JPS5876394A - 水中作業装置 - Google Patents
水中作業装置Info
- Publication number
- JPS5876394A JPS5876394A JP17450181A JP17450181A JPS5876394A JP S5876394 A JPS5876394 A JP S5876394A JP 17450181 A JP17450181 A JP 17450181A JP 17450181 A JP17450181 A JP 17450181A JP S5876394 A JPS5876394 A JP S5876394A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tower
- link
- boom
- work
- manipulator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
- B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
- B63C11/34—Diving chambers with mechanical link, e.g. cable, to a base
- B63C11/36—Diving chambers with mechanical link, e.g. cable, to a base of closed type
- B63C11/40—Diving chambers with mechanical link, e.g. cable, to a base of closed type adapted to specific work
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明社、潮流、波浪、風向などの気象条件に影響を
受けないで安全確実に水中土木作業 沈船引揚等の水中
作業を行うことのできる水中作業装置に関するものであ
る。
受けないで安全確実に水中土木作業 沈船引揚等の水中
作業を行うことのできる水中作業装置に関するものであ
る。
従来、海域・湖沼などでの水中作業を必要とする場合に
は、ダイパーが直接水中に潜水し作業を行うとか、更に
大規模作業が行われるときには、母船から吊索により潜
水函を水中に沈め、ダイパーがこの潜水函を基地として
ここから水中に出入りして作業を行う方法（第１図参照
、７・母船、８−・ウィンチ、９−・吊索、ケーブル及
び送気管、１６・・・潜水函）がある１が、この場合は
自ずと重量物ｐ操作に制約があり、また潜水函１６を吊
持しているだけであるので潮流の影響を受は易く、更に
は作業深度に制約があると同時に、潜水病の心配がある
。
は、ダイパーが直接水中に潜水し作業を行うとか、更に
大規模作業が行われるときには、母船から吊索により潜
水函を水中に沈め、ダイパーがこの潜水函を基地として
ここから水中に出入りして作業を行う方法（第１図参照
、７・母船、８−・ウィンチ、９−・吊索、ケーブル及
び送気管、１６・・・潜水函）がある１が、この場合は
自ずと重量物ｐ操作に制約があり、また潜水函１６を吊
持しているだけであるので潮流の影響を受は易く、更に
は作業深度に制約があると同時に、潜水病の心配がある
。
またこれとは別に、大気圧に維持されている潜水球を母
船から吊索により沈めマニピュレータで作業を行う方法
（第２図参照、１７・・・潜水球、６・・・マニピュレ
ータ）がある。
船から吊索により沈めマニピュレータで作業を行う方法
（第２図参照、１７・・・潜水球、６・・・マニピュレ
ータ）がある。
し小しこの場合も、潜水球や吊索等が潮流により動かさ
れ特定の場所において一定時間作業を連続して行うこと
が難かしく、加うるに波浪、潮流あるーは風の影智によ
る母船の上下動、ローリング、ビ、チングがあった時に
は、その動きが吊索等により直接潜水球に伝わって、潜
水球は目的対象物（ないしは対象地）に接近できない場
合も起り得る。
れ特定の場所において一定時間作業を連続して行うこと
が難かしく、加うるに波浪、潮流あるーは風の影智によ
る母船の上下動、ローリング、ビ、チングがあった時に
は、その動きが吊索等により直接潜水球に伝わって、潜
水球は目的対象物（ないしは対象地）に接近できない場
合も起り得る。
仮に目標に到達し得たとしても、水中作業を行ったとき
は、その反力を受けて潜水球本体が移動をしてしまい、
水中サンプリング程度の軽作業しか実施することができ
ず、効率が悪い。よほど大型のものでない限り潜水艇の
場合も同様な欠点を有している。
は、その反力を受けて潜水球本体が移動をしてしまい、
水中サンプリング程度の軽作業しか実施することができ
ず、効率が悪い。よほど大型のものでない限り潜水艇の
場合も同様な欠点を有している。
この発明は、水中特に強い潮流下にある海域ないし大河
川におけろ水中構造物の補修や一般水中土木工事、沈船
引揚等の重作業を行うための水中作業装置に関するもの
で、ウェイトからタワーを形成させた基盤部と、該タワ
ーに水平回動自在に嵌挿したリンクを有し、該リンクに
、上下方向に屈曲自在とされている腕体の一端を上・下
回動可能に軸支し、かつ該腕体の他端にはマニピュレー
