光束之方向之一決策的上述問題。若因此欲實施一穿刺操作，即沿該雷射光束之方向，或者欲實施一冲壓操作，即橫向於該基準平面。此處提議欲涉及到這兩個方向 之一組合或一妥協。
此外，在該切削操作中，藉助一液壓器件將經冷卻部件(亦即其在熱成型操作之後已冷卻)固持於一合適支撐件上。將該鋼條向下壓製於彼支撐件上且藉此欲避免切削操作之偏差。
另外，提議一種包括具有複數個鋼條之一鋼部件之一風力發電設備之轉子葉片，其中該等鋼條係使用根據本發明之一成型方法成型、使用根據本發明之一焊接方法接合及/或使用根據本發明之一切削方法切削至應有尺寸。
另外，提議一種包含一或多個此類轉子葉片之風力發電設備。
下文參照附圖藉助實施例以實例方式更詳細闡述本發明。
在下文中，可針對類似但不同之組件使用相同之參考符號以強調某些此類組件之功能性之共同態樣。
圖1展示包含一塔柱102及一吊艙104之一風力發電設備100。配置於吊艙104上的係具有三個轉子葉片108及一旋轉器110之轉子106。在操作中，致使轉子106由風力旋轉且藉此驅動吊艙104中之一發電機。
圖2展示圖解說明一成型站200之整個組態之一透視圖。彼成型站200之必要組件係此處呈一退火爐之形式之爐200、亦可稱作壓製座之壓製裝置204、將鋼條自爐202輸送至壓製座204之一爐床台車206、鋼條自壓製裝置204中 之爐床台車206轉移至其上之一成型台車208及連接爐202與壓製座204之一導軌系統210。圖2中之透視圖展示爐床爐202之一開口212，經由該開口爐床台車206可將欲加熱之一鋼條移入爐202並重新移出爐202。出於彼目的，爐床台車206在基本上包括僅一對導軌之導軌系統210上隨載架台214一起移入爐202。在那種情況下，該鋼條攜載於該載架台上且因此輸送至爐202。為圖解說明，圖2中之圖式未展示此一鋼條。在此種情況下，導軌系統210鋪設於爐202下方或爐底216下方。一細長底部開口218提供於爐202於導軌系統210上方之爐底216中之區域中。
成型站200之側視圖展示其結構且尤其圖解說明延伸至爐202之結構中但就此方面未鋪設於爐202中，而是鋪設於彼爐下方之連續延伸導軌系統210。為圖解說明而在爐202之區域中展示兩個人220以表明該配置之尺寸。
具有一底盤222及一載架台224之一爐床台車206支撐且導引於導軌系統210上。載架台224具備欲加熱或已加熱之鋼條226位於其上之許多個支撐點。在那方面，該載架台不具有一台板，而是僅具有彼許多個支撐點。載架台224藉助於一合適連接載架結構228連接至底盤222。
導軌系統210延伸直至具有沿著導軌系統210配置成兩列之八個個別冲壓機230且其中四個個別冲壓機230可在圖3中看到之壓製裝置或壓製座204。彼八個個別冲壓機230共同移動一成型衝頭或成型冲模232。
除個別冲壓機230之外，該圖亦展示多個舉升臂234，其 中十六個提供於所圖解說明之實施例中，其中八個可在圖3中看到。當爐床台車206已抵達該壓製座或壓製裝置中時鋼條226藉助彼等舉升臂234自爐床台車206舉升。當鋼條226由彼等舉升臂234舉升時，爐床台車206重新移至圖3中所示之位置且因此移出該壓製座。所圖解說明之模板台車208然後行進至已藉助舉升臂234舉升之鋼條226下面之壓製座204中。然後可藉助舉升臂234將鋼條226降下至模板台車208上。以那種方式，鋼條226變得位於亦可稱作模板基座236一對應模板或區塊236上。然後可藉助由該八個個別冲壓機230致動之模板或成型衝頭232來壓製經加熱鋼條236，以使得鋼條226可呈成型衝頭232及調適至成型衝頭232之模板基座236之形狀。
模板台車208因此在圖3中展示處於壓製座204外部之一等待位置中。該模板台車具有一模板台車底盤238，該模板台車底盤具有一很高的穩定度且能夠攜載高力，因為其不僅必須攜載鋼條226而且必須攜載模板基座236之重量。
