JPH0754813A - 油圧アクチユエータ用のバルブ制御装置 - Google Patents
油圧アクチユエータ用のバルブ制御装置Info
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- JPH0754813A JPH0754813A JP22648993A JP22648993A JPH0754813A JP H0754813 A JPH0754813 A JP H0754813A JP 22648993 A JP22648993 A JP 22648993A JP 22648993 A JP22648993 A JP 22648993A JP H0754813 A JPH0754813 A JP H0754813A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 アクチユエータへの圧油供給を、手動制御と
自動制御とで行えるものにおいて、専用の手動停止用パ
イロツトバルブ手段を別途設けることなく、手動制御時
における自動的な圧油の供給停止を行えるようにする。 【構成】 手動制御中に、ストロークセンサ２２による
油圧シリンダ１１の作動限界検知がなされた場合に、パ
イロツト制御部１５からの指令で第三パイロツトバルブ
２０Ｅを切換えて、パイロツト室１２Ｅへの圧油の供給
が断たれるように構成してなる油圧アクチユエータ用の
バルブ制御装置。
自動制御とで行えるものにおいて、専用の手動停止用パ
イロツトバルブ手段を別途設けることなく、手動制御時
における自動的な圧油の供給停止を行えるようにする。 【構成】 手動制御中に、ストロークセンサ２２による
油圧シリンダ１１の作動限界検知がなされた場合に、パ
イロツト制御部１５からの指令で第三パイロツトバルブ
２０Ｅを切換えて、パイロツト室１２Ｅへの圧油の供給
が断たれるように構成してなる油圧アクチユエータ用の
バルブ制御装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、建設機械等の機械に用
いられる油圧回路における油圧アクチユエータ用のバル
ブ制御装置に関するものである。
いられる油圧回路における油圧アクチユエータ用のバル
ブ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来技術及び発明が解決しようとする課題】一般に、
この種、油圧回路としては、油圧シリンダや油圧モータ
等のアクチユエータへの圧油供給の切換えをメインバル
ブの切換えで行うように構成されるが、該メインバルブ
の切換えを、パイロツト油路に設けたパイロツトバルブ
手段の切換えで行うようにしたものがある。ところでこ
のものにおいて、省力化のため、自動によるパイロツト
バルブ手段の切換え制御を行うことが試みられるが、手
動操作具による操作を全く無くすことは好ましくなく、
両者による制御ができるように設定することになり、こ
のため、パイロツトバルブ手段としては、手動操作に連
繋して弁路切換えがなされる手動操作用パイロツトバル
ブ手段と、パイロツト制御部からの自動制御指令を受け
て弁路切換えがなされる制御切換え用パイロツトバルブ
手段とが設けられることになる。
この種、油圧回路としては、油圧シリンダや油圧モータ
等のアクチユエータへの圧油供給の切換えをメインバル
ブの切換えで行うように構成されるが、該メインバルブ
の切換えを、パイロツト油路に設けたパイロツトバルブ
手段の切換えで行うようにしたものがある。ところでこ
のものにおいて、省力化のため、自動によるパイロツト
バルブ手段の切換え制御を行うことが試みられるが、手
動操作具による操作を全く無くすことは好ましくなく、
両者による制御ができるように設定することになり、こ
のため、パイロツトバルブ手段としては、手動操作に連
繋して弁路切換えがなされる手動操作用パイロツトバル
ブ手段と、パイロツト制御部からの自動制御指令を受け
て弁路切換えがなされる制御切換え用パイロツトバルブ
手段とが設けられることになる。
【０００３】これに対し、前記自動制御状態では、アク
チユエータが作動限界に達したり異常検知をしたりした
ときに、該検知に基づいてアクチユエータの緊急停止的
な作動停止を行うよう自動制御できるが、手動操作する
ときには、殆どオペーレータの感に頼ることになるた
め、作動限界状態になつたりしてもさらにアクチユエー
タに対して圧油供給を続行してしまう惧れがある。
チユエータが作動限界に達したり異常検知をしたりした
ときに、該検知に基づいてアクチユエータの緊急停止的
な作動停止を行うよう自動制御できるが、手動操作する
ときには、殆どオペーレータの感に頼ることになるた
め、作動限界状態になつたりしてもさらにアクチユエー
タに対して圧油供給を続行してしまう惧れがある。
【０００４】そこで、作動限界状態等になつたとき、自
動的にパイロツト油路の切換えをして手動制御を停止す
るように構成することが提唱され、そのため従来、手動
制御停止用のパイロツトバルブ手段を設けたものが案出
された。しかるに従来のものは、上記専用の手動制御停
止用のパイロツトバルブ手段が、前記パイロツトバルブ
手段とは別にさらに必要になつて構造が複雑になるうえ
部品点数も多くなるという問題がある。
動的にパイロツト油路の切換えをして手動制御を停止す
るように構成することが提唱され、そのため従来、手動
制御停止用のパイロツトバルブ手段を設けたものが案出
された。しかるに従来のものは、上記専用の手動制御停
止用のパイロツトバルブ手段が、前記パイロツトバルブ
手段とは別にさらに必要になつて構造が複雑になるうえ
部品点数も多くなるという問題がある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる油圧アク
チユエータ用のバルブ制御装置を提供することを目的と
して創案されたものであつて、アクチユエータへの圧油
供給の切換えをするメインバルブ切換え用のパイロツト
油路に、手動操作具の操作に伴い弁路切換えがなされる
手動操作用パイロツトバルブ手段と、該手動操作用パイ
ロツトバルブ手段に接続され、パイロツト制御部から出
力される自動制御指令と手動制御指令とを受けて対応す
