DE4218632C2 - Verfahrbares Regalbediengerät - Google Patents
Verfahrbares RegalbediengerätInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein verfahrbares Regalbediengerät
entsprechend dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Ein Regalbediengerät dieser Art zum Aus- und Einlagern von auf
den plattenartigen Ladungsträgern ruhenden Behältern ist durch
die DE 36 33 508 C2 bekanntgeworden. Bei Hochregallagern mit
Anlagenhöhen von beispielsweise 30 m und mit mehreren zehntausend
Lagerträgern sind zum automatischen Be- und Entladen der
Kartons/Kästen bzw. Behälter aufnehmenden Ladungsträger
zahlreiche dieser Regalbediengeräte im Einsatz. Das bekannte
Regalbediengerät besitzt einen Hubwagen mit einer Lastaufnahme,
die eine auf Führungsstangen zwischen einander gegenüberliegenden
Regalfächern hin- und herfahrbaren Traverse aufweist. An den
Enden der Traverse befinden sich mittels eines Antriebsmotors
ein- und ausschwenkbare Greif- bzw. Einrastbolzen, die sich
hinter eine Ziehlippe an der Stirnseite des Ladungsträgers
einschwenken lassen. Aus der DE-AS 22 41 213 ist ebenfalls ein
gattungsgemäßes Regalbediengerät bekannt; bei diesem ist das
Lastaufnahmemittel als zangenartiger Greifer ausgebildet.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine weitere Lösung
eines verfahrbaren Regalbediengerätes zu offenbaren, bei dem
die Aufnehmer des Lastaufnahmemittels mit der Ziehlippe an der
Stirnseite des Ladungsträgers bei der Schließbewegung in
formschlüssigen Eingriff bzw. bei der Spreizbewegung außer
Eingriff bewegbar sind, wobei Schließ- und Spreizbewegung in
Ein-/Auslagerebene erfolgen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß bei einem gattungsgemäßen
Regalbediengerät mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs
1 gelöst. Indem sich die Linearführungen, über die verfahrbaren
Kulissen bewegt, voneinander entfernen bzw. einander annähern,
ergibt sich ein zwangsweises Spreizen oder Schließen der
Mitnehmer. Die V-förmig angeordneten Nuten bewirken bei diesen
Anstellbewegungen entsprechend dem Schrägverlauf entweder das
Spreizen oder das Schließen der Mitnehmer. In der
Öffnungsposition der Mitnehmer finden sich diese seitlich neben
den Ladungsträgern außer Eingriff mit den Ziehlippen; durch
Umkehr der Antriebsrichtung lassen sie sich danach
aufeinanderzuverfahren und in formschlüssigen Eingriff mit den
Ziehlippen bringen. Ohne die Breite des Lastaufnahmemittels
über die der Ladungsträger vergrößern zu müssen, kann somit
eine das Einrasten der Mitnehmer in die Ziehlippen ermöglichende
Ausladung bzw. Spreizung erreicht werden.
Nach einer Ausgestaltung der Erfindung wird vorgeschlagen, daß
die Kulissen durch Zug-/Druckstangen miteinander verbunden sind,
die ein ihnen gemeinsam zugeordneter erster Antrieb beaufschlagt.
Durch die Kopplung der beiden in den Hubendlagen, d. h. an den
Stirnseiten der Lastaufnahme angeordneten Kulissen über die
Zug- bzw. Druckstangen läßt sich durch Beaufschlagung eines
vorzugsweise als Elektro-Schubspindelantrieb ausgebildeten
Antriebes über die Stangenverbindungen und aufgrund der in den
Schrägnuten geführten Stehbolzen eine Hubbewegung des Antriebes
als Spreiz- oder Schließkraft über die Kulissen auf die Mitnehmer
einleiten. Hierbei wird jeweils die in der Hubendlage mit den
Mitnehmern korrespondierende Kulisse beaufschlagt.
Es wird vorgeschlagen, daß die Linearführungen als Winkeleisen
ausgebildet sind, deren Vertikalstege als seitliche Anlageflächen
für die den Vertikalsteg von oben übergreifenden Führungsrollen
an den Schlitten der Mitnehmer dienen. Die Führungsrollen führen
die Schlitten der Mitnehmer sowohl bei der Hin- und Herbewegung
auf dem Grundrahmen von der einen zur anderen Stirnseite als
auch beim über die Kulissen eingeleiteten Verstellen der
Winkeleisen aufeinander zu und voneinander weg.
