JPS60148926A - 水中ロボツトによる捨石均し工法及びその装置 - Google Patents
水中ロボツトによる捨石均し工法及びその装置Info
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- JPS60148926A JPS60148926A JP184584A JP184584A JPS60148926A JP S60148926 A JPS60148926 A JP S60148926A JP 184584 A JP184584 A JP 184584A JP 184584 A JP184584 A JP 184584A JP S60148926 A JPS60148926 A JP S60148926A
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02D—FOUNDATIONS; EXCAVATIONS; EMBANKMENTS; UNDERGROUND OR UNDERWATER STRUCTURES
- E02D15/00—Handling building or like materials for hydraulic engineering or foundations
- E02D15/10—Placing gravel or light material under water inasmuch as not provided for elsewhere
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Paleontology (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Underground Or Underwater Handling Of Building Materials (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
従来、ケーソンの据付けに当り、その基礎となる捨石マ
ウンドを施工する場合、捨石運搬船により投入された捨
石を潜水夫が手作業によって指定された個所に積み上げ
てマウンドヲ構築している。
ウンドを施工する場合、捨石運搬船により投入された捨
石を潜水夫が手作業によって指定された個所に積み上げ
てマウンドヲ構築している。
前記従来の方法は当然の事ながら非効率的であり、作業
に危険を伴ない、更に特殊作業を行なう潜水夫の絶対数
の増加が殆んど見込めない上に、潜水夫の高金化が進み
、潜水夫の確保が困難な状況になっている。
に危険を伴ない、更に特殊作業を行なう潜水夫の絶対数
の増加が殆んど見込めない上に、潜水夫の高金化が進み
、潜水夫の確保が困難な状況になっている。
本発明はこのような問題点を解決するために提案された
もので、監視ロボットの指令に基き、中間層整地ロボッ
トが捨石投下位置の凹凸ケ検知して捨石の均し作業!行
ない、次いで小さい捨石を前記投下位置に投下し、監視
ロボットの指令に基き、仕上整地ロボットが捨石面の仕
上ケンすることyll−特徴とする水中ロボットによる
捨石均し工法に係るものである。
もので、監視ロボットの指令に基き、中間層整地ロボッ
トが捨石投下位置の凹凸ケ検知して捨石の均し作業!行
ない、次いで小さい捨石を前記投下位置に投下し、監視
ロボットの指令に基き、仕上整地ロボットが捨石面の仕
上ケンすることyll−特徴とする水中ロボットによる
捨石均し工法に係るものである。
本発明においては前記したように、監視ロボットと、同
ロボットの指令に基いて作動する中間層整地ロボット及
び仕上面整地ロボットとの3つのロボットを使用し、前
記監視ロボットの指令に基き、中間層整地ロボットが捨
石投下位置の凹凸を検知し、最も効率のよい順序に比較
的大きな捨石の均し作業を行ない、略々平坦な捨石マウ
ンド面を構成し、かくして中間層整地が完了したのち、
その上に比較的小さい捨石を投下して、前記監視ロボッ
トの指令に基き、仕上面整地ロボットが精度よ(仕上げ
るものである。
ロボットの指令に基いて作動する中間層整地ロボット及
び仕上面整地ロボットとの3つのロボットを使用し、前
記監視ロボットの指令に基き、中間層整地ロボットが捨
石投下位置の凹凸を検知し、最も効率のよい順序に比較
的大きな捨石の均し作業を行ない、略々平坦な捨石マウ