る弁路切換えがなされる制御切換え用パイロツトバルブ
手段とを設ける一方、パイロツト制御部には、アクチユ
エータの作動停止検知をする作動停止検知手段からの検
知信号に基づき手動制御指令に優先して優先停止指令を
制御切換え用パイロツトバルブ手段に出力して手動制御
の停止をするための優先停止指令出力回路が設けられて
いることを特徴とするものである。
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる油圧アク
チユエータ用のバルブ制御装置を提供することを目的と
して創案されたものであつて、アクチユエータへの圧油
供給の切換えをするメインバルブ切換え用のパイロツト
油路に、手動操作具の操作に伴い弁路切換えがなされる
手動操作用パイロツトバルブ手段と、該手動操作用パイ
ロツトバルブ手段に接続され、パイロツト制御部から出
力される自動制御指令と手動制御指令とを受けて対応す
る弁路切換えがなされる制御切換え用パイロツトバルブ
手段とを設ける一方、パイロツト制御部には、アクチユ
エータの作動停止検知をする作動停止検知手段からの検
知信号に基づき手動制御指令に優先して優先停止指令を
制御切換え用パイロツトバルブ手段に出力して手動制御
の停止をするための優先停止指令出力回路が設けられて
いることを特徴とするものである。
【０００６】そして本発明は、この構成によつて、自動
制御に必要なパイロツトバルブ手段をそのまま有効に利
用して手動操作時においての自動的な優先停止ができる
ようにしたものである。
制御に必要なパイロツトバルブ手段をそのまま有効に利
用して手動操作時においての自動的な優先停止ができる
ようにしたものである。
【０００７】
【実施例】次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図面において、１は油圧シヨベルであつて、該油
圧シヨベル１は、クローラ式の走行部２、該走行部２の
上方に旋回自在に支持される旋回部３、該旋回部３の前
部に連結される作業部４を備えており、これらの基本構
成は何れも従来通りである。
する。図面において、１は油圧シヨベルであつて、該油
圧シヨベル１は、クローラ式の走行部２、該走行部２の
上方に旋回自在に支持される旋回部３、該旋回部３の前
部に連結される作業部４を備えており、これらの基本構
成は何れも従来通りである。
【０００８】前記作業部４は、ブーム５、アーム６、バ
ケツト７等の各部から構成されており、そしてアームシ
リンダ８、ブームシリンダ９、バケツトシリンダ１０等
の各種油圧シリンダ１１の伸縮作動に基づいて作業を行
うことになるが、これら油圧シリンダ１１が本発明のア
クチユエータに相当するものとし、この作動切換えを行
うバルブ制御装置に本発明が実施されている。
ケツト７等の各部から構成されており、そしてアームシ
リンダ８、ブームシリンダ９、バケツトシリンダ１０等
の各種油圧シリンダ１１の伸縮作動に基づいて作業を行
うことになるが、これら油圧シリンダ１１が本発明のア
クチユエータに相当するものとし、この作動切換えを行
うバルブ制御装置に本発明が実施されている。
【０００９】つまり、油圧シリンダ１１は、メインバル
ブ１２の切換え作動に基づいて、メインポンプ１３から
シリンダ伸長側、あるいはシリンダ伸縮側に至る油路が
開閉され、これによつて伸縮作動を行うようになつてい
るが、該メインバルブ１２はスプリング中立復帰型の六
ポート三位置切換え弁であつて、その切換え作動はパイ
ロツト圧油によつて行われるようになつており、そして
このパイロツト圧油の供給は、後述するように、操作レ
バー等の手動操作具１４の操作による手動制御と、パイ
ロツト制御部１５からの指令による自動制御とが行える
ように構成されている。
ブ１２の切換え作動に基づいて、メインポンプ１３から
シリンダ伸長側、あるいはシリンダ伸縮側に至る油路が
開閉され、これによつて伸縮作動を行うようになつてい
るが、該メインバルブ１２はスプリング中立復帰型の六
ポート三位置切換え弁であつて、その切換え作動はパイ
ロツト圧油によつて行われるようになつており、そして
このパイロツト圧油の供給は、後述するように、操作レ
バー等の手動操作具１４の操作による手動制御と、パイ
ロツト制御部１５からの指令による自動制御とが行える
ように構成されている。
【００１０】前記パイロツト圧油は、メインバルブ１２
に設けられる伸長側パイロツト室１２Ｅまたは縮小側パ
イロツト室１２Ｒに供給されるようになつているが、こ
れらパイロツト室１２Ｅ、１２Ｒと、パイロツトポンプ
１６と、油タンク１７とのあいだには、第一、第二、第
三のパイロツトバルブ１８、１９、２０が設けられてい
る。ここで、第一パイロツトバルブ１８は、伸長側第一
パイロツトバルブ１８Ｅと縮小側第一パイロツトバルブ
１８Ｒとからなり、そして前記手動操作具１４の操作量
に応じて該操作された側の第一パイロツトバルブ１８Ｅ
または１８Ｒが択一的に切換えられるように構成されて
いる。一方、第二パイロツトバルブ１９、第三パイロツ
トバルブ２０は、何れもパイロツト制御部１５からの制
御指令に基づいて切換えられる二位置切換え型の電磁弁
であつて、このうち第三パイロツトバルブ２０は、伸長
側第三パイロツトバルブ２０Ｅと縮小側第三パイロツト
バルブ２０Ｒとから構成されている。
に設けられる伸長側パイロツト室１２Ｅまたは縮小側パ
イロツト室１２Ｒに供給されるようになつているが、こ
れらパイロツト室１２Ｅ、１２Ｒと、パイロツトポンプ
１６と、油タンク１７とのあいだには、第一、第二、第
三のパイロツトバルブ１８、１９、２０が設けられてい
る。ここで、第一パイロツトバルブ１８は、伸長側第一
パイロツトバルブ１８Ｅと縮小側第一パイロツトバルブ
１８Ｒとからなり、そして前記手動操作具１４の操作量
に応じて該操作された側の第一パイロツトバルブ１８Ｅ
または１８Ｒが択一的に切換えられるように構成されて
いる。一方、第二パイロツトバルブ１９、第三パイロツ
トバルブ２０は、何れもパイロツト制御部１５からの制
御指令に基づいて切換えられる二位置切換え型の電磁弁
であつて、このうち第三パイロツトバルブ２０は、伸長
側第三パイロツトバルブ２０Ｅと縮小側第三パイロツト
