JPS5841236B2 - スイテイチヨウサシヤリヨウ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は水底を自走しながら、水底地形や水底構築物
の状況調査ｌたは沈没物の探索などを行う水底調査車輛
に関する。

そしてこの発明の目的とするところは、作業水域に浮上
する支援船より遠隔操縦されて水底を自走自在な水底調
査車輛の車体に、該車体に対して前後左右に移動自在な
送り機構を介して俯仰自在な水中カメラなどの監視機器
を設けることによって、水底の調査や水底構築物の監視
などが安全に、しかも精密に行えるようにすることにあ
る。

以下この発明を図示の一実施例について詳述する。

第１図は水底の調査状況を概暗示したもので、履帯２に
より自走自在な水底調査車輛１は、作業水域に浮上する
支援船３より動力用の電力と遠隔操縦用信号が給電ケー
ブル４を介して給電されて釦り、調査車輛１により検出
された調査信号は、給電ケーブル４のうちの信号ケーブ
ルを経て支援船３へ送られている。

筐た水底調査車輛１の位置は作業域の適当な位置に設置
された走跡記録塔５により超音波により絶えず監視され
て、支援船３上に表示されている。

一方水底調査車輛１は第２図以下に示すように、車体１
ａの両側にアウトリガ６を具えており、！た車体１ａの
前部には旋回台７が設置されている。

旋回台７は下部にリングギヤ８が設けられていて、この
リングギヤ８に噛合する駆動ギヤ９を具えた旋回モータ
１０により任意方向へと旋回自在となつていると共に、
旋回台７の上部周側面からは水平方向に格納ガイド１１
が突設されていて、この格納用ガイド１１に格納シリン
ダ４２により前後動される格納基台１２が摺動自在に支
承されている。

そしてこの格納基台１２に、送り機構１３が設けられて
いる。

送り機構１３は上記格納基台４１２に固着されて前記格
納ガイド１１と直交する方向に左右送りアウタガイド１
４が設けられており、この左右送りアウタガイド１４内
に左右送りモータ１５により左右方向へ摺動される左右
送りインナガイド１６が収容されている。

上記左右送りインナガイド１６の上部には、該インナガ
イド１６に対して摺動自在に左右送りスライド１７が支
承されており、このスライド１７の下部には左右送りイ
ンナガイド１６内に位置して左右送りモータ１８が設け
られている。

この左右送りモータ１８の駆動ギヤ１９は、上記左右送
りインナガイド１６の内面長手方向に布設したラック２
０と噛合していて、左右送りインナガイド１６に対して
上記左右送りスライド１７を駆動できるようになってい
る。

一方上記左右送りスライド１７の上部には送り機構１３
を制御する各種制御機器（図示せず）を収容した制御箱
２１と、その両側に前後送りガイド２２が設置されてい
る。

前後送りガイド２２には、左右送りアウタガイド１４及
びインナガイド１７と直交する方向に一対の前後送りス
ライド杆２３が摺動自在に支承されている。

これら前後送りスライド杆２３の上部には軸線方向に沿
ってラック２４が布設されて、これらラック２４は上記
前後送りガイド２２の上部に設置された前後送りモータ
２５の図示しない駆動ギヤと噛合して、前後送りスライ
ド杆２３をこの送りモータ２５により前後移動できるよ
うになっている。

昔た上記各前後スライド杆２３の前端部には上下送りア
ウタガイド２６が垂直方向に固着されていて、この上下
送りアウタガイド２６内には、上下送すシリンダ２７に
より上下動される上下送りインナガイド２８が収容され
ている。

上記上下送りインナガイド２８の前面には上下送りスラ
イド２９が摺動自在に支承されている。

この上下送りスライド２９の基部には上下送りモータ３
０が設置されていて、この上下送りモータ３０の駆動ギ
ヤ３１は上記上下送りインナガイド２８の内面長手方向
に布設したラック３２に噛合されている。