Aus Verschleißgründen empfiehlt es sich, daß die Traverse mit
Gleitstücken auf Rundführungen des Grundrahmens der Lastaufnahme
läuft.
Zum Verfahren der Traverse von dem einen zum anderen Stirnende
des Grundrahmens läßt sich vorteilhaft ein die Traverse in Ein-/Aus
lagerrichtung hin- und herbewegender Kettenantrieb vorsehen.
Da der Grundrahmen vorzugsweise gleitbeweglich auf Führungsrohren
angeordnet und von einem dritten Antrieb beaufschlagbar ist,
läßt sich ein vorzusehender Sicherheitsabstand zwischen Regal
und Hubtisch überwinden, nämlich durch zusätzliches Verfahren
des gesamten Grundrahmens.
Bei mit Kunststoff-Gleitstücken auf Gleitstangen angeordneten
Winkeleisen läßt sich einerseits ein materialschonendes
Querverfahren der Winkeleisen mit den von ihnen über die
Schlitten bewegbaren Mitnehmer und andererseits eine
verkantungsfreie Führung erreichen.
Indem die Kulissen vorteilhaft auf Führungsstangen angeordnet
sind, läßt sich der Hub des Verstell- bzw.
Elektro-Schubspindelantriebes aufnehmen.
Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden
Beschreibung, in der ein Ausführungsbeispiel des Gegenstandes
der Erfindung näher erläutert ist. Es zeigen:
Fig. 1 in schematischer Seitenansicht ein vor einem nicht
dargestellten Regal angeordnetes Regalbediengerät mit
einem Hubwagen und vier darauf nebeneinanderliegend
angeordneten Lastaufnahmen;
Fig. 2 eine erfindungsgemäße Lastaufnahme in der Seitenansicht
und als Teilschnitt dargestellt;
Fig. 3 die Lastaufnahme gemäß Fig. 2 in der Draufsicht;
Fig. 4 ein mit gespreizten Mitnehmern in Bereitschaft vor
einem Ladungsträger stehendes Lastaufnahmemittel, im
Querschnitt dargestellt; und
Fig. 5 im Querschnitt ein mit seinen Mitnehmern in einen
Ladungsträger eingerastetes Lastaufnahmemittel.
Ein gemäß Fig. 1 auf Schienen 1 verfahrbares Regalbediengerät
2 ist zwischen mit Regalfächern für Ladungsträger 3 (vgl. Fig. 3)
versehenen, nicht dargestellten Regalen bzw. einem Regal
oder einer sonstigen Ablage angeordnet. Das Regalbediengerät
weist einen entsprechend der Regalhöhe ausgelegten Mast 4 auf,
an dem ein Hubwagen 5 mit vier nebeneinander angeordneten,
Lastaufnahmen 7 höhenverfahrbar ist (vgl. die strichpunktierte
abgesenkte bzw. angehobene Endposition des Hubwagens 5), wobei
die Ladungsträger 3 Kästen bzw. Kartons 6 tragen.
Die Lastaufnahme 7 weist gemäß den Fig. 2 und 3 einen
rechteckigen Grundrahmen 8 auf, der mit auf seinen Längswänden
9 aufgesetzten Rundführungen 11 (vgl. die Fig. 4 und 5) versehen
ist. Auf den Rundführungen 11 gleitet eine in
Ein-/Auslagerrichtung 12 (vgl. in den Fig. 2 und 3 den
Doppelpfeil) über die gesamte Länge des Grundrahmens 8
verfahrbare Traverse 13. Diese wird von einer mittels eines
als Kegelradgetriebemotor ausgebildeten zweiten Antriebs 14
angetriebenen Kette 15, mit der sie verbunden ist, von der
Hubendlage 16 an dem einen Stirnende zur Hubendlage 17 an dem
anderen Stirnende des Grundrahmens 8 hin- und herbewegt. Die
Traverse 13 ist mit die Rundführungen 11 umschließenden
Gleitstücken 18 versehen.