バルブ２０Ｒとから構成されている。
【００１１】さらに、前記各パイロツトバルブは何れも
三つのポートを有しているものであるが、第一パイロツ
トバルブ１８Ｅ、１８Ｒの各ポート１８Ｅａ、１８Ｅ
ｂ、１８Ｅｃは、パイロツトポンプ１６、油タンク１
７、第三パイロツトバルブ２０Ｅのポート２０Ｅａにそ
れぞれ連結されており、また第一パイロツトバルブ１８
Ｒの各ポート１８Ｒａ、１８Ｒｂ、１８Ｒｃは、パイロ
ツトポンプ１６、油タンク１７、第三パイロツトバルブ
２０Ｒのポート２０Ｒａにそれぞれ連結されている。一
方、第二パイロツトバルブ１９のポート１９ａ、１９ｂ
はパイロツトポンプ１６、油タンク１７にそれぞれ連結
されており、またポート１９ｃは、途中で分岐して第三
パイロツトバルブ２０Ｅ、２０Ｒの各ポート２０Ｅｂ、
２０Ｒｂに至る油路に連結されている。さらに、第三パ
イロツトバルブ２０Ｅ、２０Ｒのポート２０Ｅｃ、２０
Ｒｃは、パイロツト室１２Ｅ、パイロツト室１２Ｒにそ
れぞれ連結されている。
三つのポートを有しているものであるが、第一パイロツ
トバルブ１８Ｅ、１８Ｒの各ポート１８Ｅａ、１８Ｅ
ｂ、１８Ｅｃは、パイロツトポンプ１６、油タンク１
７、第三パイロツトバルブ２０Ｅのポート２０Ｅａにそ
れぞれ連結されており、また第一パイロツトバルブ１８
Ｒの各ポート１８Ｒａ、１８Ｒｂ、１８Ｒｃは、パイロ
ツトポンプ１６、油タンク１７、第三パイロツトバルブ
２０Ｒのポート２０Ｒａにそれぞれ連結されている。一
方、第二パイロツトバルブ１９のポート１９ａ、１９ｂ
はパイロツトポンプ１６、油タンク１７にそれぞれ連結
されており、またポート１９ｃは、途中で分岐して第三
パイロツトバルブ２０Ｅ、２０Ｒの各ポート２０Ｅｂ、
２０Ｒｂに至る油路に連結されている。さらに、第三パ
イロツトバルブ２０Ｅ、２０Ｒのポート２０Ｅｃ、２０
Ｒｃは、パイロツト室１２Ｅ、パイロツト室１２Ｒにそ
れぞれ連結されている。
【００１２】次に、前記各パイロツトバルブの弁路切換
え作動について説明する。第一パイロツトバルブ１８
は、前述したように、手動操作具１４を操作した側の第
一パイロツトバルブ１８Ｅまたは１８Ｒが択一的に切換
えられるようになつているが、該切換えられた側におい
て、パイロツトポンプ１６から第三パイロツトバルブ２
０Ｅまたは２０Ｒに通じる弁路が閉から開成状態に切換
えられ、かつ第三パイロツトバルブ２０Ｅまたは２０Ｒ
から油タンク１７に通じる弁路が開から閉成状態に切換
えられるようになつている。ここで、２１Ｅは伸長側第
一パイロツトバルブ１８Ｅから伸長側第三パイロツトバ
ルブ２０Ｅに至る回路に設けられる圧力スイツチ、また
２１Ｒは縮小側第一パイロツトバルブ１８Ｅから縮小側
第三パイロツトバルブ２０Ｅに至る油路に設けられる圧
力スイツチであつて、該圧力スイツチ２１Ｅ、２１Ｒか
らの信号は前記パイロツト制御部１５に入力されるよう
になつている。そして、圧力スイツチ２１Ｅ、２１Ｒが
設けられた油路が一定以上の圧力となつた場合、つまり
手動操作具１４による操作で第一パイロツトバルブ１８
Ｅまたは１８Ｒが切換えられてパイロツトポンプ１６か
ら該側の第三パイロツトバルブ２０Ｅまたは２０Ｒに至
る油路が開成状態となつて一定以上のパイロツト圧が働
いた場合に、圧力スイツチ２１Ｅまたは２１Ｒはこれを
検知してパイロツト制御部１５に出力する構成になつて
おり、そして該圧力スイツチ２１Ｅ、２１Ｒからの検知
信号が入力されると、パイロツト制御部１５は手動制御
状態であると判断するように設定されている。
え作動について説明する。第一パイロツトバルブ１８
は、前述したように、手動操作具１４を操作した側の第
一パイロツトバルブ１８Ｅまたは１８Ｒが択一的に切換
えられるようになつているが、該切換えられた側におい
て、パイロツトポンプ１６から第三パイロツトバルブ２
０Ｅまたは２０Ｒに通じる弁路が閉から開成状態に切換
えられ、かつ第三パイロツトバルブ２０Ｅまたは２０Ｒ
から油タンク１７に通じる弁路が開から閉成状態に切換
えられるようになつている。ここで、２１Ｅは伸長側第
一パイロツトバルブ１８Ｅから伸長側第三パイロツトバ
ルブ２０Ｅに至る回路に設けられる圧力スイツチ、また
２１Ｒは縮小側第一パイロツトバルブ１８Ｅから縮小側
第三パイロツトバルブ２０Ｅに至る油路に設けられる圧
力スイツチであつて、該圧力スイツチ２１Ｅ、２１Ｒか
らの信号は前記パイロツト制御部１５に入力されるよう
になつている。そして、圧力スイツチ２１Ｅ、２１Ｒが
設けられた油路が一定以上の圧力となつた場合、つまり
手動操作具１４による操作で第一パイロツトバルブ１８
Ｅまたは１８Ｒが切換えられてパイロツトポンプ１６か
ら該側の第三パイロツトバルブ２０Ｅまたは２０Ｒに至
る油路が開成状態となつて一定以上のパイロツト圧が働
いた場合に、圧力スイツチ２１Ｅまたは２１Ｒはこれを
検知してパイロツト制御部１５に出力する構成になつて
おり、そして該圧力スイツチ２１Ｅ、２１Ｒからの検知
信号が入力されると、パイロツト制御部１５は手動制御
状態であると判断するように設定されている。
【００１３】一方、第二パイロツトバルブ１９は、前述
したようにパイロツト制御部１５からの指令に基づいて
切換わるが、パイロツト制御部１５の指令が手動から自
動制御状態に切換わることで、パイロツトポンプ１６か
ら第三パイロツトバルブ２０Ｅ、２０Ｒに通じる弁路が
閉成状態で、かつ第三パイロツトバルブ２０Ｅ、２０Ｒ
から油タンク１７に通じる弁路が開成状態となつた第一
位置から、パイロツトポンプ１６から第三パイロツトバ
ルブ２０Ｅ、２０Ｒに通じる弁路が開成状態で、かつ第
三パイロツトバルブ２０Ｅ、２０Ｒから油タンク１７に
通じる弁路が閉成状態となつた第二位置に切換えられる
ようになつている。
したようにパイロツト制御部１５からの指令に基づいて
切換わるが、パイロツト制御部１５の指令が手動から自
動制御状態に切換わることで、パイロツトポンプ１６か
ら第三パイロツトバルブ２０Ｅ、２０Ｒに通じる弁路が
閉成状態で、かつ第三パイロツトバルブ２０Ｅ、２０Ｒ
から油タンク１７に通じる弁路が開成状態となつた第一
位置から、パイロツトポンプ１６から第三パイロツトバ
ルブ２０Ｅ、２０Ｒに通じる弁路が開成状態で、かつ第
