KR20190127849A - 차량 제어 방법 및 차량 제어 장치 - Google Patents

차량 제어 방법 및 차량 제어 장치 Download PDF

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야스히사 다이라
오사무 후카타
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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

자차량의 외부의 상태를 검출하는 센서 및 제어 장치를 구비한 차량 제어 장치를 사용하여, 차량을 제어하는 차량 제어 방법이며, 자차량의 주행 차선에 대하여 횡방향으로의 조타량을 부여하여, 자차량의 주행 궤적을 목표 궤적으로 되돌리는 제어를 통상 제어로서 실행하고, 센서의 검출 데이터를 사용하여, 타차량이 자차량의 주행 차선과 인접하는 인접 차선을 주행하고 있는지 여부를 판정하고, 타차량이 자차량보다 전방에서 인접 차선을 주행하고 있다고 판정한 경우에는, 자차량이 타차량을 통과하기 전에, 조타량의 응답성을 통상 제어 시의 조타량의 응답성보다 높인다.

Description

차량 제어 방법 및 차량 제어 장치
본 발명은 차량 제어 방법 및 차량 제어 장치에 관한 것이다.
조타용 전동기를 구비하며, 차량이 직진 상태에 있는 경우에, 조타 토크 및 타각을 포함하는 차량 정보에 기초하여 전동기에 관한 구동 전력을 제어함으로써, 조타계에 어시스트 토크를 부여하는 제어를 행하는 차량용 조타 장치가 알려져 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조). 특허문헌 1에 기재된 차량용 조타 장치는, 조타 토크를 적산한 토크 적산값을 산출하고, 토크 적산값이 역치 이상일 때, 차량의 쏠림 현상을 없애도록 전동기에 관한 구동 전력의 쏠림 대응 제어를 행한다.
일본 특허 공개 제2015-37932호 공보
그러나, 차량이 쏠림을 일으켜, 조타 토크의 적산값이 역치 이상으로 되었을 때 쏠림 대응 제어가 개시되기 때문에, 차량이 쏠림을 일으키고 나서 쏠림 대응 제어가 개시될 때까지 시간이 걸린다고 하는 문제가 있었다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 타차량의 앞지르기 시에, 자차량이 당해 타차량에 이끌리는 현상을 억제하는 제어를, 종래와 같이 조타 토크의 적산값이 역치 이상으로 된 시점에서 쏠림 대응 제어를 실행하는 경우와 비교하여, 단시간에 실행할 수 있는 차량 제어 방법 또는 차량 제어 장치를 제공하는 것이다.
본 발명은 자차량의 주행 차선에 대하여 횡방향으로의 조타량을 부여하여, 자차량의 주행 궤적을 목표 궤적으로 되돌리는 제어를 통상 제어로서 실행하고, 센서의 검출 데이터를 사용하여, 타차량이 자차량의 주행 차선과 인접하는 인접 차선을 주행하고 있는지 여부를 판정하고, 타차량이 자차량보다 전방에서 인접 차선을 주행하고 있다고 판정한 경우에는, 자차량이 타차량을 통과하기 전에, 조타량의 응답성을 통상 제어 시의 조타량의 응답성보다 높게 함으로써 상기 과제를 해결한다.
본 발명에 따르면, 이끌림 억제 제어를 단시간에 실행할 수 있다고 하는 효과를 발휘한다.
도 1은, 본 발명의 일 실시 형태에 관한 차량 제어 장치를 갖는 차량 제어 시스템(1000)의 블록도이다.
도 2는, 본 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템이 실행하는 조타 제어 처리의 제어 수순을 도시하는 흐름도이다.
도 3은, 본 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템에 있어서, 카메라의 촬상 범위와, 타차량의 위치 관계를 나타내는 도면이다.
도 4는, 본 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템에 있어서, 자차량과 타차량의 위치 관계를 나타내는 도면이다.
도 5는, 본 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템에 있어서, 제어 장치에 의해 실행되는 조타 제어의 블록선도이다.
도 6은, 본 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템에 있어서, 자차량과 타차량의 위치 관계를 나타내는 도면이다.
도 7은, 본 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템에 있어서, 조타량 특성을 나타내는 그래프이다.
도 8은, 본 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템에 있어서, 자차량과 타차량의 위치 관계를 나타내는 도면이다.
이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 본 실시 형태에서는, 본 발명에 관한 차량 제어 장치를, 차량의 차량 제어 시스템에 적용한 경우를 예로 들어 설명한다.
도 1은, 본 발명의 일 실시 형태에 관한 차량 제어 장치(100)를 갖는 차량 제어 시스템(1000)의 블록도이다. 본 실시 형태의 차량 제어 시스템은, 조타 유닛(1)과, 스티어링 휠(2)과, 차륜(3, 4)과, 차량 제어 장치(100)를 구비한다. 본 실시 형태의 차량 제어 장치(100)는, 스티어링 휠(2)의 조작에 따라, 차륜(3, 4)의 조타를 제어한다.
조타 유닛(1)은, 샤프트(11), 모터(12), 조타각 센서(13), 토크 센서(14), 기어(도시 생략)를 갖고 있다. 샤프트(11)는, 좌우의 구동륜에 연결되어 있다. 기어에는 랙 앤드 피니언식 스티어링 기어가 사용되며, 샤프트(11)의 회전에 따라 전륜(3, 4)을 전타한다.
모터(12)는, 예를 들어 브러시리스 모터이며, 모터(12)의 출력축은 감속기를 통하여 랙 기어와 접속되고, 제어 장치(30)로부터의 제어 명령에 따라, 랙에 대하여, 전륜(3, 4)을 조타하기 위한 조타 토크를 출력한다. 또한, 모터(12)는, 제어 장치(30)로부터의 제어 명령에 따라, 조타량을 부여시키도록 동작하여 조타 토크를 출력한다. 조타량은, 외란 억제를 위한 전타를 촉구하기 위해 조타 유닛(1)에 부여된다. 예를 들어, 옆바람 등의 외란이 입력되어, 차량의 거동에 영향을 미칠 때에는, 외란 억제를 위한 조타 토크를 스티어링에 부여함으로써, 옆바람이 부는 방향에의 조타 조작이 억제된다. 이러한, 외란에 의한 차량의 쏠림 제어는, 예를 들어 차선 일탈 방지 지원 시스템 등에 채용되고 있다. 또한, 조타 유닛(1)의 스티어링 기구를 전자적으로 제어할 수 있는 경우에는, 모터(3)는 스티어링 기구에 대하여 직접 조타량을 발생시키도록 설치되면 된다. 조타 유닛(1)이 전동 유압식 파워 스티어링으로 구성되어 있는 경우에는, 모터(3)는 전동 펌프에 대하여 동력을 공급한다. 모터(12)는, 본 발명의 「액추에이터」에 상당한다.