An dem linken und rechten Traversenende sind Führungen 19 für
auf Schlitten 20 quer zur Ein-/Auslagerrichtung 12 verfahrbare,
an ihren freien oberen Enden als zylindrische Bolzen
ausgebildete, vertikal orientierte Mitnehmer 21 angeschraubt.
Damit sich ein Ladungsträger 3 auf die Lastaufnahme 7 des
Regalbediengerätes 2 ziehen bzw. von dieser schieben läßt, weisen
die Ladungsträger 3 an beiden Stirnseiten in Draufsicht U-förmig
eingebauchte Ziehlippen 22 auf, in die die Mitnehmer 21
einrastbar sind. Sie können zu diesem Zweck mittels an den
Stirnenden des Grundrahmens 8 angeordneten, schieberartig
verstellbaren, jochartig ausgebildeten Kulissen 23, 24
aufeinander zu bzw. voneinander weg bewegt werden. Die
jochartigen Kulissen 23, 24 überbrücken den Abstand zwischen
den Längswänden 9 des Grundrahmens 8 und sind in ihren
Schulterstücken mit Nuten 25 versehen, die in jeder Kulisse
23, 24 in dieselbe Richtung V-förmig divergierend, einen rechten
Winkel zwischen sich einschließend, ausgebildet sind (vgl. Fig. 3).
In jede Nut 25 greift ein als Kulissenstein dienender
Stehbolzen 26 ein. Diese sind jeweils an den Enden von zwei
sich mit veränderbaren Abstand parallel nebeneinanderliegenden,
sich über die gesamte Länge des Grundrahmens 8 erstreckenden
Linearführungen 27 in Form von Winkeleisen angeordnet. Von den
Winkeleisen werden die mittels der Antriebskette 15 von der
einen zur anderen Hubendlage 16, 17 hin- und herbewegten
Schlitten 20 (über die Traverse 13) mit den Mitnehmern 21 quer
zur Ein-/Auslagerrichtung aufeinander zu und voneinander weg
bewegt; dabei dienen die Vertikalstege 28 der Winkeleisen als
seitliche Anlageflächen für den Vertikalsteg 28 von oben
übergreifende Führungsrollen 29 (vgl. die Fig. 4 und 5) an dem
Schlitten 20.
Wie in Fig. 3 dargestellt wird, sind die sich gegenüberliegenden
Kulissen 23, 24 über Zug-/Druckstangen 31, 32 verbunden, von
denen die Zug-/Druckstangen 31 über Gabelgelenke 33 an die
Schulterstücke der Kulissen 23, 24 angelenkt sind, während die
zentrale Zug-/Druckstange 32 aus zwei Teilstangen besteht, die
mittels Gabelgelenken 33 einerseits an das Joch bzw. den
Verbindungssteg der Schulterstücke der Kulissen 23, 24 und
andererseits an einen als Verstell- bzw. Elektrospindelantrieb
ausgebildeten ersten Antrieb 34 angelenkt sind.
Soll ein Ladungsträger 3 aus einem Regalfach des Hochregallagers
herausgezogen werden, transportiert die mittels des zweiten
Antriebs 14 angetriebene Antriebskette 15 die Traverse 13 zu
dem entsprechenden Stirnende des Grundrahmens 8, wobei sich
die Führungsrollen 29 an den Vertikalstegen 28 der Winkeleisen
abrollen. Die Traverse 13 mit den Mitnehmern 21 befindet sich
dann in der in den Fig. 2 und 3 dargestellten linken Hubendlage
16, wie durch die dort mit durchgezogenen Linien dargestellten
Mitnehmer 21 verdeutlicht wird. In dieser Position wird der
als Elektrospindelantrieb 34 ausgebildete erste Antrieb
beaufschlagt und auch ein dritter Antrieb 35 in Form eines
eine Antriebskette 36 antreibenden Stirnradgetriebemotors in
Betrieb gesetzt. Der als Elektrospindelantrieb ausgebildete
erste Antrieb 34 bewirkt ein Spreizen der Mitnehmer 21, denn
über die Zug-Druckstangen 31, 32 wird eine Hubbewegung der auf
Führungsstangen 37 (vgl. Fig. 4) angeordneten Kulisse 24 bewirkt,
die dazu führt, daß sich die Stehbolzen 26 in den Schrägnuten
25 verstellen und dabei die als Winkeleisen ausgebildeten
Linearführungen 27 und über diese die Mitnehmer 21
auseinanderbewegen, die dabei auf den Führungen 19 linear
verstellt werden; die Öffnungsposition der Mitnehmer 21 ist
in Fig. 4 dargestellt. Die Winkeleisen umschließen mit
Kunststoff-Gleitstücken 38 eine Gleitstange 39, was ein
reibungsarmes und verkantungsfreies Verstellen unterstützt.
