1 « DISPOSITIF MODULAIRE DE DEMANTELEMENT D'EPAVES EN MER PROFONDE ET DE RECUPERATION DE CARGAISON » La présente invention est relative à la récupération de cargaison dans des épaves de navires, plus particulièrement à coque métallique coulés par grande profondeur. Elle est plus particulièrement adaptée pour démanteler partiellement ; avec précision et rapidité ; la coque des épaves de manière à accéder aux cargaisons soit de valeur soit dangereuse, en vue de leur récupération, depuis un navire de travail positionné en surface sensiblement à la verticale de ladite épave. De nombreuses techniques ont été mises au point depuis des décennies, voire des siècles, pour tenter de renflouer ces épaves, ou au moins de récupérer les cargaisons de valeur. Lorsque les épaves sont à faible profondeur, elles sont accessibles par des moyens simples, par exemple des plongeurs, il est alors aisé d'accéder à la cargaison et de la remonter simplement à bord du support flottant de travail installé en surface. Cette méthode est valable pour des profondeurs allant jusqu'à 25-30m avec des moyens de plongée simples, voire 50 à 100-250m avec des moyens de plongée sophistiqués, dits « en saturation », Lorsque la profondeur augmente, on préfère opérer depuis la surface sans l'aide de plongeurs et l'on cherche alors à accéder le plus simplement possible à la cargaison. Pour ce faire, on cherche à ouvrir partiellement, voire démanteler la coque du navire en limitant au maximum la dispersion de la cargaison et l'on utilise alors en général des moyens tels des explosifs que l'on dispose dans la zone concernée et que l'on actionne, puis à travers la brèche ainsi réalisée, on extrait en général à l'aide d'un grappin la cargaison : - ledit grappin étant suspendu à un câble, ce dernier étant relié à un treuil situé à bord d'un support flottant ancré à la verticale de ladite épave. Ainsi par des aller-retours successifs, on récupère tout ou partie de la cargaison. Dans certains cas les grappins permettent aussi de démanteler proprement la coque de l'épave lorsque celle-ci est de construction métallique ancienne, en général rivetée : les rivets sont en général fortement corrodés et le démantèlement est alors 3031957 facilité, car il suffit alors d'agripper simplement la tôle du pont et de la tirer depuis la surface, pour la déboutonner de ses rivets, de la même manière que l'on ouvre le couvercle d'une boîte de sardines. Les efforts sont alors de l'ordre de 100 à 250 kN, soit sensiblement 10 à 25 tonnes. Par contre, les navires plus récents, c'est à dire depuis la dernière guerre mondiale sont réalisés et assemblés par soudage avec des aciers de meilleure qualité, les efforts de traction nécessaires sont souvent de l'ordre de 100 à 200 tonnes, voire 300-500 tonnes, ce qui nécessite des moyens, tels des treuils et des câbles, de force considérable car étant installés à bord d'un support flottant, ils doivent en plus de ces efforts de traction, être dimensionnés pour prendre en compte les effets dynamiques dus aux mouvement du navire sous l'effet de la houle, du vent et des courants. L'ouverture des l'épave au moyen d'explosifs fonctionne parfaitement jusqu'à des profondeurs de 200-300m, voire de 500-600m, mais au delà la pression hydrostatique ambiante s'oppose à la formation et à la transmission de l'onde de choc lors de la déflagration : - l'effet de cisaillement attendu lors de l'explosion n'est alors plus capable de détruire correctement la paroi métallique de la coque pour y pratiquer l'ouverture recherchée. Il faut noter cependant que l'explosion risque de voir s'effondrer l'épave sur elle même ou de disperser la cargaison de valeur, ce qui rendrait plus délicate, voire impossible sa récupération future. L'utilisation d'explosifs est par ailleurs proscrit si l'épave comporte en plus des cargaisons de valeur à récupérer, des cargaisons polluantes ou dangereuses. Ainsi, au delà de 300 à 500m, on doit utiliser des moyens mécaniques, tels les grappins précédemment décrits, pour réaliser ces ouvertures. En plus des efforts que doit supporter le câble lors de la destruction de la structure de l'épave à l'aide du grappin, c'est à dire 100 à 200 tonnes voire plus, il faut rajouter le poids propre de la longueur de câble depuis la surface jusqu'au fond de la mer. En effet, pour les intervention en mer profonde, au delà de 2000 à 3000m de hauteur d'eau, une partie de la capacité portante du câble en acier est utilisée pour supporter le poids propre dudit câble en acier, le reliquat de capacité étant alors disponible pour supporter les efforts sur le grappin, c'est à dire 100 à 200 tonnes voire plus. Ainsi, un câble en acier à très haute limite élastique opérant respectivement à 2000, 4000 ou 6000m de profondeur perd respectivement 25%, 50% ou 75% de sa 3031957 capacité portante, ledit pourcentage correspondant au poids propre dudit câble sur la hauteur d'eau considérée, c'est à dire respectivement 2000, 4000 ou 6000m de câble. Les méthodes d'intervention exposées ci avant sont toutes caractérisées par le fait que les outils utilisés sont tous déployés à l'extrémité inférieure d'un câble pendulant rendant leur positionnement peu précis, instable et donc nécessitant plusieurs minutes pour se stabiliser en position ; ces méthodes sont ainsi fortement tributaires de la taille du navire de travail et des états de mer. Des opérations de récupération ont déjà été réalisées par 100-150m de fond à l'aide d'une structure articulée simplement posée sur le fond, mais dans les ultra-grands fonds, c'est à dire au delà 2000-3000m, la portance du fond marin est très faible et surtout instable, ce qui rend quasi impossible l'utilisation de telles structures simplement posées sur le fond et nécessite alors des moyens selon l'invention, fermement ancrés par rapport au sol ou à l'épave de manière à pouvoir exercer les efforts considérables nécessaires pour le démantèlement de la structure de ladite épave ainsi que la récupération des cargaisons de valeur. La présente invention n'a pas pour but d'intervenir sur des épaves à caractère archéologique, car le processus décrit ci-après est un processus industriel optimisé et destructif qui vise à obtenir un résultat certain dans un environnement hostile en raison des difficultés liées à une profondeur d'eau extrême et à des conditions de mer difficiles, lesdites conditions de mer difficiles ayant dans un grand nombre de cas créées à l'époque ledit naufrage. Ainsi, la présente invention vise plus particulièrement les épaves chargées de métaux nobles, tel le cuivre, ou ses alliages, le nickel, le chrome et les additifs d'aciers spéciaux, ou encore des métaux précieux tel l'argent, l'or ou d'autres métaux industriels stratégiques ou d'épaves contenant des cargaisons dangereuses ou potentiellement polluantes à court ou à long terme. De telles épaves ont coulé soit par fait de conditions météo extrêmes, soit par manque d'entretien des navires, soit encore par fait de guerre lors des conflits des première et deuxième guerres mondiales, ou plus récemment lors de conflits localisés dans certaines parties du monde.
