KR20200103824A - 상품 보관 및 분배 시스템을 위한 운반 셔틀 - Google Patents

Abstract

상품을 다루고 운반하기 위한 셔틀(42, 542)은, 상품을 위한 제거 가능한 지지부(60)를 수용하기에 적합한 수용 기부(86, 586); 제거 가능한 지지부와 상호 협력할 수 있고 수용 기부에 대해 움직일 수 있는 그립퍼(106, 606); 및 제거 가능한 지지부를 수용 기부 상에서 이동시키기 위해 그립퍼에 연결되어 있는 연장 시스템(87, 587)을 포함한다. 본 발명에 따르면, 연장 시스템은, 후퇴 위치, 제1 돌출 위치, 및 후퇴 위치에 대해 상기 제1 돌출 위치의 반대편에 있는 제2 돌출 위치 사이에서 그립퍼를 자체에 평행하게 유지하면서 횡축(AT)을 따라 이동시킨다.

Description

상품 보관 및 분배 시스템을 위한 운반 셔틀

본 발명은 상품의 보관 및 분배를 위한 다루기를 가능하게 해주는 시스템, 특히, 자동화 시스템에 관한 것이다.

우리의 소비 습관의 변화로 통신 및 개인 컴퓨팅의 기술 발전이 이루어졌다. 증대하는 우리의 구매 공유는 이젠 인터넷으로 이루어지고 있다. 상품의 전달은 집에서 일어나거나 또는 집에서 떨어진 집결 장소에서 일어날 수 있다. 집결 장소 자체는 로커(locker) 픽업 장소 덕분에 발전하여 더욱더 자동화되고 있고, 그 로커 픽업 장소는 최종 고객이 그의 주문과 관련된 코드를 사용하여 자신의 상품을 독자적으로 모을 수 있게 해준다. 그러나, 픽업 장소의 모든 로커가 차 있을 때는, 로커의 부피와 소포의 부피 사이의 차이로 인해 실제로는 보관 공간의 80%가 비어 있는 상태로 남아 있게 되는 것으로 보고되었다. 공간이 제한되는 도시화된 지역에서는 이러한 유형의 시스템에 대한 개선이 요망된다.

상품을 다루고 운반하기 위한 셔틀이 제안되며, 이 셔틀은, 상품을 위한 제거 가능한 지지부를 수용하기에 적합한 수용 기부; 제거 가능한 지지부와 상호 협력하기에 적합하고 수용 기부에 대해 움직일 수 있는 그립퍼; 및 그립퍼에 연결되어 있고, 제거 가능한 지지부를 수용 기부 상에서 이동시키기 위한 연장 시스템을 포함하고, 연장 시스템은, 후퇴 위치, 제1 돌출 위치, 및 후퇴 위치에 대해 제1 돌출 위치의 반대편에 있는 제2 돌출 위치 사이에서 그립퍼를 자체에 평행하게 유지하면서 횡축을 따라 이동시킨다.

이하의 단락에서 설명되는 특징적 사항들은 선택적으로 실시될 수 있다. 이들 특징적 사항들은 서로 독립적으로 또는 서로 조합적으로 실시될 수 있다:

- 그립퍼의 종방향은 횡축에 수직이고,

- 그립퍼가 후퇴 위치에 있을 때, 셔틀은 기부 깊이를 가지며, 그립퍼가 제1 돌출 위치에 있을 때, 셔틀은 제1 깊이를 가지며, 그립퍼가 제2 돌출 위치에 있을 때, 셔틀은 제2 깊이를 가지며, 기부 깊이와 제1 및 제2 깊이는 횡축을 따라 계산되고, 제1 및 제2 깊이는 기부 깊이 보다 크며,

- 제1 깊이는 제2 깊이와 같고,

- 셔틀은 횡축을 따라 연장되어 있는 적어도 하나의 안내 요소를 더 포함하고, 연장 시스템은 적어도 하나의 안내 요소 상에서 병진 이동 가능하며, 적어도 하나의 안내 요소를 따른 연장 시스템의 진행의 길이는 제1 및 제2 깊이 보다 작으며,

- 연장 시스템이 횡축을 따른 제1 연장 방향으로 적어도 하나의 안내 요소 상에서 그의 진행의 끝에 있을 때, 그립퍼는 제1 돌출 위치에 있고, 연장 시스템이 횡축을 따른 제2 연장 방향으로 적어도 하나의 안내 요소 상에서 그의 진행의 끝에 있을 때, 그립퍼는 제2 돌출 위치에 있으며, 연장 시스템이 적어도 하나의 안내 요소 상에서 그의 진행의 중간에 있을 때, 그립퍼는 후퇴 위치에 있으며,

- 연장 시스템은 그립퍼에 회전 가능하게 연결되는 적어도 한 쌍의 후퇴 가능한 아암을 포함하고, 적어도 한 쌍의 후퇴 가능한 아암의 운동은 횡축을 따른 그립퍼의 병진 이동에 기계적으로 연결되어 있고,

- 적어도 한 쌍의 후퇴 가능한 아암의 각 아암은 그립퍼에 회전 가능하게 연결되며, 적어도 한 쌍의 후퇴 가능한 아암의 각 아암은 횡축을 따른 직선형 이동 위치 및 관련된 후퇴 위치를 가지며,

- 그립퍼가 제1 및 제2 돌출 위치 근처에 있을 때 적어도 한 쌍의 후퇴 가능한 아암의 아암은 상이한 위치를 가지며,

- 그립퍼가 제1 돌출 위치에 있을 때, 적어도 한 쌍의 후퇴 가능한 아암 중의 제1 아암은 직선형 위치에 있고 쌍의 제2 아암은 후퇴 위치에 있으며, 그립퍼가 제2 돌출 위치에 있을 때, 쌍의 후퇴 가능한 아암 중의 제1 아암은 후퇴 위치에 있고 쌍의 제2 아암은 직선형 위치에 있으며, 그립퍼가 후퇴 위치에 있을 때, 쌍의 후퇴 가능한 아암 중의 제1 및 제2 아암은 직선형 위치에 있고,

- 적어도 하나의 안내 요소는 쌍의 각 아암과 관련된 안내 요소를 포함하며, 안내 요소는 횡축을 따른 적어도 한 쌍의 각 아암을 구속하며, 안내 요소 각각은 셔틀의 기부 깊이 보다 작은 이동 길이를 가지며,

- 안내 요소의 조합된 작용은, 셔틀의 기부 깊이와 같은 이동 길이에 대해 횡축을 따른 적어도 한 쌍의 각 아암을 구속하고,

- 연장 시스템은 적어도 한 쌍의 후퇴 가능한 아암 중의 두 아암 각각과 그립퍼 사이에 배치되는 예압된(prestressed) 스프링을 더 포함하고, 적어도 하나의 안내 요소는 예압된 스프링의 영향에 대항하여 작용하며,

- 적어도 한 쌍의 후퇴 가능한 아암은 그립퍼의 종방향으로 그립퍼의 제1 절반부에 연결되어 있는 제1 쌍의 후퇴 가능한 아암을 포함하며, 연장 시스템은 그립퍼의 종방향으로 그립퍼의 제2 절반부에 연결되어 있는 제2 쌍의 후퇴 가능한 아암을 포함하고,

- 수용 기부는, 수용 기부가 제1 크기의 제거 가능한 지지부를 수용하기 위해 수평축을 따른 제1 간격을 갖는 적어도 제1 위치와, 수용 기부가 제1 크기 보다 큰 제2 크기의 제거 가능한 지지부를 수용하기 위해 수평축을 따른 제2 간격을 갖는 적어도 제2 위치 사이에서 조절 가능하고, 제2 간격은 제1 간격 보다 크고, 수평축은 횡축에 수직이며,

- 그립퍼는 횡축에 수직인 수평축을 따라 연장되어 있고, 그립퍼는 그립퍼의 기부에 대해 수직축을 따라 이동 가능한 가동 지지부를 포함하며, 수직축은 수평축 및 횡축에 수직이며, 그립퍼가 횡축을 따라 이동하고 또한 가동 지지부가 기부에 가까이 있을 때, 그립퍼는 수직 방향으로 수용 기부의 아래쪽에 배치되며,

- 연장 시스템은, 수용 기부에 대해 횡축을 따라 병진 이동 가능한 가동 지지부를 포함하고, 적어도 2개의 아암은 지지부 및 그립퍼에 회전 가능하게 연결되는 적어도 2개의 힌지식 아암이고,

- 힌지식 아암은 횡면에 대해 대칭적이고, 수직면은 횡축과 수직축에 의해 규정되며,

- 두 힌지식 아암 각각은 회전 수직축을 중심으로 회전하도록 지지부에 연결되는 제1 아암, 및 회전 수직축을 중심으로 회전하도록 제1 아암에 연결되는 제2 아암을 포함하며, 제1 아암이 시계 방향으로 회전할 때, 제2 아암은 제1 아암에 대해 반시계 방향으로 회전하며,

- 셔틀은 제1 아암을 제2 아암에 연결하는 코그휠을 또한 포함하고,

- 제1 아암의 회전 진폭은 코그휠에 의해 제2 아암에서 증대되고,

- 제1 연장 방향으로 지지부의 횡축을 따른 병진 이동에 의해, 후퇴 위치와 제1 돌출 위치 사이에서 이 동일한 방향으로 그립퍼의 비례적으로 증가된 병진 이동이 일어나게 되며, 제2 연장 방향으로 지지부의 횡축을 따른 병진 이동에 의해, 후퇴 위치와 제2 돌출 위치 사이에서 이 동일한 방향으로 그립퍼의 비례적으로 증가된 병진 이동이 일어난다.

다른 양태에 따르면, 상품 보관 및 분배 모듈이 제안되는데, 이 모듈은, 내부와 외부를 규정하고 상호 작용 창을 포함하는 인클로저(enclosure) - 상호 작용 창은 상품을 받기 위해 인클로저의 내부를 외부와 연통시키도록 선택적으로 개방될 수 있음 -; 인클로저의 내부에 배치되고 상품 운반 시스템을 포함하는 상품 보관 및 분배 시스템 - 상품 운반 시스템은 수직축 및 수평축을 따라 연장되어 있는 이동 레일을 포함하고, 이동 레일은 수직축 및 수평축에 의해 규정되는 수직면에서 연장되어 있는 이동 통로에 위치됨 -; 및 이동 레일에 연결되고, 수직축 및 수평축을 따라 수직면 내에서 양방향으로 이동 가능한 운반 셔틀을 포함하고, 운반 셔틀은 상품을 지니고 있는 제거 가능한 지지부를 수용하고 다룰 수 있고, 상품 보관 영역이 일반적으로 수직면 내에서 이동 통로에 인접하여 연장되어 있고, 보관 영역은 복수의 동적 선반 영역을 포함하며, 각 동적 선반 영역은 복수 쌍의 지지 요소를 포함하고, 이들 지지 요소는 복수의 제거 가능한 지지부와 상호 협력하여, 수용될 상품의 크기에 따라 조절 가능한 높이를 갖는 복수의 상품 보관 공간을 형성할 수 있고, 그 높이는 수직축을 따라 규정되며, 보관 영역은, 적어도 부분적으로 열절연적인 격벽에 의해 서로 분리되는 적어도 제1 챔버와 제2 챔버를 포함하며, 제1 챔버와 제2 챔버 중의 적어도 하나는 온도 제어되며, 격벽은 선택적인 개구를 포함한다.

이하의 단락에서 설명되는 특징적 사항들은 선택적으로 실시될 수 있다. 이들 특징적 사항들은 서로 독립적으로 또는 서로 조합적으로 실시될 수 있다:

- 제1 챔버는 제1 피제어 온도로 있고, 제2 챔버는 제1 피제어 온도와 다른 제2 피제어 온도로 있으며,

- 상품 보관 및 분배 시스템은, 인클로저의 상호 작용 창과 연통하는 서비스 햇치(hatch)를 더 포함하며, 서비스 햇치는 상품을 담고 있는 제거 가능한 지지부를 수용할 수 있고, 서비스 햇치는 제1 챔버와 제2 챔버 사이에서 이동할 수 있고, 운반 셔틀은 상품을 담고 있는 제거 가능한 지지부를 서비스 햇치와 운반 셔틀 사이에서 전달하기 위해 가동 서비스 햇치와 상호 협력할 수 있고,

- 서비스 햇치는 격벽의 선택적인 개구를 통해 제1 챔버와 제2 챔버 사이에서 이동 가능하며,

- 상품 보관 영역은 제1 챔버 내의 제1 보관 부분 및 제2 챔버 내의 제2 보관 부분을 포함하고, 운반 시스템은 제1 챔버의 제1 운반 시스템이고, 운반 셔틀은 제1 챔버의 제1 운반 셔틀이며, 모듈은 제2 챔버 내의 제2 운반 시스템을 더 포함하며, 제2 운반 시스템은 수직축 및 수평축을 따라 연장되어 있는 이동 레일을 포함하며, 이동 레일은 수직면에서 연장되어 있는 이동 통로에 위치되며, 모듈은 이동 레일에 연결되는 제2 운반 셔틀을 포함하며, 이 운반 셔틀은 수직축 및 수평축을 따라 수직면 내에서 양방향으로 이동 가능하고, 제2 운반 셔틀은 상품을 지니고 있는 제거 가능한 지지부를 수용하고 다룰 수 있고, 제2 운반 셔틀은 상품을 담고 있는 제거 가능한 지지부를 서비스 햇치와 제2 운반 셔틀 사이에서 전달하기 위해 서비스 햇치와 상호 협력할 수 있고,

- 보관 영역은, 적어도 부분적으로 열절연적인 격벽에 의해 제2 챔버로부터 분리되는 제3 챔버를 포함하며, 격벽은 선택적인 개구를 포함하고, 제2 챔버는 제1 챔버와 제3 챔버 사이에 배치되며, 제3 챔버는 제1 및 제2 피제어 온도와 다른 제3 피제어 온도로 있고, 제1, 제2 및 제3 온도는 제1, 제2 및 제3 챔버 사이에서 단조로운 온도 구배를 형성하며, 모듈은 제3 챔버 내의 제3 운반 시스템을 더 포함하고, 제3 운반 시스템은 수직축 및 수평축을 따라 연장되어 있는 이동 레일을 포함하며, 이동 레일은 수직면에서 연장되어 있는 이동 통로에 위치되며, 제3 운반 시스템은 이동 레일에 연결되는 제3 운반 셔틀을 또한 포함하고, 이 운반 셔틀은 수직축 및 수평축을 따라 수직면 내에서 양방향으로 이동 가능하고, 제3 운반 셔틀은 상품을 지니고 있는 제거 가능한 지지부를 수용하고 다룰 수 있고, 제3 운반 셔틀은, 상품을 담고 있는 제거 가능한 지지부를 서비스 햇치와 제3 운반 셔틀 사이에서 전달하기 위해 서비스 햇치와 상호 협력할 수 있으며,

- 제어 유닛은, 이동 레일 상에서의 운반 셔틀의 이동, 및 제1 챔버와 제2 챔버 사이에서 운반 셔틀의 통과를 허용하기 위해 격벽의 선택적인 개구를 제어하도록 구성된 제어 유닛을 더 포함하며,

- 서비스 햇치는 상호 작용 창의 반대편에 있는 서비스 햇치의 일측에 배치되는 폐쇄 가능한 제1 개구 및 운반 셔틀과 대향하는 서비스 햇치의 다른 측에 배치되는 폐쇄 가능한 제2 개구를 포함하고,

- 이동 레일은 한 쌍의 고정 레일 및 단부에서 고정 레일에 연결되는 적어도 하나의 가동 레일을 포함하고, 가동 레일은 고정 레일을 따라 양방향으로 이동하고, 고정 레일의 쌍은 수평축 또는 수직축을 따라 연장되어 있고, 가동 레일은 수평축 또는 수직축 중의 다른 한 축을 따라 연장되어 있으며, 운반 셔틀은 가동 레일을 따라 양방향으로 이동할 수 있도록 가동 레일에 연결되어 있고,

- 각 보관 공간은 수직 방향으로 2개의 인접하는 제거 가능한 지지부 사이에 규정되며, 제거 가능한 지지부는 주어진 쌍의 지지 요소에의 연결에 따라 각 동적 선반 영역에서 복수의 가능한 수직 방향 위치를 가지며,

- 상품 보관 영역은 일반적으로 수직면에서 연장되어 있는 제1 보관 영역, 및 일반적으로 수직면에서 연장되어 있고 제1 보관 영역과 대향하여 배치되는 제2 보관 영역을 포함하며, 그래서 이동 통로는 횡방향으로 제1 보관 영역과 제2 보관 영역 사이에 규정되고,

- 동일한 쌍에 속하는 지지 요소의 단부는 수평으로 정렬되고, 그래서, 제거 가능한 지지부가 한쌍의 지지 요소에 연결되면 보관 공간의 하측 경계부를 형성하게 되며,

- 복수의 동적 선반 영역은 제1 폭을 갖는 복수의 제1 동적 선반 영역 및 제2 폭을 갖는 복수의 제2 동적 선반 영역을 포함하며, 제2 폭은 제1 폭과 다르고, 제1 폭과 제2 폭은 수평축을 따라 규정되며, 복수의 제1 동적 선반 영역은 실질적으로 제1 폭의 변을 갖는 제1 크기의 복수의 제1 제거 가능한 지지부와 상호 협력하고, 복수의 제2 동적 선반 영역은 실질적으로 제2 폭의 변을 갖는 제2 크기의 복수의 제2 제거 가능한 지지부와 상호 협력하며,

- 운반 셔틀은 상품을 위한 제거 가능한 지지부를 수용하기에 적합한 수용 기부; 제거 가능한 지지부와 상호 협력하기에 적합하고 수용 기부에 대해 움직일 수 있는 그립퍼; 및 수용 기부 상에서 그 제거 가능한 지지부를 움직이기 위해 그립퍼에 연결되어 있는 연장 시스템을 포함하고, 연장 시스템은, 후퇴 위치, 제1 돌출 위치, 및 후퇴 위치에 대해 제1 돌출 위치의 반대편에 있는 제2 돌출 위치 사이에서 그립퍼를 자체에 평행하게 유지하면서 횡축을 따라 이동시키며,

- 셔틀의 연장 시스템은 그립퍼에 회전 가능하게 연결되는 적어도 한 쌍의 후퇴 가능한 아암을 포함하고, 적어도 한 쌍의 후퇴 가능한 아암의 운동은 횡축을 따른 그립퍼의 병진 이동에 기계적으로 연결되어 있고, 적어도 한 쌍의 후퇴 가능한 아암의 각 아암은 그립퍼에 회전 가능하게 연결되며, 횡축을 따른 직선형 이동 위치 및 관련된 후퇴 위치를 가지며, 그립퍼가 제1 및 제2 돌출 위치 근처에 있을 때 적어도 한 쌍의 후퇴 가능한 아암의 아암은 상이한 위치를 가지며,

- 셔틀의 수용 기부는, 수용 기부가 제1 크기의 제거 가능한 지지부를 수용하기 위해 수평축을 따른 제1 간격을 갖는 제1 위치와, 수용 기부가 제1 크기 보다 큰 제2 크기의 제거 가능한 지지부를 수용하기 위해 수평축을 따른 제2 간격을 갖는 제2 위치 사이에서 조절 가능하고, 제2 간격은 제1 간격 보다 크고, 수평축은 횡축에 수직이다.

