DE3633508A1 - Regalbediengeraet fuer ein hochregallager - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Regalbediengerät für ein Hochre­ gallager zum Aus- und Einlagern von auf plattenförmigen Trag­ gliedern aufruhenden Behältern. Das in der in Längsrichtung zwischen den Regalen vorhandenen Regalgasse verfahrbare Re­ galbediengerät ist mit einer Hubvorrichtung zum Verfahren der Tragglieder mit den Behältern ausgestattet, sowie mit einem Verschiebeglied, das an der Hubvorrichtung in Querrich­ tung verschiebbar befestigt ist, und mit dem in Querrichtung ein Tragglied aus einem Regal heraus auf Abstützgliedern im Bereich der Hubvorrichtung auflagerbar und von denselben in ein Regal hinein einlagerbar ist. Das Regalbediengerät be­ sitzt ferner Greifglieder, die am Verschiebeglied bewegbar derart befestigt sind, daß sie mit einem Tragglied in Quer­ richtung in zug- bzw. schubfesten Eingriff bringbar sind; durch Verfahren der Greifglieder in Querrichtung, läßt sich auch das Tragglied in Querrichtung verfahren.

Ein derartiges Regalbediengerät ist Bestandteil eines Hochre­ gallagers, in dem automatisch Kleinteile aus- und eingela­ gert werden. Die Kleinteile lagern dabei in unterschiedli­ chen Behältern, die zu mehreren auf den plattenförmigen, tablettartigen Traggliedern lose aufruhen. Der Zugriff zu einem bestimmten Behälter und damit zu dessen Inhalt macht den Zugriff zu dem Tragglied erforderlich, auf dem dieser Behälter vorrätig gehalten wird. Eine rechnergestützte Kon­ trolle des Materialflusses innerhalb des Hochregallagers er­ möglicht es, jedes Tragglied mit mehreren, unterschiedlichen Behältern zu bestücken.

Es ist ein Regalbediengerät der eingangs genannten Art be­ kannt, bei dem die Hubvorrichtung mit einem Tisch versehen ist, der zur Überbrückung des zwischen dem Regalbediengerät und den in den Regalen eingelagerten Traggliedern vorhande­ nen Zwischenraumes in Querrichtung verfahrbar auf der Hubvor­ richtung gelagert ist. Im Bereich der Regalgasse ruht das zu transportierende Tragglied auf diesem Tisch auf. Mit Hilfe von Greifgliedern, die an einer im Bereich des Tisches end­ los umlaufenden Kette befestigt sind, läßt sich jeweils ein Tragglied aus einem Regal auf den Tisch und damit auf die Hubvorrichtung des Regalbediengerätes heraufziehen oder umge­ kehrt von dem Tisch in ein Regal hinein einlagern.

Beim seitlichen Querverschieben des Tisches im Bereich der Lagergasse ruht das volle Gewicht des Traggliedes auf dem Tisch auf. Bei der Ausbildung des auf der Hubvorrichtung in Querrichtung verschieblichen Lagers des Tisches und der Füh­ rungen für dieses Lager ist das Gewicht eines maximal belade­ nen Traggliedes zu berücksichtigen. Die konstruktiv dadurch bedingte Bauhöhe für Tisch und Hubvorrichtung machen eine relativ hohe Anordnung der untersten Regale eines Hochregal­ lagers erforderlich. Die zum Transport der Greifglieder ver­ wendete Kette bringt es mit sich, daß dieselbe von Zeit zu Zeit nachgespannt werden muß. In diesem Zusammenhang wird dann regelmäßig auch ein Neueinstellen der wegabhängigen Schaltstellen zur Steuerung der Bewegung der Kette und damit der Bewegung der Greifglieder erforderlich. Die endliche Länge der einzelnen Kettenglieder erlaubt darüber hinaus nur eine dementsprechende stufenweise Längenänderug der Trag­ glieder. Für einen zügigen Quertransport der Tragglieder bei der Aus- bzw. Einlagerung sind unterschiedliche Umlaufge­ schwindigkeiten der Greifglieder und damit der diese führen­ den Kette erforderlich. Die Änderung der Umlaufgeschwindig­ keit hängt von der Position der Greifglieder und damit von der Position des entsprechenden Traggliedes ab. Häufige und starke Beschleunigungswechsel während des Quertransports eines Traggliedes sind nach Möglichkeit aber zu vermeiden, um zu verhindern, daß sich die Behälter auf dem Tragglied bei dem Quertransport auf dem Tragglied verschieben. Da bei der rechnergestützten Verwaltung der in dem Hochregallager vorhandenen Behälter der dem einzelnen Behälter zugewiesene Platz auf jedem Tragglied erfaßt ist, muß der Behälter die­ sen seinen Platz, der ein Teilbereich auf einem Tragglied darstellt, unbedingt beibehalten.