3031957 Un but de la présente invention est de fournir un dispositif industriel de récupération de cargaisons permettant d'intervenir sur des épaves gisant à très grande profondeur, notamment au moins 1000m, qui soit beaucoup plus productif et fiable que les méthodes de l'art antérieur, notamment dans des mers agitées et instables. Pour ce faire, la présente invention fournit un dispositif de récupération de cargaison dans une épave (1) gisant en mer à grande profondeur au delà de 500m, contrôlé depuis un navire (4) en surface comportant un ombilical de contrôle et de puissance électrique reliant ledit navire (4) à un bras articulé (6) muni d'une pluralité d'outils (10) apte successivement, à démanteler la structure de l'épave, nettoyer l'environnement, puis à récupérer la cargaison, et la transférer vers la surface, caractérisé en ce que le bras articulé est solidaire d'une fondation (5) ancrée par rapport à ladite épave et sensiblement fixe par rapport à cette dernière. On comprend que la fondation n'est pas simplement posée sur le sol ou l'épave, mais pénètre ledit sol ou ladite épave de manière à assurer une reprise correcte des moments fléchissants créés par le bras articulé lors des opérations de démantèlement de la structure de l'épave ou du transfert de la cargaison de valeur, Dans une première variante de l'invention, la fondation est une ancre à succion (5-1) foncée dans le sol à proximité de l'épave. Dans une deuxième variante de l'invention, la fondation est un pieu (5-2) planté dans une cale de l'épave et stabilisé par rapport à ladite épave par au moins un bras de force (51), de préférence deux de bras de force, solidarisés à la structure de ladite épave. Dans une troisième variante de l'invention, la fondation est un pieu (5-2) muni d'une platine (5-3) planté dans le sol à l'extérieur de l'épave et stabilisé par au moins un bras de force (51), de préférence deux de bras de force, solidarisés à la structure de l'épave. Le dispositif est caractérisé en ce que le bras articulé (6) est solidaire d'une embase (7), cette dernière étant solidarisée à la fondation par l'intermédiaire d'un palier motorisé d'axe ZZ sensiblement coaxial, de préférence coaxial, à l'axe sensiblement 3031957 vertical ZZ de la fondation. Selon l'invention, la motorisation et les actionneurs du bras articulé sont des actionneurs électriques ou hydrauliques, de préférence hydrauliques alimentés par une centrale électro-hydraulique. Dans une variante de l'invention, la centrale électro-hydraulique alimentant le bras articulé et les divers outils comporte au moins un circuit ouvert fonctionnant avec de l'eau de mer. On comprend que par rapport à une centrale électro-hydraulique classique fonctionnant en circuit fermé avec de l'huile, l'utilisation d'eau de mer dans un circuit séparé et ouvert, permet de rejeter l'eau à la mer après passage dans les conduites, les vérins et les moteurs et supprime de ce fait tout risques de pollution de l'environnement par de l'huile. Dans une variante de l'invention, le circuit ouvert de la centrale électrohydraulique fonctionnant avec de l'eau de mer alimente un outil (10c) de lançage et d'aspiration. Dans une autre variante de l'invention, le bras articulé (6) est piloté de manière automatique pour effectuer une trajectoire préenregistrée, de préférence lors d'une phase d'apprentissage effectuée préalablement par l'opérateur depuis le navire de surface. On comprend ainsi que le bras articulé agit comme un robot dont la trajectoire a été pré-programmée et donc ledit bras effectue ses mouvements de manière entièrement automatique, sans intervention manuelle de l'opérateur en surface. La phase de programmation est avantageusement réalisée lors d'une phase dite « d'apprentissage », c'est à dire que le bras est piloté de manière manuelle par l'opérateur et que toute la séquence concernée est enregistrée par système de contrôle commande, pour être ensuite reproduite à l'identique sans intervention de l'opérateur, et ce, autant de fois que nécessaire. L'invention décrit un procédé de récupération de cargaison dans une épave gisant par grand fond au delà de 500m comportant les phases suivantes : installer un navire de surface (4) sensiblement à la verticale d'une épave (1), descendre une fondation (5) depuis la surface vers l'épave, et la planter, soit à l'extérieur, soit à l'intérieur de l'épave, 3031957 le cas échéant stabiliser la fondation par rapport à la structure de l'épave par au moins un bras (51), descendre depuis le navire en surface un bras articulé (6) solidaire d'un châssis, vers la fondation, solidariser ledit châssis à ladite fondation, descendre depuis le navire en surface un groupe électro-hydraulique (100) suspendu à un ombilical électro-hydraulique (11), descendre depuis le navire en surface une pluralité d'outils (10), descendre depuis le navire en surface un panier de récupération (15) relié à un câble (15-1), ce dernier étant relié à un treuil situé sur le navire en surface, équiper l'extrémité du bras articulé d'un outil (10), par exemple une pince de cisaillement et de saisissement (10a), démanteler partiellement la coque de l'épave, plus particulièrement la structure supérieure de l'épave, reposer l'outil de cisaillement et de saisissement (10a) sur son support, installer un grappin (10b) à l'extrémité du bras articulé, transférer la cargaison de valeur depuis l'épave vers le panier de récupération (15), lorsque le panier de récupération (15) est plein, le remonter en surface, le vider dans le navire de surface (4), puis le redescendre vers l'épave, le cas échéant changer d'outil et réinstaller la pince de cisaillement et de saisissement (10a) pour détruire plus avant l'épave pour accéder au reste de la cargaison de valeur, continuer la récupération de la cargaison de valeur avec le grappin (10b), recommencer l'opération de chargement et de remontée vers la surface, du panier de récupération (15), jusqu'à ce que toute la cargaison de valeur ait été récupérée. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lumière de la description détaillée des modes de réalisation qui va suivre, en référence aux figures 1 à 5 : 3031957 - la figure 1 est une vue de côté d'une épave gisant sur le fond de la mer par très grande profondeur, un navire de surface descendant un dispositif de type bras articulé vers une embase ancrée dans le sol, ladite embase étant constituée d'une ancre à succion enfoncée dans le sol marin, - la figure 2A est une vue de côté illustrant la phase d'approche et d'insertion du châssis support de bras articulé, dans un logement de ladite ancre à succion, ainsi que la phase d'approche d'un groupe électro-hydraulique descendu depuis le navire de surface, vers un support comportant une pluralité de connecteurs hydrauliques, électriques et optiques, - la figure 2B est une vue de côté illustrant la phase d'approche et d'insertion du châssis support de bras articulé, dans un logement d'un pieu destiné à être planté directement dans l'une des cales de l'épave ou à proximité de ladite épave, - la figure 3 est une vue de côté du dispositif selon l'invention en train d'effectuer le déchirage du pont de l'épave au moyen d'une cisaille de forte capacité, les opérations étant effectuées sous le contrôle d'une caméra installée à bord d'un ROV, en anglais « Remotely Operated Vehicle », c'est à dire sous-marin automatique piloté depuis le navire situé en surface, - la figure 4 est une vue de côté illustrant la descente depuis le navire de surface vers le fond de la mer, d'un plateau supportant deux outils principaux destinés à équiper l'extrémité du bras articulé, lesdits outils étant respectivement une cisaille et un grappin, - la figure 5 est une vue de côté du dispositif de la figure 3, dans laquelle la cisaille a été remplacée par un grappin, ledit dispositif récupérant la cargaison et la transférant dans un bac situé sur l'épave elle-même, ce dernier étant remonté vers la surface lorsqu'il est plein, pour être vidé à bord du navire de surface avant d'être redescendu pour un chargement suivant, - la figure 6 est une vue de côté du dispositif selon l'invention comportant un pieu axial planté directement dans la cale de l'épave et solidarisé à la structure de ladite épave par des bras de force, - la figure 7 est une coupe en vue de dessus selon le plan AA de la figure 6 détaillant les points d'accrochage des bras de force sur la structure de l'épave, - la figure 8 est une vue de côté d'un bras de force constitué d'un vérin hydraulique équipé d'une pince hydraulique et d'une rotule, 3031957 - la figure 9 est une vue de côté du dispositif selon l'invention comportant un pieu axial planté dans le fond marin à l'extérieur de l'épave et solidarisé à la structure de ladite épave par des bras de force, - la figure 9A détaille en vue de côté un outil de lançage et de pompage destiné à nettoyer la cale de l'épave, - la figure 10 est le schéma d'un groupe électro-hydraulique conventionnel comportant deux circuits hydrauliques distincts, un premier de forte puissance pour l'actionnement des gros vérins, un second de moindre puissance destiné aux mouvements secondaires de précision, - la figure 11 est le schéma d'un groupe électro-hydraulique selon l'invention comportant deux circuits hydraulique distincts, l'un de faible puissance pour les mouvements de précision fonctionnant en circuit fermé, le second, de forte puissance pour l'actionnement des gros vérins, fonctionnant en circuit ouvert avec de l'eau de mer. Sur la figure 1 on a représenté en vue de côté une épave 1 gisant sur le fond de la mer 2 et un navire de travail 4 à la surface de la mer 3, ledit navire 4 étant situé sensiblement à la verticale d'une ancre à succion 5-1 enfoncée dans le fond de la mer 2, un bras articulé 6 selon l'invention étant en cours de descente vers ladite ancre à succion. Sur cette même figure, un ROV 4-1 équipé d'un dispositif de pompage est en train d'effectuer le fonçage de ladite ancre à succion 5-1 dans le sol 2 du fond de la mer. On rappelle qu'une ancre à succion, connue de l'homme de l'art dans le domaine de l'industrie pétrolière offshore, est comparable à une boîte de conserve posée sur le fond de la mer et dont l'ouverture est dirigée vers le bas : - en dépressurisant l'intérieur de la boîte, cette dernière s'enfonce alors sans difficultés dans le sol. A titre d'exemple une ancre à succion de forte capacité est constituée d'un tube de 3 à 5m de diamètre, de 15 à 30mm d'épaisseur de paroi et de 20 à 40 m de long, l'unité pesant de 15 à 35 tonnes. Une telle ancre à succion 5-1 constitue alors une fondation 5 pour le dispositif selon l'invention : - elle est alors capable de subir des efforts verticaux de plusieurs centaines de tonnes et de reprendre des moments fléchissants selon un axe sensiblement horizontal quelque soit sa direction, extrêmement élevés. Le bras articulé 6 est du type engin de travaux publics connu de l'homme de l'art, il est constitué d'une pluralité d'éléments de structure 6-1, 6-2, 6-3 articulés entre eux, la géométrie de l'ensemble étant ajustées par une pluralité de vérins, à savoir 3031957 6a, 6b, 6c. Ce type d'engin est en général actionné par une ou plusieurs centrales hydrauliques, et de plus le bras peut être orienté dans plusieurs directions et plus particulièrement peut tourner autour d'un axe ZZ en général sensiblement vertical. Comme représenté sur la figure 9, avantageusement, chacun des axes de rotation du bras, à savoir Zz , sensiblement vertical, et les axes X1, X2 & X3, sensiblement horizontaux, ainsi que les axes X4 & X5 d'orientation variable selon la position du bras, sont équipés de capteurs de position angulaire, par exemple de codeurs incrémentaux ou de résolveurs, connus de l'homme de l'art dans le domaine de la robotique, lesdites positions angulaires étant transmises vers le navire de surface, ce qui permet en temps réel de reconstituer et d'afficher de manière connue, une image en 3D de l'intégralité du dispositif selon l'invention en cours d'opération sur l'épave, elle aussi représentée en vraie grandeur dans le même modèle 3D. Avantageusement, ces mêmes informations permettent de piloter de manière automatique dans des conditions de visibilité dégradées, le bras articulé et sa pince de cisaillement ou son grappin, dans tous ses mouvements et toutes ses fonctions, principalement dans les phases répétitives, comme il sera expliqué plus avant dans la description de l'invention. Sur la figure 2A, on a illustré le mode de solidarisation de l'embase 7 du bras articulé 6 dans la partie supérieure tubulaire creuse 5a de la fondation 5, à savoir l'ancre à succion 5-1. A cet