KR20190090086A - 보트 위치의 감지 - Google Patents
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Abstract
본 발명에 따르면, 저장 선반들을 가진 저장 구조체로서, 각각의 저장 선반은 저장 선반들과 일체로 형성된 기준 데이터(reference datums)를 가지고 미리 결정된 거리로 서로로부터 이격되는, 저장 구조체; 기준 데이터들 각각을 감지하고 기준 데이터가 감지되는 때를 나타내는 신호를 출력하도록 구성된 적어도 하나의 센서 및, 저장 선반상에 위치된 케이스 유닛들을 검출하도록 구성된 케이스 유닛 검출 센서(case unit detection sensor)를 구비하는, 자율 수송 차량; 및, 적어도 출력 신호에 기초하여 저장 구조체내의 자율 수송 차량의 위치를 검증하고 기준 데이터가 감지될 때 자율 수송 차량의 위치를 미리 결정된 기준 데이터의 위치와 비교하도록 구성되며, 만약 위치들이 실질적으로 일치한다면 자율 수송 차량의 검증된 위치를 업데이트(update)하는 콘트롤러로서, 자율 수송 차량의 검증된 위치로부터 저장 선반상에 위치된 케이스 유닛의 지점을 찾도록 더 구성된, 콘트롤러;를 구비하는, 저장 및 회수 시스템이 제공된다.
Description
이 출원은 2010년 12월 15일에 출원된 61/423,206번의 미국 출원의 이익을 향유하고 있는 2011년 12월 15일에 출원된 13/327,035번의 미국 가출원, 2010년 12월 15일에 출원된 61/423,308번의 미국 출원의 이익을 향유하고 있는 2011년 12월 15일에 출원된 13/326,565번의 미국 가출원, 그리고 2010년 12월 15일에 출원된 61/423,340번의 미국 출원의 이익을 향유하고 있는 2011년 12월 15일에 출원된 13/326,674번의 미국 가출원의 이익을 향유하고 있으며, 상기 가출원의 내용은 본원에 참조에 의해 전체로서 포함된다.
예시된 실시예는 일반적으로 저장 및 회수 시스템, 특별히 저장및 회수 시스템의 자율적인 이동에 관계 있다.
케이스 유닛(case unit)을 저장하기 위한 저장소는 일반적으로 저장 랙(storage rack)으로 구성되고, 상기 저장 랙은 예를 들어 지게차, 카트 및 엘리베이터와 같이 복도 내에서 저장 랙 사이로 또는 저장 랙을 따라서 움직일 수 있는 운반 장치나 혹은 다른 리프트(lift) 장치, 운반장치에 의해서 접근 가능하다. 이와 같은 운반 장치는 수동 또는 자동으로 운행될 수 있다. 일반적으로 저장 랙으로부터/저장 랙으로 이동가능하거나 저장 랙 위에 저장 가능한 케이스 유닛은 예를 들어 트레이, 토트(totes), 선적 케이스 혹은 화물 운반대와 같은 저장 컨테이너와 같은 캐리어에 포함되어 있다. 또한 일반적으로 저장 및 회수 시스템의 구역은 유지 관리(maintenance) 인원을 필요로 하고, 예를 들어, 저장및 회수 시스템의 운송장치나 다른 운반 구조는 저장및 회수 시스템 내에서 실질적으로 같은 면적을 실질적으로 같은 시간에 차지할 수 있다.
자동 수송 수단을 이용해 저장 랙으로/ 저장 랙으로부터 케이스를 이동할 때 케이스에 상대적인 자동 수송 수단의 위치를 파악하는 것은 케이스 저장 장소에서 정확히 케이스를 집어올리고(picking) 내려놓을 수 있는 장점이 있다.
저장 및 회수 시스템의 구역을 격리시킬 수 있는 유지 관리 접근 구역을 제공하는 것은 장점이 있다.
추가적으로, 예를 들어 저장소 안에 아이템을 저장하는 것은 일반적으로 큰 빌딩이나 연관된 건축 면적을 가진 저장 구조를 필요로 한다. 이해될 수 있는 바로서, 저장소 구조물의 저장 통로의 길이와 저장 통로들 각각에 접근하는 이동 경로는 저장소에 저장되는 아이템(예: 제품)의 양에 달려있다. 또한 이해될 수 있는 바로서, 저장된 아이템들은 저장 및 회수 시스템에 영향을 받는 정도(예: 일정 시간내 처리량)로 주어진 결과 (예를 들어 후속 수송)에 따라 요구되어진다. 보통의 저장소의 한가지 예에 따르면, 각 저장/선택 통로(storage/picking asile)에 접근하기 위한 이동 경로를 최소화하기 위해서는, 저장 통로는 모든 바라는 제품을 저장할 수 있을 충분한 길이를 가져야한다. 하지만, 각 저장 통로의 길이는 실질적으로 제한되는데, 예를 들어, 저장 구조가 위치한 빌딩이나 저장 통로 내의 아이템을 접근하기 위한 이동거리가 지나치게 커지면 지나친 수송과 이동 시간이 생기고 이에 따라 처리량이 줄어드는 영향등에 제한받게 된다. 지나치게 긴 저장복도를 방지하려면, 저장 구조의 길이가 줄어들고 저장 통로의 수가 늘어나도록 저장 구조의 넓이가 조정되어야한다. 하지만, 저장 통로의 수를 늘리는 것은 저장 통로를 접근하기 위한 이동 복도를 따라서 이동하는 거리를 늘리게 된다. 긴 저장 통로와 마찬가지로, 이동 경로의 거리도 위에서 저장 통로의 길이에 대한 이유와 비슷한 이유로 실질적으로 제한받게 된다.
저장 구조가 저장 통로 안에서 혹은 이동 경로를 따라서 이동하는 거리와 시간이 상당히 적은 것은 장점이 될 수 있다.
본 발명의 목적은 개선된 저장 및 회수 시스템 및 그것에서 사용되는 자율 운송 차량의 위치를 결정하는 인코더를 제공하기 위한 것이다.
본 발명은 청구항에 기재된 발명에 의해서 구현될 수 있다.
앞서의 작용면과 다른 개시된 실시예의 특징들은 하기의 설명에 의해 설명되며, 다음의 관련 도면과 연관된다.
도 1A는 본 발명의 일 실시예에 따른 저장및 회수 시스템의 예시를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 1B는 도 1A의 저장 및 회수 시스템의 일부분을 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 상기 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 예시의 도식적인 계획도이다.
도 3은 상기 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 예시의 도식적인 계획도이다.
도 4는 상기 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 또 다른 예시의 도식적인 계획도이다.
도 5는 상기 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 구조적 부분을 도시한 도면이다.
도 6은 상기 실시예에 따른 자동 운반 차량과 저장 선반의 일부를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 7A와 7B는 상기 실시예에 따른 저장 선반과 자동 운반 차량의 예시를 도시한 도면이다.
도 7C는 상기 실시예에 따른 조립 지그(jig)를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 8은 상기 실시예에 따른 자동 운반 차량과 저장 선반의 일부를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 9는 상기 실시예에 따른 센서 출력 신호를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 10은 상기 실시예에 따른 저장 선반의 일부와 센서 빔(beam)을 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 11은 상기 실시예에 따른 플로우 다이어그램을 도시한 도면이다.
도 12는 상기 실시예에 따른 자동 운반 차량과 컨베이어 선반을 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 13은 상기 실시예에 따른 플로우 다이어그램을 도시한 도면이다.
도 14와 15는 상기 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 16은 상기 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 17-17B는 상기 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 18은 상기 실시예에 따른 플로우 차트의 예시이다.
도 19는 상기 실시예에 따른 저장 구조의 예시를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 20A-20F는 상기 실시예에 따른 저장 구조의 다른 예시를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 20G는 상기 실시예에 따른 자동 운반을 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 20H는 상기 실시예에 따른 자동 운반을 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 21은 상기 실시예에 따른 저장 구조의 또 다른 예시를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 22는 상기 실시예에 따른 저장 구조의 아직 또 다른 예시를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 23은 상기 실시예에 따른 저장 구조의 예시를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 24는 상기 실시예에 따른 저장 구조의 다른 예시를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 25는 상기 실시예에 따른 저장 구조의 또 다른 예시를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 26은 상기 실시예에 따른 저장 구조의 아직 또 다른 예시를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 27은 상기 실시예에 따른 저장 구조의 다른 예시를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 28은 상기 실시예에 따른 자동 운반 차량을 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 29는 상기 실시예에 따른 저장 선반의 일부를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 30은 상기 실시예에 따른 도 11의 수송 차량의 일부를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 31은 상기 실시예에 따른 도 11의 수송 차량의 일부를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 31A는 상기 실시예에 따른 위치 시스템의 일부를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 32는 상기 실시예에 따른 플로우 다이어그램의 도면이다.
도33은 상기 실시예에 따른 선택 통로(picking asile)와 운송 차량의 일부를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 34는 상기 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 1A는 본 발명의 일 실시예에 따른 저장및 회수 시스템의 예시를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 1B는 도 1A의 저장 및 회수 시스템의 일부분을 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 상기 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 예시의 도식적인 계획도이다.
도 3은 상기 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 예시의 도식적인 계획도이다.
도 4는 상기 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 또 다른 예시의 도식적인 계획도이다.
도 5는 상기 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 구조적 부분을 도시한 도면이다.
도 6은 상기 실시예에 따른 자동 운반 차량과 저장 선반의 일부를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 7A와 7B는 상기 실시예에 따른 저장 선반과 자동 운반 차량의 예시를 도시한 도면이다.
도 7C는 상기 실시예에 따른 조립 지그(jig)를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 8은 상기 실시예에 따른 자동 운반 차량과 저장 선반의 일부를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 9는 상기 실시예에 따른 센서 출력 신호를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 10은 상기 실시예에 따른 저장 선반의 일부와 센서 빔(beam)을 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 11은 상기 실시예에 따른 플로우 다이어그램을 도시한 도면이다.
도 12는 상기 실시예에 따른 자동 운반 차량과 컨베이어 선반을 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 13은 상기 실시예에 따른 플로우 다이어그램을 도시한 도면이다.
도 14와 15는 상기 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 16은 상기 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 17-17B는 상기 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 18은 상기 실시예에 따른 플로우 차트의 예시이다.
도 19는 상기 실시예에 따른 저장 구조의 예시를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 20A-20F는 상기 실시예에 따른 저장 구조의 다른 예시를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 20G는 상기 실시예에 따른 자동 운반을 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 20H는 상기 실시예에 따른 자동 운반을 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 21은 상기 실시예에 따른 저장 구조의 또 다른 예시를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 22는 상기 실시예에 따른 저장 구조의 아직 또 다른 예시를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 23은 상기 실시예에 따른 저장 구조의 예시를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 24는 상기 실시예에 따른 저장 구조의 다른 예시를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 25는 상기 실시예에 따른 저장 구조의 또 다른 예시를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 26은 상기 실시예에 따른 저장 구조의 아직 또 다른 예시를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 27은 상기 실시예에 따른 저장 구조의 다른 예시를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 28은 상기 실시예에 따른 자동 운반 차량을 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 29는 상기 실시예에 따른 저장 선반의 일부를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 30은 상기 실시예에 따른 도 11의 수송 차량의 일부를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 31은 상기 실시예에 따른 도 11의 수송 차량의 일부를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 31A는 상기 실시예에 따른 위치 시스템의 일부를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 32는 상기 실시예에 따른 플로우 다이어그램의 도면이다.
도33은 상기 실시예에 따른 선택 통로(picking asile)와 운송 차량의 일부를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 34는 상기 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 1A는 본 발명의 일 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 예시를 도식적으로 나타낸 도면이다. 비록 개시된 실시예는 도면에 나타난 실시예를 참고하여 실시되지만, 개시된 실시예는 다양한 변형된 형태를 포함하고 있음이 이해되어야한다. 추가로, 어떠한 적합한 크기, 모양, 타입의 구성이나 재료도 사용될 수 있다.
본 발명에 따른 일 실시예에서, 저장 및 회수 시스템(100)은 소매 유통 센터나 저장 창고에서, 예를 들어 케이스 유닛(이하에서 사용된 케이스 유닛은 트레이, 토트(tote), 화물 운반대상에 저장되지 않은 아이템(item)을 뜻한다.)에 대하여 소매 매장으로부터 수신한 요청을 이행하기 위해 운행될 수 있다. 케이스 유닛은 아이템의 케이스들 (예를 들어, 수프 캔의 케이스, 시리얼의 박스들 등)이나 화물 운반대 위에 위치되거나 내려지도록 조정된 각각의 아이템들을 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 선적 케이스 혹은 케이스 유닛(예를 들어, 상자, 배럴, 박스, 물품 이송용 상자, 용기(jug), 화물 운반대(pallet) 혹은 아이템을 담기 위한 모든 적합한 장비)은 다양한 사이즈를 가질 수 있고, 선적을 위해 팔레트에서 아이템을 잡기 위해 사용될 수도 있고, 선적을 위해 화물 운반대에 얹어질 수 있게 설정될 수도 있다. 예를 들어, 케이스 유닛의 화물 운반대는 저장 및 회수 시스템에 도착할 때, 각 화물 운반대의 내용물은 동일할 수 있다(예를 들어, 각각의 화물 운반대는 동일한 아이템에 대한 미리 설정된 숫자를 가지고 있을 수 있다. - 하나의 화물 운반대는 수프를 가지고 있고, 다를 화물 운반대는 씨리얼을 가지고 있는 경우). 그리고 화물 운반대가 저장 및 회수 시스템을 떠날 때, 화물 운반대는 어떠한 적합한 개수의 케이스 유닛 및 서로 다른 케이스 유닛의 조합을 포함할 수 있다(예를 들어, 각각의 화물 운반대는 서로 다른 타입의 케이스 유닛을 가질 수 있다 - 하나의 화물 운반대가 수프 및 씨리얼의 조합을 가지고 있는 경우에 그러하다). 본 명세서에서 설명되는 저장 및 회수 시스템에 대한 다른 대안의 실시예에서는, 케이스 유닛이 저장되거나 회수되는 어떤 환경에서도 적용될 수 있다.
저장 및 회수 시스템(100)은 예를 들어, 존재하는 저장 창고의 구조의 설치를 위해 설정되거나 혹은 새로운 저장창고의 구조에 적용되기 위해 설정될 수 있다. 예시적인 일 실시예에서는, 저장 및 회수 시스템은 인피드(in-feed) 이송 스테이션(station)(170), 아웃피드(out-feed) 이송 스테이션(150), 멀티 레벨 수직 컨베이어(150A 150B), 저장 구조물(130) 및 다수의 자율 차량 이송 보트(11)(이하에서 "보트"(bot)로 지칭됨)을 포함할 수 있다. 저장 및 회수 시스템은 로보트 혹은 보트 이송 스테이션(예를 들어 미국 특어 출원 번호 12/757,220, 제목 "저장 및 및 회수 시스템" 출원일 2010년 4월 9일, 내용이 본원에 참조에 의해 전체로서 포함됨)을 포함할 수 있는데, 상기 보트 이송 스테이션은 보트들(110)과 멀티레벨 수직 컨베이어들(150A, 150B)의 간접 인터페이스를 제공할 수 있다. 인피드 이송 스테이션(170) 및 아웃피드 이송 스테이션(160)은 케이스 유닛을 저장 구조(130)의 하나 혹은 적어도 하나 이상의 레벨에서 혹은 그로부터 이송하기 위해 그것들 각각에 대응하는 멀티레벨 수직 컨베이어(150A, 150B)와 함께 운행될 수 있다. 본 명세서에서 기술되는 멀티레벨 수직 컨베이어는 들어오는 컨베이어(150A) 혹은 나가는 컨베이어(150B)로 개시되지만, 다른 실시예에서 들어오는 컨베이어(150A) 및 나가는 컨베이어(150B)는 저장 및 회수 시스템으로부터 케이스 유닛의 들어오는 혹은 나가는 이송 모두를 위해 사용될 수 있다. 멀티레벨 수직 컨베이어들은 케이스 유닛을 저장 및 회수 시스템의 레벨 사이에 이동하기 위한 어떤 적절한 리프트 장치일 수 있다. 본 명세서에서 기술되는 멀티레벨 수직 컨베이어들은 다른 관점에서는 적절한 이동 경로 방침을 가진 어떤 적절한 컨베이어나 혹은 이송/선택 장치일 수 있다. 멀티레벨 수직 컨베이어의 비제한적인 어떤 예시들은 2010년 12월 15일에 출원된 대리인 참조 번호 1127P014525-US (-#1), 미국 특허 출원번호 13/327,088번 "저장 및 회수 시스템의 리프트 인터페이스" (현재는 2011년 12월 15일에 출원된 대리인 참조 번호 1127P014525-US (PAR)), 2010년 4월 9일에 출원된 미국 특허 출원번호 12/757,354번 "저장 및 회수 시스템의 리프트 인터페이스" (내용이 본원에 참조로서 전체적으로 포함됨), 그리고 미국 특허 출원 번호 12/757,220번 "저장 및 회수 시스템" (이전 인용을 통해 내용이 포함된)에서 찾아볼 수 있다. 예를 들어, 멀티레벨 수직 컨베이어들은 케이스 유닛들을 미리 정해진 회수 및 저장 시스템의 레벨로 운반하기 위해 어떤 적절한 수의 지지 선반(support shelves)을 가질 수 있다. 지지 선반들은 보트들(bots)(110)의 핑거들 혹은 인피드/아웃피드 수송 스테이션(170, 160)이 케이스 유닛들을 컨베이어로 혹은 컨베이어로부터 수송하기 위해 슬랫들 사이를 지날 수 있도록 구성된 슬레이트로 덮힌 지지대를 가질 수 있다. 본 실시예의 보트들(bots)과 멀티레벨 수직 컨베이어들 사이의 케이스 유닛들의 이동은 다른 적절한 방법으로 나타날 수 있다.
도 1B에 대해서 설명하면, 일반적으로, 멀티레벨 수직 컨베이어들은 체인들, 벨트들, 혹은 다른 적절한 변속기(들)(2720)에 연결되어 대체적으로 일정한 비율로 움직이며 계속적인 수직 루프들을 따른 움직임 및 순환을 형성시키는 페이로드(payload) 선반들(2730)을 포함하며, (도면에 도시된 루프의 모양들은 단순히 예시적인 것이며, 다른 실시예에서 루프는 직사각형 또는 구불구불한 형태를 포함한 적당한 형태를 가질 수 있다.), 이는 선반들(2730)이 속도를 낮추거나 멈추는 일 없이 루프의 어느 점에서도 로딩과 언로딩을 행하며, 연속적인 이송의 '주문'(paternoster)의 원리라고도 불리워지는 것을 사용하도록 하기 위함이다. 멀티레벨 수직 컨베이어들(150A, 150B)은 콘트롤 서버(120)와 같은 서버에 의해서 제어될 수 있으며, 또는 다른 적당한 콘트롤러에 의해서 제어될 수 있다. 하나 이상의 적당한 컴퓨터 워크스테이션(computer workstation)(2700)은, 예를 들어 인벤토리 관리, 멀티레벨 수직 컨베이어 기능과 제어, 그리고 고객 주문 처리 등을 제공하기 위해서, 멀티레벨 수직 컨베이어들과 서버(120)에 적당한 방법(예를 들어 유선 또는 무선 연결)으로 연결될 수 있다. 알려진 바와 같이, 컴퓨터 워크스테이션(2700) 및/또는 서버(120)는 인피드 및/또는 아웃피드 컨베이어 시스템들을 제어하기 위해 프로그램이 설정될 수 있다. 상기 실시예에서, 컴퓨터 워크 스테이션(2700) 및/또는 서버(120)는 또한 이송 스테이션들(140)을 제어하기 위해 프로그램이 설정될 수 있다. 상기 실시예에서는, 하나 이상의 워크 스테이션(2700)과 제어 서버(120)는 제어 캐비넷(control cabinet), 프로그램 작동이 가능한 논리 제어기, 그리고 멀티레벨 수직 컨베이어(150A, 150B)를 구동하기 위한 변화 가능한 주파수 드라이브를 포함할 수 있다. 상기 실시예에서, 워크 스테이션(2700) 및/또는 제어 서버(120)는 적당한 구성요소와 배치를 가질 수 있다. 상기 실시예에서, 워크 스테이션(2700)은 대체적으로 사용자의 도움이나 커뮤니케이션 오류 회복 시나리오 없이 제어 서버(120)를 가지고(또는 반대도 마찬가지) 인피드 및/또는 아웃피드 컨베이어 시스템 상의 어떤 예외나 잘못을 대체적으로 바로잡도록 설정될 수 있다.
알려진 바와 같이, 저장 및 회수 시스템(100)은 예를 들어 저장 및 회수 시스템(100)의 각 레벨에 있는 보트들(110)이 접근 가능한 다수의 인피드와 아웃피드 멀티레벨 수직 컨베이어들(150A, 150B)을 가질 수 있는데, 이는 하나 이상의 케이스 유닛(들)이 멀티레벨 수직 컨베이어들(150A, 150B)로부터 해당되는 레벨의 각 저장 공간으로 그리고 각 저장공간으로부터 멀티레벨 수직 컨베이어들(150A, 150B)의 해당되는 레벨로 이동하기 위해서이다. 보트들(110)은 저장 공간들과 멀티레벨 수직 컨베이어들 사이에서 케이스 유닛들을 한번의 집어올림(pick)으로 이동시키도록 구성될 수 있다 (예를 들어, 저장 공간들과 멀티레벨 수직 컨베이어들 사이에서 실질적으로 직접적으로 집어올림으로써 케이스 유닛들을 이동시킬 수 있다). 추가적인 예시의 방법으로, 할당된 보트(bot, 110)는 멀티레벨 수직 컨베이어의 선반에서 케이스 유닛(들)을 집어올려서, 그 케이스 유닛(들)을 미리 정한 저장 구조(130)의 저장 공간으로 이동하고 그 케이스 유닛(들)을 미리 정한 저장공간에 저장할 수 있다(또는 반대도 마찬가지).