조타각 센서(13)는, 모터(12)의 회전각을 검출함으로써, 전륜(3, 4)의 타각(조타각)을 산출한다. 모터(12)의 회전각과, 전륜(3, 4)의 타각의 사이에는 상관성이 있다. 조타각 센서(13)는, 모터(12)의 회전각과 전륜(3, 4)의 타각의 대응 관계를 나타내는 맵을 참조하면서, 모터 회전각에 대응하는 타각을 산출함으로써, 전륜(3, 4)의 타각을 검출한다.
토크 센서(14)는, 스티어링 휠(2)과 조타 유닛(1)을 연결하는 연결 기구에 마련되어 있고, 운전자의 스티어링 휠(2)의 조타량에 상당하는 조타 토크를 검출한다. 조타각 센서(13) 및 토크 센서(14)는, 검출값을 제어 장치(30)에 출력한다.
카메라(20)는, 차량의 전방의 상태를 촬상하는 촬상 장치이다. 카메라(20)는, 차량의 주행 중에 동작하여, 차량 주위를 검출하는 센서로서 사용된다. 카메라(20)는, 촬상 화상의 데이터를 제어 장치(30)에 출력한다. 또한, 차량의 전방을 검출하는 센서는, 카메라(20)에 한하지 않고, 레이더나 음파 탐지기 등이어도 된다. 또한, 카메라(20)에 한하지 않고, 예를 들어 자차량이, 차차간 통신을 사용하여, 타차량의 정보를 취득함으로써, 자차량의 전방의 상태를 검출해도 된다.
차량 제어 장치(100)는, 모터(12), 조타각 센서(13), 토크 센서(14), 카메라(20) 및 제어 장치(30)를 구비한다. 차량 제어 장치(100)의 각 구성은, 서로 정보의 수수를 행하기 위해 CAN(Controller Area Network), 그 밖의 차량 탑재 LAN에 의해 접속된다. 차량 제어 장치(100)는, 조타각 센서(13) 및 토크 센서(14)로부터 입력되는 검출 데이터에 기초하여, 조타 제어를 실행한다. 스티어링 휠(2)의 조타량과, 조타각 센서(13)로 검출된 실제의 조타각의 사이에 어긋남이 발생한 경우에는, 차량 제어 장치(100)는, 조타각 센서(13)로 검출된 조타각이, 스티어링 휠(2)의 조타량과 일치하는, 제어 조타량을 연산하고, 제어 조타량에 따른 제어 명령값을 모터(12)에 출력한다.
본 실시 형태의 차량 제어 장치(100)의 제어 장치(30)는, 차량 제어 프로그램이 저장된 ROM(12)과, 이 ROM(12)에 저장된 프로그램을 실행함으로써, 본 실시 형태의 차량 제어 장치(100)로서 기능하는 동작 회로로서의 CPU(11)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(13)을 구비하는, 특징적인 컴퓨터이다.
본 실시 형태의 차량 제어 프로그램은, 차량의 주위 상태를 검출하고, 검출 결과에 따라 차량의 조타 제어를 실행하여, 차량의 횡방향으로의 움직임을 발생시키는 제어 수순을 실행시키는 프로그램이다. 이 프로그램은 본 실시 형태의 차량 제어 장치(100)의 제어 장치(30)에 의해 실행된다.
본 실시 형태에 관한 차량 제어 장치(100)의 제어 장치(30)는, 주위 상황 검출 처리, 조타량을 부여하기 위한 제어 명령값을 연산하는 연산 기능, 조타 제어 처리를 실행하는 기능을 구비한다. 각 처리를 실현하기 위한 소프트웨어와 상술한 하드웨어의 협동에 의해, 상기 각 처리를 실행한다.
여기서, 타차량의 앞지르기 시에, 자차량이 타차량에 이끌리는 현상에 대하여 설명한다. 타차량은, 예를 들어 대형차이며, 대형차 등의 분류는, 예를 들어 차량 중량 등에 의해 미리 결정할 수 있다. 대형차는, 예를 들어 자차량이, 대형차의 측방을 주행한 경우에, 자차량이 대형차에 이끌리는 현상이 발생하는 차량이다. 대형차는 버스, 트럭 등의 차량이다.
자차량과 타차량이, 예를 들어 직선형 고속 도로를 주행한다고 가정하자. 자차량 및 타차량의 주행 조건은 이하와 같다. 타차량이 좌측 차선을 주행하고 있고, 자차량이 우측 차선(앞지르기 차선)을 주행하고 있다. 타차량이 자차량(40)의 전방을 주행하고, 자차량(40)의 차속(V1)은 타차량의 차속(V2)보다 크기 때문에, 자차량은 시간의 경과에 수반하여, 타차량에 접근한다.
자차량이 타차량의 후방에 접근하였을 때, 자차량의 좌측 전방에는, 타차량이 자차량에 접근한 상태로 주행하고 있다. 이때, 자차량에 대하여 좌우를 흐르는 공기의 사이에서, 유속차가 발생한다. 자차량의 진행 방향에 대하여, 타차량에 가까운 쪽의 공기의 흐름을 AL이라고 하고, 타차량으로부터 먼 쪽의 공기의 흐름을 AR이라고 한 경우에, 공기의 흐름(AL)의 유속은 공기의 흐름(AR)의 유속보다 작아진다.
그 때문에, 자차량은 타차량에 접근하여, 자차량이 타차량의 측방을 주행하면, 자차량은 타차량측으로 이끌리게 된다(이하, 이끌림 현상이라고도 칭함). 자차량의 운전자는, 타차량으로 이끌리는 현상을 알아차리게 되면, 타차량으로부터 멀어지도록, 스티어링 휠(2)을 조작한다. 이때, 스티어링 휠(2)은, 타차량에 접근하는 방향에의 조타력을 받고 있기 때문에, 당해 조타력에 대하여 반력을 발생시키기 위해서는, 조타 토크를 크게 할 필요가 있다.
또한, 이끌림 현상을 외란이라고 한 경우에는, 차선 일탈 방지 지원 시스템을 이용하여, 자차량의 주행 궤적을 목표 궤적(직선형 궤적)으로 되돌리는 것도 고려된다. 그러나, 차선 일탈 방지 지원 시스템에 사용되는 조타 제어에서는, 자차량이 외란을 받아, 자차량이 타차량으로 이끌리고 있음을 시스템이 검출한 경우에 조타 제어가 실행된다. 그 때문에, 시스템이 이끌림 현상을 검지하고 나서, 이끌림 현상을 억제하는 제어를 실행할 때까지 시간이 걸려 버린다. 본 실시 형태에 관한 차량 제어 장치(100)는, 이하에 설명하는 차량 제어 방법에 의해, 이끌림 현상을 억제하는 제어를 단시간에 실행하고 있다.