effet, ladite embase 7 est solidaire en sa sous-face d'une section tubulaire 8 cylindrique d'axe ZZ, de préférence polygonale ou circulaire, par l'intermédiaire d'un palier coaxial 9 d'axe ZZ autorisant la rotation de l'embase 7, donc du bras articulé 6, par rapport à la section tubulaire 8, selon ledit axe ZZ. Ledit palier coaxial 9 est avantageusement muni d'un codeur Zz, non représenté, décrit précédemment, et d'une motorisation, non représentée, de préférence hydraulique, permettant ainsi de positionner avec précision de manière angulaire autour de l'axe ZZ, le bras articulé 6 par rapport à la section tubulaire 8. Ladite section tubulaire 8 d'axe ZZ, de préférence polygonale ou circulaire présente dans sa partie basse une forme pyramidale ou conique : - le diamètre extérieur de la section tubulaire 8 est légèrement inférieur au diamètre intérieur de la partie supérieure tubulaire 5a de l'ancre à succion 51, de telle sorte qu'en descendant l'ensemble 6 comportant le bras articulé et la plateforme 7 parallèlement à l'axe ZZ, sensiblement vertical et coïncident avec le même axe vertical de ladite ancre à succion 5-1, la partie pyramidale ou conique 8a, puis la 3031957 partie tubulaire cylindrique 8 pénètre sans difficultés dans la partie supérieure tubulaire 5a de l'ancre à succion 5. En fin de descente, la partie inférieure de la motorisation 9 repose sur la partie supérieure tubulaire 5a de l'ancre à succion 5-1. Un verrou 5b permet de solidariser la partie tubulaire cylindrique 8 et la partie supérieure tubulaire 5a, donc l'ancre à succion 5-1, bloquant ainsi toute rotation relative selon l'axe ZZ des deux éléments 8 et 5a : - ledit verrou 5b est représenté en position ouverte 5b1 sur les figures 2A et 2B, et en position verrouillée 5b2 sur les figures 3, 5, 6 & 9. Ainsi, en actionnant la motorisation 9, on fait pivoter la plateforme 7 par rapport à l'ancre à succion 5-1, donc par rapport à la fondation, donc encore par rapport au sol et à l'épave, et donc on déplace en rotation le bras articulé 6 équipé de son outil d'extrémité 10, par exemple d'une cisaille 10a comme représenté sur la figure 3, 6 & 9 ou encore d'un grappin 10b comme représenté sur la figure 5. L'information de position angulaire fournie par le codeur Zz, transmise en surface, permet de reconstituer limage 3D du bras articulé par rapport à l'épave. Sur la figure 2B on a représenté en vue de côté une variante préférée de l'invention dans laquelle la fondation 5 est constituée d'un pieu 5-2 comportant en sa partie supérieure un orifice destiné à recevoir la pige tubulaire cylindro-conique 8-8a, ainsi qu'un verrou Sb décrit précédemment en référence à la figure 2A. Le pieu 5-2 présente dans sa partie inférieure une forme conique ou pyramidale pointue 5-2a représentée sur la figure 6, de manière à ce que, lors de la descente depuis la surface, le pieu soit planté directement dans l'une des cales de l'épave, traversant alors son contenu et le cas échéant, la pointe étant avantageusement plantée directement dans la paroi du fond de l'épave, donc dans la tôle du fond en acier, et le cas échéant poinçonnant partiellement cette dernière. A cet effet, lors de la phase finale de la descente, quand le pieu se trouve par exemple à 10-15m de l'épave, le câble de descente est libéré ou déviré à grande vitesse pour que la chute finale du pieu soit une chute libre, facilitant ainsi la pénétration du pieu au plus profond dans le contenu de la cale, et améliorant de ce fait la stabilisation temporaire dudit pieu. Ledit pieu 5-2 est équipé de deux bras de force 51, respectivement 51a & 51b solidaires d'un chariot 50 représenté sur les figures 2B, 6,7 & 8, ledit chariot pouvant se déplacer axialement selon l'axe ZZ le long du pieu 5-2 par des moyens, de préférence des moyens hydrauliques, tels une motorisation, non représentée, associée à une crémaillère, non représentée, solidaire dudit pieu, de telle manière que l'on peut ajuster la hauteur, donc l'altitude le long l'axe ZZ dudit chariot 50 le long du pieu 5-2. Une fois 3031957 que l'altitude recherchée est atteinte, un verrou 52, de préférence hydraulique, opéré par le ROV est alors actionné pour bloquer en position ledit chariot 50. Ledit verrou 52 est représenté en position ouverte 52a sur la figure 2B et en position fermée 52b sur les figures 6 & 9. La stabilisation du pieu en position sensiblement verticale par rapport à l'axe ZZ et la reprise des efforts engendrés par le bras articulé en opération, sont obtenus grâce à au moins deux bras de force reliés en 53 audit chariot 50 comme représenté sur la figure 2B ; ladite liaison 53 étant avantageusement de type rotule, c'est à dire n'autorisant que les rotations autour du centre de ladite rotule, en empêchant toute translation dans les directions X, Y & Z. Chacun des bras de force 51 est constitué, par exemple, d'un vérin hydraulique muni à l'une de ses extrémités d'une rotule coopérant avec le chariot 50, et à son autre extrémité d'une pince 53, de préférence hydraulique, présentant une position fermée 53a et une position ouverte 53b, telles que représentées sur la figure 8. Un dispositif d'orientation 52, de préférence hydraulique, permet d'orienter la pince par rapport au chariot 50 : - ainsi, en ajustant la longueur du vérin 51, donc de la longueur de tige 51b sortie, ainsi que l'orientation de la pince, sous le contrôle du ROV, on vient saisir un élément de la structure de l'épave, telle une bite d'amarrage 1c1 ou tout point d'accrochage disponible en général en divers points du pont principal de tout navire ; de tels points d'accrochage 1c1, 1c2, 1c3, 1c4, etc. , sont représentés en vue de côté sur la figure 6 et en plan sur la figure 7. Lorsque les bras de force 51, au moins deux bras de force 51-1 & 51-2, sont sécurisés respectivement en 1c1 et 1c2 à l'épave, en ajustant grâce au ROV la longueur des vérins 51, donc la longueur de tige 51b sortie, l'axe zz' du pieu 5-2 peut être ajusté de manière à être sensiblement vertical selon l'axe ZZ du dispositif. Une fois la position sensiblement verticale atteinte, les vérins hydrauliques 51 sont bloqués, soit de manière mécanique soit hydraulique ; de même, la position du chariot 50 le long du pieu 5-2, est verrouillée mécaniquement ou hydrauliquement par des dispositifs non représentés, opérés de préférence par le ROV. De la même manière, on bloque les rotules 51C des bras de force dans leur logement 53 solidaire du chariot 50. Le bras articulé et sa plateforme sont alors installés selon la séquence précédemment décrite en référence à la figure 2A. Pour assurer une bonne