DARSTELLUNG DER ERFINDUNG

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Regalbedienge­ rät für ein Hochregallager der eingangs genannten Art anzuge­ ben, das unter Vermeidung vorstehender Nachteile auf kon­ struktiv einfache Weise einen zügigen und schonenden Quer­ transport von mit Behältern bestückten Traggliedern erlaubt. Die Erfindung hat ferner die Aufgabe, ein dementsprechend arbeitendes Verfahren zum Aus- und Einlagern dieser Behälter anzugeben.

Diese Erfindung ist für das Regalbediengerät durch die Merk­ male des Patentanspruchs 1 gegeben. Sie zeichnet sich dement­ sprechend dadurch aus, daß die Abstützglieder ortsfest an der Hubvorrichtung befestigt sind, und daß ein Schwenkglied in einem Winkelbereich zwischen 0 Grad und maximal 180 Grad schwenkbar an der Hubvorrichtung gelagert ist, das mit sei­ nem freien Ende verstellbar mit dem Verschiebeglied so in Eingriff steht, daß bei der Schwenkbewegung des Schwenkglie­ des das Schiebeglied in Querrichtung verfahrbar ist. Außer­ dem ist jedes Greifglied an dem Verschiebeglied schwenkbar gelagert, wobei ein Tragglied aufgrund einer Schwenkbewegung sowohl des Schwenkgliedes als zusätzlich auch der Greifglie­ der um jeweils maximal 180 Grad aus dem Regal heraus und auf den Abstützgliedern vollständig auflagerbar und umgekehrt von den Abstützgliedern in das Regal hinein einlagerbar ist. Das Verschiebeglied bleibt dabei bei seinen in Querrichtung maximalen Verfahrstellungen im Grundrißbereich der Hubvor­ richtung vorhanden. Nur die Greifglieder lassen sich in Quer­ richtung aus dem Grundrißbereich der Hubvorrichtung heraus­ schwenken. Durch diese Ausbildung kann auf die im Stand der Technik vorhandene endlos umlaufende Kette verzichtet wer­ den. Dadurch, daß das Gewicht des Traggliedes nicht auf dem Verschiebeglied aufruht, kann dasselbe konstruktiv leichter ausgebildet werden. Dies läßt eine relativ niedrige Bauhöhe für die oberhalb der Hubvorrichtung vorhandene Verschiebe- und Lagerungskonstruktion für ein Tragglied zu. Von ent­ scheidendem Vorteil ist ferner, daß durch die Verwendung von Schwenkarmen ein geometrisches Getriebe geschaffen wird, mit dem ein sanfter Anstieg der Verschiebegeschwindigkeit in Querrichtung möglich ist. Ein Tragglied wird bei der Querbe­ wegung dabei entlang des halben Weges beschleunigt und an­ schließend entlang der zweiten Wegstrecke abgebremst. Bei einer Schwenkbewegung des Schwenkgliedes im Idealfall um 180 Grad, steigt die Geschwindigkeit von Null auf einen Höchstwert an und fällt dann anschließend wieder auf Null zurück. Dies erlaubt eine optimal schonende Bewegungsführung für die auf den Traggliedern lose aufstehenden Behälter. Das Schwenkglied selber kann dabei mit konstanter Winkelge­ schwindigkeit angetrieben werden. Da sowohl das das Verschie­ beglied antreibende Schwenkglied als auch die Greifglieder schwenkbar bewegt werden, ist die endgültige Bewegungsfüh­ rung für ein Tragglied eine aus diesen beiden Schwenkbewe­ gungen zusammengesetzte Linearbewegung. Durch gegenseitiges Abstimmen der beiden Schwenksysteme läßt sich eine dem Idealzustand einer gleichförmigen, ruckfreien Bewegung opti­ mal angepaßte Bewegungsführung erreichen.

Der Aufbau des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes erweist sich dadurch als konstruktiv besonders einfach ausgebildet, daß die Abstützglieder höhenmäßig soweit oberhalb der Hubvor­ richtung angeordnet sind, daß das Verschiebeglied in dem zwi­ schen einem auf den Abstützgliedern auflagernden Tragglied und der Hubvorrichtung vorhandenen Zwischenraum frei verfahr­ bar sind. Dabei greift das Schwenkglied mit seinem freien Ende insbesondere von unten in eine auf der Unterseite des Verschiebegliedes in Längsrichtung vorhandene Führung ein, während die Greifglieder auf der Oberseite des Verschiebe­ gliedes schwenkbar gelagert sind und so mit ihren freien Endbereichen in die Griffleiste des Traggliedes von unten eingreifen können.

Um einen in Querrichtung richtungstreuen Transport der Trag­ glieder zu gewährleisten, sind in vorteilhafter Weise zwei Greifglieder vorhanden, die gegensinnig verschwenkbar auf dem Verschiebeglied gelagert sind.

