EP3737624A1 - Navette de transport pour systeme d'entreposage et distribution de marchandises - Google Patents

Navette de transport pour systeme d'entreposage et distribution de marchandises

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Publication number
EP3737624A1
EP3737624A1 EP19703396.2A EP19703396A EP3737624A1 EP 3737624 A1 EP3737624 A1 EP 3737624A1 EP 19703396 A EP19703396 A EP 19703396A EP 3737624 A1 EP3737624 A1 EP 3737624A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
gripper
shuttle
pair
removable
along
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP19703396.2A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Malek EL GHALI
Nicolas BARATTOLO
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Colib
Original Assignee
Colib
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Colib filed Critical Colib
Publication of EP3737624A1 publication Critical patent/EP3737624A1/fr
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0435—Storage devices mechanical using stacker cranes with pulling or pushing means on either stacking crane or stacking area
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
    • G07F11/007—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles wherein the storage and dispensing mechanism are configurable in relation to the physical or geometrical properties of the articles to be stored or dispensed
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
    • G07F11/02—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines
    • G07F11/04—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines in which magazines the articles are stored one vertically above the other
    • G07F11/16—Delivery means
    • G07F11/165—Delivery means using xyz-picker or multi-dimensional article picking arrangements
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
    • G07F11/02—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines
    • G07F11/28—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines in which the magazines are inclined
    • G—PHYSICS
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    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
    • G07F11/46—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from movable storage containers or supports
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F17/00—Coin-freed apparatus for hiring articles; Coin-freed facilities or services
    • G07F17/10—Coin-freed apparatus for hiring articles; Coin-freed facilities or services for means for safe-keeping of property, left temporarily, e.g. by fastening the property

Definitions

  • the present refers to systems for handling for the storage and distribution of goods, and more particularly to those automated.
  • a shuttle handling and transport of goods comprising: a receiving base adapted to receive a removable medium of merchandise; a gripper adapted to cooperate with the removable support, the gripper being movable relative to the receiving base; and an extension system connected to the gripper for moving the removable medium to the receiving base, characterized in that the extension system moves the gripper along a transverse axis while remaining parallel to itself between a recessed position, a first protruding position and a second protruding position opposite the first protruding position with respect to the recessed position
  • the characteristics set out in the following paragraphs may optionally be implemented. They can be implemented independently of each other or in combination with each other:
  • a longitudinal direction of the gripper is perpendicular to the transverse axis
  • the shuttle When the gripper is in the recessed position, the shuttle has a base depth, when the gripper is in the first projecting position, the shuttle has a first depth, when the gripper is in the second projecting position, the shuttle at a second depth, the base depth and the first and second depths being calculated along the transverse axis, and the first and second depths being greater than the base depth,
  • the first depth is equal to the second depth
  • the shuttle further comprises at least one guide element extending along the transverse axis, the extension system being movable in translation on said at least one guide element, a stroke of the extension system along said at least one guide element being smaller than the first and second depths,
  • the extension system comprises at least one pair of retractable arms connected in rotation to the gripper, a movement of said at least one pair of retractable arms being mechanically connected to the translational movement of the gripper along the transverse axis,
  • each of the arms of the at least one pair of retractable arms is rotatably connected to the gripper, each of the arms of the at least one pair of retractable arms having a rectilinear running position along the transverse axis and an associated retracted position , the arms of the at least one pair of retractable arms have different positions when the gripper is close to the first and second protruding positions,
  • a first arm of the at least one pair of retractable arms when the gripper is in the first projecting position, a first arm of the at least one pair of retractable arms has the rectilinear position and a second arm of the pair has the retracted position, when the gripper is in the second projecting position.
  • the first arm of said pair of retractable arms has the retracted position, and the second arm of said pair has the straight position, and when the gripper is in the retracted position, the first and second arms of said pair of retractable arms have the rectilinear position
  • said at least one guide element comprises a guide element associated with each of the arms of said pair, the guide elements constraining each of the arms of said at least one pair in the transverse axis, each of the guide elements having a stroke. less than a basic depth of the shuttle,
  • a combined action of the guide elements constrains each of the arms of the at least one pair in the transverse axis over a stroke equal to the basic depth of the shuttle
  • the extension system further comprises a prestressed spring disposed between each of the two arms of said at least one pair of retractable arms and the gripper, said at least one guiding element acting against the effect of the prestressed springs,
  • said at least one pair of retractable arms comprises a first pair of retractable arms connected to a first half of the gripper in the longitudinal direction of the gripper, and the extension system includes a second pair of retractable arms connected to a second half of the gripper. in the longitudinal direction of the gripper,
  • the reception base is adjustable between at least a first position where the reception base has a first span along a horizontal axis to accommodate removable supports of a first size, and at least a second position where the reception base has a second span along the horizontal axis to accommodate removable supports of a second size larger than the first, the second span being larger than the first span, the horizontal axis being perpendicular to the transverse axis, -
  • the gripper extends along a horizontal axis perpendicular to the transverse axis, the gripper includes a movable support movable along a vertical axis relative to a base of the gripper, the vertical axis being perpendicular to the horizontal axis and to the transverse axis, when the gripper moves along the transverse axis and the movable support is proximal to the base, the gripper is disposed vertically below the receiving base,
  • the extension system includes a support movable in translation along the axis transverse to the receiving base, and said at least two arms are at least two articulated arms connected in rotation on the one hand to the support and on the other hand part in the gripper,
  • the articulated arms are symmetrical with respect to a transverse plane, the vertical plane being defined by the transverse axis and a vertical axis,
  • each of the two articulated arms comprises a first arm connected in rotation with respect to the support along a vertical axis of rotation, and a second arm connected in rotation with respect to the first arm along a vertical axis of rotation, when the first arm rotates; in a clockwise direction, the second arm rotates in the opposite direction of the first arm,
  • the shuttle further comprises toothed wheels coupling the first arm to the second arm,
  • the translation along the transverse axis of the support in the first direction of extension causes a proportionally increased translation of the gripper in the same direction between the recessed position and the first projecting position
  • the translation along the transverse axis of the support in the second extension direction results in a proportionally increased translation of the gripper in the same direction between the recessed position and the second projecting position
  • a merchandise storage and distribution module comprising: an enclosure defining an interior and an exterior, the enclosure comprising an interaction window adapted to open selectively so as to communicate the interior with the outside of the enclosure to receive goods; a warehousing and distribution system arranged inside the enclosure and comprising: a goods transport system including: displacement rails extending along a vertical axis and along a horizontal axis, the displacement rails being in a traveling corridor extending in a vertical plane defined by the vertical axis and the horizontal axis; and a transport shuttle connected to said displacement rails and being adapted to move bi-directionally in the vertical plane along the vertical axis and along the horizontal axis, the transport shuttle being adapted to receive and handle a removable medium carrying a merchandise, and a merchandise storage area extending generally in the vertical plane adjacent to the travel corridor, the storage area including a plurality of dynamic staging, each dynamic staging including a plurality of support pairs adapted to cooperate with a plurality of removable supports to form a plurality of cargo
  • the first chamber is at a first controlled temperature
  • the second chamber being at a second controlled temperature different from the first temperature controlled
  • the system for storing and distributing merchandise further comprising: a window communicating with the interaction window of the enclosure, the window being adapted to receive a removable medium containing a merchandise, the window being mobile between the first chamber and the second chamber, and the transport shuttle being adapted to cooperate with the mobile office to transfer the removable medium containing the goods between the wicket and the transport shuttle,
  • the goods storage area includes a first storage part in the first chamber and a second storage part in the second chamber, the transport system is a first transport system of the first chamber, the transport shuttle is a first transport shuttle of the first chamber, the module further comprising a second transport system in the second chamber: the second transport system including: displacement rails extending along the vertical axis and along the axis horizontal, the displacement rails being in a movement corridor extending in the vertical plane; and a second transport shuttle connected to said displacement rails and adapted to move bi-directionally in the vertical plane along the vertical axis and along the horizontal axis, the second transport shuttle being adapted to receive and manipulate a removable medium transporting a commodity, and the second transport shuttle being adapted to cooperate with the window to transfer the removable medium containing the goods between the window and the second transport shuttle,
  • the storage area includes a third chamber separated from the second chamber by an at least partially thermally insulating partition, the partition including a selective opening, the second chamber being between the first chamber and the third chamber, the third chamber being a third controlled temperature different from the first and second controlled temperatures, the first, second and third temperatures forming a monotonic temperature gradient between the first, second and third chambers, the module further comprising a third transport system in the third chamber; third transport system including: displacement rails extending along the vertical axis and along the horizontal axis, the displacement rails being in a displacement corridor extending in the vertical plane; and a third transport shuttle connected to said displacement rails and being adapted to move bi-directionally in the vertical plane along the vertical axis and along the horizontal axis, the third transport shuttle being adapted to receive and handle a removable medium transporting a commodity, and the third transport shuttle being adapted to cooperate with the wicket to transfer the removable medium containing the goods between the wicket and the third transport shuttle, -
  • the control unit further comprises a control unit configured to control the
  • the window comprises a first resealable opening disposed on one side of the window opposite vis-à-vis the interaction window, and a second resealable opening disposed on another side of the counter vis-à-vis with the transport shuttle ,
  • the displacement rails include a pair of fixed rails and at least one movable rail connected at its ends to the fixed rails, the movable rail bi-directionally moving along the fixed rails, the pair of fixed rails extending along the fixed rails; horizontal axis or the vertical axis, and said movable rail extending the other of the horizontal axis or the vertical axis; and the transport shuttle is connected to said movable rail so as to be bi-directionally movable along said movable rail,
  • each storage space being defined vertically between two adjacent removable supports, and the removable supports have a plurality of possible vertical positions in each dynamic staging according to their connection to a specific pair of supports,
  • the goods storage area includes a first storage area extending generally in the vertical plane, and a second storage area extending generally in the vertical plane and arranged facing the first storage area of the storage area. so that the displacement corridor is defined transversely between the first and the second storage areas,
  • the plurality of dynamic layouts includes a first plurality of dynamic layouts having a first width and a second plurality of dynamic layouts having a second width, the second width is different from the first width, the first width and the second width are defined along the horizontal axis, the first plurality of dynamic steps cooperating with a first plurality of removable media of a first size having one side substantially of the first width, and the second plurality of dynamic stages cooperating with a second plurality of removable media of a second size having a substantially second side of the second width,
  • the transport shuttle comprises: a receiving base adapted to receive a removable medium of merchandise; a gripper adapted to cooperate with the removable and movable support relative to the receiving base; and an extension system connected to the gripper for moving the removable medium to the receiving base, the extension system moving the gripper along a transverse axis while remaining parallel to itself between a recessed position, a first projecting position and a second projecting position opposite to the first projecting position relative to the recessed position,
  • the shuttle extension system comprises at least one pair of retractable arms connected in rotation to the gripper, a movement of said at least one pair of retractable arms being mechanically linked to the translation displacement of the gripper along the transverse axis, each arms of said at least one pair of retractable arms are rotatably connected to the gripper and have a straight stroke position along the transverse axis and an associated retracted position, the arms of said at least one pair of retractable arms have different positions when the gripper is near the first and second protruding positions,
  • the reception base of the shuttle is adjustable between a first position where the reception base has a first span along a horizontal axis to accommodate removable supports of a first size, and a second position where the reception base has a second span along the horizontal axis to accommodate removable media of a second size larger than the first, the second span being larger than the first span, the horizontal axis being perpendicular to the transverse axis.
  • a goods storage and distribution system comprising: a goods transport system including: moving rails including a pair of fixed rails and at least one movable rail connected at its ends to fixed rails and bi-directionally moving along them, the pair of fixed rails extending in one of a horizontal axis and a vertical axis, and said movable rail extending in the other of the horizontal axis and the vertical axis, the displacement rails being in a displacement corridor extending in a vertical plane, the vertical plane being defined by the horizontal axis and the vertical axis; and a transport shuttle connected to said movable rail so as to be bi-directionally movable along said movable rail, the transport shuttle being adapted to receive and manipulate a removable medium; and a goods storage area extending generally in the vertical plane adjacent to the travel corridor, the storage area including a plurality of dynamic stagings, each dynamic staging including a plurality of vertically disposed support pairs relative to one another, the pairs of supports being adapted to cooperate with a
  • the transport shuttle includes an extension system having two positions, in a neutral position, the transport shuttle has a base depth less than or equal to a depth of the travel corridor, the depth being defined along a transverse axis, transverse axis being perpendicular to the horizontal and vertical axes, and in a first extended position, the transport shuttle has a first depth greater than the depth of the displacement corridor in order to transfer a removable support of the transport shuttle to a pair of support,
  • the goods storage area has a first storage area generally extending in the vertical plane, and a second zone storage system extending generally in the vertical plane and arranged facing the first storage area so that the travel corridor is defined transversely between the first and second storage areas,
  • the extension system furthermore has a second extended position, in the second extended position the transport shuttle has a second depth greater than the depth of the displacement corridor, the first extended position, the second extended position and the neutral position being aligned, and the neutral position lying between the first extended position and the second extended position,
  • the storage area includes at least one temperature-controlled chamber separated from a rest of the storage area by a partition having a selective opening,
  • the storage zone includes a plurality of temperature-controlled chambers adjacent to one another and arranged relative to each other so as to form a monotonic temperature gradient of the controlled temperatures, the chambers of the plurality of temperature-controlled chambers; being separated from each other by partitions having a selective opening,
  • the first plurality of dynamic steps co-operate with a first plurality of first size removable media having one side substantially of the first width
  • the second plurality of dynamic tiers cooperate with a second plurality of removable media of a second one; size having one side substantially of the second width
  • the transport shuttle includes a reception base adapted to receive removable media of a first size and removable media of a second size larger than the first size, the reception base being adjustable between a first position where the base receiver has a first span along the horizontal axis to accommodate removable media of the first size, and a second position where the receiving base has a second span along the horizontal axis to accommodate removable media of the second size, the second span being larger than the first span, the transport shuttle includes: a reception base adapted to receive a removable support; a gripper adapted to connect the removable support to the transport shuttle; and an extension system connected to the gripper for moving the removable support on the receiving base in a first direction along a transverse axis and in a second direction opposite to the first direction along the transverse axis, the transverse axis being perpendicular to the horizontal axis and the vertical axis, the extension system moving the gripper between the neutral position, the first extended position in the first direction relative to the neutral position, and a second extended position in the second direction relative to the neutral
  • FIG. 1 is a schematic perspective view of a storage module and distribution of goods, according to one embodiment
  • FIG. 2 is a diagrammatic perspective view of part of an interior of the storage and dispensing module of FIG. 1, showing a first goods storage area and a transport system, according to one embodiment. ;
  • FIG. 3 is a diagrammatic view from above of the inside of the storage and distribution module of FIG. 1, showing a storage and distribution system including the transport system and the first storage area of FIG. 2 , and a second storage area facing it;
  • FIG. 4 is a schematic plan elevation view of the second goods storage area of the storage and distribution module, according to one embodiment;
  • FIG. 5 is a schematic isometric view of the transport system of FIG. 2;
  • FIG. 6 is a schematic isometric view of the top of a removable support for supporting a commodity and forming a delimitation of a storage space of any one of the storage areas of FIGS. 2 and 4, according to an embodiment;
  • Figure 7 is a close-up of a portion of the first storage area of Figure 2 showing a storage space formed between two removable media;
  • FIG. 8 is an isometric view of a window of the goods storage and distribution module, according to one embodiment
  • FIG. 9 is a schematic perspective view of the transport shuttle of FIGS. 2 and 3 with an extension system according to a first embodiment shown in a neutral position, and a base shown in a first position to accommodate a first removable media size, the transport shuttle being illustrated with some omitted elements;
  • FIG. 10 is a schematic perspective view of a portion of the transport shuttle of FIG. 9, with the extension system shown in a first extended position to be able to hook a removable support;
  • FIG. 11 is a diagrammatic bottom perspective view of the removable support of FIG. 6, with a close-up A on vertical recesses, according to one embodiment;
  • FIG. 12 is a schematic perspective view of a gripper of the shuttle of Figures 9 and 10, according to a first embodiment
  • FIG. 13 is a schematic view from above of the transport shuttle of FIG. 10 with the base shown in a second position to accommodate a second larger removable support size than the first and the extension system shown in a second extended position to be able to hang a removable support being opposite to those hooked by the gripper when it is in the first extended position; and
  • FIGS. 14a, 14b, 14c are partial schematic views of a transport shuttle having an extension system according to a second embodiment shown with the receiving base having a first span, Figure 14a showing the extension system in a neutral position, Figure 14b showing the extension system in an intermediate position, Figure 14c showing the extension system in a extended position;
  • FIG. 15 is a schematic isometric view of the transport shuttle of FIGS. 14a, 14b, 14c, with the receiving base having a second span and the extending system shown in an extended position;
  • FIG. 16 is a diagrammatic plan elevational view of an embodiment of a gripper of the transport shuttle of FIGS. 14a, 14b, 14c, the gripper being shown in a projecting position;
  • FIG. 17 is a schematic perspective view of another embodiment of the warehousing area of the warehousing and distribution module showing controlled temperature chambers.
  • FIG. 1 A warehousing and distribution module 10 of goods 12 is illustrated in FIG. 1.
  • the module 10 is an automaton allowing the distribution and storage of goods 12 of various sizes, typically parcels.
  • the goods storage and distribution module 12 comprises a closed enclosure 14 and an interaction window 16 allowing the passage of goods 12 (shown in FIG. 4) from an outside 18 of the module 10 to an inside 20 of the module. 10 (shown in Figures 2 to 4).
  • the module 10 includes several interaction windows, for example to allow simultaneous storage or to access different areas of the module 10, or to access the same area of the module 10 but by points different (for example an internal interaction window to a building hosting the storage module and distribution of goods 12 and an internal interaction window to this building).
  • the interaction window 16 is at a level of interaction with the user, typically at about 1 meter from the ground 22.
  • the interaction window 16 is illustrated in FIG. 1 as being located on a longitudinal face 24 of FIG. the enclosure 14. However, the interaction window 16 could be located on other sides of the enclosure 14 as long as it is accessible to users. It could also be located towards an edge of such a face, as shown in Figure 1, or in the middle laterally of such a face.
  • the module 10 is ideally located in a space allowing people to temporarily stop to deposit and / or remove goods stored in the module 10.
  • the module 10 can be stored inside a building, whether it is residential or commercial, or outside such as on a parking lot.
  • the module 10 can be leaned against a wall, or be free of lateral connections.
  • the module 10 could also be integrated into a wall of a store, so that the interaction window 16 faces the street and the chamber 14 of the module 10 is located inside the store.
  • the module 10 may be designed to be removable, so that it is present in the flow space of people only temporarily, for example seasonally or according to a lease of space on the ground.
  • Module 10 can have a custom shape and colors.
  • the module 10 is of parallelepipedal shape, having a length L0, a height H0 and a depth PO.
  • the module 10 thus defines a horizontal axis AH in which the length L0 is measured, a vertical axis AV in which the height H0 is measured and a transverse axis AT in which the depth PO is measured.
  • the vertical axes AV, horizontal AH and transverse AT are perpendicular to each other and form an orthogonal space.
  • the dimensions of the module 10 can be chosen according to the space occupied by the module 10 in the space in which it is stored (that is to say floor area and height) and / or the type of goods 12 that he stores.
  • the module has a length L0 of 3 meters, a height H0 of 3 meters, and a depth PO of 1 meter 45.
  • the module 10 may be of adjustable size.
  • the module 10 can be enlarged by adding storage space in length, as illustrated by simple dotted lines and the arrow F1, or space in height, as illustrated by a line mixed and arrow F2. Expansion or Shrinkage of the module 10 can make it possible to adapt the available storage space according to the needs of the clientele.
  • an upper partition 26 of the module 10 could be removable, so that side panels can be inserted vertically between the original enclosure 14 and the upper partition 26.
  • a side wall 28 of the module 10 could be detached from the chamber 14 of the module 10 to allow the insertion of an intermediate storage area.
  • the module 10 is adapted to receive a variety of goods 12.
  • the goods 12 are, according to one embodiment, consumer products, packaged in the form of packages or not, which are intended to be stored temporarily in the module 10 before customer distribution.
  • the goods 12 are, for example, books, household products, photo prints, perishable goods (for example, fresh, frozen products).
  • the module 10 can be programmed to receive only packaged products, for example in cartons or plastic packaging, or raw products, or both.
  • the module 10 can also be programmed to receive goods 12 of one or more standard sizes, or of any size, as long as these sizes are compatible with the storage system described below.
  • the module 10 could receive a combination of products having a predefined size and products of any size.
  • the interior of the module 10 may be temperature controlled, i.e., at constant or near-constant temperature, by a heating or cooling system having a feedback loop based on a fixed and predetermined temperature.
  • the goods 12 stored and distributed by the module 10 are not arranged in the module 10 temporarily to be distributed to the customer, but intended to be presented to him temporarily, while remaining almost permanently in the module 10.
  • the goods in this case could for example be machines, printer or computer type, for use by a client in front of the module 10 to accomplish a specific task (eg photo printing) via the interaction window 16.
  • the concept of customer is not necessarily associated with a mercantile report with the module 10.
  • the module 10 could for example be stored within a company and be for the employees of this company.
  • the interior of the module 10 contains an automated warehousing and dispensing system 30 comprising a cargo transport system 32 of the goods 12 (shown in isolation in FIG. 5) and a first cargo area.
  • storage 34 of the goods 12 shown in FIGS. 2 and 3
  • a second storage area 36 shown in FIGS. 3 and 4) each extending generally in a vertical plane PV.
  • the vertical plane PV is defined by the vertical axes AV and horizontal AH.
  • Each of the first and second storage areas 34, 36 includes a plurality of storage spaces 38.
  • An example of a storage space 38 is shown hatched in FIG. the transfer of the goods 12 to and from the storage spaces 38 of the first and second storage areas 34, 36.
  • the transport system 32 will be described below with respect to FIG. 5.
  • the first storage area 34 faces the second storage area 36.
  • the module 10 may contain only one of the first and second storage areas. 34, 36. It is also possible that the first and second storage areas 34, 36 are not facing each other but at an angle relative to each other, for example perpendicular to each other. the other.
  • the first and second storage areas 34, 36 are transversely separated by a travel corridor 40 used by the transport system 32 of the goods 12.
  • the travel corridor 40 is a corridor three-dimensional, defined in the above example transversely by the space between the first and second storage areas 34, 36 over their height and length.
  • the travel corridor 40 is delimited transversely only by the first and second storage areas 34, 36.
  • the travel corridor 40 could be transversely defined by the space between this storage area and a wall of the enclosure 14 over their height and length.
  • the first storage area 34 has a depth of 42 cm (16.5 inches)
  • the second storage area 36 has a depth of 42 cm (16.5 inches)
  • the corridor displacement 40 has a depth of 47 centimeters (18.5 inches).
  • Each of the two storage areas 34, 36 contains a plurality of dynamic steps 56.
  • the storage areas 34, 36 may contain the same number or a different number of dynamic steps 56 from each other.
  • the first storage area 34 contains seven dynamic steps 56
  • the second storage area 36 contains ten dynamic steps.
  • Each dynamic stagger 56 extends vertically, over an entire height of the enclosure 14 (as illustrated in FIG. 2), or over a portion of the height of the enclosure 14 (nested step 59 illustrated in FIG. 4).
  • Each dynamic staging 56 comprises a vertical stack of storage spaces 38 whose height H1 is adjustable depending on the size of the goods 12 to be stored.
  • the storage spaces 38 inside a dynamic stagger 56 are formed laterally by vertical partitions 58 fixed and vertically by removable supports 60.
  • the vertical partitions 58 may or may not be perforated.
  • the space between two removable supports 60 adjacent along the vertical axis AV determines the height H1 of the storage space 38 defined between these two removable supports 60.
  • the staging is dynamic because the removable media 60 have a plurality possible vertical positions and this height is adjustable temporarily depending on the goods 12 to store there. As soon as a new merchandise 12 is to be stored in the dynamic stagger 56, another position of the removable medium 60 will be determined according to the size of the goods 12 and the goods already stored in this staging.
  • the vertical partitions 58 are either at a first width D1 or at a second width D2 of greater value to form dynamic stretches 56 of different widths, and therefore storage spaces. of different sizes, to accommodate goods 12 of different sizes. Having different storage sizes (not only on the height but also on the width) the unoccupied space in the module 10 and all the more optimized.
  • the storage spaces 38 are two or more sizes, removable supports 60 of two or more sizes are provided.
  • a first plurality 61a of removable supports 60 cooperates with a first plurality 57a of dynamic staggerings 56 having the first width D1
  • a second plurality 61b of removable supports 60 (larger than the first plurality 61a) co-operates with a second plurality 57b dynamic stagger 56 having the second width D1.