rigidité de l'ensemble constitué par le pieu 5-2 associé à ses deux bras de force 51-1 & 51-2, présente, comme détaillé sur la figure 7, en vue de dessus, un angle a compris entre 60 et 150 degrés, de préférence entre 90 et 120 3031957 degrés. Ainsi, les efforts considérables engendrés lors de la destruction de l'épave au moyen de l'outil 10a de type cisaille de démolisseur seront répartis de manière optimale entre la partie bases du pieu 5-2 ancré dans la cale et les points d'accrochage 1c situés sur l'épave elle-même. Comme représenté sur la figure 2A, le bras articulé 6 et son embase ayant été insérée au sommet de l'ancre à succion, on descend depuis la surface un groupe électro-hydraulique 100 suspendu à un ombilical 11 relié à un treuil situé à bord du navire de travail 4. Ledit groupe hydraulique 100 présentant en sous-face inférieure une pluralité de connecteurs hydrauliques, électriques et à fibres optiques 13a rassemblés dans un support 12, ladite série de premiers connecteurs 13a de type mâle ou femelle, venant coopérer avec une dite seconde série de deuxièmes connecteurs 13b respectivement de type femelle ou mâle, ladite seconde série étant solidaire d'un support 7b situé au sommet d'un pilier 7a solidaire de la plateforme 7. Ainsi, lorsque le groupe électro-hydraulique est installé sur son support 7b, donc rendu solidaire du support du bras articulé, tous les actionneurs dudit bras articulé peuvent être actionnés et pilotés depuis la surface, sous le contrôle visuel du ROV qui peut se déplacer tout autour de l'épave pour diriger les opérations. Ladite centrale électro-hydraulique est alimentée en courant électrique depuis la surface par un groupe électrogène situé sur ledit navire de surface 4. Pour minimiser les pertes électriques le long de l'ombilical dont la longueur dépasse la hauteur d'eau, c'est à dire 1000 à 3000 m, voire plus, la tension de service est avantageusement de 6000 volts, voire plus. De telles tensions sont utilisées de manière classiques dans les équipements sous-marins liés à l'exploitation pétrolière offshore. La puissance électrique transmise par l'ombilical est de l'ordre de 150 à 250kW, voire 300-400 kW. Avantageusement, comme représenté en vue de côté sur la figure 9, une caméra 60 munie de son éclairage, et un sonar 61 sont intégrés au bras, de préférence au niveau de l'extrémité de l'élément de structure 6-3, c'est à dire à proximité immédiate de l'outil 10. Ainsi, on dispose alors en surface une image vidéo directe de l'outil en action, et dans le cas où la visibilité est médiocre ou nulle, le sonar 61 permet de reconstituer, de manière connue, une image acoustique de la zone, permettant de ce fait de continuer les opérations dans l'attente d'une image vidéo de qualité suffisante. Sur la figure 4, on a représenté en vue de côté la descente depuis la surface d'un bâti support d'outils 10c équipé de deux outils 10, respectivement une pince de cisaillement et de saisissement 10a et un grappin 10b. L'ensemble est déposé 3031957 à proximité de l'épave, dans la zone d'accessibilité du bras articulé 6. L'extrémité du bras articulé 6 est équipée d'un dispositif de préhension, non représenté, connu de l'homme de l'art dans le domaine des travaux publics, capable de saisir et de se connecter sans aide extérieure à l'un quelconque des outils 10 stockés sur de support 10c situé à proximité, par simple contrôle dudit bras articulé depuis la surface par l'opérateur du dispositif selon l'invention. Il est ainsi possible de changer d'outil en cours d'opération, sans même avoir recours au ROV ou à d'autres moyens extérieurs : la dextérité de l'opérateur en surface, assisté du système de contrôle et de positionnement automatique de l'extrémité du bras, permet d'effectuer, sous le contrôle de la caméra 60 ou du sonar 61 toutes les manoeuvres de connexion, de déconnexion des outils, ainsi que les manoeuvres du bras articulé et de son outil de découpage 10a pour le démantèlement partiel de la structure de l'épave, et pour la récupération de la cargaison de valeur à l'aide du grappin 10b. Avantageusement, les informations de position angulaires transmises en surface par les codeurs Zz, X1, X2, X3, X4 & X5 précédemment décrits en référence à la figure 9, les motorisations et vérins du bras articulé peuvent être asservis pour suivre une trajectoire prédéterminée de la même manière que les robots industriels conventionnels. Ainsi, lors de la première manipulation répétitive, le bras est actionné par l'opérateur en surface et la séquence complète est enregistrée par le contrôleur de commande : - cette phase constitue la phase d'apprentissage. Toutes les séquences identiques seront ultérieurement réalisées de manière identique et entièrement automatique. Ainsi, comme détaillé sur la figure 5, la trajectoire T du grappin sera avantageusement effectuée sous contrôle de l'opérateur dans la phase de dégagement de la cale, par exemple du point TO au point Ti, puis, après ladite phase d'apprentissage, de manière entièrement automatique du point T1 au point T2 ; l'ouverture du grappin pour libérer la charge dans le panier 15 faisant avantageusement partie du programme de trajectoire automatisée. En procédant ainsi, toutes ces phases répétitives peuvent être réalisées en toute fiabilité, même en l'absence totale de visibilité, et la vitesse de déplacement d'un point à l'autre de la trajectoire peut être très simplement ajustée au niveau du programme robotique pour minimiser les temps opérationnels. D'autres tâches répétitives peuvent être avantageusement réalisées de manière automatisée, par exemple les changements d'outils : - dépose de l'outil 10a sur le support 10C ainsi que sa déconnexion de l'extrémité 6-3 du bras articulé 6, puis 3031957 connexion de l'outil 10b reposant sur le support 10C, puis enfin le retour du bras articulé 6 dans la zone de travail. Sur la figure 3, représenté en vue de côté, le bras articulé est équipé d'un outil de cisaillement et de saisissement 10a, le dispositif étant en train de détruire la partie supérieure de l'épave pour dégager le pont et avoir accès aux cales latérales où se trouvent stockées les cargaisons de valeur. Sur la figure 5, en vue de côté, le bras articulé est équipé d'un grappin orientable 10b, connu de l'homme de l'art dans le domaine des travaux publics, saisissant une partie de la cargaison de valeur au sein de la cale centrale, et la chargeant dans un container 15 situé à proximité et reposant directement sur le pont de l'épave, un câble 15-1 relié à un navire en surface est connecté audit container 15 par deux élingues 