三パイロツトバルブ２０Ｅ、２０Ｒから油タンク１７に
通じる弁路が閉成状態となつた第二位置に切換えられる
ようになつている。
【００１４】また、第三パイロツトバルブ２０も、パイ
ロツト制御部１５からの指令に基づいて切換わるが、こ
のものは、パイロツト制御部１５の指令が手動から自動
制御状態に切換わつた場合に、伸長側、伸縮側パイロツ
トバルブ２０Ｅ、２０Ｒのうち油圧シリンダ１１の作動
に対応する側の第三パイロツトバルブ２０Ｅまたは２０
Ｒのみが切換わるようになつており、そして該切換わつ
た側において、第一パイロツトバルブ１８Ｅまたは１８
Ｒとパイロツト室１２Ｅまたは１２Ｒとを連通する弁路
が開成状態で、かつ第二パイロツトバルブ１９とパイロ
ツト室１２Ｅまたは１２Ｒとを連通する弁路が閉成状態
となつた第一位置から、第一パイロツトバルブ１８Ｅま
たは１８Ｒとパイロツト室１２Ｅまたは１２Ｒとを連通
する弁路が閉成状態で、かつ第二パイロツトバルブ１９
とパイロツト室１２Ｅまたは１２Ｒとを連通する弁路が
開成状態となつた第二位置に切換えられるようになつて
いる。
ロツト制御部１５からの指令に基づいて切換わるが、こ
のものは、パイロツト制御部１５の指令が手動から自動
制御状態に切換わつた場合に、伸長側、伸縮側パイロツ
トバルブ２０Ｅ、２０Ｒのうち油圧シリンダ１１の作動
に対応する側の第三パイロツトバルブ２０Ｅまたは２０
Ｒのみが切換わるようになつており、そして該切換わつ
た側において、第一パイロツトバルブ１８Ｅまたは１８
Ｒとパイロツト室１２Ｅまたは１２Ｒとを連通する弁路
が開成状態で、かつ第二パイロツトバルブ１９とパイロ
ツト室１２Ｅまたは１２Ｒとを連通する弁路が閉成状態
となつた第一位置から、第一パイロツトバルブ１８Ｅま
たは１８Ｒとパイロツト室１２Ｅまたは１２Ｒとを連通
する弁路が閉成状態で、かつ第二パイロツトバルブ１９
とパイロツト室１２Ｅまたは１２Ｒとを連通する弁路が
開成状態となつた第二位置に切換えられるようになつて
いる。
【００１５】一方、２２は油圧シリンダ１１に設けられ
るストロークセンサ（本発明の作動停止検知手段に相当
する）であつて、該ストロークセンサ２２の検知信号は
前記パイロツト制御部１５に入力されるようになつてい
る。そしてパイロツト制御部１５は、手動制御状態にお
いて、ストロークセンサ２２から入力される検知値が予
め設定される油圧シリンダ１１の伸縮限界値（該伸縮限
界値は、オペレータが設定器等の調整によつて所望の値
に任意に変更できるようにしておけば、作業性が改善さ
れるという利点がさらに有る。）に達した場合に、これ
が伸長限界値である場合には伸長側第三パイロツトバル
ブ２０Ｅに対して、また伸縮限界値である場合には伸縮
側第三パイロツトバルブ２０Ｒに対して、手動制御指令
に優先して優先停止指令を出力するようになつており、
そして指令が出力された側の第三パイロツトバルブ２０
Ｅまたは２０Ｒが、前述した第一位置から第二位置に切
換えられるように設定されている。尚、図中、２４は油
圧モータ、２５は油タンクである。
るストロークセンサ（本発明の作動停止検知手段に相当
する）であつて、該ストロークセンサ２２の検知信号は
前記パイロツト制御部１５に入力されるようになつてい
る。そしてパイロツト制御部１５は、手動制御状態にお
いて、ストロークセンサ２２から入力される検知値が予
め設定される油圧シリンダ１１の伸縮限界値（該伸縮限
界値は、オペレータが設定器等の調整によつて所望の値
に任意に変更できるようにしておけば、作業性が改善さ
れるという利点がさらに有る。）に達した場合に、これ
が伸長限界値である場合には伸長側第三パイロツトバル
ブ２０Ｅに対して、また伸縮限界値である場合には伸縮
側第三パイロツトバルブ２０Ｒに対して、手動制御指令
に優先して優先停止指令を出力するようになつており、
そして指令が出力された側の第三パイロツトバルブ２０
Ｅまたは２０Ｒが、前述した第一位置から第二位置に切
換えられるように設定されている。尚、図中、２４は油
圧モータ、２５は油タンクである。
【００１６】叙述の如く構成された本発明の実施例にお
いて、油圧シリンダ１１の伸縮作動はメインバルブ１２
の切換え作動に基づいて行われることになるが、該メイ
ンバルブ１２を切換えるためのパイロツト圧油の供給
は、手動制御または自動制御によつて行われることにな
る。この制御手順を、図２に示すフローチヤート図に基
づいて説明する。まず、図示しないメインスイツチ（キ
ースイツチ）がＯＮ操作され、パイロツト制御部１５が
システムスタートされ、初期設定されると、圧力スイツ
チ２１Ｅ、２１Ｒの何れか一方から検知信号が入力した
か否かの判断がなされる。何れからの検知信号の入力も
ない場合に、さらに自動制御スタートスイツチ２６がＯ
Ｎ操作されたか否かの判断がなされ、ＯＮ操作された場
合には、予め設定される自動制御システムに応じた自動
制御がなされることになる。一方、何れか一方の圧力ス
イツチ２１Ｅ、２１Ｒからの検知信号が入力したと判断
される場合に、何れの圧力スイツチ２１Ｅ、２１Ｒから
の検知信号であるかの判断がなされる。いま、これが圧
力スイツチ２１Ｅからのものである判断されると、前記
ストロークセンサ２２からの検知値が伸長限界値に達し
たか否かの判断がなされ、伸長限界値に達していないと
判断されるときには、第三パイロツトバルブ２０Ｅは第
一位置側にそのまま維持され、伸長限界値に達したと判
断されるときには、優先停止指令が出力されて第三パイ
ロツトバルブ２０Ｅを第二位置側に切換えるようになつ
ている。また、圧力スイツチ２１Ｒからの検知信号であ
ると判断された場合には、ストロークセンサ２２からの
検知値が伸縮限界値に達したか否かの判断がなされ、伸
縮限界値に達していないと判断されるときには、第三パ
イロツトバルブ２０Ｒは第一位置側にそのまま維持さ
れ、伸縮限界値に達したと判断されるときには、優先停
止指令が出力されて第三パイロツトバルブ２０Ｒを第二
位置側に切換えるようになつている。
いて、油圧シリンダ１１の伸縮作動はメインバルブ１２
の切換え作動に基づいて行われることになるが、該メイ
ンバルブ１２を切換えるためのパイロツト圧油の供給
は、手動制御または自動制御によつて行われることにな