보트(110)는 상술한 바와 같이 소매상품들과 같은 아이템을 저장 구조(130)에서 적어도 하나 이상의 레벨의 선택 스톡(stock)안으로 놓도록 설정될 수 있고, 예를 들어 상점이나 다른 적합한 위치로 주문된 아이템을 선적하기 위해 선택적으로 아이템을 회수하는 명령을 내릴 수 있다. 상기 실시예에서 보트들(110)은 멀티레벨 수직 컨베이어들(150A, 150B)과 어떤 적절한 방법으로, 예를 들어, (도 7A, 12의 멀티레벨 수직 컨베이어들의 슬레이트로 덮인 지지 선반과 인터페이스하기 위한 핑거들 (110F)을 가질 수 있는) 보트의 트랜스퍼 아암이나 이펙터(110A)를 보트의 프레임에 대하여 연장하는 방법으로, 인터페이스할 수 있다. 보트의 적절한 예시는 2010년 4월 9일에 출원된 미국 특허 출원번호 12/757,312번 "저장 및 회수 시스템을 위한 자율 이동 수단" 2010년 12월 15일에 출원된 대리인 참조 번호 1127P014263-US (-#1) (일련번호 61/423,220), "보트 페이로드의 정렬 및 감지" 현재는 2011년 12월 15일에 출원된 미국 특허 출원번호 13/327,040, 대리인 참조 번호 1127P014263-US (PAR)), 2010년 12월 15일에 가출원된 대리인 참조 번호 1127P014264-US (-#1) (일련번호 61/423,365), "트랜스퍼 아암을 가진 자동화된 보트" (현재는 2011년 12월 15일에 출원된 미국 출원번호 13/326,952, 대리인 참조 번호 1127P014264-US (PAR)), 그리고 2010년 12월 15일에 가출원된 대리인 참조 번호 1127P014265-US (-#1) (일련번호 61/423,388), "자동화된 보트 트랜스퍼 아암 구동 시스템" (현재는 2011년 12월 15일에 출원된 미국 출원번호 13/326,993, 대리인 참조 번호 1127P014265-US (PAR))에서 찾을 수 있으며 그 내용들은 본원에 참조에 의해 전체로서 포함되어있다.
저장 구조체(130)는 각각의 레벨의 저장 공간(각 레벨 위에 있는 복수개의 행 내와 복수개의 레벨 위에 배치된)의 어레이를 포함하는 저장 랙 모듈의 복수개의 레벨을 포함할 수 있고, 저장 공간의 행들 사이에 구성된 선택 통로(picking asile, 130A) 및 이송 데크(130B)를 포함할 수 있다. 보트들(110)은 기계적으로 제한되지 않으면서 이송 데크(130B)를 횡단하도록 구성되고 기계적으로 제한되지 않으면서 선택 통로(130A)를 횡단하도록 구성될 수 있는데, 이는 예를 들어 레일이나 선택 통로(130A)안에 위치하는 다른 제시하는 장치를 통해 이루어진다. 저장 구조체의 어떤 레벨 위를 이동하는 어느 보트(110)든지 그 레벨의 어느 선택 통로(picking asile, 130A)로도 입장할 수 있으며 이는 보트(110)의 프레임과 목표물 혹은 위치 결정 장치(1201-1203)(도 29)간의 변화를 허용할 수 있다. 또한 각 레벨은 그에 해당하는 보트와 멀티레벨 수직 컨베이어들 간의 간접 인터페이스를 제공하는 보트 이송 스테이션을 포함할 수 있다. 상기 실시예에서 선택 통로(130A)와 이송 데크(130B)는 케이스 유닛들을 선택 스톡(stock)안에 놓거나 주문된 케이스 유닛을 회수하기 위해 보트들(110)이 저장 구조체(130)의 해당되는 레벨을 횡단할 수 있도록 배치될 수 있다. 알려진 바와 같이, 저장 및 회수 시스템은 저장 공간으로 무작위로 접근할 수 있게끔 설정된다. 예를 들어, 저장 구조체(130) 안의 모든 저장 공간은, 저장 케이스 유닛에 사용될 수 있는 적합한 사이즈의 어떤 저장 공간과 같은 저장 구조(130) 또는 저장 구조체(130)로부터 케이스 유닛을 집어올리고 내려놓을 때, 어떤 저장 공간을 사용할 지 결정할 때에 실질적으로 동등하게 취급된다. 예시적인 실시예의 저장 구조(130)는 저장 구조의 수직 혹은 수평 어레이(array) 분할이 없는 것처럼 정렬될 수 있다. 예를 들어, 각각의 멀티레벨 수직 컨베이어(150A, 150B)는 각 저장 공간에 접근할 수 있는 어떤 보트(110)와 같은 저장 구조(130) 안의 모든 저장 공간(예시적으로, 저장 공간의 어레이(array)와 같은 저장 공간)에 공통적일 수 있어서, 어떠한 멀티레벨 수직 컨베이어(150A, 150B)도 단일 레벨(예시적으로, 수직 분할이 없는 경우)처럼 저장 공간의 어레이 안에 있는 복수개의 레벨이 작용할 수 있도록 어떠한 레벨 위의 어떠한 저장 공간으로부터도 케이스 유닛을 받을 수 있다. 또한, 멀티레벨 수직 컨베이어(150A, 150B)는 저장 구조(130, 예시적으로 수평 분할이 없는 경우)의 어떠한 레벨 위의 저장 공간으로부터도 케이스 유닛을 받을 수도 있다. 저장 및 회수 시스템은 각 멀티레벨 수직 컨베이어가 저장 공간들 어레이의 미리 지정된 영역으로 사용되도록 구성될 수 있다.
또한, 저장 구조체(130)는 보충을 위해 예를 들어 보트(110)의 배터리 팩(battery pack)과 같은 충전 장소(130C)를 포함할 수 있다. 상기 실시예에서, 보트가 동시에 충전되는 동안 보트와 멀티레벨 수직 컨베이어(150A, 150B) 사이에서 케이스 유닛을 동시에 이송할 수 있도록, 충전 장소(130C)는 예시적으로 이동 데크 (130B)의 이송 공간(295, 895) (도 2, 3, 4, 그리고 16)과 같은 곳에 위치할 수 있다. 보트(110)와 다른 적합한 저장 및 회수 시스템(110)의 장치는 예를 들어 어떠한 적합한 네트워크(180)를 통해 예시적으로 하나 이상의 중앙 시스템 제어 컴퓨터(120, 예를 들어 컨트롤 서버)로 제어될 수 있다. 네트워크(180)는 적합한 종류의 다수의 통신 프로토콜을 사용하는 유선 네트워크, 무선 네트워크 혹은 유선과 무선이 결합된 네트워크일 수 있다. 시스템 콘트롤 서버(120)는 저장 및 회수 시스템(100)의 전체적인 운행을 관리 및 조직하고, 저장 창고 장치 전체를 차례대로 관리하는 저장 창고 관리 시스템과 같은 것과 인터페이스하도록 설정될 수 있다. 콘트롤 서버(120)은 예를 들어 2010년 4월 9일에 출원된 미국 특허 출원 번호 12/757,337, "저장 및 회수 시스템을 위한 컨트롤 시스템"에 기술된 것과 상당히 유사하다 (그 내용은 본원에 참조에 의해 전체로서 포함되어있다).
도 2를 참조하면, 저장 및 회수 시스템(100)의 예시적인 구성이 도시되어 있다. 다른 적합한 저장 및 회수 시스템의 예시적인 구성은 예를 들어 2010년 4월 9일에 출원된 미국 특허 출원 번호 12/757,381, "저장 및 회수 시스템" 그리고 2010년 12월 15일에 가출원된 대리인 참조 번호 1127P014551-US (-#1) (일련번호 61/423,340), "저장 창고를 위해 확장 가능한 저장 구조체" (현재는 2011년 12월 15일에 출원된 미국 출원번호 13/326,674, 대리인 참조 번호 1127P014551-US (PAR))에서 찾을 수 있으며 그 내용들은 본원에 참조에 의해 전체로서 포함되어있다. 저장 및 회수 시스템은 다른 실시예에서 그 어떤 적절한 구성도 가질 수 있다는 것이 이해되어야 한다. 도 2 에서 보는 바와 같이, 저장 및 회수 시스템(200)은, 오직 예시적 목적으로, 이송 구획(section) 혹은 데크(130B)를 가지는 시스템(200)의 오직 한 면인 단일 단부 선택 구조(single ended picking structure)로 설정될 수 있다. 단일 단부 선택 구조는 하나의 빌딩이나, 예를 들어 빌딩의 오직 한 면에 배치되는 로딩 도크를 가진 다른 구조에 사용될 수 있다. 이 예에서, 저장 및 회수 시스템(200)은 그 어떤 적합한 저장 위치/선택 통로(130A)와 그 어떤 적합한 멀티레벨 수직 컨베이어(150A, 150B) 사이에 케이스 유닛을 이송하기 위해 위치되는 보트(110) 위에 저장 구조(130)의 레벨의 전체를 보트(110)가 횡단하도록 할 수 있는 이송 데크(130B)와 선택 통로(130A, picking aisles)를 포함한다. 멀티레벨 수직 컨베이어들(150A, 150B)는 입력 워크스테이션(210)을 통해 저장 및 회수 시스템(200)으로 케이스 유닛들을 이송하고, 출력 워크스테이션(220)을 통해 저장 및 회수 시스템(200)으로부터 케이스 유닛들을 배출한다. 예시적인 실시예에서는, 저장 및 회수 시스템(200)은 선택 통로의 각각의 구획이 대체적으로 서로 평행하고 같은 방향(예를 들어, 이송 테크(130B)를 향하여)을 보고 있을 수 있도록 나란히 위치하는 첫 번째 및 두 번째 저장 구획(230A, 230B)를 포함한다. 상기 실시예에서 저장 및 회수 시스템은 어떤 적절한 수의 저장 섹션들(sections)이 서로에 대해 어떤 적절한 구성으로 배치될 수 있다는 것이 이해되어야한다.
도 3을 참조하면, 저장 및 회수 시스템(100)의 예시적인 구성이 도시되어 있다. 다른 적합한 저장 및 회수 시스템의 예시적인 구성은 예를 들어 2010년 12월 15일에 가출원된 대리인 참조 번호 1127P014551-US (-#1) (일련번호 61/423,340), "저장 창고를 위해 확장 가능한 저장 구조체" (현재는 2011년 12월 15일에 출원된 미국 출원번호 13/326,674, 대리인 참조 번호 1127P014551-US (PAR)), 그리고 2010년 4월 9일에 출원된 미국 특허 출원 번호 12/757,381, "저장 및 회수 시스템"에서 찾을 수 있으며, 그 내용들은 본원에 참조에 의해 전체로서 포함되어 있다. 저장 및 회수 시스템은 다른 실시예에서 어떤 적절한 구성도 가질 수 있다는 것이 이해되어야 한다. 도 3에서 보는 바와 같이, 저장 및 회수 시스템(200)은, 오직 예시적 목적으로, 이송 구획(section) 혹은 데크(130B)를 가지는 시스템(200)의 오직 한 면인 단일 단부 선택 구조로 설정될 수 있다. 단일 단부 선택 구조는 하나의 빌딩이나, 예를 들어 빌딩의 오직 한 면에 배치되는 로딩 도크를 가진 다른 구조에 사용될 수 있다. 이 예에서, 저장 및 회수 시스템(200)은 어떤 적합한 저장 위치/선택 통로(130A)와 어떤 적합한 멀티레벨 수직 컨베이어(150A, 150B) 사이에 케이스 유닛을 이송하기 위해 위치되는 보트(110) 위에 저장 구조(130)의 레벨의 전체를 보트(110)가 횡단하도록 할 수 있는이송 데크(130B)와 선택 통로(130A)를 포함한다 (도 1).
저장 및 회수 시스템은 예를 들어 유지 관리 인원이 저장 및 회수 시스템(200)에 들어가 저장 및 회수 시스템의 어떤 적절한 구조체나 장비(들)를 접근하는 것(예를 들어, 인간의 접근)을 허용하는 유지 관리 접근 게이트웨이(210A, 210B)를 포함할 수 있다. 이 예시에서는 유지 관리 접근 게이트웨이(210A)는 이송 데크의 한쪽 끝에 제공된다. 다른 유지 관리 접근 게이트웨이(210B)는 이송 데크(130B)의 맞은 편에 있는 선택 통로(130A)의 끝에 제공될 수 있다. 상기 예에서 유지 관리 접근 게이트웨이들은 저장 및 회수 시스템의 각 레벨에 제공된다. 그리고/또는 하나의 유지 관리 접근 게이트웨이가 저장 및 회수 시스템의 여러 레벨을 위해 운행될 수 있다. 또한 오직 210A와 210B의 유지 관리 접근 게이트웨이만 표시되었지만, 저장 및 회수 시스템은 그 어떤 적합한 수의 유지 관리 접근 게이트웨이를 저장 및 회수 시스템의 그 어떤 적합한 장소에 위치할 수 있다는 것이 이해되어야한다. 유지 관리 접근 게이트웨이들은 하나 혹은 그 이상의 유지 관리 접근 구역들(zones)에 접근할 수 있게 하는데, 이 구역들은 유지 인원이 유지 관리 접근 구역안에 있을 때 "폐쇄"(locked out)될 수 있다. (예를 들어, 구역 내에 저장된 것을 옮기거나 장비를 회수하는 것이 아래에 자세하게 설명되듯이 중단되고/중단되거나 금지되어진다). 이 예에서 각 선택 통로가 개별 유지 관리 접근 구역으로 정의될 수 있고 이송 데크는 다른 유지 관리 접근 구역으로 정의될 수 있다. 각각의 "통로 유지 관리 접근 구역"은 해당되는 하나의 게이트웨이(210B)를 통하여 접근 가능한데, 이 예시에서는 게이트웨이가 저장 및 회수 시스템의 후면의 통로에 가로질러서 배치되어 있다. "수송 덱크 유지 관리 접근 구역"은 예를 들어 이송 데크(130B)의 어느 적합한 장소에든 위치한 게이트웨이(210B)를 통하여 접근될 수 있다. 알려진 바와 같이, 다른 실시예에서는 각 통로와 이송 데크가 하나의 유지 관리 접근 구역이 폐쇄되더라도 최소한 이송 데크 그리고/또는 선택 통로의 일부분이 작동될 수 있도록 (예를 들어 케이스를 저장하고 회수하도록) 개별적으로 폐쇄 가능한 하나 혹은 여러 개의 유지 관리 접근 구역으로 나뉘어 질 수 있다.
도 4를 참조하면, 저장 및 회수 시스템(300)의 또 다른 예시가 도시되어 있다. 상기 저장 및 회수 시스템(300)은 저장 및 회수 시스템(100)과 따로 명시되지 않는 한 상당히 유사하다. 이 예에서 저장 및 회수 시스템은 시스템(300)의 양쪽 면이 수송 섹션 혹은 데크 (130B1, 130B2)를 가진 양단 선택 구조로 설명된다. 양단 선택 구조(double-ended picking structure)는 예를 들어, 하나의 빌딩이나 빌딩의 상당히 마주 보고 있는 양 면에 배치되는 로딩 도크를 가진 다른 구조에 사용될 수 있다. 이 예에서 저장 및 회수 시스템은 시스템(300)은 이송 데크 (130B1, 130B2) 그리고 선택 통로(130A)를 포함한다. 하나의 유지 관리 접근 게이트웨이(310A)는 이송 데크(130B1)를 접근할 수 있게 하기 위해 배치된다. 유지 관리 접근 게이트웨이(310B)는 오직 예시적인 목적으로 선택 통로들을 접근할 수 있게 하기 위해 이송 데크 사이에 상당히 중간에 위치된다. 이 예에서 유지 관리 접근 게이트웨이(310)은 모든 선택 통로들(130)에 공통일 수 있으나 또 다른 실시예에서는 하나 혹은 여러개의 선택 통로가 다른 선택 통로들과는 다른 그것(들)만의 유지 관리 접근 게이트웨이를 가질 수 있다. 상기 예에서 각 선택 통로(130A)는 유지 관리 접근 게이트웨이(310B)를 통해 접근 가능한 두개의 유지 관리 접근 구역들 (예를 들어 한 구역은 저장 구조체의 A 면에, 다른 구역은 저장 구조체의 B면에 위치한다)로 나뉘어질 수 있다. 이 실시예에서 어떤 적절한 수의 유지 관리 접근 게이트웨이들이 선택 통로들의 길이를 따라서 이송 데크(130B1, 130B2)의 사이에 선택 통로 내에 그 어떤 적절한 수의 접근 구역을 제공하기 위해 (예를 들어, 통로 접근 구역들), 그 어떤 적절한 수의 위치에 제공될 수 있다. 또한 이 실시예에서, 두개의 유지 관리 접근 게이트웨이들(310C, 310D)이 이송 데크 (130B2)의 양쪽 끝에 제공될 수 있다. 이송 데크는 또한 보트들이 이송 데크(130B2)의 전체 길이를 이동할 필요 없이 이송 데크(130B2)의 이동 레인들(351, 352)를 따라서 횡단하는 것을 허용하는 분로(shunt)(350)를 포함할 수 있다. 이송 데크(130B2)는 그 이송 데크(130B2)의 다른 유지 관리 접근 구역이 폐쇄되더라도 이송 데크(130B2)의 한 부분이 작동될 수 있도록 (예를 들어 케이스를 저장하고 회수하도록) 두개의 유지 관리 접근 구역(360, 361)로 나뉘어 질 수 있다.
도 1A, 5, 6, 7A, 그리고 7B를 참조하면, 저장 구조체(130)의 각 저장 베이들(510, 511)은 통로 공간(130A)으로 구분되어지는 선택 스톡(picking stock)을 저장 선반(600)위에 가질 수 있다. 상기 실시예에서의 저장 베이들(storage bay, 510, 511)과 저장 선반(600)은 2010년 4월 9일에 출원된 미국 특허 출원 번호 12/757,220일에 출원된 미국 특허 출원 번호 12/757,220, "저장 및 회수 시스템" 그리고 2010년 4월 9일에 출원된 미국 특허 출원 번호 12/757,381, "저장 및 회수 시스템"에서 찾을 수 있다 (그 내용들은 본원에 참조로서 전체적으로 포함된다.) 예를 들어, 저장 선반(600)은 (수직 지지부재 (612)에 의해 지지되는) 수평 지지부재(610, 611, 613)로부터 뻗은 적어도 하나 이상의 지지 다리(620L1, 620L2)를 가질 수 있다. (도 11, 블록 900). 지지 다리(620L1, 620L2)는 저장 랙 구조물과 서로에 실질적으로 연결되도록 적합한 설정을 가질 수 있다. 예를 들어, 지지 다리(620L1, 620L2)는 채널 부분(chnnel portion, 620B)을 통과하여 각각 서로에 실질적으로 연결되는 다리와 같은 U자 모양의 채널(620)의 부분이 되도록 적합한 설정을 가질 수 있다. 채널 부분(620B)은 채널(620) 및 적어도 하나 이상의 수평 지지부재(610, 611, 613) 사이의 부착 포인트를 제공할 수 있다. 각 지지 다리(620L1, 620L2)는 개별적으로 수평 지지부재(610, 611, 613)에 부착될 수 있게 설정될 수 있다는 것이 이해되어야 한다.
알려진 바와 같이, 도 7C를 참조하면, 각 지지 다리(620L1, 620L2)는 수평 지지부재(610, 611, 613)에 설치 지그 (802)를 사용하여 설치될 수 있다. 설치 지그(802)는 지지 다리(620L1, 620L2)가 일반적으로 슬랫(620L)으로 불려지도록 하고, 슬랫들(620L)을 수평 지지부재(610, 611, 613)에 미리 정한 한계치안에서 정확하게 위치하도록 홈들에 맞게 하는 첫번째 셋(set)의 홈들(801)을 가지는 몸통 (800)을 가질 수 있다. 설치 지그(802)는 첫번째 셋의 홈들(801)에 상당히 직각인 두번째 홈들(803)을 가질 수 있다. 두번째 홈은 설치 지그(802)를 저장 랙 구조물에 상대적으로 위치하도록 수직 지지대(612)를 받아들이게 구성될 수 있다. 설치 지그(802)는 저장 랙 구조체에 상대적으로 슬랫(620L)을 설치하기 위한 어떤 적절한 방법으로든 위치할 수 있다는 것이 이해되어야 한다. 슬랫(620L)은 저장 구조체에 어떤 적절한 방법으로든, 예를 들어, 스냅(snaps), 고정 장치(fasteners), 용접, 화학 접착 물질 혹은 유사한 방법으로 고정될 수 있다. 슬랫(620L)은 저장 랙 구조체에 아무 적절한 정렬 도구를 사용해서 어떤 적절한 방법으로든 설치될 수 있다는 것이 이해되어야 한다.
상기 실시예에서, 각 지지 다리(620L1, 620L2)는 선반(600) 위에 저장된 케이스 유닛을 지지할 수 있도록 설정되는 적합한 표면 면적을 가지는 굴곡 부분(620H1, 620H2)을 가질 수 있다. 굴곡 부분(620H1, 620H2)은 선반 위에 저장된 케이스 유닛의 변형을 본질적으로 방지하도록 설정될 수 있다. 다리부분(620H1, 620H2)은 선반 위에 저장된 케이스 유닛을 지지하기 위한 적합한 두께 혹은 적합한 다른 모양 및/혹은 설정을 가질 수 있다는 것이 이해되어야 한다. 도 7A 및 도 7B에서 볼 수 있듯이, 슬랫들(620L) 혹은 채널(620)은 슬랫(slat)으로 되거나 또는 주름진(corrugated) 선반 구조물을 형성할 수 있는데, 여기에서 예를 들어 지지 다리(620L1, 620L2) 사이의 공간(620S)들은 보트(110)들의 아암 또는 핑거(110F)가 선반들로 그리고 선반들로부터 케이스 유닛들을 이송시키도록 선반으로 도달하는 것을 허용하며, 또한 저장 랙 구조물 안에서의 위치를 보트(110)가 추적하는 것을 허용한다. 슬랫들(620L)은 케이스 유닛들을 저장 선반(600)으로 집어올려서 배치하는 동안, 보트 위치에 대하여 알려진 증분(130A)으로 간격(620S)(예를 들어, 슬랫들 사이의 간격)을 두어 슬랫들(620L)을 선반(600)위에 위치할 수 있도록 슬랫들(620L)이 저장 선반(600)에 장착될 수 있다. 일 예에서, 슬랫들(620L) 사이의 간격(620S)은 점증적인(incremental) 보트 위치 시스템을 제공하도록 구성될 수 있다 (예를 들어, 모든 슬랫들(620L) 사이의 간격(620S)이 실질적으로 같아서 보트의 위치가 베이스(base) 또는 선택 통로(130A)의 끝과 같은 기준점(reference point)으로부터 추적된다). 다른 예에서, 지지 다리(620L1, 620L2) 사이의 간격(620S)이 절대적인 보트 위치 시스템을 제공하도록 구성될 수 있으면서 (예를 들어, 보트에 의해 검출될 때 각각의 공간이 선택 통로 안에 보트의 유일한 인식 가능 위치를 제공하도록 간격(620S)이 미리 결정된 패턴을 따르면서), 보트(110)의 핑거들(110F)이 저장 선반(600)으로부터 케이스 유닛을 집어올리고 배치하여 슬랫들(620L) 사이에 들어갈 수 있도록 배치될 수 있다. 상기 실시예에서는, 실질적으로 동일한 절대적인 인코더 슬랫 패턴이 각 선택 통로에 사용될 수 있고, 다른 대체적인 실시예에서는 선택 통로 뿐만 아니라 통로내 보트의 위치까지 파악되도록 각 선택 통로가 유일하고 절대적인 인코더 슬랫 패턴을 가질 수 있다. 이 실시예에서는 슬랫들(620L)간의 간격이 보트의 위치를 결정하기 위한 그 어떤 적절한 계측 스케일이, 예를 들어, 점증적인 위치 스케일과 절대적인 위치 스케일의 조합같은 것이 사용될 수 있다는 것이 이해되어야 한다. 또한 보트의 위치는 아래에 자세하게 설명될 선반위의 케이스의 "맵(map)" 또는 "지문(fingerprint)를 fingerprint)를 사용하여 결정될 수도 있다. 또한 멀티레벨 수직 컨베이어들(150A, 150B)으로/으로부터 케이스 유닛의 운반은 (그 운반이 보트에 의해 직접적으로 혹은 간접적으로 이루어진 것과는 상관없이) 전에 저장 선반(600)에 대하여 기술된 것과 실질적으로 비슷한 방법으로 이루어질 수 있다.