渣た上記上下送りスライド２９の前部は２路に分岐され
ていて、これら分岐管２９ａの間に俯仰用モータ３３及
び旋回用モータ３４により俯仰及び旋回自在な俯仰旋回
台３５が支承され、との俯仰旋回台３５に水中カメラ３
６及び水中ライト３７が夫々取付けられている。

なお３８は超音波探知器である。

また３９は制御箱２１内に制御信号や油圧を伝送するケ
ーブルで、基端側は旋回台７上に設置したトルクモータ
４０と連動するケーフルリール４１に捲回されていて、
上記送り機構１３の移動に伴い伸縮されるようになって
いる。

しかして水底の調査に当っては作業水域に浮上する支援
船３で水底調査車輛１の位置を監視しながら遠隔操縦に
より水底を自走させて、所定の位置へ到達させた後アウ
トリガ６により車体１ａを水底に固着する。

次に送り機構１３により水中カメラ３６を任意方向へと
移動させることにより、水底を連続的に撮影できる。

例えば水平方向に連続写真を撮影する場合は、水中カメ
ラ３６の向きを一定にして前後送りモータ２５により前
後送りガイド２２を前進させればよく、直線送りが可能
なことから、重複する部分の少ない写真が効率よく撮影
でき、オた得られ写真を互に接続することにより精度の
高い水底地形写真が得られるようになる。

左右方向の撮影の場合は左右送りモータ１５により左右
送りインナガイド１６を左または右へ移動しながら撮影
し、さらに、左右送りインナガイド１６がストロークエ
ンド達したら、さらに左右送りインナガイド１６に対し
て左右送りスライド１７を移動させることにより、より
広範囲な撮影が可能となる。

また車体１ａを固定した１ま車体１ａの側方を調査する
場合は、旋回台７を９０度旋回させて上記操作を繰り返
せばよく、固定した車体１ａの前方と左右が連続して撮
影できるようになる。

撮影限界に達したら、車輛１を一定距離移動させて再び
上記操作を繰り返すことにより一定の範囲内を連続して
調査が可能であると共に、水底構築物の特に基礎部分な
ども上記操作により連続的に観察できるようになる。

勿論水中カメラ３６を写真撮影用のカメラから、テレビ
ジョンカメラに変えることにより、水底の状況を監視し
たりビデオレコーダに記録することも可能であると共に
、車輛１を微速走行させながら上記操作を繰り返すこと
により、沈没物の探索なども行なえる。

また調査後車輛１を水底より回収する時には、左右送り
インナガイド１６を車幅位置に縮小した後、格納シリン
ダ４２で格納基台１２を格納ガイド１１の後部側へスラ
イドさせて格納すればよく、送り機構１３が車体１ａの
前後左右に突出することがないため、回収の支障となる
こともない。