다른 양태에 따르면, 상품 보관 및 분배 시스템이 또한 제공되며, 이 시스템은 상품 운반 시스템을 포함하고, 이 상품 운반 시스템은, 한 쌍의 고정 레일 및 단부에서 고정 레일에 연결되고 고정 레일을 따라 양방향으로 이동하는 적어도 하나의 가동 레일을 포함하는 이동 레일을 포함하며, 고정 레일의 쌍은 수평축과 수직축 중의 하나를 따라 연장되어 있고, 가동 레일은 수평축과 수직축 중의 다른 하나를 따라 연장되어 있으며, 이동 레일은 수직면에서 연장되어 있는 이동 통로에 위치되고, 수직면은 수평축과 수직축에 의해 규정되며, 상품 보관 및 분배 시스템은 또한, 가동 레일을 따라 양방향으로 이동할 수 있도록 가동 레일에 연결되는 운반 셔틀을 포함하고, 운반 셔틀은 제거 가능한 지지부를 수용하고 다룰 수 있고, 상품 보관 영역이 일반적으로 수직면 내에서 이동 통로에 인접하여 연장되어 있고, 보관 영역은 복수의 동적 선반 영역을 포함하며, 각 동적 선반 영역은 서로에 대해 수직 방향으로 배치되는 복수 쌍의 지지 요소를 포함하고, 지지 요소의 쌍은 복수의 상품 보관 공간이 형성되도록 복수의 제거 가능한 지지부를 지지 요소의 쌍에 선택적으로 연결하기 위해 복수의 제거 가능한 지지부와 상호 협력할 수 있고, 각 보관 공간은 수직 방향으로 2개의 인접하는 제거 가능한 지지부 사이에 규정되며, 각 보관 공간은 수용될 상품의 크기에 따라 조절 가능한 높이를 가지며, 이 높이는 수직축을 따라 규정되며, 제거 가능한 지지부는 주어진 쌍의 지지 요소에의 연결에 따라 각 동적 선반 영역에서 복수의 가능한 수직 방향 위치를 가지며, 복수의 동적 선반 영역은 제1 폭을 갖는 복수의 제1 동적 선반 영역 및 제2 폭을 갖는 복수의 제2 동적 선반 영역을 포함하며, 제2 폭은 제1 폭과 다르고, 제1 폭과 제2 폭은 수평축을 따라 규정된다.

이하의 단락에서 설명되는 특징적 사항들은 선택적으로 실시될 수 있다. 이들 특징적 사항들은 서로 독립적으로 또는 서로 조합적으로 실시될 수 있다:

- 운반 셔틀은 2개의 위치를 갖는 연장 시스템을 포함하고, 중립 위치에서, 운반 셔틀은 이동 통로의 깊이 이하인 기부 깊이를 가지며, 이 깊이는 횡축을 따라 규정되며, 횡축은 수평축과 수직축에 수직이며, 제1 연장 위치에서, 운반 셔틀은 제거 가능한 지지부를 운반 셔틀로부터 한쌍의 지지 요소에 전달할 수 있도록 이동 통로의 깊이 보다 큰 제1 깊이를 가지며,

- 상품 보관 영역은 일반적으로 수직면에서 연장되어 있는 제1 보관 영역, 및 일반적으로 수직면에서 연장되어 있고 제1 보관 영역과 대향하여 배치되는 제2 보관 영역을 포함하며, 그래서 이동 통로는 횡방향으로 제1 보관 영역과 제2 보관 영역 사이에 규정되고,

- 연장 시스템은 또한 제2 연장 위치를 가지며, 제2 연장 위치에서, 운반 셔틀은 이동 통로의 깊이 보다 큰 제2 깊이를 가지며, 제1 연장 위치, 제2 연장 위치 및 중립 위치는 정렬되어 있고, 중립 위치는 제1 연장 위치와 제2 연장 위치 사이에 위치되고,

- 보관 영역은 선택적인 개구를 갖는 격벽에 의해 보관 영역의 나머지로부터 분리되는 적어도 하나의 온도 제어 챔버를 포함하고,

- 보관 영역은, 서로에 인접하는 복수의 온도 제어 챔버를 포함하고, 이들 챔버는 제어되는 온도의 단조로운 온도 구배를 형성하도록 서로에 대해 배치되며, 복수의 온도 제어 챔버의 챔버는 선택적인 개구를 갖는 격벽에 의해 서로 분리되고,

- 동일한 쌍에 속하는 지지 요소의 단부는 수평으로 정렬되고, 그래서, 제거 가능한 지지부가 한쌍의 지지 요소에 연결되면, 보관 공간의 하측 경계부를 형성하며,

- 복수의 제1 동적 선반 영역은 실질적으로 제1 폭의 변을 갖는 제1 크기의 복수의 제1 제거 가능한 지지부와 상호 협력하고, 복수의 제2 동적 선반 영역은 실질적으로 제2 폭의 변을 갖는 제2 크기의 복수의 제2 제거 가능한 지지부와 상호 협력하며,

- 운반 셔틀은, 제1 크기의 제거 가능한 지지부 및 제1 크기 보다 큰 제2 크기의 제거 가능한 지지부를 수용하기에 적합한 수용 기부를 포함하고, 수용 기부는, 수용 기부가 제1 크기의 제거 가능한 지지부를 수용하기 위해 수평축을 따른 제1 간격을 갖는 제1 위치와, 수용 기부가 제2 크기의 제거 가능한 지지부를 수용하기 위해 수평축을 따른 제2 간격을 갖는 제2 위치 사이에서 조절 가능하고, 제2 간격은 제1 간격 보다 크고,

- 운반 셔틀은 제거 가능한 지지부를 수용하기에 적합한 수용 기부; 제거 가능한 지지부를 운반 셔틀에 연결하기에 적합한 그립퍼; 및 수용 기부 상의 제거 가능한 지지부를 횡축을 따른 제1 방향 및 횡축을 따르고 제1 방향의 반대인 제2 방향으로 이동시키기 위해 그립퍼에 연결되는 연장 시스템을 포함하고, 횡축은 수평축과 수직축에 수직이고, 연장 시스템은, 운반 셔틀의 회전 없이, 중립 위치, 중립 위치에 대해 제1 방향의 제1 연장 위치 및 중립 위치에 대해 제2 방향의 제2 연장 위치 사이에서 이동하고, 중립 위치에서, 운반 셔틀은 기부 깊이를 가지며, 제1 연장 위치에서, 운반 셔틀은 제1 깊이를 가지며, 제2 연장 위치에서, 운반 셔틀은 제2 깊이를 가지며, 깊이는 횡축을 따라 계산되고, 제1 및 제2 깊이는 기부 깊이 보다 크다.

다른 특징과 이점은, 첨부 도면을 참조하여, 비한정적인 예로 주어진 이들 실시예 중 하나에 대한 이하의 설명으로부터 명백하게 될 것이다.

도 1은 한 실시예에 따른 상품 보관 및 분배 모듈의 개략적인 사시도이다.
도 2는 한 실시예에 따른, 도 1의 보관 및 분배 모듈의 내부의 일부분에 대한 개략적인 사시도로, 제1 상품 보관 영역 및 운반 시스템을 나타낸다.
도 3은 도 1의 보관 및 분배 모듈의 내부에 대한 개략적인 상면도로, 도 2의 운반 시스템과 제1 보관 영역 및 이와 대향하는 제2 보관 영역을 포함하는 보관 및 분배 시스템을 나타낸다.
도 4는 한 실시예에 따른, 보관 및 분배 모듈의 제2 상품 보관 영역의 개략적인 입평면도이다.
도 5는 도 2의 운반 시스템의 개락적인 등각도이다.
도 6은 한 실시예에 따른, 상품을 지지하고 도 2 및 4의 보관 영역 중 어느 하나의 보관 공간의 경계부를 형성하기 위한 제거 가능한 지지부를 위에서 본 개략적인 등각도이다.
도 7은 도 2의 제1 보관 영역의 일부분의 확대도로, 2개의 제거 가능한 지지부 사이에 형성된 보관 공간을 나타낸다.
도 8은 한 실시예에 따른, 상품 보관 및 분배 모듈의 서비스 햇치의 등각도이다.
도 9는 중립 위치에 나타나 있는 제1 실시예에 따른 연장 시스템 및 제1 크기의 제거 가능한 지지부를 수용하기 위해 제1 위치에 나타나 있는 기부를 갖는 도 2 및 3의 운반 셔틀의 개략적인 사시도이며, 이 운반 셔틀은 특정한 요소가 생략된 상태로 도시되어 있다.
도 10은 도 9의 운반 셔틀의 일부부의 개략적인 사시도로, 연장 시스템은 제거 가능한 지지부를 걸 수 있도록 제1 연장 위치에 나타나 있다.
도 11은 한 실시예에 따른, 도 6의 제거 가능한 지지부를 아래쪽에서 본 개략적인 사시도로, 일부 수직 방향 오목부의 A 부분이 확대되어 있다.
도 12는 제1 실시예에 따른, 도 9 및 10의 셔틀의 그립퍼의 개략적인 사시도이다.
도 13은 도 10의 운반 셔틀을 위쪽에서 본 개략도로, 기부는 제1 제거 가능한 지지부 보다 큰 크기의 제2 제거 가능한 지지부를 수용하기 위해 제2 위치에 나타나 있고, 연장 시스템은, 그립퍼가 제1 연장 위치에 있을 때 그 그립퍼에 의해 걸려 있는 지지부의 반대편에 있는 제거 가능한 지지부를 걸 수 있도록 제2 연장 위치에 나타나 있다.
도 14a, 14b 및 14c는 제2 실시예에 따른 연장 시스템을 갖는 운반 셔틀의 부분적인 개략도로, 제1 간격을 갖는 수용 기부를 갖는 것으로 나타나 있고, 도 14a는 중립 위치에 있는 연장 시스템을 나타내고, 도 14b는 중간 위치에 있는 연장 시스템을 나타내며, 그리고 도 14c는 연장 위치에 있는 연장 시스템을 나타낸다.
도 15는 도 14a, 14b 및 14c의 운반 셔틀의 개략적인 등각도로, 수용 기부는 제2 간격을 가지며 연장 시스템은 연장 위치에 나타나 있다.
도 16은 도 14a, 14b 및 14c의 운반 셔틀의 그립퍼의 한 실시예의 개략적인 입평면도로, 그립퍼는 돌출 위치에 나타나 있다.
도 17은 보관 및 분배 모듈의 상품 보관 영역의 다른 실시예의 개략적인 사시도로, 온도 제어 챔버가 나타나 있다.
서로 다른 도에서 동일한 참조 번호는 동일하거나 유사한 요소를 나타낸다.

상품(12)을 위한 보관 및 분배 모듈(10)이 도 1에 도시되어 있다. 이 모듈(10)은 다양한 크기의 상품(12), 전형적으로는 소포의 분배 및 보관을 가능하게 해주는 자동화 시스템이다. 상품(12)을 위한 보관 및 분배 모듈(10)은 폐쇄형 인클로저(enclosure)(14) 및 상호 작용 창(16)을 포함하고, 이 창은 상품(12)(도 4에 나타나 있음)이 모듈(10)의 외부(18)로부터 모듈(12)의 내부(20)(도 2 ∼ 4에 나타나 있음)에 전달될 수 있게 해준다. 모듈(10)은, 동시적인 보관 또는 모듈(10)의 상이한 영역에의 접근, 또는 심지어는 상이한 지점에 의한 모듈(10)의 동일한 영역에의 접근을 가능하게 하기 위해 여러 개의 상호 작용 창을 포함할 수 있다(예컨대, 상품(12)을 위한 보관 및 분배 모듈(10)을 수용하는 건물 내의 상호 작용 창, 및 이 건물 내부에 있는 하나의 상호 작용 창의 경우). 상호 작용 창(16)은 사용자 상호 작용을 위한 높이, 전형적으로 지상(22)으로부터 약 1 m에 위치된다. 상호 작용 창(16)은 인클로저(14)의 종방향 면(24)에 위치되어 있는 것으로 도 1에 도시되어 있다. 그러나, 상호 작용 창(16)은 사용자에게 접근 가능하다면 인클로저(14)의 다른 면에도 위치될 수 있다. 도 1에 도시되어 있는 바와 같이 상호 작용 창은 그러한 면의 가장자리 쪽에 또는 옆으로 그러한 면의 중간에 위치될 수 있다.

모듈(10)은 이상적으로는, 사람이 상품을 모듈(10) 안에 두고/두거나 그 모듈에 보관되어 있는 상품을 제거하기 위해 일시적으로 멈출 수 있게 해주는 공간에 배치된다. 모듈(10)은 건물(주거용이든 상업용이든 상관 없음) 내부에 또는 실외에, 예컨대 주차장에 보관될 수 있다. 모듈(10)은 벽에 접해 위치될 수 있고 또는 어떤 측방 연결부도 없이 있을 수 있다. 모듈(10)은 또한 가게의 주변 벽에 통합될 수 있고, 그래서 상호 작용 창(16)은 거리 쪽을 향하고 모듈(10)의 인클로저(14)는 가게 내부에 위치된다. 모듈(10)은 제거 가능하게 설계될 수 있으며, 그래서, 모듈은 예컨대 계절 따라 또는 바닥 공간에 대한 임대 계약 하에 있을 때 보행자 통행 영역에 임시적으로만 존재한다.

모듈(10)은 맞춤 형상 및 맞춤 색깔을 가질 수 있다. 도 1의 예에서, 모듈(10)은 길이(L0), 높이(H0) 및 깊이(P0)를 갖는 직사각형으로 되어 있다. 따라서 모듈(10)은, 길이(L0)가 측정될 때 따르는 수평축(AH), 높이(H0)가 측정될 때 따르는 수직축(AV) 및 깊이(P0)가 측정될 때 따르는 횡축(AT)을 규정한다. 수직축(AV), 수평축(AH) 및 횡축(AT)은 서로에 수직하고 직교 공간을 형성한다. 모듈(10)의 치수는, 그 모듈이 배치되는 공간에서 모듈(10)이 차지하는 영역(다시 말해, 바닥 면적 및 높이) 및/또는 그 모듈이 보관하는 상품(12)의 종류에 따라 선택될 수 있다. 한 비한정적인 예에 따르면, 모듈은 3 미터의 길이(L0) 및 1.45 미터의 깊이(P0)를 갖는다.

모듈(10)은 크기 조절 가능할 수 있다. 따라서, 한 실시예에 따르면, 모듈(10)은, 점 및 화살표(F1)로 도시되어 있는 바와 같이 길이를 보관 공간에 추가하거나 또는 점선 및 화살표(F2)로 도시되어 있는 바와 같이 높이를 보관 공간에 추가하여 확장될 수 있다. 모듈(10)의 확장 또는 축소에 의해, 가용 보관 공간을 고객의 요구 사항에 적합하게 할 수 있다. 모듈(10)의 높이가 예컨대 맞춤화(customized)될 수 있도록, 모듈(10)의 상측 벽(26)이 제거 가능하여, 측면 패널을 원래의 인클로저(14)와 상측 벽(26) 사이에 수직으로 삽입할 수 있다. 유사하게, 모듈(10)을 수평축(AH)을 따라 연장시키기 위해, 모듈(10)의 측벽(28)이 모듈(10)의 인클로저(14)로부터 분리될 수 있어 분리 보관 영역을 삽입할 수 있다. 확장된 모듈(10)이 마치 원래 그 크기였던 것처럼 그 확장된 모듈의 작동을 보장하기 위해 다른 작동이 수행될 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 보관 공간을 확장시키기 위해 2개의 모듈이 서로 나란히 또는 서로에 가까이 배치될 수 있다. 그러나, 그 실시예에서, 2개의 모듈은 서로 독립적으로 작동할 것이다.