상기 실시예에서, 예를 들어, 도 6과 또한 도 14에서 보여진 바와 같이, 트랙들이나 레일들(1300)이 선택 통로를 가로지르기 위해 인접 트랙(1300)에 서 있는 보트와 같이 어떠한 적합한 방법으로 하나 혹은 그 이상의 저장 구조체의 수직과 수평 지지대(612, 610, 611, 613)에 고정될 수 있다. 도 6과 14에서 보여진 바와 같이, 선택 통로(130A)의 하나 또는 그 이상의 레벨들(670-675)은 실질적으로 수직으로 바닥에 대해 차단되지 않는데 (예를 들어, 하나 혹은 그 이상의 선택 통로가 바닥을 가지지 않는다) 이는 이후 자세히 설명될 것이다. 각각의 선택 레벨 (670-675) 위의 바닥(130F)의 부재는 선택 통로 사이의 높이가 선택 통로를 횡단하는 것으로부터 개별적 유지를 본질적으로 막는 선택 통로(130A)에 천천히 다가가기 위한 개별적인 유지를 허용할 수 있다. 상기 실시예에서, (바닥 대신에 혹은 이에 더해서) 그 어떤 적절한 카트나 돌리(dollies)가 이전에 보트(110)에 대하여 기술된 것과 실질적으로 유사한 방법으로 카트나 돌리가 인접 트랙에 서 있거나 혹은 유지 인원이 선택 통로에 천천히 다가가기 위해 카트나 돌리를 탈 수 있도록 바닥(130F)을 따라 움직이도록 제공될 수 있다.
도 7A와 8을 참조하면, 그 어떤 적절한 수의 센서들이 보트(110)상에 슬랫들(620L)을 검출하거나 감지하기 위해 제공될 수 있다 (도 11, 블록 910). 상기 실시예에서, 예시적인 목적으로, 보트(110)는 두개의 센서(700, 701)를 가지고 있다. 상기 실시예에서 센서들(700, 701)은 에미터(emitter)와 수신기(receiver)를 가진 빔 센서로 설명된다. 각 센서들(700, 701)의 에미터와 수신기는 통합 센서 케이싱이나 각 센서(700, 701)별 개별 센서 케이싱안에 보관될 수 있다. 센서들(700, 701)은 다음과 같은 어떤 적합한 타입의, 제한되지는 않은, 빔 센서와 근접 센서 (자석 센서, 커페시턴스 센서, 인덕턴스 센서 혹은 유사한)가 사용될 수 있다. 한 센서(700)는 보트(110)의 전면을 향해서 위치할 수 있고, 다른 센서(701)는 보트(110)의 후면을 향해서 위치할 수 있다. 보트(110)는 선택 통로(130A)를 이동하도록 구성되었기 때문에 앞쪽과 뒤쪽은 이동 방향에 대하여 상대적인 것이고 뒤바뀔 수도 있기에, "전면"과 "후면"이라는 용어들은 단지 예시의 목적으로 사용되었다는 것이 알려져야 한다. 하나 혹은 그 이상의 센서들이 아무 적합한 위치에, 예를 들어, 보트(110)의 어느 쪽이든 아무 적절한 길이에, 위치할 수 있다는 것이 이해되어야 한다. 센서들(700, 701)은 보트(110)위에 섀시 혹은 보트(110) 구조의 다른 그 어떤 적절한 부분에 임의의 적절한 방식으로 장착될 수 있다.
센서들(700, 701)은 보트(110)에 슬랫들(160L)을 검출하거나 아니면 감지하기 위해 장착될 수 있는데, 이는 예를 들어 선택 통로(130A) 혹은 저장 및 회수 시스템(100)내의 다른 어떤 적절한 위치 내의 보트의 위치를 결정하기 위한, 예를 들어 점증적이고 (혹은 절대적이고) 분리된 위치 인코더(도 11, 블록 920)를 제공하기 위한 것이다. 센서들(700, 701)은 (도 8, 10, 12에 강조되었듯이) 예를 들어, 보트 섀시 그리고/또는 슬랫들(620L)의 표면(620LF)에 해당되는 슬랫(620L)이 감지될 때 신호를 발생하도록 어느 적절한 각도(θ)에서든 장착될 수 있다. 각도(θ)는 예를 들어 센서로부터 조사된 빔(beam)이 예를 들어 슬랫들(620L)에 반사되어, 센서의 리시버가 위에서 설명된 바와 같이 빔을 받아들이게 할 수 있다. 알려진 바와 같이, 하우징이 보트의 하나 이상의 구조적 특징부들에 실질적으로 평행으로 그리고/또는 직각으로 보트에 장착될 수 있도록, 빔 센서(beam sensor)의 에미터는 센서 하우징에 대하여 각을 형성하도록 구성될 수 있다. 또한 이해될 수 있는 바로서, 이용된 센서들이 근접 센서들일 경우에, 이후에 상세하게 설명되는 바와 같이, 오직 예시적인 목적으로서 슬랫들은 커페시턴스, 인덕턴스 또는 자기장의 변화를 통하여 검출되므로, 센서들은 각을 형성하지 않을 수 있다. 센서들은 센서를 검출하고 보트의 위치를 결정할 수 있도록 슬랫들에 대해서 어떤 배치나 구성을 가질 수 있다는 점이 주목되어야 한다. 제한되지 않은 예시에서는, 선반의 배후 표면은 무반사 특성을 가질 수 있고, 이는 반사를 이용한 타입의 센서 빔이 슬랫들의 세로 축과 실질적으로 평행하도록 (예를 들어, 슬랫들을 향한 각도가 아닌) 센서들을 위치시킬 수 있게 한다.
도 10을 참조하면, 보트가 선택 통로(130A) 사이로 움직일 때, 예를 들어, 센서(700)의 에미터가 조사한 빔(700B)이 화살표 방향(799)으로 슬랫(620)의 면(620LS)에 부딪히고 센서로부터 반사되어 사라진다 (예를 들어, 그 빔은 센서(700)의 리시버로 되돌아가지 않는다). 보트가 화살표 방향(799)으로 움직이면서, 빔(700B)은 슬랫(620L)의 표면(620LF)에 부딪히고 그 빔(700B)이 센서의 리시버(700)로 반사되어 센서가 슬랫(620L)의 존재를 나타내는 신호를 내보내게 한다. 보트(110)가 계속적으로, 예를 들어, 화살표 방향(799)으로 움직이는 중에 빔(700B)은 슬랫(620L)의 표면(620LF)을 빔(700B)이 계속해서 센서(700)의 리시버로 반사되어 돌아가도록 ?는다. 센서(700)의 리시버가 빔(700B)을 받아들일 때, 센서(700)는 예를 들어 보트(110)의 그 어떤 적절한 컨트롤러(1220)에 (혹은 저장 및 회수 시스템(100)의 콘트롤 서버(120)과 같은) 실질적으로 일정한 출력 신호를 제공한다. 보트가 예를 들어 화살표 방향(799)으로 계속해서 움직이면, 빔(700B)이 슬랫 표면(620LF)에서 벗어나며 더 이상 센서(700)의 리시버로 반사되어 돌아가지 않으므로 센서는 더 이상 슬랫이 존재함을 나타내는 실질적으로 일정한 출력 신호를 내보내지 않는다. 알려진 바와 같이, 보트가 연속하는 슬랫(620L)을 지나서 이동할 때, 센서에 의해 발생된 출력 신호 (예를 들어, 슬랫이 존재함, 슬랫이 존재하지 않음, 슬랫이 존재함, 등)는 도 9 에서 보여진 "온/오프" 신호(S700)를 형성할 수 있는 이러한 "온/오프" 출력 신호는 슬랫들의 피치(P) (혹은 간격)에 해당된다 (도 11, 블록 930). 상기 예에서, 신호(S700)는 구형파로 묘사되나, 다른 어떤 적당한 파형/형태를 가질 수 있다. 센서(701)는 위에서 센서(700)에 대하여 묘사된 것과 같은 방법으로 작동해서 센서(701)로부터 나온 빔(701B)이 슬랫 표면(620LF)에 반사되어 다른 "온/오프" 신호 (S701)를 만들어 낼 수 있다. 알려진 바와 같이, "온/오프" 신호는 근접 센서를 사용해 유사한 방법으로 슬랫이 센서에 근접하면 신호가 "온"이 되고 (예를 들어, 슬랫의 존재가 감지되어) 슬랫의 존재가 감지되지 않으면 "오프"가 되게 발생시킬 수 있다.
각 해당되는 센서들(700, 701)에 의해 발생된 두 신호(S700, S701)는 예를 들어 점증적인 인코더 패턴(encoder pattern) (예를 들어, 슬랫 사이에 실질적으로 동일한 피치)을 형성하고 이는 콘트롤러(1220)에 의해 해석되어 보트의, 예를 들어, 선택 통로(130A)내의 위치를 결정하는데 사용될 수 있다. 슬랫 사이의 피치는 콘트롤러(1220)에 의해 해석되어 이전에 읽혀진 선택 통로(130A)내의 슬랫과는 상관없이 보트의 위치를 결정할 수 있는 절대 인코더 패턴을 제공하도록 (하지만 아직 보트(110)의 핑거들(110F)이 저장 선반(600)으로 케이스 유닛을 집어올리고 내려 놓을 수 있게 슬랫 사이로 들어올 수 있는 충분한 공간을 허용하는) 독특한 방식으로 변화될 수 있다.
센서들(700, 701)의 정확도 혹은 해상도는, 예를 들어 센서들(700, 701)을 보트(110) 위에 센서들 사이의 거리 혹은 다른 센서들의 각도가 최소한 하나의 센서가 슬랫 피치(P)로 부터 미리 정해진 부분적인 양만큼 떨어지도록 해서 미세한 해상도를 만들어 효과적으로 보트에 의해 탐지되는 슬랫의 갯수를 늘리도록 해서, 증가 시킬 수 있다. 예를 들어, 센서들 사이의 거리 L은 다음과 같을 수 있다:
L = mP +w,
m은 정수이고 w는 미리 정해진 피치(P)의 분수이다 (예를 들어, P/2, P/4, P/x). 저장 선반들(600)내에서 슬랫들(620L)의 위치는 예를 들어 저장 구조체의 수직 지지물(612)에 상대적으로 미리 정해진 구성 안에 위치할 수 있다. 한 예에서, 수직 지지대(612)는 슬랫 형태가 될 수 없고, 더 높은 위치 해상도가 보트의 위치를 확인하는데 도움을 줘서, 예를 들어, 보트(110)의 핑거들(110F) (도 7A)이 저장 선반(600)으로 케이스 유닛을 집어올리거나 내려놓을 때 수직 지지대(612) 혹은 지지 슬랫(612L)을 접촉하지 않게 된다. 다른 예에서는, 수직 지지대(612)가 그 위에 아래 저장 및 회수 시스템의 이송 구역(295)에 대하여 묘사된 것과 실질적으로 유사한 방법으로 가짜의 슬랫이 배치될 수 있다. 또 다른 예에서, 보트의 위치는 저장 및 회수 시스템 전체에 걸쳐 배치된 RFID 태그나 혹은 바코드 레이블을 사용해 결정될 수 있다. 이 실시예에서, 보트(110)는 보트가 저장 및 회수 시스템 전체에 걸쳐 이동할 때 RFID 태그나 혹은 바코드 레이블이 읽혀지도록 어떠한 RFID 나 혹은 바코드 리더를 포함할 수 있다. 또 다른 예에서, 보트의 위치는 주행 거리 정보와 보트 구동 모터로부터의 피드백, 그리고 보트가 그 위에 혹은 대항하여 운행하는 표면과의 상호작용에 의해 이후에 묘사될 것과 같이 결정될 수 있다. 위에서 묘사된 기능의 어떠한 조합이든 보트의 위치를 결정하기 위해 사용될 수 있다는 것이 이해되어야 한다.
보트(110)의 콘트롤러(1220)는 저장 및 회수 시스템 구조 파일(structure file)에 접근할 수 있다. 구조 파일은 각 슬랫들(620L)의 해당하는 선택 통로(130A)안에서의 위치를 포함하는 저장 및 회수 시스템의 구조적 특성의 위치를 포함할 수 있다. 구조 파일은 콘트롤러(1220)가 접근 가능한 어떤 적절한 메모리에든 위치할 수 있다. 한 예에서, 구조 파일은 보트(110)의 메모리(1221)안에 상주할 수 있다. 다른 예에서는, 구조 파일은 예를 들어 콘트롤 서버(120)의 메모리 안에 상주하고 보트(110)에 의해 접근되며 보트(110)의 위치가 결정될 때 보트의 메모리로 업로드될 수 있다. 구조 파일에 명시된 슬랫 위치는 슬랫의 위치를 맞다고 인정해서 보트(110)의, 예를 들어, 선택 통로(130A) 안에서의 위치를 결정하는데 도움을 줄 수 있다. 예를 들어, 보트가 저장 선반(600)의 슬랫(620L1)과 같은 한 슬랫의 위치를 센서들(700, 701)을 사용해 인정하면, 보트의 콘트롤러(1220)는 추측되는 보트(110)의 위치를 주행 거리(예를 들어 이후 설명될 바퀴의 예에서 마모에 의한 지름의 변화를 감안하는 바퀴 인코더(720)를 사용해 얻어짐)를 사용해, 슬랫(620L1)이 구조 파일에 명시된 슬랫(620L1)의 위치로 검출되는 바로 그 순간, 비교한다 (도 11, 블록 940과 950). 만약 추측되는 보트의 위치와 구조 파일에 명시된 슬랫의 위치가 미리 정한 한계치 내에서 일치하면 보트의 위치(그리고 슬랫을 감지한 센서)가 슬랫과 같이 맞다고 인정되어 보트(110)는 그것의 상당히 정확한 선택 통로(130A)내의 위치를 알게된다. 센서들(700, 701)은 예를 들어 보트(110)의 이펙터(effector) 혹은 아암(110A)(도 12)의 위치에 상대적으로 미리 정한 거리만큼 떨어져 위치할 수 있으므로 아암(110A)은 저장 슬랫(620L)에 상대적으로 정해진 센서의 위치에 기반해, 보트(110)와 저장 선반(600) 사이에 컨테이너들을 운반하도록 슬랫들 사이에 아암(110A)의 핑거들(110F)를 집어넣을 수 있도록 위치할 수 있다. 또한 콘트롤러(1220)는 보트의 상태(가속, 속도, 방향, 등)뿐 아니라 보트의 저장 및 회수 시스템 내의 위치를 결정할 때 바퀴 미끄러짐의 계산까지 결정하도록 구성되어질 수 있는데, 이는 예를 들어, 2010년 12월 15일에 출원된 대리인 참조 번호 1127P014266-US (-#1) (일련번호 61/423,359) "고속 안정성을 가진 보트" (현재는 2011년 12월 15일에 출원된 미국 특허 출원번호 13/326,447, 대리인 참조 번호 1127P014266-US (PAR))에서 묘사되어 있으며, 그 내용은 본원에 참조로서 전체가 포함된다.
슬랫들(620L1, 620L2) 사이의 지역에서, 보트(110)는 실질적으로 연속해서 추정되는 보트(110)의 위치를 갱신하기 위해, 바퀴 인코더(720)에서 주행 거리 기록을 획득하도록 구성될 수 있다 (예를 들어, 보트의 최종 인정된 위치로부터 혹은 다른 어떤 적절한 이전에 결정된 보트의 위치로부터 하나 혹은 그 이상의 보트의 바퀴의 회전으로부터 결정된 이동 거리를 더함으로써 이루어진다). 추정된 보트(110)의 위치는 예를 들어 마지막으로 보트(110)에 의해 검출되고 인정된(예를 들어 구조 파일과의 비교를 통해 확인된) 슬랫(620L1)의 위치에 기반한 것일 수 있다 (도 11, 블록 960). 예를 들어, 보트(110)이 선택 통로(130A)내에서 이동 방향(799)으로 다음 슬랫(620L2)을 만났을 때, 보트(110)는 그 추정되는 위치를 이전에 감지된 슬랫(620L1)의 확인된 위치와 바퀴 인코더(720)로부터의 정보를 사용해 계산한다. 보트(110)는 이 추정된 위치를 구조 파일에 포함된 슬랫(620L2)에 대한 슬랫 위치 정보와 비교하고 (예를 들어, 보트의 추정된 위치와 구조 파일에서 획득한 슬랫(620L2)의 위치) 만약 두 위치가 미리 정해놓은 한계치 내에서 일치하면, 보트(110)는 선택 통로(130A)내에서 어디에 그것이 있는지 상당히 정확하게 알 수 있고, 선택 통로(130A)내의 보트(110)의 위치는, 예를 들어, 콘트롤러(1220)에 의해 갱신된다. 만약 추정되는 보트(110)의 위치가 (센서가 다음 슬랫(620L2)를 감지했을 때) 구조 파일의 정보를 사용해 확인되면 슬랫/보트 위치는 맞다고 인정된다.만약 아무 매칭(matching)이나 확인이 없다면 하나 혹은 그 이상의 센서들(700, 701)로부터의 신호 출력은 무시되고 실질적으로 정확한 보트의 위치는 갱신되지 않고, 대신 콘트롤러(1220)는 계속해서 바퀴 인코더(720)로부터 얻어진 추정되는 위치를 이후 감지된 슬랫의 위치가 확인/인정될 때까지 사용한다. 상기 실시예에서 보트 주행 거리는 슬랫의 위치가 인정될 때마다 초기화될 수 있다. 보트 주행 거리의 초기화는 예를 들어 바퀴 인코더(720)에 의해 발생하는 한계치 혹은 다른 누적된 오차를 제거해준다. 대체적으로, 보트 주행 거리는 각 슬랫 위치가 인정될 때마다 초기화되지 않고 보트 콘트롤러 혹은 다른 어떠한 적절한 저장 및 회수 시스템의 콘트롤러가 어떤 한계치 혹은 바퀴 인코더(720)의 누적된 추적 오차를 슬랫의 위치를 인정하고 보트의 위치를 결정할 때 감안하도록 구성될 수 있다.
도 2와 12를 참조하면, 이전에 선택 통로(130A)내의 보트의 위치에 대하여 묘사한 것과 유사한 보트 위치 시스템이 멀티레벨 수직 컨베이어들(150A, 150B)의 선반들상의 유치(holding) 장소들(A, B)에 대한 상대적인 보트(110)의 위치를 결정하는데 사용될 수 있다. 도 12에 도시된 바와 같이, 멀티레벨 수직 컨베이어들(150A, 150B)의 각 선반(1000)은 여러개의 케이스 유닛을 유치할 수 있게 구성될 수 있다. 이 실시예에서, 두 케이스 유닛(1001, 1002)이 콘베이어 선반(1000)의 나란히 배열된 유치 구역(A, B)에 유치될 수 있다. 컨베이어 선반(1000)은 구동 시스템에 연결되어 미리 정해진 경로를 주위로 회전하여 케이스 유닛들을 다른 레벨들에 배달하기 위해 저장 및 회수 시스템의 다른 레벨들을 지나가는데 이는, 예를 들어, 미국 특허 출원번호 12/757,354번 "저장 및 회수 시스템을 위한 리프트 인터페이스" 그리고 미국 특허 출원번호 12/757,220번 "저장 및 회수 시스템을 위한 리프트 인터페이스"에 설명되어 있다. (둘 다 이전에 본원에 참조로서 포함되어 있다).
저장 및 회수 시스템은 보트가 수송 구역(295)에 케이스 유닛들을 보트(110)과 컨베이어 선반(1000)의 유치 영역 (A, B) 사이에 운반하기 위해 이동할 수 있도록 구성할 수 있다. 이동 구역(295)은 예를 들어 아무 적절한 수의 거짓 슬랫(false slat)들(1620)을 제공하기 위해, 벽(1100) 혹은 다른 적절한 구조물 혹은 표면을 가질 수 있다. 벽(1100)은 보트가 수송 구역(295) 안에서 이동할 때 보트(110)와 컨베이어 선반(1000) 사이에 위치할 수 있다. 상기 실시예에서 거짓 슬랫들(1620)은 슬랫들(620L)과 상당히 유사하나 (저장 선반의 깊이를 확장하기 보다는) 단순히 벽 (1100)에 부착되어 있다. 거짓 슬랫(1620)은 보트의 하나 혹은 그 이상의 센서(700, 701)가 거짓 슬랫 (1620)을 탐지할 수 있는 충분한 길이(예를 들어, 벽의 구조로 부터 확대한 길이)를 가지고있다 (도13, 블록 1310). 거짓 슬랫은 빔 센서(700, 701)의 경우 센서 빔(700B, 701B)을 반사해서 되돌려줌으로 보트(110)의 컨베이어 선반(1000)의 유치 구역(A, B)에 대한 상대적인 위치를 이전에 설명된 것과 실질적으로 유사한 방법으로 파악하기 위해 어떤 적절한 구성도 가질 수 있다. 예를 들어, 근접 센서가 사용되는 경우, 거짓 슬랫은 근접 센서와 상호작용하기 위한 어떤 적절한 구성도 가질 수 있다. 거짓 슬랫(1620)은 보트의 어떤 적절한 센서든 이전에 설명한대로 "온/오프" 신호 발생시키도록 어떤 적절한 구성도 가질 수 있다는 것이 이해되어야 한다.
도 12에 거짓 슬랫은 벽(100)으로부터 돌출된 것으로 설명되었지만, 거짓 슬랫(1620)은 여기에 설명된 방법대로 센서(700, 701)와 상호 작용하기 위해 실질적으로 편평한 표면을 가질 수 있다. 예를 들어 벽 혹은 구조물(1100)은 반사될 수 있는 물체가 탑재된 무반사 표면일 수 있다. 반사될 수 있는 물체는 거짓 슬랫(1620)이 센서들(700,701)과 상호 작용해 "온/오프" 센서 신호(S700, S701)를 발생시키는 것과 실질적으로 유사한 방법으로 사용될 수 있다.
