JP5482742B2 - ロボットの製造方法 - Google Patents
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Description
11 第1アーム部
11a 第1関節部
12 第2アーム部
12a 第2関節部
13 第3アーム部
13a 第3関節部
14 基台
E エンドエフェクタ
L 軸
S 軸
U 軸
Claims (2)
- 多関節アームを備えるロボットの製造方法であって、
前記多関節アームの関節に設けられる減速機およびモータを選定する選定工程と、
前記選定工程において選定された前記減速機および前記モータを用いた場合の前記多関節アームにおける所定の代表位置のたわみ量のうち3次元座標系の第一の座標軸についての前記たわみ量を第一の取得値として取得し、前記3次元座標系の第二の座標軸についての前記たわみ量を第二の取得値として取得する取得工程と、
前記取得工程において取得された前記第一の取得値と第一の閾値とを比較し、前記減速機が前記多関節アームの目標精度に対応したモーメント剛性を有するか否かを検証し、かつ前記第二の取得値と第二の閾値とを比較し、前記減速機が前記目標精度に対応したねじり剛性を有するか否かを検証する検証工程と
を含み、
前記多関節アームの先端部に近い前記関節のものから順に前記選定工程、前記取得工程、及び前記検証工程を実行する
ことを特徴とするロボットの製造方法。 - 前記選定工程は、
前記減速機を負荷として含んだ場合に、前記負荷側の慣性モーメントと略同一の前記モータ側の慣性モーメントを有する前記モータを選定する
ことを特徴とする請求項1に記載のロボットの製造方法。
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