모듈(10)은 다양한 상품(12)을 수용할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 상품(12)은 고객에게 분배되기 전에 모듈(10)에 임시로 보관되도록 되어 있는 일상적인 제품(소포에 포장되어 있을 수 있음)이다. 상품(12)은 예컨대 책, 가정용품, 사진 프린트, 부패 가능한 상품(예컨대, 신선 제품, 냉동 제품) 이다. 모듈(10)은 포장된 제품, 예컨대 박스 또는 플라스틱 포장물에 포장된 제품만 또는 벌크 제품만 또는 둘 다를 수용하도록 프로그램될 수 있다. 모듈(10)은 또한, 아래에서 설명하는 보관 시스템에 적합하다면 하나 이상의 표준 크기 또는 임의의 크기의 상품(12)을 수용하도록 조직화될 수 있다. 모듈(10)은 미리 정해진 크기의 제품과 임의의 크기의 제품의 조합을 수용할 수 있다. 모듈(10)의 내부(20)는, 고정된 그리고 미리 결정된 온도에 근거하여 피드백 루프를 갖는 가열 또는 냉각 시스템에 의해 온도 제어될 수 있는데, 다시 말해 일정한 또는 거의 일정한 온도로 있을 수 있다.

다른 실시예에서, 모듈(10)에 의해 보관되거나 분배되는 상품(12)은 고객에게 분배되기 위해 모듈(10)에 임시로 배치되지 않고, 모듈(10)에 다소 영구적으로 유지되면서 고객에게 임시로 주어지도록 되어 있다. 이 경우, 상품은 상호 작용 창(16)을 통해 특정한 일(예컨대, 사진 인쇄)을 하기 위해 모듈(10)에 오는 고객에 의해 사용되도록 되어 있는 예컨대 프린터 또는 컴퓨터와 같은 기계일 수 있다.

추가로, "고객"이라는 개념은 반드시 모듈(10)과 상업적으로 관련되어 있을 필요는 없다. 모듈(10)은 예컨대 회사 내에 유지될 수 있고 그 회사의 직원을 위한 것일 수 있다.

도 2 ∼ 4를 참조하면, 모듈(10)의 내부(20)는 자동화된 상품 보관 및 분배 시스템(30)을 포함하고, 이 시스템은 상품(12) 운반 시스템(32)(도 5에 단독으로 나타나 있음), 상품(12)을 위한 제1 보관 영역(34)(도 2 및 3에 나타나 있음), 및 제 2 보관 영역(36)(도 3 및 4에 나타나 있음)을 포함하며, 이들 보관 영역 각각은 일반적으로 수직면(PV)에서 연장되어 있다. 수직면(PV)은 수직축(AV)과 수평축(AH)에 의해 규정된다. 제1 보관 영역(34)과 제2 보관 영역(36) 각각은 복수의 보관 공간(38)을 포함한다. 예시적인 보관 영역(38)이 도 2에서 햇칭으로 나타나 있다. 상품(12) 운반 시스템(32)에 의해 상품(12)이 제1 및 제2 보관 영역(34, 36)의 보관 공간(38)에 또한 그로부터 전달될 수 있다. 운반 시스템(32)은 도 5와 관련하여 아래에서 더 설명될 것이다.

도 3에 도시되어 있는 바와 같이, 이 실시예에서, 제1 보관 영역(34)은 제2 보관 영역(36)과 대향한다. 다른 실시예에서, 모듈(10)은 제1 보관 영역(34)과 제2 보관 영역(36) 중의 하나만 포함할 수 있다. 또한, 제1 보관 영역(34)과 제2 보관 영역(36)은 서로 대향하지 않고 서로에 대해 각도를 이루어, 예컨대 서로에 수직한 것도 가능하다.

제1 보관 영역(34)과 제2 보관 영역(36)은 상품(12) 운반 시스템(32)에 의해 사용되는 이동 통로(40)에 의해 횡방향으로 분리된다. 이동 통로(40)는, 위의 예에서 높이와 길이에 대해 제1 보관 영역(34)과 제2 보관 영역(36) 사이에 연장되어 있는 공간에 의해 횡방향으로 규정되는 3차원 통로이다. 이동 통로(40)는 횡방향으로 제1 보관 영역(34)과 제2 보관 영역(36)에 의해 한정되어 있다. 모듈(10)이 단지 하나의 보관 영역을 갖는 경우에, 이동 통로(40)는, 높이와 길이에 대해 이 보관 영역과 인클로저(14)의 벽 사이에 연장되어 있는 공간에 의해 횡방향으로 규정될 수 있다. 한 비한정적인 예에 따르면, 제1 보관 영역(34)은 42 cm(16.5 인치)의 깊이를 가지며, 제2 보관 영역(36)은 42 cm(16.5 인치)의 깊이를 가지며, 그리고 이동 통로는 47 cm(18.5 인치)의 깊이를 갖는다.

두 보관 영역(34, 36) 각각은 복수의 동적 선반 영역(56)을 포함한다. 보관 영역(34, 36)은 서로에 대해 동일한 수의 또는 다른 수의 동적 선반 영역(56)을 포함할 수 있다. 도 2의 예에서, 제1 보관 영역(34)은 7개의 동적 선반 영역(56)을 포함하고, 도 4의 예에서, 제2 보관 영역(36)은 10개의 동적 선반 영역을 포함한다. 각 동적 선반 영역(56)은 인클로저(14)의 전체 높이에 걸쳐(도 2에 도시되어 있는 바와 같이) 또는 그 인클로저(14)의 높이의 일부에 걸쳐(도 4에 도시되어 있는 내포형 선반 영역(59)의 경우) 수직 방향으로 연장되어 있다.

각 동적 선반 영역(56)은 보관 공간(38)의 수직 적층을 포함하고, 이 보관 공간은 그에 보관될 상품(12)의 크기에 따라 조절 가능한 높이(H1)를 갖는다. 동적 선반 영역(58) 내의 보관 공간(38)은 측방으로 고정 수직 벽(58)에 의해 형성되고 수직 방향으로는 제거 가능한 지지부(60)에 의해 형성된다. 수직 벽(58)은 천공되어 있거나 그렇지 않을 수 있다. 수직축(AV)을 따르는 2개의 인접하는 제거 가능한 지지부(60) 사이의 간격은, 이들 두 제거 가능한 지지부(60) 사이에 규정되는 보관 공간(38)의 높이(H1)를 결정한다. 따라서, 제거 가능한 지지부(60)는 복수의 가능한 수직 방향 위치를 가지며 또한 이 높이는 보관될 상품(12)에 따라 일시적으로 조절 가능하기 때문에, 선반 영역은 동적이다. 새로운 상품(12)이 동적 선반 영역(56)에 보관되려고 하자마자, 제거 가능한 지지부(60)의 다른 위치가 그 상품(12)의 크기 및 이 동적 선반 영역(56)에 이미 보관된 상품의 크기에 따라 결정될 것이다. 제거 가능한 지지부(60)의 상이한 가능한 위치를 가지며 그래서 보관 공간(38)의 상이한 높이를 얻을 수 있으므로 해서, 보관 공간(38)의 부피를 상품(12)의 크기에 맞게 조절할 수 있고 따라서 보관 및 분배 모듈(10) 내의 비점유 공간을 줄일 수 있다. 제거 가능한 지지부(60)의 수직 방향 위치의 조절은 아래에서 설명될 것이다.

도 4에 나타나 있는 예에서, 수직 벽(58)은, 상이한 크기의 상품(12)을 수용할 목적으로 상이한 폭의 동적 선반 영역(56)을 형성하고 또한 그래서 상이한 크기의 보관 공간(38)을 형성하기 위해 제1 폭(D1) 또는 더 큰 값의 제2 폭(D2)으로 있다. (높이 뿐만 아니라 폭에 있어서) 상이한 보관 크기를 가짐으로써, 모듈(10) 내의 비점유 공간이 더 최적화된다. 보관 공간(38)이 2개 이상의 크기를 가지면, 2개 이상의 크기를 갖는 제거 가능한 지지부(60)가 제공된다. 따라서, 제거 가능한 지지부(60)의 복수의 제1 지지부(61a)는 제1 폭(D1)을 갖는 동적 선반 영역(56)의 복수의 제1 선반 영역(57a)과 상호 협력하고, 제거 가능한 지지부(60)의 복수의 제2 지지부(61b)(복수의 제1 지지부(61a) 보다 큼)는 제2 폭(D1)을 갖는 동적 선반 영역(56)의 복수의 제2 선반 영역(57b)과 상호 협력한다. 그러나, 모든 수직 벽(58)이 동일한 폭을 갖는 것이 가능하다. 또한, 수직 벽(58)은 서로 다른 3개 이상의 폭을 갖는 것도 가능하다.

두 보관 영역(34, 36) 중의 하나(도시되어 있는 예에서는 제2 보관 영역(36))는 서비스 햇치(hatch)(54)를 포함하는데, 이 서비스 햇치는 상품(12)을 받고 또한 그 상품을 고객에게 전달하기 위해 상호 작용 창(16)과 연통한다. 운반 시스템(32)에 의해 상품(12)은 서비스 햇치(54)로부터 동적 선반 영역(56)에(또한 그 반대도 가능) 운반될 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 하나 보다 많은 서비스 햇치(54)가 모듈(10)에 있을 수 있다.

이제 도 5를 참조하면, 운반 시스템(32)은 운반 셔틀(42) 및 이동 레일(44)을 포함하고, 이 이동 레일에 의해 운반 셔틀(42)이 수직면(PV) 내에서 이동 통로(40)에서 이동한다. 이동 레일(44)은 한쌍의 고정 레일(48) 및 적어도 하나의 가동 레일(46)을 포함하고, 이 가동 레일은 그의 단부(47)애서 고정 레일(48)에 연결되고 그 고정 레일을 따라 양방향으로 이동한다. 한쌍의 고정 레일(48)은 축(수평축(AH) 또는 수직축(AV))을 따라 연장되어 있고, 가동 레일(46)은 수직축(대응하는 수직축(AV) 또는 수평축(AH))을 따라 연장되어 있다. 이동 레일(44)은 이동 통로(40)에 위치된다.

도면의 예에서, 이동 레일(44)은 한쌍의 가동 수직 레일(46)을 포함하고, 이 가동 수직 레일은, 그의 단부(47)가 한쌍의 고정 수평 레일(48)에 연결되어 있어 수평축(AH)을 따라 이동할 수 있다. 이동 레일(44)은, 단부에서 한쌍의 고정 수평 레일(48)에 고정되는 단지 하나의 가동 수직 레일을 포함할 수 있다. 또한, 수평 레일(들)(48)은 움직일 수 있고 수직 레일(46)은 고정될 수 있다.

아래에서 설명하는 구성에 의해, 운반 셔틀(42)은 그 앞에 위치되어 있는 다양한 보관 공간(38)에 접근하기 위해 수직축(AV)과 수평축(AH)을 따라 수직면(PV) 내에서 이동할 수 있다.

2개의 수직 레일(46)은 보관 공간(38)에의 접근을 가능한 한 적게 간섭하도록 바람직하게는 이동 통로(40)의 수직 단부(50)에 각각 배치된다. 각 수직 레일(46)의 단부(47)는 인클로저(14)의 상측 벽(26)과 하측 벽(52)(도 2에 나타나 있음)에 각각 고정된다. 그 단부들은 지상(22)에 직접 고정될 수도 있다.

수직 레일(46)을 수평 레일(48)을 따라 이동시키기 위해, 치형 풀리와 벨트의 시스템(99)(셔틀(542)에 관한 도 15에 도시되어 있음)이 배치되어 있다. 운반 셔틀(42)이 수평축(AH)을 따라 이동함에 따라, 수직 레일(46)과 관련되어 있는 풀리들은 모터에 의해 서로에 대해 동기적으로 회전된다. 다른 실시예도 가능하다.

아래에서 설명하는 바와 같이, 한 실시예에 따르면, 운반 셔틀(42)을 제거 가능한 지지부(60)의 다른 크기에 적합하게 하기 위해 수직 레일(46)은 수평축(AH)을 따라 서로에 대해 움직일 수도 있다. 수직 레일(46)을 따른 운반 셔틀(42)의 이동은, 수직 레일(46)이 고정되어 있을 때, 또는 동시에 수직 레일이 수평 레일(48) 상에서 움직이는 동안에 일어날 수 있다. 모듈(10)은 자동화 시스템이므로, 운반 셔틀(42)과 수직 레일(46)의 이동에 의해 상호 작용 창(16)으로부터 상품(12)을 보관 공간(38)에 또한 그 보관 공간으로부터 운반하기 위해 제어 유닛(UC)은 운반 셔틀(42)의 이동과 수직 레일(46)의 이동의 조화를 보장해준다. 운반 셔틀이 가동 레일(이 가동 레일 상에서 운반 셔틀이 이동됨)의 진행의 끝에 도달하면 그 운반 셔틀을 감속시키기 위해 운반 셔틀(42)은 브레이크를 또한 포함할 수 있다.

도 6을 참조하면, 제거 가능한 지지부(60)는 보관 공간(38)을 형성하면서 보관되는 상품을 지지할 수 있다. 제거 가능한 지지부(60)는 플레이트, 상자 또는 트레이일 수 있다. 제거 가능한 지지부(60)는 상품(12)이 놓이는 적어도 하나의 대체로 평평한 표면(62)을 가지며, 또한 하나 이상의 립(lip)(64)을 포함할 수 있다. 대체로 평평한 표면(62)은 전형적으로 직사각형(도에 나타나 있는 바와 같이) 또는 정사각형인데, 하지만 그 표면은 다른 형상도 가질 수 있다. 대체로 평평한 표면은, 운반 동안에 상품(12)의 미끄러짐을 줄이거나 심지어 방지하기 위해 특정한 거칠기를 가질 수 있고, 또한 돋을 새김(relief)을 갖거나 갖지 않을 수 있다. 립(64)은, 상품(12)이 운반 셔틀(42) 상에서 보관 공간(38)으로 전달되는 동안에 그 상품(12)을 제거 가능한 지지부(60) 상에 유지시킬 수 있다. 상품(12)이 부주의로 빠져나간 액체를 포함하면, 립(64)은 이 누출된 액체를 적어도 부분적으로 담을 수 있다. 상품(12)이 상호 작용 창(16)을 통해 제거 가능한 지지부(60) 상에 배치되고 제거될 수 있도록 립(64)은 바람직하게 높이가 낮다. 립(64)은 대체로 평평한 표면(62)의 둘레의 일부 또는 전부에 있을 수 있다. 제거 가능한 지지부(60)는 중실체이거나 천공될 수 있다. 제거 가능한 지지부(60)는, 그 위에 보관되는 상품(12)의 중량에 적합한 강직성을 갖는 예컨대 플라스틱으로 만들어진다. 제거 가능한 지지부(60)는 또한 그 위에 보관되는 상품(12)의 중량에 따라 특정한 가요성을 가질 수도 있다.

이제 도 7을 참조하여, 이제 동적 선반 영역(56)의 원리를 더 상세히 설명할 것이다. 제거 가능한 지지부(60)는 보관 공간(38)의 높이(H1)를 조절하기 위해 복수 쌍의 지지 요소(66) 중의 어느 하나와 상호 협력한다. 지지 요소(66)의 쌍은 서로에 대해 수직하게 수직 벽(58)에 고정된다. 동일한 쌍의 지지 요소(66)는 인접하는 수직 벽(58)에 배치되어 서로 대향한다. 동일한 쌍의 지지 요소(66)의 단부(68)는 수평으로 정렬된다. 따라서, 제거 가능한 지지부(60)가 한쌍의 지지 요소(66)에 연결되면, 그 지지부는 보관 공간(38)의 하측 경계부(70)를 형성하게 된다. 도에 도시되어 있는 예에서, 지지 요소(66)의 쌍은 수평축(AH)과 횡축(AT)에 의해 규정되는 수평면(PH)에 포함된다. 다른 실시예에 따르면, 지지 요소(66)의 쌍은 수평면(PH)에 대해 각도를 이룬다. 예컨대, 지지 요소(66)의 쌍은 아래쪽으로 약간 경사질 수 있다.

지지 요소(66)의 쌍은 여러 가지 형태를 가질 수 있다. 도의 실시예에 따르면, 지지 요소(66)의 쌍은 슬라이드이다. 그 슬라이드와 접촉하는 게거 가능한 지지부(60)의 상호 반대 가장자리(94)는 슬라이드에 대해 상보적인 형상을 갖는다. 도의 실시예에 따르면, 상호 반대 가장자리(94)는 제거 가능한 지지부(60)의 하측 표면에서 노치를 형성하며, 이 노치 내부에 지지 요소(66)가 수용된다. 이 노치는 생략될 수 있다.

다른 실시예에 따르면, 지지 요소(66)의 각 쌍은 슬라이드가 아니고 적어도 2개의 훅크를 포함하고, 제거 가능한 지지부(60)의 가장자리(94)는 그 훅크를 수용하기 위한 상보적인 지점을 갖는다. 한 실시예에 따르면, 지지 요소(66)의 쌍은 보관 영역(34, 36) 내에서 서로 동일하다. 다른 실시예에 따르면, 보관 및 분배 시스템(30)은 상이한 지지 요소(60)에 적합한 상이한 제거 가능한 지지부(60), 예컨대, 플레이트 형태의 제거 가능한 지지부에 적합한 슬라이드, 및 상자 형태의 제거 가능한 지지부에 적합한 훅크를 포함한다.

지지 요소(66)의 쌍의 수(n1)는 제거 가능한 지지부(60)의 수(n2) 이상이며, 그래서, 제거 가능한 지지부(60)는 보관될 상품(12)의 크기에 따라 다양한 쌍의 지지 요소(66)에 연결될 수 있다. 수직 방향으로 지지 요소(66)의 쌍은 서로 높이(H2)를 두고 있다. 도에 도시되어 있는 실시예에서, 그 높이(H2)는 지지 요소(66)의 쌍 간에 동일하다. 그러나, 지지 요소(66)의 쌍은 서로에 대해 다른 높이로 있을 수 있다.