가동시에, 보트(110)는 예를 들어 콘트롤 서버(120)로부터, 케이스 유닛(1001, 1002)과 같은, 케이스 유닛을 컨베이어 선반(1000)으로/으로부터 운반하는 지시를 받을 수 있다. 그 지시는 컨베이어 선반(1000)의 어느 유치 구역(A, B)에 케이스 유닛이 위치하는지 가르쳐 줄 수도 있다. 보트(110)는 보트(110)가 케이스 유닛을 운반하려는 곳에서/운반하려는 곳으로 컨베이어 선반(1000)에 해당되는 운반 구역(295)으로 이동할 수 있다. 운반 구역(295)으로의 이동 도중 보트(110)의 하나 혹은 더 많은 센서들(700, 701)이 거짓 슬랫들(1620)을 위에서 슬랫들(620L)에 대해 설명된 것과 같은 방법으로 검출되거나 감지할 수 있다 (도 13, 블록 1520). 각 슬랫이 검출될 때, 위에서 설명한 신호(S700, S701)와 유사한 "온/오프" 신호가 센서 출력을 통해 생성될 수 있다 (도 13, 블록 1530). 보트(110)는 거짓 슬랫이 감지되는 순간, 보트의 위치를, 예를 들어, 저장 및 검색 시스템 구조 파일의 미리 정해진 거짓 슬랫 위치와 비교할 수 있다 (도 13, 블록 1540). 거짓 슬랫들(1620)의 위치들은 해당되는 컨베이어 선반의 유치 위치(A, B)와 상관될 수 있어, 거짓 슬랫의 위치가 소정의 허용 오차 내에서 보트의 위치가 일치하면 보트는 운반 구역내에서 컨베이어 선반 (1000)의 유치 구역(A, B)에 대한 위치를 실질적으로 정확히 알게 된다 (도 13, 블록 1550). 거짓 슬랫(1620)의 위치는 컨베이어 선반(1000)의 핑거(1000F)의 위치에 대응하여 보트 아암(110A)의 핑거(110F)는 컨베이어 선반(1000)에 케이스 유닛을 집어올리고/내려놓을 수 있도록 핑거(1000F)들 사이에 접촉없이 연장하게 거짓 슬랫들(1620) 사이에 배치할 수 있다.
위에서 기술된 것과 실질적으로 유사한 방법으로, 만약 거짓 슬랫(1620)의 위치가 보트(110)에 의해 감지되고 거짓 슬랫의 구조 파일에 명시된 미리 정해진 위치와 미리 정해진 한계치 내에서 매치되지 않으면, 감지된 거짓 슬랫에 해당되는 센서 신호는 무시된다. 거짓 슬랫들의 수 혹은 운반 구역(295)의 길이가 보트로 하여금 운반 구역(295)내의 그것의 위치를 결정하기 위해 다른 거짓 슬랫으로 이동하는 걸 허용하지 않는다면, 보트는 이동 방향을 바꾸어서 거짓 슬랫들(1620)이 보트(110)에 의해 다시 감지되도록 할 수 있다. 저장 구조물 내에서 보트(110)의 절대 위치를 제공하는 "시작 거짓 슬랫(starting false slat)"이 있을 수 있다. 시작 거짓 슬랫은 운반 구역(295)의 시작이나 입구와 같은 운반 구역(295)내의 소정의 위치에 배치될 수 있다. 만약 운반 구역 내의 보트(110)의 위치가 거짓 슬랫의 감지를 통해 결정될 수 없다면 보트는 "시작 거짓 슬랫"의 위치로 이동해서 다시 거짓 슬랫들을 여기서 기술한 방법대로 재감지 할 수 있다. 예를 들어 보트 센서들이 거짓 슬랫들 사이에 위치하거나 보트(110)의 위치가 다른 방법으로는 거짓 슬랫들로부터 결정될 수 없을 때, 보트(110)은 바퀴 인코더(720)로부터 계속해서 갱신되는 보트의 추정되는 위에 대한 정보를 위에서 설명된 것과 유사한 방법으로 (도 13, 블록 1560) 얻을 수 있다.
전술한 것과 유사한 방법으로, 거짓 슬랫들(1620)은 컨베이어 선반의 유치 구역(A, B)에 대한 보트(110)의 위치를 결정하기 위한 점증적인 혹은 절대적인 인코더 시스템을 형성해서 보트(110)의 핑거들(110F)이 컨베이어 선반(1000)상의 케이스 유닛과 정렬될 수 있으며, 상기 케이스 유닛이 이러한 예에서는 케이스 유닛(1002)이다. 일 예에서 거짓 슬랫들(1620)은 이송 구역(295)의 길이를 늘릴 수 있으며 또 다른 예에서는 거짓 슬랫들(1620)은 오직 이송 구역(295)내의 멀티레벨 수직 컨베이어 접근 위치(예를 들어, 보트(110)이 컨베이어 선반(1100)을 접근하기 위해 멈추는 곳)에만 위치할 수도 있다. 라인들이 데크나 또는 다른 적절한 이송 구역(295) 및 / 또는 멀티레벨 수직 컨베이어 접근 위치에, 예를 들어 벽에, 부착되거나 배치될 수 있다는 것이 지적된다. 이 라인들은 보트가 이동하는 방향을 횡단하도록 배치되므로, 보트(110) 위의 센서들이 보트가 이송 구역(295) 및/또는 멀티레벨 수직 컨베이어 접근 위치에 이동할 때 저장 및 회수 시스템내의 보트의 위치를 결정하기 위해 라인들을 감지할 수 있다. 센서들은 보트가 센서 옆을 지나갈 때 보트의 위치를 결정하기 위해 보트 위의 라인들이 감지될 수 있도록, 라인 혹은 라인들은 또 다르게 보트의 바닥 혹은 옆면에 위치할 수도 있고 센서들은 저장 및 회수 시스템의 데크나 벽위에 위치할 수도 있다는 것이 알려져야한다.
다시 도 7A를 참조하면, 보트의 실시예는 선반(600)에 저장된 케이스 유닛(101)을 감지하도록 구성된 하나 혹은 더 많은 적절한 케이스 센서들(703, 704)를 포함할 수 있다. 제한되지 않는 케이스 유닛 센서들의 예는 예를 들어, 이전에 본원에 참조로 포함된 미국 특허 출원 번호 12/757,312에 포함되어 있다. 일 예에서 케이스 센서(703, 704)는 하나 혹은 더 많은 레이저 센서와 울트라소닉 센서를 포함할 수 있다. 또 다른 예에서는 케이스 센서(703, 704)는 이전에 언급된 센서(700, 701)와 실질적으로 유사할 수 있다. 케이스 센서는 보트가 선택 통로를 따라서 이동할 때 보트(110)가 각 케이스 유닛(101)을 감지할 수 있도록 구성될 수 있다. 케이스 센서(703, 704)는, 예를 들어 콘트롤 서버(120) 및/혹은 보트 콘트롤러(122)와 같은 케이스 유닛들(101)의 패턴 혹은 시퀀스가 보트의 위치를 결정하는 데 도움이 되도록 인식되어질 수 있는, 어떤 적절한 콘트롤러에든 연결될 수 있다. 예를 들어 콘트롤 서버(120)는 케이스 유닛들의 "맵" 혹은 "지문"(그들의 해당되는 크기, 위치, 케이스 유닛들 사이의 간격, 등을 포함하는)을 각 선택 통로에 대해 가지고 있을 수 있다. 보트(110)가 선택 통로를 따라 이동할 때, 콘트롤러 (콘트롤 서버(120) 혹은 보트 콘트롤러(1220)와 같은)는 케이스 센서들(703, 704)로부터 예를 들어 보트가 지나가는 케이스 유닛들(101)의 크기와 상대적 위치를 나타내는 신호를 받아 해석할 수 있다. 예를 들어 콘트롤 서버(120)은 이러한 신호들을 케이스 유닛의 맵/지문과 비교해서 예를 들어 보트가 어느 통로에 있는지 통로 내에 어느 부분에 (예를 들어 통로 내의 보트의 위치) 있는지 결정할 수 있다. 한 실시예에서, 보트(110)가 선택 통로를 아래로 회전할 때 케이스 유닛(101)이 감지되고 콘트롤 서버(120)는 보트(110)가 감지된 케이스 유닛에 기반해 정확한 통로에 있는지 결정할 수 있다. 케이스의 지문은 케이스가 선반(600)에 더해지고 제거되면서 유동적일 수 있다는 것이 인식되어야 한다.
도 14 에 도시된 바와 같이, 오직 예시의 목적으로, 다수의 레벨(670-675)을 가진 몇몇 선택 통로들(130A1-130A3)의 끝에서 본 시각을 보여준다 (예를 들어, 운송 데크를 향해서 통로를 내려보는 것이다). 이 예에서, 레벨들(672와 675)은 선택 통로(130A2)의 하나 이상의 레벨에 유지 관리 접근 통로를 제공하기 위한 통로 바닥(130F)을 포함한다. 레벨(675) 위의 통로 바닥(130F)은 예를 들어 저장 레벨들(673-675)에 접근을 제공할 수 있고 (예를 들어 유지 관리 접근 구역 Z1), 레벨(672) 위의 통로 바닥(130F)은 예를 들어 저장 레벨(670-672)에 접근을 제공할 수 있다 (예를 들어 유지 관리 접근 구역 Z2). 통로 바닥들(130F)이 위치한 레벨들은 오직 예시를 위한 것으로 다른 실시예에서는 그 어떤 숫자의 바닥들이 선택 통로들 안에 유지 관리 접근을 제공하기 위해 그 어떤 수의 저장 레벨이든지 제공할 수 있다는 것이 이해되어야한다. 또한 저장 레벨들(670-675)는 하나 이상의 유지 관리 접근 구역을 형성하기 위해 어떤 적합한 방법으로든 모두 그룹으로 묶이거나 그룹으로 묶이지 않을 수 있다는 것이 이해되어야 한다.
통로 바닥(130F)를 가진 각 레벨(672, 675)에 대한 접근은 해당되는 유지 관리 접근 게이트 웨이(210B, 도 3 and 310B, 도 4)의 그 어떤 적절한 접근 장치 (16810) (도 16)를 사용해 그 어떤 적절한 방법으로든 제공될 수 있다. 저장 구조물이 단부(single-ended) 구조물인 한 예에서, 접근 장치(16810)는 하나 이상의 플랫폼, 사다리, 엘리베이터 혹은 해당되는 통로의 끝에, 예를 들어 유지 관리 접근 게이트웨이(210B)에, 위치한 다른 리프트 장치일 수 있다. 저장 구조물이 양단부(double-ended) 구조물인 다른 예에서, 위에서 단부 구조물에 대해 설명한 바와 같이 구조물의 끝단에 위치한 접근을 가지는 것에 추가해서 혹은 대신해서, 접근 장치(16810)는 해당되는 통로에 인접한 이송 데크(130B) 사이에, 예를 들어 유지 관리 접근 게이트웨이(310B) 혹은 저장 및 회수 시스템내의 아무 다른 적절한 위치에, 위치할 수 있다. 유지 관리 접근 게이트웨이(210B, 310B)의 접근 장치(16810)는 랙(rack) 혹은 예를 들어 전체 폭 W 를 확장하는 플랫폼 구조 (예를 들어 선택 통로의 길이를 가로지르는), 혹은 랙 구조가 예를 들어 각 통로 바닥(130F)에 해당하는 바닥과 하나 이상의 계단, 사다리, 혹은 유지 인원이 랙 구조의 마루를 횡단할 수 있게 해주는 어떤 구조물이든 포함하는 저장 구조물의 폭 W 의 일부분일 수 있다. 상기 실시예에서는 유지 인원이 통로 바닥(130F)에 접근할 수 있게 해주는 어떤 적절한 장치 혹은 구조물이든 사용될 수 있다는 것이 지적되어야한다.
도 15를 참조하면, 하나 혹은 더 많은 적절한 장벽들(15700, 15701)이 제공될 수 있는데, 예를 들어 이것은 (저장 구조체가 단부 구조인 경우) 이송 데크의 맞은 편에 있는 선택 통로(130)에 제공될 수 있고, 그리고/또는 (저장 구조체가 양 단부 구조인 경우) 유지 관리 접근 게이트웨이(310B)의 실질적으로 내부에 혹은 인접한 곳에 제공될 수 있어서, 예를 들어 보트(110)가 선택 통로에서 이탈되는 것을 실질적으로 방지하고, 예를 들어 유지 관리 접근 게이트웨이(210B, 310B, 도 3 및 도 4)들어가는 것을 실질적으로 방지한다. 알려진 바와 같이, 예를 들어, 단부 구조의 선택 구조물의 선택 통로의 끝단에 (예를 들어 이송 데크의 맞은 편에) 위치한 장벽들은 보트들(110)이 저장 및 회수 시스템(100)의 작업중 선택 통로에서 벗어나는 것을, 선택 통로의 끝에 유지 관리 접근 게이트웨이가 있는지 여부에 상관 없이, 실질적으로 방지할 수 있다. 알려진 바와 같이, 양 단부 선택 구조물의 유지 관리 접근 게이트웨이(310B)에 있는 장벽들은 예를 들어 보트들(110)이 저장 및 회수 시스템이 케이스를 저장하고 회수하는 작업을 하는 동안 적어도 선택 통로(130A)의 양면(A, B)에 접근할 수 있도록, 폐쇄되지 않은 선택 통로(130A)로부터 제거될 수 있다.
하나 이상의 장벽들(15700, 15701)은 하나 혹은 더많은 그물의 형태일 수 있으나 장벽은 또한 (아래에 묘사된 것과 상당히 유사한) 막대기, (그물과 상당히 유사하나 더 상당히 견고한 틀 구조를 가진) 스크린, 혹은 보트(110)가 장벽을 넘어 지나가는 것을 실질적으로 막을 수 있는 어떤 다른 적절한 장벽의 형태가 될 수 있다. 한 예에서, 장벽(15700, 15701)은 해당하는 통로 바닥(130F)에 의해 작동되는 각 저장 레벨의 그룹(670-675)에 대해 제공될 수 있다. 예를 들어 장벽(15700)은 유지 관리 접근 구역(Z1)에 대해, 장벽(15701)은 유지 관리 접근 구역(Z2)에 대해 제공 될 수 있다. 장벽들(15700, 15701)은 제거 가능하거나 움직일 수 있게 저장 구조물의 하나 혹은 더 많은 수직 혹은 수평의 부속물에 부착될 수 있어서 장벽은 부분적으로 제거되거나 열려서 유지 인원이 예를 들어 선택 통로(130A2)에 들어갈 수 있게 해준다. 예를 들어, 장벽(15700, 15701)이 그물의 형태일 때, 그물은 수직 및/또는 수평 부속물(610-612)에 클립 혹은 다른 제거가능한 잠금 기구를 이용해 부착되어, 적어도 그물의 일부분이 선택 통로(130A2)로의 접근을 허용하기 위해 저장 구조물로부터 제쳐질 수 있다. 장벽(15700, 15701)이 막대기(bar)나 스크린의 형태일 때, 경첩이나 다른 움직일 수 있는 연결이 사용되어 막대기(bar)나 스크린이 실질적으로 선택 통로(130A)를 접근할 수 있도록 허용하는 문이나 게이트로 작동될 수 있다. 장벽들(15700, 15701)은 어떤 적절한 방법으로든 선택 통로를 접근 가능하게 구성될 수 있다.
장벽들(15700, 15701)이 유지 관리 접근 게이트웨이(310B, 도4)와 같은 양 단부 저장 구조체에 사용되었을 때, 장벽들(15700, 15701)은 하나 혹은 더 많은 접근 통로에 대해 다만 그 통로들이 폐쇄되었을 때 사용될 수 있다(예를 들어 해당되는 레벨들이 케이스들을 저장하고 회수하기 위해 작동되는 동안 장벽은 해당되는 선택 통로 레벨이 작동할 때는 존재하지 않는다)는 것이 지적되어야 한다. 한 예에서, 간단히 도 4를 참조하면, 만약 유지 인원이 저장 및 회수 시스템(300)의 왼편으로부터 선택 통로(130A4)에 접근하면, 움직일 수 있는 장벽들은 자동적으로, 예를 들어 선택 통로(130A4)의 소망되는 레벨이 폐쇄될 때, 소망 레벨(들)의 유지 관리 접근 게이트웨이의 일면 혹은 다면을 막기 위해 위치할 수 있다 (예를 들어, 장벽은 어느 선택 통로(130A1-130A4)든 유지 인원이 폐쇄된 통로로 장벽을 거쳐 이동할 수 있도록 위치한다). 유지 관리 접근 게이트웨이(310B)는 다른 선택 통로들을 차단하지 않으면서 임의 소망 통로의 임의의 소망 저장 레벨들에 대한 접근을 제공하도록 임의의 적절한 방법으로 구성될 수 있다. 장벽은 또한 하나 이상의 선택 통로의 소망 레벨들을 차단하는 위치로 임의의 적절한 방법으로 움직일 수 있다.
도 16과 17을 참조하면, 장벽의 예들이 도시되어 있는데, 이것은 예를 들어 저장 및 회수 시스템(100)의 어떤 적절한 영역들에서 이용될 수 있는 것으로서, 시스템이 작동하는 동안에 유지 인원이 접근할 수 없는 것이다. 이러한 장벽들은 소정의 보수 유지 구역이 폐쇄되고 유지 관리 인원이 폐쇄된 유지 관리 접근 구역에 들어가기 전에 저장 및 회수 시스템(100) 안의 보트의 경로를 막기 위해 (예를 들어 보트(110)가 폐쇄된 유지 관리 접근 구역에 들어가는 것을 실질적으로 막기 위해) 작동될 수 있다. 장벽들은 또한 유지 인원이 작동시키거나 다르게는 유지 인원이 유지 관리 접근 구역 안에 있을 때 장벽을 설치할 수 있도록 구성될 수 있다. 도 16에서, 저장 회수 시스템(100)의, 예를 들어, 하나의 저장 레벨이 보여지는데, 저장 및 회수 시스템의 하나 이상의 레벨이 여기에 묘사된 것과 실질적으로 유사한 장벽을 포함할 수 있다는 것이 이해되어야한다. 장벽들(16800-16803)은 저장 및 회수 시스템의 그 어떤 적절한 장소에든 위치할 수 있고 도 16 에 보여지는 장벽들(16800-16803)은 단지 예시를 위한 장소에 위치한다. 각 선택 통로(130A)의 입구/출구와 각 운송 영역(16895)은 그곳에 장벽을 가질수 있다는 것이 알려져야한다. 이송 데크(130B)에는 하나의 장벽(16803)만 보여지는데 다른 장벽들도 그 이송 데크 위에 이송 데크(130B)를 어떤 적절한 수의 유지 관리 접근 구역으로 구분하기 위해 위치할 수 있다는 것이 또한 알려져야 한다. 단지 예시적인 목적으로, 유지 관리 접근 구역(Z3)은 선택 통로(130A)를 포함하는 것으로 도시되고, 위에서 설명된 바와 같이 도 16에 도시된 저장 레벨의 상위 혹은 하위로 도 14 에 유지 관리 접근 구역 (Z1과 Z2)에 대해서 도시된 것과 실질적으로 유사한 방법으로 추가의 저장 레벨을 포함하기 위해 확장될 수 있다. 유지 관리 접근 구역(Z5)이 멀티레벨 수직 컨베이어(150)에 대해 이송 구역(16895)을 포함하는 것으로 도시된다. 멀티레벨 수직 컨베이어(150)에 대해 유지 관리 접근 구역(Z5)은 특정한 폐쇄된 멜티레벨 수직 컨베이어(150)에 연결된 모든 이송 구역(예를 들어 이송 구역의 수직 스택)으로 확장될 수 있어서 유지 관리 인원이 멀티레벨 수직 컨베이어(150)에 대응하는 이송 구역(16895) 안에 있을 때 멀티레벨 수직 컨베이어(150)은 작동되지 않거나 중단된다. 유지 관리 접근 구역(Z4)는 이송 데크(130B)의 일부를 포함하는 것으로 도시된다. 도 4에 대해 위에서 기술된 것과 유사한 방법으로 이송 데크(130B) 위의 유지 관리 접근 구역(Z4)는 보트(110)가 선택 통로(130A)와 이송 데크(130B)의 작동하는 부분에 해당되는 이송 구역(16895)을 접근하기 위해 데크를 횡단할 수 있도록 최소한 이송 데크(130B)의 일부분이 작동되도록 배치될 수 있다.
장벽들(16800-16803)은 예를 들어 보트(110)가 장벽을 지나가지 못하도록 (넘어가는 것이나 밑으로 가는 것을 포함하여) 구성된 어떤 적절한 장벽일 수 있다. 어떤 예시적인 장벽들(17901, 17902, 17903, 17950)이 선택 통로(130A)와 함께 기술되어 있는데, 실질적으로 유사한 장벽들이 또한 이송 데크(130B) (장벽 16803 참조)와 이송 구역(16895)의 입구/출구에 (장벽 16801, 16802 참조) 위치할 수 있다는 것이 이해되어야한다.
상기 실시예에서 장벽(17902)는 예를 들어 선택 통로(130A)의 저장 레벨의 예를 들어 입구/출구를 막기 위해 올렸다 내렸다 하는 실질적으로 막대기(bar) 혹은 게이트 같은 장벽일 수 있다. 장벽(17902)은 화살표 방향(17997)으로 어떤 적절한 방법에 의해 올려졌다 내려졌다 할 수 있고, 저장 및 회수 시스템(100)의, 예를 들어, 수직 지지대(612)에 임의의 적절한 방법으로 움직일 수 있게 장착될 수 있다. 알려진 바와 같이, 장벽(17902)이 철회되었을 때, 장벽은 이송 데크(130B) 및/또는 보트(110)가 이동하는 트랙(1300)의 표면 아래로 내려질 수 있다.
상기 실시예에서 장벽(17901)은 회전가능한 장벽일 수 있다. 장벽(17901)은 실질적으로 직선으로 올리거나 내려지는 것을 대신하는 것 이외에 장벽(17902)과 실질적으로 유사할 수 있다. 장벽(17901)은 실질적으로 수평 방향에서 실질적으로 수직 방향으로 예를 들어 화살표 방향(17998)으로 축을 기준으로 올려질 수 있다. 이 예에서, 축이 수평 방향일때 축은 부분적으로 이송 데크 내에 위치하고 보트(110)가 이동하는 이송 데크(130B) 및/또는 선택 통로(130A)의 표면과 같은 높이이거나 혹은 밑에 있을 수 있다. 장벽(17901)은 이송 데크(130B)로부터 떨어져서 수평 방향일 때 장벽이 실질적으로 전체가 선택 통로 안에 위치할 수 있다. 한 예에서, 장벽(17901)이 축을 기준으로 회전하는 방향은, 만약 보트(110)가 선택 통로(130A)에 들어가기 위해 장벽(17901)에 충격을 준다면, 장벽이 실질적으로 보트(110)에 의해 수평 방향으로 회전할 수 없는 방향일 수 있다. 장벽(17901)은 또한 어떤 적절한 방향으로든 축을 기준으로 회전할 수 있다.
