DE4328631C2 - Greif-Zieh-Vorrichtung an einer vertikal verfahrbaren Hubeinheit eines Regalbediengerätes - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Greif-Zieh-Vorrichtung an einer vertikal verfahrbaren Hubeinheit eines Regalbediengerätes zur Handhabung von Lagerbehältern, insbesondere von Behältern für Kleinteile, gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.

Eine derartige Greif-Zieh-Vorrichtung ist aus der EP 0 379 688 A1 bekannt. Dessen Greifer sind über die Kontur des Lasttisches hinaus in Richtung des Regals verfahrbar, um beispielsweise zum Auslagern der Behälter diesen ergreifen zu können. Nach dem Greifvorgang wird der Behälter in Richtung des Lasttisches gezogen. Wenn in etwa die Hälfte des Behälters auf den Lasttisch gezogen wurde, ist der Verfahrweg der Greif-Zieh- Vorrichtung erschöpft. Um ein Lösen, Zurückfahren, erneutes Greifen und nochmaliges Verfahren der Greif-Zieh-Vorrichtung zu vermeiden, um den Behälter vollständig auf den Lasttisch zu ziehen, ist neben der Greif-Zieh-Vorrichtung ein zusätzlicher Kettenförderer vorgesehen. Dieser Kettenförderer wird synchron mit dem Einsetzen der Verfahrbewegung der Greif-Zieh-Vorrichtung in Betrieb gesetzt und fördert den Lagerbehälter nach Lösen der Greifer, wenn der Verfahrweg der Greif-Zieh-Vorrichtung erschöpft ist, vollständig auf den Lasttisch. Diese vorbekannte Greif-Zieh-Vorrichtung weist eine geringe Baubreite auf, wodurch die Breite des Ganges für das Regalbediengerät im wesentlichen nur durch die Länge der Lagerbälter bestimmt wird. Im wesentlichen heißt hier, daß neben der reinen Länge des Lagerbehälters auch noch ein Spalt zwischen dem auf dem Regalbediengerät ruhenden Lagerbehälter und dem jeweiligen Regal bzw. den aus dem Regal herausragenden Lagerbehältern eingehalten werden muß, damit ein Verkanten der Lagerbehälter untereinander vermieden wird. Der vorhandene Lagerraum kann somit optimal benutzt werden.

Nachteiligerweise wird dieser Vorteil jedoch nur durch die Anordnung eines weiteren Kettenförderers auf dem Hubtisch des Regalbediengerätes erreicht. Diese Anordnung ist erforderlich, da die Länge des Verfahrweges der Greif-Zieh-Vorrichtung nur in etwa der Hälfte der Länge des jeweiligen Lagerbehälters entspricht. Insgesamt gesehen ist daher diese vorbekannte Greif-Zieh-Vorrichtung mit dem zugeordneten Kettenförderer konstruktiv sehr aufwendig gestaltet.

Aus der DE-PS 33 24 349 ist ebenfalls eine Regalanlage mit Fächern für Lagerbehälter und einem davor verfahrbaren Regalbediengerät bekannt. Das Regalbediengerät besteht im wesentlichen aus einer Hubsäule, an der höhenverfahrbar eine Hubeinheit mit einem Lasttisch zur Aufnahme von Lagerbehältern angeordnet ist. Außerdem ist an dem Lasttisch eine Greif-Zieh-Vorrichtung vorgesehen, mit der die Regalbehälter aus den Regalfächern auf den Lasttisch gezogen bzw. von diesem in die Regalfächer geschoben werden können. Hierzu weisen die Greif-Zieh-Vorrichtungen Greifplatten auf, die zum Erfassen der Behälter seitlich an Greifbereiche der Lagerbehälter, die aus den Fächern herausragen, preßbar sind. Die Greif-Zieh-Vorrichtung mit ihren Greifplatten ist für die Zieh- bzw. Schubbewegung über seitlich neben dem Lasttisch verlaufende Führungsschienen geführt und befindet sich bei auf den Lasttisch gezogenem Lagerbehälter in Ziehrichtung gesehen vor dem Lagerbehälter, so daß nachteiligerweise hierdurch die Baulänge der gesamten Hubeinheit vergrößert wird. Darüber hinaus ermöglicht diese Greif-Zieh-Vorrichtung nur eine Abgabe bzw. Aufnahme der Lagerbehälter in eine Richtung, so daß zur Aus- bzw. Einlagerung der Lagerbehälter in ein Regal auf der gegenüberliegenden Seite der gesamte Lasttisch einschließlich der Greif-Zieh-Vorrichtung verschwenkt werden muß. Für den Verschwenkvorgang des Lasttisches muß jedoch ein genügend großer Raum im Gang vorhanden sein, der nachteiligerweise als Lagerfläche verlorengeht.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Greif-Zieh- Vorrichtung für ein Regalbediengerät zu schaffen, die eine optimierte Länge des Zug- bzw. Schubweges aufweist, um ohne den Greifer zu lösen, die Lagerbehälter vollständig aus dem Regalfach auf den Hubtisch des Regalbediengerätes zu ziehen bzw. umgekehrt hineinzuschieben.