아래에서 상세히 설명하는 바와 같이, 제거 가능한 지지부(60)는, 제거 가능한 지지부(60) 상에 배치되어 있는 상품(12)과 함께, 주어진 쌍의 지지 요소(66) 안으로 삽입되고, 그래서, 제거 가능한 지지부(60)가 지지 요소(66)의 쌍 안으로 삽입될 때 그 지지부는 보관 공간(38)의 하측 경계부(70)를 형성한다. 도 7에 도시되어 있는 바와 같이, 보관 공간(38)의 상측 경계부(72)는 다른 제거 가능한 지지부(60), 예컨대, 수직 방향으로 그 위쪽에 있는 지지 요소(66)의 다른 쌍 안으로 이전에 삽입되었고 다른 상품(12)을 포함하는 제거 가능한 지지부(60)에 의해 형성될 수 있다.

다시 도 4를 간략히 참조하면, 보관 공간(38)이 여러 가지 크기를 갖는 경우, 동일한 쌍에 속하는 지지 요소(66)의 쌍은 (수평축(AH)을 따라) 서로 다른 거리에 있다. 따라서, 동적 선반 영역(56)의 복수의 제1 동적 선반 영역(57a)에 있는 지지 요쇼(66)의 동일한 쌍의 지지 요소는 서로 사이에 제1 폭(D1)을 가지며, 제1 크기의 제거 가능한 지지부(61a)(즉, 폭(L1), 실질적으로 제1 폭(D1)의 변을 가짐)를 수용할 수 있고, 동적 선반 영역(56)의 복수의 제2 동적 선반 영역(57b)에 있는 지지 요쇼(66)의 동일한 쌍의 지지 요소는 서로 사이에 제2 폭(D2)을 가지며, 제2 크기의 제거 가능한 지지부(61b)(즉, 폭(L2), 실질적으로 제2 폭(D2)의 변을 가짐)를 수용할 수 있다. 제2 폭(D2)은 제1 폭(D1) 보다 크다.

복수의 제1 및 제2 동적 선반 영역(57a, 57b)은, 도 2에 도시되어 있는 바와 같이, 서로에 인접하여 배치되거나, 또는 도 4 도시되어 있는 바와 같이, 하나가 다른 하나의 안에 내포되는 식으로 배치된다. 따라서, 더 작은 폭을 갖는 특정한 동적 선반 영역(56)은 더 큰 폭을 갖는 동적 선반 영역(56)의 일부분을 형성할 것이다(도 4에 나타나 있는 내포형 동적 선반 영역(59)).

복수의 제1 및 제2 동적 선반 영역(57a, 57b) 사이의 비율을 임시로 조절할 수 있도록 수직 벽(58)은 수평축(AH)을 따라 쉽게 이동될 수 있다.

최적화를 위해, 제어 유닛(UC)은, 보관될 상품(12)의 치수 및 이미 보관되어 있는 상품에 따라, 그러한 상품(12)을 포함하는 제거 가능한 지지부(60)를 수용할 지지 요소(66)의 선택을 자동적으로 제어한다. 제어 유닛(UC)에 프로그램되어 있는 알고리즘은, 보관될 각 새로운 상품(12)에 대해, 일단 이 상품(12)이 보관되면 나머지 보관 공간을 최대화할 보관 영역(34, 36) 내의 보관 공간(38)을 결정한다. 상품이 D1 보다 작은 폭을 가지면, 그 상품은 바람직하게는 예컨대 동적 선반 영역(57a)에 보관될 것이다. 상품이 D1 보다 크고 D2 보다 작은 폭을 가지면, 그 상품은 바람직하게는 예컨대 동적 선반 영역(57b)에 보관될 것이다. 상품(12)이 D2 보다 큰 폭을 가지고 또한 모듈이 그 상품을 수용할 수 있는 동적 선반 영역을 갖지 않으면, 그 상품은 모듈(10)에 받아들여 지지 않을 것이다. 제어 유닛(UC)은 다른 방식으로 프로그램될 수 있다.

이제 도 8을 참조하여 서비스 햇치(hatch)(54)를 더 상세히 설명할 것이다. 이 서비스 햇치(54)는, 보관 및 분배 시스템(30)과 상호 작용 창(16) 사이의 인터페이스를 제공하는 모듈(10)의 일 요소이다. 상품(12)은, 모듈(10)의 사용자에 의해 상호 작용 창(16)을 통해 서비스 햇치(54)의 상품 수용 공간(74)에 놓이게 된다. 일단 상호 작용 창(16)이 폐쇄되면, 운반 셔틀(42)이 상품 수용 공간(74)의 일 측면(75)으로 와서, 그렇게 상품 수용 공간(74)에 놓여 있는 상품(12)을 포함하는 제거 가능한 지지부(60)를 찾고, 운반 셔틀(42)의 이동에 의해 그 지지부를 미리 결정된 위치로 보내게 된다. 도 8의 예에서 운반 셔틀(42)은 상호 작용 창(16)에 수직인 상품 수용 공간(74)의 일 측면으로 온다. 그러나, 운반 셔틀(42)은 상호 작용 창(16)의 반대편에 있는 상품 수용 공간(74)의 일 측면으로 올 수 있다. 서비스 햇치(54)는 상호 작용 창(16)과 일치하는 개구(76)을 가지고 있는데, 이 개구는 모듈(10)의 외부(18)로부터 상품 수용 공간(74)에 접근하기 위한 것이다.

서비스 햇치(54)는, 모듈의 내부(20)로부터 상품 수용 공간(74)에 접근할 수 있게 해주는 제거 가능한 벽(78)을 갖는다. 이 제거 가능한 벽(78)은 슬라이드(80)에 배치되며, 운반 셔틀(42)이 상품 수용 공간(74)에 접근할 수 있게 하기 위해 액츄에이터(미도시)에 의해 수직 방향 위쪽으로(화살표(F3)) 이동할 수 있다. 제거 가능한 벽(78)을 이동시키기 위한 다른 방법도 생각할 수 있다. 예컨대, 제거 가능한 벽(78)은 회전 지지부에 말릴 수 있는 슬래트(slat)형 커튼일 수 있다.

상품 수용 공간(74)은 가동 벽(82)에 의해 규정되며, 이 가동 벽은 상품 수용 공간에 배치되는 제거 가능한 지지부(60)의 크기에 대응하도록 상품 수용 공간(74)을 줄일 수 있게 해준다. 따라서, 모듈(10)이 여러 가지 크기의 제거 가능한 지지부(60)(2개 이상)를 수용할 때, 가동 벽(82)은 제거 가능한 지지부(60)의 측면에 있도록 이동될 수 있다(화살표(F4)).

도 8의 예에서, 제거 가능한 벽(82)은 2개의 크기의 제거 가능한 지지부(60)를 수용하기 위해 두 위치 사이에서 움직일 수 있다. 제1 위치에서, 제거 가능한 벽(82)은 상호 작용 창(16)의 반대편에 있는 수직 벽(58) 중의 하나에 접해 놓이고, 상품 수용 공간(74)은 제2 크기(길이(L2))의 제거 가능한 지지부(60)를 수용할 수 있다. 제2 위치에서, 제거 가능한 벽(82)은 2개의 수직 벽(58) 사이에 배치되고(도 8에 도시되어 있는 바와 같음), 상품 수용 공간(74)은 제1 크기(폭(L1))의, 다시 말해 더 작은 크기의 제거 가능한 지지부를 수용할 수 있다(폭(L1, L2)은 도 4에 도시되어 있음). 제거 가능한 벽(82)은 2개 보다 많은 크기의 제거 가능한 지지부(60)를 수용하기 위해 2개 보다 많은 위치를 가질 수 있다. 도 8의 예에 따르면, 제거 가능한 벽(82)은 슬라이드(84)에서 슬라이딩하여 움직일 수 있다. 그러나, 제거 가능한 벽(82)의 운동을 실행하기 위한 다른 수단도 가능하다.

제거 가능한 벽(82)은, 모듈(10)의 내부(20)를 보이지 않게 함으로써, 사용자가 상품을 상품 수용 공간(74) 안에 놓을 때 모듈(10)의 사용자를 안내할 수 있으며, 그래서 사용자는 그렇게 규정된 상품 수용 공간(74)에만 집중하게 된다. 또한 제거 가능한 벽(82)을 생략할 수 있다. 예컨대, 모듈(10)이 한 크기의 제거 가능한 지지부(60)만 허용하는 경우, 제거 가능한 벽은 생략될 수 있다. 벽(82)은 고정될 수 있고 서비스 햇치(54)는 한 크기의 제거 가능한 지지부(60)만 수용할 것이다(또는 그렇지 않을 것이다). 예컨대, 제거 가능한 지지부의 크기가 가변적인 경우, 서비스 햇치(54)는, 사용자가 상품을 놓을 때 그 사용자를 안내하기 위해 상호 작용 창(16) 자체가 구획 가능하도록 배향될 수 있다.

이제, 도 9 및 10을 참조하여 운반 셔틀(42)의 제1 실시예를 더 상세히 설명할 것이다. 셔틀(542)의 제2 실시예는 도 14a 내지 15와 관련하여 설명될 것이고 그 도에 나타나 있다. 설명하는 실시예는 제1 보관 영역(34) 및 제2 보관 영역(36)에 적합한 예시적인 운반 셔틀이다. 그 운반 셔틀은 다른 폭의 보관 공간(38)을 위해 설명되지만, 운반 셔틀(42, 542)은 동일한 폭의 보관 공간(38)에도 사용될 수 있다. 여러 가지 크기의 제거 가능한 지지부(60)를 수용할 수 있는 운반 셔틀(42, 542)의 특정한 부분은 도 11 및 12와 관련하여 설명될 것이다. 셔틀(42, 542)은 제1 보관 영역(34) 또는 제2 보관 영역(36)만 담당할 수 있고 또는 둘 다를 담당할 수도 있다(둘 다를 담당하는 경우에 셔틀을 양방향적이다라고 할 것이다). 셔틀(42, 542)의 두 실시예는 여러 개의 공통적인 특징을 가지며, 아래에서 상세히 설명할 연장 시스템(87, 587)에 있어서 주로 상이하다.

운반 셔틀(42)은 제거 가능한 지지부(60)가 수용되는 수용 기부(86), 및 제거 가능한 지지부(60)(그 위에 상품이 있거나 없음)를 수용 기부(86)로부터 한쌍의 대응하는 지지 요소(66)에 전달할 수 있는 연장 시스템(87)을 포함한다. 도 9에 나타나 있는 예에서, 수용 기부(86)는 2개의 지지 브라켓(88)으로 만들어지고, 각 지지 브라켓은 평평한 수용 표면(96)(수평으로 배향됨)을 가지며, 이 수용 표면 상에는 제거 가능한 지지부(60)의 상호 반대 가장자리(94)(도 11에 나타나 있음)의 하측 표면(98)이 놓이게 된다. 수용 기부(86)는 접촉 표면(100)(수직으로 배향됨)을 포함하며, 상호 반대 가장자리(94)의 측면(102)(도 11에 나타나 있음)이 그 접촉 표면에 접하게 된다.

수용 기부(86)와 제거 가능한 지지부(60)의 상호 반대 가장자리(94)의 수용표면과 접촉 표면 사이의 상호 협력으로, 제거 가능한 지지부(60)는 측방에서 구속된 상태에서 수용 기부(86) 상에서 슬라이딩할 수 있다. 브라켓(88)은 연속적인 것으로 도면에 도시되어 있지만, 브라켓(88)은 불연속적일 수 있다. 또한, 브라켓(88)은 도시된 것과는 다른 형상을 가질 수 있다.

운반 셔틀(42)은 제거 가능한 지지부(60)의 바닥 표면이 놓일 수 있는 중심 수용 표면(85)을 더 포함한다. 도 9 및 10의 실시예에서, 중심 수용 표면(85)은 연장 시스템(87)의 이동을 간섭하지 않도록 걸기(hooking) 부재 또는 그립퍼(106)의 각 측에 하나씩 위치되는 2개의 바아로 이루어진다. 중심 수용 표면(85)은 생략될 수 있고 제거 가능한 지지부(60)는 브라켓(88)에 의해서만 지지될 수 있음을 알 것이다.

제거 가능한 지지부가 서비스 햇치(54) 및/또는 보관 공간(38)에 있을 때 연장 시스템(87)에 의해 그립퍼(106)는 제거 가능한 지지부(60)에 접근할 수 있다. 연장 시스템(87)은, 제거 가능한 지지부를 서비스 햇치(54) 또는 보관 공간(38)으로부터 또한 그 쪽으로 이동시키기 위해, 제거 가능한 지지부(60)를 운반 셔틀(42)에 연결할 수 있다.

연장 시스템(87)의 중립 위치(도 9에 도시되어 있음)에서, 운반 셔틀(42)은 이동 통로(40)의 깊이(PC) 이하인 기부 깊이(PN)를 가지며(도 3 참조), 이 깊이는 횡축(AT)에서 셔틀(42)의 말단점 사이에서 규정된다. 이 위치에서, 그립퍼(106)는 후퇴 위치에 있고, 셔틀(42)로부터 돌출하지 않으며, 그래서 셔틀(42)은 이동 통로(40)에서 움직일 수 있다. 연장 시스템(87)의 제1 연장 위치(도 10에 도시되어 있음)에서, 그립퍼(106)는 셔틀(42)의 나머지에 대해 제1 돌출 위치에 있는데, 다시 말해, 그립퍼는 셔틀(42)의 나머지를 넘어 돌출한다. 따라서, 이 위치에서 운반 셔틀(42)은, 기부 깊이(PN) 보다 크고 그래서 이동 통로(40)의 깊이(PC) 보다 큰 제1 깊이(PN1)를 갖는다. 이리하여, 서비스 햇치(54)에 위치되어 있는 제거 가능한 지지부(60)를 예컨대 셔틀(42)에 전달하고 또한 운반 셔틀(42)로부터 한쌍의 지지 요소(66)에 전달하기 위해 그 제거 가능한 지지부를 걸 수 있다. 그러므로, 연장 시스템(87)은, 셔틀(42)이 이동 통로(40) 내부에서 이동할 수 있게 해주는 후퇴 위치와, 제거 가능한 지지부가 그의 지지 요소(66) 또는 서비스 햇치(54)에 있을 때 그 제거 가능한 지지부(60)에 접근하기 위한 제1 돌출 위치 사이에서 그립퍼(106)를 이동시키기 위해 중립 위치로부터 제1 연장 위치로 이동한다.

한 실시예에 따르면, 연장 시스템(87)은, 제1 돌출 위치로부터 후퇴 위치로 또한 그 반대로 전환하기 위해 그립퍼(106)가 횡축(AT)을 따라 2개의 상호 반대 방향(도 10에 도시되어 있는 제1 연장 방향(AT1) 및 도 13에 도시되어 있는 제2 연장 방향(AT2))으로 이동되게 할 수 있다.

이를 위해, 한 실시예에서, 연장 시스템(87)의 이동은, 중립 위치와 한 연장 위치 사이에서 (중간 경로(C1)에서) 연장 시스템(87)이 안내 요소(110) 상에서 운반 셔틀(42)의 기부(108)를 따라 진행하는 경로(화살표(F6))를 포함하며, 그 결과, 경로(C1)의 절반이 기부(108)를 따라 진행됨에 따라 연장 시스템(87)의 연장(화살표(F7))에 의해 기부(108)를 넘는 연장이 일어난다. 한 실시예에서, 안내 요소(110)는 횡축(AT)을 따르는 직선형이다. 한 실시예에서, 안내 요소(110)는 슬라이드이다. 도 9는 기부(108)에 대해 중간 경로(C1)에 있는 연장 시스템(87)을 나타내며, 연장 시스템(87)은 중립 위치에 있다. 도 10은 기부(108) 상에서 경로(C1)의 끝에 있는 연장 시스템(87)을 나타내며, 이 연장 시스템(87)은 연장 위치에 있다. 연장 시스템(87)은 기부(108)를 따라 움직이지 않을 수 있다.

공간을 최적화 하기 위해, 운반 셔틀(42)은, 그립퍼(106)(셔틀(42) 마다 하나만 있음)가 제1 보관 영역(34) 및 그 반대편의 제2 보관 영역(36)을 담당할 수 있도록 구성될 수 있다(양방향 셔틀). 따라서, 연장 시스템(87)이 제1 연장 방향(AT1)으로 안내 요소(110) 상에서 경로(C1)의 끝에 있을 때, 연장 시스템(87)은 제1 연장 위치에 있고(예컨대, 도 10), 연장 시스템(87)이 제2 연장 방향(AT2)으로 안내 요소(110) 상에서 경로(C1)의 끝에 있을 때, 연장 시스템(87)은 제2 연장 위치에 있다(예컨대, 도 13). 연장 시스템(87)의 제2 연장 위치는 연장 시스템(87)의 중립 위치에 대해 연장 시스템(87)의 제1 연장 위치의 반대편에 있다. 결과적으로, 그립퍼(106)의 후퇴 위치는 횡축(AT)을 따라 그립퍼(106)의 제1 돌출 위치와 그립퍼(106)의 제2 돌출 위치 사이에 있다. 연장 시스템(87)의 제2 연장 위치(예컨대, 도 10에 도시되어 있음)에서, 그립퍼(106)는 돌출하고 운반 셔틀(42)은, 기부 깊이(PN) 보다 크고 그래서 이동 통로(40)의 깊이(PC) 보다 큰 제2 깊이(PN2)를 갖는다. 연장 시스템(87)의 이들 두 상호 반대 연장 위치로 인해, 그립퍼(106)는 셔틀(42)의 나머지에 대해 돌출하고, 운반 셔틀(42)은, 자체적으로 회전함이 없이, 하지만 상호 반대 연장 방향(AT1, AT2) 중의 한 방향 또는 다른 방향으로의 그립퍼(106)의 단순한 연장으로, 제1 보관 영역(34)과 제2 보관 영역(36)에 접근할 수 있다. 다시 말해, 그립퍼(106)는 자체에 평행하게 유지되면서 횡축(AT)을 따라 이동한다.