Eine besonders vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, daß ein Rastglied im Bereich des freien Endes des Schwenkgliedes befestigt ist, das in eine am Schiebeglied vorhandene Führung eingreift, wobei das Rast­ glied längs der Führung in Längsrichtung verschiebbar und an dem Schwenkglied in veränderbarem Abstand zur Lagerstelle des Schwenkgliedes auf der Hubvorrichtung ausgebildet ist. Dadurch kann die gleiche Winkelstellung des Schwenkgliedes auch bei nicht maximal in Querrichtung verfahrenem Schiebe­ glied erreicht werden, die bei einem maximal seitlich in Querrichtung verfahrenem Verschiebeglied vom Schwenkglied eingenommen wird. Der Quertransport eines Traggliedes kann so ähnlich ruckfrei wie mit einem in Querrichtung maximal verschobenen Schiebeglied gestartet werden. Die erforderlich werdende Verkürzung bzw. Verlängerung des Schwenkgliedes erfolgt vorteilhafterweise bei an dem Verschiebeglied anhän­ genden Tragglied beim Durchgang des Verschiebeglieds durch die in Längsrichtung verlaufende Mittelstellung. Im durch ein Tragglied unbelasteten Zustand des Schiebeglieds erfolgt die Verkürzung bzw. Verlängerung des Schwenkglieds in jeder beliebigen Stellung des Schwenkgliedes.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Aus- und Einlagern von auf plattenförmigen Traggliedern aufruhenden Behältern eines Hochregallagers mit einem Regalbediengerät ist durch die Merkmale des Patentanspruchs 6 gegeben. Diese Erfindung zeichnet sich dementsprechend dadurch aus, daß an dem Trag­ glied zumindest ein Greifglied befestigt wird, daß durch Verschwenken des auf dem Verschiebeglied drehbar gelagerten Greifgliedes das Tragglied in Querrichtung verfahren wird und daß gleichzeitig oder zeitversetzt durch Verschwenken des auf der Hubvorrichtung drehbar gelagerten Schwenkgliedes das Verschiebeglied und damit auch das Tragglied in Querrich­ tung verfahren wird.

Als günstig hat es sich bei diesem Verfahren herausgestellt, wenn zum Auslagern eines Traggliedes das Schwenkglied das Schiebeglied so in Querrichtung auf der Hubvorrichtung positioniert, daß das Greifglied seitlich in die dem Ver­ schiebeglied zugewandte stirnseitige Griffleiste des Trag­ gliedes eingeschwenkt werden kann, und daß nach dem ent­ sprechenden Einschwenken des Greifgliedes in diese Griffleis­ te das Greifglied und gleichzeitig oder zeitversetzt das Schwenkglied um jeweils maximal 180 Grad verschwenkt werden. Dabei liegt das Greifglied an der Griffleiste in Querrich­ tung zug- bzw. schubfest an. Nach Beendigung der Schwenkbe­ wegung wird das Greifglied aus der Griffleiste seitlich wieder herausgeschwenkt.

Zum Einlagern eines Traggliedes hat es sich bei diesem Verfahren als günstig herausgestellt, wenn das Schwenkglied das Verschiebeglied so auf der Hubvorrichtung in Querrich­ tung positioniert, daß das Greifglied seitlich in die dem Regal abgewandte stirnseitige Griffleiste des Traggliedes eingeschwenkt werden kann, und daß nach entsprechendem Ein­ schwenken des Greifgliedes das Greifglied und gleichzeitig oder zeitversetzt das Schwenkglied um jeweils maximal 180 Grad verschwenkt werden, wobei das Greifglied an der Griff­ leiste in Querrichtung zug- bzw. schubfest anliegt. Das Greifglied wird anschließend aus der Griffleiste seitlich herausgeschwenkt und dann vollständig wieder im Grundrißbe­ reich der Hubvorrichtung positioniert. Anschließend kann das Regalbediengerät beliebig in der Regalgasse verfahren wer­ den.

Das Positionieren des Greifgliedes innerhalb des Grundrißbe­ reichs der Hubvorrichtung kann auf zweierlei Arten erreicht werden, und zwar durch eine weitere Schwenkbewegung des Greifgliedes und bzw. oder durch eine entsprechende Fahr­ bewegung des Verschiebegliedes in Querrichtung.

Aufgrund der den Quertransport behindernden Reibungen, Kipp- und Verkantungskräfte, verursacht durch die Führung einer­ seits des Traggliedes auf den Abstützgliedern und anderer­ seits des Verschiebegliedes in seinen Führungen, wird beim Querverfahren des Traggliedes in einer Richtung sowohl die Schwenkbewegung des Greifgliedes als auch die des Schwenk­ gliedes so gewählt, daß bei diesen Schwenkbewegungen ein von 180 Grad um einen Betrag zwischen Null Grad und etwa fünf­ zehn Grad reduzierter Winkelbereich überstrichen wird. Die zwischen Null Grad und fünfzehn Grad von der Querrichtung abweichende Ausrichtung des Schwenkgliedes bzw. der Greif­ glieder berücksichtigt beim Beginnen der Schwenkbewegung diese den Quertransport behindernden Kräfte.