Gelöst wird diese Aufgabe bei einer Greif-Zieh-Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1 durch die kennzeichnenden Merkmale im Anspruch 1. Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Unteransprüchen 2-8 offenbart.

Der Grundgedanke der Erfindung besteht darin, die Greif-Zieh-Vorrichtung eines Regalbediengerätes in Form von zwei Paaren von kniehebelartig miteinander verbundenen Armen, die in Ein- bzw. Auslagerungsrichtung gesehen jeweils seitlich neben einem Lasttisch für die Lagerbehälter angeordnet sind, auszubilden und diese Arme derart anzutreiben, daß die freien und mit Greifern versehenen Enden der Arme eine Ziehbewegung parallel zu dem Lasttisch ausführen können. Durch Anordnung der als Greif-Zieh-Komponenten bezeichneten Paare von Armen auf jeweils einem Führungsschlitten, die aufeinander zu- bzw. voneinander wegbewegbar sind, können Lagerbehälter mit unterschiedlichen Breiten von den Greif-Zieh-Komponenten gehandhabt werden. Diese Ausbildung der Greif- Zieh-Komponenten ermöglicht bei in Ein- bzw. Auslagerrichtung gesehen mittiger Anordnung neben dem Lasttisch ein Ziehen bzw. Herunterschieben von Lagerbehältern auf bzw. von dem Lasttisch in beide Richtungen. Hierdurch ist vorteilhafterweise ein Einsatz der Greif-Zieh-Vorrichtung in Regalsystemen möglich, bei denen das Regalbediengerät in einem Gang zwischen zwei Regalen verfahren wird und die Lagerbehälter wahlweise von beiden Regalseiten auf den Lasttisch gezogen werden. Die gelenkige Verbindung der Arme der jeweiligen Greif-Zieh-Komponente, die als Greif- und Verschwenkarme bezeichnet werden, ist derart ausgebildet, daß die Greifarme eine Schwenkbewegung um die Verschwenkarme über die Mittelstellung, d. h. beide Arme stehen senkrecht und parallel zueinander hinaus durchführen können.

In vorteilhafter Ausgestaltung ist für jede Greif-Zieh-Komponente eine Schubstange vorgesehen, die jeweils im Bereich des Gelenkes mit dem Greifarm verbunden und parallel zu diesem verschiebbar ist. Das freie Ende der Schubstange ist gelenkig mit einer Stütze verbunden, die senkrecht stehend auf dem jeweiligen Führungsschlitten befestigt ist. Durch die Anordnung der Schubstange ist gewährleistet, daß ausgehend von der Mittelstellung der Verschwenk- und Greifarme zunächst der Greifarm die Mittelstellung verläßt und anschließend der Verschwenkarm von diesem aus der Mittelstellung herausbewegt wird. Hierdurch wird erfolgreich vermieden, daß der Verschwenk- und der Greifarm sich ausgehend von der Mittelstellung in entgegengesetzte Richtungen bewegen. Alternativ zu der Schubstange kann beispielsweise auch ein zusätzliches Koppelgetriebe eingesetzt werden. Der Antrieb der Greif-Zieh-Komponenten erfolgt über Fördermittel, die jeweils als Endloskette ausgebildet sind. Die Endlosketten stehen jeweils mit einem Kettenantriebsrad im Eingriff. Die Kettenantriebsräder der beiden Fördermittel sind über eine von einem Motor angetriebene Gelenkwelle mit Längenausgleich gekoppelt. Durch den Längenausgleich der Welle kann diese beim Greifvorgang und der daraus resultierenden Bewegung die beiden Führungsschlitten relativ zueinander ein- bzw. auseinandergefahren werden.

