CN115255095B - 一种电机定转子冲压用多工位e型机械臂送料方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种电机定转子冲压用多工位E型机械臂送料方法，涉及到机械臂送料技术领域，包括加工台、E型机械臂和安装于滑台上的E型臂横梁，其送料方法包括以下步骤：一次送料，一次理料，二次送料，二次理料，一次加工，一次下料，循环加工，循环下料。本发明通过采用机械臂和位移方法相结合，机械臂运动幅度、位移距离均根据动作综合考量的情况设置，机械臂的动作相对减少，减少机械运动，减少了机械臂和滑台的磨损，提高了其使用寿命，减少运动提高稳定性和易控性，实现多个工位的协同作业顺序供料下料的问题，实现无人值守的流水作业的目的。
Description
技术领域
本发明涉及机械臂送料技术领域，特别涉及一种电机定转子冲压用多工位E型机械臂送料方法。
背景技术
电机定转子铁芯冲片冲压技术，是一项集设备、模具、材料和工艺于一体的高新技术。大型电机定转子铁芯冲片多以高速单槽冲床为基本生产单元的生产模式，是现代冲压技术的具体运用。多采用键槽环片初加工材料为生产原料，人工或多轴机械手上下料，进行作业生产，工艺节点多，动作繁杂，效率低，达不到机器换人的预期效果。为此需要在保证原有生产工艺符合各项技术标准的前提下，提供更优秀的智能化加工生产解决方案，以提高机械效率，挖掘提升产能。
在电机定转子冲压生产过程中，涉及到产品原料的送料，现有技术采用机械臂来实现对电机定转子原料的送料输送，但是，通过单一的机械臂每次仅能实现单独的原料上料或下料，其送料效率较低，而采用多个机械臂进行送料工作，又可能会产生送料精度不足的问题。因此，发明一种电机定转子冲压用多工位E型机械臂送料方法来解决上述问题很有必要。
发明内容
本发明的目的在于提供一种电机定转子冲压用多工位E型机械臂送料方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种电机定转子冲压用多工位E型机械臂送料方法，所述电机定转子冲压用多工位E型机械臂送料装置包括加工台、E型机械臂和滑台，所述加工台包括堆料上料机、旋转理料机、加工设备、第一产品台和第二产品台，所述加工台第一行由左至右依次设置有第一空白工位、第二空白工位、加工设备和第一产品台，所述加工台第二行由左至右依次设置有堆料上料机、旋转理料机、第三空白工位和第二产品台，所述E型机械臂包括E型臂吸盘支臂a、E型臂吸盘支臂b和E型臂吸盘支臂c，所述滑台包括横向移动的X轴滑台、纵向移动的Y轴滑台和垂直移动的Z轴滑台；
其送料方法主要包括以下步骤：
步骤一、一次送料，Z轴滑台带动E型机械臂向下运动，E型臂吸盘支臂a工作将堆料上料机上的原料抓取，X轴滑台带动E型机械臂水平运动，直至E型机械臂将原料运送至旋转理料机上方，E型臂吸盘支臂a释放原料；
步骤二、一次理料，旋转理料机对原料进行理料，旋转理料机带动原料旋转，直至原料转动至加工位置，旋转理料机停止理料动作，此时X轴滑台带动E型机械臂复位；
步骤三、二次送料，E型机械臂在初始位置，E型臂吸盘支臂a抓取堆料上料机上的原料，E型臂吸盘支臂b抓取理料后的原料即规整料，X轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂a带动原料运动至旋转理料机，E型臂吸盘支臂b带动原料运动至第三空白工位；
步骤四、二次理料，E型臂吸盘支臂a释放原料，旋转理料机对原料进行理料，此时E型臂吸盘支臂b保持抓取状态；
步骤五、一次加工，Y轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂b带动规整料运动至加工设备，Z轴滑台带动E机械臂向下运动，E型臂吸盘支臂b将规整料放置在加工设备上方，加工设备对规整料进行冲压加工，X轴滑台和Y轴滑台带动E型机械臂复位；