Weitere Ausgestaltungen und Vorteile der Erfindung sind den in den Ansprüchen weiterhin aufgeführten Merkmalen zu entneh­ men.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNG

Die Erfindung wird im folgenden anhand des in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher beschrieben und er­ läutert. Die der Beschreibung und der Zeichnung zu entnehmen­ den Merkmale können bei anderen Ausführungsformen der Erfin­ dung einzeln für sich oder zu mehreren in beliebiger Kombina­ tion angewendet werden. Es zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Darstellung der für den Quer­ transport zum Aus- und Einlagern vorgesehenen Bau­ teile eines Regalbediengerätes nach der Erfindung,

Fig. 2, 3 und 4 unterschiedliche Stellungen der Verschiebeeinrich­ tungen des erfindungsgemäßen Regalbediengeräts während des Auslagerns eines Traggliedes aus einem Regal auf das Regalbediengerät hinauf und

Fig. 5, 6 und 7 unterschiedliche Stellungen der Verschiebeeinrich­ tungen des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes während des Einlagerns eines Traggliedes von dem Regalbediengerät in ein Regal hinein.

WEGE ZUR AUSFÜHRUNG DER ERFINDUNG

Ein Regalbediengerät 10, das in einer zwischen Regalen eines Hochregallagers in Längsrichtung L vorhandenen Regalgasse in Längsrichtung L verfahrbar ist, besitzt ein Rahmengestell 12, das in vertikaler Richtung verfahren werden kann.

Auf dem Rahmengestell 12 ist eine im folgenden noch näher zu erläuternde Trag- und Verschiebekonstruktion befestigt, mit der Träger 14 aus einem Regal auf das Rahmengestell 12 her­ ausgeschoben bzw. von dem Rahmengestell 12 in ein beliebiges Regal hineingeschoben werden können. Der jeweils auf dem Rah­ mengestell 12 aufliegende Träger 14 wird von dem Regalbedien­ gerät 10 aus dem Hochregallager heraustransportiert. In umge­ kehrter Weise wird von dem Regalbediengerät 10 ein Träger 14 in das Hochregallager hineingefahren und in einem bestimmten Regalfach deponiert.

Das in einer horizontalen Ebene ausgerichtete Rahmengestell 12 ist an einer rückwärtigen Tragkonstruktion 16 befestigt, die ihrerseits an vertikalen Trägern 18, 20 in vertikaler Richtung verschieblich befestigt ist.

Zwei L-Profile 22, 24 sind in gegenseitigem parallelen Ab­ stand so am Rahmengestell 12 befestigt, daß ihre jeweiligen einen Schenkel 26, 28 in der gleichen horizontalen Ebene lie­ gen. Über ihre jeweiligen anderen, vertikal ausgerichteten Schenkel 30, 32 sind sie mit dem Rahmengestell 12 form- und kraftschlüssig verbunden. Auf dem horizontalen Schenkel 26 bzw. 28 sind mehrere Rollen 34 ortsfest vorhanden, die um in Längsrichtung L verlaufende, höhenmäßig in derselben Ebene sich befindende Achsen drehbar sind.

Unterhalb der L-Profile 22, 24 sind zwei Führungsstangen 36, 38 an dem Rahmengestell 12 befestigt. Diese Führungsstangen verlaufen in Querrichtung Q und liegen in derselben horizon­ talen Ebene.

Längs dieser Führungsstangen 36, 38 ist ein Balken 40 in Querrichtung Q verschieblich gelagert. Die Führungsstangen 36, 38 greifen dazu durch in dem Balken 40 vorhandene Ausspa­ rungen 42 hindurch. Bei seiner Bewegung in Querrichtung Q be­ findet sich der Balken 40 in jeder Position unterhalb der L- Profile 22, 24.

Auf der Unterseite des Balkens 40 ist in Längsrichtung L eine nutartige Führung 44 vorhanden. In diese Führung 44 greift ein Glied 46 von unten ein, das an einem Schwenkhebel 48 befestigt ist. Dieser Schwenkhebel 48 ist in einer unter­ halb des Balkens 40 sich befindenden horizontalen Ebene schwenkbar am Rahmengestell 12 befestigt. Die vertikale Dreh­ achse 50 dieses Schwenkhebels 48 ist außerhalb des durch die Führungsstangen 36, 38 begrenzten Zwischenraums gelagert. über einen Antriebsmotor 52 läßt sich der Schwenkhebel 48 innerhalb des Winkelbereichs 54 verschwenken. Das Glied 46 wandert dabei auf einem Kreisbogen 56 entlang. Da das Glied 46 innerhalb der nutartigen Führung 44 in Querrichtung Q relativ zum Verschiebebalken 40 unverrückbar gehalten ist, folgt der Verschiebebalken 40 der Querbewegung des Gliedes 46 bei einer entsprechenden Schwenkbewegung des Schwenkhe­ bels 48. Durch Verschwenken des Schwenkhebels 48 läßt sich damit der Verschiebebalken 40 aus seiner durchgezogen ge­ zeichneten Stellung in die beiden gestrichelt dargestellten linken bzw. rechten Endstellungen hineinverschieben. Bei dem Verstellen des Verschiebebalkens 40 bewegt sich das Glied 46 in Längsrichtung L innerhalb der nutartigen Führung 44.