  • all the vertical partitions 58 are at the same width. It could also be that the vertical partitions 58 are three or more different widths from each other.
  • One of the two storage areas 34, 36 (in the illustrated example, the second storage area 36) contains a window 54 which communicates with the interaction window 16 to receive and deliver the goods 12 to the customer.
  • the transport system 32 transports the goods 12 from the wicket 54 to the dynamic stagings 56 (and vice versa). According to another embodiment, there could be more than one wicket 54 in the module 10.
  • the transport system 32 includes a transport shuttle 42 and displacement rails 44 through which the transport shuttle 42 moves in the travel corridor 40 in the vertical plane PV.
  • the displacement rails 44 include a pair of fixed rails 48 and at least one rail mobile 46 connected at its ends 47 to the fixed rails 48 and bi-directionally moving along them.
  • the pair of fixed rails 48 extends along an axis (horizontal AH or vertical AV), and said movable rail 46 extends along a perpendicular axis (vertical axis AV or horizontal AH corresponding).
  • the displacement rails 44 are in the movement corridor 40.
  • the displacement rails 44 include a pair of movable vertical rails 46 which move along the horizontal axis AH by connecting their ends 47 to a pair of horizontal rails 48 fixed. It could be that the displacement rails 44 include only a movable vertical rail connected at its ends to a pair of fixed horizontal rails 48. It could also be that the (or) horizontal rails 48 are movable and the vertical rails 46 are fixed. By the arrangement described below, the transport shuttle 42 is able to move in a vertical plane PV along the vertical axis AV and horizontal AH to access various storage spaces 38 that are in front of it. .
  • the two vertical rails 46 are arranged, preferably each at a vertical end 50 of the travel corridor 40, so as to hinder as little as possible access to the storage spaces 38.
  • the ends 47 of each vertical rail 46 are fixed at the upper partition 26 and a lower partition 52 (shown in Figure 2) of the enclosure 14 respectively. They could also be fixed in the ground 22 directly.
  • a system 99 (illustrated in connection with the shuttle 542 in FIG. 15) of toothed pulleys and belts is put in place.
  • Engines provide synchronous rotation of the pulleys associated with the vertical rails 46 relative to each other during the movement of the transport shuttle 42 along the horizontal axis AH.
  • Other embodiments are possible.
  • the vertical rails 46 can also move along the horizontal axis AH relative to one another for adapt the transport shuttle 42 to different removable media sizes 60.
  • the movement of the transport shuttle 42 along the vertical rails 46 can be done when the vertical rails 46 are fixed, or simultaneously during the movement on the horizontal rails 48.
  • the module 10 being a PLC, a control unit UC assures the coordinating the movements of the transport shuttle 42 and the vertical rails 46 to convey the goods 12 of the interaction window 16 to and from the storage spaces 38, thanks to the movement of the transport shuttle 42 and the vertical rails 46.
  • the transport shuttle 42 may also include brakes to slow it when it reaches the end of travel of the movable rail on which it moves.
  • the removable supports 60 can support the stored goods while forming storage spaces 38.
  • the removable media 60 may be plates, trays or trays.
  • the removable supports 60 have at least one generally planar surface 62 on which the merchandise 12 rests and may include one or more flanges 64.
  • the generally planar surface 62 is typically rectangular (as shown in the figures) or square, but is conceivable that it may have other forms. It may have a certain roughness, have a relief or not to reduce or even avoid the slippage of the goods 12 during transport.
  • the flanges 64 can be used to retain the goods 12 on the removable support 60 during the movement of the goods 12 on the transport shuttle 42 and to the storage space 38.
  • the flanges 64 could thus at least partially contain this liquid leak.
  • the flanges 64 are preferably of low height to be able to allow the installation and removal of the goods 12 on the removable support 60 through the interaction window 16.
  • the flanges 64 may be on all or a portion of the periphery of the generally flat surface 62.
  • the removable supports 60 may be solid or perforated.
  • the removable supports 60 are for example made of plastic having a rigidity compatible with the weight of the goods 12 stored on it.
  • the removable supports 60 could also have some flexibility depending on the weight of the goods 12 stored thereon. Referring now to FIG. 7, the dynamic staggering principle 56 will now be described in more detail.
  • the removable supports 60 cooperate with any one of a plurality of pairs of supports 66 to adjust the height H1 of the storage spaces 38.
  • the pairs of supports 66 are attached to the vertical partitions 58 vertically relative to each other. other.
  • the supports 66 of the same pair face each other, being arranged on adjacent vertical partitions 58.
  • the ends 68 of the supports 66 of the same pair are aligned horizontally.
  • the pairs of supports 66 are included, in the example illustrated in the figures, in a horizontal plane PH, defined by the horizontal axis AH and the transverse axis AT.
  • the pairs of supports 66 are at an angle to the horizontal plane PH.
  • the pairs of supports 66 could be slightly inclined downwards.
  • the pairs of supports 66 could have several forms. According to the embodiment of the figures, the pairs of supports 66 are slideways. Opposite edges 94 of the removable support 60 which contact the slideways have a shape complementary to the slideways. According to the example of the figures, the opposite edges 94 form a notch in the lower surface of the removable support 60 in which are housed the supports 66. It may be that this notch is omitted.
  • each of the pairs of supports 66 is not a slide but includes at least two hooks, and the edges 94 of the removable supports 60 have receiving points complementary hooks.
  • the pairs of supports 66 are, according to one embodiment, identical to each other, in the storage zones 34, 36.
  • the storage and distribution system 30 includes different removable supports 60 which are compatible with different supports 60, for example slides compatible with removable media in the form of trays, and hooks compatible with removable media in the form of trays.
  • pairs of supports 66 there is a number n1 of pairs of supports 66 greater than or equal to n2 number of removable media 60, so that the removable media 60 can be connected to various pairs of supports 66 depending on the size of the goods 12 to be stored.
  • the pairs of supports 66 are at a height H2 of each other. In the embodiment illustrated in the figures, the height H2 is identical between the pairs of supports 66. However, it is possible that the pairs of supports 66 are at different heights relative to each other.
  • the removable support 60 is inserted into a pair of supports 66 determined, with the goods 12 disposed on the removable support 60, so that when the removable support 60 is inserted into the pair of supports 66, it forms the lower delimitation 70 of the storage space 38.
  • an upper delimitation 72 of the storage space 38 may be made by another of the removable supports 60, as shown in FIG. for example a removable support 60 containing another commodity 12 previously inserted into another pair of supports 66 vertically above.
  • the pairs of supports 66 within the same pair are at different distances from each other (next the horizontal axis AH).
  • the supports of one and the same pair of supports 66 of the first plurality 57a of dynamic staggerings 56 have the first width D1 of each other making it possible to receive the removable supports 61a of the first size (c '). that is, having one side of width L1 substantially of the first width D1), and the supports of the same pair of supports 66 of the second plurality 57b of dynamic stretches 56 have the second width D2 one of the other to receive the removable media 61 b of the second size (that is to say having a width of side L2 substantially of the second width D2).
  • the second width D2 is larger than the first width D1.
  • the first and second pluralities of dynamic stagings 57a, 57b could, as illustrated in FIG. 2, be arranged adjacent to one another, or, as illustrated in FIG. 4, be nested one inside the other .
  • some smaller dynamic widths 56 would form a subdivision of dynamic steps 56 of greater width (embedded dynamic stagger 59 shown in FIG. 4).
  • the vertical partitions 58 could be easily movable along the horizontal axis AH so as to be able to modulate the proportion between the first and second plurality of dynamic staggerings 57a, 57b in an ad hoc manner.
  • the control unit UC automatically controls the selection of the supports 66 which will receive a removable medium 60 containing such or such a commodity 12 depending on the dimensions of the goods 12 to be stored and depending on the goods already stored.
  • An algorithm programmed in the control unit UC determines, for each new merchandise 12 to be stored, a storage space 38 in the storage area 34, 36 which will maximize the storage space remaining once this merchandise has been stored. stored. If the merchandise has a width less than D1, it will, for example, be stored preferentially in a dynamic staging 57a. If the merchandise has a width greater than D1 and less than D2, it will be stored, for example, preferably in a dynamic staging 57b. If the goods 12 has a width greater than D2, and the module 10 has no dynamic staging that can accommodate it, it will not be accepted by the module 10.
  • the control unit UC can be programmed with different manners.
  • the wicket 54 is an element of the module 10 which provides the interface between the storage and dispensing system 30 and the interaction window 16.
  • the goods 12 are deposited in a merchandise receiving space 74 of the wicket 54 through the interaction window 16 by the user of the module 10.
  • the transport shuttle 42 comes to a side 75 of the goods receiving space 74 to look for the removable support 60 containing the merchandise 12 thus deposited in the merchandise receiving space 74, and conveys it to the predetermined location by the movement of the transport shuttle 42.
  • the transport shuttle 42 in the example of Figure 8 comes on one side of the merchandise receiving space 74 perpendicular to the interaction window 16.
  • the aperture 54 has an aperture 76 coinciding with the interaction window 16 to access the merchandise receiving space 74 from the outside 18 of the module 10.
  • the aperture 54 comprises a removable partition 78 enabling access to the merchandise receiving space 74 from the interior of the module 10.
  • the removable partition 78 is disposed on slides 80, and is vertically movable upward (arrow F3) by an actuator (not shown) to allow the transport shuttle 42 to access the merchandise receiving space 74.
  • Different modes of displacement of the removable partition 78 are conceivable.
  • the removable partition 78 could be an articulated curtain, rollable on a support rotated.
  • the merchandise receiving space 74 is defined by a movable partition 82 making it possible to reduce the merchandise receiving space 74 to correspond to the size of the removable support 60 that is deposited thereon.
  • the movable partition 82 is movable (arrow F4) so as to frame the removable support 60.
  • the removable partition 82 is movable between two positions to accommodate two sizes of removable support 60. In a first position, the removable partition 82 is abutted against one of the vertical partitions 58 opposite the interaction window 16, and the merchandise receiving space 74 allows the reception of a removable medium 60 of the second size (length L2).
  • the removable partition 82 In a second position, the removable partition 82 is arranged between the two vertical partitions 58 (as illustrated in FIG. 8), and the merchandise receiving space 74 allows the reception of a removable support of the first size ( width L1), that is to say of smaller size (the widths L1 and L2 are illustrated in FIG. 4). It is conceivable that the removable partition 82 may have more than two positions to accommodate more than two sizes of removable supports 60.
  • the removable partition 82 is, according to the example of Figure 8, slidably movable on slides 84. However, other means of implementing the displacement of the removable partition 82 are conceivable.
  • the removable partition 82 guides the user of the module 10 when it deposits the goods in the merchandise receiving space 74 by blocking the inside 20 of the module 10 so that it focuses only on the space of the module. receipt of goods 74 thus defines. It is also conceivable that the removable partition 82 is omitted. For example, the removable partition could be omitted when the module
  • the partition 82 could be fixed and the wicket 54 would accommodate (or not) a size of removable media 60.
  • FIGS. 14a to 15 A first embodiment of the transport shuttle 42 will be described in more detail.
  • a second embodiment of the shuttle 542 will be described and shown in connection with FIGS. 14a to 15.
  • the described embodiments are examples of transport shuttle compatible with the first and second storage areas 34, 36. Although they are described for storage spaces 38 of different widths,
  • the transport shuttles 42, 542 can be used for storage spaces 38 of the same width.
  • the more specific portion of the transport shuttles 42, 542 for accommodating several sizes of removable media 60 will be described in connection with FIGS. 11 and 12.
  • the shuttles 42, 542 may serve only the first or the second storage area. 34, 36, or both (in this case, the shuttle will be considered bidirectional). Both embodiments of the shuttle 42, 542 have several common features and differ mainly by their extension system 87, 587 which will be described in detail below.
  • the transport shuttle 42 includes a reception base 86 on which the removable support 60 is received, and an extension system 87 for transferring the removable support 60 (with or without merchandise above) from the reception base 86 to a pair corresponding support 66.
  • the receiving base 86 is made up of two support brackets 88 each having a planar receiving surface 96 (horizontally oriented) on which lower surfaces 98 of edges lie. 94 of the removable support 60.
  • the receiving base 86 includes a stop surface 100 (vertically oriented) on which side surfaces 102 (shown in FIG. 11) face opposite edges 94. cooperation between the reception and stop surface of the receiving base 86 and the opposite edges 94 of the removable support 60 allow the removable support 60 to slide on the receiving base 86 while being laterally constrained.
  • the brackets 88 are shown in the figures as being continuous, the brackets 88 may be discontinuous. It is also possible that the brackets 88 have different shapes from those illustrated.
  • the transport shuttle 42 further includes a central receiving surface 85 on which the lower surface of the removable medium 60 may engage.
  • the central receiving surface 85 consists of two bars positioned on either side of a gripping member or gripper 106 so as not to hinder the movement of the system. extension 87. It is noted that the central receiving surface 85 could be omitted and that the removable supports 60 are supported only by the brackets 88.
  • the expansion system 87 allows the gripper 106 to access the removable support 60 when is located in the window 54 and / or in the storage spaces 38.
  • the extension system 87 further allows the removable support 60 to be connected to the transport shuttle 42 in order to move it to and from the window 54 or storage spaces 38.
  • the transport shuttle 42 In a neutral position of the extension system 87 (shown in FIG. 9), the transport shuttle 42 has a base depth PN less than or equal to a PC depth of the travel corridor 40 (see FIG. 3), the depth being defined between extremal points of the shuttle 42 in a transverse axis AT. In this position, the gripper 106 is in the retracted position and does not protrude into the shuttle 42, which allows the shuttle 42 to move in the movement corridor 40. In a first extended position of the extension system 87 (illustrated in Figure 10), the gripper 106 is in a first projecting position vis-à-vis the rest of the shuttle 42, that is to say it exceeds the rest of the shuttle 42.
  • the transport shuttle 42 has a first depth PN1 greater than the basic depth PN and thus the PC depth of the travel corridor 40. This allows to hang a removable support 60 which would be in the window 54 to transfer it for example to the shuttle 42 and the transport shuttle 42 to a pair of supports 66.
  • the extension system 87 moves from a neutral position to the first extended position to move the gripper 106 between the retracted position in order to allow the shuttle 42 to move in the displacement corridor 40, and the first protruding position to access the removable supports 60 when they are in their supports 66 or in the aperture 54.
  • the extension system 87 allows the gripper 106 to move along the transverse axis AT in two opposite directions (first extension direction AT1 shown in FIG. 10, second extension direction AT2 illustrated in FIG. Figure 13) to move from the first projecting position to the recessed position and vice versa.
  • the movement of the extension system 87 includes a stroke of the extension system 87 along a base 108 of the transport shuttle 42 on guide members 110 (arrow F6). between the neutral position and one of the extended positions (half-stroke C1), resulting in an extension beyond the base 108 by the extension of the extension system 87 (arrow F7) as and when the half-stroke C1 along the base 108.
  • the guide elements 1 10 are straight along the transverse axis AT.
  • the guide elements 110 are slideways.
  • Figure 9 shows the extension system 87 at half stroke C1 relative to the base 108, and with the extension system 87 in the neutral position.
  • Figure 10 shows the extension system 87 at the end of the stroke C1 on the base 108, and with the extension system 87 in extended position. It may be that the expansion system 87 does not move along the base 108.
  • the transport shuttle 42 can be configured so that the gripper 106 (one and only one shuttle 42) can serve the first storage area 34 but also the second storage area 36 which is opposite (bidirectional shuttle).
  • the extension system 87 when the extension system 87 is at the end stroke C1 on the guide elements 1 10 in the first extension direction AT1, the extension system 87 is in the first extended position (for example FIG. 10), and when the extension system 87 is at the end stroke C1 on the guide members 110 in the second extension direction AT2, the extension system 87 is in the second extended position (for example, FIG. 13).
  • the second extended position of the extension system 87 is opposed to the first extended position of the extension system 87 relative to the neutral position of the extension system 87.
  • the recessed position of the gripper 106 is between the first projecting position of the gripper 106 and the second projecting position of the gripper 106 along the transverse axis AT.
  • the gripper 106 is projecting and the transport shuttle 42 has a second depth PN2 greater than the base depth PN and thus to the depth PC of the travel corridor 40.
  • the gripper 106 protrudes from the rest of the shuttle 42 and the transport shuttle 42 can access the first and second storage areas 34, 36 without rotating on itself, but by simply extending the gripper 106 in one or other of the extension directions AT1 and AT2 opposite. That is, the gripper 106 moves along the transverse axis AT while remaining parallel to itself.
  • the recessed position of the gripper 106 is halfway between the first protruding position and the second projecting position.
  • the transport shuttle 42 has the basic depth PN, and in the first and second protruding positions of the gripper 106, the shuttle transport 42 to the first depth PN1 and the second depth PN2 respectively, greater than the basic depth PN.
  • the first depth PN1 is equal to the second depth PN2.
  • the depths of the transport shuttle 42 in the first and second extended positions are different, while being greater than the base depth PN.
  • the extension system 87 includes two articulated arms 120a, 120b operating in mirror with respect to a transverse plane PT, defined by the transverse axis AT and the vertical axis AV.
  • the articulated arms 120a, 120b are connected on the one hand to the gripper 106, and on the other hand to a support 118 sliding on the slides 110.
  • the extension system 87 has only one arm articulated.
  • Each of the articulated arms 120a comprises a first arm 122a (respectively 122b) connected in rotation relative to the support 118 along a vertical axis of rotation AR1, and a second arm 124a (respectively 124b) connected in rotation by relative to the first arm 122a (or 122b) along a vertical axis of rotation AR2.
  • the rotation of the first arm 122a (respectively 122b) in a clockwise direction (arrow 12a) causes the second arm 124a (or 124b) to rotate in the opposite direction (arrow 12b).
  • the rotation coupled between the first arm 122a (respectively 122b) and the second arm 124a (respectively 124b) is provided by toothed wheels 126a (or 126b) (or gear wheels) and belts (not shown for not clutter the drawings) but could also be carried out by means of gears, motors, chains, cables, connecting rods, pneumatic or hydraulic actuators.
  • the extension system 87 includes guide members 128a (or 128b) for holding the belts in a desired direction.
  • An amplitude of rotation of the first arm 122a (respectively 122b) can be multiplied at the second arm 124a (respectively 124b) by varying sizes of the gears 126a (respectively 126b).
  • the extension system 87 is symmetrical with respect to a vertical plane PV parallel to the gripper 106 so that the first and second extended positions are the mirror of each other in relation to this plane. It is possible, however, that the extension system 87 is not symmetrical, so that the first extended position reaches for example removable supports 60 arranged transversely further with respect to the shuttle 42 than those reached by the second extended position.
  • a displacement of the extension system 87 along the guide elements 110 causes a Proportional deployment of the extension system 87.
  • the translation along G transverse axis AT of the support 1 18 between the recessed position and the first projecting position in the first direction causes a proportionally increased translation of the gripper 106 in the same direction.
  • the translation along the transverse axis AT of the support 118 between the recessed position and the second projecting position in the second direction results in a proportionally increased translation of the gripper 106 in the same direction.
  • extension system 87 is designed such that when at the end of stroke C1 on the slides 1 10, it is not yet in an extended position, and that the extension of the extension system 87 is not correlated to the stroke on the guide members 110 in a proportionate manner. The movement of the extension system 87 would then be done in two steps (running on a shorter length than the shuttle and then extension).
  • the shuttle 542 essentially differs from the shuttle 42 by its extension system.
  • the transport shuttle 542 includes a receiving base 586 on which the removable support 60 is received, and the extension system 587 for transferring the removable medium 60 (with or without merchandise thereon) from the shuttle receiving base 586. 542 to a pair of corresponding supports 66.
  • the receiving base 586 is a pair of bars each having a C-section section, the C receiving an edge 94 of a removable support.
  • the removable support 60 could be modified to have fins at its side edges, such that the fins are received in the C-shaped interior portion of the receiving base 586.
  • the extension system 587 allows the gripper 606 to access the removable support 60 when it is in the aperture 54 and / or the storage spaces 38.
  • the system extension 587 further allows to connect the removable media 60 to the transport shuttle 542 to move it on the shuttle 542 and to and from the wicket 54 or the storage spaces 38.
  • the transport shuttle 542 is configured so that the gripper 606 (one and only one shuttle 542) can serve the first storage area 34 but also the second storage area 36 which is opposite (bidirectional shuttle).
  • the extension system 587 allows the gripper 606 to move along the transverse axis AT in the two extension directions AT 1 and AT2 opposite to move from the first projecting position to the second protruding position through the recessed position and vice versa.
  • the extension system 587 of the shuttle 42 when the extension system 587 is at the end stroke C2 in the first extension direction AT1, the extension system 587 is in the first extended position (illustrated in FIG.
  • the extension system 587 when the extension system 587 is at the end of travel C2 in the second extension direction AT2, the extension system 587 is in the second extended position (mirror image of Figure 14c).
  • the second extended position of the extension system 587 is opposed to the first extended position of the extension system 587 relative to the neutral position of the extension system 587.
  • the recessed position of the gripper 606 is between the first projecting position of the gripper 606 and the second projecting position of the gripper 606 along the transverse axis AT.
  • the gripper 606 In the second extended position of the extension system 587, the gripper 606 is projecting and the transport shuttle 542 has the second depth PN2 greater than the base depth PN and therefore the PC depth of the travel corridor 40.
  • the gripper 606 is projecting from the rest of the shuttle 542 and the transport shuttle 542 can access the first and second storage areas 34, 36 without rotation on itself, but simply by extending the gripper 606 in one or other of the extension directions AT1 and AT2 opposite, remaining parallel to itself.
  • the recessed position of the gripper 606 is halfway between the first projecting position and the second projecting position.
  • the transport shuttle 542 has the base depth PN, and in the first and second projecting positions of the gripper 606, the transport shuttle 542 at the first depth PN1 and the second depth PN2 respectively, greater than the base depth PN.
  • the first depth PN1 is equal to the second depth PN2.
  • the depths of the transport shuttle 542 in the first and second extended positions are different, while being greater than the base depth PN.
  • the movement of the extension system 587 includes a stroke of the extension system 587 along a base 608 of the transport shuttle 542 on guide members 610 disposed along the transverse axis AT, resulting in an extension of the gripper. 606 beyond the base 608.
  • the description of the extension system 587 will be made with reference to Figs. 14a to 15, where Fig. 14a shows the gripper 606 at mid-stroke C2 '(C2' being half the stroke C2) relative to the base 608, the extension system 587 being in the neutral position, FIG. 14b shows the extension system 587 at an intermediate position between the neutral position and the first extended position, and FIG. 14c shows the extension system 587 at the end of the stroke C2 on the base 608, the extension system 587 being in the second extended position.
  • the extension system 587 comprises two pairs 620a, 620b of retractable arms. It would be conceivable, however, that the extension system 587 has only one or more than two pairs of retractable arms.
  • each of the pairs 620a, 620b of retractable arms is generally disposed on a half of the gripper 606 which is specific to it along the horizontal axis AH. Such distribution of the retractable arms relative to the gripper 606 may allow a better balance of forces that the gripper 606 undergoes when connected to the removable medium 60 for example.
  • each of the pairs 620a (or 620b) of retractable arms comprises a first arm 621a (or 621b) connected in rotation relative to the gripper 606 along a vertical axis of rotation AR1a (respectively AR1b), and a second arm 623a (or 623b) connected in rotation relative to the gripper 606 along a vertical axis of rotation AR2a (respectively AR2b).
  • Each of the arms 621 has, 623a, and 621b, 623b and 620a, 620b, respectively, have a straight stroke position along the transverse axis AT and an associated retracted position.
  • Figure 14c shows the second arm 623a of the pair 620a and the second arm 623b of the pair 620b is retracted position.
  • Each of the arms 621a, 623a, 621b, 623b retractable pairs 620a, 620b is rotatably connected to the gripper 606 by one end, the other end being free.
  • the arms 621a, 623a (respectively 621b, 623b) have their own movement. For example, when the gripper 606 is in one of the projecting positions, one arm of the pair has the retracted position and the other arm has the straight travel position (as shown in FIG. 14c, the first arms 621a and 621b being in rectilinear position and the second arms 623a and 623b being in the retracted position).
  • both arms of the pair 620a, 620b both have the straight stroke position (as shown in Fig. 14a). In this position, the arms 621a, 623a and 621b, 623b within each pair 620a, 620b are arranged such that along the transverse axis AT the gripper 606 is between each arm.
  • the movement of one of the arms of each pair is coupled to the movement of the other arm of the pair of retractable arms to ensure the retraction of one when the other is at the end of stroke C2.
