NL8902043A - Systeem voor het onderwater uitvoeren van werkzaamheden. - Google Patents

Description

Systeem voor het onderwater uitvoeren van werkzaamheden.

Beschrijving

Deze uitvinding heeft betrekking op een systeem voor het onderwa-i ter uitvoeren van werkzaamheden, welke het mogelijk maakt de werkzaamhe¬den op de waterbodem in een diepe omgeving op een zeer bevredigendewijze te doen uitvoeren.

Ontwikkelingswerk dat doelmatige onderwaterwerkzaamheden vereistwordt actief uitgevoerd. In een relatief ondiep gebied van het water, ' bijvoorbeeld op een diepte van ongeveer 10 meter, is de druk op demachines slechts 1 atmosfeer hoger dan op de wal, zodat dezelfde machi¬nes als gebruikt op de wal hier zullen voldoen. Op deze diepte kan eenvoldoende mechanische efficiëntie worden bereikt met behulp van eenconventionele inwendige verbrandingsmotor als de brandstof en de zuur¬stof worden toegevoerd zonder vervuiling van water. Aldus staat dezediepte het uitvoeren van onderwaterwerkzaamheden toe zonder grote pro¬blemen.

Een diepte over het gebied van ongeveer 30 tot 50 meter veroor¬zaakt enige teruggang in de efficiëntie. Desondanks is het nog steedsmogelijk onbemande onderwaterwerkzaamheden uit te voeren met gebruik vaneen perfect waterdichte uitrusting.

Een verandering treedt op als de diepte varieert van ongeveer 100tot 200 meter. Bij deze diepte ontstaat in het bijzonder het probleemvan hydraulische druk. Dit betekent, dat een inwendige verbrandingsmotorvoor gebruik op het land niet soepel onderwater zal werken op die diepteomdat er een groter vermogen noodzakelijk is om de toegenomen wrijvingte overwinnen als gevolg van de langere buizen voor de luchtinlaat en deuitlaat. Daarnaast is het zeer moeilijk om motoren van grote afmetingcompleet waterdicht te maken. Bijgevolg kunnen op deze diepte geenonderwaterwerkzaamheden worden uitgevoerd.

Aldus is het welhaast onmogelijk om werkzaamheden op de bodem vanhet water in een diep gebied efficiënt uit te voeren met behulp van eenmechanische uitrusting.

Het is dienovereenkomstig een doel van deze uitvinding om eensysteem voor onderwaterwerkzaamheden te leveren, welke geen verslech¬tering van de efficiëntie van de aandrijving veroorzaakt in enig deelvan de voor de onderwaterwerkzaamheden gebruikte machines en welke zichonderscheidt in duurzaamheid.

Een ander doel van deze uitvinding is het verschaffen van eensysteem voor onderwaterwerkzaamheden, welke voorkomt dat het onderwater- voertuig omvalt gedurende normale werkzaamheden, en welke, als hetvoertuig is omgevallen ten gevolge van geografische onregelmatigheden opde waterbodem, het voertuig direct kan terugbrengen in zijn recht op¬staande stand.

Nog een ander doel van deze uitvinding is het leveren van eensysteem voor onderwaterwerkzaamheden waarbij de kabels, enzovoort, voorde vermogensoverdracht in een van tevoren bepaalde conditie wordengehouden, waardoor aldus het gevaar van onderbreking van vermogensover¬dracht wordt uitgesloten.

Een volgend doel van deze uitvinding is het verschaffen van eensysteem voor onderwaterwerkzaamheden welke het mogelijk maakt dat dewerkomgeving op de waterbodem kan worden gecontroleerd op het water,hetgeen de betrouwbaarheid en de veiligheid van het werk verzekert.