Auf der Oberseite des Balkens 40 sind zwei Greifarme 58, 60 vorhanden, von denen in der durchgezogenen Position des Bal­ kens 40 in Fig. 1 nur der linke Greifarm 58 durchgezogen gezeichnet dargestellt ist. Jeder dieser Greifarme 58, 60 ist um eine vertikale Achse 62 drehbar an dem Verschiebe­ balken 40 gelagert. Die Achsen 62 der beiden Greifarme 58, 60 liegen in einer identischen, in Längsrichtung L ausgerich­ teten Ebene innerhalb des Balkens 40.

An dem freien Ende eines jeden Greifarmes 58 bzw. 60 ist ein in vertikaler Richtung nach oben wegstehendes Glied 61 bzw. 63 vorhanden. Über einen Antriebsmotor 65 lassen sich die beiden Greifarme 58, 60 jeweils gegensinnig gemeinsam um ihre jeweilige Achse 62 in einer horizontalen Ebene ver­ schwenken. Das Glied 61 bewegt sich dabei bei dem Greifarm 58 beispielsweise im Gegenuhrzeigersinn und das Glied 63 dementsprechend bei dem Greifarm 60 im Uhrzeigersinn um die jeweilige Achse 62 herum. Durch den Antriebsmotor 65 ist auch eine gegenläufige Schwenkbewegung der beiden Greifarme 58, 60 möglich.

Die Träger 14 sind tablettartig ausgebildet und besitzen einen ebenen Boden 64, der mit eingerollten Längsrändern 66 in Längsrichtung L seitlich begrenzt ist. Seine vordere bzw. hintere Stirnseite ist mit einem U-Profil 68 bzw. 70 einge­ faßt, wobei die Öffnung der U-Profile nach unten zeigt. Der stirnseitige vordere Flansch der U-Profile 68, 70 ist in Längsrichtung L etwas kürzer als der dem Boden 64 zugewandte hintere Flansch der U-Profile, so daß im Bereich der Längs­ ränder 66 eine von der Querrichtung Q aus zugängliche Aus­ sparung 72 in das U-Profil 68, 70 hinein vorhanden ist.

Der gegenseitige Abstand der beiden Schenkel des U-Profils ist so groß, daß die Glieder 61, 63 der Greifarme 58, 60 mit einer Schwenkbewegung seitlich in den Innenraum der Profile 68, 70 eingeschwenkt werden können.

Beim Aus- bzw. Einlagern eines Trägers 14 aus einem Regal auf das Rahmengestell 12 hinauf bzw. von dem Rahmengestell 12 in ein Regal hinein befindet sich das Rahmengestell 12 in einer derartigen Höhe, daß die Oberseite der auf den L-Profi­ len 22, 24 befindlichen Rollen 34 sich etwa in Höhe der Un­ terseite des Bodens 64 des Trägers 14 befindet.

Bei der Darstellung gemäß den Fig. 2, 3 und 4 befindet sich das Regalbediengerät 10 höhenmäßig und in Längsrichtung L so vor einem Regal ausgerichtet, daß der in diesem Regal vorhandene Träger 14 auf das Regalbediengerät 10 in Querrich­ tung Q in einer horizontaler Ebene heraufgezogen werden kann.

In Fig. 2 sind die beiden Greifarme 58, 60 schräg in Rich­ tung auf den sich noch im Regal befindenden Träger 14 zei­ gend auf dem Balken 40 vorhanden. Mit ihren Gliedern 61, 63 befinden sich die Greifarme 58, 60 noch innerhalb des vom Regalbediengerät 10 eingenommenen Grundrißbereichs 76 und ragen damit nicht in die in Querrichtung zwischen dem Re­ galbediengerät 10 und den Regalen aus Sicherheitsgründen freibleibenden linken bzw. rechten Gassenspalt 78 hinein. In dieser Stellung der Glieder 61, 63 könnte damit das Regalbe­ diengerät 10 in der Regalgasse verfahren werden.

Durch Verschwenken des Schwenkhebels 48 im Gegenuhrzeiger­ sinn verschiebt sich der Balken 40 entlang der Führungsstan­ gen 36, 38 so weit nach links (Fig. 3), daß die Glieder 61, 63 durch Verschwenken der Greifarme 58, 60 von unten bzw. von der Seite in die aus dem U-Profil 68 gebildete Grifflei­ ste einschwenken können. Der Greifarm 58 bewegt sich dabei im Gegenuhrzeigersinn, während der andere Greifarm 60 gegen­ sinnig, im Uhrzeigersinn verschwenkt wird.