도 2는, 본 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템(1000)이 실행하는 조타 제어 처리의 제어 수순을 도시하는 흐름도이다. 도 2에 도시하는 제어 플로우는 소정의 주기로 반복하여 실행된다.
스텝 1에서, 제어 장치(30)는 카메라(20)의 촬상 화상을 취득한다. 도 3은, 카메라(20)의 촬상 범위(P)와, 타차량(50)의 위치 관계를 나타내는 도면이다. 카메라(20)는, 자차량(40)의 전방에 설치되어 있다. 카메라(20)는, 예를 들어 프론트 유리의 상부에서 중앙 부근에 설치되어 있다. 도 3에 도시하는 바와 같이, 타차량(50)이, 자차량(40)의 전방에서 인접 차선을 주행하고 있는 경우에는, 타차량(50)은 카메라(20)의 촬상 범위에 포함된다.
스텝 2에서, 제어 장치(30)는, 앞지르기 플래그가 오프 상태인지 여부를 판정한다. 앞지르기 플래그는, 자차량(40)이 대형차를 앞지르려고 하고 있는지 여부를 나타내는 값이며, 제어 장치(30)의 메모리(도시 생략)에 기억되어 있다. 자차량(40)이 대형차를 앞지르려고 하는 경우에는, 앞지르기 플래그는 온으로 된다. 앞지르기 플래그는, 미리 설정된 앞지르기 조건을 충족하는 경우에 온으로 된다. 또한, 앞지르기 조건을 충족하는지 여부의 판정은, 자차량이 앞지르기 대상의 타차량을 실제로 앞지르기 전에 실행된다.
앞지르기 플래그가 오프 상태인 경우에는, 스텝 3의 제어 플로우가 실행된다. 한편, 앞지르기 플래그가 온 상태인 경우에는, 스텝 9의 제어 플로우가 실행된다.
앞지르기 조건은, 자차량의 전방을 주행하는 타차량의 크기, 자차량과 타차량의 사이의 위치 관계, 타차량에 대한 자차량의 상대 속도로 규정된다. 앞지르기 조건을 충족하는지 여부의 판정 플로우는, 스텝 3 내지 스텝 7의 제어 플로우에 상당한다.
스텝 3에서, 제어 장치(30)는, 전방의 인접 차선에 대형차가 있는지 여부를 판정한다. 구체적으로는, 제어 장치(30)는, 카메라(20)의 촬상 화상을 취득하고, 촬상 화상으로부터 차량 화상을 특정한다. 차량 화상은, 차량 후방에서 보았을 때의 화상이다. 제어 장치(30)는, 차량 화상의 면적을 측정한다. 차량 화상의 크기는, 차량 화상의 면적에 상당한다. 제어 장치(30)는, 차량 화상의 면적과, 대형차를 나타내는 면적 역치를 비교하여, 차량 화상의 면적이 면적 역치보다 큰 경우에는, 전방의 차량이 대형차라고 판정한다. 제어 장치(30)가 전방의 인접 차선에 대형차가 존재한다고 판정한 경우에는, 스텝 S4의 제어 플로우가 실행된다. 한편, 제어 장치(30)가 전방의 인접 차선에 대형차가 존재하지 않는다고 판정한 경우에는, 스텝 S15의 제어 플로우가 실행된다. 또한, 제어 장치(30)는, 차량 화상의 크기에 한하지 않고, 자차량과 타차량의 사이의 거리, 자차량에 대한 타차량의 상대 속도 등을 포함시켜, 대형차가 존재하는지 여부의 판정을 행해도 된다.
스텝 4에서, 제어 장치(30)는, 카메라(20)의 화상을 사용하여, 자차량과 타차량의 위치 관계, 및 자차량에 대한 타차량의 상대 속도를 연산한다. 카메라(20)는, 자차량의 전방을 소정 주기로 연속해서 촬상하고 있다. 제어 장치(30)는, 연속해서 촬상된 촬상 화상의 차분을 구하고, 당해 차분과 자차량의 현재의 차속으로부터, 상대 속도(Vref)를 연산한다.
도 4는, 자차량과 타차량의 위치 관계를 나타내는 도면이다. 도 4에 도시하는 바와 같이, 타차량(50)은, 자차량(40)의 전방에서 인접 차선을 주행하고 있다. 자차량(40)의 중심점(O)을 원점으로 하여, 자차량(40)의 진행 방향을 x 방향이라고 하고, 횡방향을 y 방향이라고 하자. 자차량의 횡방향은, 노면 상에 있어서, 자차량(40)의 진행 방향에 대하여 수직인 방향이다. 제어 장치(30)는 카메라(20)의 촬상 화상으로부터, 타차량(50)의 후단(Zb)을 특정한다. 후단(Zb)은, 타차량(50)을 바로 위에서 보았을 때, 네 코너의 정점 중 가장 자차량(40)에 가까운 정점이다. 도 4에 도시하는 바와 같이, 타차량(50)이 자차량(40)에 대하여 좌측 전방을 주행하고 있는 경우에는, 후단(Zb)은, 타차량(50)을 바로 위에서 보았을 때, 우측 하단에 위치하는 점이다. 또한, 제어 장치(30)는, 자차량의 전단(Za)을 특정한다. 전단(Za)은, 자차량(40)을 바로 위에서 보았을 때, 네 코너의 정점 중 가장 타차량(50)에 가까운 정점이다. 전단(Za) 및 후단(Zb)의 위치는, 중심점(O)을 원점으로 한 위치 좌표로 나타낼 수 있다.
제어 장치(30)는, x 방향의 차간 거리와 y 방향의 차간 거리를 각각 연산한다. 자차량의 전단(Za)에서부터 타차량의 후단(Zb)까지의 거리에 있어서, x 방향의 차간 거리 xref는 x 성분의 길이(전후 길이)를 나타내고, y 방향의 차간 거리 yref는 y 성분의 길이(측방 길이)를 나타낸다.