De uitvinding heeft betrekking op een systeem voor onderwaterwerk¬zaamheden, omvattende een onderwatervoertuig voorzien van een voortbewe-gingseenheid, een boom en een bedieningsmiddel voor het aandrijven vande bovengenoemde voortbewegingseenheid en de bovengenoemde boom, waarbijhet bovengenoemde bedieningsmiddel bestaat uit hydraulische motoren enhydraulische cilinders, en een drijvende basis welke is voorzien van eenbedieningscabine en een voortstuwingskrachtbron welke krachtbron isaangepast voor de aandrijving van het bovengenoemde bedieningsmiddel enwelke krachtbron een hydraulische pomp en een hoofdaandrijving bevat,waarbij het bovengenoemde bedieningsmiddel en de bovengenoemde aandrijf-kraqhtbron met elkaar in verbinding staan via een kabel.

De uitvinding zal nu aan de hand van de figuren, waarin een uit-voeringsvoorbeeld schematisch is weergegeven, nader worden toegelicht.

Figuur 1 is een zijaanzicht dat toont hoe een onderwateroperatiewordt uitgevoerd overeenkomstig een uitvoeringsvorm van deze uitvinding.

Figuur 2 is een perspectivisch aanzicht dat essentiële delen vande uitvoeringsvorm toont.

Figuur 3 is een bovenaanzicht van het onderwatervoertuig en deaandrijfkrachtbron van deze uitvoeringsvorm.

Figuur 4 is een perspectivisch aanzicht van het onderwatervoer¬tuig.

Figuur 5 toont het onderwatervoertuig zoals het is neergelaten opde waterbodem.

Figuur 6 is een achteraanzicht van het onderwatervoertuig zoalshet is opgehangen aan een kraan.

Figuur 7 is een vooraanzicht van het onderwatervoertuig.

Figuur 8 is een zijaanzicht dat de constructie voor de bevestiging van onderwatervideocamera's op het onderwatervoertuig toont.

Figuur 9 is een vooraanzicht van een sectie waar de onderwater¬videocamera's kunnen worden geplaatst.

Figuur 10 is een zijaanzicht dat toont hoe het onderwatervoertuigvoortbeweegt.

Figuur 11 is een uiteengenomen aanzicht in perspectief van hetbasisdeel van een hangende paal.

De figuren 12 en 13 zijn zijaanzichten van de aanhechtselsectiesvoor andere uitvoeringsvormen.

Figuur 14 toont de situatie waar geen gebruik is gemaakt van eenbuisvormige kabelpaal op het onderwatervoertuig.

Met het verwijzingsteken A wordt een onderwatervoertuig welke eenvoertuiglichaam 1 omvat, aangeduid. Zoals getoond in de figuren 1, 3 en4 is het voertuiglichaam 1 aan beide zijden voorzien van voortbewegings-eenheden 2. Iedere voortbewegingseenheid 2 bestaat uit voorste enachterste aandrijftandraderen 2a en een rond de aandrijftandraderen 2ageslagen rups 2b, waarbij de aandrijftandraderen worden aangedreven dooreen hydraulische motor M1, welke motor een aandrijfmiddel vormt. Dezehydraulische motor M1 is uitgerust met drukbestendige en waterdichteeigenschappen, en wordt normaal bediend door middel van hydraulischedruk of waterglycol.

Het verwijzingsteken B duidt op een boom welke is aangepast omnaar behoren te buigen en te rekken, en welke is aangebracht op hetonderwatervoertuig A zoals getoond in figuur 1. in de getoonde belicha¬ming omvat de boom B een eerste arm 3 welke zich bevindt aan de wortel-sectiezijde, een tweede arm 4 welke zich bevindt in de middensectie, eneen derde arm 5 aan het voorste einde. De wortelsectie van de boom B,dat wil zeggen de wortelsectie van de eerste arm 3, is bevestigd aan eenzwaaimechanisme 6, terwijl het zwaaimeehanisme 6 ongeveer ter hoogte vanhet middenpunt van de voorzijde van het voertuig A is aangebracht. Ditzwaaimechanisme 6 wordt aangedreven door een hydraulische besturingsmo-tor M2 welke te zamen met de hydraulische motoren M1 het bovengenoemdebedieningsmiddel vormt. Zoals de hydraulische aandrijfmotoren M1, is dehydraulische besturingsmotor M2 uitgevoerd met drukbestendige en water¬lichte eigenschappen, en wordt eveneens normaal bediend met behulp vanlydraulische druk of waterglycol. De hydraulische aandrijvingsmotoren M1ïn de hydraulische besturingsmotor M2 bestaan uit hydraulische motoren,)lunjermotoren of iets dergelijks. Zij worden in het algemeen aangeduidiet hydraulische motoren welke het bedieningsmiddel vormen.