ンド面を構成し、かくして中間層整地が完了したのち、
その上に比較的小さい捨石を投下して、前記監視ロボッ
トの指令に基き、仕上面整地ロボットが精度よ(仕上げ
るものである。
このように本発明によれば潜水夫に代って水中ロボット
により捨石マウンドの捨石均らし作業を行ない、作業の
安全を図り、且つ作業性を向上しうるものである。
により捨石マウンドの捨石均らし作業を行ない、作業の
安全を図り、且つ作業性を向上しうるものである。
、$発明はまた監視ロボット、中間層整地ロボット、及
び仕上面整地ロボットよりなり、前記監視ロボットは中
間層整地ロボットと仕上面整地ロボットの位置、方向を
検知する手段と、同検知手段による検知信号を演算して
、前記両口ボットに指令する手段とを有し、前記中間層
整地ロボットは監視ロボットの指令に基き捨石を均らす
手段を具え、前記仕上面整地ロボットは監視ロボットの
指令に基き、捨石面ケ仕上げる手段を具えたことを特徴
とする水中ロボットによる捨石均し装置に係り、同装置
によって前記した水中ロボットによる捨石均し作業を効
率よく遂行しうろものである。
び仕上面整地ロボットよりなり、前記監視ロボットは中
間層整地ロボットと仕上面整地ロボットの位置、方向を
検知する手段と、同検知手段による検知信号を演算して
、前記両口ボットに指令する手段とを有し、前記中間層
整地ロボットは監視ロボットの指令に基き捨石を均らす
手段を具え、前記仕上面整地ロボットは監視ロボットの
指令に基き、捨石面ケ仕上げる手段を具えたことを特徴
とする水中ロボットによる捨石均し装置に係り、同装置
によって前記した水中ロボットによる捨石均し作業を効
率よく遂行しうろものである。
以下本発明を図示の実施例について説明する。
第1図において(1)はケーソン(2)の捨石マウンド
であって、本発明はこの捨石マウン)’(11の捨石均
し工法及び装置に係るものである。ケーソン(2)は捨
石マウンド(1)の締め固めが強固でないため、ケーソ
ン(2)の沈み込みが発生したり、またマウンド表面の
精度が優れてないとケーソン(2)が傾いたり、ケーソ
ン(2)に部分的に大きな応力が働いたりすることがあ
り、従って捨石マウンド(1)の均し作業が必要となる
。
であって、本発明はこの捨石マウン)’(11の捨石均
し工法及び装置に係るものである。ケーソン(2)は捨
石マウンド(1)の締め固めが強固でないため、ケーソ
ン(2)の沈み込みが発生したり、またマウンド表面の
精度が優れてないとケーソン(2)が傾いたり、ケーソ
ン(2)に部分的に大きな応力が働いたりすることがあ
り、従って捨石マウンド(1)の均し作業が必要となる
。
(3)は作業船であって、ケーソン(2)に撃留したり
、投錨して所定位置に碇止される。
、投錨して所定位置に碇止される。
図中(4)は作業船(3)上に搭載されたディーゼル発
電機で、動力源となりケーブルを介して後述の各ロボッ
トへ動力が供給される。
電機で、動力源となりケーブルを介して後述の各ロボッ
トへ動力が供給される。
また(5)はコントロール室で、作業船(3)上に設置
され、コンピュータ制御、及び必要に応じてTVモニタ
により手動制御する。
され、コンピュータ制御、及び必要に応じてTVモニタ
により手動制御する。
図中(6)は捨石運搬船である。
(7)は監視ロボットで、六脚式歩行機をば一スにした
このロボットは海底を這うように歩行し、作業船(3)
からの指令で他の2台のロボットに作業指示ケ行なう。
このロボットは海底を這うように歩行し、作業船(3)
からの指令で他の2台のロボットに作業指示ケ行なう。
六本の脚は屈曲自在でクローラでは歩行できない凹凸の
激しい個所でも、本体の姿勢を水平に保ち安定した状態
で歩行するように構成されている。本体の中央部に数台
の水中テレビカメラとスチールカメラ、また超音波地形
測量器を搭載し、他の2台の作業ロボットの位置、作業
状態を監視し、適切な制御が行なわれろように構成され
ている。
激しい個所でも、本体の姿勢を水平に保ち安定した状態
で歩行するように構成されている。本体の中央部に数台
の水中テレビカメラとスチールカメラ、また超音波地形
測量器を搭載し、他の2台の作業ロボットの位置、作業
状態を監視し、適切な制御が行なわれろように構成され
ている。
(8)は中間層整地ロボットである。中間層捨石表面は