圖4展示壓製座208之一正視圖且在那方面展示模板台車208上之成型衝頭232之一正視圖，且亦展示舉升臂234。
成型衝頭232同時由八個個別冲壓機230移動且均勻地移至用於經成型鋼條226之模板基座236上。模板台車208在導軌系統210上隨其模板台車底盤238一起行進且藉助於一模板載架240攜載模板基座236。為壓製鋼條226，模板載架240可存放於配置於模板台車底盤238之兩側上之一載架支撐件242上。那樣可保證，在壓製鋼條226之操作中，在 那種情況下出現之巨大壓製力不必由模板台車底盤238攜載。
為舉升並降下鋼條226，該配置具有舉升臂234，該等舉升臂具有舉升臂234可隨其一起抵達鋼條226下面之鋼條支撐件244。用於舉升臂234之選定機構提供對鋼條226之垂直舉升，即盡可能均勻舉升。
圖5展示爐202及爐床台車206之一圖解正視圖。爐202具有一爐內部246及至少一個爐底216。爐床台車206以其底盤222支撐於導軌系統210上。一載架結構228自底盤220經由細長底部開口218延伸至爐腔246中。攜載台224安置於爐腔246中且由載架結構228攜載。展示於載架台224上的係在爐202中且因此在爐腔246中加熱之一鋼條226。
圖解展示於圖6中之焊接裝置600包括一焊接機器人602及一運動裝置604。一轉子葉片段606固定於運動裝置604中。該固定構件未展示於圖6中之視圖中。以那種方式，轉子葉片段606可藉助運動裝置604圍繞一縱向軸線608旋轉。縱向軸線608延伸至該圖式之平面中且此處僅圖解說明為一圓點。用於彼目的之運動裝置604具有圍繞彼縱向軸線608旋轉之一旋轉環610。一驅動馬達612提供用於彼目的，該驅動馬達係由一程序電腦614致動。
該焊接操作係由一焊接頭部616執行，該焊接頭部形成一處理頭部且配置於焊接機器人602之一多關節機器人臂618上並由該多關節機器人臂618導引。該焊接操作係在所有情況下實施於轉子葉片段606上之當前焊接部位620處。 圖6以配置於轉子葉片段606之內部中之一焊接部位之形式展示當前焊接部位620。同樣可產生在所有情況下皆適當安置於轉子葉片606上之頂部處之一向外安置之銲縫。
藉由圍繞縱向軸線608旋轉旋轉環610並因此旋轉轉子葉片段606，運動裝置604保證當前焊接部位620始終配置於轉子葉片段606之一水平部分上。在所圖解說明之內部焊接之情況下，此係指旋轉裝置604保證當前焊接部位620始終實質向下安置。在外部焊接之情況下，此基本上係指當前焊接部位620實質上始終向上安置。
在這方面，當前焊接部位620之精確位置沿垂直於縱向軸線608且在圖6中圖解說明為x方向及y方向之兩個方向改變。依據欲焊接之縫之各別組態，亦可存在沿縱向軸線608之方向之一移動。為了完整起見，指出在該焊接操作之前亦可稱作準備配置606之所圖解說明之轉子葉片段606實質上表示作為一轉子葉片或一轉子葉片之部分之一基礎之一空心體。因此，在焊接該空心體之操作中之此階段尚不必提供一特定氣動形狀。特定而言，稍後可添加諸如(舉例而言)收斂至一點之一後邊緣輪廓之元素。
為考慮到當前焊接部位620之位置之改變，焊接機器人602藉助出於圖解說明目的而展示之機器人610與分別當前焊接部位620成循軌關係導引焊接頭部616。指出圖6中之焊接機器人602之配置僅為圖解說明。特定而言，機器人臂618將不延伸穿過旋轉環610而且不延伸穿過轉子葉片段606之一外殼。而是，將機器人臂618大致沿著旋轉軸線 610朝縱向方嚮導引穿過旋轉環610且至轉子葉片段606中。此一機器人臂可具有超過20米之一長度且特定而言最大35米之一長度。
另外，提供於焊接機器人602上的係一手動控制構件622，藉助該手動控制構件一人624亦可人工幹該預焊接控制。
