KR950017117A - 조합된 감속기어유닛을 구비한 산업용 로보트 - Google Patents

조합된 감속기어유닛을 구비한 산업용 로보트 Download PDF

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Abstract

산업용 로보트(7)에 서로 연결된 다수의 기소(8-12)를 장착하고 이들 기소(8-12) 구조물속에 조합된 감속기어유닛을 이용하여 각 전기모터(23, 39, 51)가 이들을 회전구동시킨다.

Description

조합된 감속기유닛을 구비한 산업용 로보트
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명에 따른 로보트의 제1구체예의 사시도이다.
제2도는 제1도의 로보트를 확대한 부분단면도이다.
제3도는 제1도의 로보트 일부분을 형성하는 아암의 도면이다.

Claims (7)

  1. 서로 각 연결축(1-6)에 연결되고 축(1-6) 둘레에 회전하도록 구동시키는 다수의 전기모터(23,39,51,58) 또한 전기모터와 구동된 기소 사이에 접속 연결된 감속기어유닛을 구비한 다수의 기소(8,9,10,11,12;71,10,72)으로 구성되고 이때 각 감속기어 유닛은 내부기어 감속장치를 지지하는 케이싱을 포함하며 한편, 로보트의 각 연결기소(8,9,10,11,14,71,10,72)에 있어서 감속기어유닛은 로보트 기소구조물속에 조합되어 있고 구조물은 감속기어유닛의 케이싱을 구성하고 감속기어유닛의 기어 변혹장치를 지지하는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  2. 제1항에 있어서, 각 감속기어유닛은 연결기소(20,33,11)속에 회전장착된 인풋축(23a,39a,51a,61) 또한 아웃풋축(18,35,47,12) 또한 예정 감속비율에 따라 인풋축을 아웃풋축에 연결하기 위해 서로 맞물린 한쌍의 수직기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  3. 제2항에 있어서, 각 감속기어유닛은 두개의 기어쌍을 구비하는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  4. 제3항에 있어서, 로보트의 연결기소중 하나는 또다른 로보트기소(9, 11;71,72)에 연결된 양말단을 구비한 아암(10)이며 아암의 각 말단과 함께 아암(10) 구조물(33)에 대해 고정시킨 전기모터(39,51)를 또한 구조물(33)속에 조합된 감속기어유닛(40-45)를 구비하는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  5. 제4항에 있어서, 로보트는 본체(8), 이 본체(8)에서 제1수직축(1) 둘레를 회전하도록 장착된 컬럼(9), 컬럼(9)상에 제2수평축(2) 둘레를 회전하도록 장착된 아암(10), 아암(10)상에 제2축(2)에 평행한 제3축(3) 둘레를 회전하도록 장착된 전방아암(11), 전방아암(11) 연장부에 장착하고 전방아암(11)의 종축과 동심상에 있는 제4축(4) 둘레를 회전하는 대(12), 또한 대(12)의 말단에 장착하고 서로 수직인 제5축과 제6축(5,6)둘레에 연결한 마디부로 구성된 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  6. 제4항에 있어서, 로보트는 고정체(71), 제1수직축(1) 둘레를 회전하도록 고정체(71)상에 장착된 아암(10), 아암(10) 아래의 제2수직축(2)둘레를 회전하도록 장착한 몸체(71), 회전하는 몸체(72)상에서 제3수평축(3) 둘레를 회전하도록 장착한 평행사변형 결합부(75) 또는 평행사변형 결합부(75)가 운반하고 서로 수직인 두축(4,5)둘레에 연결된 마디부(80)로 구성된 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  7. 양말단을 또다른 로보트 기소들에 연결한 것으로 한 말단은 전기모터(39,51)와 이것에 연결된 감속기어유닛을 구비하고 아암(10) 구조물속에 조합되며, 구조물은 두 감속기어유닛의 케이싱을 구성하고 각 감속기어유닛은 한쌍의 기어로 구성된 것을 특징으로 하는 로보트 연결아암.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019940034553A 1993-12-17 1994-12-16 조합된 가속기어유닛을 구비한 산업용 로보트 KR0178812B1 (ko)

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