Ten eerste bevinden zich een tweede en een derde hydraulische cilinder 7, 8 en 9 ten behoeve van het zwaaien van de eerste, de tweede en de derde armen 3, 4 en 5 tussen respectievelijk het voertuiglichaam 1 en de eerste arm 3, de eerste en de tweede armen 3 en 4, en de tweede en de derde armen 4 en 5. Het verwijzingsnummer 10 duidt op een bewerkings¬ aanhechtsel, welke is geplaatst op het voorste einddeel van de derde arm5, zoals getoond in figuur 1, en welke schaarachtige tanden 10a omvat,die worden geopend en gesloten met behulp van een hydraulische cilinder10b.

Dit bewerkingsaanhechtsel 10 wordt gezwaaid met behulp van eenvierde hydraulische cilinder 11, waarbij de cilinder 11 is bevestigd aanhet bewerkingsaanhechtsel 10 via schakels 12a en 12b, terwijl dezeschakels zich bevinden tussen de derde arm 3 en de aanslag van hetbewerkingsaanhechtsel 10.

De eerste hydraulische cilinder 7, de tweede hydraulische cilinder8, de derde hydraulische cilinder 9, de hydraulische cilinder 10b voorhet openen en sluiten en de vierde hydraulische cilinder 11 wordengezamenlijk aangeduid als de hydraulische cilinders welke het bedie-ningsmiddel vormen. Deze hydraulische cilinders zijn eveneens voorzienvan drukbestendige en waterdichte eigenschappen.

Het verwijzingsnummer 13 verwijst naar een hangende paal welkerechtop is opgesteld op het voetstuk van een ophangversterkingssectie 14door een flens of iets dergelijks, waarbij de ophangversterkingssectie14 zich op het voertuiglichaam 1 bevindt op een plaats G, welke corres¬pondeert met het zwaartepunt wanneer de armen 3 tot en met 5 van de boomB zijn opgevouwen zoals weergegeven in figuur 5 (zie figuren 1, 4,enzovoorts).

Het verwijzingsnummer 15 duidt op een buisvormige kabelpaal welkevoorkomt dat de kabel verward raakt. Deze buisvormige kabelpaal 15 isrechtop opgesteld op een plaats in het achterste deel van het voertuig-deel van het voertuiglichaam 1 en heeft ongeveer dezelfde hoogte als dehangende paal 13 (zie figuren 1, 5, enzovoorts).

Op daartoe geëigende posities op de boom B zijn boomzoeklichten 16aangebracht, welke dienen ter verlichting van zowel het bewerkingsaan¬hechtsel 10 welke zich bevindt aan de voorzijde van de boom, als van hetgebied eromheen. Op de boom B zijn eveneens een groot aantal boomvideo-camera's 17 aangebracht voor het fotograferen van de gebieden rond deboomzoeklichten 16.

Op de vier hoekpunten van het voertuiglichaam 1 zijn voertuigzoek-Lichten 18 en voertuigvideocamera's 19 aangebracht (zie figuur 3). Zoalsgetoond in de figuren 3, 7 en 9, zijn deze videocamera's 19, welke zijn opgesteld in het voorste deel van het voertuiglichaam, vastgemaakt aande steunleden 20a, waarbij deze stemlieden bevestigd zijn aan de beves-tigingschassis 20 en daarbij kunnen draaien rond een spil, terwijl debevestigingschassis uitsteken tot voorbij de zijden van het voertuig¬lichaam 1. De steunleden 20a worden in de verticale richting respectie¬velijk bewogen door de camera hydraulische cilinders 21 om zodoende doorde voertuigvideocamera's 19 te zwaaien.