상기 실시예에서, 장벽(17903)은 하나 이상의 수직 방향으로 회전하는 장벽(17903A, 17903B)의 형태일 수 있다. 이 예에서 장벽(17903)은 두개의 마주보며 회전하는 부속물(17903A, 17903B)을 가진 것으로 보여지며, 장벽(17903)은 또한 두개보다 더 많거나 적은 수직 방향으로 회전하는 부속물을 가질 수 있다. 하나 이상의 회전하는 부속물은 수직 방향으로 회전하는 것 보다는 문이나 게이트와 실질적으로 유사한 방향으로 수평방향으로 회전할 수 있다. 각 회전하는 부속물(17903A, 17903B)은 저장 및 회수 시스템의 해당되는 수직 지지대(612)에 그 어떤 적절한 방법으로도 회전가능하게 장착될 수 있고 화살표(17999A, 17999B) 방향으로 열림(예: 보트가 지나갈 수 있음)과 닫힘(보트가 지나갈 수 없음)의 위치 사이에 그 어떤 적절한 방법으로도 구동 및 회전된다.
또한 도 17A와 17B를 참조하여, 스크린, 네트, 혹은 다른 적절한 유연한 장벽이 사용되어질 때, 장벽(17950)은 예를 들어 하나 이상의 드럼(17952) 주위에 (혹은 장벽을 잡고 있을 수 있는 어떤 다른 적절한 부속물 주위에) 말려 올라가서 연결 부품(17951C)를 통해 하나 이상의 드라이브 유닛에 연결될 수 있다. 한 예에서, 하나 이상의 드럼들(652)은 실질적으로 트랙이나 레일(1300)과 보트(110)가 이동하는 (예를 들어 바닥(130F)을 가진 저장 레벨 위, 도 14, 15) 이송 데크(130B)의 표면 밑에 위치할 수 있고 하나 이상의 드라이브 유닛들(17951)은 해당되는 유지 관리 접근 구역(도 14의 예시 구역 Z1, Z2 참조)의 꼭대기를 향해 위치할 수 있다. 다른 예에서, 하나 이상의 드럼들(652)은 실질적으로 트랙이나 레일(1300)과 각 저장 레벨에 대해 보트(110)가 이동하는 이송 데크(130B)의 표면 밑에 위치할 수 있고 하나 이상의 드라이브 유닛들(17951)은 각 해당하는 저장 레벨의 꼭대기를 향해 위치할 수 있다. 하나 이상의 드라이브 유닛(17951)과 하나 이상의 드럼(17952)의 위치는 서로 맞바뀌어질 수 있다는 것이 지적되어야 한다. 하나 이상의 드라이브 유닛(17951)이 화살표 방향(17994)으로 연결 부품(17951C)을 철회시키기 위해 작동될 수 있다. 연결 부품은 장벽에 그 어떤 적절한 방법으로든 부착되어 연결 부품(17951C)이 철회될 때 장벽(17950)이 실질적으로 해당되는 저장 레벨(혹은 바닥(130F)를 가진 저장 레벨)의 보트 이동 표면으로부터 실질적으로 해당되는 저장 레벨의 꼭대기(혹은 실질적으로 해당되는 유지 관리 접근 구역의 꼭대기)까지 도 15에서 보여진 것과 실질적으로 유사한 방법으로 확장되도록 드럼(17952)으로부터 풀려질 수 있다.
여기에서 기술된 장벽들은 예시의 목적일 뿐이고 다른 실시예에서는 장벽들이 어떤 적절한 방법으로든 작동하는 아무 적절한 장벽일 수 있음이 이해되어야한다. 또한 저장 및 회수 시스템에서 사용되는 장벽의 타입이 모두 같을 필요는 없고 다른 타입의 장벽이 저장 및 회수 시스템의 다른 영역에서 사용될 수 있음이 알려져야 한다.
다시 도 14와 16을 참조하면, 각 유지 관리 접근 구역(Z1-Z5)은 콘트롤 유닛 (680, 681)을 가질 수 있다. 콘트롤 유닛(680, 681)은 예를 들어 콘트롤 서버(120, 도1)와 유선 혹은 무선 통신 네트워크와 같은 어떤 적절한 수단을 통해 통신할 수 있다. 유지 관리 접근 구역 Z1, Z2에 해당해서 단지 두개의 콘트롤 유닛(680, 681)만 보여졌지만 다른 유지 관리 접근 구역도 실질적으로 유사한 콘트롤 유닛을 가질 수 있음이 이해되어야 한다. 또한 콘트롤 유닛(680, 681)이 유지 관리 접근 구역의 (예, 도 14에서 입구는 선택 통로의 끝에 있을 수 있음) 입구에 위치한 것으로 보여졌지만 콘트롤 유닛은 중앙에 위치할 수도 있음이 이해되어야 한다. 각 콘트롤 유닛은 스위치(660)를 포함할 수 있다. 스위치는 유지 인원이 작동시키면, 다른 유지 인원에 의한 작동중단을 실질적으로 방지하기 위해 스위치의 일부분(혹은 콘트롤 유닛의 다른 장치)이 콘트롤 유닛(680, 681)에서 제거되도록 (예를 들어 스위치는 스위치/콘트롤 유닛의 없어진 파트를 교체하지 않고는 꺼지지 않음) 구성될 수 있다. 다른 예에서 스위치는 잠금 장치를 스위치와 예를 들어 콘트롤 유닛의 하우징의 고정된 부분에 삽입함으로써 스위치를 끄는 것이 방지되는 "잠금" 기능을 포함할 수 있다(예를 들어 스위치를 끄기 위해 잠금 장치를 제거해야한다). 스위치는그 어떤 적절한 구성이든 가질 수 있음이 이해되어야 한다.
도 14, 16, 그리고 18을 참조하면, 유지 인원이 가동중에 바라는 유지 관리 접근 구역Z1-Z5의 스위치를 작동시킨다 (도 18, 블록 191000). 스위치(660)를 작동할 때, 해당되는 콘트롤 유닛(680, 681)에서 예를 들어 콘트롤 서버(120, 도1)로 통신 신호가 보내진다. 콘트롤 서버(120)는 소망의 유지 관리 접근 구역(Z1-Z5)안에 있는 어느 보트(110)에게든지 소망의 유지 관리 접근 구역을 빠져나오거나 다르게는 떠나라는 명령을 보낼 수 있다. 만약 가동중인 보트(110)가 소망의 유지 관리 접근 구역을 떠날 수 없다면 (예를 들어, 보트의 고장, 선택 통로가 막혀있음등에 의해 떠날 수 없다면), 콘트롤 서버(120)는 보트(110)의 종료(shut down)를 수행할 수 있다. 작동중인 보트(110)에게 소망의 유지 관리 접근 구역을 떠나라고 지시하는 것에 추가하여 혹은 대신에 콘트롤 서버는 유지 관리 접근 구역 내에서 보트의 종료를 수행할 수 있다 (예를 들어, 케이스를 들고 가는 보트는 그 구역을 떠날 수 있지만 케이스를 들고 가지 않는 보트는 종료될 수 있다). 만약 소망의 유지 관리 접근 구역이 저장 및 회수 시스템의 움직이는 구성 요소를, 예를 들어 멀티레벨 수직 컨베이어(150) 같은 구성 요소를 포함하고 있다면, 콘트롤 서버(120)는 또한 소망의 유지 관리 접근 구역(Z1-Z5) 안에 있는 멀티레벨 수직 컨베이어(들)에게 멀티레벨 수직 컨베이어(들)를 중단하거나 다르게는 종료하라는 지시시항을 보낼 수 있다 (도 18, 블록 191001). 콘트롤 서버(120)는 소망의 유지 관리 접근 구역(Z1-Z5)에 연결되어 있는 장벽들(16800-16803)의 배치를 어떤 원하는 방법으로든 수행할 수 있다 (도 18, 블록 191002). 예를 들어, 콘트롤 서버(120)는 (예를 들어 도 17 내지 도 17b 에 대하여 위에서 설명된 바와 같이) 장벽의 회전, 피봇 작용, 언롤링(unrolling)을 위하여 임의의 적절한 드라이브 유닛들의 활성화를 이룰 수 있어서, 활성화된 장벽들이 실질적으로 소망의 유지 관리 접근 구역(Z1-Z5)의 진입/배출을 실질적으로 차단함으로써, 보트(110)들이 소망의 유지 관리 접근 구역(Z1-Z5)에 들어가는 것을 실질적으로 방지한다. 유지 관리 접근 구역(Z1-Z5)에 접근하게 해주는 유지 관리 접근 게이트웨이들(210A, 210B, 310A, 310B, 310C, 도 3과 4) 사이에 있는 그물(15700, 15701, 도15)과 같은 장벽들은 제거되거나 다르게는 개방되어 유지 관리 인원이 소망의 유지 관리 접근 구역(Z1-Z5)에 들어갈 수 있게 한다 (도 18, 블록 191003). 상기 실시예에서, 유지 관리 인원이 유지 관리 접근 구역에 들어가게 하는 장벽(15700, 15701)의 개방은 유지 관리 인원에 의해 실행되고 그리고/또는 장벽(15700, 15701)은 (도 17-17B에 대하여 기술된 것과 실질적으로 유사한 방법으로) 자동화됨으로써 보트들이 유지 관리 접근 구역에 진입하는 것을 진입하는 것을 실질적으로 방지하도록 장벽(16800-16803)들이 제 위치에 놓인 이후에 장벽(15700,15701)들이 개방된다. 장벽들은 해당 유지 관리 접근 구역 안으로 혹은 안으로부터 접근을 허용하기 위해 임의의 적절한 방법으로든 열리거나 제거될 수 있음이 이해되어야 한다.
도 19를 참조하면, 저장 모듈(501, 502, 503, 50Xn)은 이송 데크(130B)의 한쪽 면에 배치될 수 있고 멀티레벨 수직 컨베이어(150)은 이송 데크(130B)의 다른 쪽 면에 배치될수 있다. 상기 실시예에서, 이송 데크(130B)는 쌓여진 혹은 수직 어레이의, 예를 들어, 실질적으로 반복되는 데크를 포함할 수 있으며 저장 구조체(130)의 각 레벨은 하나 이상의 각각의 이송 데크(130)을 가질 수 있다. 상기 실시예에서 이송 데크는 어떤 적절한 형태나 구성을 가질 수 있다. 한 예에서, 각 이송 데크(130B)는 보트가 안에서 이동하는, 예를 들어 모든 저장 통로들(130A)을 해당 레벨 위의 해당되는 멀티레벨 수직 컨베이어(150)로 연결하게 구성된 시계 방향 혹은 반시계 방향으로 이동하는 (예를 들어, 보트(110)은 이송 데크(130B)의 주위에서 한 소정의 방향으로 이동하는), 무방향의 이동 루프(LI)를 형성할 수 있다. 상기 실시예에서, 이송 데크는 보트가 이송 데크(130B) 주위에서 실질적으로 반대방향으로 이동할 수 있도록 허용하는 양방향 구조일 수 있다. 여기에서 기술한 실시예에서 사용될 수 있는 적절한 이송 데크(130B)의 예들은 이전에 참조하여 전체로서 포함된, 미국 특허 출원 번호 12/757,312 "저장 회수 시스템을 위한 자율 운송 수단"을 찾을 수 있다. 다섯개의 수직 컨베이어들(150)이 도 19에 오직 예시적인 목적으로 도시되었지만, 저장 및 회수 시스템의 실시예들은 네개보다 많거나 적은 멀티레벨 수직 컨베이어들을 가질 수 있다는 것이 지적되어야한다.
이송 데크(130B)는 예를 들어 어떤 적절한 수의 분로들(shunt, 130BS)에 연결된 주 이동 레인(130BA, 130BB)을 가질 수 있다. 분로(130BS)는 보트(110)가 선택 통로(130A)에 접근하기 위해 이동 루프(LI)를 모두 횡단할 필요가 없도록 주 이동 레인(130BA, 130BB)을 따라서, 주 이동 레인(130BA, 130BB) 사이를 어느 소정의 간격으로 이행할 수 있도록 구성될 수 있다. 상기 실시예에서 분로(130BS)는 이송 데크(130B)의 길이를 따라서 실질적으로 선택 통로(130A)와 정렬될 수 있으나, 그 실시예에서 분로는 선택 통로에 대해 그 어떤 적절한 공간적 관계를 가질 수 있다.
이송 데크(130B)의 이동 레인들(130BA, 130BB)은 저장 구조물(130)의 통로들(130A) 안에 있는 이동 레인들보다 넓을 수 있다. 오직 예시적인 목적으로, 이송 데크(130B)의 이동 레인들은 보트(110)가, 예를 들어 이송 데크(130B)로 또는 이송 데크로부터 이행할 때, 다른 타입의 턴을 할 수 있도록 구성될 수 있다 (이전에 참조에 의해 포함된 미국 특허 출원 번호 12/757, 312, "저장 및 회수 시스템을 위한 자율 운송 수단"에 기술된 바와 같음). 다른 타입의 턴은 저장 통로(130A)나 보트(110)가 이동하는 이송 데크(130B) 안에서 바라는 보트(110)의 방향에 상응할 수 있다. 이송 데크의 바닥은 보트가 해당되는 이송 데크(130B)를 횡단할 때 보트를 지지하도록 구성된 그 어떤 적절한 구성을 가질 수 있다. 오직 예시적인 목적으로, 이송 데크 바닥은 이전에 기술된 선택 통로의 바닥과 실질적으로 유사할 수 있다. 이송 데크의 바닥은 예를 들어 하나 이상의 수직 지지대(612) 및 수평 지지대(610, 611, 613)와 그 어떤 적절한 방법으로 연결된 프레임 격자나 칼럼(coluumn)에 의해 지지될 수 있다. 예를 들어, 상기 실시예에서 이송 데크는 하나 혹은 그 이상의 수직 지지대(612)와 수평 지지대(610, 611, 613)에서 상응하는 슬롯, 오목한 곳(recesses), 혹은 다른 열린 곳으로 구동되거나 삽입된 외팔보의(cantilevered) 팔을 포함할 수 있다. 알려진 바와 같이, 이송 데크 바닥의 피치는 상응하는 통로 바닥의 피치와 실질적으로 유사하다.
일 실시예에서, 저장 구조물(130)은 저장 구조의 각 레벨과 관계되는 인력용 바닥(280, 유지 관리 접근 게이트웨이를 포함할 수 있는)을 포함할 수 있다. 인력용 바닥(280)은 2010년 4월 9일에 출원된 미국 특허 출원 번호 12/757,381, "저장 및 회수 시스템"에 기술된 것과 실질적으로 유사하며, 그 내용은 참조에 의해 전체로 포함된다. 인력용 바닥(280)은, 예를 들어, 저장 구조 및/혹은 이송 데크(130B)의 통로 안에 있거나 인접하게 위치할 수 있다. 일 실시예에서, 인력용 바닥(personnel floor)은, 인력용 워크스테이션 및/혹은 멀티레벨 수직 컨베이어에 인접한 작업 플랫폼(platform)/발판(scaffolding)을 통하여 접근하는 이송 데크(130B)의 반대 방향이 위치한 저장 구조 안으로부터 이송 데크(130B)의 한 면에 접근하기에 적합하게 위치할 수 있다. 상기 실시예에서, 인력용 바닥(280)은 각 통로(130A) 혹은 이송 데크(130B)의 전체 길이가 될 수 있다. 상기 실시예에서, 인력용 바닥(280)은 적합한 길이를 가질 수 있다. 인력용 바닥(280)은, 제한하지 않는 예로, 저장 구조(130)와 저장 구조(130) 자신의 안에 저장된 보트(110), 케이스 유닛의 문제를 해결하기 위한 직원 작업 공간을 제공하는 직원 바닥(280) 사이의 공간에 있는 각각으로부터 소정의 간격으로 수직하게 떨어져 있을 수 있다. 인력용 바닥(280)은 도보 구역이 보트(110)의 이동 레인으로부터 이격된 곳에, 예를 들어, 유지 관리 기술자 혹은 유지 관리 인력을 위해 표면을 걸을 수 있는 공간을 제공하도록 설정될 수 있다. 인력용 바닥에 접근하는 것은 예를 들어 유지 관리 접근 게이트웨이를 통하거나 혹은 다른 적절한 포인트를 통하여 이루어질 수 있다. 이동 가능한 장벽 혹은 다른 적합한 구조가, 예를 들어, 보트(110) 및 인력 사이의 의도치 않은 상호작용을 분리하기 위해 통로(130A) 및 이송 데크(130B)를 따라 제공될 수 있다. 상기 실시예에서, 정상적인 상태의 이동 가능한 장벽은, 예를 들어, 저장 선반(600)에 접근하고 그것을 지나가기 위한 보트(110)를 허용하기 위해 집어넣거나 함몰된 장소 안에 위치할 수 있다. 이동 가능한 장벽은 보트가 통로 혹은 인력이 위치한 이송 데크의 위치에 접근할 수 있도록, 인력이 저장 구조(130)의 소정의 구역 혹은 위치에 있을 때 확장된 위치 안에 위치할 수 있다. 저장 구조(130)의 소정의 구역을 위한 예시적인 저장 구조의 유지 관리의 예에서, 모든 활성된 보트(110)는 소정의 구역으로부터 제거될 수 있다. 유지 관리를 필요로 하는 보트(110)는 소정의 구역 안에서 엔진이 꺼지거나 불활성화될 수 있다. 이동 가능한 장벽은 활성된 보트(110)가 소정의 구역으로 들어가는 것을 방지하기 위해 확장될 수 있고, 인력 바닥으로 접근하는 것을 막는 어떤 잠금장치는 잠금 해제되거나 제거될 수 있다. 소정의 구역으로부터 보트(110)를 불활성화시키고 제거하는 이동 가능한 장벽의 확장 혹은 축소는, 예를 들어, 중앙 콘트롤 서버 (120) 및 기계 및/혹은 기계 전기 맞물림 장치와 같은 적합한 컨트롤 시스템과 같은 적합한 방법으로 제어될 수 있다. 상기 실시예에서, 저장 및 회수 시스템은 상술한 바와 같이 어떤 적합한 인력 접근도 제한되지 않는다는 것이 지적되어야 한다.
주 이동 레인(130BA, 130BB)은 또한 보트(110)가 각 멀티레벨 수직 컨베이어(150)에 대해 로비(vestibules, 150V)로의 접근을 제공할 수 있다. 도 19에서 보이듯이, 로비(150V)는 그에 상응하는 멀티레벨 수직 컨베이어(150)를 이송 데크(130B)와 연결시킨다. 한 예에서, 각 로비는 전이(transition) 영역(150TA)과 컨베이어 인터페이스 영역(150IA)를 가질 수 있다. 전이 영역(150TA)은 보트(110)가 예를 들어 이송 데크(130B) 상에서의 실질적으로 접촉없이 유도되는 이동(예를 들어 레일이나 트랙에 의해 제한되지 않는 이동)에서 컨베이어 인터페이스 영역(150IA) 안에서의 레일이나 트랙에 의해 유도되는 이동으로 전이될 수 있게 구성될 수 있다. 전이 영역(150TA)는 또한 보트(110)가 이동 데크(130B) 위의 보트의 트래픽에 합류할 수 있도록 구성될 수 있는데, 이는 이전에 참조함으로써 전체로서 포함된 미국 특허 출원 번호 12/757,337, "저장 및 회수 시스템을 위한 제어 시스템"에 기술되어 있다. 컨베이어 인터페이스 영역(150IA) 내에서의 보트(110)의 유도된 이동은 예를 들어 저장 통로(130A) 내에서의 보트(150)의 유도된 이동과 실질적으로 유사하다. 상기 실시예에서, 보트는 컨베이어 인터페이스 영역내에서 적절한 방법으로 적절하게 유도될 수 있다. 로비(150V)는 보트(110)가 주 이동 레인(130BA, 130BB)을 따른 보트의 이동을 실질적으로 방해하지 않고 상응하는 멀티레벨 수직 컨베이어(150)와 인터페이스할 수 있도록 구성될 수 있다. 분로(130BS)는 또한 주 이동 레인들(130BA, 130BB)중 하나에서 이동 루프(LI) 전체를 횡단할 필요없이 멀티레벨 수직 컨베이어에 접근할 수 있도록 각 전이 영역(150TA)과 실질적으로 정렬될 수 있다.
알려진 바와 같이, 저장 및 회수 시스템(100)의 구성은 확장가능하며 비제한적인 예로서 저장 용량과 생산 효율의 변화 같은 적절한 이유로 바뀔 수 있다. 일례로, 보트(110), 멀티레벨 수직 컨베이어(150), 저장 베이/선반, 이송 데크(130B), 이송 데크 분로(130BS), 혹은 다른 적절한 구성 요소가 저장 및 회수 시스템(110)이 위치한 창고의 소망 요구사항에 맞도록 더해지거나 빼질 수 있다.
도 20A-20C를 참조하면, 저장 및 회수 시스템(100)의 확장성의 일례가 도시되어 있다. 도 20A에, 저장 및 회수 시스템(20101)이 보여진다. 저장 및 회수 시스템(20101)은 상술한 저장 및 회수 시스템(100)과 상당히 유사하다. 하지만, 이 예에서, 이송 데크(130B)는 원래의 저장 베이(130)의 한면 위에 적절한 수의 추가 저장 베이(130N)를 수용하기 위해 확장될 수 있다. 도 20B에서, 저장 및 회수 시스템(20102, 저장 및 회수 시스템(100)과 상당히 유사함)이 원래 저장 베이(130N)의 양면으로부터 확장된 확장 이송 데크(130B)를 가진다. 이 예에서, 적절한 수의 추가 이송 베이(130N1, 130N2)가 저장 및 회수 시스템의 양면에 추가될 수 있다. 도 20C 는 (저장 및 회수 시스템(100)과 상당히 유사한) 이송 데크(130B)가 추가의 멀티레벨 수직 컨베이어(150N1, 150N2)를 포함하기 위해 확장된 다른 저장 및 회수 시스템(20103)을 보여준다. 이 실시예에서는, 각 저장 통로의 길이는 저장 및 회수 시스템의 저장 면적을 늘이기 위해 길어질 수 있다. 알려진 바와 같이, 적절한 수의 저장 베이 및/또는 멀테레벨 수직 컨베이어가 저장 및 회수 시스템에 추가되거나 제거될 수 있다. 예를 들어, 만약 멀티레벨 수직 컨베이어(150)의 용량이나 효율이 저장 통로/베이를 통한 효율보다 크다면, 추가의 저장 통로/베이가 멀티레벨 수직 컨베이어와 저장 베이, 혹은 그 반대로, 효율의 균형을 맞추기 위해 추가될 수 있다. 또다른 제한하지 않는 효율 관리의 예로, 제어 서버(120)과 같은 적절한 저장 및 회수 시스템의 제어기는 보트(110)이 이송 데크(130B)와 멀티레벨 수직 컨베이어를 따라 이동할 때 버퍼/축적기로 기능하도록 보트를 제어하게 구성될 수 있다. 예를 들어, 멀티레벨 수직 컨베이어(150)의 효율이 저장 통로/베이를 통한 효율보다 작다면, 제어 서버(120)은 보트(110)로 하여금 멀티레벨 수직 컨베이어가 보트가 가지고 가는 물품을 받을 수 있을 때까지 이송 데크(130B)에 따른 이동을 느리게 하거나 이송 데크(130B)의 정해진 영역에서 중단하게 지시를 할 수 있다. 멀티레벨 수직 컨베이어의 효율이 저장 통로/베이의 효율보다 높다면, 멀티레벨 수직 컨베이어(150)는 보트가 저장 통로/베이의 저장 장소까지 물품을 이송하는 것이 가능해질 때까지 물품을 가지고 계속해서 반복 회전을 할 수 있다. 상기 실시예에서 저장 및 회수 시스템 구성요소의 효율은 적절한 방법에 의해 관리될 수 있다. 알려진 바와 같이, 저장 및 회수 시스템의 구조는 저장 및 회수 시스템의 구성을 변경하기 위해 적절한 방법으로 추가 구성 요소가 더해지거나 빼질 수 있는 구조이다. 예를 들어, 저장 및 회수 시스템의 구성요소는 기계적 부착부품, 클립, 혹은 다른 적절한 부착부품(예를 들어, 용접이나 화학적 부착물을 포함해서)을 사용해 부착될 수 있는 모듈형 구성요소일 수 있다.