바람직하게는, 그립퍼(106)의 후퇴 위치는 제1 돌출 위치와 제2 돌출 위치 사이의 중간에 있다. 그립퍼가 후퇴 위치에 있을 때(그래서 연장 시스템(87)은 중립 위치에 있음), 운반 셔틀(42)은 기부 깊이(PN)를 가지며, 그립퍼(106)의 제1 및 제2 돌출 위치에서 운반 셔틀(42)은 제1 깊이(PN1)와 제2 깊이(PN2)를 각각 가지며, 이들 깊이는 기부 깊이(PN) 보다 크다. 도의 예에서, 제1 깊이(PN1)는 제2 깊이(PN2)와 같다. 그러나, 제1 및 제2 연장 위치에서 운반 셔틀(42)의 깊이는 상이할 수 있고, 기부 깊이(PN) 보다 크다.

도 9, 10 및 13의 셔틀(42)의 한 특정한 실시예에 따르면, 연장 시스템(87)은, 횡축(AT)과 수직축(AV)에 의해 규정되는 횡면(PT)에 대해 서로 거울상(mirror image) 관계로 있으면서 작동하는 2개의 힌지식 아암(120a, 120b)을 포함한다. 힌지식 아암(120a, 120b)은 그립퍼(106), 및 슬라이드(110) 상에서 슬라이딩하는 지지부(118)에 연결된다. 그러나, 연장 시스템(87)은 단지 하나의 힌지식 아암을 가질 수 있다.

힌지식 아암(120a)(각각 120b)은, 수직 회전축(AR1)을 중심으로 지지부(118)에 대해 회전하도록 연결되어 있는 제1 아암(122a)(각각 122b), 및 수직 회전축(AR2)을 중심으로 제1 아암(122a)(각각 122b)에 대해 회전하도록 연결되어 있는 제2 아암(124a)(각각 124b)을 포함한다. 제1 아암(122a)(각각 122b)이 시계 방향(화살표(12a))으로 회전하면, 제2 아암(124a)(각각 124b)은 반대 방향(화살표(12b))으로 회전된다. 제1 아암(122a)(각각 122b)과 제2 아암(124a)(각각 124b) 사이의 연결된 회전은, 코그휠(126a)(각각 126b)(또는 기어 휠)과 벨트(도면이 혼란스럽게 되는 것을 피하기 위해 미도시)에 의해 보장되지만, 기어, 모터, 체인, 케이블, 연결 로드 및/또는 공압식 또는 유압식 액츄에이터에 의해서도 이루어질 수 있다. 연장 시스템(87)은 벨트를 원하는 방향으로 유지시키기 위해 안내 요소( 128a)(각각 128b)를 포함한다. 제1 아암(122a)(각각 122b)의 회전 진폭은 코그휠(126a)(각각 126b)의 변하는 크기로 인해 제2 아암(124a)(각각 124b)에서 증대될 수 있다.

도 9, 10 및 13에 도시되어 있는 셔틀(42)의 특정한 실시예에서, 연장 시스템(87)은 그립퍼(106)에 평행한 수직면(PV)에 대해 대칭적이고, 그래서 제1 및 제2 연장 위치는 이 수직면에 대해 서로 거울상 관계에 있다. 그러나, 연장 시스템(87)은 대칭이 아닐 수 있고, 그래서 예컨대 제1 연장 위치는 제2 연장 위치에 의해 도달되는 것 보다 횡방향으로 셔틀(42)로부터 더 멀리 떨어져 배치되어 있는 제거 가능한 지지부(60)에 도달하게 된다.

도 9 및 10에 도시되어 있는 실시예에서, 연장 시스템(87)이 안내 요소(110)를 따라 이동하면, 연장 시스템(87)의 비례적인 전개가 일어난다. 따라서, 지지부(118)가 횡축(AT)을 따라 제1 방향으로 후퇴 위치와 제1 돌출 위치 사이에서 병진 이동하면, 이 동일한 방향으로 그립퍼(106)의 비례적으로 증가된 병진 이동이 일어나게 된다. 유사하게, 지지부(118)가 횡축(AT)을 따라 후퇴 위치와 제2 돌출 위치 사이에서 제2 방향으로 병진 이동하면, 이 동일한 방향으로 그립퍼(106)의 비례적으로 증가된 병진 이동이 일어난다. 그러나, 연장 시스템이 슬라이드(110) 상에서 그의 경로(C1)의 끝에 있을 때 아직 연장 위치에 있지 않고 또한 연장 시스템(87)의 연장은 안내 요소(110) 상에서의 이동과 비례적으로 연관되지 않도록, 그 연장 시스템(87)을 설계할 수 있다. 그래서 연장 시스템(87)의 이동은 두 단계로 일어날 것이다(셔틀의 길이 보다 짧은 길이를 위한 이동 및 그 후의 연장).

이제 운반 셔틀(542)의 다른 실시예를 도 14a ∼ 15를 참조하여 설명할 것이다. 셔틀(542)은 그의 연장 시스템에 있어서 셔틀(42)과 본질적으로 다르다.

운반 셔틀(542)은 제거 가능한 지지부(60)가 수용되는 수용 기부(586), 및 제거 가능한 지지부(60)(그 위에 상품이 있거나 없음)를 셔틀(542)의 수용 기부(586)로부터 대응하는 쌍의 지지 요소(66)에 전달할 수 있는 연장 시스템(587)을 포함한다.

도 14a ∼ 15의 예에서, 수용 기부(586)는 각기 C-형 단면을 갖는 한쌍의 바아이고, C는 제거 가능한 지지부의 가장자리(94)를 수용한다. 제거 가능한 지지부(60)는 그의 측방 가장자리에서 핀(fin)을 갖도록 수정될 수 있으며, 그래서 그 핀은 수용 기부(586)의 내부 C-형 부분에 수용된다.

연장 시스템(87)과 유사하게, 제거 가능한 지지부가 서비스 햇치(54) 및/또는 보관 공간(38)에 있을 때 연장 시스템(587)에 의해 그립퍼(606)는 제거 가능한 지지부(60)에 접근할 수 있다. 연장 시스템(587)은 또한, 제거 가능한 지지부를 셔틀(542) 상에서 서비스 햇치(54) 또는 보관 공간(38)에 또한 그로부터 이동시키기 위해, 제거 가능한 지지부(60)를 운반 셔틀(542)에 연결할 수 있다.

공간을 최적화 하기 위해, 운반 셔틀(542)은, 그립퍼(606)(셔틀(542) 마다 하나만 있음)가 제1 보관 영역(34) 및 그 반대편의 제2 보관 영역(36)을 담당할 수 있도록 구성될 수 있다(양방향 셔틀). 따라서, 한 실시예에 따르면, 연장 시스템(587)에 의해, 그립퍼(606)는 후퇴 위치를 통과하여 제1 돌출 위치로부터 제2 돌출 위치로 또한 그 반대 방향으로도 이동하기 위해 횡축(AT)을 따라 2개의 상호 반대 연장 방향(AT1, AT2)으로 이동할 수 있다. 셔틀(42)의 연장 시스템(87)과 유사하게, 연장 시스템(587)이 제1 연장 방향(AT1)으로 경로(C2)의 끝에 있을 때, 연장 시스템(587)은 제1 연장 위치(도 14c에 도시되어 있음)에 있고, 연장 시스템(587)이 제2 연장 방향(AT2)으로 경로(C2)의 끝에 있을 때, 연장 시스템(587)은 제2 연장 위치(도 14c의 거울상)에 있다. 연장 시스템(587)의 제2 연장 위치는 연장 시스템(587)의 중립 위치에 대해 연장 시스템(587)의 제1 연장 위치의 반대편에 있다. 그러므로, 그립퍼(606)의 후퇴 위치는 횡축(AT)을 따라 그립퍼(606)의 제1 돌출 위치와 그립퍼(606)의 제2 돌출 위치 사이에 있다. 연장 시스템(587)의 제2 연장 위치에서, 그립퍼(606)는 돌출하고, 운반 셔틀(542)은, 기부 깊이(PN) 보다 크고 그래서 이동 통로(40)의 깊이(PC) 보다 큰 제2 깊이(PN2)를 갖는다. 연장 시스템(587)의 이들 두 상호 반대 연장 위치에서, 그립퍼(606)는 셔틀(542)의 나머지에 대해 돌출하고, 운반 셔틀(542)은 자체적으로 회전함이 없이, 하지만 상호 반대 연장 방향(AT1, AT2) 중의 한 방향 또는 다른 방향으로의 그립퍼(106)의 단순한 연장으로(자체에 평행하게 유지되면서), 제1 보관 영역(34)과 제2 보관 영역(36)에 접근할 수 있다.

바람직하게는, 그립퍼(606)의 후퇴 위치는 제1 돌출 위치와 제2 돌출 위치 사이의 중간에 있다. 그립퍼(606)가 후퇴 위치에 있을 때(그래서 연장 시스템(587)은 중립 위치에 있음), 운반 셔틀(542)은 기부 깊이(PN)를 가지며, 그립퍼(606)의 제1 및 제2 돌출 위치에서 운반 셔틀(542)은 제1 깊이(PN1)와 제2 깊이(PN2)를 각각 가지며, 이들 깊이는 기부 깊이(PN) 보다 크다. 도의 예에서, 제1 깊이(PN1)는 제2 깊이(PN2)와 같다. 그러나, 제1 및 제2 연장 위치에서 운반 셔틀(542)의 깊이는 상이할 수 있고, 기부 깊이(PN) 보다 크다.

연장 시스템(587)의 이동은, 횡축(AT)을 따라 배치되어 있는 안내 요소(610) 에서 연장 시스템(587)이 운반 셔틀(542)의 기부(608)를 따라 진행하는 경로를 포함하며, 결과적으로, 기부(608)를 넘는 그립퍼(606)의 연장이 일어난다. 연장 시스템(587)에 대한 설명은 도 14a ∼ 15를 참조하여 할 것이며, 도 14a는 기부(608)에 대해 중간 경로(C2')(C2'는 경로(C2)의 절반임)에 있는 그립퍼(606)를 나타내고, 연장 시스템(587)은 중립 위치에 있다. 도 14b는 중립 위치와 제1 연장 위치 사이의 중간 위치에 있는 연장 시스템(587)을 나타내고, 도 14c는 기부(608) 상에서 경로(C2)의 끝에 있는 연장 시스템(587)을 나타내며, 연장 시스템(587)은 제2 연장 위치에 있다.

한 실시예에 따르면, 그리고 도 14a ∼ 15에 도시되어 있는 바와 같이, 연장 시스템(587)은 두 쌍(620a, 620b)의 후퇴 가능한 아암을 포함한다. 그러나, 연장 시스템(587)은 단지 한쌍의 또는 2개 보다 많은 쌍의 후퇴 가능한 아암을 포함하는 것도 가능하다. 도시되어 있는 실시예에서, 각 쌍(620a, 620b)의 후퇴 가능한 아암은 일반적으로 수평축(AH)을 따라 그에 특정적인 그립퍼(606)의 절반부에 배치된다. 후퇴 가능한 아암이 그립퍼(606)에 대해 그렇게 분포됨으로써, 그립퍼가 예컨대 제거 가능한 지지부(60)에 연결될 때 그립퍼(606)가 받게 되는 힘의 균형이 더 잘 이루어질 수 있다.

보다 구체적으로, 후퇴 가능한 아암의 각 쌍(620a)(각각 620b)은, 수직 회전축(AR1a)(각각 AR1b)을 중심으로 회전하도록 그립퍼(606)에 연결되어 있는 제1 아암(621a)(각각 621b), 및 수직 회전축(AR2a)(각각 AR2b)을 중심으로 회전하도록 그립퍼(606)에 연결되어 있는 제2 아암(623a)(각각 623b)을 포함한다. 쌍(620a, 620b)의 아암(621a, 623a, 621b, 623b) 각각은 횡축(AT)을 따른 직선형 이동 위치 및 관련된 후퇴 위치를 갖는다. 후퇴 위치에서, 아암은 횡축(AT)과 영이 아닌 각도를 이루며, 횡축(AT)을 따라 연장 방향으로 그립퍼(606)를 넘어 연장되지 않도록 위치된다. 도 14c는 후퇴 위치에 있는 쌍(620a)의 제2 아암(623a) 및 쌍(620b)의제2 아암(623b)을 나타낸다.

쌍(620a, 620b)의 후퇴 가능한 아암(621a, 623a, 621b, 623b) 각각은 그의 단부들 중의 하나로 그립퍼(606)에 회전 가능하게 연결되고, 다른 단부는 자유롭다. 후퇴 가능한 아암의 각 쌍(620a)(각각 620b)에 속하는 아암(621a, 623a)(각각 621b, 623b)은 자체의 운동을 갖는다. 예컨대, 그립퍼(606)가 돌출 위치들 중의 하나에 있을 때, 쌍의 한 아암은 후퇴 위치를 가지며, 다른 아암은 직선형 이동 위치를 갖는다(도 14c에 도시되어 있는 바와 같이, 제1 아암(621a, 621b)은 직선형 위치에 있고 제2 아암(623a, 623b)은 후퇴 위치에 있음). 그립퍼(606)가 후퇴 위치에 있을 때, 쌍(620a, 620b)의 두 아암 모두는 직선형 이동 위치를 갖는다(도 14a에 도시되어 있는 바와 같음). 이 위치에서, 각 쌍(620a, 620b)에 속하는 아암(621a, 623a, 621b, 623b)은, 그립퍼(606)가 횡축(AT)을 따라 각 아암 사이에 위치되도록 배치된다.

다른 아암이 경로(C2)의 끝에 있을 때 한 아암의 후퇴를 보장하기 위해, 각 쌍의 아암 중의 하나의 운동은 후퇴 가능한 아암의 쌍의 다른 아암의 운동에 연결된다. 후퇴에 의해, 연장 위치에서 그립퍼(606)의 앞에 있는 아암은, 셔틀 넘어의 환경을 간섭하지 않도록, 경로(C2)의 끝에 있을 때 그립퍼(606)의 뒤에 위치될 수 있다. 연장 방향으로의 교번적인 후퇴에 의해 셔틀(542)의 방향성 사용이 가능하게 된다.

후퇴 가능한 아암(621a,b, 623a,b) 각각에는, 안내 요소(610) 상에서 슬라이딩하도록 되어 있는 결합 요소(618)가 제공되어 있다. 한 실시예에 따르면, 이들 결합 요소는 고정 휠의 형태이다. 따라서, 결합 요소(618)가 대응하는 안내 요소(610) 중의 하나에 결합할 때, 결합 요소(618)가 위치되는 아암(621a,b, 623a,b)은 안내 요소(610)에 의해 곧은 경로를 따르게 된다. 도 14a ∼ 15의 예에서, 각 아암(621a,b, 623a,b)은 2개의 결합 요소(618)를 포함한다. 그러나, 각 아암은 단지 하나의 결합 요소(618)만 또는 2개 보다 많은 결합 요소를 포함할 수 있다. 결합 요소는 안내 요소(610)의 형상에 따라 다양한 형상일 수 있다.

후퇴 위치와 한 돌출 위치 사이에서의 그립퍼(606)의 운동 동안에, 아암의 쌍(620a)의 한 아암은 안내 요소(610) 상에서 곧은 경로(C2')를 따르고, 다른 아암은 안내 요소(610) 상에서 절반 경로(C2') 보다 작은 경로(C3a)를 따르고, 그 다음에는, 후퇴 회전 운동을 야기하는 절반 경로(C2) 보다 작은 경로(C3b)를 따르게 된다. 각 안내 요소(610)는 셔틀(542)의 기부 깊이(PN) 보다 작은 경로(C5)를 따라 이동한다. 도 14a ∼ 15의 실시예에서, 경로(C5)는 경로(C2) 보다 길다.

이하의 설명은, 그립퍼(606)가 제1 연장 방향(AT1)으로 후퇴 위치로부터 제1 돌출 위치(도 14a,b,c에 도시되어 있는 순차적인 위치)로 움직일 때 연장 시스템(587)의 운동학에 대해 확장된다. 그립퍼(606)가 제2 연장 방향(AT2)으로 후퇴 위치로부터 제2 돌출 위치로 움직이는 것은, 유사한 운동학에 따라 수행되며 간략성을 위해 상세히 설명되지 않을 것이다. 후퇴 가능한 아암의 쌍(620b)에 대한 운동학이 동일함에 따라, 후퇴 가능한 아암의 쌍(620a)의 운동학만 설명될 것이다.

보다 구체적으로, 제1 연장 방향(AT1)을 따른 그립퍼(606)의 이동은, 제1 연장 방향(AT1)으로 안내 요소(610)를 따르는 제1 아암(621a)의 병진 이동으로 인해 일어난다. 도 14a에서, 제1 아암(621a)은 그와 관련된 안내 요소(610)의 제1 단부에 있다. 도 14b에서, 제1 아암(621a)은 그와 관련된 안내 요소(610)의 중간 위치에 있다. 도 14c에서, 제1 아암(621a)은 그와 관련된 안내 요소(610)의 제2 단부에 있다. 이 제2 단부는 그립퍼(606)가 돌출되도록 하기 위해 기부(608)의 가장자리와 일치한다.

제1 연장 방향(AT1)으로 후퇴 위치와 제1 돌출 위치 사이에 있는 그립퍼(606)의 절반 경로(C2')에 있는 동안에, 제2 아암(623a)은 그와 관련된 안내 요소(610)의 일부분을 따라 경로(C3a)에서 병진 이동하고, 그런 다음에, 안내 요소(610)를 떠나고, 경로(C2)(또는 절반 경로(C2'))의 끝에 이르기까지 직선형 운동(경로(C3b)) 동안에 회전축(AR2a)을 중심으로 시계 회전 방향(도 14b에 도시되어 있는 화살표(F13))으로 회전된다. 안내 수단(610)으로부터 해제되면, 제2 아암(623a)은 예압된(prestressed) 스프링(630), 예컨대 코일 스프링의 편향에 의해 회전된다.