る。この制御手順を、図２に示すフローチヤート図に基
づいて説明する。まず、図示しないメインスイツチ（キ
ースイツチ）がＯＮ操作され、パイロツト制御部１５が
システムスタートされ、初期設定されると、圧力スイツ
チ２１Ｅ、２１Ｒの何れか一方から検知信号が入力した
か否かの判断がなされる。何れからの検知信号の入力も
ない場合に、さらに自動制御スタートスイツチ２６がＯ
Ｎ操作されたか否かの判断がなされ、ＯＮ操作された場
合には、予め設定される自動制御システムに応じた自動
制御がなされることになる。一方、何れか一方の圧力ス
イツチ２１Ｅ、２１Ｒからの検知信号が入力したと判断
される場合に、何れの圧力スイツチ２１Ｅ、２１Ｒから
の検知信号であるかの判断がなされる。いま、これが圧
力スイツチ２１Ｅからのものである判断されると、前記
ストロークセンサ２２からの検知値が伸長限界値に達し
たか否かの判断がなされ、伸長限界値に達していないと
判断されるときには、第三パイロツトバルブ２０Ｅは第
一位置側にそのまま維持され、伸長限界値に達したと判
断されるときには、優先停止指令が出力されて第三パイ
ロツトバルブ２０Ｅを第二位置側に切換えるようになつ
ている。また、圧力スイツチ２１Ｒからの検知信号であ
ると判断された場合には、ストロークセンサ２２からの
検知値が伸縮限界値に達したか否かの判断がなされ、伸
縮限界値に達していないと判断されるときには、第三パ
イロツトバルブ２０Ｒは第一位置側にそのまま維持さ
れ、伸縮限界値に達したと判断されるときには、優先停
止指令が出力されて第三パイロツトバルブ２０Ｒを第二
位置側に切換えるようになつている。
【００１７】次いで、図３〜図５に示す油圧回路図に基
づいて説明すると、例えば手動操作具１４を伸長側に操
作した場合、第一パイロツトバルブ１８Ｅが切換わつ
て、パイロツトポンプ１６から第三パイロツトバルブ２
０Ｅに通じる油路が開成状態となる。これに伴つて、圧
力スイツチ２１Ｅからの検知信号がパイロツト制御部１
５に入力され、パイロツト制御部１５は手動制御状態で
あると判断する。一方、第三パイロツトバルブ２０Ｅ
は、パイロツト制御部１５からの手動制御指令を受け
て、第一パイロツトバルブ１８Ｅからパイロツト室１２
Ｅに至る弁路が開成状態となる第一位置に切換わり、こ
れによつてパイロツトポンプ１６から第一、第三パイロ
ツトバルブ１８Ｅ、２０Ｅを経てパイロツト室１２Ｅに
パイロツト圧油が供給され、メインバルブ１２がシリン
ダ伸長側に切換わることになる。
づいて説明すると、例えば手動操作具１４を伸長側に操
作した場合、第一パイロツトバルブ１８Ｅが切換わつ
て、パイロツトポンプ１６から第三パイロツトバルブ２
０Ｅに通じる油路が開成状態となる。これに伴つて、圧
力スイツチ２１Ｅからの検知信号がパイロツト制御部１
５に入力され、パイロツト制御部１５は手動制御状態で
あると判断する。一方、第三パイロツトバルブ２０Ｅ
は、パイロツト制御部１５からの手動制御指令を受け
て、第一パイロツトバルブ１８Ｅからパイロツト室１２
Ｅに至る弁路が開成状態となる第一位置に切換わり、こ
れによつてパイロツトポンプ１６から第一、第三パイロ
ツトバルブ１８Ｅ、２０Ｅを経てパイロツト室１２Ｅに
パイロツト圧油が供給され、メインバルブ１２がシリン
ダ伸長側に切換わることになる。
【００１８】一方、パイロツト制御部１５は、手動操作
具１４の操作がなされず、かつ自動制御スタータスイツ
チ２６がＯＮ操作された場合に、自動制御状態であると
の判断をするが、この様な自動制御状態において、その
制御指令内容が、例えばシリンダを伸長する指令であつ
た場合、第二パイロツトバルブ１９に対してパイロツト
ポンプ１６から第三パイロツトバルブ２０Ｅ、２０Ｒに
至る弁路が開成状態となる第二位置に切換えるよう制御
指令を出力すると共に、第三パイロツトバルブ２０Ｅに
対して第二パイロツトバルブ１９からパイロツト室１２
Ｅに至る弁路が開成状態となる第二位置に切換えるよう
制御指令が出力され、これによつて、パイロツトポンプ
１６から第二、第三パイロツトバルブ１９、２０Ｅを経
てパイロツト室１２Ｅにパイロツト圧油が供給されて、
メインバルブ１２がシリンダ縮小側に切換わることにな
る。
具１４の操作がなされず、かつ自動制御スタータスイツ
チ２６がＯＮ操作された場合に、自動制御状態であると
の判断をするが、この様な自動制御状態において、その
制御指令内容が、例えばシリンダを伸長する指令であつ
た場合、第二パイロツトバルブ１９に対してパイロツト
ポンプ１６から第三パイロツトバルブ２０Ｅ、２０Ｒに
至る弁路が開成状態となる第二位置に切換えるよう制御
指令を出力すると共に、第三パイロツトバルブ２０Ｅに
対して第二パイロツトバルブ１９からパイロツト室１２
Ｅに至る弁路が開成状態となる第二位置に切換えるよう
制御指令が出力され、これによつて、パイロツトポンプ
１６から第二、第三パイロツトバルブ１９、２０Ｅを経
てパイロツト室１２Ｅにパイロツト圧油が供給されて、
メインバルブ１２がシリンダ縮小側に切換わることにな
る。
【００１９】さらに、前記シリンダ長を伸長させようと
する手動制御中に、パイロツト制御部１５においてスト
ロークセンサ２２からの検知値が伸長限界値であると判
断された場合、パイロツト制御部１５から第三パイロツ
トバルブ２０Ｅに対して優先停止指令が出力され、これ
によつて第三パイロツトバルブ２０Ｅが第一位置から第
二位置に切換わることとなつて、第一パイロツトバルブ
１８Ｅからパイロツト室１２Ｅへの弁路が閉状態とな
り、これによつてパイロツト室１２Ｅへのパイロツト圧
油への供給が断たれて、メインバルブ１２は停止位置に
復帰することになる。尚、この状態では、油圧シリンダ
１１の手動操作による伸長が禁止されるだけであつて、
手動操作による縮小は許容される状態のままに維持され
る。因みに、第三パイロツトバルブ２０Ｅ、２０Ｒの第
一位置から第二位置の切換え作動については、即座に切
換える構成、あるいは徐々に切換える構成の何れを採用
することもでき、そして前者を採用したときには瞬間的
な停止を行うことができ、後者を採用したときには、メ
インバルブ１２の停止位置への復帰はある時間を持つて