Aus seiner in Fig. 3 dargestellten Position wird der Träger 14 durch weiteres Verschwenken der Greifarme 58, 60 und Ver­ schieben des Balkens 40 aus seiner durchgezogen gezeichneten Position (Fig. 3) in seine strichpunktiert gezeichnete Posi­ tion (Fig. 4), vollständig auf das Regalbediengerät 10 gezo­ gen. Der Querverschub erfolgt damit mit Hilfe einer Schwenk­ bewegung der beiden Greifarme 58, 60 und einer Schwenkbewe­ gung des Schwenkhebels 48. Der Schwenkhebel 48 verschwenkt sich dabei in einen Winkelbereich 80, der um den Winkelbe­ reich 82 kleiner als der in Fig. 1 dargestellte maximale Schwenkbereich 54 groß ist. Der Schwenkhebel 48 läßt sich nicht bis in seine maximale rechte Position verschwenken, so wie in Fig. 1 mit dem Winkelbereich 54 dargestellt, um ein Ausschwenken der Greifarme 58, 60 aus der rechten Griffleis­ te 68 im vollständig auf das Regalbediengerät 10 aufgezoge­ nen Zustand des Trägers 14 zu ermöglichen, ohne dabei mit den Greifarmen 58, 60 bzw. den an ihnen vorhandenen Gliedern 61, 63 in den Bereich des Gassenspaltes 78 zu gelangen. Letzteres ist aus sicherheitstechnischen Gründen für einen reibungslosen Betrieb erforderlich.

Bei den Darstellungen gemäß Fig. 5, 6 und 7 wird ein auf dem Regalbediengerät vorhandener Träger 14 in ein Regal hineinge­ schoben. Der Regalplatz befindet sich dabei auf der Gassen­ seite, die gegenüberliegend zu der ist, von wo letztmalig mittels des Balkens 40 ein Träger auf das Regalbediengerät 10 aufgeschoben worden ist. Der Balken 40 befindet sich da­ her in der in Fig. 5 dargestellten Position, die der strich­ punktiert dargestellten Endposition des Balkens 40 in Fig. 4 entspricht.

Sofern sich die Glieder 61, 63 noch innerhalb der Grifflei­ ste 68 des Trägers 14 befinden, werden sie nach außen aus dem Bereich des Trägers 14 herausgeschwenkt (Fig. 5). An­ schließend wird durch Verschwenken des Schwenkhebels 48 im Gegenuhrzeigersinn der Balken 40 nach links unter dem Träger 14 entlang verschoben und gleichzeitig die beiden Glieder 61, 63 weiter verschwenkt, bis sie die in Fig. 6 durchgezo­ gen gezeichnete Position auf der linken Seite des Regalbe­ diengerätes eingenommen haben. Die beiden Glieder 61, 63 be­ finden sich dann noch innerhalb des Grundrißbereichs 76 des Regalbediengeräts 10. Der Winkelbereich 84, innerhalb dessen der Schwenkhebel 48 während des Querverschubs des Balkens 40 in Querrichtung Q verschwenkt worden ist, entspricht dem Win­ kelbereich 80 reduziert um den Winkelbereich 82 (Fig. 4). Bei dieser Schwenkbewegung ist der Schwenkhebel 48 durch den Träger 14 in keiner Weise belastet.

In der in Fig. 6 dargestellten linken Position des Balkens 40 werden die beiden Glieder 61, 63 in die linke Griffleiste 70 des Trägers 14 jeweils von außen seitlich hineinge­ schwenkt und zur Anlage an der Innenseite des die Grifflei­ ste bildenden inneren Schenkels des U-Profils 70 gebracht.

Durch Verschieben des Balkens 40 aus der in Fig. 6 darge­ stellten linken Position in die in Fig. 7 gestrichelt darge­ stellte rechte Position und durch Verschwenken der Greifarme 58, 60 entlang des Bogens 86 (Fig. 7) gelangt der Träger 14 in seine in Fig. 7 gestrichelt dargestellte Endposition, in der er in dem dort befindlichen Regal vollständig eingela­ gert ist.

Der Querverschub des Balkens 40 erfolgt dabei durch entspre­ chende Schwenkbewegung des Schwenkhebels 48.