15-2 représentées en pointillé. Ainsi, lorsque le container est plein, il est remonté en surface puis redescendu après avoir été vidé dans ledit navire de surface et les opérations de chargement peuvent alors reprendre. Sur la figure 9A, on a représenté en vue de côté un outil 10d comportant une pompe 65 destinée à nettoyer les cales de l'épave, ainsi qu'un dispositif de lançage 66, appelé jetting en anglais, et travaillant sous haute pression, par exemple 100-150 bars, c'est à dire 10-15 MPa. L'eau de mer sous-pression, fournie par une pompe non représentée, sort par l'orifice 66a dirigée vers la zone à nettoyer, ledit dispositif de lançage travaillant avantageusement en coopération avec ladite pompe 65 qui évacue alors les déchets et dépôts marins. Cet outil est représenté reposant sur un support sur la figure 9. Sur la figure 6, on a représenté en vue de côté une variante préféré du dispositif selon l'invention dans laquelle le bras articulé 6 et sa plateforme 7 sont installés sur un pieu 5-2 planté directement dans la cale de l'épave, la pointe 5-2a pénétrant le contenu de ladite cale et le cas échéant se plantant dans le fond de l'épave, voire le traversant. En effet, dans la grande majorité des cas, les cales des épaves sont retrouvées ouvertes : - les panneaux de cale ayant été soufflés lors du naufrage et de sa descente jusqu'au fond de la mer. Comme expliqué précédemment en référence aux figures 2B, 6, 7 & 8, ledit pieu est stabilisé par rapport à l'épave 1 par au moins deux bras de force 51-1 et 51-2 solidaires de la structure de ladite épave. Comme illustré sur la figure 7, le pieu est avantageusement installé dans un angle de l'une des cales, de manière à pouvoir intervenir de manière optimale tout autour dudit pieu, et au plus près, en ayant à détruire un minimum de structure de l'épave, pour accéder à 3031957 la cargaison de valeur recherchée. Sur cette figure, le bras articulé 6 est équipé de la pince de cisaillage 10a. Sur la figure 9 on a représenté en vue de côté le dispositif selon l'invention installé sur un pieu 5-2, ledit pieu étant équipé en partie basse d'une platine 5-3, de préférence plane, perpendiculaire à l'axe ZZ dudit pieu, destinée à limiter l'enfoncement dudit pieu dans le fond de la mer 2, et équipée de renforts 5-4 soudés sur ledit pieu. Ainsi, on descend depuis la surface ledit pieu 5-2 équipé de son chariot 50 et d'au moins deux bras de force 51, on enfonce le pieu à proximité, voire contre l'épave, jusqu'à ce que la platine 5-3 repose sur le fond de la mer 2, puis on déploie les bras de force 51 que l'on solidarise à la structure de l'épave 1 comme précédemment décrit, puis on ajuste la verticalité dudit pieu en ajustant la longueur de tige sortie 51b des vérins 51, et on descend depuis la surface le bras articulé 6 et sa plateforme 7 que l'on insère au sommet dudit pieu. On descend de même le groupe électro-hydraulique que l'on installe au sommet du support 7B, et l'on opère le dispositif en équipant le bras, soit d'un outil de cisaillement et de saisissement 10a, soit d'un grappin 10b pour récupérer la cargaison de valeur, soit encore d'un outil d'aspiration et de lançage 10d, ou de tout autre outil approprié. Cette variante présente un avantage par rapport à l'utilisation d'une ancre à succion, car le pieu utilisé est beaucoup plus léger et donc plus facile à manipuler depuis la surface, mais cependant cette variante nécessite une liaison rigide avec la structure de l'épave, pour résister sans bouger de manière significative sous les efforts considérables engendrés par le bras articulé lors de la destruction de la structure de l'épave à l'aide de l'outil de déchirage 10a. Cette même variante présente un avantage par rapport à celle décrite en référence à la figure 6 où ledit pieu est planté à l'intérieur d'une des cales de l'épave, car elle évite les risques d'endommagement du dispositif en cas d'effondrement incontrôlé de l'épave. Par contre, le bras articulé étant plus décentré par rapport à l'axe de l'épave, un bras plus long est nécessaire pour pouvoir opérer sur toute la largeur de ladite épave. Cette variante constitue ainsi la version préférée de l'invention. Sur la figure 10 on a représenté le schéma interne de la centrale électrohydraulique 100 de la figure 2A réalisé de manière conventionnelle selon l'art antérieur. Le groupe électro-hydraulique comporte un moteur électrique 20 alimenté en haute tension, de préférence en 6000 volts triphasé depuis la surface par l'intermédiaire d'un câble électrique 20-1 intégré à l'ombilical 11. Ledit moteur électrique actionne une 3031957 série d'au moins deux pompes hydrauliques haute pression : - une première pompe à forte pression et moyen débit destinée plus particulièrement à tous les mouvements de rotation et les mouvements secondaires nécessitant une grande précision, tels la rotation du palier 9 supportant l'embase 7 du bras articulé, ou encore les dispositifs de verrouillage-déverrouillage des outils 10a & 10b en bout de bras articulé, ainsi que la rotation et la fermeture-ouverture de ces dits outils, - une seconde pompe à fort débit et forte pression destinée à opérer principalement les gros vérins du bras articulé 6a, 6b & 6c représentés sur la figure 3. Ces deux pompes sont montées sur le même arbre 20-2 du moteur électrique 20 mais leurs circuits hydrauliques sont avantageusement distincts de manière à limiter les pollutions en cas d'incident sur l'un des circuits. Dans la description qui va suivre, chacun des deux circuits comporte une série de composants indicés « a » pour le premier circuit à petit ou moyen débit, et indicé « b » pour le second circuit à fort débit. Ainsi, de manière connue chacun des circuits comporte une pompe 21 alimentée depuis un réservoir 22 par une conduite hydraulique 23 et reliée à un ensemble de vannes pilotées 25 distribuant la puissance hydraulique à une pluralité de conduites hydrauliques aller-retour 26 vers des actionneurs non représentés ; une ligne de retour commune 27 renvoie l'huile vers le réservoir 22. D'une manière générale, les circuits hydrauliques agissent en circuit fermé, et dans le cas de vérins hydrauliques, le volume global d'huile du circuit reste constant, mais le niveau dans le réservoir baisse lorsque les tiges de vérin sont sorties : ainsi, lorsque les tiges de vérin sont complètement sorties, le niveau dans le réservoir est au plus bas, et lorsque les tiges de vérin sont complètement rentrées, le niveau dans le réservoir est au plus haut. Sur une installation conventionnelle à terre, le réservoir est en général à l'air libre et le niveau d'huile dans ledit réservoir, monte et baisse au gré des mouvements des vérins. Par contre, dans une installation sous-marine le circuit hydraulique au repos se trouve à la pression hydrostatique locale, c'est à dire à une pression de sensiblement 10Mpa, soit sensiblement 100 bars, par tranche de 1000 m d'eau, et il convient de confiner l'huile en évitant tout contact avec l'eau de mer. Ainsi, dans les installations hydrauliques sous-marines les réservoirs 22a & 22b sont munis en général d'une membrane élastique respectivement 28a & 28b, en caoutchouc ou tout autre élastomère, de manière à compenser les dites variations de volume lors de l'opération des vérins et des divers autres composants.