Zowel de boomvideocamera's 17 als de voertuigvideocamera's 19 zijnvoorzien van drukbestendige en waterdichte eigenschappen.

Het verwijzingsteken P verwijst naar een hydraulische pomp die isaangebracht op een drijvende basis op het water. Deze hydraulische pompP bestaat uit een transmissiepomp of iets dergelijks en kan een hogeontlaaddruk leveren (bijvoorbeeld ongeveer 200 kg/cm^ tot 300 kg/cm^).

Het verwijzingsteken D verwijst naar een eerste aandrijving welkekan bestaan uit een inwendige verbrandingsmotor zoals een dieselmotor,een stoomturbine, een electrische motor, enzovoorts. De doelmatigheidvan deze eerste aandrijving D is zodanig dat de hydraulische pomp P eenhoge ontlaatdruk levert.

De hydraulische pomp P en de eerste aandrijving D vormen tezamenmet een regelklep V een eenheid die wordt aangeduid met een aandrijf-krachtbron.

Het verwijzingsteken R verwijst naar een regelcabine omvattendeeen bedienersstoel 23 en een hefboom 22 voor de bediening van de hydrau¬lische cilinders en de hydraulische motoren. Voor de stoel 23 bevindenzich ten behoeve van het houden van toezicht televisietoestellen 24,welke beelden tonen die zijn gefotografeerd met behulp van de boomvideo¬camera's 17 en de voertuigvideocamera's 19. De hefboom 22 stelt debediener in staat de regelklep V welke is aangesloten op de hydraulischepomp P te bedienen. De hefboom 22 is via een buisleiding T aangeslotenop de regelklep V.

Zowel tussen de hydraulische pomp P en de respectievelijke hydrau-Lische motoren als tussen de hydraulische pomp P en de respectievelijkelydraulische cilinders bevindt zich een hydraulische hoge druk slang C1.jos hiervan is een vermogensbronkabel C2 ten behoeve van de boomzoek-Lichten 16 en de voertuigzoeklichten 18 aangebracht, waardoor de bedie-ïer in staat is de hydraulische motoren en de hydraulische cilinders teledienen vanuit de regelcabine R. Verder is een andere vermogensbron-:abel C2 aangebracht zowel tussen de televisietoestellen 24 en de boom-ideocamera's 17 als tussen de televisietoestellen 24 en de voertuig-ideocamera's 19. De hoge drukslang C1 en de vermogensbronkabels C2 worden gezamenlijk aangeduid met kabel C.

Het verwijzingsteken S verwijst naar een hulpschip waarop zich deregelcabine R, de eerste aandrijving D en de hydraulische pomp P bevin¬den. Dienovereenkomstig heeft de kabel C, welke de aansluiting verzorgttussen het onderwatervoertuig A en het verzamelschip S, een lengte welkecorrespondeert met de diepte van het betreffende het watergebied (ziefiguur 1).

Zoals weergegeven in figuur 1, heeft het hulpschip S een kraan Kwelke is verbonden met het bovenste einde van de hangende paal 13 viaeen draad W1, een haak H die zich aan het onderste einde van de draad W1bevindt en een draad W2. De draden W1 en W2 worden gezamenlijk aangeduidmet een draad W.

Het onderste einde van de kabel C treedt naar binnen in de boven¬genoemde buisvormige kabelpaal 15, en vertakt zich vanaf het achterstedeel van de buisvormige kabelpaal naar de verschillende voertuigdelen.Krachtens deze opstelling is dat deel van de kabel C, welke zich in debuurt van het onderwatervoertuig A bevindt, beschermd tegen verwarrenmet de boom B, enzovoort, tijdens het voortbewegen of draaien van hetvoertuig A gedurende de onderwaterwerkzaamheden.