Als besonders vorteilhaft erweist sich auch der Antrieb der Führungsschlitten für die über eine Spindel mit einem von der Mitte ausgehenden rechts- und linksgängigen Gewinde, die mit in den Führungsschlitten angeordneten Durchgangsbohrungen im Eingriff steht, da hierdurch die Greifbewegung synchron und somit eine Zentrierung der Behälter beim Greifvorgang erfolgt.

Weitere Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung anhand der beiliegenden Zeichnung. Es zeigt

Fig. 1 eine Ansicht einer erfindungsgemäßen Greif-Zieh-Vorrichtung in Ein- bzw. Auslagerungsrichtung,

Fig. 2 eine Seitenansicht von Fig. 1.

Fig. 3 eine Draufsicht auf Fig. 1.

In Fig. 1 ist eine Ansicht einer erfindungsgemäßen Greif-Zieh- Vorrichtung 1 in Ein- bzw. Auslagerungsrichtung E gesehen dargestellt. Die Greif-Zieh-Vorrichtung 1 ist Bestandteil einer Hubeinheit eines Regalbediengerätes. Die Hubeinheit ist an einem nicht dargestellten Mast des Regalbediengerätes vertikal verfahrbar und besteht im wesentlichen aus einem Träger 9 (s. Fig. 2), der an dem Mast geführt ist, einem auf dem Träger 9 angeordneten Lasttisch 6 zur Aufnahme von einem Lagerbehälter 2 und der Greif-Zieh-Vorrichtung 1 für die Ein- bzw. Auslagerung der Lagerbehälter 2 aus bzw. in die Fächer eines nicht dargestellten Regales auf bzw. von dem Lasttisch 6.

Die Greif-Zieh-Vorrichtung 1 ist im wesentlichen aus zwei Greif-Zieh- Komponenten 3, 4 aufgebaut, die jeweils an einem Ende einen als kreisrunde Greifplatte ausgebildeten Greifer 5 aufweisen. Mittels der Greif-Zieh- Komponenten 3, 4 können die zu handhabenden Lagerbehälter 2 an ihren aus dem Regalfach herausragenden Seiten gegriffen und anschließend auf den Lasttisch 6 gezogen werden bzw. von dem Lasttisch 6 in ein Regalfach geschoben werden. Die Greif-Zieh-Komponenten 3, 4 sind in Ein- bzw. Auslagerungsrichtung E gesehen jeweils seitlich neben dem Lasttisch 6 auf plattenförmig ausgebildeten Führungsschlitten 7, 8 gelagert. Die Führungsschlitten 7, 8 sind an einer Schiene 11, die auf dem Träger 9 (s. Fig. 2) und parallel zu diesem angeordnet ist, geführt. Zum Greifen bzw. Freigeben der Lagerbehälter 2 durch die Greifer 5 sind die Führungsschlitten 7, 8 in Richtung des Lasttisches 6 horizontal aufeinander zu- bzw. voneinander wegbewegbar. Der Antrieb der Greifbewegung erfolgt über einen Motor 10, der an dem Träger 9 (s. Fig. 2) befestigt ist. Der als Drehstrom-Servomotor ausgebildete Motor 10 treibt eine Spindel 12 an, die von der Mitte ausgehend gesehen jeweils mit einem Links- bzw. Rechtsgewinde versehen ist. Im Bereich ihrer Enden steht die Spindel 12 mit Gewindebohrungen 13, 14 im Eingriff, die jeweils in den Führungsschlitten 7, 8 vorgesehen sind. Durch diese Anordnung erfolgt eine Umsetzung der Drehbewegung der Spindel 12 in eine gegenläufige und synchrone Linearbewegung der Führungsschlitten 7, 8 auf der Schiene 11.