또한, 제어 장치(30)는 y 방향의 어긋남양(yd)을 연산한다. 어긋남양은, 자차량(40)의 주행 차선의 중심선(C)에 대한 어긋남의 크기를 나타내고 있다. 중심선(차선 중심선)(C)은, 주행 차선을 구획하는 경계선(백선)의 한가운데에 위치하는 선이다. 어긋남양(yd)은, 중심선(C)과 x축의 사이의 거리이다. 어긋남양(yd)이 클수록, 자차량(40)과 타차량(50)의 사이의 횡방향의 접근 거리는 짧아진다. 또한, 타차량이 자차량의 좌측에 존재하는 경우에는, 어긋남양(yd)은 중심선(C)으로부터 좌측의 방향을 정방향으로 한다. 또한, 타차량이 자차량의 우측에 존재하는 경우에는, 어긋남양(yd)은 중심선(C)으로부터 우측의 방향을 정방향으로 한다. 어긋남양(yd)이 0보다 큰 경우에는, 자차량이 중심선(C)보다 타차량에 접근해 있음을 나타낸다.
스텝 5에서, 제어 장치(30)는, 횡방향의 차간 거리(yref)와 제1 거리 역치(yth_a)를 비교하여, 횡방향의 차간 거리(yref)가 제1 거리 역치(yth_a) 미만인지 여부를 판정한다. 제1 거리 역치(yth_a)는, 자차량과 타차량의 사이의 횡방향의 간격이 가까운지를 판정하기 위한 역치이다. 제1 거리 역치(yth_a)는, y 방향의 길이를 나타내고 있고, 미리 설정되는 역치이다. 횡방향의 차간 거리(yref)가 제1 거리 역치(yth_a) 미만인 경우에는, 제어 장치(30)는 스텝 6의 제어 플로우를 실행한다. 횡방향의 차간 거리(yref)가 제1 거리 역치(yth_a) 이상인 경우에는, 제어 장치(30)는, 자차량의 횡방향에, 차간 거리가 짧은 타차량은 존재하지 않는다고 판정하고, 스텝 15의 제어 플로우를 실행한다.
스텝 6에서, 제어 장치(30)는, 진행 방향의 차간 거리(xref)와 제2 거리 역치(xth_a)를 비교하여, 진행 방향의 차간 거리(xref)가 제2 거리 역치(xth_a) 미만인지 여부를 판정한다. 제2 거리 역치(xth_a)는, 자차량과 타차량의 사이의 진행 방향의 간격이 가까운지를 판정하기 위한 역치이다. 제2 거리 역치(xth_a)는, x 방향의 길이를 나타내고 있고, 미리 설정되는 역치이다. 진행 방향의 차간 거리(xref)가 제2 거리 역치(xth_a) 미만인 경우에는, 제어 장치(30)는 스텝 7의 제어 플로우를 실행한다. 진행 방향의 차간 거리(xref)가 제1 거리 역치(xth_a) 이상인 경우에는, 제어 장치(30)는, 자차량의 진행 방향에, 인접 차선 상에, 차간 거리가 짧은 타차량은 존재하지 않는다고 판정하고, 스텝 15의 제어 플로우를 실행한다.
스텝 7에서, 제어 장치(30)는, 상대 속도(Vref)와 상대 속도 역치(Vth)를 비교하여, 상대 속도(Vref)가 상대 속도 역치(Vth)보다 큰지 여부를 판정한다. 상대 속도 역치(Vth)는, 자차량이 시간의 경과와 함께 타차량에 계속해서 접근하고 있음을 나타내는 판정 역치이다. 상대 속도 역치(Vth)는 미리 설정되는 역치이다. 상대 속도(Vref)가 상대 속도 역치(Vth)보다 큰 경우에는, 제어 장치(30)는 스텝 8의 제어 플로우를 실행한다.
즉, 자차량의 x 방향과 y 방향에 차간 거리가 짧은 타차량이 존재하며, 또한 자차량이 시간의 경과와 함께 타차량의 후방에 접근하고 있는 경우에는, 제어 장치(30)는 앞지르기 조건을 충족한다고 판정한다. 한편, 상대 속도(Vref)가 상대 속도 역치(Vth) 이하인 경우에는, 제어 장치(30)는, 자차량이 시간의 경과와 함께 타차량에 접근하고 있지 않다고 판정하고, 스텝 10의 제어 플로우를 실행한다.
스텝 8에서, 제어 장치(30)는 앞지르기 플래그를 오프로부터 온으로 전환한다. 스텝 9에서, 제어 장치(30)는, 카메라(20)의 화상을 사용하여, 자차량과 타차량의 위치 관계 및 자차량에 대한 타차량의 상대 속도(Vref)를 연산한다. 자차량과 타차량의 위치 관계는, 진행 방향의 차간 거리(xref)와 횡방향의 차간 거리(yref)이다. 또한, 앞지르기 플래그를 온으로 한 직후에, 스텝 9의 제어 플로우를 실행할 때에는, 스텝 S4의 제어 플로우에서 연산된 자차량과 타차량의 위치 관계(xref, yref), 어긋남양(yd) 및 상대 속도(Vref)를 사용해도 된다.
스텝 10에서, 제어 장치(30)는, 위치 관계(xref) 및 상대 속도(Vref)를 사용하여 앞지르기 완료 시간(tend)을 연산한다. 앞지르기 완료 시간(tend)은, 예를 들어 타차량의 x 방향의 길이에, 진행 방향의 차간 거리(xref)를 더한 길이를, 상대 속도(Vref)로 나눔으로써 구해진다.
스텝 11에서, 제어 장치(30)는, 앞지르기 플래그를 온으로 한 시점에서부터의 경과 시간(td)과, 앞지르기 완료 시간(tend)을 비교한다. 경과 시간(td)이 앞지르기 완료 시간(tend) 미만인 경우에는, 제어 장치(30)는, 앞지르기가 완료되지 않았다고 판정하고, 스텝 12의 제어 플로우를 실행한다. 한편, 경과 시간(td)이 앞지르기 완료 시간(tend) 이상인 경우에는, 제어 장치(30)는, 앞지르기가 완료되었다고 판정하고, 스텝 13의 제어 플로우를 실행한다. 스텝 13의 제어 플로우에서는, 제어 장치(30)는 앞지르기 플래그를 오프 상태로 전환한다.
스텝 12에서, 제어 장치(30)는, 자차량과 타차량의 사이의 접근 거리(Lref)를 연산하고, 접근 거리(Lref)와 제3 거리 역치(Lth)를 비교한다. 접근 거리(Lref)는, 자차량의 전단(Za)에서부터 타차량의 후단(Zb)까지의 거리에 상당한다. 접근 거리(Lref)는, 타차량의 후방으로부터 자차량이 접근하고 있음을 판정하기 위한 역치이다. 접근 거리(Lref)가 제3 거리 역치(Lth) 미만인 경우에는, 제어 장치(30)는 스텝 14의 제어 플로우를 실행한다. 접근 거리(Lref)가 제3 거리 역치(Lth) 이상인 경우에는, 제어 장치(30)는 스텝 13의 제어 플로우를 실행한다. 스텝 13에서는, 제어 장치(30)는 앞지르기 플래그를 오프로 한다. 그리고, 제어 장치(30)는 스텝 15의 제어 플로우를 실행한다.