徐々になされることになり、これに対応して油圧シリン
ダ１１は、徐々に減速しそして停止することになる。こ
の場合に、ストロークセンサ２２からの検知値に基づ
き、予め設定される伸縮限界値に達する少し前位置（該
位置の設定も自由にできればさらに都合が良い）から余
裕を持つて減速をするように減速始点位置を演算し、該
減速始点位置から減速をし、伸縮限界値で停止するよう
に構成することもでき、この様にしたときには、衝撃の
ない円滑な停止をすることができる。
する手動制御中に、パイロツト制御部１５においてスト
ロークセンサ２２からの検知値が伸長限界値であると判
断された場合、パイロツト制御部１５から第三パイロツ
トバルブ２０Ｅに対して優先停止指令が出力され、これ
によつて第三パイロツトバルブ２０Ｅが第一位置から第
二位置に切換わることとなつて、第一パイロツトバルブ
１８Ｅからパイロツト室１２Ｅへの弁路が閉状態とな
り、これによつてパイロツト室１２Ｅへのパイロツト圧
油への供給が断たれて、メインバルブ１２は停止位置に
復帰することになる。尚、この状態では、油圧シリンダ
１１の手動操作による伸長が禁止されるだけであつて、
手動操作による縮小は許容される状態のままに維持され
る。因みに、第三パイロツトバルブ２０Ｅ、２０Ｒの第
一位置から第二位置の切換え作動については、即座に切
換える構成、あるいは徐々に切換える構成の何れを採用
することもでき、そして前者を採用したときには瞬間的
な停止を行うことができ、後者を採用したときには、メ
インバルブ１２の停止位置への復帰はある時間を持つて
徐々になされることになり、これに対応して油圧シリン
ダ１１は、徐々に減速しそして停止することになる。こ
の場合に、ストロークセンサ２２からの検知値に基づ
き、予め設定される伸縮限界値に達する少し前位置（該
位置の設定も自由にできればさらに都合が良い）から余
裕を持つて減速をするように減速始点位置を演算し、該
減速始点位置から減速をし、伸縮限界値で停止するよう
に構成することもでき、この様にしたときには、衝撃の
ない円滑な停止をすることができる。
【００２０】この様に、本発明が実施されたものにおい
ては、自動制御と手動制御とができるものにおいて、手
動制御中に、油圧シリンダ１１が伸縮作動限界状態とな
つた場合に、自動的に油圧シリンダ１１に対する圧油供
給が停止されることになつて、作動限界状態となつた油
圧シリンダ１１に対し、さらに作動限界側に向けての圧
油供給が続行されてしまうという不具合を確実に回避す
ることができる。
ては、自動制御と手動制御とができるものにおいて、手
動制御中に、油圧シリンダ１１が伸縮作動限界状態とな
つた場合に、自動的に油圧シリンダ１１に対する圧油供
給が停止されることになつて、作動限界状態となつた油
圧シリンダ１１に対し、さらに作動限界側に向けての圧
油供給が続行されてしまうという不具合を確実に回避す
ることができる。
【００２１】しかも、前記手動制御状態でパイロツト圧
油への供給停止を行うため切換えられる第三パイロツト
バルブ２０Ｅ、２０Ｒは、自動制御を行う場合に、パイ
ロツトポンプ１６から第二パイロツトバルブ１９を経て
きたパイロツト圧油を、伸長側パイロツト室１２Ｅか縮
小側パイロツト室１２Ｒかの何れかに択一的に供給する
ためにどうしても必要なパイロツトバルブであり、従つ
て、自動制御をするに必要な第二パイロツトバルブ１
９、および第三パイロツトバルブ２０Ｅ、２０Ｒから構
成される制御切換え用のパイロツトバルブ手段を有効に
用いて手動操作時において限界位置に達したときのパイ
ロツト圧油の供給停止が行えることになつて、従来のよ
うに、専用の供給停止用パイロツトバルブ手段を別個に
設ける必要がなく、部材の兼用化が計れると共に、構造
の簡略化に貢献できることになる。
油への供給停止を行うため切換えられる第三パイロツト
バルブ２０Ｅ、２０Ｒは、自動制御を行う場合に、パイ
ロツトポンプ１６から第二パイロツトバルブ１９を経て
きたパイロツト圧油を、伸長側パイロツト室１２Ｅか縮
小側パイロツト室１２Ｒかの何れかに択一的に供給する
ためにどうしても必要なパイロツトバルブであり、従つ
て、自動制御をするに必要な第二パイロツトバルブ１
９、および第三パイロツトバルブ２０Ｅ、２０Ｒから構
成される制御切換え用のパイロツトバルブ手段を有効に
用いて手動操作時において限界位置に達したときのパイ
ロツト圧油の供給停止が行えることになつて、従来のよ
うに、専用の供給停止用パイロツトバルブ手段を別個に
設ける必要がなく、部材の兼用化が計れると共に、構造
の簡略化に貢献できることになる。
【００２２】尚、本発明は上記実施例に限定されないこ
とは勿論であつて、図６に示す第二実施例のごとく、第
一パイロツトバルブ１８Ｅ、１８Ｒから第三パイロツト
バルブ２０Ｅ、２０Ｒに至る油路と、第二パイロツトバ
ルブ１９から第三パイロツトバルブ２０Ｅ、２０Ｒに至
る油路とを中途部で合流させ、該合流点にシヤトル弁２
７Ｅ、２７Ｒを設けたものでも同じ様にして実施するこ
とができる。また、前記実施例では、手動操作具１４の
操作量で第一パイロツトバルブ１８Ｅ、１８Ｒの開度量
調製が直接的にできるようにしたが、この様な開度量調
製を電気的に行うこともできる。この場合に、手動操作
具の操作量を、例えばポテンシヨメータで検知し、該検
知信号を入力したパイロツト制御部１５が、その検知信
号に応じて第一パイロツトバルブ１８Ｅ、１８Ｒに対し
て開度量調製する作動指令を出力するように構成すれば
良い。
とは勿論であつて、図６に示す第二実施例のごとく、第
一パイロツトバルブ１８Ｅ、１８Ｒから第三パイロツト
バルブ２０Ｅ、２０Ｒに至る油路と、第二パイロツトバ
ルブ１９から第三パイロツトバルブ２０Ｅ、２０Ｒに至
る油路とを中途部で合流させ、該合流点にシヤトル弁２
７Ｅ、２７Ｒを設けたものでも同じ様にして実施するこ
とができる。また、前記実施例では、手動操作具１４の
操作量で第一パイロツトバルブ１８Ｅ、１８Ｒの開度量
調製が直接的にできるようにしたが、この様な開度量調
製を電気的に行うこともできる。この場合に、手動操作
具の操作量を、例えばポテンシヨメータで検知し、該検
知信号を入力したパイロツト制御部１５が、その検知信