Das Anfahren des Balkens 40 und damit auch der Beginn der Schwenkbewegung des Schwenkhebels 48 erfolgt bei der Situa­ tion gemäß Fig. 6 aus einer schrägen Stellung des Schwenkhe­ bels 48 heraus, der um das Maß 82 von einer exakten Ausrich­ tung in Querrichtung stärker schiefgestellt ist, als bei der maximalen Fahrstellung des Schwenkhebels 48 in Fig. 3. Um ein möglichst sanftes und ruckfreies Anfahrverhalten ähnlich dem bei dem Anfahren gemäß Fig. 3 zu erhalten, müßte der Schwenkhebel 48 im Gegenuhrzeigersinn um den Winkelbetrag 82 weiter verschwenkt werden. Dabei darf der Balken 40 aber in seiner Position nicht verschoben werden, um mit seinen kon­ struktiven Bauteilen nicht in den Gassenspalt 78 hineinzuge­ raten. Dieses weitere Verschwenken des Schwenkhebels 48 wird dadurch ermöglicht, daß das Glied 46, das am Ende des Schwenkhebels 48 in die nutartige Führung 44 des Balkens 40 eingreift, innerhalb des Schwenkhebels 48 in eine Position 46.1 verstellt werden kann. Das Glied 46 wird damit auf dem Schwenkhebel 48 um das Maß 88 näher an der vertikalen Achse 50 positioniert. Dies ermöglicht, den Schwenkhebel in seine strichpunktiert dargestellte Position zu verschwenken und gleichzeitig den Balken 40 in die in Fig. 6 dargestellte lin­ ke, nicht maximale seitliche Position zu bringen. Aus dieser Position heraus wird der Schwenkhebel 48 in seine in Fig. 7 dargestellte linke Endposition verschwenkt, wobei das Glied 46 um das Maß 88 wieder zurückversetzt wird.

Die zum Querverschub des Trägers 14 erforderlichen Schwenkbe­ wegungen sowohl der Greifarme 58, 61 als auch des Schwenkhe­ bels 48 können gleichzeitig oder aufeinanderfolgend erfol­ gen. Aus Zeitersparnisgründen für den Verschiebevorgang wer­ den im Regelfall die beiden Schwenkbewegungen gleichzeitig erfolgen. Bei gleichen Winkelgeschwindigkeiten der Greifarme 58, 61 und des Schwenkhebels 48 sowie gleich großer Winkel­ schwenkbereiche wirkt auf den Träger 14 lediglich bei der Ausrichtung der Greifarme und des Schwenkhebels in Längs­ richtung L eine Beschleunigungsänderung. Bis in diese Stel­ lung hinein wird der Träger 14 beschleunigt und anschließend aus dieser Stellung heraus wieder abgebremst. Der Träger 14 läßt sich damit in einer gleichförmige Bewegung ruckfrei in Querrichtung bewegen. Dadurch wird vermieden, daß die auf dem Träger nicht dargestellten Behälter innerhalb des Boden­ bereichs 64 unkontrolliert verrutschen.

Claims (11)

1. Regalbediengerät für ein Hochregallager zum Aus- und Ein­ lagern von auf plattenförmigen Traggliedern aufruhenden Be­ hältern, mit

• -einer Hubvorrichtung zum Verfahren der Tragglieder mit den Behältern in der in Längsrichtung zwischen den Regalen vorhan­ denen Regalgasse,
• -einem Verschiebeglied,
  • - das an der Hubvorrichtung in Querrichtung verschiebbar befestigt ist und
  • - mit dem in Querrichtung ein Tragglied aus einem Regal heraus auf Abstützgliedern im Bereich der Hubvorrichtung auflagerbar und von denselben in ein Regal einlagerbar ist,
• - Greifgliedern, die am Verschiebeglied bewegbar derart be­ festigt sind, daß sie mit einem Tragglied in Querrichtung in zug- bzw. schubfesten Eingriff bringbar sind, wodurch das Tragglied in Querrichtung verfahrbar ist,

dadurch gekennzeichnet, daß

• - die Abstützglieder (22, 24) ortsfest an der Hubvorrichtung (12) befestigt sind,
• - ein Schwenkglied (48) in einem Winkelbereich (54) zwischen Null Grad und maximal 180 Grad schwenkbar an der Hubvorrich­ tung (12) gelagert ist und mit seinem freien Ende (46) ver­ stellbar mit dem Verschiebeglied (40) so in Eingriff steht, daß bei der Schwenkbewegung des Schwenkgliedes (48) das Ver­ schiebeglied (40) in Querrichtung Q verfahrbar ist,
• - jedes Greifglied (58, 60) an dem Verschiebeglied (40) schwenkbar gelagert ist,
  wobei
  • - ein Tragglied (14) aufgrund einer Schwenkbewegung sowohl des Schwenkgliedes (48) als zusätzlich auch der Greifglieder (58, 60) um jeweils maximal 180 Grad aus dem Regal heraus und auf den Abstützgliedern (22, 24) vollständig auflagerbar und umgekehrt von den Abstützgliedern (22, 24) in das Regal hinein einlagerbar ist,
  • - das Verschiebeglied (40) bei seinen in Querrichtung Q maximalen Verfahrstellungen im Grundrißbereich (76) der Hub­ vorrichtung (12) vorhanden bleibt, und
  • - die Greifglieder (58, 60) in Querrichtung Q aus dem Grund­ rißbereich (76) der Hubvorrichtung (12) heraus schwenkbar sind.

2. Regalbediengerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstützglieder (22, 24) höhenmäßig so weit oberhalb der Hubvorrichtung (12) angeordnet sind, daß das Verschiebeglied (40) in dem zwischen einem auf den Abstützgliedern (22, 24) auflagernden Tragglied (14) und der Hubvorrichtung (12) vor­ handenen Zwischenraum frei verfahrbar ist.

3. Regalbediengerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß

• - das Schwenkglied (48) mit seinem freien Ende (46) von unten in ein auf der Unterseite des Verschiebegliedes (40) in Längsrichtung L vorhandene Führung (44) eingreift,
• - die Greifglieder (58, 60) auf der Oberseite des Verschiebe­ gliedes (40) schwenkbar gelagert sind, wobei sie mit ihrem freien Endbereich (61, 63) in das Tragglied (14) von unten eingreifbar ausgebildet sind.

4. Regalbediengerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Greifglieder (58, 60) vorhanden sind, die gegensinnig verschwenkbar antreibbar sind.

5. Regalbediengerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Rastglied (46) im Bereich des freien Endes des Schwenk­ gliedes (48) befestigt ist, daß in eine am Schiebeglied (40) vorhandene Führung (44) eingreift, wobei das Rastglied (46) längs der Führung (44) in Längsrichtung L verschiebbar und an dem Schwenkglied (48) in veränderbarem Abstand zur Lager­ stelle des Schwenkgliedes auf der Hubvorrichtung (12) ausge­ bildet ist.

6. Verfahren zum Aus- und Einlagern von auf plattenförmigen Traggliedern aufruhenden Behältern eines Hochregallagers mit einem Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß

• - an dem Tragglied an seinen stirnseitigen Enden jeweils zumindest ein Greifglied befestigt wird,
• - durch Verschwenken des auf dem Verschiebeglied drehbar gelagerten Greifgliedes das Tragglied in Querrichtung ver­ fahren wird und
• - gleichzeitig oder zeitversetzt durch Verschwenken des auf der Hubvorrichtung drehbar gelagerten Schwenkgliedes das Verschiebeglied und damit auch das Tragglied in Querrichtung verfahren wird.

7. Verfahren nach Anspruch 6 zum Auslagern eines Tragglie­ des aus einem Regal des Hochregallagers heraus auf das vor dem Regal positionierte Regalbediengerät herauf, dadurch gekennzeichnet, daß

• - das Schwenkglied das Verschiebeglied so in Querrichtung auf der Hubvorrichtung positioniert, daß das Greifglied seitlich in die dem Verschiebeglied zugewandte stirnseitige Griffleiste des Traggliedes eingeschwenkt werden kann,
• - das Greifglied in diese Griffleiste eingeschwenkt wird,
• - das Greifglied und gleichzeitig oder zeitversetzt das Schwenkglied um jeweils maximal 180 Grad verschwenkt werden, wobei das Greifglied an der Griffleiste in Querrichtung zug- bzw. schubfest anliegt, und anschließend
• - das Greifglied aus der Griffleiste seitlich herausge­ schwenkt wird.

8. Verfahren nach Anspruch 6 zum Einlagern eines Tragglie­ des von dem vor dem Regal des Hochregallagers positionierten Regalbediengerät in das Regal hinein, dadurch gekennzeichnet, daß

• - das Schwenkglied das Verschiebeglied so auf der Hubvor­ richtung in Querrichtung positioniert, daß das Greifglied seitlich in die dem Regal abgewandte stirnseitige Grifflei­ ste des Traggliedes eingeschwenkt werden kann,
• - das Greifglied in diese Griffleiste eingeschwenkt wird,
• - das Greifglied und gleichzeitig oder zeitversetzt das Schwenkglied um jeweils maximal 180 Grad verschwenkt werden, wobei das Greifglied an der Griffleiste in Querrichtung zug- bzw. schubfest anliegt,
• - das Greifglied aus der Griffleiste seitlich herausge­ schwenkt wird und anschließend
• - das Greifglied vollständig im Grundrißbereich der Hubvor­ richtung positioniert wird.

9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Positionieren des Greifgliedes innerhalb des Grundrißbe­ reiches der Hubvorrichung durch eine weitere Schwenkbewegung des Greifgliedes und/oder durch eine Fahrbewegung des Ver­ schiebegliedes in Querrichtung erreicht wird.

10. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß beim Querverfahren des Traggliedes in einer Richtung die Schwenkbewegungen sowohl des Greifgliedes als auch des Schwenkgliedes einen um einen Betrag zwischen Null Grad und etwa 15 Grad reduzierten Winkelbereich von 180 Grad über­ streichen.