3031957 Ainsi, le premier circuit à petit ou moyen débit indicé « a », comporte une membrane 28a de faible expansion, car ce circuit est plus particulièrement destiné à opérer des moteurs hydrauliques ou des vérins de verrouillage à faible course, donc créant faible variations de volume, donc de faibles variations de la position de la membrane 28a. Par contre, le second circuit à fort débit et indicé « b » sur la figure 9, destiné à opérer les vérins principaux du bras articulé crée de très grandes variations de la position de la membrane 28b et l'ensemble réservoir-membrane doit être dimensionné en proportion. Les membranes en expansion maximale sont représentées en pointillé, respectivement 28a-1 et 28b-1. Sur la figure 11, on a représenté le schéma interne de la centrale électro- hydraulique selon l'invention, dans lequel le moteur électrique 20 et son alimentation 20-1, ainsi que le premier circuit hydraulique indicé « a » sont identiques à ceux décrits en référence à la figure 9. Par contre, le second circuit à fort débit et indicé « c » sur cette figure 10, comporte, sur le même axe 20-2 du moteur 20, une pompe 21c alimentée directement en eau de mer par 'Intermédiaire d'une conduite d'amenée 23c reliée à un filtre 28c destiné à retenir les impuretés en suspension dans l'eau de mer. En sortie de pompe 21c, l'eau sous-pression est alors dirigée vers un bloc hydraulique 25c, ensemble de vannes pilotées distribuant la puissance hydraulique, donc l'eau de mer sous pression, à une pluralité de conduites hydrauliques aller-retour 26c vers des actionneurs non représentés ; une ligne de retour commune 27c en sortie de bloc hydraulique rejette simplement l'eau de mer à la mer. Ainsi, selon l'invention, l'essentiel de la puissance de l'installation, c'est à dire plusieurs centaines de KW, sont transmis aux actionneurs principaux dans un circuit ouvert fonctionnant à l'eau de mer et donc ne nécessitant pas de dispositif de confinement de l'huile du circuit hydraulique à l'aide d'un réservoir et d'une membrane de très grande dimension. De plus, l'utilisation de l'eau de mer présente un avantage, car la viscosité de l'eau de mer est largement inférieure à celle des huiles hydrauliques et de plus, un circuit hydraulique fonctionnant normalement à une pression maximale de 350 bars, soit sensiblement 35 Mpa, et se trouvant à 4500 m de profondeur, ce qui représente une pression ambiante de sensiblement 45Mpa, soit sensiblement 450 bars, l'huile ou l'eau de mer en circulation pour opérer les vérins se trouvera de ce fait à une pression maximale de sensiblement 80 Mpa, soit sensiblement 800 bars. A ces niveaux de pression, la viscosité de l'eau de mer sera considérablement plus faible que celle de 3031957 l'huile et engendrera de ce fait des pertes de charge extrêmement réduites, permettant ainsi d'augmenter la vitesse des vérins principaux du bras articulé, et donc la vitesse opérationnelle de l'installation, ce qui représente un avantage considérable en raison du coût extrêmement élevé de l'installation complète, et plus particulièrement de l'ensemble des navires de surface. L'eau sous forte pression fournie par la centrale au niveau du bloc hydraulique 25c est avantageusement utilisée pour actionner le dispositif de lançage 66 et la pompe 65 décrits en référence à la figure 9A. Ainsi, le procédé selon l'invention consiste à installer un navire de surface 4 sensiblement à la verticale d'une épave 1, descendre une fondation 5 depuis la surface vers l'épave, et la planter, soit à l'extérieur, soit à l'intérieur de l'épave, le cas échéant stabiliser la fondation par rapport à la structure de l'épave par au moins un bras 51, descendre depuis le navire en surface un bras articulé 6 solidaire d'un châssis, vers la fondation, solidariser ledit châssis à ladite fondation, descendre depuis le navire en surface un groupe électro-hydraulique 100 suspendu à un ombilical électro-hydraulique 11, descendre depuis le navire en surface une pluralité d'outils 10, descendre depuis le navire en surface un panier de récupération 15 relié à un câble 15-1, ce dernier étant relié à un treuil situé sur le navire en surface, équiper l'extrémité du bras articulé d'un outil 10, par exemple une pince de cisaillement et de saisissement 10a, démanteler partiellement la coque de l'épave, plus particulièrement la structure supérieure de l'épave, reposer l'outil de cisaillement et de saisissement 10a sur son support, installer un grappin 10b à l'extrémité du bras articulé, transférer la cargaison de valeur depuis l'épave vers le panier de récupération 15, lorsque le panier de récupération 15 est plein, le remonter en surface, le vider dans le navire de surface 4, puis le redescendre vers l'épave, 3031957 le cas échéant changer d'outil et réinstaller la pince de cisaillement et de saisissement 10a pour détruire plus avant l'épave pour accéder au reste de la cargaison de valeur, continuer la récupération de la cargaison de valeur avec le grappin 10b, recommencer l'opération de chargement et de remontée vers la surface, du panier de récupération 15, jusqu'à ce que toute la cargaison de valeur ait été récupérée. Ainsi, le dispositif selon l'invention permet de fiabiliser de manière considérable l'ensemble des opérations, car les seules phases délicates sont la mise en place de la fondation 5 et l'insertion du châssis 7 du bras articulé 6, l'installation de la centrale électro-hydraulique, ces opérations devant être réalisées par temps calme. Les opérations de démantèlement partiel de la structure de l'épave, ainsi que les opérations de chargement du panier de récupération 15 pouvant être réalisées quelque soit l'état de la mer, dans la mesure bien sûr où le navire peut rester en surface, c'est à dire jusqu'à ce qu'un état de tempête l'oblige à abandonner la position. Ceci constitue un grand avantage par rapport à