号に応じて第一パイロツトバルブ１８Ｅ、１８Ｒに対し
て開度量調製する作動指令を出力するように構成すれば
良い。
【００２３】さらに、手動操作中におけるパイロツト圧
油の供給停止は、油圧シリンダが作動限界状態となつた
場合だけでなく、作動限界に至る以前の段階において、
例えば油圧シリンダに異常な負荷が働いた場合、あるい
は障害物検知をした場合にも行われるように設定するこ
ともでき、この場合には、油圧シリンダに異常検知手段
や障害物検知手段を設けると共に、これら検知手段から
の検知信号がパイロツト制御部に入力されるように構成
すれば良く、あとは同様に実施することができる。さら
にまた、パイロツト制御部の制御手順としては、前記フ
ローチヤート図に示されるものに限定されず、要は、手
動制御時にアクチユエータの作動停止検知がなされた場
合に、手動制御指令に優先して優先停止指令が出力され
るようになつていれば良いのである。
油の供給停止は、油圧シリンダが作動限界状態となつた
場合だけでなく、作動限界に至る以前の段階において、
例えば油圧シリンダに異常な負荷が働いた場合、あるい
は障害物検知をした場合にも行われるように設定するこ
ともでき、この場合には、油圧シリンダに異常検知手段
や障害物検知手段を設けると共に、これら検知手段から
の検知信号がパイロツト制御部に入力されるように構成
すれば良く、あとは同様に実施することができる。さら
にまた、パイロツト制御部の制御手順としては、前記フ
ローチヤート図に示されるものに限定されず、要は、手
動制御時にアクチユエータの作動停止検知がなされた場
合に、手動制御指令に優先して優先停止指令が出力され
るようになつていれば良いのである。
【００２４】
【作用効果】以上要するに、本発明は叙述の如く構成さ
れたものであるから、自動制御と手動制御とができるも
のにおいて、手動制御中にアクチユエータの作動停止検
知がなされた場合、制御切換え用パイロツトバルブ手段
に対して手動制御指令に優先して優先停止指令が出力さ
れて手動制御が停止され、これによつてアクチユエータ
への圧油供給が自動的に停止することになり、作動停止
検知がなされたアクチユエータに対してさらに圧油供給
が続行されてしまうという不具合を確実に回避すること
ができる。しかも、前記制御切換え用パイロツトバルブ
手段は自動制御をするに必要なものであり、もつて制御
切換え用のパイロツトバルブ手段を有効に用いて手動操
作時において圧油の供給停止が行えることになつて、従
来のように、専用の手動制御停止用パイロツトバルブ手
段を別個に設ける必要がなく、部材の兼用化が計れると
共に、構造の簡略化に貢献できることになる。
れたものであるから、自動制御と手動制御とができるも
のにおいて、手動制御中にアクチユエータの作動停止検
知がなされた場合、制御切換え用パイロツトバルブ手段
に対して手動制御指令に優先して優先停止指令が出力さ
れて手動制御が停止され、これによつてアクチユエータ
への圧油供給が自動的に停止することになり、作動停止
検知がなされたアクチユエータに対してさらに圧油供給
が続行されてしまうという不具合を確実に回避すること
ができる。しかも、前記制御切換え用パイロツトバルブ
手段は自動制御をするに必要なものであり、もつて制御
切換え用のパイロツトバルブ手段を有効に用いて手動操
作時において圧油の供給停止が行えることになつて、従
来のように、専用の手動制御停止用パイロツトバルブ手
段を別個に設ける必要がなく、部材の兼用化が計れると
共に、構造の簡略化に貢献できることになる。
【図１】油圧シヨベルの概略側面図である。
【図２】制御手順を示すフローチヤート図である。
【図３】手動制御状態におけるバルブ制御装置の油圧回
路図である。
路図である。
【図４】伸長側手動操作時において優先停止指令が出力
された場合の油圧回路図である。
された場合の油圧回路図である。
【図５】自動制御状態におけるバルブ制御装置の油圧回
路図である。
路図である。
【図６】第二実施例を示す手動制御状態におけるバルブ
制御装置の油圧回路図である。
制御装置の油圧回路図である。
１１ 油圧シリンダ １２ メインバルブ １２Ｅ 伸長側パイロツト室 １２Ｒ 伸縮側パイロツト室 １５ パイロツト制御部 １６ パイロツトポンプ １７ 油タンク １８Ｅ 伸長側第一パイロツトバルブ １８Ｒ 伸縮側第一パイロツトバルブ １９ 第二パイロツトバルブ ２０Ｅ 伸長側第三パイロツトバルブ ２０Ｒ 伸縮側第三パイロツトバルブ ２２ ストロークセンサ
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成５年９月２１日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】符号の説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【符号の説明】 １１ 油圧シリンダ １２ メインバルブ １２Ｅ 伸長側パイロツト室 １２Ｒ 縮小側パイロツト室 １５ パイロツト制御部 １６ パイロツトポンプ １７ 油タンク １８Ｅ 伸長側第一パイロツトバルブ １８Ｒ 縮小側第一パイロツトバルブ １９ 第二パイロツトバルブ ２０Ｅ 伸長側第三パイロツトバルブ ２０Ｒ 縮小側第三パイロツトバルブ ２２ ストロークセンサ
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正内容】
【図３】
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正内容】
【図４】
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正内容】
【図５】
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６
【補正方法】変更
【補正内容】
【図６】
Claims (2)
- 【請求項１】 アクチユエータへの圧油供給の切換えを
するメインバルブ切換え用のパイロツト油路に、手動操
作具の操作に伴い弁路切換えがなされる手動操作用パイ
ロツトバルブ手段と、該手動操作用パイロツトバルブ手
段に接続され、パイロツト制御部から出力される自動制