タを有する操作室を設けたことからなる水中作業装置を
提供するものである。
川におけろ水中構造物の補修や一般水中土木工事、沈船
引揚等の重作業を行うための水中作業装置に関するもの
で、ウェイトからタワーを形成させた基盤部と、該タワ
ーに水平回動自在に嵌挿したリンクを有し、該リンクに
、上下方向に屈曲自在とされている腕体の一端を上・下
回動可能に軸支し、かつ該腕体の他端にはマニピュレー
タを有する操作室を設けたことからなる水中作業装置を
提供するものである。
以下図面たよって本発明の水中作業装置を説明する。第
３図は、本発明に係る装置の概要を示したものであり、
第５〜７図はリンク部分における一例の拡大説明図であ
り 第４図は、作業範囲を示したものである。
３図は、本発明に係る装置の概要を示したものであり、
第５〜７図はリンク部分における一例の拡大説明図であ
り 第４図は、作業範囲を示したものである。
ウェイ）１によって水中で安定的に支持されているタワ
ー２には、スラストベアリング１ｏを介してチ、−プ状
部材を嵌押してリンク３が形成されている。このリンク
３には油圧によって作動するシリンダーへウジングＡ及
びその内部のピストン状ラック１１，１１°が固定され
ており、一方タヮー２の軸には前記ピストン状ラック１
１．１１’と噛合するビニオン１２が固定されている。
ー２には、スラストベアリング１ｏを介してチ、−プ状
部材を嵌押してリンク３が形成されている。このリンク
３には油圧によって作動するシリンダーへウジングＡ及
びその内部のピストン状ラック１１，１１°が固定され
ており、一方タヮー２の軸には前記ピストン状ラック１
１．１１’と噛合するビニオン１２が固定されている。
このようにｍ成されている部分の機能を第６図（第５図
におけるａ・ａ断面図である）により説明するとピスト
ン状ラック１１．１１’ｄ［納されて−るシリンダー中
において例えば片側の矢印の方向に油が送られると、タ
ワー２に固定されているビニオン１２と噛合しているピ
ストン状う、り１１．１１”が互≠に反対方向に動くた
めにそのシリンダーへウジングＡ全体は図上では時計方
向に回り始める。このシリンダーハウジング人はリンク
３に固定されていることから、その結果リンクも胴様に
回動することになるか、油の移動方向を逆にすれば逆回
動することからこのリンク３は従って左右いずれにも回
動できるようになっている。またリンクの高さ方向の固
定位置は、第５図中支持部材１８を使用することにより
タワー２の任意位置に設定する（第３図参照、但しこの
位置設定は予め母船７上で行う）が、必要に応じて第７
図に示す如くウェイ）１上に直接載置することもできる
。
におけるａ・ａ断面図である）により説明するとピスト
ン状ラック１１．１１’ｄ［納されて−るシリンダー中
において例えば片側の矢印の方向に油が送られると、タ
ワー２に固定されているビニオン１２と噛合しているピ
ストン状う、り１１．１１”が互≠に反対方向に動くた
めにそのシリンダーへウジングＡ全体は図上では時計方
向に回り始める。このシリンダーハウジング人はリンク
３に固定されていることから、その結果リンクも胴様に
回動することになるか、油の移動方向を逆にすれば逆回
動することからこのリンク３は従って左右いずれにも回
動できるようになっている。またリンクの高さ方向の固
定位置は、第５図中支持部材１８を使用することにより
タワー２の任意位置に設定する（第３図参照、但しこの
位置設定は予め母船７上で行う）が、必要に応じて第７
図に示す如くウェイ）１上に直接載置することもできる
。
一方、リンク３には３本の支杆１３が連結し、該支杆１
３に別の支杆１４及び１５が順次連結し、各節において
油圧トルクヒンジ等により屈曲自在に形成しである腕体
４の基端を油圧トルクヒンジを介して前記リンク３に上
下回動可能に軸支し、前記腕体４の先端である支杆１５
には内部が大気圧に維持されている操作室５を設けてい
る。
３に別の支杆１４及び１５が順次連結し、各節において
油圧トルクヒンジ等により屈曲自在に形成しである腕体
４の基端を油圧トルクヒンジを介して前記リンク３に上
下回動可能に軸支し、前記腕体４の先端である支杆１５
には内部が大気圧に維持されている操作室５を設けてい
る。
この操作室５は、目視観察を行うために透明窓及び照明
手段を有し、またマニピュレータ６を先端に有している
。
手段を有し、またマニピュレータ６を先端に有している
。
以上の如く構成されている水中作業装置を、第３図の如
く母船７から垂下させ目的地付近にウェイト１を着床さ
せた後は、吊索、ケーブル及び送気ｖ９及び油圧配管１
９を船の動揺・移動が起っても影醤のないように充分に
たるませて降しておけば、操作室５に配置されている作
業者社目的場所に腕体４を屈曲、伸縮させながら接近し
て作業を自由に行えるのである。この場合の作業可能な
エリアは、第４図に示したようにタワー２を中心にし腕
体４の最大伸を半径として画いた円内の全域に亘るもの
であり、従来のダイパー法ないし潜水函とダイパー法や
潜水球性に比較して重作業を極めて能率的に昨≠孝行う
ことができるものである。
く母船７から垂下させ目的地付近にウェイト１を着床さ
せた後は、吊索、ケーブル及び送気ｖ９及び油圧配管１
９を船の動揺・移動が起っても影醤のないように充分に