圖7展示藉助一電漿機器人(亦即藉助藉由一雷射來切削一經成型鋼條之一機器人)來切削該經成型鋼條之操作之一簡化流程圖。流程圖700從其中將該經塑型鋼條固定於一預定位置中且因此定位該經塑型鋼條之定位區塊702開始。
然後，如由資料區塊704所指示，該過程涉及到對資料之一選擇，在該資料中儲存有特定而言關於當前欲切削之鋼條、關於相應切削線、特定而言關於一既定原始切削線之資料。資料區塊704在邏輯上配置於定位區塊702之下游，因為其將僅建立欲切削之鋼條，從而弄清楚欲使用哪一個資料集合。舉例而言，可使用不同之經成型鋼條來生產如24處所指示之由鋼製成之一轉子葉片段。然而，原則上，定位區塊702及資料區塊704之時序可朝相反方向。亦可考慮同時實施。
然後，依據所選定資料，在標記區塊706中將一所期望切削線(即預定原始切削線)作為軌道行走且在該過程之彼部分中量測該鋼條且判定並儲存調適至以那種方式量測之鋼條之一導引切削線，且設定一標記縫。在那方面，該標 記縫係標記區塊706以其來命名之可見結果。判定並儲存導引切削線很重要。基於原始切削線判定何時與鋼條之實際組態成循軌關係移動處理頭部，即焊接頭部。
然後，在亦可稱作切削區塊708之切削區塊708中，重新在該鋼條上方(更特定而言基於先前所記錄之引導切削線且因此沿著標記區塊706中所設定之標記縫)移動該電漿機器人或其處理頭部。在那種情況下，很精確地實施對該處理頭部之循軌位移且在那方面沿著該標記縫實施對該鋼條之切削。
現在將該鋼條切削至應有尺寸且斜面區塊Fas 710然後可針對現在已切削至應有尺寸之鋼條之一個、若干個或所有邊緣跟蹤，在此區塊710中，該電漿機器人隨其處理頭部一起沿著所述邊緣行進並斜切該等邊緣從而在具有此一斜面之兩個邊緣(亦即相應地兩個鋼條)裝配在一起時準備呈一凹口形狀之形式之一焊接坡口。
該切削操作此後基本上結束且該鋼條可自其固定移除並經受進一步處理。圖8展示具有一處理頭部712之一電漿機器人722。圖8亦圖解展示將鋼條714切削至應有尺寸之一實際操作，一實線已用於圖解說明鋼條714，而一虛線圖解說明一假定鋼條716，該假定鋼條代表一原始鋼條且因此一原始處理部件，該原始處理部件形成用於建立亦可視為最佳切削特性線之一原始切削特性線之基礎。另外，圖8圖解展示一基準平面720。基本上，此圖解視圖將基準平面720及該兩個鋼條714及716展示為不過係純粹圖解之一 側視圖。特定而言，該兩個鋼條714、716亦可彎曲至該圖式之平面(為簡便起見此處未展示)中。
在那方面，圖8展示在量測欲處理之實際存在之鋼條714時處理頭部712之一快照。此快照中所示之處理頭部712圖解說明相對於假定原始鋼條716上之點P0之一理想化位置。自點P0沿冲壓方向R1，存在相對於實際鋼條714之一間距a1。另外，自點P0沿穿刺方向R2存在相對於實際鋼條714之一間距a2。現在存在根據相對於實際鋼條714之所偵測偏差循軌導引處理頭部712之很多可能之方式。若出於校正目的而使處理頭部714沿冲壓方向R1改變間距a1，則那樣得到所圖解說明之處理頭部位置731。若改為出於校正目的而使處理頭部712沿穿刺方向R2改變間距82，則那樣產生該處理頭部之第二位置732。然而，根據一實施例，提議一種涉及到分別產生第一位置731及第二位置732之該兩種校正之一組合之校正。針對該處理頭部藉由參考符號733來識別彼提議之第三位置。彼位置既考慮到沿冲壓方向R1之偏差a1亦考慮到沿穿刺方向R2之偏差a2。精確計算出於彼目的解釋於圖9中。