、捨石運搬船(6)の作業能率を上げる意味で大塊の捨
石を使用し、相当の凹凸があるものと考えられる。前記
ロボット(8)はこの大塊中間層表面の凹凸の均し作業
を行なう無人機で、最終仕上面均し作業を容易にし、そ
の精度向上にも役立てるように構成されている。(第2
図及び第3図参照)更に(9)は仕上面整地ロボットで
、中間層整地後、捨石運搬船(6)が搬送してきた仕上
用小塊捨石を中間層の上に撒布し、その表面を所定の精
度に整地するように構成された無人機である。(第4図
、第5図及び第6図参照) 第2図は前記中間層整地ロボット(8)の詳細を示す。
、捨石運搬船(6)の作業能率を上げる意味で大塊の捨
石を使用し、相当の凹凸があるものと考えられる。前記
ロボット(8)はこの大塊中間層表面の凹凸の均し作業
を行なう無人機で、最終仕上面均し作業を容易にし、そ
の精度向上にも役立てるように構成されている。(第2
図及び第3図参照)更に(9)は仕上面整地ロボットで
、中間層整地後、捨石運搬船(6)が搬送してきた仕上
用小塊捨石を中間層の上に撒布し、その表面を所定の精
度に整地するように構成された無人機である。(第4図
、第5図及び第6図参照) 第2図は前記中間層整地ロボット(8)の詳細を示す。
(2υはフロートで、前記ロボット(8)の前後に2基
配股されており自刃浮上、及び移動するための装置であ
る。@はテレビカメラ及び超音波測量装置で、ロボット
本体に数台設置され、同本体の接地状況、整地作業状況
を作業船(3)上のオはレータにモニターで知らせると
ともに、地形の高低を数値化しレコーダに記憶するよう
に構成されている。
配股されており自刃浮上、及び移動するための装置であ
る。@はテレビカメラ及び超音波測量装置で、ロボット
本体に数台設置され、同本体の接地状況、整地作業状況
を作業船(3)上のオはレータにモニターで知らせると
ともに、地形の高低を数値化しレコーダに記憶するよう
に構成されている。
C9は均し装置であって、後述のよ5にリンクで連結さ
れたレーキを周上に設けたブームとブームの旋回装置か
ら構成されている。(2)は前記均し装置(2濁の駆動
装置であって、同均し装置シ(を駆動し、また上下に移
動させることも可能である。(ハ)は内ガイドで、同内
ガイド(ハ)の中を均し装置(ハ)を搭載−した均し駆
動装置(財)がスライド°するように構成されていて、
内ガイ自25)は外ガイド(ハ)の中をスライドするよ
うに構成されている。@は伸縮自在のフードで、外ガイ
ド@を常に水平に保つようコントロールされる。弼はコ
ントロール室であって、前記テレビカメラ及び超音波測
量装置(社)で記憶した地形のデータン使って独自の最
適作業プログラムにより演算し、最適の作業順序ケ決め
て、作業させるように構成されている。
れたレーキを周上に設けたブームとブームの旋回装置か
ら構成されている。(2)は前記均し装置(2濁の駆動
装置であって、同均し装置シ(を駆動し、また上下に移
動させることも可能である。(ハ)は内ガイドで、同内
ガイド(ハ)の中を均し装置(ハ)を搭載−した均し駆
動装置(財)がスライド°するように構成されていて、
内ガイ自25)は外ガイド(ハ)の中をスライドするよ
うに構成されている。@は伸縮自在のフードで、外ガイ
ド@を常に水平に保つようコントロールされる。弼はコ
ントロール室であって、前記テレビカメラ及び超音波測
量装置(社)で記憶した地形のデータン使って独自の最
適作業プログラムにより演算し、最適の作業順序ケ決め
て、作業させるように構成されている。
その他図中囚はアンテナで、監視ロボット(力からの指
令を無線で受ける。また関はテレビカメラでフート部の
捨石面を探査するものである。
令を無線で受ける。また関はテレビカメラでフート部の
捨石面を探査するものである。
第3図は中間層整地ロボット(8)の均し駆動装置(財
)の詳細図で、C31)はその駆動軸である。上部にモ
ータと減速機があり、この動力で駆動軸C31)’に回
転させレーキ部全体を水平面内で旋回させることにより
、均し面を広く取れ均一な整地面が得られ易くなるよう
に構成され、同駆動軸c3υはブラケット03ヲ介して
ビームG4と連結され、同ビーム(2)に回転力を伝え
るようになっている。図中0鼾家ブラケツトG邊とビー
ム(財)を固定する連結ボルトである。
)の詳細図で、C31)はその駆動軸である。上部にモ
ータと減速機があり、この動力で駆動軸C31)’に回