Zoals getoond in figuur 4, is het onderwatervoertuig A verderuitgerust met een horizontale stand-niveau-voeler 25 en een zeer rich¬tinggevende microfoon 25, welke zijn opgesteld in het inwendige van hetvoertuig. Het verwijzingsnummer 27 verwijst naar een gewicht dat isaangebracht aan het achterste einde van het onderwatervoertuig A. Eenander gewicht (niet weergegeven) is aangebracht aan het onderste eindevan de buisvormige kabelpaal 15.

Met deze uitvoeringsvorm, welke de boven omschreven constructiebevat, manouvreert de bediener vanuit de regelcabine R het onderwater¬voertuig A dat zich op de waterbodem bevindt, terwijl de bediener naarde televisietoestellen 24 kijkt. Eerst wordt de aandrijfkrachtbrongebruikt om de hydraulische motoren en de hydraulische cilinders tebedienen, waardoor het onderwatervoertuig A kan worden voortbewogen, deboom B kan worden gezwaaid, en het bewerkingsaanhechtsel kan wordenbediend.

Wanneer de onderwaterwerkzaamheden zijn beëindigd, worden hetonderwatervoertuig A, enzovoort omhoog gebracht door de kraan en terug¬gebracht naar de wal, of overgeplaatst naar een ander werkterrein, waarde vereiste werkzaamheden op een overeenkomstige wijze worden uitge¬voerd.

Het systeem voor onderwaterwerkzaamheden volgens deze uitvoering van de uitvinding omvat: een onderwatervoertuig A, welke een voortbewe-gingseenheid 2, een boom B en een bedieningsmiddel voor de aandrijvingvan de voortbewegingseenheid 2 en de boom B bezit, waarbij het bedie¬ningsmiddel bestaat uit hydraulische motoren en hydraulische cilinders,i en een drijvende basis, welke een regelcabine en een hydraulische pomp Pen een eerste aandrijving D omvattende aandrijfkrachtbron welke isaangepast om het bedieningsmiddel aan te drijven bezit, waarbij hetbedieningsmiddel en de aandrijfkrachtbron op elkaar zijn aangesloten viaeen kabel C. Dit is een voordelige opstelling omdat het mogelijk is hetonderwatervoertuig bijzonder doelmatig aan te drijven, en omdat hetmogelijk is een onderwateroperatie in een diep watergebied gedurende eenlange tijd te leiden.

Deze voordelen zullen verder in detail besproken worden. Teneerste omvat het onderwatervoertuig A geen dieselmotor of iets derge¬lijks, maar is slechts uitgerust met hydraulische motoren en hydrau¬lische cilinders welke dienen als bedieningsmiddel voor de voortbewe¬gingseenheid 2 en de boom B. Alleen al het feit dat zij werken metbehulp van hydraulische druk verzekert dat de hydraulische motoren en dehydraulische cilinders uitstekende drukbestendige en waterdichte eigen¬schappen bezitten zonder speciale modificaties te ondergaan. Meer speci¬fiek, hun ontlaatdruk is ongeveer 200 kg/m^. Aldus, als de werkzaamhedenworden geleid op een diepte van bijvoorbeeld 200 meter, zal de druk ophet voertuig ongeveer 20 atmosfeer zijn, hetgeen een waarde is die veelkleiner is dan de bovenste limiet van wat zij kunnen weerstaan. Aan deandere kant zijn zij sterk genoeg om vloeistof bij een aanmerkelijk hogedruk te ontvangen, zodat voldoende bedieningsdruk kan worden verkregen,zelfs als rekening wordt gehouden met het drukverlies ten gevolge van deweerstand over de grote lengte van de kabel C.