아암(621a)(각각 623a) 마다 한쌍의 롤러(641a)(각각 643a)가 기부(608)에 제공되어 있다. 아암(621b)(각각 623b) 마다 한쌍의 롤러(641b)(각각 643b)가 또한 기부(608)에 제공되어 있다. 도 14b에 도시되어 있는 바와 같이, 아암(623a)이 예압 스프링(630)의 힘에 의해 전개되면, 그 아암은 그와 관련된 롤러(643a)에 지탱된다(회전이 계속됨에 따라 제1 롤러에 지탱되고 그런 다음에 양 롤러에 지탱됨). 그러므로, 롤러(641a, 643a)의 쌍은, 과도한 회전을 방지하기 때문에, 아암이 병진 안내 수단(610)으로부터 분리되면 그 아암을 회전 안내하기 위한 수단이다. 안내 수단의 다른 실시예도 가능하다.

그립퍼(606)가 제1 돌출 위치로 계속 움직이는 것이 도 14c에 도시되어 있다. 제1 아암(621a)은 그와 관련된 안내 수단(610)에 결합해 있으므로 계속 곧은 경로를 따른다. 이 운동에 의해 제2 아암(623a)은 정지하여 두 롤러 중의 하나와 접촉할 때까지 제1 연장 방향(AT2)으로 횡축(AT)을 따라 전진하면서 축(AR2a)을 중심으로 계속 회전할 수 있다. 제1 아암(621)이 안내 요소(610)를 따라 경로(C2)의 끝에 도달하면, 그립퍼(606)는 제1 돌출 위치에 도달하고, 제2 아암(623a)은 후퇴 위치에 있다. 제2 아암(623a)은 횡축(AT)을 따라 직선형 위치로부터 그 횡축(AT)에 대한 각위치(angular position)로 움직였다.

그립퍼(606)가 제2 연장 방향(AT2)으로 움직여 후퇴 위치로 복귀하면, 제1 및 제2 아암(621a, 623a)은 전술한 운동에 반대의 운동을 수행하게 된다. 제1 아암(621a)은 안내 요소(610)에 결합된 상태로 유지되고 제2 연장 방향(AT2)으로 곧은 절반 경로(C2')를 따르고, 제2 아암(623a)은 축(AR2a)을 중심으로 반시계 방향으로 역회전을 하고, 그립퍼(606)가 제2 연장 방향(AT2)으로 경로(C3b)를 따라 이동함에 따라, 제2 아암(623a)은, 횡축(AT)과 재정렬하고 아마도 결합 요소(618)를 그와 관련된 안내 요소(610)에 결합시킬 때까지 롤러와 접촉한다.

제2 돌출 위치 쪽으로(제2 연장 방향(AT2)) 이동하는 동안에, 아암의 운동은 교번적으로 일어날 것인데, 제2 아암(623a)은 관련된 안내 요소(610)에 의해 직선형 운동으로 제한되어 유지될 것이고, 제1 아암(621a)은 축(AR1a)을 중심으로 시계 방향으로 후퇴할 것이다.

연장 시스템(587) 및 아암의 교번적인 후퇴에 의해, 셔틀(542)을 따른 그립퍼(606)의 운동의 양방향 가역성이 얻어진다. 연장 시스템(587)은, 연장 시스템(587)의 연장 동안에 특히 모멘트 아암의 감소 때문에 더 적은 수의 부품을 포함하고 또한 더 내구적이어서, 셔틀(542)에 있는 그립퍼(606)의 안내 요소에 전달되는 힘을 감소시킨다는 이점을 줄 수 있다.

연장 시스템의 두 실시예에서, 한 실시예에 따르면, 연장 시스템(87)에 연결되어 있는 치형 벨트(115)(각각 615) 및 기부(108, 608)에 연결되어 있고 액츄에이터(116)에 의해 작동되어 회전하는 치형 풀리(114)(각각 614)의 시스템에 의해, 기부(108, 608)의 안내 요소(110, 610) 상에서 연장 시스템(87, 587)의 운동이 이루어진다. 액츄에이터(116)는 제어 유닛(UC)으로 제어된다. 액츄에이터(116)는 치형 풀리(114)의 동기적인 회전을 보장하고, 이 회전에 의해 치형 벨트(115)(각각 615)가 회전되며, 그래서 연장 시스템(87, 587)의 운동이 일어나게 된다. 그러나, 연장 시스템(87, 587)은 다른 방식으로 이루어질 수 있는데, 더 많거나 더 적은 기어 휠 또는 벨트를 가질 수 있다. 한 실시예에 따르면, 연장 시스템은 작동 실린더로 보장된다.

2개의 상호 반대 연장 위치를 갖는 전술한 연장 시스템(87, 587)으로 인해, 단일의 연장 시스템(87, 587)은 서로 대향하면서 배치되는 보관 공간(38)들에의 접근을 가능하게 하며, 운반 셔틀(42, 542)이 보관 공간들을 분리한다. 추가로, 이 연장 시스템(87, 587)은 운반 셔틀(42, 542)의 회전 없이 이들 상호 반대 보관 공간(38)들에의 접근을 가능하게 해주며, 그리하여, 공간이 절약되고 또한 모듈(10)이 더욱 컴팩트하게 될 수 있다. 그러나, 연장 시스템(87, 587)은 보관 영역(34, 36) 중의 제1 또는 제2 보관 영역에만 접근할 수 있다. 이는, 모듈(10)이 보관 영역(34, 36) 중의 하나만 포함할 때의 경우일 수 있다. 이는 또한 운반 셔틀(42, 542)이 2개의 연장 시스템을 포함할 때의 경우이고, 각 연장 시스템은 그립퍼(106, 606)가 그에 특정적인 보관 영역(34, 36)에 접근할 수 있게 해준다. 이 경우, 연장 시스템은 전술한 바와 동일한 특징을 가질 수 있지만, 중립 위치와 제1 연장 위치 사이에서만 움직일 것이다.

특히 도 12를 참조하여, 제거 가능한 지지부(60)를 운반 셔틀(42)에 보내기 위한(그리고/또는 그 운반 셔틀로부터 제거하기 위한) 그립퍼(106)의 제1 실시예를 설명할 것이다. 그립퍼(606)의 제2 실시예는 도 16과 관련하여 설명될 것이다. 그립퍼(106)에 대한 이하의 설명은 그의 작동 기구를 제외하고는 그립퍼(606)에도 해당되며, 작동 기구는 그립퍼의 두 실시예 각각에 대해 상세히 설명될 것이다. 그립퍼(606)는 셔틀(542)의 제2 실시예와 관련하여 설명되지만, 그립퍼(606)는 셔틀(42)과 관련될 수 있다. 유사하게, 그립퍼(106)는 셔틀(42)의 제1 실시예와 관련하여 설명되지만, 그립퍼(106)는 셔틀(542)의 제2 실시예에 관련될 수 있다.

아래에서 그립퍼(106)는 제거 가능한 지지부(60)의 암형 부분과 결합하는 수형 부분을 구성하는 것으로 설명될 것이다. 그러나, 그립퍼(106)는 기계적 연결을 제공하지 않고 자기적 연결을 제공할 수 있다(그립퍼는 제거 가능한 지지부의 금속 요소와 상호 작용하는 자석일 수 있음). 또한, 수형 부분과 암형 부분은 셔틀(42)과 제거 가능한 부분(60) 사이에서 반대로 되는 것도 가능하다.

그립퍼(106)는 횡축(AT)에 수직인 종방향으로 연장되어 있는데, 다시 말해, 그립퍼(106)는 수평축(AH)을 따라 연장되어 있다. 한 실시예에 따르면, 그립퍼(106)는 복수의 캣치(catch)(200a,b)를 포함하고, 이들 캣치는 제거 가능한 지지부(60)의 각각의 수직 방향 오목부(202a,b)(도 11의 확대도에서 볼 수 있음)와 결합한다. 복수의 캣치(200a,b)는, 수직축(AV)(화살표(F8))을 따라 그립퍼(106)의 기부(206)에 대해 움직일 수 있는 지지부(204)에 배치된다. 가동 지지부(204) 및 그립퍼(106)의 기부(206)는 수평축(AH)을 따라 연장되어 있고, 서로에 대해 수직 방향으로 배치된다. 기부(206)는 연장 시스템(87)의 단부(112)에 연결된다(도 10). 복수의 캣치(200a,b)는, 수직 방향 오목부(202)가 위치되어 있는 제거 가능한 지지부(60)의 가장자리(210)와 접촉할 수 있도록 가동 지지부(204)의 종방향 가장자리(208)에 배치된다. 수직 방향 오목부(202a,b)가 위치되어 있는 가장자리(210)는 브라켓(88) 상에서 슬라이딩하는 상호 반대 가장자리(94)와 다르다.

복수의 캣치(200a,b)는 가동 지지부(204)로부터 수직 방향으로 연장되어 있다. 도의 예에는, (연장 시스템(87)의 가역적인 운동으로 인해) 제거 가능한 지지부가 상호 반대 보관 영역(34, 36) 중의 어느 하나에 위치될 때 제거 가능한 지지부(60)에 걸릴 수 있도록 하기 위해 2열의 캣치(200a,b)가 있다(가동 지지부(204)의 각 종방향 가장자리에 한 열의 캣치가 있음). 따라서, 운반 셔틀(42)이 동일한 측에 배치되어 있는 보관 공간에만 도달하도록 되어 있다면, 그립퍼(106)는 이들 보관 영역과 대향하는 가동 지지부(204)의 종방향 가장자리에서만 캣치를 가질 수 있다.

도의 예에서, 캣치(200a,b)는 제거 가능한 지지부(60)의 수직 방향 오목부(202a,b) 안으로 삽입되도록 치수 결정된다. 그러나, 캣치는 제거 가능한 지지부(60)에 있는 구멍과 결합하는 것도 가능하다. 그립퍼(106)와 제거 가능한 지지부(60) 사이의 연결을 위한 다른 방식도 가능하다.'

운반 셔틀(42)에 제거 가능한 지지부(60)의 걸기의 안정성을 증가시키기 위해, 그립퍼(106)는 선택적으로 랫치(latch)(212a,b)를 포함한다(가동 지지부(204)의 각 종방향 가장자리에 하나의 랫치가 있음). 도의 예에서, 랫치(212a,b)는 횡축(AT)을 따라 연장되어 있고, (그립퍼(106)의 어느 측이 사용되는지에 따라) 랫치(212a,b)가 제거 가능한 지지부(60)의 대응하는 횡방향 오목부(214a,b)(도 11에는 하나만 나타나 있음) 안으로 삽입되지 않는 후퇴 위치와, 랫치(212a,b)가 대응하는 횡방향 오목부(214a,b) 안으로 압입되는 잠금 위치 사이에서 움직일 수 있다. 랫치(212a,b)는 액츄에이터, 예컨대, 코일로 작동된다.

따라서, 그립퍼(106)가 제거 가능한 지지부(60)에 연결될 때, 캣치(200a)(각각 200b)는 제거 가능한 지지부(60)의 수직 방향 오목부(202a)(각각 202b)에 수직으로 들어가고, 랫치(212a)(각각 212b)는 제거 가능한 지지부(60)의 횡방향 오목부(214a)(각각 214b)에 횡으로 들어가게 된다.

캣치(200a,b)를 게거 가능한 지지부(60)의 수직 방향 오목부(202a,b) 안으로 수직 방향으로 압입하기 위해, 액츄에이터가 가동 지지부(204)를 걸기 방향으로, 다시 말해, 가동 지지부(204)를 그립퍼(106)의 기부(206)로부터 멀어지게 이동시켜 그립퍼(106)의 기부(206)에 대해 수직 방향으로 움직인다. 도 12에 도시되어 있는 실시예에서, 이 액츄에이터는 제거 가능한 지지부(60)의 걸기 방향 쪽으로 예압되는 스프링(216)을 포함한다. 가동 지지부(204)를 제거 가능한 지지부(60)로부터 걸림 해제되는 위치, 다시 말해, 가동 지지부(204)가 그립퍼(106)의 기부(206)에 가까이 있는 위치로 복귀시키기 위해, 액츄에이터에 의해 회전되는 실린더(220) 상에 와이어(218)가 다시 감기는 시스템이 이 실시예에서 가능하다.

도 16의 실시예에서, 그립퍼(606)는 그립퍼(106)와 유사하고, 특히, 복수의 캣치(700a,b)를 포함하며, 이들 캣치는 제거 가능한 지지부(60)의 각각의 수직 방향 오목부(202a,b)와 결합한다. 복수의 캣치(700a,b)는, 수직축(AV)을 따라(화살표(F8)) 그립퍼(606)의 기부(706)에 대해 움직일 수 있는 지지부(704)에 배치된다. 캣치(700a,b), 가동 지지부(704) 및 기부(706)는 그립퍼(106)에 대해 설명한 것들과 유사하다.

그립퍼(606)의 액츄에이터는, 가동 지지부(704)를 기부(706)에 대해 움직이기 위해 안내 요소(717), 스프링(716), 및 연결 로드 시스템(718)을 포함한다. 스프링(716)은 제거 가능한 지지부(60)의 걸기 방향(AV1) 쪽으로 예압된다. 가동 지지부(704)가 그립퍼(606)의 기부(706)와 접촉할 때 그 가동 지지부(704)가 제거 가능한 지지부(60)로부터 걸림 해제되는(걸림 해제 방향(AV2)으로) 위치로 복귀하는 것은, 액츄에이터에 의한 연결 로드 시스템(718)의 회전에 의해 일어난다. 한 실시예에 따르면, 액츄에이터는 액츄에이터(116)이다. 한 실시예에 따르면, 액츄에이터는 제어 유닛(UC)에 의해 제어된다. 연결 로드 시스템(718)은 그립퍼(606)의 옆에 배치되며, 그래서 시스템(718)의 연결 로드의 회전은 횡면(PT) 내에서 일어난다. 연결 로드 시스템(718)은, 가동 지지부(704)의 종방향 단부(612)에 배치되는 휠(719)과 결합하는 안내 요소(717)와 일체적으로 되어 있다. 연결 로드 시스템(718)은 복수의 연결 로드(718a)를 포함하고, 이 연결 로드는 작동되어 회전할 때 가동 지지부(704)를 기부(706)의 방향으로 이동시킨다. 도 16에 나타나 있는 특정한 실시예에서, 연결 로드 시스템(718)은 2개의 연결 로드(718a)를 포함한다. 유리한 실시예에서, 가동 지지부(704)의 수직 방향 운동 동안에 연결 로드 시스템(718)의 작용의 균형을 이루기 위해, 같은 수의 연결 로드가 셔틀(542)의 반대측에도 제공된다. 연결 로드 시스템(718)의 연결 로드는 액츄에이터로 인해 동기적으로 작동한다. 한 실시예에 따르면, 연결 로드 시스템(718)의 제어를 개선하기 위해 위치 센서(718b)가 연결 로드(718a)의 힌지에 제공된다. 연결 로드 시스템(718)은 재권취 와이어(218) 보다 더 양호한 마모 내구성을 가질 수 있다. 연결 로드 시스템(718)의 배치에 의해, 동력 공급 장치 및 관련된 전자 장치가 셔틀(542)의 측방 가장자리에서 움직일 수 있다.

연결 로드 시스템(718)은 재권취 와이어(2180 보다 더 양호한 마모 내구성을 가질 수 있다. 연결 로드 시스템(718)의 배치에 의해, 동력 공급 장치 및 관련된 전자 장치가 셔틀(542)의 측방 가장자리에서 움직일 수 있다.

한 실시예에 따르면, 거리 센서(705)가 운반 셔틀(542)의 수용 기부(585)의 각 단부에 제공된다. 예컨대, 그 센서(705)는 기부(608)와 가동 지지부(704) 사이의 거리를 측정하고 또한 가동 지지부의 수직 방향 운동을 제어하기 위해 가동 지지부(704)의 종방향 단부 아래에 위치될 수 있다.

그립퍼(606)의 작동은 다음과 같다. 이하의 설명은 셔틀(42) 및 그립퍼(106)에도 해당된다. 운반 셔틀(542)이 한쌍의 지지 요소(66) 상에 놓여 있는 제거 가능한 지지부(60)와 대향하여 배치될 때, 제어 유닛(UC)은 그립퍼를 제거 가능한 지지부(60)의 레벨에 두라는 명령을 보낸다. 연장 시스템(587)을 운반 셔틀(542)의 수용 기부(586)에 대해 움직이고 그런 다음에 연장 시스템(587)을 전개시키면 그립퍼(606)가 움직이게 된다. 그립퍼가 제거 가능한 지지부(60)의 레벨에 있을 때, 캣치(700a)(또는 경우에 따라서는 700b)가 수직 방향으로 오목부(202b)(각각 202b)의 약간 아래쪽에 위치된다. 그런 다음에 제어 유닛(UC)은 그립퍼에 의한 제거 가능한 지지부(60)의 걸기를 명령하고, 그립퍼(606)의 가동 지지부(704)는 예압된 스프링(716)의 영향 하에서 캣치(700a)(각각 700b)를 오목부(214a)(각각 214b) 안으로 밀도록 수직 방향 위쪽으로 움직인다. 그래서 랫치(212a)(212b)는 제거 가능한 지지부(60)의 횡방향 오목부(214a)(각각 214b)와 결합하기 위해 횡방향으로 움직인다. 그렇게 걸리면, 연장 시스템(587)은, 연결 로드 시스템(718)에 의해, 제거 가능한 지지부(60)를 전술한 바와 같은 운반 셔틀(542)의 수용 기부(586) 쪽으로 이동시켜 반대 방향으로 작동된다.

도에 도시되어 있는 실시예에서, 제거 가능한 지지부(60)는 2개의 상호 반대 가장자리(210)에서 오목부(202a,b)를 가지며, 그래서 운반 셔틀(542)이 제거 가능한 지지부(60)를 이들 두 상호 반대 측부(210) 중의 어느 측부로부터도 취할 수 있다. 이는 예컨대 연장 시스템(87)이 상호 반대 보관 영역(34, 36)을 담당할 때의 경우이다.