스텝 14에서, 제어 장치(30)는, 어긋남양(yd)과 제4 거리 역치(yd_th)를 비교한다. 제4 거리 역치(yd_th)는, 자차량이 주행 차선의 중심선(C)보다 타차량측에 접근해 있는지 여부를 판정하기 위한 역치이다. 제4 거리 역치(yd_th)는 0 이상의 값이다. 어긋남양(yd)이 제4 거리 역치(yd_th)보다 큰 경우에는, 제어 장치(30)는 스텝 16의 제어 플로우를 실행한다. 한편, 어긋남양(yd)이 제4 거리 역치(yd_th) 이하인 경우에는, 제어 장치(30)는 스텝 15의 제어 플로우를 실행한다.
스텝 15에서, 제어 장치(30)는 적분 증가 게인(ki)을 통상 게인으로 설정한다. 통상 게인은 1이다. 스텝 S16에서, 제어 장치(30)는 적분 증가 게인(ki)을 증가 게인으로 설정한다. 증가 게인은 1보다 큰 값이다. 스텝 17에서, 제어 장치(30)는, 스텝 15 또는 스텝 16에서 설정된 적분항 증가 게인을 사용하여, 조작 제어를 실행한다.
스텝 15 내지 스텝 17의 제어 플로우의 상세를, 도 5를 참조하면서 설명한다. 도 5는, 조타 제어의 블록선도이다. 도 6은, 자차량과 타차량의 위치 관계를 나타내는 도면이다.
제어 장치(30)는, 어긋남양의 명령값(ycr)을 입력, 조타 제어량(δconf)을 출력한다. 조타 제어량(δconf)은 조타량을 발생시키기 위해 필요한 조타 토크 명령값이다. 조타 토크 명령값은 조타 유닛(1)에 입력되고, 조타 유닛(1)은 명령값에 따른 조타량(조타 토크)을 출력한다. K1은, 어긋남양의 명령값(ycr)을 입력으로 하고, 조타량을 출력으로 한 경우의 전달 요소를 나타내고 있다. K2는, 차분(Δy)을 입력으로 하고, 조타량을 출력으로 한 경우의 전달 요소를 나타내고 있다. 차분(Δy)은, 어긋남양(ycr)과 센서에 의해 검출된 어긋남양(yd_0)의 차분(Δyd)이다. ki는 적분 증가 게인이다.
어긋남양의 명령값(ycr)은, 자차량(40)의 위치가 주행 차선의 중심선(C)에 대하여 어긋나 있는 경우에, 자차량(40)의 주행 궤적을 자차량(40)의 목표 궤적과 일치시키기 위해, 자차량(40)을 횡방향으로 이동시키기 위한 목표값이다. 자차량의 주행 궤적은 자차량이 실제로 주행하는 경로의 궤적을 나타내고 있다. 목표 궤적은, 자차량이 자동 운전 등에 의해 주행할 때 목표로 되는 주행의 궤적이다. 목표 궤적은, 예를 들어 카메라(12)의 촬상 화상 등에 의해 구할 수 있다. 제어 장치(30)는, 도 5의 블록선도에서 나타나는 전달 함수를 사용하여, 어긋남양의 명령값(ycr)에 대한 조타 제어량(δconf)을 연산한다. 조타 유닛(1)의 출력은, 조타 제어량(δconf)의 입력에 대하여 조타 토크를 출력한다. 또한, 본래, 조타 유닛(1)의 출력은 전륜(3, 4)의 조타 토크로 되지만, 도 5에서는 편의상, 자차량(40)의 횡방향의 어긋남양(yd)으로 하고 있다. 이 어긋남양(yd)은, 조타 제어량(δconf)에 따라 전륜(3, 4)을 조타한 후의, 자차량(40)의 어긋남양을 나타내고 있다. 외란이 있는 경우에는, 조타 유닛(1)의 출력에 상당하는 어긋남양은, 명령값(ycr)에 대하여 크게 어긋나게 된다.
전달 함수는, 어긋남양(yd)에 대하여 조타량을 부여하기 위한 제어 함수이며, 명령값(ycr)에 비례하는 비례항과, 어긋남양의 차분(Δy)에 따른 FB(피드백)항을 포함하고 있다. 비례항의 비례 계수는 K1이다. FB항은, 검출 유닛(60)에 의해 검출된 검출값을 피드백하여, 검출값과 어긋남양의 명령값의 차분을 취하고, 차분에 대하여 적분값을 연산한다.
전달 함수는, 하기 식 (1)로 나타난다.
Figure pct00001
자차량(40)이 타차량(50)에 이끌릴 때의 조타량을 δp라고 한 경우에, 하기 식 (2)를 충족하는 경우에, 이끌리는 방향과 반대측의 조타량이 조타량(δp)보다 커진다. 그리고, 자차량이 대형차에 이끌리고 있는 경우에는, 대형차에 이끌리는 힘을 없애기 위해 필요한 타이어 횡력이 발생하여, 자차량의 주행 궤적이 목표 궤적으로 되돌아간다.
Figure pct00002
식 (1)에 나타내는 바와 같이, 전달 함수는 적분항을 포함하기 때문에, 자차량의 횡방향 어긋남(편차)에 대한 조타량은, 시간의 경과와 함께 증가한다. 또한 적분항은 적분 증가 게인(ki)을 포함하기 때문에, 적분 증가 게인(ki)이 클수록, 조타량은 커진다. 또한, 적분항은 어긋남양의 차분(Δy)의 적분식으로 나타나기 때문에, 자차량의 주행 궤적과 목표 궤적의 사이의 횡방향의 어긋남양이 클수록, 조타량(조타 제어량)은 커진다.
도 6에 도시하는 바와 같이, 이끌림 현상이 발생한 경우에, 자차량의 주행 궤적(M)은, 목표 궤적(C)에 대하여, 타차량측으로 부풀어 오른다. 또한, 목표 궤적(C)은, 주행 차선의 중심선으로 한다. 주행 궤적(M)과 목표 궤적(C)으로 둘러싸이는 에어리어의 면적(S)은, 어긋남양(yd)의 시간당 적산값으로 된다. 본 실시 형태에서는, 적분항이 적분 증가 게인(ki>1)을 포함하기 때문에, 주행 궤적(M)의 타차량측으로의 팽창량이 적어져, 면적(S)은 작아진다.