  • the retraction allows that the arm which is in front of the gripper 606 in the extension direction is found behind the gripper 606 when the latter is at the end of the stroke C2, so as not to interfere with the environment. beyond the shuttle.
  • the alternate retraction according to the directions of extensions allows the directional use of the shuttle 542.
  • the discount arms 621a, b, 623a, b are each provided with engagement members 618 adapted to slide on the guide members 610.
  • these engagement members are in the form of fixed wheels.
  • engagement member 618 is constrained by the guide member 610 to travel straight.
  • each arm 621a, b, 623a, b comprises two engagement elements 618.
  • each arm contains only one engagement element 618, or more than two.
  • the engagement elements could be of various shape depending on the shape of the guide element 610.
  • one arm of the pair of arms 620a When moving the gripper 606 between the recessed position and one of the projecting positions, one arm of the pair of arms 620a performs the straight stroke C2 'on its guide member 610, and the other arm performs a stroke C3a less than the half-stroke C2 'on its guide member 610, followed by a stroke C3b less than the half-stroke C2 which causes a retractable rotation movement.
  • Each of the guide members 610 has a stroke C5 less than a basic depth PN of the shuttle 542. In the embodiment of Figs. 14a to 15, the stroke C5 is greater than the stroke C2.
  • the following description develops the kinematics of the extension system 587 when the gripper 606 is set in motion according to the first extension direction AT1 from the recessed position to the first projecting position (sequential positions illustrated in FIGS. 14a, b). , c).
  • the movement of the gripper 606 in the second extension direction AT2 from the retracted position to the second projecting position operates in a similar kinematics and will not be detailed for the sake of brevity.
  • the kinematics of the pair of retractable arms 620a only will be described, that of the pair of retractable arms 620b being identical.
  • the stroke of the gripper 606 in the first extension direction AT1 results from the translation of the first arm 621a in the first extension direction AT1 along the guide element 610.
  • the first arm 621a is at a first end of the guide member 610 associated therewith.
  • the first arm 621a is at an intermediate position of the guide member 610 associated therewith.
  • the first arm 621a is at a second end of the guide member 610 associated therewith. This second end coincides with an edge of the base 608 to bring the gripper 606 protruding.
  • the second arm 623a performs the stroke C3a in translation along a part of the element 610 and is rotated about its axis of rotation AR2a in the direction of rotation of the clockwise (arrows F13 illustrated in Figure 14b) during its straight movement (stroke C3b) to end of stroke C2 (or mid-stroke C2 ').
  • the second arm 623a rotates the effect of a prestressed spring 630, for example of the spiral spring type.
  • a pair of rollers 641a (or 643a) by arm 621a (respectively 623a) is provided on base 608.
  • a pair of rollers 641b (or 643b) by arm 621b (respectively 623b) is also provided on the base 608.
  • the pairs of rollers 641a, 643a are therefore a means for guiding the arms in rotation when they are disengaged from the translation guiding means 610, since they prevent a rotation which would be too great.
  • Other embodiments of the guide means are also conceivable.
  • FIG. 14c Continuing movement of the gripper 606 to the first projecting position is illustrated in FIG. 14c.
  • the first arm 621 continues its rectilinear stroke because of its engagement in the guide means 610 associated therewith. This movement allows the second arm 623a to continue its rotation about the axis AR2a while advancing along the transverse axis AT in the first extension direction AT2 until it ceases to be in contact with one of the two rollers.
  • the gripper 606 reaches the first projecting position, and the second arm 623a is in the retracted position.
  • the second arm 623a has moved from a rectilinear position along the transverse axis AT to an angular position vis-à-vis the transverse axis AT.
  • the gripper 606 returns to the recessed position by moving in the second extension direction AT2
  • the first and second arms 621a, 623a reverse movement to that described above.
  • the first arm 621a remains engaged in its guiding element 610 and performs the rectilinear half-stroke C2 'in the second extension direction AT2, the second arm 623a undergoes a reverse rotation, in the counterclockwise direction around of the axis AR2a, the second arm 623a contacts the rollers and as the gripper 606 moves in the second extension direction AT2 along the stroke C3b until it realigns with the transverse axis AT and possibly engaging the engagement members 618 in the guide member 610 associated therewith.
  • the movement of the arms will be alternated: the second arm 623a will remain constrained in a rectilinear motion by the associated guide element 610, and the first arm 621a will retract by rotation clockwise around the axis AR1a.
  • the extension system 587 and the alternate retraction of the arms thus allows bidirectional reversibility of the movement of the gripper 606 along the shuttle 542.
  • the extension system 587 may have the advantage of comprising fewer parts and having a better durability, in particular thanks to the reduction of the lever arm exerted during the extension of the extension system 587, resulting in a reduction of the effort reflected on the guide elements of the gripper 606 in the shuttle 542.
  • the displacement of the extension system 87, 587 on the guide elements 1 10, 610 of the base 108, 608 is, according to one embodiment, by a system of toothed belts 115 (respectively 615) connected to the extension system 87, and toothed pulleys 114 (or 614) connected to the base 108, 608 and actuated in rotation by an actuator 116.
  • the actuator 116 is controlled by the UC control unit.
  • the actuator 116 synchronously rotates the toothed pulleys 114, which drives the belts toothed 115 (or 615) in rotation, and thus a movement of the extension system 87, 587.
  • the extension system 87, 587 could, however, be implemented in different ways, with more or fewer gear wheels. or belts.
  • the extension system is provided by jacks.
  • extension system 87, 587 With the extension system 87, 587 described above and having two opposite extended positions, a single extension system 87, 587 provides access to storage spaces 38 arranged face to face with the transport shuttle 42 , 542 separating them. In addition, this expansion system 87, 587 provides access to these storage spaces 38 opposite without rotation of the transport shuttle 42, 542, which allows space saving, and makes the module 10 more compact. It is conceivable, however, that the expansion system 87, 587 can access only the first or second of the storage areas 34, 36. This could be the case when the module 10 contains only one storage areas 34, 36. This could also be the case if the transport shuttle 42, 542 included two extension systems, each allowing the gripper 106, 606 to access a storage area 34, 36 which it's clean. In this case, the extension system could have the same characteristics as described above but would only move between the neutral position and the first extended position.
  • a first embodiment of the gripper 106 for bringing (and / or removing) the removable medium 60 to (de) the transport shuttle 42 will be described.
  • a second embodiment of the gripper 606 will be described in relation to FIG. 16.
  • the following description of the gripper 106 applies to the gripper 606 except for its actuation mechanism, which will be described in detail for each of the two embodiments. of the gripper.
  • the gripper 606 is described in connection with the second embodiment of the shuttle 542, it is possible that the gripper 606 is associated with the shuttle 42.
  • the gripper 106 is described in connection with the first mode of embodiment of the shuttle 42, it is possible that the gripper 106 is associated with the second shuttle embodiment 542.
  • the gripper 106 will be described below as constituting a male part cooperating with a female part of the removable support 60. However it could be that the gripper 106 may not provide a mechanical connection, but, for example, a magnetic connection (the gripper could be a magnet that would cooperate with a metal element of the removable support). It is also possible that the male and female parts are inverted between the shuttle 42 and the removable support 60.
  • the gripper 106 extends in a longitudinal direction perpendicular to the transverse axis AT, that is to say that the gripper 106 extends along the horizontal axis AH.
  • the gripper 106 includes, according to one embodiment, a plurality of hooks 200a, b cooperating with respective vertical recesses 202a, b of the removable support 60 (visible on the close-up of Figure 11).
  • the plurality of hooks 200a, b is disposed on a movable support 204 displaceable along the vertical axis AV (arrow F8) with respect to a base 206 of the gripper 106.
  • the movable support 204 and the base 206 of the gripper 106 s' extend along the horizontal axis AH, and are arranged vertically relative to each other.
  • the base 206 connected to an end 112 of the extension system 87 ( Figure 10).
  • the plurality of hooks 200a, b is disposed on a longitudinal edge 208 of the movable support 204 in order to meet an edge 210 of the removable support 60 where the vertical recesses 202 are located.
  • the edge 210 where the vertical recesses 202a, b are located is different from the opposite edges 94 which slide on the brackets 88.
  • the plurality of hooks 200a, b extends vertically from the movable support 204.
  • there are two rows of hooks 200a, b (one on each longitudinal edge of the mobile support 204) to be able to attaching a removable support 60 when it is in any of the storage areas 34, 36 opposite (because of the reversible displacement of the extension system 87).
  • the gripper 106 may have hooks only on a longitudinal edge of the movable support 204 facing these storage spaces.
  • the hooks 200a, b are dimensioned to sink into the vertical recesses 202a, b of the removable support 60. It is however conceivable that they cooperate with holes in the removable support 60. Other modes connections between the gripper 106 and the removable support 60 are also possible.
  • the gripper 106 optionally includes a latch 212a, b (one on each longitudinal edge of the movable support 204).
  • the latches 212a, b extend along the transverse axis AT, and are removable between a retracted position where the latches 212a, b are not driven into a corresponding transverse recess 214a, b (a only being shown in Figure 11) of the removable support 60, and a locking position where the latches 212a, b are driven into its transverse recess 214a, b corresponding (as one or the other side of the gripper 106 is used) .
  • the latches 212a, b are actuated by an actuator, for example, a coil.
  • the hooks 200a enter vertically into the vertical recesses 202a (respectively 202b) of the removable support 60
  • the latch 212a enters transversely into the transverse recess 214a (or 214b) of the removable support 60.
  • an actuator moves the mobile support 204 vertically relative to the base 206 of the gripper 106 in a gripping direction, that is, that is, by moving the mobile support 204 away from the base 206 of the gripper 106.
  • this actuator comprises a spring 216 prestressed towards the direction of attachment of the removable support 60.
  • the gripper 606 is similar to the gripper 106 and comprises in particular a plurality of hooks 700a, b cooperating with the respective vertical recesses 202a, b of the removable support 60.
  • the plurality of hooks 700a, b is disposed on a mobile support 704 displaceable along the vertical axis AV (arrow F8) relative to a base 706 of the gripper 606.
  • the hooks 700a, b, mobile support 704 and base 706 are similar to those described for the gripper 106 .
  • the actuator of the gripper 606 comprises a guiding element 717, a spring
  • the spring 716 is prestressed to the attachment direction AV1 of the removable support 60.
  • the return of the movable support 704 to a detached position of the removable support 60 (in a stall direction AV2), where the movable support 704 contacts the base 706 of the gripper 606, is achieved by rotating the link system 718 by an actuator.
  • the actuator is the actuator 1.
  • the actuator is controlled by the control unit UC.
  • the rod system 718 is disposed laterally to the gripper 606, so that the rotation of the rods of the system 718 operates in the transverse plane PT.
  • the connecting rod system 718 is integral with the guide element
  • the linkage system 718 comprises a plurality of rods 718a which, when they are actuated in rotation, move the mobile support 704 towards the base 706.
  • the connecting rod system 718 comprises two connecting rods 718a.
  • an equal number of connecting rods is also provided on the opposite side of the shuttle 542, in order to balance the action of the connecting rod system 718 during the vertical movement of the mobile support 704.
  • the connecting rods of the system rod 718 operate synchronously thanks to the actuator.
  • a position sensor 718b is provided at an articulation of the connecting rod 718a in order to improve the control of the linkage system 718.
  • the linkage system 718 may have a better wear durability. 218.
  • the arrangement of the connecting rod system 718 can make it possible to move the feed electrical and related electronic devices on the side edges of shuttle 542.
  • the linkage system 718 may have a better wear durability than the rewind wire 218.
  • the arrangement of the link system 718 may be able to move the power supply and related electronic devices to the side edges of the shuttle 542. .
  • a distance sensor 705 is provided on each of the ends of the receiving base 585 of the transport shuttle 542.
  • the sensor 705 could be located below a longitudinal end of the movable support 704 in order to measure the distance between the base 608 and the mobile support 704 and to control the vertical displacement of the latter.
  • the actuation of the gripper 606 is as follows. The following description also applies to the shuttle 42 and to the gripper 106.
  • the control unit UC sends an order of place the gripper at the removable support 60.
  • the displacement of the gripper 606 is done by moving the extension system 587 relative to the receiving base 586 of the transport shuttle 542 and then by the deployment of the extension system 587.
  • the hooks 700a lie vertically slightly below the recesses 202b (or 202b).
  • the control unit UC then controls the attachment of the removable support 60 by the gripper: the mobile support 704 of the gripper 606 moves vertically upwards so as to drive the hooks 700a (or 700b) into the recesses 214a (resp. 214b) under the effect of the prestressed spring 716.
  • the latch 212a (or 212b) is then moved transversely to engage in the transverse recess 214a (or 214b) of the removable support 60.
  • the extension system 587 is actuated in the opposite direction to move the removable support 60 to the receiving base 586 of the transport shuttle 542, as described above via the link system 718.
  • the removable supports 60 have the recesses 202a, b on two opposite edges 210 so that the transport shuttle 542 can take the removable supports 60 from either of these two sides. 210. This is for example the case when the expansion system 87 serves the opposite storage areas 34, 36.
  • the transport shuttle 542 can be controlled by the control unit UC to recover a removable medium 60 containing a merchandise 12 deposited in the aperture 54 by the user of the module 10.
  • the extension system 587 is thus deployed in the first extension direction AT1 towards the wicket 54 which is in the second storage area 36 to the first extended position.
  • the gripper 606 is then at an edge 210 of the removable support 60 (deposited in the window 54) slightly below the recesses 202a, with the hooks 700a at the recesses 202a.
  • the movable support 704 of the gripper 606 is then set in vertical motion relative to the base 706 so that the hooks 700a enter the vertical recesses 202a of the removable support 60.
  • the latch 212a is then set in motion to fit into the recess.
  • the control unit UC controls the movement of the extension system 587 in the second extension direction AT2 (opposite to the previous direction) until the removable support 60 is generally transversely centered on the receiving base 586.
  • the extension system 587 thus passes from the first extended position, to the neutral position, then to the second extended position in a position which allows the removable support 60 to be generally centered transversely on the receiving base 586.
  • the gripper 606 By moving the gripper 606 along the transverse axis AT, the removable support 60 slides on the brackets 88 in the second extension direction AT2.
  • the control unit UC can command the gripper 606 to disconnect from the removable support 60.
  • the movable support 704 returns to engage the base 706 of the gripper 106 (Proximal position), and the height of the gripper 606 is then such that it can be movable along the transverse axis AT while remaining vertically below the removable support 60 (and thus the receiving base 586).
  • the control unit UC controls the movement of the shuttle 542 to be positioned opposite, for example, a pair of supports 66 of the first storage area 34 (therefore transversely opposite the window 54). This movement can be done before the disconnection of the gripper 606 to the removable support 60 so as to keep the removable support connection 60 - shuttle 542 during the movement of the shuttle 542.
  • the extension system 587 is then actuated to move the removable support 60 in the second extension direction AT2 so as to accommodate the removable support 60 on the supports 66.
  • the control unit UC controls the extension system 587 to deploy in the first extension direction AT1 to to reach the first extended position, or slightly before it so that the hooks 700b are at the vertical recesses 202b on the other side 210 of the removable support 60.
  • the gripper 606 is then actuated to engage the hooks 700b with the vertical recesses 202b, in the same manner as previously described.
  • the control unit UC then controls the displacement of the extension system 587 in the second extension direction AT2 so as to slide the removable support 60 from the reception base 586 to the supports 66.
  • the extension system 587 thus passes from the first extended position, to the neutral position and continues to the second extended position, always in global displacement in the second extension direction AT2.
  • FIG. 13 a portion of the transport shuttle 42 that makes it compatible with removable media 60 of various sizes will be described.
  • the following description of the shuttle 42 is applicable to the shuttle 542, but will not be repeated or illustrated for the shuttle 542 particularly for the sake of brevity. It is conceivable that the transport shuttle 42 (or 542) does not have this portion and can accommodate only one size of removable support 60.
  • the receiving base 86 is adapted to receive removable media 60 of the first size (of a first width L1) and the second size (of a second width L2).
  • the reception base 86 is adjustable between a first position where the reception base 86 has a first span E1 to accommodate removable media 61a of the first size (shown in Figure 9), and a second position where the receiving base 86 has a second span E2 to accommodate removable media 61b of the second size, the second span E2 being larger than the first span E1 (shown in Figure 13).
  • Scales are calculated as the distances between the brackets 88 along the horizontal axis AH.
  • the different sizes of removable media 61a, 61b are illustrated in Figures 2 and 4. It is conceivable that the shuttle 42 can accommodate more than two sizes of removable media, and that the receiving base can have more than two spans.
  • the receiving base 86 is expandable by moving the brackets 88 laterally (arrow F9), along the horizontal axis AH, to move apart and tighten according to the size of the removable support 61a, 61 b.
  • the control unit UC controls the displacement of the brackets 88 on slides 221 disposed on the base 108.
  • the brackets 88 being connected to the vertical rails 46 (as illustrated more clearly in FIG. 5), these move according to the AH horizontal axis relative to each other, bringing with them the brackets 88, when the transport shuttle 42 must receive a removable support 60 of different size from the previous.
  • the brackets 88 are spaced from the first position to receive the second removable media size 61b larger than the first size. It is possible that the receiving base 86 has three or more positions to accommodate different sizes of removable media 61a, 61b. It could also be that the receiving base 86 has only one position to accommodate only one removable media size 60. In this case, the receiving base 86 would not be adjustable. It is also possible for the transport shuttle 42 to be oriented with respect to the storage areas 34 and 36 to accommodate two or more sizes of removable media 60 without the receiving base 86 being adjustable.
  • the module 300 comprises a plurality of chambers 302 separated by partitions 304.
  • One or more of these chambers 302 may be temperature controlled.
  • the Controlled temperature chambers 302 are thermally insulated at least partially, and are heated or cooled to a desired temperature and adjusted over time.
  • the temperature-controlled chambers 302 make it possible to store goods having different temperature specificities, for example fresh products and frozen products.
  • the chambers 302 each comprise dynamic staggerings 305a, b, c similar to the dynamic stretches 56 of the module 10 (they will not be described again in detail).
  • each chamber 302 may include one or more storage areas.
  • a goods storage selection 12 in either of the chambers 302 will be made by the control unit UC depending on the temperature at which the merchandise 12 is preferentially stored.
  • the module 300 comprises three temperature-controlled chambers 302 arranged vertically relative to one another, and separated by horizontal partitions 304.
  • the partitions 304 provide at least partial thermal insulation. It is conceivable that the chambers 302 are, in another embodiment, arranged horizontally relative to each other, and separated by vertical partitions 304. It is also possible that the module 300 includes only one, or two or more temperature-controlled chambers 302. It is possible that the module 300 includes temperature-controlled chambers and others at room temperature. It is also possible that the module 300 includes one or more temperature controlled chambers that do not extend a full height or length of the module 300.
  • a first chamber 306a is at room temperature T1 (uncontrolled), a second chamber 306b is disposed vertically above the first chamber 306a and is at controlled temperature T2, and a third chamber 306c is disposed vertically above the second chamber 306b, and is temperature controlled T3.
  • the third temperature may, for example, vary between about + 4C and + 30C to store for example books or dishes.
  • the second temperature may, for example, be about + 2C to store for example fresh products.
  • the first temperature may, for example, be about -22 ° C for storing, for example, frozen products.
  • the chambers 306a, 306b, 306c are arranged in this example so as to form a monotonous gradient of vertical temperature, from the coldest to the warmest, from bottom to top.
  • the formation of a monotone gradient can reduce heat loss.
  • a cooler to warmer, bottom-up arrangement may allow for the proper use of cold air streams that gravitate downward when a warmer zone is in contact with a colder zone.
  • the chambers 306a, 306b, 306c are not arranged in a temperature gradient, or that the temperature gradient is in a different order (for example from the warmest to the coldest, from the bottom to the top), or still not monotonously.
  • the third chamber 306c could for example be interposed between the first chamber 306a and the second sub-chamber 306b.
  • the module 300 includes an interaction window 307 and a counter 308, similar to the interaction window 16 and the window 54 of the module 10 (they will therefore not be described again in detail).
  • the counter 308 may, according to one embodiment, to keep the goods at a certain temperature have the opening 76 coinciding with the resealable interaction window 16.
  • the interaction window 307 is illustrated as being positioned in the second chamber 306b, but it could also be positioned in any of the other chambers 306a, c, or between two chambers 306a, b, c at their partition 304.
  • the wicket 308 is movable and moves in a vertical movement corridor 313 of a chamber 306a, b, c to the other.
  • a winch 311 for moving vertically from the interaction window 307 to the chambers 306a, b, c.
  • Other ways of moving the window 31 1 are conceivable, such as a displacement on rails.
  • the partitions 304 have selectively closable openings 310 to allow passage of the aperture 308 between the chambers 306a, b, c.
  • the openings 310 reclosable by sliding doors 318.
  • the presence of selective openings 310 in the partitions 304 may allow the passage of the wicket 308 while decreasing a temperature loss due to the passage of the wicket 308 between rooms 306a, b, c which then become in communication.
  • the openings 310 are preferably as much as the size of the wicket 308.
  • the wicket 308 is fixed and the openings 310 are larger in order to pass as well.
  • the wicket 308 is, according to one embodiment, thermally insulated in order to minimize the thermal losses between the temperature-controlled chambers 302 during the passage of the wicket 308.
  • the opening of the partition 304 occurs when the window 308 is at the partition 304, and closes when the window 308 away from the partition 304.
  • a flow of air could still communicate between adjacent chambers 302 by this partition 304 (that is, not completely closed).
  • the chambers 302 would be sealed or substantially sealed from each other.
  • the module 300 comprises, in the embodiment illustrated in the figures, a transport system 312a, b, c per chamber 306a, b, c, each communicating with the mobile wicket 308.
  • the transport systems 312a, b, c are each similar to the transport system 32, and therefore will not be described in detail again.
  • Each transport system 312a, b, c includes a transport shuttle 314a, b, c and displacement rails 316a, b, c for moving the transport shuttle 314a, b, c along vertical axes AV and horizontal AH in his chamber 306a, b, c (arrows F10 and F1 1 respectively).
  • each transport system 312a, b, c conveys the goods 12 to and from the counter 308 when it reaches located in the corresponding chamber 306a, b, c and the dynamic layouts of this chamber.
  • the sliding doors 318 can be mechanically actuated by the contact of the wicket 308.
  • the sliding doors 318 are actuable by a motor which would be triggered when the wicket 308 is detected, for example by a presence sensor as close to a sliding door 318 in consideration.
  • the control unit could control the opening and closing of the sliding doors 318.
  • the selective openings could be curtains of plastic slats that would be pushed by the passage of the window 308.
  • the doors would be pivoting doors.
  • the doors 318 are removable panels fitting on the window when it moves from one room to another.
  • the wicket 308 could be stationary and the module 300 would include only a single transport system 312 to access the storage spaces of the three chambers 306a, b, c.
  • partitions 304 would have selective openings to allow the passage of the transport shuttle and the movable rails of the transport system.
  • the wicket 308 could be fixed and placed at the level of the partition between two chambers, so that one side of the wicket serves one of the rooms and another side serves the other room.
  • One of the two rooms (or both) could be temperature controlled.
  • the modules 10, 300 are automatons.
  • the storage and distribution of the goods 12 is automatically supported from the moment when the goods 12 are deposited in the aperture 54, 308 by the user.
  • the control unit UC is programmed to transport and store the goods 12 inside the module 10, 300 and to optimize the storage space of the module 10, 300 according to the size of the goods 12.
  • An example of use of the module will be described.
  • a merchant sign wishes to deliver a package of goods 12 via the module 10, 300.
  • the package has an associated code (for example barcode) that identifies it.
  • the code may have been communicated to the deliverer in advance or generated at the time of deposit of the package.
  • the deliveryman arrives at the interaction window 16, 307 and enters a code (or scans the bar code) to identify the package 12 and open the interaction window 16, 307.
  • a code or scans the bar code
  • the control unit UC controls the movement of the transport shuttle 42 (or 542) to fetch an empty removable medium 60.
  • the empty removable media 60 can be for example in a storage space as shown in FIG. 4. If the module 10, 300 accommodates several sizes of removable media 61a, 61b, the control unit UC can choose a removable medium 61a, 61b corresponding to the size of the package, which itself would have been predefined and associated with the parcel identification code.
  • the control unit UC controls the extension of the extension system 87 (or 587) and the vertical displacement of the movable support 204 (respectively 704) to engage the hooks 200a, b (or 700a, b) in the vertical recesses 202.
  • the control unit UC then controls the retreat of the extension system 87 (or 587), which causes the removable support 60 to slide on the brackets 88 (or 588) until it is in position on the reception base 86 (or 586). If different sizes of removable media 61a, 61b are accepted by the shuttle 42 (or 542), the control unit UC will have previously commanded the reception base 86 (or 586) to be the size of the removable medium 61 a, 61 b chosen, by separating / tightening the vertical rails 46 to separate / tighten the brackets 88 relative to each other. The control unit UC controls the movement of the shuttle 42 (or 542) on which the removable support 60 is placed towards the aperture 54, 308.