步骤六、一次下料，Y轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂c运动至加工设备上方，Z轴滑台带动E型机械臂向下运动，E型臂吸盘支臂c抓取加工后的产品，Y轴滑台带动E型机械臂复位，E型臂吸盘支臂a抓取原料，E型臂吸盘支臂b抓取旋转理料机上的规整料，X轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂c带动加工后的产品运动至第二产品台，E型臂吸盘支臂c释放加工后的产品，加工后的产品落在第二产品台，同时E型臂吸盘支臂a将原料运送至旋转理料机，旋转理料机对产品进行理料，E型臂吸盘支臂b保持抓取状态；
步骤七、循环加工，Y轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂b带动规整料运动至加工设备上方，Z轴滑台带动E型机械臂向下运动，E型臂吸盘支臂b将规整料释放至加工设备上方，加工设备对规整料进行加工，X轴滑台和Y轴滑台带动E型机械臂复位；
步骤八、循环下料，Y轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂c运动至加工设备上方，Z轴滑台带动E型机械臂向下运动，E型臂吸盘支臂c抓取加工后的产品，Y轴滑台带动E型机械臂复位，E型臂吸盘支臂a抓取原料，E型臂吸盘支臂b抓取旋转理料机上的规整料，Y轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂b带动规整料运动至加工设备上方，E型臂吸盘支臂c带动加工后的产品运动至第一产品台，E型臂吸盘支臂c释放加工后的产品，X轴滑台和Y轴滑台带动E型机械臂复位。
优选的，所述堆料上料机、旋转理料机、加工设备、第一产品台和第二产品台沿X轴滑台和Y轴滑台的运动方向等距安装，堆料上料机、旋转理料机、加工设备、第一产品台和第二产品台之间的距离大于工件外径的2倍且小于X轴滑台、Y轴滑台的运动距离。
优选的，所述E型臂吸盘支臂a上设置有原料抓取感知传感器，所述E型臂吸盘支臂b上设置有已理料抓取感知传感器，所述E型臂吸盘支臂c上设置有定子左侧抓取感知传感器、转子左侧抓取感知传感器、转子右侧抓取感知传感器和定子右侧抓取感知传感器，所述旋转理料机的上方设置有旋转理料机理料成功感知传感器，所述加工设备的上方设置有冲床第一放料到位判断传感器和冲床第二放料到位判断传感器。
优选的，所述步骤一中，原料抓取感知传感器感知到E型臂吸盘支臂a成功抓取原料后，X轴滑台开始带动E型机械臂运动。
优选的，所述步骤二中，旋转理料机理料成功感知传感器识别到旋转理料机上方的产品理料成功后，旋转理料机停止理料动作。
优选的，所述步骤三中，原料抓取感知传感器感知到E型臂吸盘支臂a成功抓取原料，已理料抓取感知传感器感知到E型臂吸盘支臂b成功抓取规整料，旋转理料机理料成功感知传感器无感知，则X轴滑台带动E型机械臂运动，若旋转理料机理料成功感知传感器识别到产品理料成功，则进行多片异常提示处理，处理完毕后恢复动作。
优选的，所述步骤五中，规整料被放置在加工设备上方时，冲床第一放料到位判断传感器和冲床第二放料到位判断传感器同时识别到规整料，则触发加工设备的冲床冲压动作，对规整料进行冲压处理。
优选的，所述步骤六中，E型臂吸盘支臂c抓取加工后的产品时，定子左侧抓取感知传感器、转子左侧抓取感知传感器、转子右侧抓取感知传感器和定子右侧抓取感知传感器均感知到产品，冲床第一放料到位判断传感器和冲床第二放料到位判断传感器均无感知，则X轴滑台带动E型机械臂运动。
优选的，所述步骤八中，结束指令输入后，E型臂吸盘支臂a、E型臂吸盘支臂b停止工作，E型臂吸盘支臂c继续循环运动，将加工设备上最后一个产品收取，X轴滑台和Y轴滑台带动E型机械臂复位，进入待命状态。
优选的，所述步骤八中，结束指令输入后，电机定转子冲压用多工位E型机械臂结束循环回归初始状态，此时应剔除原料、规整料参与最后的循环控制。
本发明的技术效果和优点：