본 실시 형태에서는, 통상 시의 제어로서, 차선 일탈 방지 시스템에 의한 조타 제어를 행하고 있다. 차선 일탈 방지 시스템에서는, 적분 증가 게인(ki)은 통상 게인으로 설정되어 있다. 제어 장치(30)는, 카메라(12)를 사용하여 차량의 전방의 상태를 검출하고, 앞지르기 조건을 충족하는지 여부를 판정한다. 대형차가, 자차량의 전방에서, 인접 차선 상을 주행하고 있는 상태에서, 앞지르기 조건을 충족하는 경우에는, 제어 장치(30)는, 자차량이 타차량을 실제로 앞지르기 전에, 적분 증가 게인(ki)을 증가 게인으로 설정한다. 적분 증가 게인(ki)이 증가 게인으로 설정된 후, 자차량이 타차량에 접근하여, 자차량의 위치가 타차량의 측방으로 되면, 이끌림 현상이 발생하기 쉬운 상태로 된다.
이끌림 현상이 발생하면, 자차량은 타차량에 이끌리도록, 횡방향으로 어긋난다. 타차량으로의 이끌림을 회피하기 위해, 이끌리는 방향과 반대 방향으로 스티어링 휠(2)이 조작된다. 스티어링 휠(2)의 조작은, 자동 운전에 의한 조작이어도 되고, 운전자 조작이어도 된다. 이때, 본 실시 형태에서는, 차선 일탈 방지 시스템에 있어서의 적분 증가 게인(ki)이 증가 게인으로 설정되어 있기 때문에, 스티어링 휠(2)의 조작 입력에 대하여 조타량의 응답성이, 통상 시의 응답성보다 높아진다. 바꾸어 말하면, 스티어링 휠의 조작량에 대하여, 조타량을 부여하기 위한 조타량(조타 토크)이 통상 시에 출력되는 조타량(조타 토크)보다 커진다. 이에 의해, 본 실시 형태에서는, 자차량이 타차량에 이끌리는 것을 사전에 예측할 수 있으므로, 이끌림 현상이 발생하고 나서, 시스템이, 조타량을 부여하기 위한 조타 제어(이하, 이끌림 억제 제어라고도 칭함)를 단시간에 실행할 수 있다. 또한, 자차량이 대형차를 앞지를 때, 목표 궤적에 대한 추종성을 높일 수 있다.
본 실시 형태에 있어서, 차선 일탈 방지 시스템(레인 유지 시스템)을 포함하는 운전 지원 시스템은 자동 운전 기능을 가져도 된다. 자동 운전에서는, 자차량을 목표 궤적을 따라 주행시키도록, 조타각, 차속 등을 제어한다. 이 운전 지원 시스템에서는, 외란 등에 의해 자차량의 주행 궤적이 목표 궤적으로부터 벗어나, 자차량이 횡방향으로 어긋난 경우에는, 횡방향의 어긋남양에 따라 조타량을 부여하여, 조타 제어를 자동적으로 실행한다. 본 실시 형태에서는, 앞지르기 조건을 충족하지 않는 상태에서, 자차량이 주행 차선으로부터 일탈한 경우에는, 통상 제어 시의 응답성으로 조타 제어를 자동적으로 실행한다. 한편, 앞지르기 조건을 충족한 상태에서, 이끌림 현상이 발생한 경우에는, 통상 제어 시의 응답성보다 높은 응답성으로, 조타 제어를 자동적으로 실행한다.
또한, 차선 일탈 방지 시스템(레인 유지 시스템)을 포함하는 운전 지원 시스템은, 반드시 자동 운전 기능을 구비하고 있을 필요는 없으며, 예를 들어 자차량이 검출된 차선으로부터 일탈하는 거동을 나타낸 경우에, 경고 표시 또는 경고음에 의해 운전자에 대하여 차선 일탈을 통지하여, 운전자가 차선을 되돌리는 스티어링 조작을 한 경우에, 운전자에 의한 스티어링 조작을 지원하는 시스템이어도 된다.
도 7은, 조타량 특성을 나타내는 그래프이다. 그래프 a, b는, 이끌림 현상이 발생한 경우에, 대형차로 이끌리는 것을 회피하는 제어를 실행하였을 때의 특성을 나타내고 있다. 그래프 a는 적분 증가 게인(ki)을 증가 게인으로 설정하였을 때의 특성을 나타내고, 그래프 b는, 본 실시 형태와는 달리, 적분 증가 게인(ki)을 통상 게인으로 하였을 때의 특성을 나타낸다. 횡축은 시간(t)을 나타낸다. 종축은 조타 토크를 나타낸다. δp는 자차량(40)이 타차량(50)에 이끌릴 때의 조타량이다.
그래프 a에 나타내는 바와 같이, 적분 증가 게인(ki)이 증가 게인으로 설정된 경우에는, 시간(t1)의 시점에서, 조타량을 부여하기 위한 조타량(조타 제어량(δconf)의 적산값에 대응함)이 조타량(δp)보다 커진다. 한편, 적분 증가 게인(ki)이 통상 게인으로 설정된 경우에는, 시간(t2>t1)의 시점에서, 조타량을 부여하기 위한 조타량(조타 제어량(δconf)의 적산값에 대응함)이 조타량(δp)보다 커진다. 즉, 본 실시 형태에서는, 적분 증가 게인(ki)을 크게 함으로써, 조타 유닛(1)에의 입력에 대한 조타량의 응답성이 통상 시의 응답성보다 높아지기 때문에, 식 (1)의 전달 함수에 포함되는 적분값이 커질 때까지의 시간이 단축된다. 그 결과로서, 본 실시 형태에서는, 대형차에의 이끌림양을 경감할 수 있다.
본 실시 형태에 관한 차량 제어 장치(100)는, 차선 일탈 방지 시스템(레인 유지 시스템) 등의 운전 지원 시스템에 적용된다. 차선 일탈 방지 시스템은, 카메라 등을 사용하여 차선을 검출한다. 자차량이 검출된 차선으로부터 일탈하는 거동을 나타낸 경우에는, 시스템은, 자차량이 현재의 주행 레인을 유지하도록, 조타 제어를 실행한다. 구체적으로는, 차량 제어 장치(100)는, 자차량의 현재의 주행 궤적과 목표 궤적의 차분(어긋남양)에 따라, 조타량을 부여시키기 위한 조타 제어량을 연산하고, 명령값을 모터(12)에 출력한다. 차량 제어 장치(100)는, 조타 제어량에 따라 모터(12)를 동작시킴으로써, 자차량의 주행 차선에 대하여 횡방향으로의 조타량을 부여하여, 자차량의 주행 궤적을 목표 궤적으로 되돌리는 제어를 실행한다. 이때의 적분 증가 게인(ki)은 통상 게인이다(통상 제어 시에 상당).