転させレーキ部全体を水平面内で旋回させることにより
、均し面を広く取れ均一な整地面が得られ易くなるよう
に構成され、同駆動軸c3υはブラケット03ヲ介して
ビームG4と連結され、同ビーム(2)に回転力を伝え
るようになっている。図中0鼾家ブラケツトG邊とビー
ム(財)を固定する連結ボルトである。
なお前記ビーム(財)は下部ローラC37)、上部ロー
ラ関に支持させてレーキC31、及び同レーキC31v
連結するリンク(4Q”?外周上に回転支持するもので
ある。
ラ関に支持させてレーキC31、及び同レーキC31v
連結するリンク(4Q”?外周上に回転支持するもので
ある。
またC(51tsスプロケットであって、リンク曲に噛
合し、レーキ部を回転させるものであり、モータ(至)
によって駆動回転されてレーキ(31v回転移動させる
。また07)は下部ローラでビーム04下部yリーンク
(4■との間に設けられ、レーキC11v介してリンク
(41が受ける力を支持する。
合し、レーキ部を回転させるものであり、モータ(至)
によって駆動回転されてレーキ(31v回転移動させる
。また07)は下部ローラでビーム04下部yリーンク
(4■との間に設けられ、レーキC11v介してリンク
(41が受ける力を支持する。
更に弼は上部ローラで、ビーム(ロ)上に取り付けられ
、リンクf40を支承するものである。前記レーキOI
はリンク(4Gの外周面上に固定され、同リンク(40
の移動で捨石の凸部を掻き取りながら外側に運び出し、
捨石面を均一に均すものである。
、リンクf40を支承するものである。前記レーキOI
はリンク(4Gの外周面上に固定され、同リンク(40
の移動で捨石の凸部を掻き取りながら外側に運び出し、
捨石面を均一に均すものである。
第4図は仕上面整地ロボット(9)の詳細を示し、前後
に2基のフロー)(4m)が配設されていて、自力で浮
上できるように構成されている。また(42は走行用ク
ローラ、(4りはテレビカメラであって、ロボット本体
に数台設置され、同本体の接地状況、作業状況を作業船
13)のオはレータにテレビジョンで知らせるように構
成されている。(44)は前記ロボット(9)本体に配
設された超音波センサで、テレビカメラ卿か視界不良の
ときの補助になるほか、精度を必要とする場合に用いら
れ、数ミリ程度の精度で地表の凹凸を感知することがで
きるように構成されている。
に2基のフロー)(4m)が配設されていて、自力で浮
上できるように構成されている。また(42は走行用ク
ローラ、(4りはテレビカメラであって、ロボット本体
に数台設置され、同本体の接地状況、作業状況を作業船
13)のオはレータにテレビジョンで知らせるように構
成されている。(44)は前記ロボット(9)本体に配
設された超音波センサで、テレビカメラ卿か視界不良の
ときの補助になるほか、精度を必要とする場合に用いら
れ、数ミリ程度の精度で地表の凹凸を感知することがで
きるように構成されている。
(4猾工前部振動レーキ式ブレードで、前方にある余分
の捨石夕振動により効率的に片側前方へ排除するもので
ある。また(4[i)は仕上ブレードであって、これで
表面を仕上げるものである。また(4ηは表面を締固め
て均らす振動ローラである。
の捨石夕振動により効率的に片側前方へ排除するもので
ある。また(4[i)は仕上ブレードであって、これで
表面を仕上げるものである。また(4ηは表面を締固め
て均らす振動ローラである。
その他図中(4Bハアンテナで、監視ロボットよりの指
令ン無線で受けるものである。更に四はコントロール室
で、監視ロボットからの指令を判断し、これに基き各装
置を作動させたり、テレビカメラと超音波センサーから
の探知結果を判断し、その結果に基き各装置を作動させ
るよ5に構成されている。
令ン無線で受けるものである。更に四はコントロール室
で、監視ロボットからの指令を判断し、これに基き各装
置を作動させたり、テレビカメラと超音波センサーから
の探知結果を判断し、その結果に基き各装置を作動させ
るよ5に構成されている。
第5図及び第6図は仕上面整地ロボット(9)の前部振
動式ブレードの詳細を示し、5υは車体であって、装置
の主体を構成し、これに各機能χ待った機器が取り付け
られる。同車体6υから張り出されたブラケット62で
ビーム(54)と自在継手(53乞介して連結される。