  • the transport shuttle 42 (or 542) is in front of the window 54, and commands to raise the removable partition 78 if it is lowered to allow at the transport shuttle 42 (or 542) to deposit the empty removable support 60 in the reception space 74.
  • the control unit UC if the module 300 contains a mobile office 308, has previously ordered the wicket 308 containing the empty removable medium 60 to appear at the interaction window 307.
  • control unit UC controls the lowering of the removable partition 78, and the opening of the interaction window 16, 307.
  • the deliveryman can then deposit the package of merchandise 12 in the merchandise reception area 74 of the counter 308.
  • the wicket 54, 308 may include a system for measuring the dimensions of the goods, for example an infrared ray beam, in order to determine a height of the package. This can also be used even if the package size is known, but to identify on which slice the user has placed the package.
  • the user can indicate that he has finished the deposit, after which the window 16, 307 closes.
  • wicket 300 If the wicket 300 is mobile, it is then moved by the control unit UC to position itself in the corresponding temperature controlled chamber 302.
  • the removable partition 78 of the wicket is raised to allow the transport shuttle 42 (or 542) to fetch the removable support 60 containing the package deposited in the wicket 54, 308.
  • the control unit UC controls the extension of the expansion system 87 (or 587) for the gripper 106 (or 606) to engage the vertical recesses 202a, b of the removable support 60, and the retractation of the extension system 87 (or 587) allowing the removable support 60 containing the package to slide on the receiving base 86 (respectively 586).
  • the control unit UC which has previously calculated the position of the storage space 38 in the storage area 34, 36 that the package would occupy, controls the transport shuttle 42 (or 542) to move to a pair of supports 66 which are at a height to form with another removable support 60 which is vertically adjacent, a storage space 38 adapted to the goods (case of the mobile support coming under a support already existing dynamic staging) on the shuttle 42 (or 542) or to that already present in the dynamic stagger 56 (case of the mobile support coming above an already existing support dynamic staging ).
  • the control unit UC controls the extension system 87 (or 587) to extend to a corresponding extension direction, so that the edges 94 of the removable support 60 slide on the supports 66. Once the support Removable 60 fully engaged in the supports 66, the UC control unit controls the shuttle 42 (or 542) for another merchandise taking action of the wicket 54, 308 or goods distribution of a dynamic tier 56 to the counter 54, 308 for distribution to the customer.
  • the control unit UC keeps in memory the location of the removable media 60 containing the packages 12 and the dimensions of the packages 12 in order to be able to pick up the goods 12 when the customer requests it, but also for the purpose of optimizing the space for subsequent goods deposited by the deliveryman.
  • the storage area for temperature-controlled rooms may or may not have dynamic staging.
  • the temperature-controlled chambers could have storage areas facing each other or not. It is also conceivable to use the shuttle in a context other than that of the automated module.
  • the transportation shuttle could be part of another system, not necessarily traveling on rails.

Landscapes

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Abstract

Une navette (42, 542) de manipulation et transport de marchandises comprend: une base de réception (86, 586) adaptée à recevoir un support amovible (60) de marchandise; un préhenseur (106, 606) adapté à coopérer avec le support amovible, le préhenseur étant mobile par rapport à la base de réception; et un système d'extension (87, 587) connecté au préhenseur pour déplacer le support amovible sur la base de réception, le système d'extension déplace le préhenseur suivant un axe transversal (AT) en restant parallèle à lui-même entre une position en retrait, une première position en saillie et une deuxième position en saillie opposée à la première position en saillie par rapport à la position en retrait.

Description

NAVETTE DE TRANSPORT POUR SYSTEME D’ENTREPOSAGE ET DISTRIBUTION DE MARCHANDISES
DOMAINE TECHNIQUE
La présente se réfère aux systèmes permettant la manipulation pour l’entreposage et distribution de marchandises, et plus particulièrement à ceux automatisés.
ETAT DE L’ART
L’évolution technologique des télécommunications et de l’informatique personnelle s’est accompagnée d’une transformation de nos habitudes de consommation. Une part grandissante de nos actes d’achat s’effectue maintenant sur Internet. La livraison des marchandises peut se faire à domicile ou hors domicile, dans un point de retrait. Les points de retrait connaissent eux-mêmes une évolution pour devenir de plus en plus automatisés grâce aux consignes de casiers qui permettent au client final de retirer leur marchandise en toute autonomie à l’aide d’un code associé à leur commande. On rapporte cependant que lorsque tous les casiers d’une consigne sont pleins, il y a en réalité 80% de l’espace d’entreposage qui reste vide en raison de la différence entre le volume des casiers et celui des colis. Dans les zones urbanisées, l’espace étant restreint, une amélioration de ce genre de systèmes est désirable.
RESUME
Il est proposé une navette de manipulation et transport de marchandises comprenant : une base de réception adaptée à recevoir un support amovible de marchandise; un préhenseur adapté à coopérer avec le support amovible, le préhenseur étant mobile par rapport à la base de réception ; et un système d’extension connecté au préhenseur pour déplacer le support amovible sur la base de réception, caractérisé en ce que le système d’extension déplace le préhenseur suivant un axe transversal en restant parallèle à lui-même entre une position en retrait, une première position en saillie et une deuxième position en saillie opposée à la première position en saillie par rapport à la position en retrait Les caractéristiques exposées dans les paragraphes suivants peuvent, optionnellement, être mises en œuvre. Elles peuvent être mises en œuvre indépendamment les unes des autres ou en combinaison les unes avec les autres :
- une direction longitudinale du préhenseur est perpendiculaire à l’axe transversal,
- lorsque le préhenseur est dans la position en retrait, la navette a une profondeur de base, lorsque le préhenseur est dans la première position en saillie, la navette a une première profondeur, lorsque le préhenseur est dans la deuxième position en saillie, la navette a une deuxième profondeur, la profondeur de base et les première et deuxième profondeurs étant calculées suivant l’axe transversal, et les première et deuxième profondeurs étant supérieures à la profondeur de base,
- la première profondeur est égale à la deuxième profondeur,
- la navette comprend de plus au moins un élément de guidage s’étendant suivant l’axe transversal, le système d’extension étant mobile en translation sur ledit au moins un élément de guidage, une course du système d’extension le long dudit au moins un élément de guidage étant inférieure aux première et deuxième profondeurs,
- lorsque le système d’extension est en bout de course sur ledit au moins un élément de guidage dans une première direction d’extension suivant l’axe transversal, le préhenseur en première position en saillie, lorsque le système d’extension est en bout de course ledit au moins un élément de guidage dans une deuxième direction d’extension suivant l’axe transversal, le préhenseur est en deuxième position en saillie, et lorsque le système d’extension est en milieu de course sur ledit au moins un élément de guidage, le préhenseur dans la position en retrait,
- le système d’extension comprend au moins une paire de bras escamotables connectés en rotation au préhenseur, un mouvement de ladite au moins une paire de bras escamotables étant mécaniquement lié au déplacement en translation du préhenseur suivant l’axe transversal,
- chacun des bras de ladite au moins une paire de bras escamotables est connecté en rotation au préhenseur, chacun des bras de ladite au moins une paire de bras escamotables ayant une position de course rectiligne le long de l’axe transversal et une position escamotée associée, - les bras de ladite au moins une paire de bras escamotables ont des positions différentes lorsque le préhenseur est à proximité des première et deuxième positions en saillies,
- lorsque le préhenseur est dans la première position en saillie, un premier bras de ladite au moins une paire de bras escamotables a la position rectiligne et un deuxième bras de ladite paire a la position escamotée, lorsque le préhenseur est dans la deuxième position en saillie, le premier bras de ladite paire de bras escamotables a la position escamotée, et le deuxième bras de ladite paire a la position rectiligne, et lorsque le préhenseur est dans la position en retrait, les premiers et deuxième bras de ladite paire de bras escamotables ont la position rectiligne,
- ledit au moins un élément de guidage comprend un élément de guidage associé à chacun des bras de ladite paire, les éléments de guidage contraignant chacun des bras de ladite au moins une paire dans l’axe transversal, chacun des éléments de guidage ayant une course inférieure à une profondeur de base de la navette,
- une action combinée des éléments de guidage contraint chacun des bras de ladite au moins une paire dans l’axe transversal sur une course égale à la profondeur de base de la navette,
- le système d’extension comprend de plus un ressort précontraint disposé entre chacun des deux bras de ladite au moins une paire de bras escamotables et le préhenseur, ledit au moins un élément de guidage agissant contre l’effet des ressorts précontraints,
- ladite au moins une paire de bras escamotables comprend une première paire de bras escamotables connectés à une première moitié du préhenseur dans la direction longitudinale du préhenseur, et le système d’extension inclut une deuxième paire de bras escamotables connectés à une deuxième moitié du préhenseur dans la direction longitudinale du préhenseur,
- la base de réception est ajustable entre au moins une première position où la base de réception a une première envergure suivant un axe horizontal pour accommoder des supports amovibles d’une première taille, et au moins une deuxième position où la base de réception a une deuxième envergure suivant l’axe horizontal pour accommoder des supports amovibles d’une deuxième taille plus grande que la première, la deuxième envergure étant plus grande que la première envergure, l’axe horizontal étant perpendiculaire à l’axe transversal, - le préhenseur s’étend selon un axe horizontal perpendiculaire à l’axe transversal, le préhenseur inclut un support mobile déplaçable suivant un axe vertical par rapport à une base du préhenseur, l’axe vertical étant perpendiculaire à l’axe horizontal et à l’axe transversal, lorsque le préhenseur se déplace selon l’axe transversal et que le support mobile est proximal de la base, le préhenseur est disposé verticalement dessous de la base de réception,
- le système d’extension inclut un support mobile en translation suivant l’axe transversal par rapport à la base de réception, et lesdits au moins deux bras sont au moins deux bras articulés connectés en rotation d’une part au support et d’autre part au préhenseur,
- les bras articulés sont symétriques par rapport à un plan transversal, le plan vertical étant défini par l’axe transversal et un axe vertical,
- chacun des deux bras articulés comprend un premier bras connecté en rotation par rapport au support suivant un axe de rotation vertical, et un deuxième bras connecté en rotation par rapport au premier bras suivant un axe de rotation vertical, lorsque le premier bras effectue une rotation dans un sens des aiguilles d’une montre, le deuxième bras effectue une rotation dans le sens inverse du premier bras,
- la navette comprend de plus des roues dentées couplant le premier bras au deuxième bras,
- une amplitude de rotation du premier bras est multipliée au niveau du deuxième bras par les roues dentées,
- la translation suivant l’axe transversal du support dans la première direction d’extension entraine une translation proportionnellement accrue du préhenseur dans cette même direction entre la position en retrait et la première position en saillie, et la translation suivant l’axe transversal du support dans la deuxième direction d’extension entraîne une translation proportionnellement accrue du préhenseur dans cette même direction entre la position en retrait et la deuxième position en saillie.
Selon un autre aspect, il est aussi proposé un module d’entreposage et distribution de marchandises comprenant : une enceinte définissant un intérieur et un extérieur, l’enceinte comprenant une fenêtre d’interaction adaptée à s’ouvrir sélectivement de façon à communiquer l’intérieur avec l’extérieur de l’enceinte pour réceptionner des marchandises ; un système d’entreposage et distribution de marchandises disposé à l’intérieur de l’enceinte et comprenant : un système de transport de marchandises incluant : des rails de déplacement s’étendant selon un axe vertical et selon un axe horizontal, les rails de déplacement se trouvant dans un couloir de déplacement s’étendant dans un plan vertical définit par l’axe vertical et l’axe horizontal; et une navette de transport connectée auxdits rails de déplacement et étant adaptée à se déplacer bi-directionnellement dans le plan vertical selon l’axe vertical et selon l’axe horizontal, la navette de transport étant adaptée à recevoir et manipuler un support amovible transportant une marchandise, et une zone d’entreposage de marchandises s’étendant généralement dans le plan vertical de façon adjacente au couloir de déplacement, la zone d’entreposage incluant une pluralité d’étagements dynamiques, chaque étagement dynamique incluant une pluralité de paires d’appuis adaptées à coopérer avec une pluralité des supports amovibles pour former une pluralité d’espaces d’entreposage de marchandises de hauteur ajustable en fonction de la taille de la marchandise à y loger, la hauteur étant définie selon l’axe vertical, caractérisé en ce que : la zone d’entreposage inclut au moins une première chambre et une deuxième chambre séparées entre elles par une partition au moins partiellement thermiquement isolante, au moins une de la première et la deuxième chambre étant à température contrôlée, la partition incluant une ouverture sélective.
Les caractéristiques exposées dans les paragraphes suivants peuvent, optionnellement, être mises en œuvre. Elles peuvent être mises en œuvre indépendamment les unes des autres ou en combinaison les unes avec les autres :
- la première chambre est à une première température contrôlée, la deuxième chambre étant à une deuxième température contrôlée différente de la première température contrôlée,
- le système d’entreposage et distribution de marchandises comprenant de plus : un guichet communiquant avec la fenêtre d’interaction de l’enceinte, le guichet étant adapté à recevoir un support amovible contenant une marchandise, le guichet étant mobile entre la première chambre et la deuxième chambre, et la navette de transport étant adaptée à coopérer avec le guichet mobile pour transférer le support amovible contenant la marchandise entre le guichet et la navette de transport,
- le guichet est mobile entre la première chambre et la deuxième chambre à travers l’ouverture sélective de la partition, - la zone d’entreposage de marchandises comprend une première partie d’entreposage dans la première chambre et une deuxième partie d’entreposage dans la deuxième chambre, le système de transport est un premier système de transport de la première chambre, la navette de transport est une première navette de transport de la première chambre, le module comprenant de plus un deuxième système de transport dans la deuxième chambre: le deuxième système de transport incluant : des rails de déplacement s’étendant selon l’axe vertical et selon l’axe horizontal, les rails de déplacement se trouvant dans un couloir de déplacement s’étendant dans le plan vertical; et une deuxième navette de transport connectée auxdits rails de déplacement et étant adaptée à se déplacer bi-directionnellement dans le plan vertical selon l’axe vertical et selon l’axe horizontal, la deuxième navette de transport étant adaptée à recevoir et manipuler un support amovible transportant une marchandise, et la deuxième navette de transport étant adaptée à coopérer avec le guichet pour transférer le support amovible contenant la marchandise entre le guichet et la deuxième navette de transport,
- la zone d’entreposage inclut une troisième chambre séparée de la deuxième chambre par une partition au moins partiellement thermiquement isolante, la partition incluant une ouverture sélective, la deuxième chambre se trouvant entre la première chambre et la troisième chambre, la troisième chambre étant à une troisième température contrôlée différente des première et deuxième températures contrôlées, les première, deuxième et troisième températures formant un gradient de température monotone entre les première, deuxième et troisième chambres, le module comprenant de plus un troisième système de transport dans la troisième chambre: le troisième système de transport incluant : des rails de déplacement s’étendant selon l’axe vertical et selon l’axe horizontal, les rails de déplacement se trouvant dans un couloir de déplacement s’étendant dans le plan vertical; et une troisième navette de transport connectée auxdits rails de déplacement et étant adaptée à se déplacer bi-directionnellement dans le plan vertical selon l’axe vertical et selon l’axe horizontal, la troisième navette de transport étant adaptée à recevoir et manipuler un support amovible transportant une marchandise, et la troisième navette de transport étant adaptée à coopérer avec le guichet pour transférer le support amovible contenant la marchandise entre le guichet et la troisième navette de transport, - l’unité de contrôle comprend de plus une unité de contrôle configurée pour commander le déplacement de la navette de transport sur les rails de déplacement, et l’ouverture sélective de la partition pour permettre le passage de la navette de transport entre la première chambre et la deuxième chambre,
- le guichet comprend une première ouverture refermable disposée sur un coté du guichet en vis-à-vis avec la fenêtre d’interaction, et une deuxième ouverture refermable disposé sur un autre côté du guichet en vis-à-vis avec la navette de transport,
- les rails de déplacement incluent une paire de rails fixes et au moins un rail mobile connecté à ses extrémités aux rails fixes, le rail mobile se déplaçant bi- directionnellement le long des rails fixes, la paire de rails fixes s’étendant selon l’axe horizontal ou l’axe vertical, et ledit rail mobile s’étendant l’autre de l’axe horizontal ou l’axe vertical; et la navette de transport est connectée audit rail mobile de façon à pouvoir se déplacer bi-directionnellement le long dudit rail mobile,
- chaque espace d’entreposage étant défini verticalement entre deux supports amovibles adjacents, et les supports amovibles ont une pluralité de positions verticales possibles dans chaque étagement dynamique en fonction de leur connexion à une paire d’appuis déterminée,
- la zone d’entreposage de marchandises inclut une première zone d’entreposage s’étendant généralement dans le plan vertical, et une deuxième zone d’entreposage s’étendant généralement dans le plan vertical et disposée face à la première zone d’entreposage de sorte que le couloir de déplacement soit défini transversalement entre la première et la deuxième zones d’entreposage,
- des extrémités des appuis à l’intérieur d’une même paire sont alignées horizontalement de sorte que lorsqu’un support amovible est connecté à une paire d’appuis il forme une délimitation inférieure d’un espace d’entreposage,
- la pluralité d’étagements dynamiques inclut une première pluralité d’étagements dynamiques ayant une première largeur et une deuxième pluralité d’étagements dynamiques ayant une deuxième largeur, la deuxième largeur est différente de la première largeur, la première largeur et la deuxième largeur sont définies selon l’axe horizontal, la première pluralité d’étagements dynamiques coopérant avec une première pluralité de supports amovibles d’une première taille ayant un côté substantiellement de la première largeur, et la deuxième pluralité d’étagements dynamiques coopérant avec une deuxième pluralité de supports amovibles d’une deuxième taille ayant un côté substantiellement de la deuxième largeur,
- la navette de transport comprend : une base de réception adaptée à recevoir un support amovible de marchandise ; un préhenseur adapté à coopérer avec le support amovible et mobile par rapport à la base de réception ; et un système d’extension connecté au préhenseur pour déplacer le support amovible sur la base de réception, le système d’extension déplaçant le préhenseur suivant un axe transversal en restant parallèle à lui-même entre une position en retrait, une première position en saillie et une deuxième position en saillie opposée à la première position en saillie par rapport à la position en retrait,
- le système d’extension de la navette comprend au moins une paire de bras escamotables connectés en rotation au préhenseur, un mouvement de ladite au moins une paire de bras escamotables étant mécaniquement lié au déplacement en translation du préhenseur suivant l’axe transversal, chacun des bras de ladite au moins une paire de bras escamotables est connecté en rotation au préhenseur et a une position de course rectiligne le long de l’axe transversal et une position escamotée associée, les bras de ladite au moins une paire de bras escamotables ont des positions différentes lorsque le préhenseur est à proximité des première et deuxième positions en saillies,
- la base de réception de la navette est ajustable entre une première position où la base de réception a une première envergure suivant un axe horizontal pour accommoder des supports amovibles d’une première taille, et une deuxième position où la base de réception a une deuxième envergure suivant l’axe horizontal pour accommoder des supports amovibles d’une deuxième taille plus grande que la première, la deuxième envergure étant plus grande que la première envergure, l’axe horizontal étant perpendiculaire à l’axe transversal.
Selon un autre aspect, il est aussi fourni, un système d’entreposage et distribution de marchandises comprenant : un système de transport de marchandises incluant : des rails de déplacement incluant une paire de rails fixes et au moins un rail mobile connecté à ses extrémités aux rails fixes et se déplaçant bi-directionnellement le long de ceux-ci, la paire de rails fixes s’étendant dans un d’un axe horizontal et d’un axe vertical, et ledit rail mobile s’étendant dans l’autre de l’axe horizontal et de l’axe vertical, les rails de déplacement se trouvant dans un couloir de déplacement s’étendant dans un plan vertical, le plan vertical étant défini par l’axe horizontal et l’axe vertical ; et une navette de transport connectée audit rail mobile de façon à pouvoir se déplacer bi-directionnellement le long dudit rail mobile, la navette de transport étant adaptée à recevoir et manipuler un support amovible ; et une zone d’entreposage de marchandises s’étendant généralement dans le plan vertical de façon adjacente au couloir de déplacement, la zone d’entreposage incluant une pluralité d’étagements dynamiques, chaque étagement dynamique incluant une pluralité de paires d’appuis disposées verticalement les unes par rapport aux autres, les paires d’appuis étant adaptées à coopérer avec une pluralité des supports amovibles pour les connecter sélectivement aux paires d’appuis par la navette de transport afin de former une pluralité d’espaces d’entreposage de marchandises, chaque espace d’entreposage étant défini verticalement entre deux supports amovibles adjacents, chacun des espaces d’entreposage ayant une hauteur ajustable en fonction de la taille de la marchandise à y loger, la hauteur étant définie selon l’axe vertical, les supports amovibles ayant une pluralité de positions verticales possibles dans chaque étagement dynamique en fonction de leur connexion à une paire d’appuis déterminée, caractérisé en ce que : la pluralité d’étagements dynamiques inclut une première pluralité d’étagements dynamiques ayant une première largeur et une deuxième pluralité d’étagements dynamiques ayant une deuxième largeur, la deuxième largeur est différente de la première largeur, la première largeur et la deuxième largeur sont définies selon l’axe horizontal.
Les caractéristiques exposées dans les paragraphes suivants peuvent, optionnellement, être mises en œuvre. Elles peuvent être mises en œuvre indépendamment les unes des autres ou en combinaison les unes avec les autres :
- la navette de transport inclut un système d’extension ayant deux positions, dans une position neutre, la navette de transport a une profondeur de base inférieure ou égale à une profondeur du couloir de déplacement, la profondeur étant définie selon un axe transversal, l’axe transversal étant perpendiculaire aux axes horizontal et vertical, et dans une première position étendue, la navette de transport a une première profondeur supérieure à la profondeur du couloir de déplacement afin de transférer un support amovible de la navette de transport vers une paire d’appuis,
- la zone d’entreposage de marchandises comprend une première zone d’entreposage s’étendant généralement dans le plan vertical, et une deuxième zone d’entreposage s’étendant généralement dans le plan vertical et disposée face à la première zone d’entreposage de sorte que le couloir de déplacement soit défini transversalement entre la première et la deuxième zones d’entreposage,
- le système d’extension a de plus une deuxième position étendue, dans la deuxième position étendue la navette de transport a une deuxième profondeur supérieure à la profondeur du couloir de déplacement, les première position étendue, deuxième position étendue et position neutre étant alignées, et la position neutre se trouvant entre la première position étendue et la deuxième position étendue,
- la zone d’entreposage inclut au moins une chambre à température contrôlée séparée d’un reste de la zone d’entreposage par une partition ayant une ouverture sélective,
- la zone d’entreposage inclut une pluralité de chambres à températures contrôlées adjacentes les unes aux autres et agencées les unes par rapport aux autres de sorte à former un gradient monotone de température des températures contrôlées, les chambres de la pluralité de chambres à température contrôlée étant séparées les unes des autres par des partitions ayant une ouverture sélective,
- des extrémités des appuis à l’intérieur d’une même paire sont alignées horizontalement de sorte que lorsqu’un support amovible est connecté à une paire d’appuis il forme une délimitation inférieure d’un espace d’entreposage,
- la première pluralité d’étagements dynamiques coopèrent avec une première pluralité de supports amovibles d’une première taille ayant un côté substantiellement de la première largeur, et la deuxième pluralité d’étagements dynamiques coopèrent avec une deuxième pluralité de supports amovibles d’une deuxième taille ayant un côté substantiellement de la deuxième largeur,
- la navette de transport inclut une base de réception adaptée à recevoir des supports amovibles d’une première taille et des supports amovibles d’une deuxième taille plus grande que la première taille, la base de réception étant ajustable entre une première position où la base de réception a une première envergure selon l’axe horizontal pour accommoder les supports amovibles de la première taille, et une deuxième position où la base de réception a une deuxième envergure selon l’axe horizontal pour accommoder des supports amovibles de la deuxième taille, la deuxième envergure étant plus grande que la première envergure, - la navette de transport inclut : une base de réception adaptée à recevoir un support amovible ; un préhenseur adapté à connecter le support amovible à la navette de transport ; et un système d’extension connecté au préhenseur pour déplacer le support amovible sur la base de réception dans une première direction suivant un axe transversal et dans une deuxième direction opposée à la première direction suivant l’axe transversal, l’axe transversal étant perpendiculaire à l’axe horizontal et l’axe vertical, le système d’extension déplaçant le préhenseur entre la position neutre, la première position étendue dans la première direction par rapport à la position neutre, et une deuxième position étendue dans la deuxième direction par rapport à la position neutre, sans rotation de la navette de transport, dans la position neutre, la navette de transport a la profondeur de base, dans la première position étendue la navette de transport a la première profondeur, dans la deuxième position étendue la navette de transport a une deuxième profondeur, les profondeurs étant calculées suivant l’axe transversal, les première et deuxième profondeurs étant supérieures à la profondeur de base
D'autres caractéristiques et avantages apparaîtront au cours de la description suivante d'une de ces formes de réalisation, donnée à titre d'exemple non limitatif, en regard des dessins joints.