圖9首先以一放大比例展示僅該兩個間距(沿冲壓方向之a1及沿穿刺方向之a2)。此處提議使用沿冲壓方向之間距a1的一半作為校正向量。使用沿穿刺方向之間距a2的一半作為校正向量。向量相加產生總校正向量。於是可根據最佳點P0判定新點PN。新點PN亦展示於圖8中且對應於該處理頭部之第三位置733。既考慮到沿冲壓方向R1之偏 差a1亦考慮到沿穿刺方向R2之偏差a2之對處理頭部712之校正之彼計算產生一有利結果，即對該新點PN且於是該處理頭部之經校正位置733之有利計算。
100‧‧‧風力發電設備
102‧‧‧塔柱
104‧‧‧吊艙
106‧‧‧轉子
108‧‧‧轉子葉片
110‧‧‧旋轉器
200‧‧‧成型站
202‧‧‧爐
204‧‧‧壓製裝置/壓製座
206‧‧‧爐床台車
208‧‧‧成型台車
210‧‧‧導軌系統
212‧‧‧開口
214‧‧‧載架台
216‧‧‧爐底
218‧‧‧底部開口
220‧‧‧人
222‧‧‧底盤
224‧‧‧載架台
226‧‧‧鋼條
228‧‧‧載架結構
230‧‧‧冲壓機
232‧‧‧成型衝頭/成型冲模
234‧‧‧舉升裝置
236‧‧‧模板基座/對應模板或區塊/經加熱鋼條
238‧‧‧模板台車底盤
240‧‧‧模板載架
242‧‧‧載架支撐件
244‧‧‧鋼支撐件
246‧‧‧爐腔
600‧‧‧焊接裝置
602‧‧‧焊接機器人
604‧‧‧運動裝置
606‧‧‧轉子葉片段
608‧‧‧縱向軸線
610‧‧‧旋轉環
612‧‧‧驅動馬達
614‧‧‧程序電腦
616‧‧‧焊接頭部
618‧‧‧多關節機器人臂
620‧‧‧當前焊接部位
622‧‧‧手動控制構件
624‧‧‧人
712‧‧‧處理頭部/驅動馬達
714‧‧‧鋼條/程序電腦
716‧‧‧假定鋼條
720‧‧‧基準平面
722‧‧‧電漿機器人
731‧‧‧處理頭部之第一位置
732‧‧‧處理頭部之第二位置
733‧‧‧處理頭部之第三位置
a1‧‧‧間距
a2‧‧‧間距
P0‧‧‧最佳點
PN‧‧‧新點
R1‧‧‧冲壓方向
R2‧‧‧穿刺方向
‧‧‧校正向量
‧‧‧校正向量
‧‧‧總校正向量
圖1展示一風力發電設備之一透視圖，圖2展示一成型站之一透視圖，圖3展示圖2之成型站之一側視圖，圖4展示一壓製裝置或一壓製座之一正視圖，圖5展示具有一爐床台車之一爐之一正視圖，圖6圖解展示用於潛弧焊接一轉子葉片段之一焊接裝置，圖7展示用於藉助一電漿機器人來切削一鋼條之一流程圖，圖8展示一電漿機器人之一處理頭部之循軌功能，及圖9圖解展示來自圖8之一部分。
200‧‧‧成型站
202‧‧‧爐
204‧‧‧壓製裝置/壓製座
206‧‧‧爐床台車
208‧‧‧成型台車
210‧‧‧導軌系統
212‧‧‧開口
214‧‧‧載架台
216‧‧‧爐底
218‧‧‧底部開口

Claims (28)

  1. 一種用於熱成型一風力發電設備(100)之欲生產之一轉子葉片(108)之一鋼條(226)的成型方法，其包括以下步驟：當該鋼條(226)位於一爐床台車(206)上時，在一爐(202)中加熱該鋼條(226)，使該經加熱鋼條(226)隨該爐床台車(206)一起自該爐(202)位移至用於該熱成型操作之一壓製裝置(204)中，將該壓製裝置(204)中之該經加熱鋼條(226)自該爐床台車(206)轉移載入至具有一對應模板(236)之一模板台車(208)上，及藉由至少一個壓製衝頭(232)來壓製該鋼條(226)，該至少一個壓製衝頭(232)以使得該鋼條(226)在該壓製衝頭(232)與該對應模板(236)之間成型且特定而言呈現該壓製衝頭(232)及該對應模板(236)之形狀之一方式壓製於該鋼條(226)上。
  2. 如請求項1之成型方法，其中該轉移載入操作係以使得發生以下情形之一方式實施將該鋼條(226)舉離該爐床台車(206)，在該鋼條(226)下方移出該爐床台車(206)，在該鋼條(226)下面移動該對應模板(236)，及將該鋼條(226)降下至該模板台車(208)上。