Aufgrund des Relativhubes mittels des dritten Antriebes 35 wird
der auf Führungsrohren 41 gelagerte Grundrahmen 8 zur
Überbrückung eines Sicherheitsabstandes um den Hubweg 42 (vgl.
Fig. 2) in Richtung auf den Ladungsträger 3 verstellt; zuvor
sind die Mitnehmer 21 auseinandergefahren worden, wobei alle
Verstellbewegungen von Endschaltern überwacht werden. Die in
Bereitschaft zum Einrasten in die Ziehlippen 22 der Ladungsträger
3 stehenden Mitnehmer 21 (vgl. die in Fig. 3 strichpunktierte
Position der Mitnehmer 21 und Fig. 4) brauchen dann lediglich
noch aufeinander zu bewegt zu werden, um in die Ziehlippen 22
einzurasten. Hierzu wird der als Elektrospindelantrieb
ausgebildete erste Antrieb 34, in seiner Wirkrichtung
umgeschaltet, was aufgrund der Verbindungen über die
Zug-Druckstangen 31, 32 ein Verschieben der Stehbolzen 26 in
den Schrägnuten 25 der Kulisse 24 zur Folge hat. Die Stehbolzen
26 gelangen dabei in ihre geschlossene Ausgangslage (vgl. die
Hubendlage 16 in Fig. 3), in der sich die Winkeleisen einander
wieder angenähert haben, so daß die Mitnehmer 21 in die
Ziehlippen 22 eingerastet sind (vgl. Fig. 5).
Sobald die Mitnehmer 21 den Ladungsträger 3 erfaßt haben, werden
der dritte Antrieb 35 und damit gleichzeitig der die Traverse
13 verfahrende zweite Antrieb 14, der als Kegelradgetriebemotor
ausgebildet ist, in Betrieb gesetzt, so daß sich diese beiden
Bewegungen überlagern. Dabei wird der Ladungsträger 3 aus dem
Regalfach heraus und auf die Lastaufnahme 7 gezogen, wo er sich
dann im Regalbediengerät 2 mittig auf dem Grundrahmen 8 der
Lastaufnahme 7 befindet. Zum Abgeben des Ladungsträgers 3 an
eine Bereitstellung oder ein dem Entnahmeregal gegenüberliegendes
Regalfach, werden die Mitnehmer 21 mittels des ersten Antriebs
34 dann wieder geöffnet und rechts und links entlang des
Ladungsträgers 3 von dem in den Fig. 2 und 3 rechten Stirnende
der Lastaufnahme 7, d. h. der Hubendlage 17 nach links in die
Hubendlage 16 gefahren und in die an diesem Ende des
Ladungsträgers 3 vorhandenen Ziehlippen 22 eingerastet. Sodann
werden der als Kegelradgetriebemotor ausgebildete zweite Antrieb
14 (Hauptantrieb) und zum Überbrücken des Sicherheitsabstandes
der dritte Antrieb 35 in Gang gesetzt und damit der Ladungsträger
3 von der Lastaufnahme 7 in der Zeichnung (vgl. Fig. 2 und 3)
von links nach rechts in ein Regalfach geschoben. Durch Öffnen,
Schließen und damit Einrasten in die Ziehlippen 22 des
Ladungsträgers 3 sowie Beaufschlagen der entsprechenden drei
Antriebe lassen sich somit beliebige Handhabungen des
Ladungsträgers 3 durchführen, der z. B. aus einem Regalfach
herausgezogen und in ein anderes Regalfach oder auf eine
Bereitstellung geschoben wird.