FIGURES
Sur les dessins :
- la figure 1 est une vue schématique en perspective d’un module d’entreposage et distribution de marchandises, selon un mode de réalisation ;
- la figure 2 est une vue schématique en perspective d’une partie d’un intérieur du module d’entreposage et distribution de la figure 1 , révélant une première zone d’entreposage de marchandises et un système de transport, selon un mode de réalisation ;
- la figure 3 est une vue schématique du dessus de l’intérieur du module d’entreposage et distribution de la figure 1 , montrant un système d’entreposage et distribution incluant le système de transport et la première zone d’entreposage de la figure 2, et une deuxième zone d’entreposage lui faisant face ; - la figure 4 est une vue schématique en élévation plane de la deuxième zone d’entreposage des marchandises du module d’entreposage et distribution, selon un mode de réalisation ;
- la figure 5 est une vue schématique isométrique du système de transport de la figure 2 ;
- la figure 6 est une vue schématique isométrique du dessus d’un support amovible permettant de supporter une marchandise et de former une délimitation d’un espace d’entreposage de l’une quelconque des zones d’entreposage des figures 2 et 4, selon un mode de réalisation ;
- la figure 7 est un gros plan d’une partie de la première zone d’entreposage de la figure 2, montrant un espace d’entreposage formé entre deux supports amovibles ;
- la figure 8 est une vue isométrique d’un guichet du module d’entreposage et distribution de marchandises, selon un mode de réalisation ;
- la figure 9 est une vue schématique en perspective de la navette de transport des figures 2 et 3 avec un système d’extension selon un premier mode de réalisation montré dans une position neutre, et une base montrée dans une première position pour accommoder une première taille de support amovible, la navette de transport étant illustrée avec certains éléments omis ;
- la figure 10 est une vue schématique en perspective d’une partie de la navette de transport de la figure 9, avec le système d’extension montré dans une première position étendue pour pouvoir accrocher un support amovible ;
- la figure 11 est une vue schématique de perspective du dessous du support amovible de la figure 6, avec un gros plan A sur des renfoncements verticaux, selon un mode de réalisation ;
- la figure 12 est une vue schématique en perspective d’un préhenseur de la navette des figures 9 et 10, selon un premier mode de réalisation ;
- la figure 13 est une vue schématique de dessus de la navette de transport de la figure 10 avec la base montrée dans une deuxième position pour accommoder une deuxième taille de support amovible plus grande que la première et le système d’extension montré dans une deuxième position étendue pour pouvoir accrocher un support amovible se trouvant opposé à ceux accrochés par le préhenseur lorsque celui-ci est dans la première position étendue ; et
- les figures 14a, 14b, 14c sont des vues schématiques partielles d’une navette de transport ayant un système d’extension selon un deuxième mode de réalisation montré avec la base de réception ayant une première envergure, la figure 14a montrant le système d’extension dans une position neutre, la figure 14b montrant le système d’extension dans une position intermédiaire, la figure 14c montrant le système d’extension dans une position étendue ;
- la figure 15 est une vue schématique isométrique de la navette de transport des figures 14a, 14b, 14c, avec la base de réception ayant une deuxième envergure et le système d’extension montré dans une position étendue ;
- la figures 16 est une vue schématique en élévation plane d’un mode de réalisation d’un préhenseur de la navette de transport des figures 14a, 14b, 14c, le préhenseur étant montré en position en saillie ; et
- la figure 17 est une vue schématique en perspective d’un autre mode de réalisation de la zone d’entreposage des marchandises du module d’entreposage et distribution montrant des chambres à température contrôlée.
Sur les différentes figures, les mêmes références désignent des éléments identiques ou similaires.
DESCRIPTION DETAILLEE
Un module d’entreposage et distribution 10 de marchandises 12 est illustré à la figure 1. Le module 10 est un automate permettant la distribution et l’entreposage de marchandises 12 de tailles variées, typiquement des colis. Le module d’entreposage et distribution 10 de marchandises 12 comprend une enceinte 14 fermée et une fenêtre d’interaction 16 permettant le passage de marchandises 12 (montrées à la figure 4) d’un extérieur 18 du module 10 à un intérieur 20 du module 10 (montré aux figures 2 à 4). Il se pourrait que le module 10 inclut plusieurs fenêtres d’interaction, par exemple pour permettre l’entreposage simultané ou bien pour accéder à des zones différentes du module 10, ou bien encore pour accéder à la même zone du module 10 mais par des points différents (cas par exemple d’une fenêtre d’interaction intérieure à un bâtiment accueillant le module d’entreposage et distribution 10 de marchandises 12 et d’une fenêtre d’interaction intérieure à ce bâtiment). La fenêtre d’interaction 16 se trouve à hauteur d’interaction avec l’utilisateur, typiquement à environ 1 mètre du sol 22. La fenêtre d’interaction 16 est illustrée sur la figure 1 comme étant située sur une face longitudinale 24 de l’enceinte 14. Cependant, la fenêtre d’interaction 16 pourrait être située sur d’autres faces de l’enceinte 14 tant qu’elle est accessible aux utilisateurs. Elle pourrait aussi être située vers un bord d’une telle face, tel qu’illustré à la figure 1 , ou bien au milieu latéralement d’une telle face.
Le module 10 est idéalement localisé dans un espace permettant aux personnes de s’arrêter temporairement pour déposer et/ou retirer des marchandises entreposées dans le module 10. Le module 10 peut être entreposé à l’intérieur d’un bâtiment, qu’il soit résidentiel ou commercial, ou bien en extérieur comme par exemple sur un parking. Le module 10 peut être adossé à un mur, ou bien être libre de connections latérales. Le module 10 pourrait aussi être intégré à un mur d’enceinte d’un magasin, de sorte que la fenêtre d’interaction 16 donne sur la rue et que l’enceinte 14 du module 10 se trouve à l’intérieur du magasin. Le module 10 peut être conçu pour être amovible, de sorte qu’il ne soit présent dans l’espace de flux de personnes que temporairement, par exemple saisonnièrement ou bien en fonction d’un contrat de location de l’espace au sol.
Le module 10 peut avoir une forme et des couleurs personnalisées. Dans l’exemple de la figure 1 , le module 10 est de forme parallélépipédique, ayant une longueur L0, une hauteur H0 et une profondeur PO. Le module 10 définit ainsi un axe horizontal AH dans laquelle la longueur L0 est mesurée, un axe vertical AV dans laquelle la hauteur H0 est mesurée et un axe transversal AT dans laquelle la profondeur PO est mesurée. Les axes vertical AV, horizontal AH et transversal AT sont perpendiculaires entre eux et forment un espace orthogonal. Les dimensions du module 10 peuvent être choisies en fonction de la place occupée par le module 10 dans l’espace où il est entreposé (c’est-à-dire surface au sol et hauteur) et/ou du type de marchandises 12 qu’il entrepose. Selon un exemple non limitatif, le module a une longueur L0 de 3 mètres, une hauteur H0 de 3 mètres, et une profondeur PO de 1 mètre 45.
Le module 10 peut être de taille ajustable. Ainsi, selon un mode de réalisation, le module 10 peut être agrandit en ajoutant de l’espace d’entreposage en longueur, comme illustré par des pointillés simples et la flèche F1 , ou de l’espace en hauteur, comme illustré par un trait mixte et la flèche F2. L’agrandissement ou le rétrécissement du module 10 peut permettre d’adapter l’espace d’entreposage disponible en fonction du besoin de la clientèle. Pour permettre la personnalisation du module 10 en hauteur par exemple, une cloison supérieure 26 du module 10 pourrait être amovible, de sorte que des panneaux latéraux puissent être insérés verticalement entre l’enceinte 14 originale et la cloison supérieure 26. De même, pour une extension du module 10 suivant l’axe horizontal AH, une cloison latérale 28 du module 10 pourrait être détachée de l’enceinte 14 du module 10 pour permettre l’insertion d’une zone d’entreposage intercalaire. D’autres opérations pourraient être réalisées pour garantir le fonctionnement du module 10 agrandit comme s’il avait été de cette taille originellement. Selon un autre mode de réalisation, deux modules peuvent être mis côte à côte ou à proximité l’un de l’autre, pour agrandir l’espace d’entreposage. Cependant, selon ce mode de réalisation, les deux modules fonctionneraient de manière indépendante l’une de l’autre. Le module 10 est adapté à recevoir une variété de marchandises 12. Les marchandises 12 sont, selon un mode de réalisation, des produits de consommation courante, emballés sous forme de colis ou non, qui sont destinées à être stockées temporairement dans le module 10 avant distribution à la clientèle. Les marchandises 12 sont par exemple, des livres, des produits ménagers, des tirages photos, des bien périssables (par exemple, produits frais, surgelés). Le module 10 peut être programmé pour ne recevoir que des produits emballés, par exemple dans des cartons ou sous emballage plastique, ou que des produits bruts, ou les deux. Le module 10 peut être aussi programmé pour recevoir des marchandises 12 d’une ou plusieurs tailles standards, ou bien de taille quelconque, tant que ces tailles sont compatibles avec le système d’entreposage décrit plus bas. Le module 10 pourrait recevoir une combinaison de produits ayant une taille prédéfinie et de produits ayant une taille quelconque. L’intérieur 20 du module 10 peut être à température contrôlée, c’est-à-dire, à température constante ou quasi-constante grâce à un système de chauffage ou de refroidissement ayant une boucle de rétroaction basé sur une température fixe et prédéterminée.
Dans un autre mode de réalisation, les marchandises 12 stockées et distribuées par le module 10 ne sont pas disposées dans le module 10 de manière temporaire pour être distribuées à la clientèle, mais destinées à lui être présentées temporairement, tout en restant de façon quasi permanente dans le module 10. Les marchandises dans ce cas-là pourraient par exemple être des machines, type imprimante ou ordinateur, destinées à être utilisées par un client se présentant devant le module 10 pour accomplir une tache spécifique (e.g. impression de photo) via la fenêtre d’interaction 16.
De plus, la notion de clientèle n’est pas nécessairement associée à un rapport mercantile avec le module 10. Le module 10 pourrait par exemple être entreposé au sein d’une entreprise et être à destination des employés de cette entreprise.
En référence aux figures 2 à 4, l’intérieur 20 du module 10 contient un système d’entreposage et distribution 30 de marchandises automatisé comprenant un système de transport 32 des marchandises 12 (montré en isolation à la figure 5) et une première zone d’entreposage 34 des marchandises 12 (montrée aux figure 2 et 3) et une deuxième zone d’entreposage 36 (montrée aux figures 3 et 4) s’étendant chacune généralement dans un plan vertical PV. Le plan vertical PV est défini par les axes vertical AV et horizontal AH. Chacune des première et deuxièmes zones d’entreposage 34, 36 comprend une pluralité d’espaces d’entreposage 38. Un exemple d’espace d’entreposage 38 est montré en hachuré sur la figure 2. Le système de transport 32 des marchandises 12 assure le transfert des marchandises 12 depuis et vers les espaces d’entreposage 38 des première et deuxième zones d’entreposage 34, 36. Le système de transport 32 va être décrit plus bas en rapport avec la figure 5. Comme illustré à la figure 3, dans ce mode de réalisation, la première zone d’entreposage 34 fait face à la deuxième zone d’entreposage 36. Dans d’autres modes de réalisation, il se pourrait que le module 10 ne contienne qu’une des première et deuxième zones d’entreposage 34, 36. Il se pourrait aussi que la première et la deuxième zone d’entreposage 34, 36 ne soient pas face à face mais à un angle l’une par rapport à l’autre, par exemple perpendiculaire l’une à l’autre.
Les première et deuxième zones d’entreposage 34, 36 sont séparées transversalement par un couloir de déplacement 40 utilisé par le système de transport 32 des marchandises 12. Le couloir de déplacement 40 est un couloir en trois-dimensions, défini dans l’exemple ci-dessus transversalement par l’espace entre les première et la deuxième zones d’entreposage 34, 36 sur leur hauteur et longueur. Le couloir de déplacement 40 n’est délimité transversalement que par les première et la deuxième zones d’entreposage 34, 36. Dans le cas où le module 10 n’aurait qu’une zone d’entreposage, le couloir de déplacement 40 pourrait être défini transversalement par l’espace entre cette zone d’entreposage et un mur de l’enceinte 14 sur leur hauteur et longueur. Selon un exemple non limitatif, la première zone d’entreposage 34 a une profondeur de 42 cm (16,5 pouces), la deuxième zone d’entreposage 36 a une profondeur de 42 cm (16,5 pouces), et le couloir de déplacement 40 a une profondeur de 47 centimètres (18,5 pouces).
Chacune des deux zones d’entreposage 34, 36 contient une pluralité d’étagements dynamiques 56. Les zones d’entreposage 34, 36 peuvent contenir le même nombre ou un nombre différent d’étagements dynamiques 56 l’une de l’autre. Dans l’exemple de la figure 2, la première zone d’entreposage 34 contient sept étagements dynamiques 56, et dans l’exemple de la figure 4, la deuxième zone d’entreposage 36 contient dix étagements dynamiques. Chaque étagement dynamique 56 s’étend verticalement, sur toute une hauteur de l’enceinte 14 (comme illustré à la figure 2), ou sur une partie de la hauteur de l’enceinte 14 (cas d’étagements imbriqué 59 illustré à la figure 4).
Chaque étagement dynamique 56 comprend un empilement vertical d’espaces d’entreposage 38 dont la hauteur H1 est ajustable en fonction de la taille de la marchandise 12 à y stocker. Les espaces d’entreposage 38 à l’intérieur d’un étagement dynamique 56 sont formés latéralement par des cloisons verticales 58 fixes et verticalement par des supports amovibles 60. Les cloisons verticales 58 peuvent ou pas être ajourées. L’espace entre deux supports amovibles 60 adjacents suivant l’axe vertical AV détermine la hauteur H1 de l’espace d’entreposage 38 défini entre ces deux supports amovibles 60. Ainsi, l’étagement est dynamique car les supports amovibles 60 ont une pluralité de positions verticales possibles et cette hauteur est ajustable temporairement en fonction de la marchandise 12 à y stocker. Dès qu’une nouvelle marchandise 12 est à stocker dans l’étagement dynamique 56, une autre position du support amovible 60 sera déterminée en fonction de la taille de la marchandise 12 et des marchandises déjà stockées dans cet étagement dynamique 56. Avoir différentes positions possibles des supports amovibles 60, et ainsi obtenir différentes hauteurs d’espaces d’entreposage 38 permet d’ajuster le volume de l’espace d’entreposage 38 à la taille de la marchandise 12, et par conséquent de réduire l’espace non occupé dans le module d’entreposage et de distribution 10. L’ajustement des positions verticales des supports amovibles 60 sera décrit plus bas.
Dans l’exemple montré à la figure 4, les cloisons verticales 58 sont soit à une première largeur D1 , soit à une deuxième largeur D2 de plus grande valeur pour former des étagements dynamiques 56 de différentes largeurs, et donc des espaces d’entreposage 38 de différentes tailles, afin d’accommoder des marchandises 12 de différentes tailles. Ayant différentes tailles d’entreposage (non seulement sur la hauteur mais aussi sur la largeur) l’espace non occupé dans le module 10 et d’autant plus optimisé. Lorsque les espaces d’entreposages 38 ont deux ou plus tailles, des supports amovibles 60 de deux ou plus tailles sont fournis. Ainsi, une première pluralité 61a de supports amovibles 60 coopère avec une première pluralité 57a d’étagements dynamiques 56 ayant la première largeur D1 , et une deuxième pluralité 61 b de supports amovibles 60 (plus grands que la première pluralité 61 a) coopère avec une deuxième pluralité 57b d’étagements dynamiques 56 ayant la deuxième largeur D1. Cependant, il se pourrait, que toutes les cloisons verticales 58 soient à une même largeur. Il se pourrait aussi que les cloisons verticales 58 soient à trois ou plus largeurs différentes les unes des autres.
Une des deux zones d’entreposage 34, 36 (dans l’exemple illustré, la deuxième zone d’entreposage 36) contient un guichet 54 qui communique avec la fenêtre d’interaction 16 pour réceptionner et délivrer les marchandises 12 à la clientèle. Le système de transport 32 assure le transport des marchandises 12 du guichet 54 vers les étagements dynamiques 56 (et vice versa). Selon un autre mode de réalisation, il pourrait y avoir plus d’un guichet 54 dans le module 10.
En référence maintenant à la figure 5, le système de transport 32 inclut une navette de transport 42 et des rails de déplacement 44 grâce auxquels la navette de transport 42 se déplace dans le couloir de déplacement 40 dans le plan vertical PV. Les rails de déplacement 44 incluent une paire de rails fixes 48 et au moins un rail mobile 46 connecté à ses extrémités 47 aux rails fixes 48 et se déplaçant bi directionnellement le long de ceux-ci. La paire de rails fixes 48 s’étend selon un axe (horizontal AH ou vertical AV), et ledit rail mobile 46 s’étend selon un axe perpendiculaire (axe vertical AV ou horizontal AH correspondant). Les rails de déplacement 44 se trouvent dans le couloir de déplacement 40.
Dans l’exemple des figures, les rails de déplacement 44 incluent une paire de rails verticaux 46 mobiles qui se déplacent suivant l’axe horizontal AH de par la connexion de leurs extrémités 47 à une paire de rails horizontaux 48 fixes. Il se pourrait que les rails de déplacement 44 incluent seulement un rail vertical mobile connecté par ses extrémités à une paire de rails horizontaux 48 fixes. Il se pourrait aussi que le (ou les) rails horizontaux 48 soient mobiles et que les rails verticaux 46 soient fixes. De par l’arrangement décrit ci-dessous, la navette de transport 42 est capable de se déplacer dans un plan vertical PV selon l’axe vertical AV et horizontal AH pour accéder à divers d’espaces d’entreposage 38 qui se trouvent devant elle.
Les deux rails verticaux 46 sont disposés, préférentiellement, chacun à une extrémité verticale 50 du couloir de déplacement 40, de façon à entraver le moins possible à l’accès aux espaces d’entreposage 38. Les extrémités 47 de chaque rail vertical 46 sont fixées à la cloison supérieure 26 et une cloison inférieure 52 (montrée en figure 2) de l’enceinte 14 respectivement. Elles pourraient aussi être fixées dans le sol 22 directement.
Afin de déplacer les rails verticaux 46 le long des rails horizontaux 48, un système 99 (illustré en relation avec la navette 542 à la figure 15) de poulies dentées et de courroies est mis en place. Des moteurs assurent la rotation synchrone des poulies associées aux rails verticaux 46 par rapport à l’autre lors du déplacement de la navette de transport 42 suivant l’axe horizontal AH. D’autres modes de réalisation sont possibles.
Comme il sera décrit plus bas, selon un mode de réalisation, les rails verticaux 46 peuvent aussi se déplacer suivant l’axe horizontal AH l’un par rapport à l’autre pour adapter la navette de transport 42 à des tailles de support amovibles 60 différents. Le déplacement de la navette de transport 42 le long des rails verticaux 46 peut se faire lorsque les rails verticaux 46 sont fixes, ou simultanément lors du déplacement sur les rails horizontaux 48. Le module 10 étant un automate, une unité de contrôle UC assure la coordination des déplacements de la navette de transport 42 et des rails verticaux 46 pour acheminer la marchandise 12 de la fenêtre d’interaction 16 vers et à partir des espaces d’entreposage 38, grâce au mouvement de la navette de transport 42 et des rails verticaux 46. La navette de transport 42 peut aussi inclure des freins afin de la ralentir lorsqu’elle arrive en bout de course du rail mobile sur lequel elle se déplace.
En se référant à la figure 6, les supports amovibles 60 permettent de supporter les marchandises entreposées tout en formant des espaces d’entreposage 38. Les supports amovibles 60 peuvent être des plaques, plateaux ou bacs. Les supports amovibles 60 ont au minimum une surface généralement plane 62 sur laquelle repose la marchandise 12 et peuvent comprendre un ou plusieurs rebords 64. La surface généralement plane 62 est typiquement de forme rectangulaire (comme montré dans les figures) ou carré, mais il est concevable qu’elle puisse avoir d’autres formes. Elle peut avoir une certaine rugosité, présenter un relief ou pas pour diminuer voire éviter le glissement de la marchandise 12 lors de son transport. Les rebords 64 peuvent permettre de retenir la marchandise 12 sur le support amovible 60 lors du déplacement de la marchandise 12 sur la navette de transport 42 et vers l’espace d’entreposage 38. Si la marchandise 12 contient du liquide qui s’est échappé par inadvertance, les rebords 64 pourraient ainsi contenir au moins partiellement cette fuite liquide. Les rebords 64 sont préférentiellement de faible hauteur pour pouvoir permettre la pose et l’enlèvement de la marchandise 12 sur le support amovible 60 à travers la fenêtre d’interaction 16. Les rebords 64 peuvent être sur tout ou une portion de la périphérie de la surface généralement plane 62. Les supports amovibles 60 peuvent être pleins ou ajourés. Les supports amovibles 60 sont par exemple faits en plastique ayant une rigidité compatible avec le poids des marchandises 12 entreposées dessus. Les supports amovibles 60 pourraient aussi avoir une certaine flexibilité selon le poids de la marchandise 12 entreposée dessus. En se référant maintenant à la figure 7, le principe des étagements dynamiques 56 va être maintenant décrit en plus amples détails. Les supports amovibles 60 coopèrent avec n’importe quelles d’une pluralité de paires d’appuis 66 pour ajuster la hauteur H1 des espaces d’entreposage 38. Les paires d’appuis 66 sont fixées aux cloisons verticales 58 verticalement les unes par rapport aux autres. Les appuis 66 d’une même paire se font face, étant disposés sur des cloisons verticales 58 adjacentes. Les extrémités 68 des appuis 66 d’une même paire sont alignées horizontalement. Ainsi, lorsqu’un support amovible 60 est connecté à une paire d’appuis 66 il forme une délimitation inférieure 70 d’un espace d’entreposage 38. Les paires d’appuis 66 sont comprises, dans l’exemple illustré dans les figures, dans un plan horizontal PH, défini par l’axe horizontal AH et l’axe transversal AT. Selon un autre mode de réalisation, les paires d’appuis 66 sont à un angle avec le plan horizontal PH. Par exemple, les paires d’appuis 66 pourraient être légèrement inclinées vers le bas.
Les paires d’appuis 66 pourraient avoir plusieurs formes. Selon le mode de réalisation des figures, les paires d’appuis 66 sont des glissières. Des bords opposés 94 du support amovible 60 qui contactent les glissières ont une forme complémentaire aux glissières. Selon l’exemple des figures, les bords opposés 94 forment une encoche dans la surface inférieure du support amovible 60 dans laquelle viennent se loger les appuis 66. Il se pourrait que cette encoche soit omise.
Selon un autre mode de réalisation, chacune des paires d’appuis 66 n’est pas une glissière mais inclut au moins deux accroches, et les bords 94 des supports amovibles 60 ont des points de réception des accroches complémentaires. Les paires d’appuis 66 sont, selon un mode de réalisation, identiques entre elles, dans les zones d’entreposage 34, 36. Selon un autre mode de réalisation, le système d’entreposage et distribution 30 inclut différent supports amovibles 60 qui sont compatibles avec différents appuis 60, par exemple des glissières compatibles avec des supports amovibles sous forme de plateaux, et des accroches compatibles avec des supports amovibles sous forme de bacs.
Il y a un nombre n1 de paires d’appuis 66 supérieur ou égal à un nombre n2 de supports amovibles 60, de sorte que les supports amovibles 60 peuvent être connectés à diverses paires d’appuis 66 selon la taille de la marchandise 12 à entreposer. Verticalement les paires d’appuis 66 sont à une hauteur H2 les unes des autres. Dans le mode de réalisation illustré dans les figures, la hauteur H2 est identique entre les paires d’appuis 66. Cependant, il se pourrait que les paires d’appuis 66 soient à diverses hauteurs les unes par rapport aux autres.