Voorts, omdat het voertuig geen dieselmotor of iets dergelijksgebruikt zoals de eerste aandrijving D, maar hydraulische cilinders enhydraulische motoren gebruikt welke drukbestendige en waterdichte eigen¬schappen bezitten, zullen onderwaterwerkzaamheden praktisch geen moeitemet zich meebrengen. Bovendien, omdat de hydraulische pomp P en deeerste aandrijving D voor het aandrijven van deze hydraulische cilindersen hydraulische motoren aangebracht zijn op een drijvende basis op hetwater, kunnen zij bediend worden onder in hoofdzaak dezelfde omstandig¬heden als op de wal, waarbij de hydraulische pomp P en de eerste aan¬drijving D met een voldoende mechanische doelmatigheid worden bediend.Sveneens, ondanks dat de kabel C welke de aansluiting verzorgt tussen delydraulische pomp P en de hydraulische motoren en de hydraulische cilin¬ ders aanzienlijk lang is en als gevolg daarvan ten gevolge van de weer¬stand als gevolg van zijn lengte een drukverlies met zich meebrengt, isdit drukverlies niet van groot belang omdat het systeem kan opereren bijzeer hoge hydraulische drukken. Aldus kunnen onderwaterwerkzaamhedenworden geleid onder praktisch dezelfde omstandigheden als op de wal, metbehulp van een zeer krachtig onderwatervoertuig A.

Bovendien, omdat het wordt bestuurd vanaf het hulpschip S, brengthet systeem geen van de ongemakken met zich mee die worden ervaren bijonderwaterwerkzaamheden die worden geleid door duikers. Duikers kunnengedurende een zeer korte tijd opereren op diepten van niet meer dan.ongeveer 50 meter. In tegenstelling hiermee, is het mogelijk met hetsysteem van deze uitvinding onderwaterwerkzaamheden te leiden met eenwerkdoelmatigheid welke gelijk is aan of hoger dan dat van een bekrach¬tigde schop.

Zoals boven omschreven, is de constructie van het systeem van dezeuitvinding zodanig dat de onderwaterbedieningssectie gescheiden is vande eerste aandrijvingssectie op het water, hetgeen het mogelijk maaktonderwaterwerkzaamheden exclusief uit te voeren met die componentenwelke bevredigende drukbestendige en waterdichte eigenschappen hebben.

De eerste aandrijving D, welke mag bestaan uit een dieselmotor of ietsdergelijks, kan op het water worden bediend onder praktisch dezelfdeomstandigheden als op de wal. Zelfs wanneer een toename van de weerstandin de kabel C plaatsvindt als gevolg van een zeestroming of iets derge¬lijks en het betreffende gebied is zo diep dat een aanzienlijk drukver¬lies in de hoge drukslang C1 van de kabel C ontstaat ten gevolge van deweerstand als gevolg van de lengte van de kabel, dan kan zo'n drukver¬lies als gevolg van de bovengenoemde factoren goed overwonnen wordenkrachtens de duurzaamheid van de kabel C zelf, de stabiliteit ten gevol¬ge van het gewicht van het onderwatervoertuig A en de manier waarop hetvoertuig is opgehangen aan het hulpschip.

Hoewel simpel van constructie als industrieel apparaat, heeft deboven omschreven uitvoering bewezen in staat te zijn te opereren op eendiepte van ongeveer 200 meter met dezelfde doelmatigheid als op de wal.Daarnaast heeft het systeem het voordeel dat het kan opereren zo langals de mechanische duurzaamheid toestaat, een kenmerk dat onmogelijk totstand kan worden gebracht bij conventionele systemen die afhankelijkzijn van duikers.