한 실시예에 따르면, 운반 셔틀(542)은, 모듈(10)의 사용자에 의해 서비스 햇치(54) 안에 놓여 있는 상품(12)을 포함하는 제거 가능한 지지부(60)를 모으기 위해 제어 유닛(UC)에 의해 제어될 수 있다. 따라서 연장 시스템(587)은, 제1 연장 위치가 도달될 때까지, 제2 보관 영역(36)에 위치되어 있는 서비스 햇치(54) 쪽으로 제1 연장 방향(AT1)으로 전개된다. 그런 다음에 그립퍼(606)는 오목부(202a)의 약간 아래쪽에서, 제거 가능한 지지부(60)(서비스 햇치(54) 안에 놓여 있음)의 가장자리(21)의 레벨에 위치되고, 캣치(700a)는 오목부(202a)의 레벨에 위치된다. 그런 다음에 그립퍼(606)의 가동 지지부(704)는 기부(706)에 대해 수직 방향으로 움직여, 캣치(700a)가 제거 가능한 지지부(60)의 수직 방향 오목부(202a)에 들어가게 된다. 그런 다음에 랫치(212a)가 움직여, 제거 가능한 지지부(60)의 가장자리(210)의 횡방향 오목부(204a)에 삽입된다. 제어 유닛(UC)은, 제거 가능한 지지부(60)가 수용 기부(586) 상에서 대체로 횡방향으로 중심 맞춤될 때까지, 제2 연장 방향(AT2)(이전의 방향에 반대임)으로의 연장 시스템(587)의 이동을 제어한다. 따라서, 연장 시스템(587)은 제1 연장 위치로부터 중립 위치로 이동하고, 그런 다음에 제2 연장 위치 쪽으로 가서, 제거 가능한 지지부(60)가 수용 기부(586) 상에서 대체로 횡방향으로 중심 맞춤될 수 있게 해주는 위치에 있게 된다. 그립퍼(606)가 횡축(AT)을 따라 움직임으로써, 제거 가능한 지지부(60)는 브라켓(88) 상에서 제2 연장 방향(AT2)으로 슬라이딩하게 된다. 제거 가능한 지지부가 수용 기부(586) 상에서 대체로 횡방향으로 중심 맞춤되면, 제어 유닛(UC)은 그립퍼(606)를 제거 가능한 지지부(60)로부터 분리되게 제어할 수 있다. 가동 지지부(704)는 되돌아와 그립퍼(106)의 기부(706)에 안착되고(근위 위치), 그립퍼(606)의 높이는, 그립퍼가 제거 가능한 지지부(60)(및 그래서 수용 기부(586))의 수직 방향 아래쪽에 유지되면서 횡축(AT)을 따라 이동 가능하도록 된다. 제어 유닛(UC)은, 셔틀이 예컨대 제1 보관 영역(34)의 한쌍의 지지 요소(66)와 대향하여(그래서 횡방향으로 서비스 햇치(54)의 반대편에) 위치되도록 셔틀(542)의 이동을 제어한다. 이 이동은, 제거 가능한 지지부(60)와 셔틀(542)의 연결을 셔틀의 이동 중에 유지하기 위해, 그립퍼(606)가 제거 가능한 지지부(60)로부터 분리되기 전에 일어날 수 있다. 그런 다음에 연장 시스템(587)이 작동되어, 제거 가능한 지지부(60)를 제2 연장 방향(AT2)으로 이동시키고, 그래서, 제거 가능한 지지부(60)는 지지 요소(66) 상에 수용된다. 이를 위해, 제어 유닛(UC)은 연장 시스템(587)을 제어하여 제1 연장 방항(AT1)으로 전개되어 제1 연장 위치에 또는 이 위치의 약간 앞에 도달하도록 하며, 그래서 캣치(700b)는 제거 가능한 지지부(60)의 다른 측부(210)에 있는 수직 방향 오목부(202b)의 레벨에 위치된다. 그런 다음에 그립퍼(606)가 작동되어, 전술한 바와 동일한 방식으로 캣치(700b)를 수직 방향 오목부(202b)와 결합시킨다. 그런 다음에 제어 유닛(UC)은, 제거 가능한 지지부(60)가 수용 기부(586)로부터 지지 요소(66) 쪽으로 슬라이딩하도록 제2 연장 방향(AT2)으로의 연장 시스템(587)의 이동을 제어한다. 따라서 연장 시스템(587)은 제1 연장 위치로부터 중립 위치로 이동하고, 계속해서, 여전히 일반적으로 제2 연장 방향(AT2)으로 움직이면서 제2 연장 위치 쪽으로 가게 된다. 제거 가능한 지지부(60)가 지지 요소(66)에 있으면, 그립퍼(606)가 제거 가능한 지지부(60)로부터 분리되어, 예컨대 중립 위치로 복귀할 때까지 이동된다.

이제 도 13을 참조하여, 다양한 크기의 제거 가능한 지지부(60)에 적합하게 하는 운반 셔틀(42)의 일부분을 설명할 것이다. 이 셔틀(42)에 대한 이하의 설명은 셔틀(542)에도 해당될 수 있지만, 특히 간략성을 위해 셔틀(542)에 대해 반복되거나 도시되지 않을 것이다. 운반 셔틀(42)(또는 542)은 이 부분을 갖지 않고 단지 한 크기의 제거 가능한 지지부(60)를 수용할 수 있다.

이 실시예에서, 수용 기부(86)는 제1 크기(제1 폭(L1)) 및 제2 크기(제2 폭(L2))의 제거 가능한 지지부(60)를 수용하도록 적합하게 되어 있다. 수용 기부(86)는, 수용 기부(86)가 제1 크기(도 9에 도시되어 있음)의 제거 가능한 지지부(61a)를 수용하기 위해 제1 간격(E1)을 갖는 제1 위치와, 수용 기부(86)가 제2 크기의 제거 가능한 지지부(61b)를 수용하기 위해 제2 간격(E2)(도 13에 도시되어 있음)을 갖는 제2 위치 사이에서 조절 가능하고, 제2 간격(E2)은 제1 간격(E1) 보다 크다. 간격은 수평축(AH)을 따른 브라켓(88) 사이의 거리로 계산된다. 제거 가능한 지지부(61a, 61b)의 상이한 크기가 도 2 및 4에 도시되어 있다. 셔틀(42)은 2개 보다 많은 크기의 제거 가능한 지지부를 수용할 수 있고 또한 수용 기부는 2개 보다 많은 간격을 가질 수 있다.

도에 도시되어 있는 실시예에서, 수용 기부(86)는, 제거 가능한 지지부(61a, 61b)의 크기에 따라 브라켓을 서로 더 떨어지게 또는 더 가까워지게 이동시키기 위해 브라켓(88)을 수평축(AH)을 따라 측방으로(화살표(F9)) 이동시킴으로써 연장 가능하다. 제어 유닛(UC)은 기부(108)에 배치되어 있는 슬라이드(221) 상에서의 브라켓(88)의 이동을 제어한다. 브라켓(88)은 수직 방향 레일(46)에 연결되어 있음에 따라(도 5에 더 명확히 도시되어 있는 바와 같이), 운반 셔틀(42)이 이전의 제거 가능한 지지부와는 다른 크기의 제거 가능한 지지부(60)를 수용하려 할 때, 수직 레일은 브라켓(88)을 지니고 수평축(AH)을 따라 서로에 대해 이동된다.

수용 기부(86)의 제2 위치에서, 브라켓(88)들은 제1 크기 보다 큰 제2 크기의 제거 가능한 지지부(61b)를 수용하기 위해 제1 위치에서 보다 서로 더 떨어져 있다. 수용 기부(86)는 상이한 크기의 제거 가능한 지지부(61a, 61b)를 수용하기 위해 3개 이상의 위치를 가질 수 있다. 또한, 수용 기부(86)는 단지 한 크기의 제거 가능한 지지부(60)를 수용하기 위해 단지 하나의 위치를 갖는 것도 가능하다. 이 경우, 수용 기부(86)는 조절 가능하지 않을 것이다. 또한, 운반 셔틀(42)은, 수용 기부(86)의 조절 가능성이 없이 2개 이상의 크기의 제거 가능한 지지부(60)를 수용할 수 있도록 보관 영역(34, 36)에 대해 배향될 수 있다.

도 17을 참조하면, 모듈(300)의 다른 실시예에 따르면, 그 모듈은 격벽(304)에 의해 분리되어 있는 복수의 챔버(302)를 포함한다. 이들 챔버(302) 중의 하나 이상은 온도 제어될 수 있다. 온도 제어되는 챔버(302)는 적어도 부분적으로 열절연되어 있고, 원하는 온도에 있도록 가열 또는 냉각되고 시간에 따라 조절된다. 온도 조절 챔버(302)는, 예컨대 신선 제품 및 냉동 제품과 같은 상이한 온도 요건을 갖는 상품을 보관할 수 있다. 챔버(302) 각각은 모듈(10)의 동적 선반 영역(56)과 유사한 동적 선반 영역(305a,b,c)를 포함하다(이 동적 선반 영역은 다시 상세히 설명되지 않음). 따라서, 각 챔버(302)는 하나 이상의 보관 영역을 포함할 수 있다. 제어 유닛(UC)은 상품(12)이 바람직하게 보관되어야 하는 온도에 근거하여, 상품(12)을 챔버(302) 중의 또는 다른 하나에 보관하는 것을 선택할 것이다.

도 17에 도시되어 있는 예에서, 모듈(300)은, 서로에 대해 수직 방향으로 배치되고 수평 격벽(304)에 의해 분리되어 있는 3개의 온도 제어 챔버(302)를 포함한다. 격벽(304)은 적어도 부분적인 열절연을 제공한다. 다른 실시예에서, 챔버(302)는 서로에 대해 수평 방향으로 배치되고 또한 수직 격벽(304)에 의해 분리될 수 있다. 또한, 모듈(300)은 단지 하나의 또는 2개 또는 3개 이상의 온도 제어 챔버(302)를 포함할 수 있다. 모듈(300)은 온도 제어 챔버 및 주변 온도로 있는 다른 챔버를 포함할 수 있다. 또한, 모듈(300)은 모듈(300)의 전체 높이 또는 전체 길이에 걸쳐 연장되어 있지 않은 하나 이상의 온도 제어 챔버를 포함할 수 있다.

도 17의 예에서, 제1 챔버(306a)는 주변 온도(T1)(제어 안 됨)로 있고, 제2 챔버(306b)는 수직 방향으로 제1 챔버(306a)의 위쪽에 배치되고 또한 제어되는 온도(T2)로 있으며, 제3 챔버(306c)는 수직 방향으로 제2 챔버(306b)의 위쪽에 배치되고 또한 제어되는 온도(T3)로 있다. 제3 온도는 예컨대 책 또는 접시의 보관을 위해 예컨대 +4C 와 +30C 사이에서 변할 수 있다. 제2 온도는 예컨대 신선 제품의 보관을 위해 약 +2C일 수 있다. 제1 온도는 예컨대 냉동 제품의 보관을 위해 약 -22C일 수 있다.

이 예에서 챔버(306a, 306b, 306c)는 바닥에서 정상으로 가면서 가장 차가운 상태에서 가장 따뜻한 상태로 되는 단조로운 수직 방향 온도 구배를 형성하도록 배치된다. 단조로운 구배의 형성으로 열 손실이 줄어들 수 있다. 추가로, 바닥에서 정상으로 가면서 가장 차가운 상태에서 가장 따뜻한 상태로 되는 구성은, 더 따뜻한 영역이 더 차가운 영역과 접촉할 때 중력의 작용으로 아래쪽으로 움직이는 차가운 공기의 흐름을 잘 사용할 수 있다. 그러나, 챔버(306a, 306b, 306c)는 온도 구배로 배치되지 않거나 또는 온도 구배는 다른 순서로 있거나(예컨대, 바닥에서 정상으로 가면서 가장 따뜻한 상태에서 가장 차가운 상태로 되는) 또는 단조롭지 않는 것도 가능하다. 제3 챔버(306c)는 예컨대 제1 챔버(306a)와 제2 부챔버(sub-chamber)(306b) 사이에 위치될 수 있다.

모듈(300)은 모듈(10)의 상호 작용 창(16) 및 서비스 햇치(54)와 유사한 상호 작용 창(307) 및 서비스 햇치(308)를 포함한다(그래서 이것들은 다시 상세히 설명되지 않음). 한 실시예에 따르면, 상품을 특정한 온도로 유지시키기 위해, 서비스 햇치(308)는 폐쇄 가능한 상호 작용 창(16)과 일치하는 개구(76)를 가질 수 있다.

상호 작용 창(307)은 제2 챔버(306b)에 위치되어 있는 것으로 도시되어 있지만, 이 창은 다른 챔버(306a,c) 중의 어느 하나에 위치되거나 또는 심지어 두 챔버(306a,b,c) 사이에서 그의 격벽(304)에 위치될 수도 있다.

도에 도시되어 있는 실시예에 따르면, 서비스 햇치(308)는 움직일 수 있고, 수직 방향 이동 통로(313) 내에서 한 챔버(306a,b,c)로부터 다른 챔버로 이동한다. 도시되어 있는 실시예에 따르면, 서비스 햇치는 수직 방향으로 상호 작용 창(307)으로부터 챔버(306a,b,c)로 이동하기 위해 윈치(311)에 연결되어 있다. 서비스 햇치(311)를 이동시키는 다른 방법도 가능한데, 예컨대 레일 상에서 이동하는 것도 가능하다.

격벽(304)은, 서비스 햇치(308)가 챔버(306a,b,c) 사이에서 통과될 수 있도록, 선택적으로 폐쇄 가능한 개구(310)를 갖는다. 도에 도시되어 있는 실시예에 따르면, 개구(310)는 슬라이딩 도어(318)로 폐쇄될 수 있다. 격벽(304)에 선택적인 개구(310)가 존재함으로써, 연통하는 챔버(306a,b,c) 사이에서 서비스 햇치(308)가 통과함으로 인한 온도 손실을 줄이면서 서비스 햇치(308)의 통과가 허용될 수 있다. 그러므로, 개구(310)는 바람직하게는 가능한 정도로는 서비스 햇치(308)의 크기이다. 그러나, 특정한 실시예의 경우에는, 서비스 햇치(308)는 고정되고 개구(310)는 운반 셔틀(42)(각각 542) 및 대응하는 이동 레일의 통과를 허용하기 위해 더 크게 되어 있다. 한 실시예에 따르면, 서비스 햇치(308)는 서비스 햇치(308)의 통과 동안에 온도 제어 챔버(302) 사이의 열 손실을 최소화하기 위해 열절연된다.

도에 도시되어 있는 예에서, 격벽(304)의 개방은 서비스 햇치(308)가 그 격벽(304)에 도달하면 일어나고, 서비스 햇치(308)가 격벽(304)으로부터 멀어지게 이동하면 폐쇄된다. 특정한 실시예에서, 개구(310)가 폐쇄되면, 공기 흐름이 여전히 이 격벽(304)을 경유해 인접 챔버(302)들 사이를 지나갈 수 있다(다시 말해 완전히 폐쇄되지는 않음). 다른 실시예에서, 선택적인 개구가 폐쇄되면, 챔버(302)는 서로에 대해 기밀하거나 거의 기밀하다.

도에 도시되어 있는 실시예에서, 모듈(300)은 챔버(306a,b,c) 마다 하나의 운반 시스템(312a,b,c)을 포함하며, 각 운반 시스템은 가동 서비스 햇치(308)와 연통할 수 있다. 운반 시스템(312a,b,c) 각각은 운반 시스템(32)과 유사하고, 그래서 다시 상세히 설명되지 않을 것이다. 각 운반 시스템(312a,b,c)은 운반 셔틀(314a,b,c) 및 이동 레일(316a,b,c)을 포함하고, 이동 레일에 의해 운반 셔틀(314a,b,c)이 그의 챔버(306a,b,c) 내에서 수직축(AV) 및 수평축(AH)을 따라(각각 화살표(F10) 및 화살표(F11)) 이동할 수 있다. 그래서, 햇치가 대응하는 챔버(306a,b,c) 및 이 챔버의 동적 선반 영역에 위치될 때, 각 운반 시스템(312a,b,c)은 상품(12)을 서비스 햇치(308)에 또한 그로부터 보내게 된다.

슬라이딩 도어(318)는 서비스 햇치(308)와의 접촉으로 기계적으로 작동될 수 있다. 다른 실시예에서, 슬라이딩 도어(318)는 모터로 작동될 수 있는데, 서비스 햇치(308)가 예컨대 존재 센서로 검출되면, 예컨대, 해당 슬라이딩 도어(318) 가까이에 있는 것으로 검출되면, 모터가 작동된다. 제어 유닛은 슬라이딩 도어(318)의 개폐를 제어할 수 있다. 다른 예에 따르면, 선택적인 개구는, 서비스 햇치(308)의 통과로 밀리게 되는 플라스틱 스트립의 커튼일 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 도어는 회전 도어가 될 것이다.

다른 실시예(미도시)에 따르면, 도어(318)는, 서비스 햇치가 한 방으로부터 다른 방으로 이동할 때 그 서비스 햇치에 부착되는 제거 가능한 패널이 될 것이다.

다른 실시예에 따르면, 서비스 햇치(308)는 고정될 수 있고, 모듈(300)은 3개의 챔버(306a,b,c)의 보관 공간에 접근하기 위한 단지 하나의 운반 시스템(312)을 포함한다. 따라서 격벽(304)은, 운반 시스템의 운반 셔틀 및 이동 레일의 통과를 허용하는 선택적인 개구를 가질 것이다.