Comme il sera détaillé ci-après, le support amovible 60 est inséré dans une paire d’appuis 66 déterminée, avec la marchandise 12 disposée sur le support amovible 60, de sorte que lorsque le support amovible 60 est inséré dans la paire d’appuis 66, il forme la délimitation inférieure 70 de l’espace d’entreposage 38. Tel qu’illustré à la figure 7, une délimitation supérieure 72 de l’espace d’entreposage 38 peut être faite par un autre des supports amovibles 60, comme par exemple un support amovible 60 contenant une autre marchandise 12 précédemment insérée dans une autre paire d’appuis 66 verticalement au-dessus.
En se référant brièvement de nouveau à la figure 4, lorsque les espaces d’entreposages 38 ont plusieurs tailles, les paires d’appuis 66 à l’intérieur d’une même paire sont à différentes distances l’une de l’autre (suivant l’axe horizontal AH). Ainsi, les appuis d’une même paire d’appuis 66 de la première pluralité 57a d’étagements dynamiques 56 ont la première largeur D1 l’un de l’autre permettant de recevoir les supports amovibles 61 a de la première taille (c’est à dire ayant un côté de largeur L1 substantiellement de la première largeur D1 ), et les appuis d’une même paire d’appuis 66 de la deuxième pluralité 57b d’étagements dynamiques 56 ont la deuxième largeur D2 l’un de l’autre permettant de recevoir les supports amovibles 61 b de la deuxième taille (c’est à dire ayant un côté de largeur L2 substantiellement de la deuxième largeur D2). La deuxième largeur D2 est plus grande que la première largeur D1.
Les première et deuxième pluralités d’étagements dynamiques 57a, 57b pourraient, comme illustrés à la figure 2, être disposés adjacentes l’une à l’autre, ou, comme illustré à la figure 4, soient imbriquées l’une dans l’autres. Ainsi, certains étagements dynamiques 56 de plus faible largeur formeraient une subdivision d’étagements dynamiques 56 de plus grande largeur (étagement dynamique imbriqué 59 montré à la figure 4). Les cloisons verticales 58 pourraient être facilement déplaçables selon l’axe horizontal AH de façon à pouvoir moduler la proportion entre la première et la deuxième pluralité d’étagements dynamiques 57a, 57b de façon ponctuelle.
Dans un souci d’optimisation, l’unité de contrôle UC commande de façon automatique la sélection des appuis 66 qui vont recevoir un support amovible 60 contenant telle ou telle marchandise 12 en fonction des dimensions de la marchandise 12 à y entreposer et en fonction des marchandises déjà entreposées. Un algorithme programmé dans l’unité de contrôle UC détermine, pour chaque nouvelle marchandise 12 à entreposer, un espace d’entreposage 38 dans la zone d’entreposage 34, 36 qui va maximiser l’espace d’entreposage restant une fois cette marchandise 12 entreposée. Si la marchandise a une largeur inférieure à D1 , elle sera, par exemple, entreposée préférentiellement dans un étagement dynamique 57a. Si la marchandise a une largeur supérieure à D1 et inférieure à D2, elle sera entreposée, par exemple, préférentiellement dans un étagement dynamique 57b. Si la marchandise 12 a une largeur supérieure à D2, et que le module 10 n’a pas d’étagement dynamique pouvant l’accueillir, elle ne sera pas acceptée par le module 10. L’unité de contrôle UC peut être programmée de différentes façons.
En se référant maintenant à la figure 8, le guichet 54 va être décrit en plus de détails. Le guichet 54 est un élément du module 10 qui assure l’interface entre le système de d’entreposage et distribution 30 et la fenêtre d’interaction 16. Les marchandises 12 sont déposées dans un espace de réception de marchandise 74 du guichet 54 à travers la fenêtre d’interaction 16 par l’utilisateur du module 10. Une fois la fenêtre d’interaction 16 refermée, la navette de transport 42 vient sur un côté 75 de l’espace de réception de marchandises 74 chercher le support amovible 60 contenant la marchandise 12 ainsi déposée dans l’espace de réception de marchandise 74, et l’achemine jusqu’à l’emplacement prédéterminé par le déplacement de la navette de transport 42. La navette de transport 42 dans l’exemple de la figure 8 vient sur un côté de l’espace de réception de marchandises 74 perpendiculaire par rapport à la fenêtre d’interaction 16. Il serait cependant envisageable que la navette de transport 42 vienne sur un côté de l’espace de réception de marchandises 74 en opposition par rapport à la fenêtre d’interaction 16. Le guichet 54 comporte une ouverture 76 coïncidant avec la fenêtre d’interaction 16 pour accéder à l’espace de réception de marchandise 74 par l’extérieur 18 du module 10. Le guichet 54 comporte une cloison amovible 78 permettant d’accéder à l’espace de réception de marchandise 74 depuis l’intérieur 20 du module 10. La cloison amovible 78 est disposée sur des glissières 80, et est déplaçable verticalement vers le haut (flèche F3) par un actionneur (non illustré) afin de permettre à la navette de transport 42 d’accéder à l’espace de réception de marchandise 74. Différents modes de déplacement de la cloison amovible 78 sont envisageables. Par exemple, la cloison amovible 78 pourrait être un rideau articulé, enroulable sur un appui mis en rotation.
L’espace de réception de marchandise 74 est défini par une cloison mobile 82 permettant de réduire l’espace de réception de marchandise 74 pour correspondre à la taille du support amovible 60 qui y est déposé. Ainsi, lorsque le module 10 accueille plusieurs tailles de support amovibles 60 (deux ou plus), la cloison mobile 82 est déplaçable (flèche F4) de façon à encadrer le support amovible 60. Dans l’exemple de la figure 8, la cloison amovible 82 est déplaçable entre deux positions pour accommoder deux tailles de support amovibles 60. Dans une première position, la cloison amovible 82 est accotée à une des cloisons verticales 58 opposée à la fenêtre d’interaction 16, et l’espace de réception de marchandise 74 permet la réception d’un support amovible 60 de la deuxième taille (longueur L2). Dans une deuxième position, la cloison amovible 82 est disposée entre les deux cloisons verticales 58 (tel qu’illustré à la figure 8), et l’espace de réception de marchandise 74 permet la réception d’un support amovible de la première taille (largeur L1 ), c’est-à-dire de taille plus petite (les largeurs L1 et L2 sont illustrées à la figure 4). Il est concevable que la cloison amovible 82 puisse avoir plus que deux positions afin d’accommoder plus que deux tailles de supports amovibles 60. La cloison amovible 82 est, selon l’exemple de la figure 8, déplaçable par coulissement sur des glissières 84. Cependant, d’autres moyens de mise en œuvre du déplacement de la cloison amovible 82 sont envisageables. La cloison amovible 82 permet de guider l’utilisateur du module 10 lorsqu'il dépose la marchandise dans l’espace de réception de marchandise 74 en occultant l’intérieur 20 du module 10 pour qu’il ne se concentre que sur l’espace de réception de marchandise 74 ainsi définit. Il est aussi concevable que la cloison amovible 82 soit omise. On pourrait par exemple omettre la cloison amovible lorsque le module
10 n’accepte qu’une taille de support amovible 60. La cloison 82 pourrait être fixe et le guichet 54 n’accueillerait (ou pas) qu’une taille de supports amovibles 60. On pourrait par exemple orienter le guichet 54 de telle sorte que la fenêtre d’interaction 16 soit elle-même partitionnable afin de guider l’utilisateur lors du dépôt de la marchandise lorsque la taille des supports amovible est variable.
En se référant maintenant aux figures 9 et 10, un premier mode de réalisation de la navette de transport 42 va être décrit en plus de détails. Un deuxième mode de réalisation de la navette 542 sera décrit et montré en relation avec les figures 14a à 15. Les modes de réalisation décrits sont des exemples de navette de transport compatibles avec les première et deuxième zones d’entreposage 34, 36. Bien qu’elles soient décrites pour des espaces d’entreposage 38 de largeurs différentes,
11 est concevable que les navettes de transport 42, 542 puissent être utilisées pour des espaces d’entreposage 38 de même largeur. La portion plus spécifique des navettes de transport 42, 542 permettant d’accueillir plusieurs tailles de supports amovibles 60 sera décrite en relation avec les figures 11 et 12. Les navettes 42, 542 peuvent desservir que la première ou que la deuxième zone d’entreposage 34, 36, ou bien les deux (dans ce cas, la navette sera considérée comme bidirectionnelle). Les deux modes de réalisation de la navette 42, 542 ont plusieurs caractéristiques communes et diffèrent principalement par leur système d’extension 87, 587 qui sera décrit en détails plus bas.
La navette de transport 42 inclut une base de réception 86 sur laquelle le support amovible 60 est reçu, et un système d’extension 87 permettant de transférer le support amovible 60 (avec ou sans marchandise dessus) de la base de réception 86 à une paire d’appuis 66 correspondante.
Dans l’exemple montré à la figure 9, la base de réception 86 est faite de deux équerres 88 de support ayant chacune une surface de réception plane 96 (orientée horizontalement) sur laquelle s’accotent des surfaces inférieures 98 de bords opposés 94 (montrés en figure 11 ) du support amovible 60. La base de réception 86 inclut une surface de butée 100 (orientée verticalement) sur laquelle s’accotent des surfaces latérales 102 (montrés en figure 1 1) des bords opposés 94. La coopération entre la surface de réception et de butée de la base de réception 86 et les bords opposées 94 du support amovible 60 permettent au support amovible 60 de glisser sur la base de réception 86 tout en étant latéralement contraint. Bien que les équerres 88 soient illustrées dans les figures comme étant continues, il se pourrait que les équerres 88 soient discontinues. Il se pourrait aussi que les équerres 88 aient des formes différentes de celles illustrées.
La navette de transport 42 inclut de plus, une surface de réception centrale 85 sur laquelle la surface inférieure du support amovible 60 peut s’accoter. Dans le mode de réalisation des figures 9 et 10, la surface de réception centrale 85 est constituée de deux barres positionnées de part et d’autre d’un organe d’accrochage ou préhenseur 106 afin de ne pas gêner le mouvement du système d’extension 87. On note que la surface de réception centrale 85 pourrait être omise et que les supports amovibles 60 ne soient soutenus que par les équerres 88. Le système d’extension 87 permet au préhenseur 106 d’accéder au support amovible 60 lorsqu’il se trouve dans le guichet 54 et/ou dans les espaces d’entreposage 38. Le système d’extension 87 permet de plus de connecter le support amovible 60 à la navette de transport 42 afin de le déplacer depuis et vers le guichet 54 ou les espaces d’entreposage 38.
Dans une position neutre du système d’extension 87 (illustrée à la figure 9), la navette de transport 42 a une profondeur de base PN inférieure ou égale à une profondeur PC du couloir de déplacement 40 (voir figure 3), la profondeur étant définie entre points extrémaux de la navette 42 dans un axe transversal AT. Dans cette position, le préhenseur 106 est en position en retrait et ne dépasse pas dans la navette 42, ce qui permet le déplacement de la navette 42 dans le couloir de déplacement 40. Dans une première position étendue du système d’extension 87 (illustré à la figure 10), le préhenseur 106 est dans une première position en saillie vis-à-vis du reste de la navette 42, c’est-à-dire qu’il dépasse du reste de la navette 42. Ainsi dans cette position, la navette de transport 42 a une première profondeur PN1 supérieure à la profondeur de base PN et donc à la profondeur PC du couloir de déplacement 40. Ceci permet d’accrocher un support amovible 60 qui se trouverait dans le guichet 54 afin de le transférer par exemple vers la navette 42 et de la navette de transport 42 vers une paire d’appuis 66. Ainsi, le système d’extension 87 passe d’une position neutre à la première position étendue afin de déplacer le préhenseur 106 entre la position de retrait pour pouvoir permettre à la navette 42 se déplacer dans le couloir de déplacement 40, et la première position en saillie pour accéder aux supports amovibles 60 lorsqu’ils sont dans leurs appuis 66 ou dans le guichet 54.
Selon un mode de réalisation, le système d’extension 87 permet au préhenseur 106 de se déplacer suivant l’axe transversal AT selon deux directions opposées (première direction d’extension AT1 illustrée à la figure 10, deuxième direction d’extension AT2 illustrée à la figure 13) pour passer de la première position en saillie à la position en retrait et vice versa.
Pour ce faire, dans un mode de réalisation, le mouvement du système d’extension 87 comprend une course du système d’extension 87 le long d’une base 108 de la navette de transport 42 sur des éléments de guidage 110 (flèche F6) entre la position neutre et l’une des positions étendues (demi-course C1 ), résultant en une extension au-delà de la base 108 par l’extension du système d’extension 87 (flèche F7) au fur et à mesure de la demi-course C1 le long de la base 108. Dans un mode de réalisation, les éléments de guidage 1 10 sont rectilignes selon l’axe transversal AT. Dans un mode de réalisation, les éléments de guidage 110 sont des glissières. La figure 9 montre le système d’extension 87 à mi-course C1 par rapport à la base 108, et avec le système d’extension 87 en position neutre. La figure 10 montre le système d’extension 87 en fin de course C1 sur la base 108, et avec le système d’extension 87 en position étendue. Il se pourrait que le système d’extension 87 ne se déplace pas le long de la base 108.
Afin d’optimiser l’espace, la navette de transport 42 peut être configurée pour que le préhenseur 106 (un seul et unique par navette 42) puisse desservir la première zone d’entreposage 34 mais aussi la deuxième zone d’entreposage 36 qui lui est opposée (navette bidirectionnelle). Ainsi lorsque le système d’extension 87 est en bout de course C1 sur les éléments de guidage 1 10 dans la première direction d’extension AT1 , le système d’extension 87 est dans la première position étendue (par exemple figure 10), et lorsque le système d’extension 87 est en bout de course C1 sur les éléments de guidage 110 dans la deuxième direction d’extension AT2, le système d’extension 87 est dans la deuxième position étendue (par exemple figure 13). La deuxième position étendue du système d’extension 87 est opposée à la première position étendue du système d’extension 87 par rapport à la position neutre du système d’extension 87. De ce fait, la position en retrait du préhenseur 106 se trouve entre la première position en saillie du préhenseur 106 et la deuxième position en saillie du préhenseur 106 selon l’axe transversal AT. Dans la deuxième position étendue du système d’extension 87 (illustrée par exemple à la figure 10), le préhenseur 106 est en saillie et la navette de transport 42 a une deuxième profondeur PN2 supérieure à la profondeur de base PN et donc à la profondeur PC du couloir de déplacement 40. Grâce à ces deux positions étendues opposées du système d’extension 87, le préhenseur 106 est en saillie vis-à-vis du reste de la navette 42 et la navette de transport 42 peut accéder aux première et deuxième zones d’entreposage 34, 36 sans rotation sur elle-même, mais par simple extension du préhenseur 106 dans l’une ou l’autre des directions d’extension AT1 et AT2 opposées. C’est-à-dire que le préhenseur 106 se déplace suivant l’axe transversal AT en restant parallèle à lui-même.
De façon préférentielle, la position en retrait du préhenseur 106 est à mi-chemin entre la première position en saillie et la deuxième position en saillie. Lorsque le préhenseur est dans la position en retrait (et donc le système d’extension 87 en position neutre), la navette de transport 42 a la profondeur de base PN, et dans les première et deuxième positions en saillie du préhenseur 106, la navette de transport 42 a la première profondeur PN1 et la deuxième profondeur PN2 respectivement, supérieures à la profondeur de base PN. Dans l’exemple des figures, la première profondeur PN1 est égale à la deuxième profondeur PN2. Il se pourrait cependant que les profondeurs de la navette de transport 42 dans les première et deuxième positions étendues soient différentes, tout en étant supérieures à la profondeur de base PN. Selon un mode de réalisation particulier de la navette 42 des figures 9, 10 et 13, le système d’extension 87 inclut deux bras articulés 120a, 120b opérant en miroir l’un de l’autre par rapport à un plan transversal PT, défini par l’axe transversal AT et l’axe vertical AV. Les bras articulés 120a, 120b sont connectés d’une part au préhenseur 106, et d’autre part à un support 118 coulissant sur les glissières 110. Cependant, il se pourrait que le système d’extension 87 n’ait qu’un bras articulé.
Chacun des bras articulés 120a (resp. 120b) comprend un premier bras 122a (resp. 122b) connecté en rotation par rapport au support 118 suivant un axe de rotation vertical AR1 , et un deuxième bras 124a (resp. 124b) connecté en rotation par rapport au premier bras 122a (resp. 122b) suivant un axe de rotation vertical AR2. La rotation du premier bras 122a (resp. 122b) dans un sens des aiguilles d’une montre (flèche 12a) entraîne la rotation du deuxième bras 124a (resp. 124b) dans le sens inverse (flèche 12b). La rotation couplée entre le premier bras 122a (resp. 122b) et le deuxième bras 124a (resp. 124b) est assurée par des roues dentées 126a (resp. 126b) (ou roues d’engrenage) et des courroies (non illustrées pour ne pas encombrer les dessins) mais pourrait également être effectuée au moyen d’engrenages, moteurs, chaînes, câbles, bielles, actionneurs pneumatiques ou hydrauliques. Le système d’extension 87 inclut des éléments de guidage 128a (resp. 128b) pour maintenir les courroies dans une direction désirée. Une amplitude de rotation du premier bras 122a (resp. 122b) peut être multipliée au niveau du deuxième bras 124a (resp. 124b) grâce à des tailles variées des roues dentées 126a (resp. 126b).
Dans le mode de réalisation particulier de la navette 42 illustré dans les figures 9, 10 et 13, le système d’extension 87 est symétrique par rapport à un plan vertical PV parallèle au préhenseur 106 de sorte que les première et deuxième positions étendues sont le miroir l’une de l’autre par rapport à ce plan. Il se pourrait cependant que le système d’extension 87 ne soit pas symétrique, de sorte que la première position étendue atteigne par exemple des supports amovibles 60 disposées transversalement plus loin par rapport à la navette 42 que ceux atteints par la deuxième position étendue.
Dans le mode de réalisation illustré dans les figures 9 et 10, un déplacement du système d’extension 87 le long des éléments de guidage 110 entraîne un déploiement proportionné du système d’extension 87. Ainsi, la translation suivant G axe transversal AT du support 1 18 entre la position en retrait et la première position en saillie dans la première direction entraine une translation proportionnellement accrue du préhenseur 106 dans cette même direction. De même, la translation suivant l’axe transversal AT du support 118 entre la position en retrait et la deuxième position en saillie dans la deuxième direction entraine une translation proportionnellement accrue du préhenseur 106 dans cette même direction. Il se pourrait cependant que le système d’extension 87 soit conçu de telle sorte que lorsqu’en bout de course C1 sur les glissières 1 10, il ne soit pas encore dans une position étendue, et que l’extension du système d’extension 87 ne soit pas corrélée à la course sur les éléments de guidage 110 de façon proportionnée. Le mouvement du système d’extension 87 serait alors fait en deux étapes (course sur une longueur inférieure à celle de la navette et puis extension).
En se référant maintenant aux figures 14a à 15, un autre mode de réalisation de la navette de transport 542 va être décrit. La navette 542 diffère essentiellement de la navette 42 par son système d’extension.
La navette de transport 542 inclut une base de réception 586 sur laquelle le support amovible 60 est reçu, et le système d’extension 587 permettant de transférer le support amovible 60 (avec ou sans marchandise dessus) de la base de réception 586 de la navette 542 à une paire d’appuis 66 correspondante.
Dans l’exemple des figures 14a à 15, la base de réception 586 est une paire de barres ayant chacune une section de coupe en C, le C recevant un bord 94 d’un support amovible. Le support amovible 60 pourrait être modifié pour avoir des ailettes en ses bords latéraux, telles que les ailettes soient reçues dans la partie intérieure en C de la base de réception 586.
Similairement au système d’extension 87, le système d’extension 587 permet au préhenseur 606 d’accéder au support amovible 60 lorsque celui-ci se trouve dans le guichet 54 et/ou dans les espaces d’entreposage 38. Le système d’extension 587 permet de plus de connecter le support amovible 60 à la navette de transport 542 afin de le déplacer sur la navette 542 et depuis et vers le guichet 54 ou les espaces d’entreposage 38.
Afin d’optimiser l’espace, la navette de transport 542 est configurée pour que le préhenseur 606 (un seul et unique par navette 542) puisse desservir la première zone d’entreposage 34 mais aussi la deuxième zone d’entreposage 36 qui lui est opposée (navette bidirectionnelle). Ainsi, selon un mode de réalisation, le système d’extension 587 permet au préhenseur 606 de se déplacer suivant l’axe transversal AT selon les deux directions d’extension AT 1 et AT2 opposées pour passer de la première position en saillie à la deuxième position en saillie en passant par la position en retrait et vice versa. Similairement au système d’extension 87 de la navette 42, lorsque le système d’extension 587 est en bout de course C2 dans la première direction d’extension AT1 , le système d’extension 587 est dans la première position étendue (illustré à la figure 14c), et lorsque le système d’extension 587 est en bout de course C2 dans la deuxième direction d’extension AT2, le système d’extension 587 est dans la deuxième position étendue (image miroir de la figure 14c). La deuxième position étendue du système d’extension 587 est opposée à la première position étendue du système d’extension 587 par rapport à la position neutre du système d’extension 587. De ce fait, la position en retrait du préhenseur 606 se trouve entre la première position en saillie du préhenseur 606 et la deuxième position en saillie du préhenseur 606 selon l’axe transversal AT. Dans la deuxième position étendue du système d’extension 587, le préhenseur 606 est en saillie et la navette de transport 542 a la deuxième profondeur PN2 supérieure à la profondeur de base PN et donc à la profondeur PC du couloir de déplacement 40. Grâce à ces deux positions étendues opposées du système d’extension 587, le préhenseur 606 est en saillie vis-à-vis du reste de la navette 542 et la navette de transport 542 peut accéder aux première et deuxième zones d’entreposage 34, 36 sans rotation sur elle-même, mais par simple extension du préhenseur 606 dans l’une ou l’autre des directions d’extension AT1 et AT2 opposées, en restant parallèle à lui-même.
De façon préférentielle, la position en retrait du préhenseur 606 est à mi-chemin entre la première position en saillie et la deuxième position en saillie. Lorsque le préhenseur 606 est dans la position en retrait (et donc le système d’extension 587 en position neutre), la navette de transport 542 a la profondeur de base PN, et dans les première et deuxième positions en saillie du préhenseur 606, la navette de transport 542 a la première profondeur PN1 et la deuxième profondeur PN2 respectivement, supérieures à la profondeur de base PN. Dans l’exemple des figures, la première profondeur PN1 est égale à la deuxième profondeur PN2. Il se pourrait cependant que les profondeurs de la navette de transport 542 dans les première et deuxième positions étendues soient différentes, tout en étant supérieures à la profondeur de base PN.
Le mouvement du système d'extension 587 comprend une course du système d'extension 587 le long d'une base 608 de la navette de transport 542 sur des éléments de guidage 610 disposés suivant l’axe transversal AT, résultant en une extension du préhenseur 606 au-delà de la base 608. La description du système d'extension 587 sera faite en référence aux figures 14a à 15, où la figure 14a montre le préhenseur 606 à mi-course C2’ (C2’ étant la moitié de la course C2) par rapport à la base 608, le système d'extension 587 étant en position neutre, la figure 14b montre le système d’extension 587 en une position intermédiaire entre la position neutre et la première position étendue, et la figure 14c montre le système d'extension 587 en fin de course C2 sur la base 608, le système d'extension 587 étant en deuxième position étendue.
Selon un mode de réalisation, et tel qu’illustré au figures 14a à 15, le système d’extension 587 comprend deux paires 620a, 620b de bras escamotables. Il serait cependant concevable que le système d’extension 587 n’ait qu’une ou bien plus de deux paires de bras escamotables. Dans le mode de réalisation illustré chacune des paires 620a, 620b de bras escamotables est globalement disposée sur une moitié du préhenseur 606 qui lui est propre selon l’axe horizontal AH. Une telle répartition des bras escamotables par rapport au préhenseur 606 peut permettre un meilleur équilibrage des forces que le préhenseur 606 subit lorsqu’il est connecté au support amovible 60 par exemple. Plus particulièrement, chacune des paires 620a (resp. 620b) de bras escamotables comprend un premier bras 621a (resp. 621b) connecté en rotation par rapport au préhenseur 606 suivant un axe de rotation vertical AR1a (resp. AR1b), et un deuxième bras 623a (resp. 623b) connecté en rotation par rapport au préhenseur 606 suivant un axe de rotation vertical AR2a (resp. AR2b). Chacun des bras 621 a, 623a, et 621 b, 623b respectivement des paires 620a, 620b a une position de course rectiligne le long de l’axe transversal AT et une position escamotée associée. Dans la position escamotée, le bras est à un angle non nul avec l’axe transversal AT et positionné tel qu’il ne dépasse pas le préhenseur 606 dans la direction d’extension selon l’axe transversal AT. La figure 14c montre le deuxième bras 623a de la paire 620a et le deuxième bras 623b de la paire 620b est position escamotée.