本发明通过采用机械臂和位移方法相结合，机械臂运动幅度、位移距离均根据动作综合考量的情况设置，E型机械臂的动作相对减少，减少机械运动，减少了E型机械臂和滑台的磨损，提高了其使用寿命，减少运动提高稳定性和易控性，实现多个工位的协同作业顺序供料下料的问题，实现无人值守的流水作业的目的；
本发明通过设置加工台、E型机械臂和滑台，滑台可以带动E型机械臂运动，而E型机械臂上的E型臂吸盘支臂a、E型臂吸盘支臂b和E型臂吸盘支臂c配合，可以实现电机定转子原料的上料、送料和下料工作，且上料、送料和下料工作可以同步进行，在实现了原料高效运送的同时保证了送料精度，从而提升了电机定转子冲压加工的效率；
本发明通过设置加工台，加工台上分别设置有堆料上料机、旋转理料机、加工设备、第一产品台和第二产品台，堆料上料机、旋转理料机、加工设备配合，可以实现电机定转子原料的上料、理料和冲压加工，而第一产品台和第二产品台可以实现对原料的分开收集，从而可以进一步的提升装置的加工效率。
附图说明
图1为本发明的整体结构位置关系示意图。
图2为本发明的E型机械臂一次送料运动状态示意图。
图3为本发明的E型机械臂一次理料运动状态示意图。
图4为本发明的E型机械臂一次加工运动状态示意图。
图5为本发明的E型机械臂一次下料运动状态示意图。
图6为本发明的E型机械臂循环加工运动状态示意图。
图7为本发明的E型机械臂循环下料运动状态示意图。
图8为本发明的E型机械臂结束循环运动状态示意图。
图中：1、堆料上料机；2、旋转理料机；3、加工设备；4、第一产品台；5、第二产品台；6、E型臂横梁；7、E型臂吸盘支臂a；8、E型臂吸盘支臂b；9、E型臂吸盘支臂c；10、原料抓取感知传感器；11、已理料抓取感知传感器；12、定子左侧抓取感知传感器；13、转子左侧抓取感知传感器；14、转子右侧抓取感知传感器；15、定子右侧抓取感知传感器；16、旋转理料机理料成功感知传感器；17、冲床第一放料到位判断传感器；18、冲床第二放料到位判断传感器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供了如图1至图8所示的一种电机定转子冲压用多工位E型机械臂送料方法，所述电机定转子冲压用多工位E型机械臂送料装置包括加工台、E型机械臂和安装于滑台上的E型臂横梁6，加工台包括堆料上料机1、旋转理料机2、加工设备3、第一产品台4和第二产品台5，加工台第一行由左至右依次设置有第一空白工位、第二空白工位、加工设备3和第一产品台4，加工台第二行由左至右依次设置有堆料上料机1、旋转理料机2、第三空白工位和第二产品台5，第一产品台4和第二产品台5可以实现对原料的分开收集，从而可以进一步的提升装置的加工效率，堆料上料机1具有自动上料的功能，当堆料上料机1最上方的物料被取出后，堆料上料机1可以自动提升物料，以便下次取料工作的进行；
具体的，E型机械臂包括E型臂吸盘支臂a 7、E型臂吸盘支臂b 8和E型臂吸盘支臂c9，滑台包括横向移动的X轴滑台、纵向移动的Y轴滑台和垂直移动的Z轴滑台，滑台可以设置为线性丝杠滑台模组，线性丝杠滑台模组的相对运动量较少，可以减少E型机械臂与滑台之间的磨损，提高其使用寿命，堆料上料机1、旋转理料机2、加工设备3、第一产品台4和第二产品台5沿X轴滑台和Y轴滑台的运动方向等距安装，堆料上料机1、旋转理料机2、加工设备3、第一产品台4和第二产品台5之间的距离大于工件外径的2倍且小于X轴滑台、Y轴滑台的运动距离，E型机械臂上的E型臂吸盘支臂a 7、E型臂吸盘支臂b 8和E型臂吸盘支臂c 9配合，可以实现电机定转子原料的上料、送料和下料工作，且上料、送料和下料工作可以同步进行，在实现了原料高效运送的同时保证了送料精度，从而提升了电机定转子冲压加工的效率；