차량 제어 장치(100)는, 카메라(20)의 촬상 화상을 사용하여 자차량의 전방의 상태를 검출하고, 앞지르기 조건을 충족하는지 여부를 판정한다. 앞지르기 조건을 충족하지 않는 경우에는, 차량 제어 장치(100)는 조타 제어에 있어서의 적분 증가 게인(ki)을 통상 게인으로 설정한다. 한편, 앞지르기 조건을 충족하는 경우에는, 차량 제어 장치(100)는 적분 증가 게인(ki)을 증가 게인으로 설정한다. 차량 제어 장치(100)는, 자차량의 현재의 주행 궤적과 목표 궤적의 어긋남양에 대하여, 조타량의 크기가 통상 제어 시보다 커지도록, 조타 제어량을 연산한다. 즉, 차량 제어 장치(100)는, 어긋남양에 대한 조타량의 크기의 응답성을, 통상 제어 시의 응답성보다 높인다. 이에 의해, 이끌림 현상에 의해, 자차량은 주행 차선으로부터 일탈하는 거동이 발생한 경우에, 자차량이 현재의 주행 레인을 유지하도록 조타 제어를 단시간에 실행할 수 있다.
상기한 바와 같이, 본 실시 형태에 관한 차량 제어 장치(100)는, 자차량의 주행 차선에 대하여 횡방향으로의 조타량을 부여하여, 자차량의 주행 궤적을 목표 궤적으로 되돌리는 제어를 통상 제어로서 실행하고, 카메라(20)의 검출 데이터를 사용하여, 대형차가 인접 차선을 주행하고 있는지 여부를 판정한다. 대형차가 자차량보다 전방에서 인접 차선을 주행하고 있다고 판정한 경우에는, 자차량이 대형차를 통과하기 전에, 조타량의 응답성을 통상의 조타량의 응답성보다 높인다. 이에 의해, 이끌림 억제 제어를 단시간에 실행할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에서는, 대형차가 자차량보다 전방에서 인접 차선을 주행하고, 자차량이 자차량의 목표 궤적보다 대형차측을 주행하는 경우에는, 조타 토크의 응답성을 제1 응답성으로 설정하여, 대형차가 자차량보다 전방에서 인접 차선을 주행하고, 자차량이 자차량의 목표 궤적보다 대형차와 반대측을 주행하는 경우에는, 조타 토크의 응답성을 제2 응답성으로 설정한다. 제1 응답성은 제2 응답성보다 높다. 제1 응답성은, 적분 증가 게인(ki)을 증가 게인으로 설정하였을 때의 응답성에 대응하고, 제2 응답성은, 적분 증가 게인(ki)을 통상 게인으로 설정하였을 때의 응답성에 대응한다.
본 실시 형태에서는, 스텝 14의 제어 플로우에 의해, 어긋남양(yd)과 제4 거리 역치(yd_th)를 비교함으로써, 자차량이 주행 차선의 중심선(C)(자차량의 목표 궤적에 상당)보다 타차량측에 접근해 있는지 여부를 판정한다. 어긋남양(yd)이 제4 거리 역치(yd_th)보다 큰 경우에는, 자차량이 중심선(C)보다 타차량측을 주행하고 있게 되어, 적분 증가 게인(ki)을 증가 게인으로 설정하여, 조타 토크에 대한 토크를 높은 응답성으로 설정한다. 한편, 어긋남양(yd)이 제4 거리 역치(yd_th)보다 작은 경우에는, 자차량이 중심선(C)보다 타차량과 반대측을 주행하고 있게 되어, 적분 증가 게인(ki)을 통상 게인으로 설정하고, 조타 토크에 대한 토크를 낮은 응답성으로 설정한다. 이에 의해, 자차량이, 측방의 대형차와 반대측을 주행하고 있는 경우에는, 조타 토크의 응답성이 통상의 응답성으로 되기 때문에, 운전자가 대형차와 반대측을 향하여 조타하였을 때의 위화감을 저감할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에서는, 자차량의 주행 궤적과 목표 궤적의 사이의 횡방향으로의 어긋남양(yd)을 연산하고, 어긋남양(yd)에 따라, 조타량의 응답성을 통상의 조타량의 응답성보다 높인다. 이에 의해, 자차량이 대형차를 앞지를 때 목표 궤적에 대한 추종성을 높일 수 있다. 또한, 대형차에 대한 이끌림양에 대하여 조타 제어량을 빠르게 변경할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에서는, 자차량이 대형차를 통과한 경우에는, 조타량의 응답성을, 통상의 조타량의 응답성으로 되돌린다. 이에 의해, 이끌림에 의한 영향이 없어진 시점에서 응답성을 원상태로 되돌릴 수 있다.
또한, 본 실시 형태에서는, 앞지르기 조건을 충족하는 경우에는, 적분 증가 게인(ki)을 증가 게인으로 설정하고, 앞지르기 조건을 충족하지 않는 경우에는, 적분 증가 게인(ki)을 통상 게인으로 설정한다. 이에 의해, 통상의 운전 지원 주행 시에 있어서, 목표 궤적으로의 빈번한 수정 조타의 발생을 억제할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 있어서, 적분 증가 게인(ki)의 값은, 어긋남양에 따라 설정해도 된다. 예를 들어, 제어 장치(30)는, 어긋남양(yd)이 클수록, 적분 증가 게인(ki)을 크게 한다. 이에 의해, 자차량이 대형차를 앞지를 때 목표 궤적에 대한 추종성을 높일 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 있어서, 자차량(40)이 타차량(50)을 앞질렀는지 여부의 판정은, 앞지르기 플래그를 온으로 한 시점에서부터의 경과 시간(td)에 한하지 않고, 차간 거리를 사용하여 판정해도 된다.
도 8을 참조하면서, 적분 증가 게인(ki)을 증가 게인으로 설정한 후, 적분 증가 게인(ki)을 증가 게인으로부터 통상 게인으로 되돌릴 때의 제어에 대하여 설명한다. 도 8은, 자차량과 타차량의 위치 관계를 나타내는 도면이다. 도 8에 도시하는 바와 같이, 자차량(40)은 타차량(50)을 앞지르고, 타차량은 자차량(40)의 후방에서 인접 차선을 주행하고 있다. x축, y축, 중심점(O)의 표기는 도 4와 마찬가지이다.