Chacun des bras 621 a, 623a, 621 b, 623b escamotables des paires 620a, 620b est connecté en rotation au préhenseur 606 par une de leur extrémité, l’autre extrémité étant libre. À l’intérieur de chaque paire de bras escamotables 620a (resp. 620b) les bras 621a, 623a (resp. 621 b, 623b) a son mouvement propre. Par exemple, lorsque le préhenseur 606 est dans une des positions en saillie, un bras de la paire a la position escamotée et l’autre bras a la position de course rectiligne (comme illustré à la figure 14c, les premier bras 621a et 621 b étant en position rectiligne et les deuxième bras 623a et 623b étant en position escamotée). Lorsque le préhenseur 606 est dans la position en retrait, les deux bras de la paire 620a, 620b ont tous les deux la position de course rectiligne (comme illustré en figure 14a). Dans cette position, les bras 621 a, 623a et 621 b, 623b à l’intérieur de chaque paire 620a, 620b sont disposés tels que selon l’axe transversal AT le préhenseur 606 se trouve entre chaque bras.
Le mouvement de l’un des bras de chaque paire est couplé au mouvement de l’autre des bras de la paire de bras escamotables afin d’assurer l’escamotage de l’un lorsque l’autre est en bout de course C2. L’escamotage permet que le bras qui se trouve en avant du préhenseur 606 dans la direction d’extension se retrouve en arrière du préhenseur 606 lorsque celui-ci est en bout de course C2, afin de ne pas interférer avec l’environnement au-delà de la navette. L’escamotage alterné selon les directions d’extensions permet l’utilisation directionnelle de la navette 542.
Les bras escomptables 621 a, b, 623a, b sont munis chacun d’éléments d’engament 618 adaptés pour coulisser sur les éléments de guidage 610. Selon un mode de réalisation, ces éléments d’engagement ont la forme de roues fixes. Ainsi, lorsque les éléments d’engagements 618 sont engagés dans un des éléments de guidage 610 correspondant, le bras 621 a, b, 623a, b sur lequel se trouvent les éléments d’engagement 618 est contraint par l’élément de guidage 610 à effectuer une course rectiligne. Dans l’exemples des figures 14a à 15, chaque bras 621a, b, 623a, b comprend deux éléments d’engament 618. Il est cependant concevable, que chaque bras ne contienne qu’un élément d’engagement 618, ou bien plus de deux. Les éléments d’engagements pourraient être de forme diverses en fonction de la forme de l’élément de guidage 610.
Lors du déplacement du préhenseur 606 entre la position en retrait et l’une des positions en saillie, un bras de la paire de bras 620a effectue la course rectiligne C2’ sur son élément de guidage 610, et l’autre bras effectue une course C3a inférieure à la demi-course C2’ sur son élément de guidage 610, suivi d’une course C3b inférieure à la demi-course C2 qui entraine un mouvement de rotation d’escamotage. Chacun des éléments de guidage 610 a une course C5 inférieure à une profondeur de base PN de la navette 542. Dans le mode de réalisation des figures 14a à 15, la course C5 est supérieure à la course C2.
La description qui suit développe la cinématique du système d’extension 587 lorsque le préhenseur 606 est en mis en mouvement selon la première direction d’extension AT1 depuis la position en retrait vers la première position en saillie (positions séquentielles illustrées au figures 14a, b, c). Le mouvement du préhenseur 606 selon la deuxième direction d’extension AT2 depuis la position en retrait vers la deuxième position en saillie opère selon une cinématique similaire et ne sera pas détaillé par souci de concision. La cinématique de la paire de bras escamotables 620a seulement sera décrite, celle de la paire de bras escamotables 620b étant identique.
Plus particulièrement, la course du préhenseur 606 selon la première direction d’extension AT1 résulte de la translation du premier bras 621a dans la première direction d’extension AT1 le long de l’élément de guidage 610. À la figure 14a, le premier bras 621 a est à une première extrémité de l’élément de guidage 610 qui lui est associé. À la figure 14b, le premier bras 621a est à une position intermédiaire de l’élément de guidage 610 qui lui est associé. À la figure 14c, le premier bras 621 a est à une deuxième extrémité de l’élément de guidage 610 qui lui est associé. Cette deuxième extrémité coïncide avec un bord de la base 608 afin d’amener le préhenseur 606 en saillie.
Pendant la mi-course C2’ du préhenseur 606 selon la première direction d’extension AT1 entre la position en retrait et la première position en saillie, le deuxième bras 623a effectue la course C3a en translation le long d’une partie de l’élément de guidage 610 qui lui est associé, puis quitte l’élément de guidage 610 et subit une rotation autour de son axe de rotation AR2a dans le sens de rotation des aiguilles d’une montre (flèches F13 illustrées à la figure 14b) lors de son déplacement rectiligne (course C3b) jusqu’à la fin de course C2 (ou mi-course C2’). Lorsqu’il est libéré du moyen de guidage 610 le deuxième bras 623a se met en rotation l’effet d’un ressort précontraint 630, par exemple du type ressort spirale.
Une paire de galets 641a (resp. 643a) par bras 621 a (resp. 623a) est prévue sur la base 608. Une paire de galets 641 b (resp. 643b) par bras 621 b (resp. 623b) est aussi prévue sur la base 608. Comme illustré à la figure 14b, lorsque le bras 623a se déploie sous l’impulsion du ressort précontraint 630, il vient en appui sur les galets 643a (d’abord l’un, puis la rotation continuant, les deux) qui leur sont associés. Les paires de galets 641 a, 643a sont donc un moyen de guidage en rotation des bras lorsque ceux-ci sont désengagés du moyen de guidage en translation 610, car ils empêchent une rotation qui serait trop importante. D’autres modes de réalisation des moyens de guidage sont aussi envisageables.
La poursuite du mouvement du préhenseur 606 jusqu’à la première position en saillie est illustrée en figure 14c. Le premier bras 621 a continue sa course rectiligne du fait de son engagement dans le moyen de guidage 610 qui lui est associé. Ce mouvement permet au deuxième bras 623a de continuer sa rotation autour de l’axe AR2a tout en avançant selon l’axe transversal AT dans la première direction d’extension AT2 jusqu’à cesser d’être en contact avec un des deux galets. Lorsque le premier bras 621 a arrive en fin de course C2 le long de l’élément de guidage 610, le préhenseur 606 atteint la première position en saillie, et le deuxième bras 623a est en position escamotée. Le deuxième bras 623a est passé d’une position rectiligne suivant l’axe transversal AT à une position angulaire vis-à-vis de l’axe transversal AT. Lorsque le préhenseur 606 retourne vers la position en retrait en se déplaçant dans la deuxième direction d’extension AT2, les premiers et deuxième bras 621 a, 623a effectuent un mouvement inverse à celui décrit ci-dessus. Le premier bras 621a reste engagé dans son élément de guidage 610 et effectue la demi-course C2’ rectiligne dans la deuxième direction d’extension AT2, le deuxième bras 623a subit une rotation inverse, dans le sens inverse des aiguilles d’une montre autour de l’axe AR2a, le deuxième bras 623a contacte les galets et au fur et à mesure du déplacement du préhenseur 606 dans la deuxième direction d’extension AT2 le long de la course C3b, jusqu’à se réaligner avec l’axe transversal AT, et éventuellement engager les éléments d’engagement 618 dans l’élément de guidage 610 qui lui est associé.
Lors d’un mouvement vers la deuxième position en saillie (deuxième direction d’extension AT2), le mouvement des bras sera alterné : le deuxième bras 623a restera contraint en un mouvement rectiligne par l’élément de guidage 610 associé, et le premier bras 621a s’escamotera par rotation dans le sens des aiguilles d’une montre autour de l’axe AR1a.
Le système d’extension 587 et l’escamotage alterné des bras permet ainsi une réversibilité bidirectionnelle du déplacement du préhenseur 606 le long de la navette 542. Le système d’extension 587 peut présenter l’avantage de comprendre moins de pièces et d’avoir une meilleure durabilité, notamment grâce à la réduction du bras de levier exercé lors de l’extension du système d’extension 587, se traduisant par une réduction de l’effort répercuté sur les éléments de guidage du préhenseur 606 dans la navette 542.
Dans les deux modes de réalisation du système d’extension, le déplacement du système d’extension 87, 587 sur les éléments de guidage 1 10, 610 de la base 108, 608 se fait, selon un mode de réalisation, par un système de courroies dentées 115 (resp. 615) connectées au système d’extension 87, et poulies dentées 114 (resp. 614) connectées à la base 108, 608 et actionnées en rotation par un actionneur 116. L’actionneur 1 16 est contrôlé par l’unité de contrôle UC. L’actionneur 116 assure la rotation synchrone des poulies dentées 114, ce qui entraîne les courroies dentées 115 (resp. 615) en rotation, et donc un mouvement du système d’extension 87, 587. Le système d’extension 87, 587 pourrait cependant être mis en réalisation de différentes façons, avec plus ou moins de roues d’engrenage ou de courroies. Selon un mode de réalisation, le système d’extension est assuré par des vérins.
Grâce au système d’extension 87, 587 décrits ci-dessus et ayant deux positions étendues opposées, un seul système d’extension 87, 587 permet d’accéder à des espaces d’entreposages 38 disposés face à face avec la navette de transport 42, 542 les séparant. De plus, ce système d’extension 87, 587 permet d’accéder à ces espaces d’entreposages 38 opposés sans rotation de la navette de transport 42, 542, ce qui permet un gain d’espace, et permet de rendre le module 10 plus compact. Il est cependant concevable que le système d’extension 87, 587 ne puisse accéder qu’à la première ou qu’à la deuxième des zones d’entreposage 34, 36. Ceci pourrait être le cas lorsque le module 10 ne contient qu’une des zones d’entreposage 34, 36. Ceci pourrait aussi être le cas si la navette de transport 42, 542 incluait deux systèmes d’extension, chacun permettant au préhenseur 106, 606 d’accéder à une zone d’entreposage 34, 36 qui lui est propre. Dans ce cas-là, le système d’extension pourrait avoir les mêmes caractéristiques que décrites ci- dessus mais ne se déplacerait qu’entre la position neutre et la première position étendue.
En se référant plus particulièrement à la figure 12, un premier mode de réalisation du préhenseur 106 pour amener (et/ou enlever) le support amovible 60 à (de) la navette de transport 42 va être décrit. Un deuxième mode de réalisation du préhenseur 606 sera décrit en relation avec la figure 16. La description du préhenseur 106 qui suit s’applique au préhenseur 606 sauf pour son mécanisme d’actuation, qui sera décrit en détail pour chacun des deux modes de réalisation du préhenseur. Bien que le préhenseur 606 soit décrit en relation avec le deuxième mode de réalisation de la navette 542, il se pourrait que le préhenseur 606 soit associé à la navette 42. De même, bien que le préhenseur 106 soit décrit en relation avec le premier mode de réalisation de la navette 42, il se pourrait que le préhenseur 106 soit associé au deuxième mode de réalisation de navette 542. Le préhenseur 106 sera décrit dessous comme constituant une partie male coopérant avec une partie femelle du support amovible 60. Cependant il se pourrait que le préhenseur 106 puisse ne pas fournir une liaison mécanique, mais, par exemple, une liaison magnétique (le préhenseur pourrait être un aimant qui coopérerait avec un élément métallique du support amovible). Il est aussi possible que les parties mâles et femelles soient inversées entre la navette 42 et le support amovible 60.
Le préhenseur 106 s’étend dans une direction longitudinale perpendiculaire à l’axe transversal AT, c’est-à-dire que le préhenseur 106 s’étend suivant l’axe horizontal AH. Le préhenseur 106 inclut, selon un mode de réalisation, une pluralité d’accroches 200a, b coopérant avec des renfoncements verticaux 202a, b respectifs du support amovible 60 (visibles sur la gros plan de la figure 11 ). La pluralité d’accroches 200a, b est disposée sur un support mobile 204 déplaçable suivant l’axe vertical AV (flèche F8) par rapport à une base 206 du préhenseur 106. Le support mobile 204 et la base 206 de le préhenseur 106 s’étendent suivant l’axe horizontal AH, et sont disposées verticalement l’un par rapport à l’autre. La base 206 connectée à une extrémité 112 du système d’extension 87 (figure 10). La pluralité d’accroches 200a, b est disposée sur un bord longitudinal 208 du support mobile 204 afin de pouvoir rencontrer un bord 210 du support amovible 60 où se trouvent les renfoncements verticaux 202. Le bord 210 où se trouvent les renfoncements verticaux 202a, b est différent des bords opposés 94 qui coulissent sur les équerres 88.
La pluralité d’accroches 200a, b s’étend verticalement à partir du support mobile 204. Dans l’exemple des figures, il y a deux rangées d’accroches 200a, b (une sur chaque bord longitudinal du support mobile 204) pour pouvoir accrocher un support amovible 60 lorsqu’il se trouve dans l’une quelconque des zones d’entreposage 34, 36 opposées (du fait du déplacement réversible du système d’extension 87). Ainsi, si la navette de transport 42 ne devait atteindre que des espaces d’entreposage disposées sur un même côté, le préhenseur 106 pourrait n’avoir des accroches que sur un bord longitudinal du support mobile 204 faisant face à ces espaces d’entreposage. Dans l’exemple des figures, les accroches 200a, b sont dimensionnées pour s’enfoncer dans les renfoncements verticaux 202a, b du support amovible 60. Il est cependant envisageable qu’elles coopèrent avec des trous du support amovible 60. D’autres modes de connections entre le préhenseur 106 et le support amovible 60 sont aussi possibles.
Pour augmenter une stabilité de l’accroche du support amovible 60 à la navette de transport 42, le préhenseur 106 inclut optionnellement un loquet 212a, b (un sur chaque bord longitudinal du support mobile 204). Selon l’exemple des figures, les loquets 212a, b s’étendent suivant l’axe transversal AT, et sont amovibles entre une position de retrait où les loquets 212a, b ne sont pas enfoncés dans un renfoncement transversal 214a, b correspondant (un seul étant montré à la figure 11) du support amovible 60, et une position de blocage où les loquets 212a, b sont enfoncés dans son renfoncement transversal 214a, b correspondant (selon qu’un ou l’autre côté du préhenseur 106 est utilisé). Les loquets 212a, b sont actionnés par un actuateur, par exemple, une bobine.
Ainsi, lorsque le préhenseur 106 est connecté au support amovible 60, les accroches 200a (resp. 200b) rentrent verticalement dans les renfoncements verticaux 202a (resp. 202b) du support amovible 60, et le loquet 212a (resp. 212b) rentre transversalement dans le renfoncement transversal 214a (resp. 214b) du support amovible 60.
Afin d’enfoncer verticalement les accroches 200a, b dans les renfoncements verticaux 202a, b du support amovible 60, un actuateur bouge le support mobile 204 verticalement par rapport à la base 206 du préhenseur 106 dans une direction d’accroche, c’est-à-dire en éloignant le support mobile 204 de la base 206 du préhenseur 106. Dans le mode de réalisation illustré à la figure 12, cet actuateur comprend un ressort 216 précontraint vers la direction d’accroche du support amovible 60. Pour retourner le support mobile 204 à une position décrochée du support amovible 60, c’est-à-dire où le support mobile 204 est proximal de la base 206 du préhenseur 106, un système de fil à rembobiner 218 sur un cylindre 220 mis en rotation par un actuateur est, dans ce mode de réalisation, envisagé. Dans le mode de réalisation de la figure 16, le préhenseur 606 est similaire au préhenseur 106 et comprend notamment une pluralité d’accroches 700a, b coopérant avec les renfoncements verticaux 202a, b respectifs du support amovible 60. La pluralité d’accroches 700a, b est disposée sur un support mobile 704 déplaçable suivant l’axe vertical AV (flèche F8) par rapport à une base 706 du préhenseur 606. Les accroches 700a, b, support mobile 704 et base 706 sont similaires à celles décrites pour le préhenseur 106.
L’actuateur du préhenseur 606 comprend un élément de guidage 717, un ressort
716 et un système à bielles 718 afin de déplacer le support mobile 704 relativement à la base 706. Le ressort 716 est précontraint vers la direction d’accroche AV1 du support amovible 60. Le retour du support mobile 704 à une position décrochée du support amovible 60 (dans une direction de décrochage AV2), où le support mobile 704 contacte la base 706 du préhenseur 606, est réalisé par la mise en rotation du système à bielle 718 par un actionneur. Selon un mode de réalisation l’actionneur est l’actionneur 1 16. Selon un mode de réalisation, l’actionneur est contrôlé par l’unité de contrôle UC. Le système à bielles 718 est disposé latéralement au préhenseur 606, de sorte que la rotation des bielles du système 718 opère dans le plan transversal PT. Le système à bielle 718 est solidaire de l’élément de guidage
717 s’engageant avec des roues 719 agencées sur des extrémités longitudinales 612 du support mobile 704. Le système à bielle 718 comprend une pluralité de bielles 718a qui lorsqu’elles sont actionnées en rotation, bougent le support mobile 704 en direction de la base 706. Dans le mode de réalisation particulier représenté sur la figure 16, le système à bielle 718 comprend deux bielles 718a. Dans un mode de réalisation avantageux, un nombre égal de bielles est aussi prévu sur le côté opposé de la navette 542, en vue d’équilibrer l’action du système à bielle 718 lors le mouvement vertical du support mobile 704. Les bielles du système à bielle 718 opèrent de façon synchronisée grâce à l’actionneur. Selon un mode de réalisation, un capteur de position 718b est prévu au niveau d’une articulation de la bielle 718a en vue d’améliorer le pilotage du système à bielle 718. Le système à bielle 718 peut présenter une meilleure durabilité à l’usure que le fil à rembobiner 218. L’agencement du système à bielle 718 peut permettre de déplacer l’alimentation électrique et les dispositifs électroniques connexes sur les bords latéraux de la navette 542.
Le système à bielle 718 peut présenter une meilleure durabilité à l’usure que le fil à rembobiner 218. L’agencement du système à bielle 718 peut permettre de déplacer l’alimentation électrique et les dispositifs électroniques connexes sur les bords latéraux de la navette 542.
Selon un mode de réalisation, un capteur de distance 705 est prévu sur chacune des extrémités de la base de réception 585 de la navette de transport 542. Par exemple, le capteur 705 pourrait être situé en dessous d’une extrémité longitudinale du support mobile 704 afin de mesurer la distance entre la base 608 et le support mobile 704 et de piloter le déplacement vertical de ce dernier. L’actionnement du préhenseur 606 est comme suit. La description qui suit s’applique aussi à la navette 42 et au préhenseur 106. Lorsque la navette de transport 542 est disposée face à un support amovible 60 reposant sur une paire d’appuis 66, l’unité de contrôle UC envoi un ordre de placer le préhenseur au niveau du support amovible 60. Le déplacement de le préhenseur 606 se fait grâce au déplacement du système d’extension 587 par rapport à la base de réception 586 de la navette de transport 542 puis par le déploiement du système d’extension 587. Lorsque le préhenseur est au niveau du support amovible 60, les accroches 700a (ou 700b selon le cas) se trouvent verticalement légèrement en dessous des renfoncements 202b (resp. 202b). L’unité de contrôle UC commande alors l’accroche du support amovible 60 par le préhenseur : le support mobile 704 du préhenseur 606 se déplace verticalement vers le haut de sorte à enfoncer les accroches 700a (resp. 700b) dans les renfoncements 214a (resp. 214b) sous l’effet du ressort 716 précontraint. Le loquet 212a (resp. 212b) est ensuite déplacé transversalement pour s’engager dans le renfoncement transversal 214a (resp. 214b) du support amovible 60. Ainsi accroché, le système d’extension 587 est actionné en sens inverse de façon à bouger le support amovible 60 vers la base de réception 586 de la navette de transport 542, comme décrit ci-dessus par l’intermédiaire du système à bielles 718. Dans le mode de réalisation illustré dans les figures, les supports amovibles 60 ont les renfoncements 202a, b sur deux bords 210 opposés de façon à ce que la navette de transport 542 puisse prendre les supports amovibles 60 de n’importe quel de ces deux côtés opposés 210. Ceci est par exemple le cas lorsque le système d’extension 87 dessert les zones d’entreposages opposées 34, 36.
Selon un exemple, la navette de transport 542 peut être commandée par l’unité de contrôle UC pour récupérer un support amovible 60 contenant une marchandise 12 déposée dans le guichet 54 par l’utilisateur du module 10. Le système d’extension 587 est ainsi déployé dans la première direction d’extension AT1 en direction du guichet 54 qui se trouve dans la deuxième zone d’entreposage 36 jusqu’à la première position étendue. Le préhenseur 606 se trouve alors au niveau d’un bord 210 du support amovible 60 (déposé dans le guichet 54) légèrement en dessous des renfoncements 202a, avec les accroches 700a se trouvant au niveau des renfoncements 202a. Le support mobile 704 du préhenseur 606 est alors mis en mouvement vertical par rapport à la base 706 pour que les accroches 700a rentrent dans les renfoncements verticaux 202a du support amovible 60. Le loquet 212a est ensuite mis en mouvement pour s’insérer dans le renfoncement transversal 204a du bord 210 support amovible 60. L’unité de contrôle UC commande le mouvement du système d’extension 587 dans la deuxième direction d’extension AT2 (opposée à la direction précédente) jusqu’à ce que le support amovible 60 soit généralement centré transversalement sur la base de réception 586. Le système d’extension 587 passe ainsi de la première position étendue, à la position neutre, puis vers la deuxième position étendue dans une position qui permette au support amovible 60 d’être généralement centré transversalement sur la base de réception 586. De par le déplacement du préhenseur 606 suivant l’axe transversal AT, le support amovible 60 glisse sur les équerres 88 dans la deuxième direction d’extension AT2. Lorsque le support amovible 60 est généralement centré transversalement sur la base de réception 586, l’unité de commande UC peut commander au préhenseur 606 de se déconnecter du support amovible 60. Le support mobile 704 revient s’accoter à la base 706 du préhenseur 106 (position proximale), et la hauteur du préhenseur 606 est alors telle qu’il peut être déplaçable selon l’axe transversal AT tout en restant verticalement en dessous le support amovible 60( et donc de la base de réception 586). L’unité de contrôle UC commande le déplacement de la navette 542 pour être positionnée en face, par exemple, d’une paire d’appuis 66 de la première zone d’entreposage 34 (donc transversalement opposé au guichet 54). Ce déplacement peut se faire avant la déconnection du préhenseur 606 au support amovible 60 de façon à garder la connexion support amovible 60 - navette 542 pendant le déplacement de la navette 542. Le système d’extension 587 est alors actionné pour déplacer le support amovible 60 dans la deuxième direction d’extension AT2 de façon à loger le support amovible 60 sur les appuis 66. Pour se faire, l’unité de contrôle UC commande le système d’extension 587 pour se déployer dans la première direction d’extension AT1 pour atteindre la première position étendue, ou légèrement avant celle-ci de façon à ce que les accroches 700b se trouvent au niveau des renfoncements verticaux 202b de l’autre côté 210 du support amovible 60. Le préhenseur 606 est alors actionné pour engager les accroches 700b avec les renfoncements verticaux 202b, de la même manière que décrit précédemment. L’unité de contrôle UC commande alors le déplacement du système d’extension 587 dans la deuxième direction d’extension AT2 de façon à faire glisser le support amovible 60 de la base de réception 586 vers les appuis 66. Le système d’extension 587 passe ainsi de la première position étendue, à la position neutre et continue vers la deuxième position étendue, toujours en déplacement global dans la deuxième direction d’extension AT2. Une fois le support amovible 60 dans les appuis 66, le préhenseur 606 est déconnecté du support amovible 60, et déplacé jusqu’à se retrouver par exemple dans la position neutre.
En se référant maintenant à la figure 13, une portion de la navette de transport 42 qui la rend compatible des supports amovibles 60 de diverses tailles va être décrite. La description qui suit de la navette 42 est applicable à la navette 542, mais ne sera ni répétée ni illustrée pour la navette 542 en particulier par soucis de concision. Il est concevable que la navette de transport 42 (ou 542) n’ait pas cette portion et puisse accommoder qu’une seule taille de support amovible 60.