動式ブレードの詳細を示し、5υは車体であって、装置
の主体を構成し、これに各機能χ待った機器が取り付け
られる。同車体6υから張り出されたブラケット62で
ビーム(54)と自在継手(53乞介して連結される。
なお同自在継手6わ工2方向の回転自由度を与えてビー
ム54)ヲゾラヶッ)52に取り付けるためのものであ
る。ビーム6荀は前記したように自在継手1”i3)′
?:介してズラケッ1繋に連結されるとともに、油圧ジ
ヤツキeislya−介して車体(5υに支持される。
ム54)ヲゾラヶッ)52に取り付けるためのものであ
る。ビーム6荀は前記したように自在継手1”i3)′
?:介してズラケッ1繋に連結されるとともに、油圧ジ
ヤツキeislya−介して車体(5υに支持される。
なお油圧ジヤツキ6→は左右の伸縮量と、その差でビー
ム(財)の傾斜を自由に変化せしめるものである。
ム(財)の傾斜を自由に変化せしめるものである。
図中(イ)は連結ピンで、レーキ6η報ヲビーム[回転
支持するためのものであり、同レーキ6鶴棒は鋏と同様
に互いに前後移動して噛み合うように構成されている。
支持するためのものであり、同レーキ6鶴棒は鋏と同様
に互いに前後移動して噛み合うように構成されている。
また6引エロツドで各レーキ藺(イ)とモータaυの駆
動軸に連結されたクランク輪6Qと暑連結し、同クラン
ク輪((至)の回転運動を往復運動に変え、レーキ6η
6秒ヲ前後に振動させるものである。
動軸に連結されたクランク輪6Qと暑連結し、同クラン
ク輪((至)の回転運動を往復運動に変え、レーキ6η
6秒ヲ前後に振動させるものである。
図示の実施例は前記したように構成されているので、中
間層整地ロボツ) (8) ”r作業開始前にフロー)
(2υにより浮乏させ所定の位置に移動させ、監視ロボ
ット(7)からの水平指示信号に従い、作業ロボット(
8)を水平に設置させる。
間層整地ロボツ) (8) ”r作業開始前にフロー)
(2υにより浮乏させ所定の位置に移動させ、監視ロボ
ット(7)からの水平指示信号に従い、作業ロボット(
8)を水平に設置させる。
この際テレビカメラ四及び超音波センサによるコントロ
ールも併用される。均し装置(ハ)は外ガイド9面(イ
)面をX−Y平面と考えると、外ガイド内をX、Y方向
に移動し、作業範囲内の凹凸量とその位置を計測し記憶
する。
ールも併用される。均し装置(ハ)は外ガイド9面(イ
)面をX−Y平面と考えると、外ガイド内をX、Y方向
に移動し、作業範囲内の凹凸量とその位置を計測し記憶
する。
この凹凸量の解析により各位置での捨石の過不足量を割
り出し、均し装置(231の所定位置への移動と、均し
作業を最適の順序で自動的に行なわせる。
り出し、均し装置(231の所定位置への移動と、均し
作業を最適の順序で自動的に行なわせる。
均し装置e暗i前記したようにリンクで連結されたレー
キを周上に設けたブームとブームの旋回装置からなり、
レーキを外周上に回転させながら、ブームを回転するか
、ある角度範囲内で旋回させ、中央凸部の捨石を外周に
移動させ、隣接凹部の埋戻しケ行なう。なおこの均し装
置(231としてはグラブ式等の装置も利用できる。
キを周上に設けたブームとブームの旋回装置からなり、
レーキを外周上に回転させながら、ブームを回転するか
、ある角度範囲内で旋回させ、中央凸部の捨石を外周に
移動させ、隣接凹部の埋戻しケ行なう。なおこの均し装
置(231としてはグラブ式等の装置も利用できる。
更に仕−L面整地ロボット(9)ンフロート(4I)に
より浮遊させ、整地開始地点に同口ボッN91’&移動
させる。次いで監視ロボット(7)からの水平指示信号
に従がい、自動的に振動レーキ式/レート”(451が
水平に保持される。なおこの際テレビカメラ(43によ
ルコントロールも併用される。次いでロボット前部に設
けた振動レーキ式ブレード(4つによりクローラ(42
1走行が可能となるよう予備均し作業を行なう。
より浮遊させ、整地開始地点に同口ボッN91’&移動
させる。次いで監視ロボット(7)からの水平指示信号
に従がい、自動的に振動レーキ式/レート”(451が
水平に保持される。なおこの際テレビカメラ(43によ
ルコントロールも併用される。次いでロボット前部に設
けた振動レーキ式ブレード(4つによりクローラ(42
1走行が可能となるよう予備均し作業を行なう。
前記ブレード(451により排除される捨石は振動力で