제어 장치(30)는, 카메라(20)의 촬상 화상으로부터, 타차량(50)의 전단(Zd)을 특정한다. 전단(Zd)은, 타차량(50)을 바로 위에서 보았을 때, 네 코너의 정점 중 가장 자차량(40)에 가까운 정점이다. 도 8에 도시하는 바와 같이, 타차량(50)이 자차량(40)에 대하여 좌측 후방을 주행하고 있는 경우에는, 전단(Zb)은, 타차량(50)을 바로 위에서 보았을 때, 우측 상단에 위치하는 점이다. 또한, 제어 장치(30)는, 자차량의 후단(Zc)을 특정한다. 후단(Zc)은, 자차량(40)을 바로 위에서 보았을 때, 네 코너의 정점 중 가장 타차량(50)에 가까운 정점이다.
제어 장치(30)는, x 방향의 차간 거리(xref)와 y 방향의 차간 거리(yref)를 각각 연산한다. 제어 장치(30)는, 진행 방향의 차간 거리(xref)와 제5 거리 역치(xth_b)를 비교하여, 차간 거리(xref)가 제5 거리 역치(xth_b)보다 큰지 여부를 판정한다. 차간 거리(xref)가 제5 거리 역치(xth_b)보다 큰 경우에는, 제어 장치(30)는, 자차량(40)이 타차량(50)을 앞질렀다고 판정하고, 적분 증가 게인(ki)을 증가 게인으로부터 통상 게인으로 복귀시킴으로써, 조타량의 응답성을 통상 시의 응답성으로 되돌린다. 한편, 차간 거리(xref)가 제5 거리 역치(xth_b) 이하인 경우에는, 제어 장치(30)는, 자차량(40)이 타차량(50)을 앞지르지 않았다고 판정하고, 적분 증가 게인(ki)을 증가 게인으로 유지시킨다.
또한, 본 실시 형태에 있어서, 조타량의 부여는, 외란에 의한 조타 토크에 대하여 역방향의 토크를 출력하는, 모터(12)의 제어에 한하지 않고, 외란에 의한 조타 토크와 부여된 조타량에 의한 토크가 상쇄되도록, 바꾸어 말하면, 부여된 조타량에 의한 토크를, 외란에 의한 조타 토크에 가함으로써, 외란에 의한 조타 토크를 작게 함으로써, 모터(12)를 제어해도 된다.
또한, 본 실시 형태에 있어서, 자차량(40)이 타차량(50)을 앞질렀는지 여부의 판정은, 자차량의 후방에 설치된 후방 카메라, 사이드 레이더, 또는 음파 탐지기 등을 사용하여 판정해도 된다.
또한, 본 실시 형태에 있어서, 조타량의 응답성의 입력은, 운전자의 스티어링 조작에 한하지 않고, 자동 운전 시스템에 있어서의 제어 명령이어도 된다. 즉, 차량이 자동 운전에 의해 주행 중이고, 자차량이 인접 차선 상의 대형차를 주행하는 경우에, 본 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템에 의해, 조타량의 응답성을 설정하면 된다. 이에 의해, 운전자가 스티어링 휠(2)에 입력하는 토크를 검출할 필요가 없으므로, 운전자가 스티어링 휠(2)에 입력하는 토크가 매우 작은 경우, 혹은 운전자가 스티어링 휠(2)에 입력하는 토크가 없는 자동 운전 차량에 있어서도, 이끌림 억제 제어를 단시간에 실행할 수 있다.
1: 조타 유닛
2: 스티어링 휠
3, 4: 차륜
11: 샤프트
12: 모터
13: 조타각 센서
14: 토크 센서
20: 카메라
30: 제어 장치
40: 자차량
50: 타차량
60: 검출 유닛
100: 차량 제어 장치
1000: 차량 제어 시스템

Claims (5)

  1. 자차량의 전방의 상태를 검출하는 센서 및 제어 장치를 구비한 차량 제어 장치를 사용하여, 차량을 제어하는 차량 제어 방법이며,
    상기 자차량의 주행 차선에 대하여 횡방향으로의 조타량을 부여하여, 상기 자차량의 주행 궤적을 목표 궤적으로 되돌리는 제어를 통상 제어로서 실행하고,
    상기 센서의 검출 데이터를 사용하여, 타차량이 상기 자차량의 주행 차선과 인접하는 인접 차선을 주행하고 있는지 여부를 판정하고,
    상기 타차량이 상기 자차량보다 전방에서 상기 인접 차선을 주행하고 있다고 판정한 경우에는, 상기 자차량이 상기 타차량을 통과하기 전에, 상기 조타량의 응답성을 상기 통상 제어 시의 상기 조타량의 응답성보다 높이는, 차량 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 타차량이 상기 자차량보다 전방에서 상기 인접 차선을 주행하고, 상기 자차량이 상기 자차량의 목표 궤적보다 상기 타차량측을 주행하는 경우에는, 조타 토크의 응답성을 제1 응답성으로 설정하고,
    상기 타차량이 상기 자차량보다 전방에서 상기 인접 차선을 주행하고, 상기 자차량이 상기 자차량의 목표 궤적보다 상기 타차량과 반대측을 주행하는 경우에는, 조타 토크의 응답성을 제2 응답성으로 설정하며,
    상기 제1 응답성은 상기 제2 응답성보다 높은,
    차량 제어 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 주행 궤적과 상기 목표 궤적의 사이의 상기 횡방향으로의 어긋남양을 연산하고,
    상기 어긋남양에 따라, 상기 조타량의 응답성을 상기 통상 제어 시의 상기 조타량의 응답성보다 높이는, 차량 제어 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자차량이 상기 타차량을 통과한 경우에는, 상기 조타량의 응답성을, 상기 통상 제어 시의 상기 조타량의 응답성으로 되돌리는, 차량 제어 방법.
  5. 자차량의 전방의 상태를 검출하는 센서와,
    상기 자차량의 주행 차선에 대하여 횡방향으로의 조타량을 부여하는 액추에이터와,
    상기 액추에이터를 제어하는 제어 장치를 구비하고,
    상기 제어 장치는,
    상기 자차량의 주행 차선에 대하여 횡방향에 대한 어긋남양에 따라, 상기 조타량을 발생시키기 위한 상기 액추에이터의 제어 조타량을 연산하고,
    상기 제어 조타량에 따라 상기 액추에이터를 동작시켜, 상기 자차량의 주행 궤적을 목표 궤적으로 되돌리는 제어를 통상 제어로서 실행하고,
    상기 센서의 검출 데이터를 사용하여, 타차량이 상기 자차량의 주행 차선과 인접하는 인접 차선을 주행하고 있는지 여부를 판정하고,
    상기 타차량이 상기 자차량보다 전방에서 상기 인접 차선을 주행하고 있다고 판정한 경우에는, 상기 자차량이 상기 타차량을 통과하기 전에, 상기 조타량의 응답성을, 상기 통상 제어 시의 상기 조타량의 응답성보다 높이는, 차량 제어 장치.
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