Dans ce mode de réalisation, la base de réception 86 est adaptée à recevoir des supports amovibles 60 de la première taille (d’une première largeur L1 ) et de la deuxième taille (d’une deuxième largeur L2). La base de réception 86 est ajustable entre une première position où la base de réception 86 a une première envergure E1 pour accommoder des supports amovibles 61 a de la première taille (illustré à la figure 9), et une deuxième position où la base de réception 86 a une deuxième envergure E2 pour accommoder des supports amovibles 61 b de la deuxième taille, la deuxième envergure E2 étant plus grande que la première envergure E1 (illustré à la figure 13). Les envergures sont calculées comme les distances entre les équerres 88 suivant l’axe horizontal AH. Les différentes tailles de support amovibles 61a, 61 b sont illustrées aux figures 2 et 4. Il est concevable que la navette 42 puisse accueillir plus que deux tailles de supports amovibles, et que la base de réception puisse avoir plus que deux envergures.
Dans le mode de réalisation illustré dans les figures, la base de réception 86 est extensible en déplaçant les équerres 88 latéralement (flèche F9), suivant l’axe horizontal AH, pour s’écarter et se resserrer selon la taille du support amovible 61a, 61 b. L’unité de contrôle UC commande le déplacement des équerres 88 sur des glissières 221 disposées sur la base 108. Les équerres 88 étant liées aux rails verticaux 46 (comme illustré plus clairement sur la figure 5), ceux-ci se déplacent suivant l’axe horizontal AH l’un par rapport à l’autre, entraînant avec eux les équerres 88, lorsque la navette de transport 42 doit recevoir un support amovible 60 de taille différente du précédent.
Dans la deuxième position de la base de réception 86 les équerres 88 sont écartées par rapport à la première position pour recevoir la deuxième taille de support amovible 61 b plus grande que la première taille. Il se pourrait que la base de réception 86 ait trois positions ou plus pour accommoder différentes tailles de supports amovibles 61 a, 61 b. Il se pourrait aussi que la base de réception 86 n’ait qu’une seule position pour n’accueillir qu’une seule taille de support amovible 60. Dans ce cas-là, la base de réception 86 ne serait pas ajustable. Il est aussi possible que la navette de transport 42 soit orientée telle par rapport aux zones d’entreposage 34 et/ 36 qu’elle puisse accommoder deux tailles ou plus de support amovibles 60 sans que la base de réception 86 soit ajustable.
En référence de la figure 17 selon un autre mode de réalisation du module 300 comprend une pluralité de chambres 302 séparées par des partitions 304. Une ou plusieurs de ces chambres 302 peuvent être à température contrôlée. Les chambres 302 dont la température est contrôlée, sont isolées thermiquement au moins partiellement, et sont chauffées ou refroidies pour être à une température désirée et ajustée au cours du temps. Les chambres 302 à température contrôlée permettent d’entreposer des marchandises ayant des spécificités de températures différentes, comme par exemple des produits frais et des produits surgelés. Les chambres 302 comprennent chacune des étagements dynamiques 305a, b, c similaires aux étagements dynamiques 56 du module 10 (ils ne seront pas décrits de nouveau en détail). Ainsi, chaque chambre 302 peut inclure une ou plusieurs zones d’entreposages. Une sélection d’entreposage des marchandises 12 dans l’une ou l’autre des chambres 302 se fera par l’unité de contrôle UC en fonction de la température à laquelle la marchandise 12 doit préférentiellement être entreposée.
Dans l’exemple illustré à la figure 174, le module 300 comprend trois chambres 302 à température contrôlée disposées verticalement les unes par rapport aux autres, et séparées par des partitions 304 horizontales. Les partitions 304 assurent une isolation thermique au moins partielle. Il est concevable que les chambres 302 soient, dans un autre mode de réalisation, disposées horizontalement les unes par rapport aux autres, et séparées par des partitions 304 verticales. Il est aussi possible que le module 300 inclut seulement une, ou deux ou plus de trois chambres 302 à température contrôlée. Il est possible que le module 300 inclut des chambres à températures contrôlées et d’autres à température ambiante. Il est aussi possible que le module 300 inclut une ou plusieurs chambres à température contrôlée qui ne s’étendent pas sur toute une hauteur ou toute une longueur du module 300.
Selon l’exemple de la figure 17, une première chambre 306a est à température ambiante T1 (non contrôlée), une deuxième chambre 306b est disposée verticalement au-dessus de la première chambre 306a et est à température contrôlée T2, et une troisième chambre 306c est disposée verticalement au-dessus de la deuxième chambre 306b, et est à température contrôlée T3. La troisième température peut, par exemple, varier entre d’environ +4C et +30C pour entreposer par exemple des livres ou de la vaisselle. La deuxième température peut, par exemple, être d’environ +2C pour entreposer par exemple des produits frais. La première température peut, par exemple, être d’environ -22C pour entreposer par exemple des produits surgelés.
Les chambres 306a, 306b, 306c sont disposées dans cet exemple de façon à former un gradient monotone de température vertical, allant du plus froid au plus chaud, de bas vers haut. La formation d’un gradient monotone peut permettre de réduire les pertes de chaleur. De plus, un agencement plus froid au plus chaud, de bas vers haut peut permettre d’utiliser à bon escient les flux d’air froids qui gravitent vers le bas lorsqu’une zone plus chaude est en contact avec une zone plus froide. Il est cependant concevable que les chambres 306a, 306b, 306c ne soient pas disposées en gradient de températures, ou que le gradient de température soit dans un ordre différent (par exemple allant du plus chaud au plus froid, de bas vers haut), ou encore de façon non monotone. La troisième chambre 306c pourrait par exemple être intercalée entre la première chambre 306a et la deuxième sous-chambre 306b.
Le module 300 inclut une fenêtre d’interaction 307 et un guichet 308, similaires à la fenêtre d’interaction 16 et au guichet 54 du module 10 (ils ne seront donc pas décrits de nouveau en détail). Le guichet 308 peut, selon un mode de réalisation, afin de garder les marchandises à une certaines température avoir de l’ouverture 76 coïncidant avec la fenêtre d’interaction 16 refermable.
La fenêtre d’interaction 307 est illustrée comme étant positionnée dans la seconde chambre 306b, mais elle pourrait aussi être positionnée dans l’une quelconque des autres chambres 306a, c, ou encore entre deux chambres 306a, b, c au niveau de leur partition 304.
Selon le mode de réalisation illustré dans les figures, le guichet 308 est mobile et se déplace dans un couloir de déplacement vertical 313 d’une chambre 306a, b, c à l’autre. Selon le mode de réalisation illustré, connecté à un treuil 311 pour se déplacer verticalement de la fenêtre d’interaction 307 aux chambres 306a, b, c. D’autres façons de déplacer le guichet 31 1 sont envisageables, comme par exemple un déplacement sur rails. Les partitions 304 ont des ouvertures 310 refermables sélectivement afin de permettre le passage du guichet 308 entre les chambre 306a, b, c. Selon le mode de réalisation illustré dans les figures, les ouvertures 310 refermables par des portes coulissantes 318. La présence d’ouvertures 310 sélectives dans les partitions 304 peut permettre le passage du guichet 308 tout en diminuant une perdition de température du fait du passage du guichet 308 entre les chambres 306a, b, c qui deviennent alors en communication. De ce fait, les ouvertures 310 sont préférablement autant que faire ce peu de la taille du guichet 308. Cependant, il se peut que pour certains modes de réalisation, le guichet 308 soit fixe et les ouvertures 310 soient plus grandes afin de laisser passer aussi la navette de transport 42 (resp. 542) et les rails de déplacement correspondant. Le guichet 308 est, selon un mode de réalisation, isolé thermiquement afin de minimiser les pertes thermiques entre les chambres 302 à température contrôlée lors du passage du guichet 308.
Dans l’exemple illustré dans les figures, l’ouverture de la partition 304 s’opère lorsque le guichet 308 se présente au niveau de la partition 304, et se referme lorsque le guichet 308 s’éloigne de la partition 304. Dans certains modes de réalisation, lorsque l’ouverture 310 est fermée, un courant d’air pourrait encore communiquer entres des chambres 302 adjacentes par cette partition 304 (c’est-à- dire pas complètement fermée). Dans d’autres modes de réalisation, lorsque l’ouverture sélective est fermée, les chambres 302 seraient hermétiques ou quasiment hermétiques les unes des autres. Le module 300 comprend, dans le mode de réalisation illustré dans les figures, un système de transport 312a, b, c par chambre 306a, b, c, communiquant chacun avec le guichet 308 mobile. Les systèmes de transport 312a, b, c sont similaires chacun au système de transport 32, et de ce fait ne seront pas décrit en détail de nouveau. Chaque système de transport 312a, b, c inclut une navette de transport 314a, b, c et des rails de déplacement 316a, b, c permettant le déplacement de la navette de transport 314a, b, c selon des axes vertical AV et horizontal AH dans sa chambre 306a, b, c (flèches F10 et F1 1 respectivement). Ainsi, chaque système de transport 312a, b, c achemine les marchandises 12 de et vers le guichet 308 lorsque celui-ci se trouve dans la chambre 306a, b, c correspondante et les étagements dynamiques de cette chambre.
Les portes coulissantes 318 peuvent être actionnables de façon mécanique par le contact du guichet 308. Dans un autre mode de réalisation, les portes coulissantes 318 sont actionnables par un moteur qui se déclencherait lorsque le guichet 308 serait détecté, par exemple par un capteur de présence, comme à proximité d’une porte coulissante 318 en considération. L’unité de contrôle pourrait contrôler l’ouverture et la fermeture des portes coulissantes 318. Selon un autre exemple, les ouvertures sélectives pourraient être des rideaux de lamelles en plastique qui seraient poussés par le passage du guichet 308. Selon un autre mode de réalisation, les portes seraient des portes pivotantes.
Selon un autre mode de réalisation (non illustré), les portes 318 seraient des panneaux amovibles s’encastrant sur le guichet lorsque celui-ci se déplace d’une chambre à une autre.
Selon un autre mode de réalisation, le guichet 308 pourrait être fixe et le module 300 comprendrait seulement un seul système de transport 312 pour accéder aux espaces d’entreposage des trois chambres 306a, b, c. Ainsi, les partitions 304 auraient des ouvertures sélectives pour permettre le passage de la navette de transport et les rails mobiles du système de transport.
Selon un autre mode de réalisation, le guichet 308 pourrait être fixe et placé au niveau de la partition entre deux chambres, de sorte qu’un côté du guichet desserve une des chambres et un autre côté desserve l’autre chambre. Une des deux chambres (ou les deux) pourrait être à température contrôlée.
Les modules 10, 300 sont des automates. Le stockage et la distribution de la marchandise 12 est pris en charge de façon automatique à partir du moment où la marchandise 12 est déposée dans le guichet 54, 308 par l’utilisateur. L’unité de contrôle UC est programmée pour transporter et entreposer la marchandise 12 à l’intérieur 20 du module 10, 300 et pour optimiser l’espace d’entreposage du module 10, 300 en fonction de la taille de la marchandise 12. Un exemple d’utilisation du module va être décrit. Typiquement une enseigne marchande souhaite livrer un colis de marchandises 12 par l’intermédiaire du module 10, 300. Le colis a un code associé (par exemple code barre) qui permet de l’identifier. Le code peut avoir été communiqué au livreur au préalable ou généré au moment du dépôt du colis. Pour déposer le colis 12 dans le module 10, 300, le livreur se présente à la fenêtre d’interaction 16, 307 et entre un code (ou scanne le code barre) pour identifier le colis 12 et ouvrir la fenêtre d’interaction 16, 307. L’une quelconque des navettes de transport 42 ou 542 et leurs alternatives pourrait être utilisée.
L’unité de contrôle UC commande le déplacement de la navette de transport 42 (ou 542) pour aller chercher un support amovible 60 vide. Les supports amovibles 60 vides peuvent se trouver par exemple dans un espace de stockage comme illustré à la figure 4. Si le module 10, 300 accueille plusieurs tailles de supports amovibles 61a, 61 b, l’unité de contrôle UC peut choisir un support amovibles 61a, 61 b correspondant à la taille du colis, qui elle-même aurait été prédéfinie et associée au code d’identification du colis. L’unité de contrôle UC commande l’extension du système d’extension 87 (resp. 587) et le déplacement vertical du support mobile 204 (resp. 704) pour engager les accroches 200a, b (resp. 700a, b) dans les renfoncements verticaux 202. L’unité de contrôle UC commande alors le repli du système d’extension 87 (resp. 587), ce qui entraîne le glissement du support amovible 60 sur les équerres 88 (resp. 588) jusqu’à ce qu’il soit en position sur la base de réception 86 (resp. 586). Si différentes tailles de support amovibles 61a, 61 b sont acceptées par la navette 42 (resp. 542), l’unité de contrôle UC aura au préalable commandé la base de réception 86 (resp. 586) pour être à la taille du support amovible 61 a, 61 b choisi, en écartant/resserrant les rails verticaux 46 pour écarter/resserrer les équerres 88 l’une par rapport l’autre. L’unité de contrôle UC commande le déplacement de la navette 42 (resp. 542) sur laquelle est posé le support amovible 60 vers le guichet 54, 308.
La navette de transport 42 (resp. 542) se présente devant le guichet 54, et commande de lever la cloison amovible 78 si celle-ci est abaissée afin de permettre à la navette de transport 42 (resp. 542) de déposer le support amovible 60 vide dans l’espace de réception 74.
L’unité de contrôle UC, si le module 300 contient un guichet mobile 308, aura au préalable commandé au guichet 308 contenant le support amovible 60 vide de se présenter à la fenêtre d’interaction 307.
Une fois le support amovible 60 dans l’espace de réception, l’unité de contrôle UC commande l’abaissement de la cloison amovible 78, et l’ouverture de la fenêtre d’interaction 16, 307. Le livreur peut alors déposer le colis de marchandise 12 dans l’espace de réception 74 de marchandise du guichet 308.
Si la taille du colis n’est pas connue, le guichet 54, 308 peut inclure un système de mesure de dimensions de la marchandise, par exemple un faisceau de rayons infrarouge, afin de déterminer une hauteur du colis. Ceci peut aussi être utilisé même si la taille du colis est connue, mais pour identifier sur quelle tranche l’utilisateur a placé le colis.
Une fois le colis déposé, l’utilisateur peut indiquer qu’il a terminé le dépôt, à la suite de quoi, la fenêtre 16, 307 se referme.
Si le guichet 300 est mobile, il est alors mis en déplacement par l’unité de contrôle UC pour se positionner dans la chambre à température contrôlée 302 correspondante.
La cloison amovible 78 du guichet se relève pour permettre à la navette de transport 42 (resp. 542) de venir chercher le support amovible 60 contenant le colis déposé dans le guichet 54, 308. L’unité de contrôle UC commande l’extension du système d’extension 87 (resp. 587) pour que le préhenseur 106 (resp. 606) engage les renfoncements verticaux 202a, b du support amovible 60, et la rétractation du système d’extension 87 (resp. 587) permettant au support amovible 60 contenant le colis de glisser sur la base de réception 86 (resp. 586). L’unité de contrôle UC, qui a préalablement calculé la position de l’espace d’entreposage 38 dans la zone d’entreposage 34, 36 que le colis allait occuper, contrôle la navette de transport 42 (resp. 542) pour se déplacer jusqu’à une paire d’appuis 66 qui sont à une hauteur permettant de former avec un autre support amovible 60 qui est verticalement adjacent, un espace d’entreposage 38 adapté à la marchandise (cas du support mobile venant en dessous d’un support déjà existant de l’étagement dynamique) se trouvant sur la navette 42 (resp. 542) ou bien à celle déjà présente dans l’étagement dynamique 56 (cas du support mobile venant en dessus d’un support déjà existant de l’étagement dynamique).
L’unité de contrôle UC commande le système d’extension 87 (resp. 587) de s’étendre vers une direction d’extension correspondante, de sorte que les bords 94 du support amovible 60 glissent sur les appuis 66. Une fois le support amovible 60 complètement engagé dans les appuis 66, l’unité de contrôle UC commande la navette 42 (resp. 542) pour une autre action de prise de marchandise du guichet 54, 308 ou bien de distribution de marchandise d’un étagement dynamique 56 vers le guichet 54, 308 pour distribution au client. L’unité de contrôle UC garde en mémoire l’emplacement des supports amovibles 60 contenant les colis 12 et les dimensions des colis 12 afin de pouvoir venir récupérer les marchandises 12 lorsque le client le demande, mais aussi à fins d’optimisation de l’espace pour les marchandises subséquentes déposées par le livreur.
Les différents aspects du module et système d’entreposage et de distribution de marchandises pourraient être combinés entre elles de plusieurs manières. Par exemple, la zone d’entreposage des chambres à température contrôlée pourrait ou pas avoir les étagements dynamiques. Selon un autre exemple, les chambres à température contrôlées pourraient avoir des zones d’entreposage se faisant face ou pas. Il est aussi concevable d’utiliser la navette dans un contexte autre que celui du module automatisé. Par exemple, la navette de transport pourrait faire partie d’un autre système, pas nécessairement voyageant sur des rails.
La description ci-dessus est destinée à n'être qu'un exemple, et l'homme du métier reconnaîtra que des modifications peuvent être apportées aux modes de réalisation décrits sans sortir du cadre de l'invention divulguée. D'autres modifications qui entrent dans le cadre de la présente apparaîtront à l'homme du métier à la lumière d'une révision de cette description et de telles modifications sont censées entrer dans les revendications annexées.

Claims

REVENDICATIONS
1. Navette (42, 542) de manipulation et transport de marchandises comprenant : une base de réception (86, 586) adaptée à recevoir un support amovible (60) de marchandise ;
un préhenseur (106, 606) adapté à coopérer avec le support amovible (60), le préhenseur étant mobile par rapport à la base de réception (86, 586) ; et un système d’extension (87, 587) connecté au préhenseur (106, 606) pour déplacer le support amovible (60) sur la base de réception (86, 586),
caractérisé en ce que le système d’extension (87, 587) déplace le préhenseur (106, 606) suivant un axe transversal (AT) en restant parallèle à lui-même entre une position en retrait, une première position en saillie et une deuxième position en saillie opposée à la première position en saillie par rapport à la position en retrait.
2. Navette (42, 542) selon la revendication 1 , dans laquelle une direction longitudinale du préhenseur (106, 606) est perpendiculaire à l’axe transversal (AT).
3. Navette (42, 542) selon la revendication 1 , dans laquelle :
- lorsque le préhenseur (106, 606) est dans la position en retrait, la navette (42, 542) a une profondeur de base (PN),
- lorsque le préhenseur (106, 606) est dans la première position en saillie, la navette (42, 542) a une première profondeur (PN1 ),
- lorsque le préhenseur (106, 606) est dans la deuxième position en saillie, la navette (42, 542) a une deuxième profondeur (PN2),
la profondeur de base (PN) et les première et deuxième profondeurs (PN1 , PN2) étant calculées suivant l’axe transversal (AT), et les première et deuxième profondeurs (PN1 , PN2) étant supérieures à la profondeur de base (PN).
4. Navette (42, 542) selon la revendication 3, dans laquelle la première profondeur (PN1 ) est égale à la deuxième profondeur (PN2).
5. Navette (42, 542) selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, comprenant de plus au moins un élément de guidage (110, 610) s’étendant suivant l’axe transversal (AT), le système d’extension (87, 587) étant mobile en translation sur ledit au moins un élément de guidage (1 10, 610), une course (C1 , C3) du système d’extension (87, 587) le long dudit au moins un élément de guidage (1 10, 610) étant inférieure aux première et deuxième profondeurs (PN1 , PN2).
6. Navette (42, 542) selon la revendication 5, dans laquelle lorsque le système d’extension (87, 587) est en bout de course sur ledit au moins un élément de guidage (1 10, 610) dans une première direction d’extension (AT1) suivant l’axe transversal (AT), le préhenseur (106, 606) en première position en saillie, lorsque le système d’extension (87, 587) est en bout de course ledit au moins un élément de guidage (110, 610) dans une deuxième direction d’extension (AT2) suivant l’axe transversal (AT), le préhenseur (106, 606) est en deuxième position en saillie, et
lorsque le système d’extension (87, 587) est en milieu de course sur ledit au moins un élément de guidage (1 10, 610), le préhenseur (106, 606) dans la position en retrait.
7. Navette (42, 542) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans laquelle le système d’extension (87, 587) comprend au moins une paire (120a, 120b, 620a, 620b) de bras escamotables connectés en rotation au préhenseur (106, 606), un mouvement de ladite au moins une paire (120a, 120b, 620a, 620b) de bras escamotables étant mécaniquement lié au déplacement en translation du préhenseur (106, 606) suivant l’axe transversal (AT).
8. Navette (542) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans laquelle chacun des bras (621 a, 621 b, 623a, 623b) de ladite au moins une paire (620a, 620b) de bras escamotables est connecté en rotation au préhenseur (606), chacun des bras (621a, 621 b, 623a, 623b) de ladite au moins une paire (620a, 620b) de bras escamotables ayant une position de course rectiligne le long de l’axe transversal (AT) et une position escamotée associée.
9. Navette (542) selon la revendication 8, dans laquelle les bras (621a, 621 b, 623a, 623b) de ladite au moins une paire (620a, 620b) de bras escamotables ont des positions différentes lorsque le préhenseur (606) est à proximité des première et deuxième positions en saillies.
10. Navette (542) selon la revendication 8 ou 9, dans laquelle lorsque le préhenseur (60) est dans la première position en saillie, un premier bras (621 a) de ladite au moins une paire (620a) de bras escamotables a la position rectiligne et un deuxième bras (623a) de ladite paire (620a) a la position escamotée,
lorsque le préhenseur (606) est dans la deuxième position en saillie, le premier bras (621a) de ladite paire (620a) de bras escamotables a la position escamotée, et le deuxième bras (623a) de ladite paire (620a) a la position rectiligne, et
lorsque le préhenseur (606) est dans la position en retrait, les premiers et deuxième bras de ladite paire de bras escamotables ont la position rectiligne.
11. Navette (542) selon la revendication 5 en combinaison avec l’une quelconque des revendications 6 à 8, dans laquelle ledit au moins un élément de guidage (610) comprend un élément de guidage associé à chacun des bras de ladite paire (620a, 620b), les éléments de guidage (610) contraignant chacun des bras (621 a, 621 b, 623a, 623b) de ladite au moins une paire (620a, 620b) dans l’axe transversal (AT), chacun des éléments de guidage (610) ayant une course (C3) inférieure à une profondeur de base (PN) de la navette (542).
12. Navette (542) selon la revendication 1 1 , dans laquelle une action combinée des éléments de guidage (610) contraint chacun des bras (621 a, 621 b, 623a, 623b) de ladite au moins une paire (620a, 620b) dans l’axe transversal (AT) sur une course (C2) égale à la profondeur de base (PN) de la navette (542).
13. Navette (542) selon l’une quelconque des revendications 5 à 12, dans laquelle le système d’extension (587) comprend de plus un ressort précontraint (630) disposé entre chacun des deux bras (621 a, 621 b, 623a, 623b) de ladite au moins une paire (620a, 620b) de bras escamotables et le préhenseur (606), ledit au moins un élément de guidage (110, 610) agissant contre l’effet des ressorts précontraints (630).
14. Navette (42, 542) selon la revendication 2 en combinaison avec l’une quelconque des revendications 7 à 13, dans laquelle ladite au moins une paire (620a, 620b) de bras escamotables comprend une première paire de bras escamotables (620a) connectés à une première moitié du préhenseur (606) dans la direction longitudinale du préhenseur (606), et le système d’extension (587) inclut une deuxième paire de bras escamotables (620b) connectés à une deuxième moitié du préhenseur (606) dans la direction longitudinale du préhenseur (606).
15. Navette (42, 542) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle la base de réception (86, 586) est ajustable entre au moins une première position où la base de réception (86, 586) a une première envergure (E1) suivant un axe horizontal (AH) pour accommoder des supports amovibles (60) d’une première taille, et au moins une deuxième position où la base de réception (86, 586) a une deuxième envergure (E2) suivant l’axe horizontal (AH) pour accommoder des supports amovibles (60) d’une deuxième taille plus grande que la première, la deuxième envergure (E2) étant plus grande que la première envergure (E1), l’axe horizontal (AH) étant perpendiculaire à l’axe transversal (AT).
16. Navette (42, 542) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le préhenseur (106, 606) s’étend selon un axe horizontal (AH) perpendiculaire à l’axe transversal (AT), le préhenseur (106, 606) inclut un support mobile (204, 704) déplaçable suivant un axe vertical (AV) par rapport à une base (206, 706) du préhenseur (106, 606), l’axe vertical (AV) étant perpendiculaire à l’axe horizontal (AH) et à l’axe transversal (AT), lorsque le préhenseur (106, 606) se déplace selon l’axe transversal (AT) et que le support mobile (204, 704) est proximal de la base (206, 706), le préhenseur (106, 606) est disposé verticalement dessous de la base de réception (86, 586).
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