다른 실시예에 따르면, 서비스 햇치(308)는 고정될 수 있고 두 챔버 사이의 격벽에 배치될 수 있으며, 그래서 서비스 햇치의 일 측은 챔버 중의 하나를 담당하고, 다른 측은 다른 챔버를 담당한다. 두 챔버 중의 하나(또는 둘 모두)는 온도 제어될 수 있다.

모듈(10, 300)은 자동화 시스템이다. 상품(12)의 보관 및 분배는, 상품(12)이 사용자에 의해 서비스 햇치(54, 308)에 놓여진 순간부터 자동적으로 관리된다. 제어 유닛(UC)은, 모듈(10, 300) 내부에서 상품(12)을 운반하고 보관하며 또한 상품(12)의 크기에 따라 모듈(10, 300)의 보관 공간을 최적화하도록 프로그램되어 있다.

모듈을 사용하는 일 예를 설명한다. 전형적으로, 상인은 상품 소포(12)를 모듈(10, 300)에 의해 전달하고자 한다. 소포는 이의 식별을 위한 관련 코드(예컨대, 바코드)를 가지고 있다. 그 코드는 사전에 배송인에게 전달되었을 수 있고 또는 소포가 배송 장소에 도착되었을 때 생성될 수 있다. 소포(12)를 모듈(10, 300) 안에 놓기 위해, 배송인은 상호 작용 창(16, 307)에 와서 코드를 입력하여(또는 바코드를 스캔하여) 소포(12)를 식별하고 상호 작용 창(16, 307)을 개방한다. 운반 셔틀(42 또는 542) 중의 하나 및 그의 대체물이 사용될 수 있디.

제어 유닛(UC)은 비어 있는 제거 가능한 지지부(60)를 가져 오기 위해 운반 셔틀(42)(또는 542)의 이동을 제어한다. 비어 있는 제거 가능한 지지부(60)는 예컨대 도 4에 도시되어 있는 바와 같은 보관 공간에 있을 수 있다. 모듈(10, 300)이 여러 가지 크기의 제거 가능한 지지부(61a, 61b)를 수용하면, 제어 유닛(UC)은 소포의 크기에 대응하는 제거 가능한 지지부(61a, 61b)를 선택할 수 있고, 그 크기는 미리 정해졌을 것이고 또한 소포의 식별 코드와 관련되었을 것이다. 제어 유닛(UC)은 캣치(200a,b)(각각 700a,b)를 수직 방향 오목부(202)에 결합시키기 위해 연장 시스템(87)(각각 587)의 연장 및 가동 지지부(204)(각각 704)의 수직 방향 이동을 제어한다. 그런 다음에 제어 유닛(UC)은 연장 시스템(87)(각각 587)의 후퇴를 제어하고, 그에 의해, 제거 가능한 지지부(60)는 수용 기부(86)(각각 586) 상에 위치될 때까지 브라켓(88)(각각 588) 상에서 슬라이딩하게 된다. 다른 크기의 제거 가능한 지지부(61a, 61b)가 셔틀(42)(각각 542)에 받아 들여진다면, 제어 유닛(UC)은, 브라켓(88)을 서로 더 떨어지게 또는 더 가까워지게 이동시키기 위해 수직 레일(46)을 서로 더 떨어지게 또는 더 가까워지게 이동시킴으로써, 수용 기부(86)(각각 586)가 선택된 제거 가능한 지지부(61a, 61b)의 크기가 되도록 그 수용 기부를 이미 제어했었을 것이다. 제어 유닛(UC)은, 제거 가능한 지지부(60)가 배치되는 셔틀(42)(각각 542)의 서비스 햇치(54, 308) 쪽으로의 이동을 제어한다.

운반 셔틀(42)(각각 542)은 서비스 햇치(54)의 앞에 도착하고, 운반 셔틀(42)(각각 542)이 비어 있는 제거 가능한 지지부(60)를 수용 공간(74)에 놓을 수 있도록 하기 위해 제거 가능한 벽(78)이 하강되어 있으면 그 제거 가능한 벽의 상승을 명령하게 된다.

모듈(300)이 가동 서비스 햇치(308)를 포함하면, 제어 유닛(UC)은 비어 있는 제거 가능한 지지부(60)를 포함하는 서비스 햇치(308)에게 상호 작용 창(307)에 가라고 사전에 명령했을 것이다.

제거 가능한 지지부(60)가 수용 공간에 있으면, 제어 유닛(UC)은 제거 가능한 벽(78)의 하강 및 상호 작용 창(16, 307)의 개방을 제어한다. 그런 다음에 배송인이 서비스 햇치(308)의 상품 수용 공간(74)에 상품 소포(12)를 둘 수 있다.

소포의 크기가 알려져 있지 않다면, 서비스 햇치(54, 308)는 소포의 높이를 결정하기 위해 상품의 치수를 측정하기 위한 시스템, 예컨대 적외선 비임을 포함할 수 있다. 이는, 소포의 크기가 알려져 있더라도, 사용자가 소포를 어떤 레벨에 놓았는지를 학인하게 위해 사용될 수 있다.

일단 소포가 놓였으면, 사용자는 맡김을 완료했다는 것을 나타낼 수 있고, 그 후에 창(16, 307)이 폐쇄된다.

서비스 햇치(300)가 이동 가능하면, 그 서비스 햇치는 제어 유닛(UC)에 의해 이동되어 대응하는 온도 제어 챔버(302) 안에 위치된다.

서비스 햇치의 제거 가능한 벽(78)이 상승되어, 운반 셔틀(42)(각각 542)이, 서비스 햇치(54, 308) 안에 놓여 있는 소포를 포함하는 제거 가능한 지지부(60)를 모을 수 있다. 제어 유닛(UC)은, 그립퍼(106)(각각 606)가 제거 가능한 지지부(60)의 수직 방향 오목부(202a,b)와 결합하도록 연장 시스템(87)(각각 587)의 연장을 제어하고, 또한 소포를 포함하는 제거 가능한 지지부(60)가 수용 기부(86)(각각 586) 상에서 슬라이딩할 수 있도록 연장 시스템(87)(각각 587)의 후퇴를 제어한다.

제어 유닛(UC)(소포가 점유할 보관 영역(34, 36) 내의 보관 공간(38)의 위치를 사전에 계산했음)은, 수직 방향으로 인접하는 다른 제거 가능한 지지부(60)와 함께, 셔틀(42)(각각 542)에 위치되어 있는 상품(가동 지지부가 동적 선반 영역의 이미 존재하는 지지부의 아래쪽으로 오는 경우)에 적절한, 또는 동적 선반 영역(56)에 이미 존재하는 상품(가동 지지부가 동적 선반 영역의 이미 존재하는 지지부의 위쪽으로 오는 경우)에 적절한 보관 공간(38)을 형성할 수 있게 해주는 높이에 있는 한쌍의 지지 요소(66)로 이동하라고 운반 셔틀(42)(각각 542)을 제어한다.

제어 유닛(UC)은 연장 시스템(87)(각각 587)을 대응하는 연장 방향으로 연장되도록 제어하며, 그래서 제거 가능한 지지부(60)의 가장자리(94)가 지지 요소(66) 상에서 슬라이딩하게 된다.

제거 가능한 지지부(60)가 지지 요소(66)에 완전히 결합되면, 제어 유닛(UC)은 서비스 햇치(54, 308)로부터 상품을 취하거나 또는 동적 선반 영역(56)으로부터 상품을 고객에게의 분배를 위해 서비스 햇치(54, 308)에 분배하는 다른 작용으로 셔틀(42)(각각 542)을 제어한다. 고객의 요청시에 상품(12)을 모을 수 있도록 하기 위해 또한 배송인에 의해 놓여진 다음 상품을 위한 공간을 최적화하기 위해 제어 유닛(UC)은 소포(12)를 포함하는 제거 가능한 지지부(60)의 위치 및 소포(12)의 치수를 메모리에 저장한다.

보관 및 분배 모듈 및 시스템의 다양한 양태가 다수의 방식으로 서로 조합될 수 있다. 예컨대, 온도 제어 챔버의 보관 영역은 동적 선반 영역을 갖거나 갖지 않을 수 있다. 다른 예에서, 온도 제어 챔버는 서로 대향하거나 그렇지 않은 보관 영역을 가질 수 있다. 또한 맥락상 자동화 모듈의 것과는 다른 셔틀을 사용할 수도 있다. 예컨대, 운반 셔틀은 다른 시스템의 일부분일 수 있고, 반드시 레일 상에서 이동할 필요는 없다.

위의 설명은 단지 일 예를 들기 위한 것이고, 당업자는 개시된 발명의 범위에서 벗어남이 없이 설명된 실시예에 대한 수정이 이루어질 수 있음을 알 것이다. 본 발명의 범위에 속하는 다른 수정이 이 설명의 개정으로서 당업자에게 명백할 것이며, 그러한 수정은 첨부된 청구 범위에 포함된다.

Claims (16)

1. 상품을 다루고 운반하기 위한 셔틀(42, 542)로서,
   - 상품을 위한 제거 가능한 지지부(60)를 수용하기에 적합한 수용 기부(86, 586);
   - 상기 제거 가능한 지지부(60)와 상호 협력하기에 적합하고, 상기 수용 기부(86, 586)에 대해 움직일 수 있는 그립퍼(106, 606); 및
   - 상기 그립퍼(106, 606)에 연결되어 있고, 상기 제거 가능한 지지부(60)를 상기 수용 기부(86, 586) 상에서 이동시키기 위한 연장 시스템(87, 587)을 포함하고,
   상기 연장 시스템(87, 587)은, 후퇴 위치, 제1 돌출 위치, 및 상기 후퇴 위치에 대해 상기 제1 돌출 위치의 반대편에 있는 제2 돌출 위치 사이에서 상기 그립퍼(106, 606)를 자체에 평행하게 유지하면서 횡축(AT)을 따라 이동시키는, 상품을 다루고 운반하기 위한 셔틀(42, 542).
2. 제1항에 있어서,
   상기 그립퍼(106, 606)의 종방향은 상기 횡축(AT)에 수직인, 셔틀(42, 542).
3. 제1항에 있어서,
   - 상기 그립퍼(106, 606)가 상기 후퇴 위치에 있을 때, 상기 셔틀(42, 542)은 기부 깊이(PN)를 가지며,
   - 상기 그립퍼(106, 606)가 상기 제1 돌출 위치에 있을 때, 상기 셔틀(42, 542)은 제1 깊이(PN1)를 가지며,
   - 상기 그립퍼(106, 606)가 상기 제2 돌출 위치에 있을 때, 상기 셔틀(42, 542)은 제2 깊이(PN2)를 가지며,
   상기 기부 깊이(PN)와 제1 및 제2 깊이(PN1, PN2)는 상기 횡축(AT)을 따라 계산되고, 제1 및 제2 깊이(PN1, PN2)는 기부 깊이(PN) 보다 큰, 셔틀(42, 542).
4. 제3항에 있어서,
   상기 제1 깊이(PN1)는 상기 제2 깊이(PN2)와 같은, 셔틀(42, 542).
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 횡축(AT)을 따라 연장되어 있는 적어도 하나의 안내 요소(110, 610)를 더 포함하고, 상기 연장 시스템(87, 587)은 상기 적어도 하나의 안내 요소(110, 610) 상에서 병진 이동 가능하며, 상기 적어도 하나의 안내 요소(110, 610)를 따른 연장 시스템(87, 587)의 진행 길이(C1, C3)는 상기 제1 및 제2 깊이(PN1, PN2) 보다 작은, 셔틀(42, 542).
6. 제5항에 있어서,
   상기 연장 시스템(87, 587)이 상기 횡축(AT)을 따른 제1 연장 방향(AT1)으로 상기 적어도 하나의 안내 요소(110, 610) 상에서 그의 진행의 끝에 있을 때, 상기 그립퍼(106, 606)는 상기 제1 돌출 위치에 있고,
   상기 연장 시스템(87, 587)이 상기 횡축(AT)을 따른 제2 연장 방향(AT2)으로 상기 적어도 하나의 안내 요소(110, 610) 상에서 그의 진행의 끝에 있을 때, 상기 그립퍼(106, 606)는 상기 제2 돌출 위치에 있으며,
   상기 연장 시스템(87, 587)이 상기 적어도 하나의 안내 요소(110, 610) 상에서 그의 진행의 중간에 있을 때, 상기 그립퍼(106, 606)는 상기 후퇴 위치에 있는, 셔틀(42, 542).
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 연장 시스템(87, 587)은 상기 그립퍼(106, 606)에 회전 가능하게 연결되는 적어도 한 쌍(120a, 120b, 620a, 620b)의 후퇴 가능한 아암을 포함하고, 상기 적어도 한 쌍(120a, 120b, 620a, 620b)의 후퇴 가능한 아암의 운동은 상기 횡축(AT)을 따른 그립퍼(106, 606)의 병진 이동에 기계적으로 연결되어 있는, 셔틀(42, 542).
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 적어도 한 쌍(620a, 620b)의 후퇴 가능한 아암의 각 아암(621a, 621b, 623a, 623b)은 상기 그립퍼(606)에 회전 가능하게 연결되며, 상기 적어도 한 쌍(620a, 620b)의 후퇴 가능한 아암의 각 아암(621a, 621b, 623a, 623b)은 상기 횡축(AT)을 따른 직선형 이동 위치 및 관련된 후퇴 위치를 갖는, 셔틀(542).
9. 제8항에 있어서,
   상기 그립퍼(606)가 상기 제1 및 제2 돌출 위치 근처에 있을 때 상기 적어도 한 쌍(620a, 620b)의 후퇴 가능한 아암의 아암(621a, 621b, 623a, 623b)은 상이한 위치를 갖는, 셔틀(542).
10. 제8항 또는 제9항에 있어서,
    상기 그립퍼(60)가 상기 제1 돌출 위치에 있을 때, 상기 적어도 한 쌍(620a)의 후퇴 가능한 아암 중의 제1 아암(621a)은 직선형 위치에 있고 상기 쌍(620a)의 제2 아암(623a)은 후퇴 위치에 있으며,
    상기 그립퍼(606)가 상기 제2 돌출 위치에 있을 때, 상기 쌍(620a)의 후퇴 가능한 아암 중의 제1 아암(621a)은 후퇴 위치에 있고 상기 쌍(620a)의 제2 아암(623a)은 직선형 위치에 있으며,
    상기 그립퍼(606)가 후퇴 위치에 있을 때, 상기 쌍의 후퇴 가능한 아암 중의 제1 및 제2 아암은 직선형 위치에 있는, 셔틀(542).
11. 제6항 내지 제8항 중 어느 한 항과 함께 제5항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 안내 요소(610)는 상기 쌍(620a, 620b)의 각 아암과 관련된 안내 요소를 포함하며, 상기 안내 요소(610)는 상기 횡축(AT)을 따른 상기 적어도 한 쌍(620a, 620b)의 각 아암(621a, 621b, 623a, 623b)을 구속하며, 상기 안내 요소(610) 각각은 상기 셔틀(542)의 기부 깊이(PN) 보다 작은 이동 길이(C3)를 갖는, 셔틀(542).
12. 제11항에 있어서,
    상기 안내 요소(610)의 조합된 작용은, 상기 셔틀(542)의 기부 깊이(PN)와 같은 이동 길이(C2)에 대해 상기 횡축(AT)을 따른 상기 적어도 한 쌍(620a, 620b)의 각 아암(621a, 621b, 623a, 623b)을 구속하는, 셔틀(542).
13. 제5항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 연장 시스템(587)은 상기 적어도 한 쌍(620a, 620b)의 후퇴 가능한 아암 중의 두 아암(621a, 621b, 623a, 623b) 각각과 상기 그립퍼(606) 사이에 배치되는 예압된(prestressed) 스프링(630)을 더 포함하고, 상기 적어도 하나의 안내 요소(110, 610)는 상기 예압된 스프링(630)의 영향에 대항하여 작용하는, 셔틀( 542).
14. 제7항 내지 제13항 중 어느 한 항과 함께 제2항에 있어서,
    상기 적어도 한 쌍(620a, 620b)의 후퇴 가능한 아암은 그립퍼(606)의 종방향으로 그립퍼(606)의 제1 절반부에 연결되어 있는 제1 쌍(620a)의 후퇴 가능한 아암을 포함하며, 상기 연장 시스템(587)은 상기 그립퍼(606)의 종방향으로 그립퍼(606)의 제2 절반부에 연결되어 있는 제2 쌍(620b)의 후퇴 가능한 아암을 포함하는, 셔틀(42, 542).
15. 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 수용 기부(86, 586)는, 수용 기부(86, 586)가 제1 크기의 제거 가능한 지지부(60)를 수용하기 위해 수평축(AH)을 따른 제1 간격(E1)을 갖는 적어도 제1 위치와, 수용 기부(86, 586)가 제1 크기 보다 큰 제2 크기의 제거 가능한 지지부(60)를 수용하기 위해 수평축(AH)을 따른 제2 간격(E2)을 갖는 적어도 제2 위치 사이에서 조절 가능하고, 상기 제2 간격(E2)은 제1 간격(E1) 보다 크고, 상기 수평축(AH)은 상기 횡축(AT)에 수직인, 셔틀(42, 542).
16. 제1항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 그립퍼(106, 606)는 상기 횡축(AT)에 수직인 수평축(AH)을 따라 연장되어 있고, 그립퍼(106, 606)는 이 그립퍼(106, 606)의 기부(206, 706)에 대해 수직축(AV)을 따라 이동 가능한 가동 지지부(204, 704)를 포함하며, 상기 수직축(AV)은 상기 수평축(AH) 및 횡축(AT)에 수직이며, 상기 그립퍼(106, 606)가 횡축(AT)을 따라 이동하고 또한 상기 가동 지지부(204, 704)가 기부(206, 706)에 가까이 있을 때, 상기 그립퍼(106, 606)는 수직 방향으로 상기 수용 기부(86, 586)의 아래쪽에 배치되는, 셔틀(42, 542).

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