Een ander voordeel van het systeem van deze uitvinding is dat hetbovenste einde van de hangende paal 13, welke rechtop is opgesteld opeen plaats welke ongeveer overeenkomt met het zwaartepunt G van het onderwatervoertuig A, is aangesloten met de kraan K via de draad, zelfsgedurende onderwaterwerkzaamheden, zodat het onderwatervoertuig A op eenstabiele wijze over de waterbodem kan voortbewegen. Hiermee wordt be¬doeld, dat het onderwatervoertuig A aan het hulpschip S is opgehangenop een plaats boven de positie G welke correspondeert met het zwaarte¬punt van het voertuig, zodat als het voertuig dreigt neer te vallen tengevolge van onverwachte geografische onregelmatigheden van de waterbo¬dem, het kan worden teruggebracht in zijn rechtopstaande stand door hetop te tillen met behulp van de kraan K zodra zo'n situatie is ontdekt.Zoals boven verklaard, bevindt de hangende paal 13 zich ongeveer op deplaats die overeenkomt met het zwaartepunt G van het onderwatervoertuigA. Verder, zoals aangegeven in figuur 5, is het voertuig opgehangen opeen plaats die hoger is dan zichzelf met de lengte h van de paal 13.Krachtens deze maatregel kan het onderwatervoertuig in een zeer stabieleconditie worden gehouden, niet meer onderworpen aan onverwacht rollen ofkippen. Het onderwatervoertuig A kan in een hoofdzakelijk horizontalepositie worden gehouden terwijl het wordt opgetild. Aldus maakt hetonderwatervoertuig A het mogelijk soepel teruggebracht te worden in zijnrechtopstand, waardoor de stabiliteit tijdens onderwaterwerkzaamhedenkan worden verzekerd. Het onderwatervoertuig A kan eveneens in eenstabiele toestand worden gehouden terwijl het wordt neergelaten op dewaterbodem met behulp van de kraan K.

Verder, zoals boven omschreven, is een buisvormige kabelpaal 15,welke voorkomt dat de kabel verward raakt, aangebracht op het onderwa¬tervoertuig A, waarbij dat deel van de kabel C welke zich in de buurtvan het onderwatervoertuig A bevindt ondergebracht is in deze buisvormi¬ge kabelpaal 15. Dankzij deze opstelling wordt voorkomen dat de kabel Cwordt gebroken tijdens een onverwacht ongeval. Dit betekent, dat debuisvormige kabelpaal 15 betrouwbaar helpt bij het vermijden van hetgevaar dat het onderwatervoertuig A over de kabel C loopt en dezebreekt, zoals is weergegeven in figuur 14, een kenmerk dat in het bij¬zonder voordelig is voor onderwaterwerkzaamheden in een diep gebied vanbet water waar het enigszins moeilijk is het systeem te besturen.

Verder, als het onderwatervoertuig naar links voortbeweegt, zoalsgetoond in figuur 10, raakt de kabel C niet verward dankzij de aanwezig¬heid van de buisvormige kabelpaal 15. Dit betekent, dat een dergelijkeheweging van het voertuig slechts resulteert in het loskomen van decabel C welke over de paal 15 hangt.

Bovendien is het systeem zodanig ontworpen dat de boom B is uitge¬rust met boom zoeklichten 16 en boom videocamera's 17, terwijl het onderwatervoertuig A is uitgerust met voertuigzoeklichten 18 en voer-tuigvideocamera's 19, waarbij de door deze videocamera's gefotografeerdebeelden worden getoond op de televisietoestellen 24. Krachtens dezeopstelling, kan op het water bijna net zo goed als met het blote oogtoezicht worden gehouden op de onderwaterwerkzaamheden, waarbij deveiligheid en de betrouwbaarheid van het werk zijn verzekerd.

Zoals getoond in figuur 12, kan het bewerkingsaanhechtsel 10worden geopend en gesloten door de vierde hydraulische cilinder 11, inplaats van het aanbrengen van de open/sluitcilinder 10b. Met het getoon¬de voorbeeld wordt een grijpende beweging bedoeld. De open/sluitbewegingwordt veroorzaakt door de schakel 12a welke wordt aangedreven door devierde hydraulische cilinder 11. In dit voorbeeld is een aanvullend stukopgesteld tussen het voorste einde van de derde arm 5 en het bewerkings¬aanhechtsel 10. Het bewerkingsaanhechtsel 10 kan een grijpermodel zijn,zoals getoond in figuur 13. Bij dit grijpervormig aanhechtsel wordt eengrijpereenheid welke bestaat uit separate grijpers 10c geopend en geslo¬ten door de openende/sluitende hydraulische cilinder 10b.