更为具体的，E型臂吸盘支臂a 7上设置有原料抓取感知传感器10，原料抓取感知传感器10可以判断E型臂吸盘支臂a 7是否实现原料的抓取，E型臂吸盘支臂b 8上设置有已理料抓取感知传感器11，已理料抓取感知传感器11可以判断E型臂吸盘支臂b 8是否实现对规整料的抓取，E型臂吸盘支臂c 9上设置有定子左侧抓取感知传感器12、转子左侧抓取感知传感器13、转子右侧抓取感知传感器14和定子右侧抓取感知传感器15，定子左侧抓取感知传感器12、转子左侧抓取感知传感器13、转子右侧抓取感知传感器14和定子右侧抓取感知传感器15配合，可以判断E型臂吸盘支臂c 9是否实现对加工后产品的抓取，旋转理料机2的上方设置有旋转理料机理料成功感知传感器16，旋转理料机理料成功感知传感器16可以判断旋转理料机2对原料的理料情况，加工设备3的上方设置有冲床第一放料到位判断传感器17和冲床第二放料到位判断传感器18，冲床第一放料到位判断传感器17和冲床第二放料到位判断传感器18可以判断规整料是否放置准确，同时可以判断加工后的原料是否被抓取；
其送料方法主要包括以下步骤：
步骤一、一次送料，Z轴滑台带动E型机械臂向下运动，E型臂吸盘支臂a 7工作将堆料上料机1上的原料抓取，X轴滑台带动E型机械臂水平运动，直至E型机械臂将原料运送至旋转理料机2上方，E型臂吸盘支臂a 7释放原料，原料抓取感知传感器10感知到E型臂吸盘支臂a 7成功抓取原料后，X轴滑台开始带动E型机械臂运动；
步骤二、一次理料，旋转理料机2对原料进行理料，旋转理料机2带动原料旋转，直至原料转动至加工位置，旋转理料机2停止理料动作，此时X轴滑台带动E型机械臂复位，旋转理料机理料成功感知传感器16识别到旋转理料机2上方的产品理料成功后，旋转理料机2停止理料动作；
步骤三、二次送料，E型机械臂在初始位置，E型臂吸盘支臂a 7抓取堆料上料机1上的原料，E型臂吸盘支臂b 8抓取理料后的原料，X轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂a 7带动原料运动至旋转理料机2，E型臂吸盘支臂b 8带动原料运动至第三空白工位，原料抓取感知传感器10感知到E型臂吸盘支臂a 7成功抓取原料，已理料抓取感知传感器11感知到E型臂吸盘支臂b 8成功抓取规整料，旋转理料机理料成功感知传感器16无感知，则X轴滑台带动E型机械臂运动，若旋转理料机理料成功感知传感器16识别到产品理料成功，则进行多片异常提示处理，处理完毕后恢复动作；
步骤四、二次理料，E型臂吸盘支臂a 7释放原料，旋转理料机2对原料进行理料，此时E型臂吸盘支臂b 8保持抓取状态；
步骤五、一次加工，Y轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂b 8带动规整料运动至加工设备3，Z轴滑台带动E机械臂向下运动，E型臂吸盘支臂b 8将规整料放置在加工设备3上方，加工设备3对规整料进行冲压加工，X轴滑台和Y轴滑台带动E型机械臂复位，规整料被放置在加工设备3上方时，冲床第一放料到位判断传感器17和冲床第二放料到位判断传感器18同时识别到规整料，则触发加工设备3的冲床冲压动作，对规整料进行冲压处理；
步骤六、一次下料，Y轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂c 9运动至加工设备3上方，Z轴滑台带动E型机械臂向下运动，E型臂吸盘支臂c 9抓取加工后的产品，Y轴滑台带动E型机械臂复位，E型臂吸盘支臂a 7抓取原料，E型臂吸盘支臂b 8抓取旋转理料机2上的规整料，X轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂c 9带动加工后的产品运动至第二产品台5，E型臂吸盘支臂c 9释放加工后的产品，加工后的产品落在第二产品台5，同时E型臂吸盘支臂a 7将原料运送至旋转理料机2，旋转理料机2对产品进行理料，E型臂吸盘支臂b 8保持抓取状态，E型臂吸盘支臂c 9抓取加工后的产品时，定子左侧抓取感知传感器12、转子左侧抓取感知传感器13、转子右侧抓取感知传感器14和定子右侧抓取感知传感器15均感知到产品，冲床第一放料到位判断传感器17和冲床第二放料到位判断传感器18均无感知，则X轴滑台带动E型机械臂运动；