도 20D를 참조하면, 저장 및 회수 시스템(100)의 확장성에 관한 또 다른 예가 보인다. 이 예에서, 추가 저장 통로 레벨(130ALN)은 저장 및 회수 시스템에 수직으로 더해지고, 도 20A-20C에서는 추가 저장 통로(130N)가 수평 방향으로 더해진다. 이런 추가 저장 통로 레벨들(130ALN)은 기존의 저장 통로 레벨(130AL) 사이에 그리고/또는 기존 저장 통로 레벨 위 및/또는 아래에 쌓여서 추가될 수 있다. 도 20D는 제한되지 않는 예시의 목적으로 추가 저장 통로(130ALN)가 기존 저장 통로들(130AL) 사이에 더해진 것을 보여준다. 이 예에서, 추가 저장 통로 레벨(130ALN)이 더해지지만, 추가 이송 데크(130B)는 더해지지 않아 각 이송 데크가 하나 이상의 저장 통로 레벨을 처리한다. 상기 실시예에서, 각 저장 통로 레벨이 각 상응하는 이송 데크(130B)를 가지도록 이송 데크(130B)가 추가될 수 있다. 도 20D에서 보인 예에서, 적절한 수직 이송 장치(130L)가, 예를 들어 리프트 장치, 엘리베이터, 혹은 램프와 같은 것이, 이송 데크(130B)와 상응하는 저장 통로 레벨(130ALN, 130AL) 사이에 보트가 저장 통로와 이송 데크 사이로 이동할 수 있도록 위치할 수 있다. 여기 기술된 상기 실시예에서는 저장 구조물에 통합된 수직 이송 장치(130L)를 묘사하고 있지만, 상기 실시예에서 수직 이송 장치는 보트가 이송 데크들중 상응하는 하나로부터 수직으로 떨어진 다른 저장 통로 레벨들 사이에 전이할 수 있도록 적절한 방법으로 보트에 통합될 수도 있다. 한 예에서 회전가능한 램프(130LR)가 이송 데크(130B)로부터 선택 통로 레벨들(130ALN, 130AL) 중 상응하는 것에 접근할 수 있도록 제공될 수 있다. 상기 실시예에서, 이송 데크에서 각 선택 통로 레벨로의 접근을 허용하는 램프는, 도 20E에서 보이는 것처럼, 고정되었으나 서로로부터 수평방향으로 어긋나 있을 수 있으며, 램프(130LRL)는 이송 데크(130B)와 실질적으로 같은 수직 평면에서 저장 통로 레벨(130AL)에의 접근을 제공하고, 램프(130LRD)는 저장 통로 레벨(130AL)과 램프(130LRU) 밑으로 저장 통로 레벨(130ALN)에의 접근을 제공하고, 램프(130LRU)는 저장 통로 레벨(130AL) 위로 저장 통로 레벨(130ALN)에의 접근을 제공한다. 알려진 바와 같이, 각 이송 데크(130B)는 위에서 기술한 방법으로 여러개의 수직 컨베이어들(150)에 의해 다뤄질 수 있다. 램프 (130LR)나 다른 적절한 이송 장치(130L)는 보트(110)가 이송 데크(130B) 위에서 실질적으로 접촉없이 유도되는 이동에서 선택 통로(130A)의 유도되는 이동으로 전이할 수 있게 전이 영역(150TA)와 실질적으로 유사한 전이 영역을 포함할 수 있다.
도 20F를 참조하면, 다른 측면에서 저장 구조는 저장 선반의 하나 이상의 레벨들이 단지 저장 통로의 하나의 레벨에 의해서만 접근된다. 예를 들어, 전술한 바와 같이, 각 저장 통로는 보트(110)가 이동할 수 있도록 저장 통로의 양쪽 면에 장착되는 레일의 쌍(1300)을 포함한다. 레일의 쌍들은 수직의 스택으로 배열됨으로써, 한쌍의 레일(1300, 예를 들어 저장 통로 레벨 1300L)은 보트(110)가 하나 이상의 수직으로 쌓여진 저장 선반(600)에 접근할 수 있게 한다 (예를 들어 하나의 저장 통로 레벨은 여러개의 저장 랙 레벨에 공통이다). 한 측면에서 각 저장 통로 레벨(1300L)은 보트(110)로 저장 선반(600)의 단지 하나의 레벨만 접근할 수 있고 다른 측면에서는 각 저장 통로 레벨(1300L1)은 보트(110)로 하나 이상의 저장 선반(600)에 접근하게 한다. 여전히 다른 측면에서, 어떤 저장 통로 레벨들(혹은 그 일부분)은 저장 선반의 한 레벨에의 접근을 지원하고 다른 저장 레벨들(혹은 그 일부분, 예를 들어 저장 구조물의 같거나 다른 저장 통로)은 저장 선반(600)의 하나 이상의 레벨에 대한 접근을 지원할 수 있다. 저장 통로 레벨(1300L)은 최소한 하나의 저장 레벨의 위치가 저장 통로 레벨들(1300L) 사이에 적절한 거리(YI)만큼 수직으로 떨어져 있을 수 있다 (예를 들어 레일(1300)의 쌍 사이의 수직적 거리). 오직 예시적인 목적으로, 거리(Yl)는 예를 들어 대략 24인치가 될 수 있고 다른 예에서는 거리(Yl)는 24인치보다 크거나 작을 수 있다. 각 저장 선반(600) 사이의 거리 (Y2, Y3)는 적당한 크기의 케이스 유닛이 상응하는 저장 선반(600)에 놓여지게 할 수 있는 적당한 거리일 수 있다. 오직 예시적인 목적으로 저장 선반(600F1)과 저장 선반(600F2) 사이의 수직적인 거리(Y2)는 높이가 대략 5인치인 케이스를 놓기에 충분할 수 있고, 다른 예에서는 거리(Y2)는 높이가 5인치보다 크거나 작은 높이를 가진 케이스를 놓기에 충분할 수 있는 적절한 거리이다. 또한 오직 예시적인 목적으로, 저장 선반들(600F2와 600F3) 사이의 수직적 거리(Y3)는 높이가 대략 9인치인 케이스를 놓기에 충분할 수 있고, 다른 예에서 거리(Y2)는 높이가 9인치보다 크거나 작은 높이를 가진 케이스를 놓기에 충분할 수 있는 적절한 거리이다. 거리 Y2와 Y3는 위에서 서로 다른 값을 가지고 있어서 대응하는 저장 선반들이 다른 높이를 가진 케이스들을 수용할 수 있고, 다른 측면에서는 저장 선반들(600) 사이의 거리 Y2, Y3는 실질적으로 같다.
도 20G를 참조하면 하나 이상의 저장 통로 레벨(1300L)이 저장 선반(600)의 최소한 하나의 레벨에의 접근을 제공할 때 보트(110)는 케이스 유닛(101)을 저장 선반 레벨에서 그 저장 통로 레벨(1300L)에 의해 제공되는 아무 저장 선반 레벨로 이송할 수 있게 구성될 수 있다. 예를 들어, 한 측면에서 보트는 보트의 이송 아암(110A)을 화살표 방향(20681)으로 올렸다 내렸다 해서, 케이스 유닛(101)을 보트(110)와 상응하는 저장 선반 레벨 사이에 이송하기 위해 이송 아암(110A)이 화살표 방향(682)으로 확장/수축할 수 있게 구성된 리프트 유닛(110L)을 가질 수 있다. 리프트 유닛(110L)은 이송 아암(110A)을 올리고 내릴 수 있는, 예를 들어, 유압 리프트, 볼 스크류 메카니즘, 적절한 선형 액추에이터, 레일 시스템, 체인과 사슬 톱니(sprocket) 시스템, 벨트와 풀리 시스템, 혹은 다른 적절한 구동시스템과 같은, 구동 시스템일 수 있다. 이송 아암(110A)는 하나 이상의 케이스 유닛들(101)을, 그 케이스 유닛들이 보트(110)와 저장 선반(600) 사이에서 이동하는 동안, 지지하는 핑거(110F)를 포함한다. 한 측면에서는 리프트 유닛(110L)은 이송 아암을 하나의 유닛으로 들어올리며 아직 핑거(110F)가 이송 아암(110)의 프레임에 대해 수직으로 움직일 수 있고 공통의 구동 축을 사용해 화살표 방향(682)으로 확장 가능하도록 구성될 수 있는데, 이는 예를 들어 2011년 12월 15일에 출원한 미국 특허 출원 번호 13/326,952, "이송 아암이 있는 자동 보트"(2010년 12월 15일에 출원한 일련번호 61/423,365, 대리인 참조 번호1127P14264-US (PAR))와 2011년 12월 15일에 출원한 미국 특허 출원 번호 13/327,040, "보트 페이로드 정렬 및 감지" (2010년 12월 15일에 출원한 대리인 참조번호1127P14263-US (PAR)와 미국 특허 일련번호 61/423,220)예 기술되어 있고 그 내용들은 본원에 참조로서 전체적으로 포함된다. 도 20H를 또한 참조하면, 보트(110)은 보트 아암(110A)에 장착된 사이드 블레이드(110SB)를 역시 포함할 수 있다. 하나 이상의 블레이드(110SB)는 보트(110)의 종축을 따라서 피크페이스(pickface, 예를 들어 하나 또는 이상의 케이스 유닛 101)을 보트 아암(110A) 위에서 정렬시키기 위해 화살표 방향(683)으로 움직일 수 있다. 하나 혹은 더많은 블레이드(110SB)의 병진 운동(translational movement)은 보트 페이로드가 보트 페이로드 영역 안에서 보트의 종축을 따라 어디에든 위치할 수 있게 하고 저장 선반 (600, 그리고 600F1-600F3) 위에서 케이스를 위치시킬 때 세밀하게 조정할 수 있게 해준다. 이러한 측면에서, 사이드 블레이드(110SB)는 케이스 유닛(1101)을 들어올리지 않고 케이스 유닛을 집어올리거나 배치할 때 케이스 유닛(1101)의 콘트롤을 도와준다는 것을 지적한다. 하나의 사이드 블레이드(110SB)는 고정되고 케이스 유닛(1101)을 정렬하기 위한 데이터로서 작용할 수 있다.
도 21은 다른 예시적인 저장 및 회수 시스템(100)으로부터 파생된 저장 및 회수 시스템(20102)을 보여준다. 저장 및 회수 시스템(20102)은 저장 및 회수 시스템(100)과 상당히 유사할 수 있다. 그러나, 도 21의 상기 실시예에서, 저장 및 회수 시스템(20102)은 이송 데크(130B, 130BX)와 저장 구조물(130)과 맞은 편에 위치한 멀티레벨 수직 컨베이어(150)를 포함한다.
도 22는 일 실시예에 따른, 또 다른 저장 및 회수 시스템(20103)이다. 도 22에서, 저장 구조물(830A, 830B)과 그들에 상응하는 이송 데크(130B)와 멀티레벨 수직 컨베이어(150)는 반대 관계로 배열된다. 이송 데크(130B)는 분로(130BS)에 의해 단일의 이송 데크(130BJ)를 형성하기 위해, 예를 들어 이송 데크(130B)의 끝에 합류할 수 있다. 알려진 바와 같이 분로(130BS)는 이송 데크(130B)의 길이를 따라 적절한 위치에서 이송 데크(130B)와 연결될 수 있다. 이 예에서, 각 이송 데크(130B)는 상응하는 보트와 이동 루프(L1A, L1B)를 형성하고 분로는 또 다른 이동 루프(L1C)가 작은 이동 루프들(L1A, L1B)을 포함하게 한다. 저장 및 회수 시스템으로또는 그로부터 물품을 진입시키거나 제거하기 위한 멀티레벨 수직 컨베이어(150)에 대한 접근은 컨베이어, 카트, 혹은 다른 적절한 이송 장치와 같이 이송 데크(130B)에 연결된 분로(130BS)를 방해하지 않는 적절한 방법으로 제공될 수 있다.
도 23을 참조하면, 또 다른 예시의 목적인 저장 및 회수 시스템(20104)이 도시되어 있다. 저장 및 회수 시스템(20104)은 저장 및 회수 시스템(100)과 상당히 유사할 수 있다. 도 23에서, 저장 모듈(501, 502, 503, 50Xn)은 이송 데크(130B)의 어느 면에든, 예를 들어 상당히 대칭적으로 반대로 구성되거나 혹은 "나비(butterfly)" 구성으로 배치될 수 있다. 이 예에서, 이송 데크(103B)는 저장 통로(130A)를 지나 연장하기 위해 길어질 수 있으며 멀티레벨 수직 컨베이어는 이송 데크(103B)와 이 이송 데크의 연장된 부분에서 후에 자세하게 설명되는 바와 같이 연결될 수 있다. 도 23에는 네개의 멀티레벨 수직 컨베이어(150)가 예시적인 목적으로만 보여지지만, 일 실시예에서 저장 및 회수 시스템은 네개보다 많거나 적은 멀티레벨 수직 컨베이어를 가질 수 있는 점이 주목되어야 한다.
저장 구조물의 대칭적으로 반대인 구성은, 저장 통로들이 이송 데크의 한쪽에만 배치되어 있으며 실질적으로 같은 저장 용량을 가진 창고 저장 구조에 비교해 증가한 양의 저장 공간을 제공하면서, 이송 데크(130B)와 선택 통로(130A)의 길이를 줄일 수 있다. 또한, 저장 구조물의 대칭적으로 반대인 구성은 저장 통로들이 이송 레인의 한쪽에만 배치되어 있으며 실질적으로 같은 저장 용량을 가진 창고 저장 구조에 비교해 이송 데크(130B)위에서의 보트(110)의 이동 시간을 줄일 수 있다.
상기 실시예에서, 이송 데크(130B)는 예를 들어 위에서 기술된 것과 상당히 유사한 적절한 수의 분로(130BS)가 연결되어 있는 주 이동 레인(130B1, 130B2)을 가질 수 있다. 주 이동 레인(130B1, 130B2)은 보트(110)가 각 멀티레벨 수직 컨베이어(150)에 대해 위에서 기술된 것과 상당히 유사한 방법으로 로비(150V)를 접근하도록 제공할 수 있다. 도 23에서 보여지듯이, 멀티레벨 수직 컨베이어(150)와 그들의 대응하는 로비(150V)는, 멀티레벨 수직 컨베이어와 로비가 이송 데크(130B)의 종축의 중앙선(LCI)에 대해 대칭이 되도록, 대칭적인 반대의 구성으로 배치될 수 있다.
저장 구조물(130)은 이송 데크(130B)로부터 반대 방향으로 확장된 적어도 두개의 대치되는(opposed) 저장 섹션(231100A, 231100B)을 포함한다. 일 실시예에서, 두개 이상의 대치되는 저장 섹션들이 있을 수 있다. 각각의 대치되는 저장 섹션들(231100A, 231100B)은 저장 구조물(130)이 이송 데크(130B)의 종축의 중앙선(LCI)에 대해 실질적으로 대칭이 되도록 상당히 유사할 수 있다. 하지만, 저장 구조물(130) 자체는 상당히 대칭적으로 마주보는 구조를 가질 수 있어도, 각 저장 섹션(231100A, 231100B)에 저장되는 물품들이 대칭하는 저장 위치들을 가질 필요는 없다 (예를 들어, 각 저장 섹션(231100A, 231100B) 안의 케이스 유닛/피크페이스(pickface)는 실질적으로 저장 공간(231100A, 231100B)의 다른 쪽에 있는 케이스 유닛/피크페이스와 별개이다). 상기 실시예에서 각 저장 섹션(231100A, 231100B)내의 케이스 유닛/피크페이스의 할당 또한 대칭이 될 수 있다. 알려진 바와 같이, 각 저장 섹션(231100A, 231100B)의 선택 통로(130A)는 보트(110)가 이송 데크(130B)로 전이할 수 있게 해주는 전이 영역(150TA)과 유사한 전이 베이(transition bay)나 영역을 포함할 수 있다.
도 24는 일 실시예에 따른 또 다른 대칭적으로 반대하는 저장 및 회수 시스템(20105)을 보여준다. 도 24에서, 이송 데크(130B') (이송 데크 130B와 상당히 유사할 수 있음)는 저장 섹션(231100A, 231100B)의 대치되는 면에서 확장해서 멀티레벨 수직 컨베이어 그룹(150G1, 150G2)이 저장 섹션들의 반대되는 면에서 종축(LCI)를 따라서 위치할 수 있다. 각 멀티레벨 수직 컨베이어 그룹(150G1, 150G2) 별로 네개의 멀티레벨 수직 컨베이어가 보여지지만, 일 실시예에서 각 그룹은 적절한 수의 멀티레벨 수직 컨베이어를 가질 수 있다. 위에서 기술된 것과 실질적으로 유사한 방법으로, 각 멀티레벨 수직 컨베이어 그룹(150G1, 150G2)의 멀티레벨 수직 컨베이어들(150)은 대칭적으로 반대인 구성으로 배치될 수 있다. 그러나 일 실시예에서 컨베이어들은 대칭적으로 반대인 배치를 가질 필요는 없다. 이 예에서, 멀티레벨 수직 컨베이어 그룹(150G1, 150G2)은 이송 데크(130B")의 종축(LC2)을 따라서 대칭적으로 배치될 수도 있다.
도 24를 참조하면, 일 실시예에 따라 대칭적으로 반대하는 저장 구조물(130")을 가진 또 다른 저장 및 회수 시스템(20106)이 보여진다. 이 예에서, 저장 및 회수 시스템(20106)은 위에서 기술된 저장 및 회수 시스템(20104)과 상당히 유사할 수 있다. 그러나 이 예에서, 대칭적으로 반대하는 저장 구조물(130")은 예를 들어 네개의 저장 섹션들(231100A, 231100B, 1110A, 1110B)을 포함한다. 저장 섹션들(231100A, 231100B, 1110A, 1110B)은 마주보는 쌍의 각 저장 영역이 이송 데크(130B")(이것은 위에서 기술한 이송 데크 130B와 실질적으로 유사함)의 마주보는 면에 위치하는 반대의 쌍으로 배열될 수 있다. 예를 들어, 저장 섹션(231100A, 231100B)은 마주보는 저장 섹션들의 첫째 쌍을 형성하고, 저장 섹션(1110A, 1110B)은 마주보는 저장 섹션들의 둘째 쌍을 형성한다. 일 실시예에서는 마주 보는 저장 섹션의 쌍이 두개 이상 있을 수 있다. 이러한 저장 섹션의 쌍들은 이송 데크(130B")의 종축(LC1)을 따라서 위에서 도 23 에서 기술된 것과 상당히 유사한 방법으로 대칭적으로 반대일 수 있다.
이 예에서, 저장 및 회수 시스템(20106)은 마주 보는 저장 섹션의 첫번 째 쌍(231100A, 231100B)과 마주 보는 저장 섹션의 두번째 쌍(1110A, 1110B)과의 사이에 종축 중앙선(LC1)을 따라서 위치하는 멀티레벨 수직 컨베이어(150)를 포함한다. 이 예에는, 네개의 멀티레벨 수직 컨베이어가 있지만, (예를 들어, 위에서 설명된 바와 같이 마주보는 쌍의 구성으로) 일 실시예에서는 마주보는 쌍 혹은 다른 적절한 배열로 네개보다 많거나 적은 멀티레벨 수직 컨베이어가 있을 수 있다.
도 25 에 도시된 바와 같이, 이송 데크는 측면 중앙선(LC2)을 또한 포함한다. 이 예에서, 멀티레벨 수직 컨베이어(150)와 저장 섹션(231100A, 231100B, 1110A, 1110B)은 또한 측면 중앙선(LC2)에 대하여 대칭이다. 여기에서, 저장 섹션의 첫번째 쌍(231100A, 231100B)과 두개의 멀티레벨 수직 컨베이어(150)가 측면 중앙선(LC2)의 첫번째 면에 위치하고, 저장 섹션의 두번째 쌍(1110A, 1110B)과 다른 두개의 멀티레벨 수직 컨베이어(150)는 측면 중앙선(LC2)의 두번째 면에 마주보는 구성으로 위치한다. 도 25에서 보여지듯이, 저장 및 회수 시스템(201060은 이송 데크(130B")의 두개의 축(예, LC1, LC2)에 따라서 대칭이다. 알려진 바와 같이, 도 25는 네개의 멀티레벨 수직 컨베이어를 도시하지만, 일 실시예에서 저장 섹션들 쌍 사이에 적절한 수의 멀티레벨 수직 컨베이어들이 있을 수 있다. 알려진 바와 같이, 이 예에서는 두 쌍의 저장 섹션이 있지만 둘보다 많은 저장 섹션의 쌍들이 이송 데크(130B")의 측면 중앙선(LC2)에 대하여 대칭으로 마주보는 구조로 있을 수 있다.
도 26과 도 27은 다수의 대칭으로 반대되는 저장 영역을 가진 저장 및 회수 시스템(20107과 20108)을 묘사하고 있다. 도 26에서, 저장 및 회수 시스템(20107)은 두개의 그룹(150G)의 멀티레벨 수직 컨베이어들(150)과 세쌍의 마주보는 저장 섹션들(1301, 1302, 1303)을 포함한다. 멀티레벨 수직 컨베이어 그룹(150G)의 각 멀티레벨 수직 컨베이어들(150)과 각 저장 통로(130A), 그리고 저장 섹션(1301, 1302, 1303)에의 이송 데크(130B''', 위에서 기술한 이송 데크(130B)와 상당히 유사함)에 의한 접근이 제공된다. 도 27에서, 저장 및 회수 시스템(20108)은 멀티레벨 수직 컨베이어들(150)의 세 그룹(150G)과 네 쌍의 마주보는 저장 섹션들(1401, 1402, 1403, 1404)을 포함한다. 멀티레벨 수직 컨베이어 그룹(150G)의 각 멀티레벨 수직 컨베이어들(150)과 각 저장 통로(130A), 그리고 저장 섹션(1401, 1402, 1403, 1404)에의 이송 데크(130B''', 위에서 기술한 이송 데크(130B)와 상당히 유사함)에 의한 접근이 제공된다. 알려진 바와 같이, 대칭적으로 마주보는 도 26과 27의 저장 및 회수 시스템(20107, 20108)은 오직 예시적인 것으로 일 실시예에서는 저장 및 회수 시스템(20107, 20108)이 적절한 수의 멀티레벨 수직 컨베이어 그룹 및/또는 마주보는 저장 섹션들의 쌍을 가질 수 있다. 일 실시예에서, 저장 및 회수 시스템(20107, 20108)은 대응하는 이송 데크(130''', 130'''')의 하나 이상의 끝단에 도 23과 24에서 기술된 것과 상당히 유사한 방법으로 멀티레벨 수직 컨베이어 그룹들을 가질 수 있다.