この発明に係る水底調査車輛は、上述の、ように、作業
水域に浮上する支援船３より遠隔操縦されて水底を自走
可能な車輛の車体１ａに、水底の任意な場所へ水平に該
車体１ａを固定可能なアウトリガ６を設けると共に、上
記車体１ａの上部に旋回台７を設け、該旋回台７より水
平方向に突出して格納用ガイド１１を設けると共に、該
格納用ガイド１１に沿って進退自在にアウタガイド１４
を、該アウタガイド１４の進退方向と直交するように延
出して設け、該アウタガイド１４内に、摺動自在にイン
ナガイド１６を設け、さらに、該インナガイド１６に、
摺動自在にスライド１７を設け、該スライド１７に、前
後送りガイド２２を設け、該前後送りガイド２２に、上
記スライド１７の摺動力向と直交する前後方向へ移動自
在にスライド杆２３を設け、該スライド杆２３の前部に
、上下送り用アウタガイド２６及びインナガイド２８を
相互に摺動自在に設け、上記上下送り用インナガイド２
８に、上下送りスライド２９を設け、該上下送りスライ
ド２９に俯仰及び旋回自在に水中カメラ３６を設けたか
ら、水底の調査に当っては作業水域に浮上する支援船３
で車輛の位置を監視しながら遠隔操縦により水底を自走
させ所定の位置へ到達させた後アウトリガ６により車体
１ａを水底へ水平に固定させ、第６図ａに示す如く、水
中カメラ３６を下向きにし、アウタガイド１４に対して
インナガイド１６を一側方に位置させ、さらに上記イン
ナガイド１６に対してスライド１７を一側方に位置させ
て、該スライド１１に前後送りガイド２２、スライド杆
２３、上下送り用アウタガイド２６及びインナガイド２
Ｂならびに上下送りスライド２９を介して取付けられた
水中カメラ３６により先ずイの部分を撮影し、続いてス
ライド７及びインナガイド１６を順次移動して口、ハ、
二、ホの部分すなわち左右方向に亘って順次連続して撮
影することができるものであり、また、第６図すに示す
如く、上記スライド１７に設けた前後送りガイド２２に
対してスライド杆２３を順次前進させることにより、へ
、ト、チ、りの部分すなわち前後方向に亘って順次連続
して撮影することができるものであり、これら左右方向
及び前後方向の撮影を組合わせることにより第６図Ｃに
示す如くう〜ケに亘って順次撮影してモザイク写真が撮
影できるものであって、車体１ａを定置した１′＝！広
範囲の撮影が可能となるばかりか、水中カメラ３６は定
置されたガイドに沿って移動することになって、重複す
る部分が少なくかつ位置ずれのない写真が効率よく連続
して撮影でき、また、得られた写真を互いに接続するこ
とにより広範囲で精度の高い水底地形の連続写真が得ら
れるものであり、また、第６図ｄに示す如く、上下送り
用アウタガイド２６に対してインナガイド２８及び上下
送りスライド２９を相互に摺動させ、水中カメラ３６を
水底に近づけたり遠ざけたりすることにより遠近両方の
撮影が可能となって、複雑な地形あるいは水かにとって
いる場合でも精密な撮影ができるものであり、さらにま
た、車体１ａの前方に隆起物がありかつその隆起物が側
方にも延びているような水底に遭遇しても、水中カメラ
３６を前向きにして撮影した後、第６図ｅに示す如く、
車体１ａはその１壕にして旋回台７を回転することによ
って連続して撮影できるものであり、水底調査車輛とし
て極めて有用なものである。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の一実施例を示し、第１図は調査状況の
概略図、第２図は水底調査車輛の側面図、第３図は同正
面図、第４図は要部の拡大平面図、第５図は同側面図、
第６図は水底調査車輛の機能説明図である。 １は水底調査車輛、１ａは車体、１３は送り機構、２９
は上下送りスライド、３６は水中カメラ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 作業水域に浮上する支援船３より遠隔操縦されて水
   底を自走可能な車輛の車体１ａに、水底の任意な場所へ
   水平に該車体１ａを固定可能なアウトリガ６を設けると
   共に、上記車体１ａの上部に旋回台７を設け、該旋回台
   ７より水平方向に突出して格納用ガイド１１を設けると
   共に、該格納用ガイド１１に沿って進退自在にアウタガ
   イド１４を、該アウタガイド１４の進退方向と直交する
   ように延出して設け、該アウタガイド１４内に、摺動自
   在にインナガイド１６を設け、さらに、該インナガイド
   １６に、摺動自在にスライド１７を設け、該スライド１
   ７に、前後送りガイド２２を設け、該前後送りガイド２
   ２に、上記スライド１７の摺動方向と直交する前後方向
   へ移動自在にスライド杆２３を設け、該スライド杆２３
   の前部に、上下送り用アウタガイド２６及びインナガイ
   ド２８を相互に摺動自在に設け、上記上下送り用インチ
   ガイド２８に、上下送りスライド２９を設け、該上下送
   りスライド２９に俯仰及び旋回自在に水中カメラ３６を
   設けたことを特徴とする水底調査車輛。