步骤七、循环加工，Y轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂b 8带动规整料运动至加工设备3上方，Z轴滑台带动E型机械臂向下运动，E型臂吸盘支臂b 8将规整料释放至加工设备3上方，加工设备3对规整料进行加工，X轴滑台和Y轴滑台带动E型机械臂复位；
步骤八、循环下料，Y轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂c 9运动至加工设备3上方，Z轴滑台带动E型机械臂向下运动，E型臂吸盘支臂c 9抓取加工后的产品，Y轴滑台带动E型机械臂复位，E型臂吸盘支臂a 7抓取原料，E型臂吸盘支臂b 8抓取旋转理料机2上的规整料，Y轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂b 8带动规整料运动至加工设备3上方，E型臂吸盘支臂c 9带动加工后的产品运动至第一产品台4，E型臂吸盘支臂c 9释放加工后的产品，X轴滑台和Y轴滑台带动E型机械臂复位，结束指令输入后，E型臂吸盘支臂a 7、E型臂吸盘支臂b 8停止工作，E型臂吸盘支臂c 9继续循环运动，将加工设备3上最后一个产品收取，X轴滑台和Y轴滑台带动E型机械臂复位，进入待命状态，结束指令输入后，电机定转子冲压用多工位E型机械臂结束循环回归初始状态，此时应剔除原料、规整料参与最后的循环控制。
最后应说明的是：以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种电机定转子冲压用多工位E型机械臂送料方法，其特征在于，电机定转子冲压用多工位E型机械臂送料装置包括加工台、E型机械臂和安装于滑台上的E型臂横梁，所述加工台包括堆料上料机、旋转理料机、加工设备、第一产品台和第二产品台，所述加工台的第一行由左至右依次设置有第一空白工位、第二空白工位、加工设备和第一产品台，所述加工台的第二行由左至右依次设置有堆料上料机、旋转理料机、第三空白工位和第二产品台，所述E型机械臂包括E型臂吸盘支臂a、E型臂吸盘支臂b和E型臂吸盘支臂c，所述滑台包括横向移动的X轴滑台、纵向移动的Y轴滑台和垂直移动的Z轴滑台；
所述送料方法包括以下步骤：
步骤一、一次送料，Z轴滑台带动E型机械臂向下运动，E型臂吸盘支臂a工作并将堆料上料机上的原料抓取，X轴滑台带动E型机械臂水平运动，直至E型机械臂将原料运送至旋转理料机上方，E型臂吸盘支臂a释放原料；
步骤二、一次理料，旋转理料机对原料进行理料，旋转理料机带动原料旋转，直至原料转动至加工位置，旋转理料机停止理料动作，此时X轴滑台带动E型机械臂复位；
步骤三、二次送料，E型机械臂在初始位置，E型臂吸盘支臂a抓取堆料上料机上的原料，E型臂吸盘支臂b抓取理料的原料即规整料，X轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂a带动原料运动至旋转理料机，E型臂吸盘支臂b带动原料运动至第三空白工位；
步骤四、二次理料，E型臂吸盘支臂a释放原料，旋转理料机对原料进行理料，此时E型臂吸盘支臂b保持抓取状态；
步骤五、一次加工，Y轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂b带动规整料运动至加工设备，Z轴滑台带动E机械臂向下运动，E型臂吸盘支臂b将规整料放置在加工设备上方，加工设备对规整料进行冲压加工，X轴滑台和Y轴滑台带动E型机械臂复位；
步骤六、一次下料，Y轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂c运动至加工设备上方，Z轴滑台带动E型机械臂向下运动，E型臂吸盘支臂c抓取加工后的产品，Y轴滑台带动E型机械臂复位，E型臂吸盘支臂a抓取原料，E型臂吸盘支臂b抓取旋转理料机上的规整料，X轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂c带动加工后的产品运动至第二产品台，E型臂吸盘支臂c释放加工后的产品，加工后的产品落在第二产品台，同时E型臂吸盘支臂a将原料运送至旋转理料机，旋转理料机对产品进行理料，E型臂吸盘支臂b保持抓取状态；