  3. 如請求項1或請求項2之成型方法，其中該爐床台車(206)在一導軌系統(210)上自該爐(202)行進至該壓製裝置 (204)及/或該或一模板台車(208)在一或該導軌系統(210)上行進至該壓製裝置(204)中。
  4. 一種用於熱成型一鋼條(226)之成型裝置(200)，其包括：一爐(202)，其用於加熱該鋼條(226)，一壓製裝置(204)，其用於成型該鋼條(226)，及一爐床台車(206)，其用於將該鋼條(226)自該爐輸送至該壓製裝置。
  5. 如請求項4之成型裝置(200)，其中該爐(202)具有具一底部開口(218)之一爐底(216)，且該爐床台車(206)之特徵在於一底盤(222)，其用於自該爐(202)至該壓製裝置(204)之位移，一載架台(224)，其用於在該爐中加熱時及在自該爐(202)至該壓製裝置(204)之輸送時攜載該鋼條，及一載架結構(228)，其用於將該載架台(224)連接至該底盤(222)，其中該載架結構(228)經如此調適以使得其在該載架台(224)於該爐(202)中攜載該鋼條(226)時自該底盤(222)經由該底部開口(218)延伸至該爐(202)中之該載架台(224)。
  6. 如請求項5之成型裝置(200)，其經如此調適以使得當打開該爐(202)時，該爐床台車(206)可隨該載架結構(228)一起移入並移出該底部開口(218)且特定而言該底部開口 (218)呈現該爐底(216)中之一槽形開口之形式。
  7. 如請求項4至6中任一項之成型裝置(200)，其特徵在於一可位移模板台車(236)，該可位移模板台車(236)用於將該鋼條(226)接納於該壓製裝置(204)中且用於在該成型操作中提供一對應模板(236)。
  8. 如請求項4至7中任一項之成型裝置(200)，其特徵在於一導軌系統(210)，該導軌系統(210)用於使該爐床台車(206)自該爐(202)位移至該壓製裝置(204)且用於將一或該模板台車(208)移入該壓製裝置(204)中並移出該壓製裝置(204)，其中該導軌系統(210)特定而言具有一對導軌，該爐床台車(206)及該模板台車(208)以可位移方式配置於該對導軌上。
  9. 如請求項4至8中任一項之成型裝置(200)，其中該壓製裝置(204)具有一舉升裝置(234)，該舉升裝置(234)用於自該爐床台車(206)均勻地舉升該鋼條(226)且用於將該鋼條均勻地降下於一或該模板台車(208)上。
  10. 如請求項9之成型裝置(200)，其中該舉升裝置(234)具有具備用於橫向嚙合於該鋼條(226)下面之一各別運動機構之複數個舉升臂(234)。
  11. 如請求項4至10中任一項之成型裝置(200)，其中該壓製裝置(204)具有複數個且特定而言八個個別冲壓機(230)以便共同將用於該成型操作之一模板衝頭(232)壓製至配置於該模板台車(208)上之該鋼條(226)上，其中該等個別冲壓機(230)具有其自身的驅動單元。
  12. 一種用於將一鋼條(226)自用於加熱該鋼條(226)之一爐(202)輸送至用於熱成型該鋼條(226)之一壓製裝置(204)之爐床台車(206)，其特徵在於該爐床台車(206)準備好以供在如請求項1至3中任一項之方法或如請求項4至11中任一項之成型裝置(200)中使用。
  13. 一種用於接合經成型鋼條(226)以提供一轉子葉片(108)或轉子葉片段(606)之焊接方法，其包括以下步驟：將欲彼此接合之該等鋼條(226)配置並固定成一準備配置(606)，藉由在形成一焊接接縫之各別接觸邊緣處焊接而將該等鋼條(226)接合在一起，其中該焊接操作係由一焊接機器人(602)以潛弧焊接之形式執行。
  14. 如請求項13之焊接方法，其中在該焊接操作中藉由一運動裝置(604)來移動該準備配置以便分別對該焊接接縫之一面向上區域實施該焊接操作。