たるませて降しておけば、操作室５に配置されている作
業者社目的場所に腕体４を屈曲、伸縮させながら接近し
て作業を自由に行えるのである。この場合の作業可能な
エリアは、第４図に示したようにタワー２を中心にし腕
体４の最大伸を半径として画いた円内の全域に亘るもの
であり、従来のダイパー法ないし潜水函とダイパー法や
潜水球性に比較して重作業を極めて能率的に昨≠孝行う
ことができるものである。
第１図及び第２図は公知技術を示した側面図、第３図は
本発明に係る水中作業装置の作業場面を示した側面図、
第４回位作業範囲限界を示した平面図、第５図及び第７
図はリンク部分の拡大断面図及び第６図は第５図におけ
るａ−ａ断面図である。 ■・・・ウェイト ２・・・タワー３・・・リ
ンク ４・腕体 ５・・・操作室 ６・マニピュレータ第１図 第３図 ０ 第２図 第４Ｆ２１
本発明に係る水中作業装置の作業場面を示した側面図、
第４回位作業範囲限界を示した平面図、第５図及び第７
図はリンク部分の拡大断面図及び第６図は第５図におけ
るａ−ａ断面図である。 ■・・・ウェイト ２・・・タワー３・・・リ
ンク ４・腕体 ５・・・操作室 ６・マニピュレータ第１図 第３図 ０ 第２図 第４Ｆ２１
Claims (1)
- ウェイトにタワーを固定させた基盤部と、該タワーに水
平回動自在に嵌挿したリンクを有し、該リンクに屈曲自
在とされている腕体の一端を上・下回動可能に軸支し、
かつ該腕体の他端に祉マニピュレータを有する操作室を
設けたことを特徴とする水中作業装置 ７
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17450181A JPS5876394A (ja) | 1981-11-02 | 1981-11-02 | 水中作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17450181A JPS5876394A (ja) | 1981-11-02 | 1981-11-02 | 水中作業装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5876394A true JPS5876394A (ja) | 1983-05-09 |
Family
ID=15979598
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17450181A Pending JPS5876394A (ja) | 1981-11-02 | 1981-11-02 | 水中作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5876394A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3926225A1 (de) * | 1988-08-13 | 1990-02-15 | Sakagami Masao | Geraet fuer unterwasserarbeiten |
| FR3031957A1 (fr) * | 2015-01-26 | 2016-07-29 | Michel Pierre Armand Baylot | Dispositif modulaire de demantelement d'epaves en mer profonde et de recuperation de cargaison |
| CN108956118A (zh) * | 2018-07-19 | 2018-12-07 | 大连海事大学 | 一种能实现非开挖定向钻进参数检测的试验台 |
-
1981
- 1981-11-02 JP JP17450181A patent/JPS5876394A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3926225A1 (de) * | 1988-08-13 | 1990-02-15 | Sakagami Masao | Geraet fuer unterwasserarbeiten |
| US5042959A (en) * | 1988-08-13 | 1991-08-27 | Masao Sakagami | Undersea operation system |
| FR3031957A1 (fr) * | 2015-01-26 | 2016-07-29 | Michel Pierre Armand Baylot | Dispositif modulaire de demantelement d'epaves en mer profonde et de recuperation de cargaison |
| CN108956118A (zh) * | 2018-07-19 | 2018-12-07 | 大连海事大学 | 一种能实现非开挖定向钻进参数检测的试验台 |
| CN108956118B (zh) * | 2018-07-19 | 2020-11-06 | 大连海事大学 | 一种能实现非开挖定向钻进参数检测的试验台 |
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