Die Fig. 2 zeigt eine Seitenansicht von Fig. 1. Der Fig. 2 ist zu entnehmen, daß die Führungsschlitten 7, 8 auf der Schiene 11 gleiten und seitlich über Führungsrollen 40 an der Schiene 11 geführt sind. Des weiteren ist aus der Fig. 2 die Ausgestaltung der Greif-Zieh- Komponenten 3, 4 ersichtlich. Die Bewegung der Greifer 5 der jeweiligen Greif-Zieh-Komponenten 3, 4 erfolgt über einen kniehebelartigen Mechanismus. Dieser Mechanismus besteht aus zwei Greifarmen 15, 16, die jeweils über ein als Scharniergelenk ausgebildetes Gelenk 17, 18 mit Verschwenkarmen 19, 20 verbunden sind. In der vorliegenden Fig. 2 ist nur eine der beiden Greif-Zieh-Komponenten 3, 4 dargestellt. An den freien Enden der Greifarme 15, 16 sind die Greifer 5 befestigt. Das freie Ende der Verschwenkarme 19, 20 ist jeweils über ein weiteres als Scharniergelenk ausgebildetes Gelenk 38, 39 mittig auf den Führungsschlitten 7, 8 gelagert.

Des weiteren ist im Bereich der Gelenke 38, 39 zur Lagerung der Verschwenkarme 19, 20 auf den Führungsschlitten 7, 8 jeweils eine Stütze 21, 22 angeordnet. Diese Stütze 21, 22 ist vertikal bzw. senkrecht zum jeweiligen Führungsschlitten 7, 8 ausgerichtet und weist eine größere Länge als die der Verschwenkarme 19, 20 auf. An den freien Enden der Stütze 21, 22 ist jeweils eine Schubstange 23, 24 gelagert, die über Gelenke 28, 29 quer zur Ein- bzw. Auslagerungsrichtung E schwenkbar sind. Die Schubstangen 23, 24 sind jeweils mit ihren freien Enden in Buchsen 25 geführt. Die Buchsen 25 sind im Bereich der Gelenke 17, 18 an den Greifarmen 15, 16 befestigt, so daß die Schubstange 23, 24 und der Greifarm 15, 16 relativ zueinander verschiebbar sind und hierbei ihre parallele Lage zueinander einhalten. Die Schwenkachsen der Gelenke 17, 18; 28, 29 und 38, 39 sind jeweils quer zur Ein- bzw. Auslagerungsrichtung E ausgerichtet.

Der Antrieb jeder der Greif-Zieh-Komponenten 3, 4 erfolgt über einen Zugmitteltrieb 26, 27, der über eine quer zur Ein- bzw. Auslagerungsrichtung E ausgerichtete Achse 41, 42 mit dem Greifarm 15, 16 verbunden ist. Die Achsen 41, 42 sind jeweils drehbar mit dem Zugmitteltrieb 26, 27 verbunden und entlang einer gekrümmten Führungsbahn 30, 31 bewegbar, so daß die Greifer 5 eine lineare Bewegung in Ein- bzw. Auslagerungsrichtung E durchführen. Die Krümmung der Führungsbahn 30, 31 ist so gewählt, daß in Abstimmung mit der Länge der Greifarme 15, 16 und Verschwenkarme 19, 20 sowie des Abstandes zwischen den Gelenken 17, 18 und den Achsen 41, 42 das Ende des Greifarmes 15, 16 und somit die dort angeordneten Greifer 5 sich auf einer linearen Bahn bewegen. Die Bahn verläuft vorzugsweise horizontal und parallel zum Lasttisch 6.

Der Zugmitteltrieb 26, 27 ist als Endloskette ausgebildet, die über die Führungsbahnen 30, 31 geführt wird. Die Führungsbahnen 30, 31 sind in Ein- bzw. Auslagerungsrichtung E ausgerichtet und jeweils auf den Führungsschlitten 7, 8 zwischen den Greifarmen 15, 16 und den Verschwenkarmen 19, 20 angeordnet. Auf der der Führungsbahn 30, 31 abgewandten Seite steht die Endloskette 26, 27 mit einem Kettenantriebsrad 33 im Eingriff und ist über eine nicht näher bezeichnete Einstellvorrichtung spannbar. Das Kettenantriebsrad 33 ist für die Durchführung der Ziehbewegung über einen Motor 36 antreibbar.

In Fig. 3 ist eine Draufsicht auf Fig. 1 dargestellt. Ergänzend zu den vorhergehenden Figuren ist der Fig. 3 entnehmbar, daß die Verschwenkarme 19, 20 und die Greifarme 15, 16 parallel zueinander versetzt über die Gelenke 17, 18 verbunden sind, so daß eine Schwenkbewegung der Arme 15, 16, 19, 20 aneinander vorbei möglich ist. Der Antrieb der Greif-Zieh-Komponenten 3, 4 erfolgt über die Achsen 41, 42 und den Zugmitteltrieb 26, 27. Der als Endloskette ausgebildete Zugmitteltrieb 26, 27 wird von einem Kettenantriebsrad 33 (s. Fig. 2) angetrieben. Das Kettenantriebsrad 33 ist mit einer Gelenkwelle 37 verbunden. Die Gelenkwelle 37 weist einen Längenausgleich auf, da im Zuge der Greifbewegung der Abstand zwischen den Führungsbahnen 30, 31 verändert wird. Die Gelenkwelle 37 wird von dem Motor 36 für die Ziehbewegung angetrieben. Der Motor 36 ist an dem Führungsschlitten 8 gelagert.