저장 및 회수 시스템의 구성에 추가하여, 예를 들어 여기에 묘사된 창고 저장 구조물의 보트(110)의 이송 데크(130B)와 선택 통로(130A)를 따르는 보트(110)의 이동 시간은 저장 및 회수 시스템의 적절한 콘트롤러와 같이 적절한 방법으로 관리될 수 있다. 한 예에서, 제어 서버(120)는 보트(110)를 소정의 멀티레벨 수직 컨베이어 및/또는 저장 공간으로 아래에 묘사될 것과 상당히 유사한 방법으로 지정할 수 있다. 예를 들어, 도 26을 참조하면, 제어 서버(120)는 보트(110)를 소정의 멀티레벨 수직 컨베이어 그룹(150G) 및/또는 저장 공간(1401, 1402, 1403, 1404)으로 지정할 수 있다. 오직 예시적인 목적으로, 도 26을 참조하면, 보트들(110)의 첫번째 그룹은 작동을 위해 멀티레벨 수직 컨베이어 그룹(150GA) 및/또는 저장 공간(1301, 1302)으로 지정할 수 있고, 두번째 그룹은 작동을 위해 멀티레벨 수직 컨베이어 그룹(150GB) 및/또는 저장 공간(1302, 1303)으로 지정할 수 있다. 알려진 바와 같이, 저장 섹션과 멀티레벨 수직 컨베이어 그룹에 관해 저장 및 회수 시스템 내에서의 보트의 이동 시간을 제어하기 위해 다른 적절한 보트의 할당이 이루어질 수 있다. 이러한 방법으로 보트가 지정된 이송 데크와 상응하는 저장 통로를 따라 각 보트의 이동 시간은 도 19, 21, 23-25에 기술된 창고 저장 구조물의 저장 통로와 이송 데크를 횡단하는 시간과 실질적으로 동일하다. 유사한 보트의 할당이 도 20A-20F, 22, 27의 창고 저장 구조물에 대해, 혹은 여기에 묘사된 다른 적절한 창고 저장 구조물에 대해 이루어질 수 있다.
도 28-32를 참조하면, 근접 센서를 사용해서 보트의 선택 통로(130A)내 및/또는 멀티레벨 수직 컨베이어(150A, 150B)의 선반위의 유치 장소(A, B)에 대한 보트의 위치를 결정하는 보트 위치 시스템이 묘사되어 있다. 이 측면에서 보트(110)는 보트의 프레임에 장착된 최소한 하나의 접근 센서 모듈(281101)을 포함한다 (도 32, 블록 2500). 근접 센서 모듈(281101)은 프레임에 적절한 위치에 장착될 수 있고 예시적인 목적으로 보트의 페이로드 유치 영역(payload holding area) 밑으로 프레임에 장착된 것이 보여진다. 여기에서 센서들은 보트 위에 목표물 혹은 보트가 선택 통로(130A)를 통해 이동하는 레일(1300) 위에 장착된 위치를 결정할 수 있는 장치(1201-1203)를 감지하는 위치에 위치한다 (그리고/또는 위에서 언급한 것과 상당히 유사한 방법으로 이송 영역(295)의 벽면 및/또는 멀티레벨 수직 컨베이어 접근 위치-미도시-에 위치한다). 한 측면에서, 근접 센서 모듈(281101)은 보트(110)의 프레임에 적절한 방법으로 움직일 수 있게 장착된 센서 마운트(281101M)를 포함한다. 한 예에서, 센서 마운트(281101M)은 스프링이 실려있거나 다르게는 규격에 맞아 센서 마운트가 화살표 방향(1400)으로 미끄러지게 움직일 수 있고 보트(110)가 선택 통로들을 (또는 이송 영역/멀티레벨 수직 컨베이어 접근 위치) 통해 움직이는 동안 레일(1300)을 향해서/반대해서 바깥쪽으로 (그리고/혹은 이송 영역(295)의 벽 및/또는 멀티레벨 수직 컨베이어 접근 위치) 기울어져 있다. 한 측면에서는, 센서 마운트(281101M) 레일(1300)과 (예를 들어 유도 부속물은 스프링이 실린 마운트의 쏠리는 힘(BF)에 의해 레일에 대항하여 잡혀있다) 접촉하며 따라서 운행하는 일체로 형성된 유도 부속물(281101G)을 가질 수 있어서 실질적으로 일정한 간격이 목표물(1201-1203)과 근접 센서(281101S) 사이에 보트(110) 프레임과 목표물 사이의 위치 변화에 상관없이 유지된다. 다른 측면에서는 유도 멤버(1101G)가 센서 마운트(1101M)에 부착되거나 다르게는 적절한 방법으로 장착될 수 있다. 거리(SX)는 근접 센서가 목표물(1201-1203)을 느낄 수 있는 적절한 거리이다. 한 예에서, 거리(SX)는 대략 2mm이고 다른 예에서는 거리(SX)는 2mm보다 크거나 작을 수 있다. 근접 센서(281101S)는 센서 마운트(281101M)에 장착되거나 다르게는 적절한 방법으로 부착될 수 있고 임으의 적절한 근접 센서일 수 있다 (예를 들어 자석 센서, 커페시턴스 센서, 인덕턴스 센서와 같은 것일 수 있다). 오직 예시를 위한 목적으로, 근접 센서는 홀 효과 센서(hall effect sensor)일 수 있다. 또한 보트(110) 위에 하나의 센서 모듈(281101)이 보이지만, 다른 측면에서 보면 보트 위에 목표물(1201-1203)을 감지하기 위해 적절한 위치에 하나 이상의 센서 모듈(281101)이 있을 수 있다.
위에서 지적되었듯이, 그리고 도 29를 참조하면, 목표물(1201-1203)은 선택 통로의 레일들(1300) 위 및/또는 이송 영역(295)의 벽 및/또는 멀티레벨 수직 컨베이어 접근 위치에서 제공될 수 있다 (도 32, 블록 2510). 한 측면에서, 목표물(1201-1203)은 선택 통로(130A)의 양면에 있는 레일들 위에 제공될 수 있어서, 보트가 선택 통로에 들어오는 이동 방향과 상관없이 목표물을 감지함으로써, 보트의 근접 센서(281101)는 선택 통로 안에서 그것의 위치를 결정할 수 있어서, 보트는 통로의 양쪽면으로부터 집어올릴 수 있다. 다른 측면에서, 목표물은 선택 통로의 한쪽면에서만 제공되고 최소한 하나의 근접 센서 모듈(281101)이 보트의 양 옆면(110S1, 110S2)에 장착되어, 한쪽면에만 있는 목표물은 보트가 선택 통로에 들어오는 이동 방향과 상관없이 근접센서에 의해 감지될 수 있어서, 보트가 통로의 양쪽면으로부터 모두 집어올릴 수 있다. 알려진 바와 같이, 목표물(1201-1203)은 저장 선반의 기준 프레임 혹은 저장 선반 영역 안의 레일들 위에 위치할 수 있다. 예를 들어, 목표물(1201-1203)은 슬랫들(620L1, 620L2)과 소정의 관계를 가질 수 있거나 다른 적절한 저장 선반의 장치를 가질 수 있다 (저장 선반이 슬랫이 없이 구성되었거나 혹은 다른 것과 같이). 목표물(1201-1203)은 레일들(1300)과 일체로 형성되었거나 레일에 적절한 방법으로 장착되었거나 부착되어있다. 한 측면에서 목표물(1201-1203)은 레일(1300)의 생산 과정 중에 레일(1300)안에 형성될 수 있다. 목표물(1201-1203)은 목표물이 보트(110)의 근접 센서(281101)에 의해 감지되거나 다르게 검출될 수 있는 적절한 구성을 가질 수 있다. 단지 예시적인 목적으로, 한 측면에서 보면, 목표물(1201-1203)은 예를 들어 레일(1300)의 옆벽(1300B) 내에 제공된 슬롯이나 홀, 혹은 오목한 것과 같은 구멍일 수 있다. 역시 단지 예시적인 측면으로, 슬롯은 대략 6mm 폭에 12mm 높이를 가진 슬롯이거나 다른 적절한 치수를 가질 수 있다. 다른 측면에서, 목표물(1201-1203)은 근접 센서(281101)가 "온/오프" 신호를 상술한 바와 같이 발생하도록 영향을 줄 수 있는 적절한 목표물일 수 있다. 목표물(1201-1203)은 레일(1300) 위에 소정의 간격(예를 들어, 목표물과 사이의 간격과 각 목표물의 위치가 알려진)을 가지고 제공될 수 있어서 목표물(1201-1203)은 근접 센서(281101)와 같이 예를 들어 선택 통로(130A) 안에 있는 보트의 위치나 다른 저장 및 회수 시스템(100)내의 적절한 위치를 결정할 수 있는 점증적이고 (혹은 절대적이고) 비연속적인 위치 인코더를 형성할 수 있다. 한 측면에서, 목표물(1201-1203)은 서로로부터 대략 0.3048 미터 (약 1 피트) 떨어져 있을 수 있다. 다른 측면에서 목표물(1201-1203)은 서로로부터 0.3048 미터보다 크거나 작은 간격으로 떨어져 있을 수 있다. 여전히 다른 측면에서, 목표물(1201-1203)은 목표물 사이에 선택 통로내 위치나 다른 저장 및 회수 시스템내의 적절한 위치의 절대적인 결정을 제공할 수 있는 다양한 간격을 가질 수 있다.
위에서 지적된 바와 같이, 목표물(1201-1203)은 역시 이송 영역(295)의 벽 및/또는 멀티레벨 수직 컨베이어 접근 위치에 장치될 수 있다. 전술한 것과 상당히 유사한 방법으로, 목표물(1201-1203)은 이송 영역(295)의 벽 및/또는 멀티레벨 수직 컨베이어 접근 위치와 일체로 형성되거나 다르게 벽에 적절한 방법으로 부착되어 있다. 이송 영역 및/또는 멀티레벨 수직 컨베이어 접근 위치에 있는 목표물(1201-1203)은 이송 영역(295) 및/또는 멀티레벨 수직 컨베이어 접근 위치 중 상응하는 것의 기준 프레임 안에 있는 벽 위에 위치해서, 목표물(1201-1203)은 예를 들어 멀티레벨 수직 컨베이어의 선반이나 이송 스테이션 혹은 멀티레벨 수직 컨베이어의 다른 적절한 참조 포인트와, 선택 통로에 대해 기술한 것과 상당히 유사한 방법으로, 소정의 관계를 가질 수 있다.
상술한 것과 유사한 방법으로, 보트(110)의 콘트롤러(1220)는 저장 및 회수 시스템의 구조 파일에 접근할 수 있다. 구조 파일(structure file)은 저장 및 회수 시스템의 각 구조적 장치의 위치를 포함하는데, 이것은 상응하는 선택 통로(130) 내에서의 각 목표물(1201-1203)의 위치를 포함하고 있다. 구조 파일에 의해 명시된 목표물(1201-1203)의 위치는 선택 통로(130A) 안에서 보트(110)의 위치를 결정하기 위해 목표물의 위치를 검증하는데 도움을 줄 수 있다. 예를 들어, 보트가 선택 통로를 따라서 이동할 때, 보트(110)는 근접 센서 모듈(281101)을 사용해 목표물(1201-1203)을 감지하여 (도 32, 블록 2520) 근접 센서 모듈(281101)은 전술한 것과 상당히 유사한 방법으로 "온/오프" 신호를 생성한다 (도 32, 블록 2530). 보트(110)는 보트의 콘트롤러(1220)가 목표물(1201-1203)이 감지되는 순간 보트의 주행 거리를 사용한 보트(110)의 추정거리(바퀴 인코더 720으로부터 전술한 것과 상당히 유사한 방법으로 얻어진)와 구조 파일에 명시된 목표물(1201-1203)의 위치와 비교함으로 레일(1300)의 목표물(1201-1203)을 검증한다. 만약 추정된 보트의 위치와 구조 파일에 명시된 목표물(1201-1203)의 위치가 소정의 한계치 내에서 일치하면, 보트(그리고 슬랫을 감지하는 센서)의 위치는 목표물과 함께 검증되어 보트(110)은 선택 통로(130A) 내의 실질적으로 정확한 위치를 알게된다.
상술한 것과 상당히 유사한 방법으로, 목표물(1201-1203)과 보트(110)의 영역은, 보트(110)의 바퀴 인코더를 사용한 위치를 갱신하기 위해 바퀴 인코더(720)에서 주행 거리 정보를 얻어 (예를 들어, 하나 이상의 보트 바퀴의 회전으로부터 보트가 주행한 거리를 최종적으로 검증된 위치 혹은 이전에 적절하게 결정된 보트의 위치에 더함으로) 보트(110)의 추정 위치를 계속해서 갱신할 수 있게 구성될 수 있다. 예를 들어, 목표물(1201-1203) 사이의 영역안의 보트의 추정된 위치는, 전술한 것과 유사한 방법으로, 예를 들어 최종적으로 감지되고 검증된 목표물(1201-1203)의 위치(예를 들어, 구조 파일과의 비교를 통해 확인된)에 기반할 수 있다. 보트 주행 거리는 컨테이너를 보트(110)와 저장 선반(600) 사이에 이동하도록 아암(110A)의 핑거들(110F)을 슬랫과 정렬하는데 사용될 수 있다.
보트가 예를 들어 선택 통로(130A) 안에서 위치하는 것은 저장 선반(600)의 구조로부터 분리될 수 있음을 지적한다. 예를 들어, 슬랫(620L1, 620L2)이 변형되거나 굽어지면, 이 변형은 실질적으로 선택 통로 내의 보트의 위치를 결정하는데 영향을 주지 않는데, 왜냐하면 근접센서(281101S)에 의해 감지되는 목표물(1201-1203)이 레일(1300) 위에 장착되어있기 때문이다. 이는 보트의 저장 및 회수 시스템 내의 위치를 결정하는 능력에 영향을 주지 않은채 슬랫(620L1, 620L2)의 변경 혹은 교체를 가능하게 한다. 알려진 바와 같이, 한 측면에서, 목표물(1201-1203)과 슬랫(620L1, 620L2) 사이에 컨테이너를 보트(110)와 저장 선반(600) 사이에 이송하기 위해 아암(110A)의 핑거(110F)를 슬랫들 사이에 넣을 수 있도록 하는 상관 관계가 있을 수 있다. 다른 측면에서, 보트(110)는 상술한 것과 같이 컨테이너를 보트(110)와 저장 선반(600) 사이에 이송하려고 아암(110A)의 핑거(110F)를 슬랫들 사이에 넣을 수 있도록 하기 위해 슬랫의 위치를 검출하는 적절한 센서를 포함할 수 있다.
이제 도 33을 참조하면, 기술된 실시예의 한 측면에서, 도 7A-13에서 상술한 빔 센서(700, 7001)는 근접 센서(281101)과 상당히 유사한 방법으로 페이로드 운반 영역 밑에 보트의 프레임 위에 위치할 수 있다. 센서(700, 7001)는 각 목표물들(1201- 1203)이 상응하는 센서(700, 701)에 의해 감지되어 센서가 위에서 보트의 위치를 결정하기 위한 슬랫 감지에 대해 기술한 것과 유사한 방법으로 "온/오프" 신호를 생산할 수 있도록 레일(1300) 위의 목표물(1201- 1203)을 감지하도록 위치할 수 있다. 알려진 바와 같이, 보트는 보트의 양 옆면(110S1, 110S2) 위에 센서들(700, 701)을 가질 수 있는데 이는 목표물(1201-1203)이 선택 통로(130A) 안에서 하나의 레일(1300) 위에 있을 때 보트의 이동 방향과 상관 없이 센서들(700, 701)이 목표물(1201-1203)을 감지할 수 있기 위함이다.
다른 측면에서, 보트(110)는 저장 구조물 안에서의 보트의 위치를 결정하기 위해 같이 사용되는 빔 센서(700, 701)와 하나 이상의 근접 센서(281101)를 모두 포함할 수 있다. 한 측면에서, 근접 센서(281101)는 선택 통로(130A)내의 보트의 위치를 결정할 때 사용되고, 빔 센서(700, 701)는 보트(110)와 선반(600) 사이에 컨테이너를 이송하기 위해서 보트의 아암(110A)과 저장 선반(600)의 슬랫을 정렬하기 위해, 목표물(1201-1203) 사이의 영역에 있는 보트의 위치를 결정할 때 사용될 수 있다. 다른 측면에서, 빔 센서(700, 701)와 근접 센서(281101)는 저장 구조물 내의 보트의 위치를 결정하고 보트(110)와 선반(600) 사이에 컨테이너를 이송하기 위한 적절한 방법으로 사용될 수 있다.
도 34를 참조하면 저장 및 회수 시스템은 예를 들어, 보트의 초기화와 이송 데크(130B)를 따라서 이동할 때, 보트를 찾기 위한 보트 위치 시스템을 가질 수 있다. 한 측면에서 보트 위치 시스템은 보트의 위치를 결정하기 위해 라디오파(radio waves)를 사용할 수 있고 적절한 수의 송신기와 수신기를 가질 수 있다. 다른 측면에서 보트 위치 시스템은 보트의 위치를 결정하게 해주는, 예를 들어 광학 송신기와 수신기, 음향 송신기와 수신기와 같은 적절한 장치를 사용할 수 있다. 한 측면에서 트래스폰더(transponders), 트랜시버(transceivers), 트랜스미터(transmitters) 등과 같은 라디오 장비(2600)는 저장 구조물 내에 예를 들어 저장 구조물을 지지하는 수직(612) 혹은 수평 (610, 611) 지지대(도 5) 위에 적절한 곳에 위치할 수 있다. 예시적인 목적으로, 라디오 장비(2600)는 각 선택 통로(130A)와 이송 데크(130B), 그리고 선택 통로(130A)의 각 저장 베이(510, 511)가 만나는 곳에 위치할 수 있다. 한 측면에서, 라디오 장비(2600)는 RFID(radio frequency idendification) 태그와 같은 수동적인 라디오 장비일 수 있고, 다른 측면에서는 라디오 장비가 능동적 장비일 수 있다. 라디오 장비(2600)가 수동적일 때, 보트(110)는 트랜시버와 트랜스폰더(2600)에 저장되어 있는 정보를 받기 위해 트랜스폰더(2600)와 교신하고 동력을 주기 위해 구성된 안테나(110AN)를 포함할 수 있다. 트랜스폰더 안에 저장된 정보는 저장 통로 인식자, 저장 베이 인식자, 멀티레벨 수직 컨베이어 위치, 이송 데크 위치 및/또는 저장 구조물의 다른 장소에 대한 적절한 위치 정보를 포함할 수 있다. 보트(110)는, 저장 구조물 내를 이동하거나 보트(110)의 초기화 과정 (예를 들어, 켜지고 있는 중) 같은 보트의 작동 중에 라디오 장비에게 질문할 수 있도록 구성될 수 있다. 한 측면에서, 보트(110)이 저장 구조물 내에서 초기화될 때, 보트(110)는 하나 이상의 근처에 있는 라디오 장비(2600)에 질문하고 그 장비(2600)로부터 보트가 어디 위치하는지의 위치 정보를 받을 수 있다. 도 34에 보여진 예에서, 보트(110)는 콘트롤러(1220)에 의해 처리된 정보를, 예를 들어 보트가 통로(130A1)와 베이(510, 511) 사이에 있음을 표시하는 정보를, 라디오 장비(2600A, 2600B)로부터 받을 수 있다. 위치 정보는 보트(110)의 하나 이상의 센서(700, 701, 281101)로부터 받은 정보에 의해 보완되고 정제되는 보트의 초기 위치를 제공할 수 있다. 다른 측면에서, 라디오 장비(2600)은 보트(110)가 이송 데크와 선택 통로를 따라 고속으로 움직일 때 보트(110)에게서 질문을 받을 수 있어서, 보트(110)가 라디오 장비(2600)으로 부터 보트(110)가 소정의 장소에 있다는 정보를 받으면, 보트가 하나 이상의 센서(700, 701)로부터 위치 정보를 받기 위해 속도를 줄일 수 있다. 알려진 바와 같이, 라디오 장비(2600)와 트랜시버, 안테나(110AN)은 라디오 장비(2600)로부터 받은, 센서(700, 701, 281101)로부터의 위치 정보에 의해 보완되거나 보완되지 않을 수 있는, 신호의 분석을 통해 원하는 정확도로 보트(110)의 위치를 획득하기 위해 사용될 수 있다.
기술된 실시예의 첫번째 측면으로, 저장 및 회수 시스템이 제공된다. 저장 및 회수 시스템은 각 저장 선반은 저장된 아이템을 지지하기 위한 슬랫들을 가지고 슬랫들은 소정의 간격으로 서로에게서 떨어져 있는 저장 선반을 가진 저장 구조물을 포함한다. 자율 운송 차량이 제공되는데, 자율 운송 차량은 각 슬랫을 감지하고 슬랫이 감지되었다는 신호를 출력하는 적어도 하나의 센서를 포함한다. 저장 구조물 내에 있는 자율 운송 차량의 위치를 최소한 그 출력신호를 사용해서 확인하는 콘트롤러가 제공된다.
기술된 실시예의 첫번째 측면의 첫번째 예를 따르면, 콘트롤러는 슬랫이 감지될 때 자율 운송 차량의 위치와 슬랫의 소정의 위치와 비교하고 그 위치들이 실질적으로 일치하면 자율 운송 차량의 확인된 위치를 갱신하도록 구성된다.
기술된 실시예의 첫번째 측면의 첫번째 예를 따르면, 콘트롤러는 적어도 하나의 센서의 출력 신호를 위치들이 실질적으로 일치하지 않으면 무시하도록 구성된다.
기술된 실시예의 첫번째 측면의 두번째 예를 따르면, 콘트롤러는 자율 운송 차량의 최종적으로 알려진 확인된 위치에 기반해 자율 운송 차량의 추정 위치를 계속해서 갱신하도록 구성된다.
기술된 실시예의 첫번째 측면의 두번째 예를 따르면, 자율 운송 차량은 최소한 하나의 바퀴 인코더를 포함하고 콘트롤러는 자율 운송 차량의 추정 위치를 갱신하기 위해 바퀴 인코더 정보를 획득하도록 구성된다.