l'art antérieur, car dans le cas d'utilisation d'un grappin au bout d'un câble, contrôlé par le seul mouvement du navire en surface, il est impératif, pour des question de précision, de procéder essentiellement par temps calme, ce qui implique de nombreuses et coûteuses périodes d'attente, car bien souvent, ces épaves ont coulé pour des raisons de tempête dans la zone, et les opérations de récupérations peuvent être elles aussi perturbées de manière très significatives par des conditions océano-météorologiques changeantes et bien souvent très instables. Plus la profondeur d'eau est importante, plus le dispositif selon l'invention est efficace, car contrairement à l'art antérieur où l'on remonte le grappin et son chargement de valeur jusqu'en surface, pour redescendre ensuite et effectuer un nouveau cycle, dans l'invention, le grappin effectue un nombre important de cycles de chargement entre la cale de l'épave et le panier de récupération 15, ce qui ne crée pas de temps mort. Une fois le panier plein avec par exemple 15 ou 20 cycles de chargement au grappin, le panier est remonté en surface pour y être vidé puis redescendu pour un nouveau chargement. Une opération de remontée et de descente entre le fond et la surface représente environ 30 minutes par tranche de 1000m d'eau - ainsi, dans l'art antérieur chaque coup de grappin fructueux engendre un cycle de 3031957 remontée-descente, donc un délais d'attente considérable alors que dans la présente invention ce cycle n'est rendu nécessaire que lorsque panier de récupération 15 est plein, c'est à dire après par exemple 15 ou 20 cycles de chargement au grappin. On installe avantageusement deux paniers de récupération, chacun d'entre eux étant reliés au navire de surface par leur propre câble, ainsi, lorsque le premier panier est plein, on le remonte en surface pour le décharger, et le bras articulé muni de son grappin continue à charger le second panier : - en procédant ainsi, on minimise de manière considérable les temps morts. Ainsi, en cas de mer agitée ou de tempête, le navire en surface n'est pas tenu de rester rigoureusement à la verticale de l'épave et les opérations de destruction de l'épave ou de chargement du panier de récupération 15, de préférence des paniers de récupération, peut se poursuivre dans des conditions optimales et en un temps réduit. Dans le cadre de l'invention, le câble de liaison fond surface destiné à l'installation des divers éléments sera dimensionné par rapport au poids maximal des éléments à descendre jusqu'au fond, c'est à dire 15 à 20 tonnes, voire 30 à 40 tonnes dans le cas d'une ancre à succion, alors que dans l'art antérieur le câble principal doit être dimensionné pour supporter, non seulement le poids du grappin et de sa charge de cargaison de valeur, mais aussi de l'effort de traction nécessaire pour détruire la structure de l'épave, ce qui représente globalement des efforts de 200 à 300 tonnes, voire plus, ce qui implique la mise en oeuvre de treuils gigantesques, nécessairement associés à un système antipilonnement, ce dernier ayant pour principal inconvénient de fatiguer les câbles, ces derniers étant de plus de section considérable, et ce d'autant plus qu'à grande profondeur, un pourcentage important de la capacité dudit câble sert à supporter le poids propre dudit câble, ce qui conduit à des treuils gigantesques car ils doivent non seulement avoir des capacité de stockage considérables pour des câbles de gros diamètre, mais aussi des capacités en termes de force de traction considérables. Le procédé et le dispositif selon l'invention présentent l'avantage de minimiser les poids des divers éléments, donc de minimiser la capacité des treuils et les diamètres des câbles nécessaires, tout en assurant, au fond de la mer, donc au niveau de l'épave une puissance optimale transmise à l'outil de déchirage 10a et une manoeuvrabilité parfaite du bras articulé, et permettant ainsi des opérations sur site qui peuvent se dérouler manière quasiment continue quelque soit les états de la mer auxquels sont soumis les navires de surface.
3031957 Le procédé et le dispositif selon l'invention permettent ainsi d'améliorer considérablement les performances des dispositifs de l'art antérieur, même à moyenne profondeur et permettent alors des récupérations de cargaison pouvant atteindre des pourcentages de 80-90%, voire plus, quelque soit la profondeur d'eau, alors que l'art antérieur utilisant des outils de démolition et des grappins opérés depuis la surface conduisent en général à des récupérations de 40-50% en faible et moyenne profondeur d'eau et de 10 à 40%, voire moins, dans les ultra grands fonds et dans les mers difficiles. Le procédé et le dispositif selon l'invention permet ainsi de travailler de manière optimale même dans des conditions de mer très mauvaises, car une fois les équipements installés au fond de la mer, le navire de surface n'est pas tenu de rester rigoureusement à la verticale de l'épave pendant toute la durée des opérations. Mais il doit cependant rester à proximité, par exemple dans un cercle de 50 à 100m, et doit se repositionner rigoureusement à la verticale du bras articulé, que pendant la phase de récupération et de dépose sur l'épave du panier utilisé pour transférer vers la surface la cargaison de valeur. Dans la présente invention, la puissance transmise vers le fond de la mer est sous forme électrique. Elle est ensuite transformée en puissance hydraulique avec comme fluide soit de l'huile, soit avantageusement de l'eau de mer. Les actionneurs du bras articulé ainsi que les moyens de rotation de l'ensemble ont été décrits comme étant des vérins hydrauliques et des moteurs rotatifs hydrauliques, mais on reste dans l'esprit de l'invention dans le cas ou certains de ces actionneurs, voire la totalité seraient du type électrique, à savoir des vérins électriques ou des moteurs électriques rotatifs ou linéaires. Dans la présente invention, on a décrit trois types d'outils 10, respectivement une pince de cisaillement et de saisissement (10a), un grappin (10b), un outil de lançage et d'aspiration 10c, ce dernier étant avantageusement alimenté en eau sous pression par le circuit eau de mer de la centrale électro-hydraulique, mais une grande variété d'outils peuvent être utilisés pour des tâches particulières, la seule contrainte est que tous ces outils possèdent un interface identique pour pouvoir être connecté à l'extrémité de la portion 63 du bras articulé : - de nombreux outils existent dans le domaine des pelleteuses couramment utilisées pour la construction et les travaux publics.