Het is eveneens mogelijk een kabelontvangsectie aan te brengenrond de buisvormige kabelpaal 15 ten behoeve van het oprollen van dekabel C en de kabel op te vangen wanneer deze loskomt, hetgeen nogdoelmatiger voorkomt dat de kabel C verward raakt rond het onderwater¬voertuig A. Hoewel in de hierboven gegeven beschrijving de huidigeuitvinding is toegespitst op een machine voor onderwaterwerkzaamhedenwelke bestaat uit een voertuig A en een boom B, is deze uitvinding nietbeperkt tot deze specifieke belichaming, doch kan worden toegepast opandere typen van werkzaamheden uitvoerende machines met verschillendeconstructies.

Claims (8)

1. Systeem voor onderwaterwerkzaamheden, omvattende een onderwa-tervoertuig welke een voortbewegingseenheid, een boom en een bedienings- 5 middel voor de aandrijving van de genoemde voortbewegingseenheid en degenoemde boom bezit, en een drijvende basis welke een regelcabine en eenaandrijfkrachtbron bezit, waarbij het genoemde bedieningsmiddel bestaatuit hydraulische motoren en hydraulische cilinders en waarbij de aan-drijfkrachtbron een hydraulische pomp en een eerste aandrijving omvat) terwijl het is aangepast om het bedieningsmiddel aan te drijven, enwaarbij het bedieningsmiddel en de aandrijfkrachtbron met elkaar zijnverbonden via een kabel.

2. Systeem voor onderwaterwerkzaamheden, omvattend: (a) een machine voor onderwaterwerkzaamheden welke een voertuig,een boom en een bedieningsmiddel bezit, waarbij de boom bestaat uit eengroot aantal armen terwijl het een wortelsectie omvat welke zodanig isgesteund op het genoemde voertuig dat het in staat is te zwaaien terwijlde boom daarnaast een voorkantsectie omvat waaraan een uitwisselbaarbewerkingsaanhechtsel is gehecht en waarbij het bedieningsmiddel hetvoertuig, de boom en het bewerkingsaanhechtsel aandrijft, terwijl hetbedieningsmiddel wordt bestuurd met behulp van hydraulische druk. (b) een hulpschip welke een aandrijfkrachtbron voor het leverenvan hydraulische druk aan het aandrijfmiddel en een kraan voor hetophangen van de machine voor onderwaterwerkzaamheden bezit. (c) een kabel welke de aandrijfkrachtbron en het bedieningsmiddelmet elkaar verbindt.

3. Systeem voor onderwaterwerkzaamheden volgens conclusie 2, methet kenmerk, dat het voertuig een suspensiepaal bezit welke zich op¬waarts uitstrekt vanaf het voertuig tot een vooraf bepaalde hoogte,waarbij de suspensiepaal aan het bovenste einde in verbinding staat metde kraan.

4. Systeem voor onderwaterwerkzaamheden volgens conclusie 2, methet kenmerk, dat het voertuig is uitgerust met een middel dat voorkomtdat de kabel verward raakt.

5. Systeem voor onderwaterwerkzaamheden volgens conclusie 4, methet kenmerk, dat het middel een buisvormige kabelpaal omvat welke isaangebracht op het voertuig, waarbij de buisvormige kabelpaal de kabelherbergt.

6. Systeem voor onderwaterwerkzaamheden volgens conclusie 2, methet kenmerk, dat het bedieningsmiddel hydraulische motoren en hydrau¬ lische cilinders omvat, terwijl de aandrijfkrachtbron een hydraulischepomp en een eerste aandrijving omvat.

7. Systeem voor onderwaterwerkzaamheden volgens conclusie 2, methet kenmerk, dat zoeklichten en camera's zijn aangebracht op verschil¬lende plaatsen van het voertuig en de boom, waarbij de met behulp van decamera's gefotografeerde beelden worden bekeken op het hulpschip.

8. Systeem voor onderwaterwerkzaamheden volgens conclusie 2, methet kenmerk, dat de suspensiepaal rechtop is gepositioneerd op eenplaats welke correspondeert met het zwaartepunt van het voertuig indiende boom zich bevindt in een van tevoren bepaalde stand ten opzichte vanhet voertuig.