  15. 如請求項13或請求項14之焊接方法，其中在該焊接操作期間旋轉該準備配置，特定而言以一變化速度旋轉及/或圍繞一實質上水平軸線(608)旋轉及/或以一角度相關速度旋轉。
  16. 如請求項13至15中任一項之焊接方法，其中該運動裝置(604)以使得該焊接接縫之欲焊接之一區域向上且沿著該焊接接縫循軌導引該焊接機器人(602)之一方式旋轉該準備配置。
  17. 如請求項13至16中任一項之焊接方法，其中該等接觸邊 緣經如此斜切以使得該焊接接縫實質上係為一凹口形狀。
  18. 一種用於接合經成型鋼條(226)以提供一轉子葉片(108)或轉子葉片段(606)之焊接裝置(600)，其包括：一焊接機器人(602)，其用於接合相對於彼此配置成一準備配置且藉由潛弧焊接在由該等鋼條之對接邊緣形成之一焊接接縫處固定之該等鋼條，及一運動裝置(604)，其用於移動該準備配置以便分別對該焊接接縫之一面向上區域實施該焊接操作。
  19. 如請求項18之焊接裝置(600)，其中該焊接機器人(602)具有用於人工控制該焊接機器人(602)之一手動控制構件。
  20. 如請求項18或請求項19之焊接裝置(600)，其中該焊接裝置(600)準備好執行如請求項13至17中任一項之焊接方法。
  21. 一種用於藉助一電漿機器人將一風力發電設備(100)之欲生產之一轉子葉片(108)之經成型鋼條(226)切削至應有尺寸的切削方法，其包含以下步驟：沿著一預期原始切削線量測該等經成型鋼條中之一者且在那種情況下基於該原始切削線及該所量測經成型鋼條判定一條三維延伸導引切削線，及藉助該電漿機器人之一處理頭部(712)藉由沿著該導引切削線控制該處理頭部(712)來切削該鋼條。
  22. 如請求項21之切削方法，其中 當判定該導引切削線時，在該鋼條上設定一條三維延伸標記縫，該縫實質上對應於該導引切削線，及/或該電漿機器人在該切削操作中實質上沿循一或該標記縫。
  23. 如請求項21或請求項22之切削方法，其中在切削該鋼條之該操作中，作為對一凹口形焊接接縫之準備而切削一斜面，該凹口形焊接接縫係藉由將各自具有此一各別斜面之兩個切削邊緣裝配在一起而形成。
  24. 如請求項21至23中任一項之切削方法，其中該處理頭部(712)具有用於沿用於切削該鋼條(226)之一光束方向產生一雷射光束之一雷射光束產生器，其中在該量測及/或切削操作中，以使得同時沿該光束方向及沿與一預定基準平面呈橫向關係之一方向相對於該處理頭部(712)相對於該該鋼條(226)之間距循軌導引該處理頭部(712)之一方式沿該原始切削線、該導引切削線及/或該標記縫導引該處理頭部(712)。
  25. 一種用於將一風力發電設備(100)之欲生產之一轉子葉片(108)之經成型鋼條(226)切削至應有尺寸之電漿機器人，其包括一處理頭部(712)，其具有用於遞送用於切削該鋼條(226)之一雷射光束之一雷射光束產生器，一運動機構，特定而言一多關節機器人臂，其用於移動並循軌導引該處理頭部，及一評估構件，其用於特定而言基於該處理頭部與該鋼 條之間的一電漿流來偵測相對於該鋼條(226)之一表面之一間距。
  26. 如請求項25之電漿機器人，其經調適以執行如請求項21至24中任一項之切削方法。
  27. 一種包括具有複數個鋼條(226)之一鋼部分之一風力發電設備(100)之轉子葉片(108)，其中該等鋼條(226)係藉助如請求項1至3中任一項之成型方法成型，係藉助如請求項13至17中任一項之焊接方法焊接，及/或係藉助如請求項21至24中任一項之切削方法切削至應有尺寸。
  28. 一種具有至少一個如請求項27之轉子葉片(108)之風力發電設備(100)。
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