KR970043643A - 건설기계의 작업범위 제한 제어장치 - Google Patents

건설기계의 작업범위 제한 제어장치 Download PDF

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Abstract

건설기계의 작업범위제한제어장치에 있어서, 조작성을 극력 저하시키지 않고 프론트장치와 장해물과의 접촉을 방지할 수 있게 한다. 제2침입금지영역산부(9b)에서 제1침입금지영역보다도 프론트장치(1A)측에 위치하는 제2침입금지영역을 설정하고, 삼속 제어연산부(9e)에서 모니터포인트(P1,P5)와 제2침입금지영역및 제1침입금지영역 간의 거리(Lj1,Lj5)를 계산하고, 감속거리(Lj)에 대하여 Lj1≥Lj이고 또한 Lj5≥Lj이면, 감속지령신호 KBU,KBD, KAC, KAD는 1로 하고, Lj1〈Lj이고 또한 Lj5≥Lj이면,KBU=Lj1/Lj, KBD=1,KAD=1로 하고 Lj1≥Lj이고 또한 Lj5〈Lj이면, ,KBU=Lj5/Lj, KBD=1, KAC=1로 하고 KAD=Lj5로 하고, Lj1〈Lj이고 또한 Lj5〈Lj이면,KBU= min(Lji,Lj5)/Lj, KBD=1, KAC=1, KAD=Lj5/Lj로 하고, 조작신호(파일롯압)를 보정한다

Description

건설기계의 작업범위 제한 제어장치
도1은 본 발명의 제1실시형태에 의한 건설기계의 작업범위제한 제어장치를 그 유압구동장치와 함께 나타내는 도,
도3은 유압파일롯방식의 조작레버장치의 상세를 나타내는 도,
도12는 본 실시형태의 제어유니트의 제어기능은 나타내는 기능블록도,
본 내용은 내부공개 건이므로 전문 내용을 수록하지 않았음

Claims (10)

  1. 건설기계의 작업기본체와, 상기 작업기본체에 연결된 제 1 및 제 2의 프론트부재를 포함하는 복수의 프론트 부재로 이루어지는 다관절형의 프론트장치와, 상기 복수의 프론트부재를 구동하는 복수의 유압액츄에이터와, 상기 복수의 프론트부재의 동작을 지시하는 복수의 조작수단과, 상기 복수의 조작수단으로부터의 조작신호에 따라 구동되고, 상기 복수의 유압액츄에이터에 공급되는 압유의 유량을 제어하는 복수의 유량제어밸브를 가지는 건설기계에 구비되고, 상기 프론트장치가 미리 설정된 제1침입 금지영역에 도달하면, 상기 유압책츄에이터에 대한 압유의 공급을 정지하고, 상기 프론트장치를 정지시키는 건설기계의 작업범위제한 제어장치에 있어서, 상기 제1침입금지영역보다도 상기 프론트장치측에 위치하는 제2침입금지영역을 설정하는 침입금지영역 설정수단과, 상기 제2프론트부재상에 설정된 제1모니터포인트가 상기 제2침입 금지영역에 침입하기 직전에 상기 제1프론트부재가 정지하고, 또한 상기 제2프론트부재는 작동할 수 있도록 상기 제1및 제2프론트부재의 조작수단의 조작신호를 보정하는 제1조자신호보정수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 작업 범위제한 제어장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제1조작신호보정수단은 상기 제1모니터 포인트가 상기 제2침입금지영역에 근접하면, 상기 제1프론트부재를 감속하도록 상기 제1프론트부재의 조작수단의 조작신호를 보정하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 작업 범위제한 제어장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 프론트 장치에 설정된 제2모니터포인트가 상기 제1침입금지영역에 침입하기 직전에 상기 제1및 제2프론트부재의 쌍방이 정지하도록 상기 제1및 제2프론트부재의 조작수단의 조작신호를 보정하는 제2조작신호보정수단을 다시 구비하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 작업 범위제한 제어장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 제2조작신호보정수단은 상기 제2모니터포인트가 상기 제1침입금지영역에 근접하면, 상기 제 1및 제2프론트부재의 쌍방을 감속하도록 상기 제1및 제2프론트부재의 조작수단의 조작신호를 보정하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 작업 범위제한 제어장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 제1및 제2프론트부재는 제2프론트부재가 제1프론트 부재에 대하여 회동하도록 관절결합된 서로 인접하는 프론트부재인 것을 특징으로 하는 건설기계의 작업 범위제한 제어장치.
  6. 제1항에 있어서, 상기 제1및 제2프론트부재는 유압셔블의 부음과 아암인 것을 특징으로 하는 건설기계의 작업 범위제한 제어장치.
  7. 제1항에 있어서, 상기 침입금지영역설정수단은 상기 제1모니터포인트가 상기 제2침입 금지영역의 경계상에 위치하는 상태에서 상기 제2프론트부재가 작동하였을때 상기 제2프론트부재의 어느부위도 상기 제1침입금지영역에 침입하지 않는 거리만큼 상기 제2침입 금지영역을 상기 제1침입 금지영역으로부터 떨어트려 설정하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 작업 범위제한 제어장치.
  8. 제1항에 있어서, 상기 복수의 조작수단은 상기 조작신호로서 파일롯압을 출력하는 유압파일롯방식이며, 상기 제1조작신호보정수단은 상기 제1모니터포인트가 상기 제2침입 금지영역에 침입하기 직전에 상기 제1프론트부재의 조작수단의 파일롯압을 탱크압으로 저하시키는 파일롯압 보정수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 작업 범위제한 제어장치.
  9. 제2항에 있어서, 상기 복수의 조작수단은 상기 조작신호로서 파일롯압을 출력하는 유압파일롯방식이며, 상기 제2조작신호보정수단은 상기 제2모니터포인트가 상기 제1침입금지영역에 침입하기 직전에 상기 제1 및 제2프론트부재의 조작수단의 파일롯압을 탱크압으로 저하시키는 파일롯압 보정수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 작업 범위제한 제어장치.
  10. 제8항또는 9항에 있어서, 상기 파일롯압 보정수단은 상기 제1및 제2프론트부재의 조작수단으로부터 출력된 파일롯압을 대응하는 유량제어밸브에 전달하는 파일롯라인상에 설치된 전기식 감압밸브를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 작업 범위제한 제어장치.
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