Nachfolgend wird anhand der Fig. 1 bis 3 der Betrieb der erfindungsgemäßen Greif-Zieh-Vorrichtung näher erläutert. Nach Anfahrt des Regalbediengerätes und der Hubeinheit vor ein Fach des Regalbediengerätes, in dem sich ein zu handhabender Lagerbehälter 2 befindet, werden die Greifarme 15, 16 durch Betätigung des Motors 36 und der damit verbundenen Drehung der Gelenkwelle 37 in Ein- bzw. Auslagerungsrichtung E und somit in Richtung des Lagerbehälters 2 ausgefahren. Wenn die an den Greifarmen 15, 16 angeordneten Greifer 5 von der Greif-Zieh-Vorrichtung aus gesehen hinter der Vorderkante 43 des Lagerbehälters 2 im Regelfach positioniert sind, wird der Motor 10 für die Greifbewegung aktiviert. Hierdurch werden über die Spindel 12 die beiden Führungsschlitten 7, 8 und somit die an den Greif-Zieh-Komponenten 3, 4 angeordneten Greifer 5 aufeinander zugefahren. Anschließend wird der somit gegriffene Lagerbehälter 2 durch Betätigung des Motors 36, der die Greif-Zieh-Komponenten 3, 4 in Richtung des Lasttisches 6 bewegt, auf den Lasttisch 6 gezogen.

Für den Fall, daß der Lagerbehälter 2 von dem Lasttisch 6 auf die der Aufnahmeseite gegenüberliegenden Seite abgeschoben werden soll, werden die Greif-Zieh-Komponenten 3, 4 nach Beendigung des Ziehvorganges von dem Lagerbehälter 2 gelöst und in Richtung des gegenüberliegenden Endes des Lagerbehälters 2 verfahren. Anschließend wird der Greifvorgang erneut durchgeführt, und der Lagerbehälter 2 kann nun in Richtung der der Aufnahmeseite gegenüberliegenden Seite geschoben werden.

Die Greifer 5 sind vorzugsweise als Teller ausgebildet, die über Radial-Gelenk-Lager an den Greifarmen 15, 16 gelagert sind. Diese Lager erlauben eine Schrägstellung der Greifflächen von einigen Grad. Dadurch wird eine planparallele Anlage der Greifer 5 an die Lagerbehälter 2 ermöglicht, selbst wenn durch Aufbringen der für den Reibschluß notwendigen Kraft die Greifarme 15, 16 elastisch verformt werden. Vorzugsweise sind die Greifer 5 mit einem Anti-Rutsch-Belag beschichtet.

In dem Ausführungsbeispiel ist die Greif-Zieh-Vorrichtung zwar mit plattenförmig ausgebildeten Greifern beschrieben, jedoch ist es durchaus möglich, an den Greifarmen der Greif-Zieh-Komponenten bolzenartige Mitnehmer vorzusehen, die in entsprechende Aussparungen an den Lagerbehältern einfahren können.

Bezugszeichenliste

 1 Greif-Zieh-Vorrichtung
 2 Lagerbehälter
 3, 4 Greif-Zieh-Komponente
 5 Greifer
 6 Lasttisch
 7, 8 Führungsschlitten
 9 Träger
10 Motor für die Greifbewegung
11 Schiene
12 Spindel
13, 14 Gewindebohrungen
15, 16 Greifarm
17, 18 Gelenk
19, 20 Schwenkarm
21, 22 Stütze
23, 24 Schubstange
25 Buchsen
26, 27 Zugmitteltrieb
28, 29 Gelenk
30, 31 Führungsbahn
33 Kettenantriebsrad
34, 35 Verbindungselement
36 Motor für die Ziehbewegung
37 Gelenkwelle
38, 39 Gelenk
40 Führungsrollen
41, 42 Achse
43 Vorderkante eines Lagerbehälters 2 im Regal
E Ein- bzw. Auslagerungsrichtung.