搬送され、未整地側へ排除される。なお前記プレー )
”(451の前面には超音波センサ(4(1)が設置さ
れているので前方の凹凸を事前にキャッチしプレード角
の設定を自動的に行なわれる。また前記ロボット(9)
の前後クローラ(4′IJ間には仕上ブレード(46)
と振動ローラ(4?)が設けられているので充分な締固
めと高い精度の仕上面ン自動的に確保する。
搬送され、未整地側へ排除される。なお前記プレー )
”(451の前面には超音波センサ(4(1)が設置さ
れているので前方の凹凸を事前にキャッチしプレード角
の設定を自動的に行なわれる。また前記ロボット(9)
の前後クローラ(4′IJ間には仕上ブレード(46)
と振動ローラ(4?)が設けられているので充分な締固
めと高い精度の仕上面ン自動的に確保する。
なおマウンド(1)両端部の作業はテレビカメラ(44
によるコントロール室(5)からの操作で行ない、クロ
ーラ(42の前後進と方向転換を組合せ、Uターンに必
要な周辺部の整地を行ない、Uターン後は前記同様の直
進自動均し作業に移る。
によるコントロール室(5)からの操作で行ない、クロ
ーラ(42の前後進と方向転換を組合せ、Uターンに必
要な周辺部の整地を行ない、Uターン後は前記同様の直
進自動均し作業に移る。
このように図示の実施例によれば、作業は自動及び遠隔
操作によって行なわれるため安全性が確保され、また中
間層整地ロボット(8)の導入により、強力なノぐワー
と命適作業プログラムにより効果的な大塊の捨石の均し
作業が行なわれ、更にまた仕上面整地ロボット(9)の
導入により、精度の高い仕上面が効率よく形成できる。
操作によって行なわれるため安全性が確保され、また中
間層整地ロボット(8)の導入により、強力なノぐワー
と命適作業プログラムにより効果的な大塊の捨石の均し
作業が行なわれ、更にまた仕上面整地ロボット(9)の
導入により、精度の高い仕上面が効率よく形成できる。
以上本発明乞実施例について説明したが、本発明は勿論
このような実施例にだけ局限されるものではなく、本発
明の精神を逸脱しない範囲内で種々の設計の改変を施し
うるものである。
このような実施例にだけ局限されるものではなく、本発
明の精神を逸脱しない範囲内で種々の設計の改変を施し
うるものである。
第1図は本発明に係る水中ロボットによる捨石均し工法
の一実施例の実施状態を示す斜面図、第2図は中間層整
地ロボット本体の斜面図、第6図はその捨石均し部の斜
面図、第4図は仕上面整地ロボット本体の斜面図、第5
図及び第6図は夫々その捨石面仕上げ部の斜面置皿に側
面図である。 (7)・・・監視ロボット、(8)・・中間層整地ロボ
ット、(9)・・・仕上面整地ロボッ)、(23・・・
均し装置、Gl・・・レーキ、(4つ・・・前部振動レ
ーキ式ブレード、(46)・・・仕上げブレード、(4
7)・・・振動ローラ。 復代理人 弁理士 岡 本 重 文 外3名 第6図
の一実施例の実施状態を示す斜面図、第2図は中間層整
地ロボット本体の斜面図、第6図はその捨石均し部の斜
面図、第4図は仕上面整地ロボット本体の斜面図、第5
図及び第6図は夫々その捨石面仕上げ部の斜面置皿に側
面図である。 (7)・・・監視ロボット、(8)・・中間層整地ロボ
ット、(9)・・・仕上面整地ロボッ)、(23・・・
均し装置、Gl・・・レーキ、(4つ・・・前部振動レ
ーキ式ブレード、(46)・・・仕上げブレード、(4
7)・・・振動ローラ。 復代理人 弁理士 岡 本 重 文 外3名 第6図
Claims (2)
- (1)監視ロボットの指令に基き、中間層整地ロボット
が捨石投下位置の凹凸を検知して捨石の均し作業を行な
い、次いで小さい捨石Z前記投下位置に投下し、監視ロ
ボットの指令に基き、仕上整地ロボットが捨石面の仕上
げtすることを特徴とする水中ロボットによる捨石均し
工法。 - (2)監視ロボット、中間層整地ロボット、及び仕上面
整地ロボットよりなり、前記監視ロボットは中間層整地
ロボットと仕上面整地ロボットの位置、方向を検知する
手段と、同検知手段による検知信号を演算して、前記両
口ボットに指令する手段とY有し、前記中間層整地ロボ
ットは監視ロボットの指令に基き捨石ン均らす手段を具
え、前記仕上面整地ロボットは監視ロボットの指令に基
き、捨石面を仕上げる手段を具えたことを特徴とする水