Claims (10)
1. Verfahrbares Regalbediengerät zur Einlagerung von
Ladungsträgern in Regalfächer bzw. zum Auslagern von
Ladungsträgern aus Regalfächern eines Regallagers
- - mit einem Hubmast, an dem ein Hubwagen mit einer Lastaufnahme oder mehreren Lastaufnahmen mit jeweils einem Lastaufnahmemittel auf- und abbewegbar ist,
- - das Lastaufnahmemittel ist auf einem Grundrahmen angeordnet und besteht aus einer quer zur Ein-/Auslagerrichtung orientierten, in Ein-/Auslagerrichtung über die gesamte Länge des Grundrahmens verfahrbaren Traverse und darauf vertikal angeordneten Mitnehmern,
- - die Mitnehmer sind synchron zur Ein-/Auslagerrichtung aufeinander zu bzw. voneinander weg in einer Schließ- bzw. Spreizbewegung bewegbar,
- - die Ladungsträger weisen an ihren den Regalfächern zugewandten Stirnseiten Ziehlippen auf, die mit den vertikal angeordneten Mitnehmern bei der Schließbewegung in formschlüssigen Eingriff bringbar bzw. bei der Spreizbewegung außer Eingriff bringbar sind, wobei die Schließ- und Spreizbewegung in der Ein-/Auslagerebene erfolgen,
gekennzeichnet durch die folgenden
Merkmale:
- - im Grundrahmen (8) sind zwei in Ein-/Auslagerrichtung (12) ausgerichtete Linearführungen (27) quer zur Ein-/Auslagerrichtung (12) parallel zueinander aufeinander zu und voneinander weg synchron bewegbar,
- - an den den Regalfächern zugewandten Enden des Grundrahmens (8) sind Kulissen (23, 24) in Ein-/Auslagerrichtung (12) synchron voneinander weg und aufeinander zu mittels eines ersten Antriebs (34) verfahrbar,
- - die Kulissen (23, 24) weisen in Draufsicht zur Ein-/Auslagerrichtung (12) symmetrische, konvergierende (schräg verlaufende) Nuten (25) auf, in denen Stehbolzen (26), die auf den Linearführungen (27) vertikal angeordnet sind, geführt sind,
- - auf der mittels eines zweiten Antriebs (14) verfahrbaren Traverse (13) sind Schlitten (20) mit den darauf vertikal angeordneten Mitnehmern (21) quer zur Ein-/Auslagerrichtung (12) bewegbar, wobei an den Schlitten (20) angeordnete Paare von Führungsrollen (29) die Linearführungen (27) umgreifen,
- - der Grundrahmen (8) ist gegenüber der Lastaufnahme (7) in Ein-/Auslagerrichtung (12) zur Überbrückung eines Sicherheitsabstandes mittels eines dritten Antriebs (35) verfahrbar.
2. Regalbediengerät nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Linearführungen (27) als Winkeleisen ausgebildet
sind, deren Vertikalstege (28) als seitliche Anlageflächen
für die den Vertikalsteg (28) von oben übergreifenden
Führungsrollen (29) am Schlitten (20) der Mitnehmer (21)
dienen.
3. Regalbediengerät nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Kulissen (23, 24) durch Zug-/Druckstangen (31, 32)
miteinander verbunden sind, die ein ihnen gemeinsam
zugeordneter erster Antrieb (34) beaufschlagt.
4. Regalbediengerät nach Anspruch 3,
gekennzeichnet durch
einen Elektro-Schubspindelantrieb als ersten Antrieb (34).
5. Regalbediengerät nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Traverse (13) mit Gleitstücken (18) auf Rundführungen
(11) des Grundrahmens (8) mittels des zweiten Antriebes (14)
verfahrbar ist.
6. Regalbediengerät nach Anspruch 5,
gekennzeichnet durch
einen die Traverse (13) in Ein-/Auslagerrichtung (12) hin- und
herbewegenden Kettenantrieb (15).
7. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Grundrahmen (8) gleitbeweglich gegenüber der
Lastaufnahme (7) auf Führungsrohren (41) angeordnet und
von dem dritten Antrieb (35) beaufschlagbar ist.
8. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 2 bis 7,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Winkeleisen der Linearführungen (27) mit Kunststoff-
Gleitstücken (38) auf Gleitstangen (39) angeordnet sind.
9. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Kulissen (23, 24) auf Führungsstangen (37) angeordnet
sind.
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Publications (2)
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DE4218632A1 DE4218632A1 (de) | 1993-12-09 |
DE4218632C2 true DE4218632C2 (de) | 1996-01-18 |
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