Claims (8)

1. Greif-Zieh-Vorrichtung an einer vertikal verfahrbaren Hubeinheit eines Regalbediengerätes zur Handhabung von Lagerbehältern, insbesondere von Behältern für Kleinteile, mit der ein in einem Regal befindlicher Lagerbehälter von Greifern auf einen an der Hubeinheit angeordneten Lasttisch ziehbar bzw. von diesem in das Regal schiebbar ist, wobei die Greif-Zieh-Vorrichtung (1) aus zwei Greif-Zieh-Komponenten (3, 4) besteht, die jeweils in Ein- bzw. Auslagerungsrichtung (E) gesehen seitlich neben dem Lasttisch (6) auf einem Träger (9) der Hubeinheit angeordnet und zum Greifen der Lagerbehälter (2) aufeinander zu- bzw. voneinander wegbewegbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß jede Greif-Zieh- Komponente (3, 4) aus einem Greifarm (15, 16) und einem Verschwenkarm (19, 20) besteht, der kniehebelartig über ein erstes Gelenk (17, 18) mit dem Greifarm (15, 16) schwenkbar verbunden ist, die Verschwenkarme (19, 20) über ein weiteres Gelenk (38, 39) auf je einem Führungsschlitten (7, 8) gelagert sind, die auf dem Träger (9) quer zur Ein- bzw. Auslagerungsrichtung (E) und parallel zur Ein- bzw. Auslagerungsebene antreibbar verschieblich angeordnet sind, an dem dem ersten Gelenk (17, 18) gegenüberliegenden Ende des Greifarmes (15, 16) die Greifer (5) für die Lagerbehälter (2) angeordnet sind, die Achsen der Gelenke (17, 18; 38, 39) quer zur Ein- bzw. Auslagerungsrichtung (E) und parallel zur Ein- bzw. Auslagerungsebene ausgerichtet sind und die Greifarme (15, 16) derart zwangsgeführt schwenkantreibbar sind, daß jeder der Greifer (5) eine lineare Bewegung parallel zur Ein- bzw. Auslagerungsebene der Lagerbehälter (2) durchführt.

2. Greif-Zieh-Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß an die Greifarme (15, 16) jeweils ein Zugmitteltrieb (26, 27) angreift, der für eine Ziehbewegung entlang einer Führungsbahn (30, 31), die auf dem Führungsschlitten (7, 8) angeordnet ist, bewegbar ist.

3. Greif-Zieh-Vorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß auf jedem Führungsschlitten (7, 8) eine Stütze (21, 22) angeordnet ist, die bei horizontalem Lasttisch (6) vertikal ausgerichtet ist, an dem dem Führungsschlitten (7, 8) abgewandten Ende der Stütze (21, 22) über ein Gelenk (28, 29) eine Schubstange (23, 24) angeordnet ist, die derart mit dem jeweiligen Greifarm (15, 16) verbunden ist, daß die Schubstange (23, 24) und der jeweilige Greifarm (15, 16) in ihrer Längserstreckung parallel zueinander verschiebbar sind.

4. Greif-Zieh-Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungsschlitten (7, 8) auf einer Schiene (11) geführt sind, die auf dem Träger (9) angeordnet ist und die Führungsschlitten (7, 8) über eine Spindel (12) zum Zusammen- bzw. Auseinanderfahren gekoppelt sind und die Spindel (12) über einen Motor (10) antreibbar ist.

5. Greif-Zieh-Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Zugmitteltrieb (26, 27) jeweils als Endloskette ausgebildet ist, die jeweils über ein Kettenantriebsrad (33) von einem Motor (36) antreibbar ist und der Motor (36) über eine Gelenkwelle (37) mit Längenausgeleich mit den Kettenantriebsrädern (33) des jeweiligen Zugmitteltriebes (26, 27) verbunden ist.

6. Greif-Zieh-Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Greiferarm (15) über eine Achse (41, 42) mit dem Zugmitteltrieb (26, 27) drehbar verbunden ist.

7. Greif-Zieh-Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Verschwenkarme (19, 20) in Ein- bzw. Auslagerungsrichtung (E) gesehen jeweils neben dem Lasttisch (6) und in dessen Mitte gelagert sind.

8. Greif-Zieh-Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifer (5) als Teller ausgebildet sind.