中ロボットによる捨石均し装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP184584A JPS60148926A (ja) | 1984-01-11 | 1984-01-11 | 水中ロボツトによる捨石均し工法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP184584A JPS60148926A (ja) | 1984-01-11 | 1984-01-11 | 水中ロボツトによる捨石均し工法及びその装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60148926A true JPS60148926A (ja) | 1985-08-06 |
Family
ID=11512882
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP184584A Pending JPS60148926A (ja) | 1984-01-11 | 1984-01-11 | 水中ロボツトによる捨石均し工法及びその装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60148926A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
NL1030466C2 (nl) * | 2005-11-18 | 2007-05-21 | Martens En Van Oord Groep B V | Inrichting en werkwijze voor het profileren van een onderwaterbodem. |
ES2301396A1 (es) * | 2006-11-08 | 2008-06-16 | Jesus Sanchez Gonzalez | Nivelador subterraneo submarino. |
KR100842041B1 (ko) | 2007-05-31 | 2008-06-30 | 성보개발 주식회사 | 해상공사의 피복석 투하장치 |
JP2008280711A (ja) * | 2007-05-09 | 2008-11-20 | Taisei Corp | 均し装置 |
WO2009112596A1 (es) * | 2008-03-14 | 2009-09-17 | Sanchez Gonzales Jesus | Nivelador submarino |
US7779710B2 (en) | 2007-06-15 | 2010-08-24 | Daniel Measurement And Control, Inc. | Cable cover for an ultrasonic flow meter |
CN111456017A (zh) * | 2020-04-13 | 2020-07-28 | 河海大学 | 一种水下抛石基床的施工装置 |
-
1984
- 1984-01-11 JP JP184584A patent/JPS60148926A/ja active Pending
Cited By (10)
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---|---|---|---|---|
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EP2267228A1 (en) * | 2008-03-14 | 2010-12-29 | Jesús Sanchez Gonzales | Underwater leveller |
EP2267228A4 (en) * | 2008-03-14 | 2012-06-20 | Gonzalez Jesus Sanchez | UNDERWATER GRADER |
CN111456017A (zh) * | 2020-04-13 | 2020-07-28 | 河海大学 | 一种水下抛石基床的施工装置 |
CN111456017B (zh) * | 2020-04-13 | 2021-04-16 | 河海大学 | 一种水下抛石基床的施工装置 |
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