步骤七、循环加工，Y轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂b带动规整料运动至加工设备上方，Z轴滑台带动E型机械臂向下运动，E型臂吸盘支臂b将规整料释放至加工设备上方，加工设备对规整料进行加工，X轴滑台和Y轴滑台带动E型机械臂复位；
步骤八、循环下料，Y轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂c运动至加工设备上方，Z轴滑台带动E型机械臂向下运动，E型臂吸盘支臂c抓取加工后的产品，Y轴滑台带动E型机械臂复位，E型臂吸盘支臂a抓取原料，E型臂吸盘支臂b抓取旋转理料机上的规整料，Y轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂b带动规整料运动至加工设备上方，E型臂吸盘支臂c带动加工后的产品运动至第一产品台，E型臂吸盘支臂c释放加工后的产品，X轴滑台和Y轴滑台带动E型机械臂复位；所述堆料上料机、旋转理料机、加工设备、第一产品台和第二产品台沿X轴滑台和Y轴滑台的运动方向等距安装，堆料上料机、旋转理料机、加工设备、第一产品台和第二产品台之间的距离大于工件外径的2倍且小于X轴滑台、Y轴滑台的运动距离，所述加工设备设置为冲压机；所述E型臂吸盘支臂a上设置有原料抓取感知传感器，所述E型臂吸盘支臂b上设置有已理料抓取感知传感器，所述E型臂吸盘支臂c上设置有定子左侧抓取感知传感器、转子左侧抓取感知传感器、转子右侧抓取感知传感器和定子右侧抓取感知传感器，所述旋转理料机的上方设置有旋转理料机理料成功感知传感器，所述加工设备的上方设置有冲床第一放料到位判断传感器和冲床第二放料到位判断传感器；
所述步骤八中，结束指令输入后，电机定转子冲压用多工位E型机械臂结束循环回归初始状态，剔除原料且规整料参与最后的循环控制。
2.根据权利要求1所述的一种电机定转子冲压用多工位E型机械臂送料方法，其特征在于：所述步骤一中，原料抓取感知传感器感知到E型臂吸盘支臂a成功抓取原料后，X轴滑台开始带动E型机械臂运动。
3.根据权利要求2所述的一种电机定转子冲压用多工位E型机械臂送料方法，其特征在于：所述步骤二中，旋转理料机理料成功感知传感器识别到旋转理料机上方的产品理料成功后，旋转理料机停止理料动作。
4.根据权利要求3所述的一种电机定转子冲压用多工位E型机械臂送料方法，其特征在于：所述步骤三中，原料抓取感知传感器感知到E型臂吸盘支臂a成功抓取原料，已理料抓取感知传感器感知到E型臂吸盘支臂b成功抓取规整料，旋转理料机理料成功感知传感器无感知，则X轴滑台带动E型机械臂运动，若旋转理料机理料成功感知传感器识别到产品理料成功，则进行多片异常提示处理，处理完毕后恢复动作。
5.根据权利要求4所述的一种电机定转子冲压用多工位E型机械臂送料方法，其特征在于：所述步骤五中，规整料被放置在加工设备上方时，冲床第一放料到位判断传感器和冲床第二放料到位判断传感器同时识别到规整料，则触发加工设备的冲床冲压动作，对规整料进行冲压处理。
6.根据权利要求5所述的一种电机定转子冲压用多工位E型机械臂送料方法，其特征在于：所述步骤六中，E型臂吸盘支臂c抓取加工后的产品时，定子左侧抓取感知传感器、转子左侧抓取感知传感器、转子右侧抓取感知传感器和定子右侧抓取感知传感器均感知到产品，冲床第一放料到位判断传感器和冲床第二放料到位判断传感器均无感知，则X轴滑台带动E型机械臂运动。
7.根据权利要求6所述的一种电机定转子冲压用多工位E型机械臂送料方法，其特征在于：所述步骤八中，结束指令输入后，E型臂吸盘支臂a、E型臂吸盘支臂b停止工作，E型臂吸盘支臂c继续循环运动，将加工设备上最后一个产品收取，X轴滑台和Y轴滑台带动E型机械臂复位，进入待命状态。
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