御指令と手動制御指令とを受けて対応する弁路切換えが
なされる制御切換え用パイロツトバルブ手段とを設ける
一方、パイロツト制御部には、アクチユエータの作動停
止検知をする作動停止検知手段からの検知信号に基づき
手動制御指令に優先して優先停止指令を制御切換え用パ
イロツトバルブ手段に出力して手動制御の停止をするた
めの優先停止指令出力回路が設けられていることを特徴
とする油圧アクチユエータ用のバルブ制御装置。 - 【請求項２】 請求項１において、手動操作用パイロツ
トバルブ手段は、メインバルブに設けられる一対のパイ
ロツト室に対応して設けられ、手動操作具の操作に基づ
いて択一的な弁路切換えがなされる一対の第一パイロツ
トバルブで構成し、制御切換え用パイロツトバルブ手段
は、パイロツト制御部からの自動制御指令を受けて弁路
切換えがなされる第二パイロツトバルブと一対の第三パ
イロツトバルブとで構成するものとし、前記第一パイロ
ツトバルブには、前記操作されたバルブについて、パイ
ロツトポンプから第三パイロツトバルブへの油路を閉か
ら開成状態に、第三パイロツトバルブから油タンクへの
油路を開から閉成状態にそれぞれ切換える弁路が備えら
れ、第二パイロツトバルブには、パイロツト制御部から
の指令が手動から自動制御状態に切換わることで、パイ
ロツトポンプから第三パイロツトバルブに至る油路を閉
から開成状態に、第三パイロツトバルブから油タンクに
至る油路を開から閉成状態にそれぞれ切換える弁路が備
えられ、第三パイロツトバルブには、パイロツト制御部
からの指令が手動から自動制御状態に切換わることで、
第一パイロツトバルブとパイロツト室とのあいだの油路
を開から閉成状態に、第二パイロツトバルブとパイロツ
ト室とのあいだの油路を閉から開成状態にそれぞれ切換
える弁路が備えられており、さらにパイロツト制御部に
は、手動制御状態で前記優先停止指令を受けたとき、手
動操作される第一パイロツトバルブからパイロツト圧油
の供給がなされる側の第三パイロツトバルブに対して手
動から自動制御状態に切換わるよう優先停止指令を出力
する優先停止指令出力回路が設けられていることを特徴
とする油圧アクチユエータ用のバルブ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22648993A JP3144962B2 (ja) | 1993-08-19 | 1993-08-19 | 油圧アクチユエータ用のバルブ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22648993A JP3144962B2 (ja) | 1993-08-19 | 1993-08-19 | 油圧アクチユエータ用のバルブ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0754813A true JPH0754813A (ja) | 1995-02-28 |
| JP3144962B2 JP3144962B2 (ja) | 2001-03-12 |
Family
ID=16845906
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22648993A Expired - Fee Related JP3144962B2 (ja) | 1993-08-19 | 1993-08-19 | 油圧アクチユエータ用のバルブ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3144962B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09264258A (ja) * | 1996-03-28 | 1997-10-07 | Tadano Ltd | 油圧式作業機の自動停止装置 |
| US7657355B2 (en) | 2001-02-14 | 2010-02-02 | Putzmeister Concrete Pumps Gmbh | Device for actuating a bending mast in a large manipulator and a large manipulator comprising said device |
| CN104132017A (zh) * | 2014-07-29 | 2014-11-05 | 中国重型机械研究院股份公司 | 一种气控快速卸荷装置及方法 |
| CN105545842A (zh) * | 2016-02-05 | 2016-05-04 | 魏英群 | 一种trt静叶执行机构同步控制系统及控制方法 |
-
1993
- 1993-08-19 JP JP22648993A patent/JP3144962B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09264258A (ja) * | 1996-03-28 | 1997-10-07 | Tadano Ltd | 油圧式作業機の自動停止装置 |
| US7657355B2 (en) | 2001-02-14 | 2010-02-02 | Putzmeister Concrete Pumps Gmbh | Device for actuating a bending mast in a large manipulator and a large manipulator comprising said device |
| CN104132017A (zh) * | 2014-07-29 | 2014-11-05 | 中国重型机械研究院股份公司 | 一种气控快速卸荷装置及方法 |
| CN105545842A (zh) * | 2016-02-05 | 2016-05-04 | 魏英群 | 一种trt静叶执行机构同步控制系统及控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3144962B2 (ja) | 2001-03-12 |
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