기술된 실시예의 첫번째 측면의 세번째 예를 따르면, 자율 운송 차량은 자율 운송 차량의 이송 아암 핑거들을 상응하는 저장 선반의 슬랫 사이 공간과 슬랫을 접촉하지 않고 이송 아암을 그 공간으로 연장하도록 정해진 자율 운송 차량의 위치에 기반해 정렬하도록 구성된다.
기술된 실시예의 첫번째 측면을 따르면, 자율 이송 차량은 저장 선반 내에 위치한 케이스 유닛들을 검출하도록 구성된 케이스 유닛 검출 센서를 포함하고 콘트롤러는 감지된 케이스 유닛들을 기반하여 자율 운동 차량의 위치를 결정하도록 구성된다.
기술된 실시예의 두번째 측면을 따르면, 저장 및 회수 시스템이 제공된다. 저장 및 회수 시스템은 지지하는 핑거를 가지는 최소한 하나의 선반을 가진 최소한 하나의 멀티레벨 수직 컨베이어를 포함한다. 최소한 하나의 벽이 멀티레벨 수직 컨베이어에 인접하여 제공되고, 그 벽은 지지하는 핑거와 실질적으로 정렬된 돌출부들을 가진다. 자율 운송 차량이 제공되는데 자율 운송 차량은 각각의 돌출부를 감지하고 돌출부가 감지되었다는 신호를 출력하도록 구성된 최소한 하나의 센서를 포함한다. 콘트롤러가 제공되고 이는 최소한 하나의 센서로부터의 출력 신호에 기반하여 지지하는 핑거에 대한 자율 운송 차량의 위치를 결정하도록 구성된다.
기술된 실시예의 두번째 측면을 따르면, 자율 운송 차량은 이송 핑거를 가진 이송 아암을 가지며, 자율 운송 차량은 이송 아암 핑거를 최소한 하나의 선반의 지지 핑거 사이에 지지 핑거와의 실질적 접촉 없이 선반의 경로에 이송 아암을 연장하도록 정해진 자율 운송 차량의 위치에 기반하여 정렬하도록 구성된다.
기술된 실시예의 두번째 측면을 따르면, 최소한 하나의 선반은 최소한 두개의 아이템 유치 장소를 포함하며, 자율 운송 차량은 하나의 이송아암을 포함하고, 자율 운송 차량은 이송 아암을 최소한 두개의 유치 장소 중의 하나와 최소한 하나의 센서로부터의 출력 신호에 기반하여 정렬하도록 구성된다.
기술된 실시예의 세번째 측면을 따르면, 자율 운송 차량의 위치를 결정하는 인코더가 제공된다. 인코더는 자율 운송 차량의 이동 레인에 근접한 최소한 하나의 슬랫을 포함하고, 최소한 하나의 센서가 최소한 하나의 자율 운송 차량에 탑재되는데 최소한 하나의 센서는 최소한 하나의 슬랫을 감지하고 감지되는 최소한 하나의 슬랫마다 존재 신호를 출력하도록 구성되고, 콘트롤러는 존재 신호를 받아 이동 경로를 따라 존재 신호를 기반으로 자율 운송 차량의 위치를 결정한다.
기술된 실시예의 세번째 측면을 따르면, 최소한 하나의 슬랫은 저장 선반의 아이템 지지대로 구성된다.
기술된 실시예의 세번째 측면을 따르면, 최소한 하나의 슬랫은 이동 레인에 근접한 벽에 탑재된 돌출부로 구성된다.
기술된 실시예의 세번째 측면을 따르면, 최소한 하나의 센서는 최소한 하나의 빔 센서와 근접 센서로 구성된다.
기술된 실시예의 세번째 측면을 따르면, 각자의 최소한 하나의 슬랫들이 서로로부터 소정의 피치에 의해 이격되어 있고 각자의 최소한 하나의 센서들간의 간격은 피치의 일부에 의해 이격되어 있다.
기술된 실시예의 세번째 측면을 따르면, 최소한 하나의 센서는 최소한 하나의 슬랫의 표면에 대해 각도를 가진다.
기술된 실시예의 세번째 측면을 따르면, 각자의 최소한 하나의 슬랫들 사이의 간격은 자율 운송 차량의 위치의 점증적인 결정에 영향을 준다.
기술된 실시예의 세번째 측면을 따르면, 각자의 최소한 하나의 슬랫들 사이의 간격은 자율 운송 차량의 위치의 절대적인 결정에 영향을 준다.
기술된 실시예의 세번째 측면의 첫번째 예를 따르면, 콘트롤러는 슬랫이 감지될 때 자율 운송 차량의 위치를 자율 운송 차량의 위치를 확인하기 위해 감지된 슬랫의 소정의 위치와 비교하도록 구성된다.
기술된 실시예의 세번째 측면의 첫번째 예를 따르면, 콘트롤러는 슬랫이 감지되는 순간 자율 운송 차량의 위치와 감지된 슬랫의 소정의 위치가 일치하면 자율 운송 차량의 위치를 갱신하도록 구성된다.
기술된 실시예의 세번째 측면의 첫번째 예를 따르면, 콘트롤러는 슬랫이 감지되는 순간 자율 운송 차량의 위치와 감지된 슬랫의 소정의 위치가 일치하지 않으면 발생된 존재 신호를 무시하도록 구성된다.
기술된 실시예의 세번째 측면을 따르면, 자율 운송 차량은 최소한 하나의 바퀴 인코더를 가지고, 콘트롤러는 바퀴 인코더에게서 정보를 획득하고 이전에 결정된 자율 운송 차량의 위치에 기반해 자율 운송 차량의 추정 위치를 바퀴 인코더의 정보로부터 결정하도록 구성된다.
기술된 실시예의 네번째 측면을 따르면, 저장 및 회수 시스템은 저장 선반을 가진 저장 구조물, 각 저장 선반은 저장된 아이템을 지지하기 위해 슬랫을 가지고 슬랫은 서로로부터 소정의 간격으로 떨어져 있는; 각각의 슬랫을 감지하고 슬랫이 감지되었다는 신호를 출력하는 최소한 하나의 센서를 가진 자율 운송 차량; 그리고 최소한 출력 신호를 기반으로 저장 구조물 내의 자율 운송 차량의 위치를 확인하는 콘트롤러를 포함한다.
기술된 실시예의 네번째 측면의 첫번째 예를 따르면, 콘트롤러는 슬랫이 감지되는 순간 자율 운송 차량의 위치와 슬랫의 소정의 위치와 비교하고 그 위치들이 실질적으로 일치하면 자율 운송 차량의 확인된 위치를 갱신하도록 구성된다.
기술된 실시예의 네번째 측면의 첫번째 예를 따르면, 콘트롤러는 나아가 최소한 하나의 센서의 출력 신호를 그 위치들이 실질적으로 일치하지 않으면 무시하도록 구성된다.
기술된 실시예의 네번째 측면의 두번째 예를 따르면, 콘트롤러는 자율 운송 차량의 최종적으로 확인된 위치를 기반으로 자율 운송 차량의 추정 위치를 계속해서 갱신하도록 구성된다.
기술된 실시예의 네번째 측면의 두번째 예를 따르면, 자율 운송 차량은 최소한 하나의 바퀴 인코더를 포함하고 콘트롤러는 나아가 자율 운송 차량의 추정 위치를 갱신하기 위해 바퀴 인코더 정보를 획득하도록 구성된다.
기술된 실시예의 네번째 측면을 따르면, 자율 운송 차량은 자율 운송 차량의 이송 아암 핑거들을 상응하는 저장 건반의 슬랫들 사이의 공간과 슬랫들을 접촉하지 않고 이송 아암을 그 공간으로 연장하기 위해 자율 운송 차량의 결정된 위치에 기반해 정렬하도록 구성된다.
기술된 실시예의 네번째 측면을 따르면, 자율 운송 차량은 저장 선반 위에 위치한 케이스 유닛들을 검출하기 위해 구성된 케이스 유닛 검출 센서를 포함하고 콘트롤러는 나아가 감지된 케이스 유닛들을 기반으로 자율 운송 차량의 위치를 결정하도록 구성된다.
기술된 실시예의 다섯번째 측면을 따르면, 저장 및 회수 시스템은 지지 핑거를 가진 최소한 하나의 선반을 가진 멀티레벨 수직 컨베이어; 멀티레벨 수직 컨베이어에 인접한 최소한 하나의 벽, 그 벽은 지지 핑거들과 실질적으로 정렬된 돌출부를 포함하는; 각 돌출부를 감지하고 돌출부가 감지되었다는 신호를 출력하도록 구성된 최소한 하나의 셀서를 가진 자율 운송 차량; 그리고 최소한 하나의 센서로부터의 신호를 기반으로 지지 핑거에 대한 자율 운송 차량의 위치를 결정하는 콘트롤러를 포함한다.
기술된 실시예의 다섯번째 측면을 따르면, 자율 운송 차량은 이송 아암 핑거를 가진 이송 아암을 포함하고, 자율 운송 차량은 이송 아암 핑거를 최소한 하나의 선반의 지지 핑거들 사이에 지지 핑거와의 실질적 접촉 없이 선반의 경로에 이송 아암 핑거를 연장하도록 정해진 자율 운송 차량의 위치에 기반하여 정렬하도록 구성된다.
기술된 실시예의 다섯번째 측면을 따르면, 최소한 하나의 선반은 최소한 두개의 아이템 유치 장소를 포함하고, 자율 운송 차량은 하나의 이송아암을 포함하고, 자율 운송 차량은 이송 아암을 최소한 두개의 유치 장소 중의 하나와 최소한 하나의 센서로부터의 출력 신호에 기반하여 정렬하도록 구성된다.
기술된 실시예의 여섯번째 측면을 따르면, 저장 및 회수 시스템이 제공된다. 저장 및 회수 시스템은 종축을 가진 이송 데크와 첫번째 저장 섹션, 두번째 저장 섹션을 포함한다. 첫번째 저장 섹션과 두번째 저장 섹션은 이송 데크의 반대면에 위치하고 종축에 대해 실질적으로 대칭해서 마주보는데, 각 첫번째와 두번째 저장 섹션은 이송 데크와 연결된 저장 통로를 포함한다.
기술된 실시예의 여섯번째 측면의 첫번째 예를 따르면, 이송 데크는 첫번째 끝단과 두번째 끝단을 포함하고, 저장 및 회수 시스템은 나아가 최소한 하나의 멀티레벨 수직 컨베이어를 이송 데크의 하나 이상의 첫번째와 두번째 끝단에 가진다.
기술된 실시예의 여섯번째 측면의 첫번째 예를 따르면, 최소한 하나의 멀티레벨 수직 컨베이어는 최소한 두개의 멀티레벨 수직 컨베이어들을 포함하고, 최소한 두개중 하나의 멀티레벨 수직 컨베이어는 이송 데크의 첫번째 면에 위치하고, 최소한 두개중 다른 하나의 멀티레벨 수직 컨베이어는 이송 데크의 두번째 면에 최소한 둘중의 하나의 멀티레벨 수직 컨베이어와 실질적으로 대칭해서 반대하는 구성으로 위치한다.
기술된 실시예의 여섯번째 측면의 첫번째 예를 따르면, 각각의 최소한 하나의 멀티레벨 수직 컨베이어는 이송 데크를 따른 물체의 흐름을 실질적 방해함 없이 상응하는 멀티레벨 수직 컨베이어로의 접근을 허용하는 로비를 통하여 이송 데크와 연결된다.
기술된 실시예의 여섯번째 측면을 따르면, 이송 데크는 각 저장 통로에의 접근을 제공한다.
기술된 실시예의 여섯번째 측면을 따르면, 저장 및 회수 시스템은 나아가 최소한 하나의 이송 데크에 연결된 멀티레벨 수직 컨베이어와 저장 섹션들의 저장 위치와 최소한 하나의 멀티레벨 수직 컨베이어 사이에서 아이템을 수송하기 위해 이송 데크와 저장 통로를 횡단하도록 구성된 최소한 하나의 자율 운송 차량을 포함한다.
기술된 실시예의 여섯번째 측면을 따르면, 각 저장 섹션은 저장 위치들의 다수의 레벨로, 각 레벨이 수직으로 서로에 대해 쌓여있게, 구성되고 저장 통로들은 최소한 하나의 저장 통로 레벨이 하나 이상의 저장 위치들의 레벨에 공통이면서 다수의 수직으로 쌓여있는 레벨들로 구성된다. 저장 및 회수 시스템은 나아가 이송 데크와 저장 공간을 횡단하도록 구성된 최소한 하나의 자율 운송 차량를 포함하고, 그 최소한 하나의 자율 운송 차량은 하나 이상의 저장 위치들의 레벨들에 공통인 저장 통로 레벨로부터 하나 이상의 저장 위치들의 레벨에 접근하도록 구성된다.
기술된 실시예의 여섯번째 측면을 따르면, 각 저장 섹션은 다수의 저장 위치들의 레벨로 구성되는데 각 레벨들은 서로에 대해 수직으로 쌓여있고 이송 데크는 각 저장 섹션의 레벨에 상응하는 여러개의 수직으로 쌓여있는 레벨로 구성된다.
기술된 실시예의 여섯번째 측면을 따르면, 각 저장 섹션은 다수의 저장 위치들의 레벨로 구성되는데 각 레벨들은 서로에 대해 수직으로 쌓여있고 이송 데크는 각 이송 데크 레벨이 하나 이상의 저장 위치의 레벨들에 접근할 수 있도록 구성된 여러개의 수직으로 쌓여있는 레벨로 구성된다.
기술된 실시예의 일곱번째 측면을 따르면, 창고 저장 구조가 제공된다. 저장 구조는 종축을 가진 이송 데크와 각 최소한 하나의 저장 섹션의 쌍이 첫번째 저장 섹션과 두번째 저장 섹션을 가지는 최소한 하나의 저장 섹션의 쌍을 포함한다. 각 최소한 하나의 저장 섹션의 쌍의 첫번째 저장 섹션과 두번째 저장 섹션은 이송 데크의 종축에 대해 실질적으로 대칭해서 마주보는 구성을 가지는데 각 첫번째 저장 섹션과 두번째 저장 섹션은 이송 데크와 연결되어 있는 저장 통로를 포함한다.
기술된 실시예의 일곱번째 측면의 첫번째 예를 따르면, 창고 저장 구조는 나아가 이송 데크에 연결된 최소한 하나의 멀티레벨 수직 컨베이어를 포함한다.
기술된 실시예의 일곱번째 측면의 첫번째 예를 따르면, 각 최소한 하나의 멀티레벨 수직 컨베이어는 이송 데크를 따른 물체의 흐름을 실질적 방해함 없이 상응하는 멀티레벨 수직 컨베이어로의 접근을 허용하는 로비를 통하여 이송 데크와 연결된다.
기술된 실시예의 일곱번째 측면의 첫번째 예를 따르면, 이송 데크는 첫번째 끝단과 두번째 끝단을 포함하고, 저장 및 회수 시스템은 나아가 최소한 하나의 멀티레벨 수직 컨베이어를 이송 데크의 하나 이상의 첫번째와 두번째 끝단에 가진다.
기술된 실시예의 일곱번째 측면의 첫번째 예를 따르면, 최소한 한쌍의 저장 섹션은 최소한 두쌍의 저장 섹션들을 포함하고 최소한 하나의 멀티레벨 수직 컨베이어는 최소한 두쌍의 저장 섹션 사이에 이송 데크와 연결된다.
기술된 실시예의 일곱번째 측면을 따르면, 이송 데크는 옆축을 가지고 최소한 한쌍의 저장 섹션은 옆축에 대해 실질적으로 대칭인 구성으로 이송 데크를 따라 배치된 최소한 두쌍의 저장 섹션들을 포함한다.
기술된 실시예의 일곱번째 측면을 따르면, 최소한 한 쌍의 저장 섹션의 각 저장 섹션은 이송 데크와 연결된 저장 통로를 포함하고 이송 데크는 이송 경로를 포함하며, 창고 저장 구조는 나아가 이송 경로를 연결하는 분로를 포함하는데 각 분로는 상응하는 저장 통로와 실질적으로 나란하다.
기술된 실시예의 일곱번째 측면을 따르면, 각 저장 섹션은 다수의 저장 위치들의 레벨로 구성되는데 각 레벨은 서로에 대해 수직으로 쌓여있고 저장 통로는 최소한 하나의 저장 통로 레벨이 하나 이상의 저장 위치의 레벨에 공통일 때 다수의 수직으로 쌓여있는 레벨들로 구성된다. 나아가, 저장 및 회수 시스템은 이송 데크와 저장 통로를 횡단하도록 구성된 최소한 하나의 자율 운송 차량을 포함하고, 최소한 하나의 운송 차량은 하나 이상의 저장 위치의 레벨을 하나 이상의 저장 위치의 레벨에 공통인 저장 통로 레벨로부터 접근하도록 구성된다.
기술된 실시예의 여덟번째 측면을 따르면, 저장 및 회수 시스템은 선택 통로에 의해 나뉘어지는 저장 영역을 가진, 여기서 저장 영역은 미적재 케이스 유닛을 실질적으로 선반을 따라 어디에든 놓을 수 있게 구성된 선반을 가진, 멀티레벨 저장 랙 모듈들의 어레이; 여러 레벨의 최소한 하나의 이송 데크와 선택 통로를 포함하는, 여기서 각 선택 통로는 여러 레벨의 멀티레벨 저장 랙 모듈에 접근할 수 있는, 스택 계층; 그리고 여러 레벨의 스택 계층의 하나 위에 위치한 최소한 하나의 자율 이송 차량을, 그 최소한 하나의 자율 이송 차량은 최소한 하나의 이송 데크와 여러 레벨의 스택 계층의 최소한 하나의 선택 통로를 상응하는 선택 통로의 다수 레벨의 멀티레벨 저장 랙 모듈로 혹은 모듈로부터 미적재 케이스 유닛을 이송하기 위해 횡단하도록 구성되고, 그 최소한 하나의 자율 이송 차량은 상응하는 선택 통로의 각 멀티레벨 저장 랙 모듈을 접근하도록 구성된, 포함한다.
기술된 실시예의 아홉번째 측면을 따르면, 저장 및 회수 공간에 설치된 자동화된 운송 차량를 가진 저장 및 회수 시스템을 위한 유지 관리 접근 시스템이 제공된다. 유지 관리 접근 시스템은 최소한 하나의 저장 및 회수 공간의 일부분과 연결된 유지 관리 접근 제어 유닛; 저장 및 회수 공간 안에 위치하고 저장 및 회수 공간의 부분의 경계를 정의하는 최소한 하나의 장벽, 여기서 그 최소한 하나의 장벽은 자동화된 이송 차량이 최소한 하나의 장벽을 지나가는 것을 실질적으로 방지하도록 구성된; 그리고 유지 관리 접근 제어 유닛에 연결된 콘트롤러를, 그 콘트롤러는 그 유지 관리 접근 제어 유닛과 연결된 저장 및 회수 공간의 일부를 고립시키기 위해 저장 및 최소한 하나의 유지 관리 접근 콘트롤 유닛에서 신호를 받도록 구성되고, 그 콘트롤러는 신호에 대응하여 저장 및 회수 공간의 일부를 고립시키는 최소한 하나의 장벽을 닫고 그 저장 및 회수 공간 안에 있는 자율 이송 차량의 제거나 종료를 수행하는, 포함한다.
기술된 실시예의 아홉번째 측면을 따르면, 저장 및 회수 공간의 일부는 저장 및 회수 시스템의 최소한 하나의 선택 통로를 포함하는 유지 관리 접근 구역을 형성하는데, 최소한 하나의 선택 통로는 선택 통로들의 수직 스택이다.
기술된 실시예의 아홉번째 측면을 따르면, 저장 및 회수 공간의 일부는 저장 및 회수 시스템의 이송 데크를 포함하는 유지 관리 접근 구역을 형성하는데, 이송 데크는 자율 이송 차량이 하나 이상의 선택 통로 및/또는 하나 이상의 멀티레벨 수직 컨베이어 이송 영역을 접근할 수 있게 한다.
기술된 실시예의 아홉번째 측면을 따르면, 저장 및 회수 공간의 일부는 멀티레벨 수직 컨베이어 이송 영역을 포함하는 유지 관리 접근 구역을 형성하는데, 멀티레벨 수직 컨베이어 이송 영역은 자율 이송 차량이 케이스를 멀티레벨 수직 컨베이어와 선택 통로 사이에서 이송하도록 허용한다.
기술된 실시예의 아홉번째 측면의 첫번째 예를 따르면, 저장 및 회수 공간은 다수의 저장 레벨을 포함하는데, 각 레벨은 선택 통로, 각 선택 통로와 이송 데크에 연결된 멀티레벨 수직 컨베이어 이송 영역에 공통인 이송 데크를 포함한다. 유지 관리 접근 시스템은 나아가 최소한 하나의 선택 통로의 하나 이상의 끝단, 멀티레벨 수직 컨베이어 이송 영력의 입구/출구 그리고 이송 데크 안에 위치한, 최소한 하나의 장벽을 포함한다.
기술된 실시예의 아홉번째 측면의 첫번째 예를 따르면, 장벽들은 하나 이상의 그물, 펜스, 그리고 스크린을 포함한다.
기술된 실시예의 아홉번째 측면의 첫번째 예를 따르면, 장벽들은 동력을 갖춘 장벽으로 최소한 하나의 선택 통로의 하나 이상의 끝단, 멀티레벨 수직 컨베이어 이송 영역의 입구/출구, 그리고 이송 데크의 최소한 일부분을 실질적으로 차단하기 위해 가동된다.
기술된 실시예의 아홉번째 측면을 따르면, 저장 및 회수 공간의 부분은 수직 스택인 여러개의 선택 통로를 포함하는 유지 관리 접근 구역을 형성하는데, 스택의 맨밑에 있는 선택 통로는 바닥을 가지고 유지 관리 접근 구역 안의 스택 맨밑의 선택 통로 위의 선택 통로들은 실질적으로 바닥이 없다.
기술된 실시예의 열번째 측면을 따르면, 저장 및 회수 시스템은 선택 통로의 옆에 배치된, 선택 통로는 이송 데크를 통해 각 최소한 하나의 멀티레벨 수직 컨베이어에 연결된, 다수의 저장 위치들을 포함하는 멀티레벨 저장 구조물; 저장 위치와 최소한 하나의 컨베이어 사이에 케이스 유닛을 이송하기 위해 선택 통로와 이송 데크를 이동하도록 구성된 최소한 하나의 자율 이송 차량; 그리고 선택 통로와 일치하도록 장착되고 수직 스택인 유지 관리 접근 구역들을 포함한, 각 유지 관리 접근 구역이 선택 통로의 최소한 여러개의 레벨과 여러 레벨의 선택 통로에 상응하는 저장 위치들에 접근할 수 있는, 유지 관리 접근 시스템을 포함한다.
기술된 실시예의 열번째 측면을 따르면, 선택 통로의 다수 레벨들은 수직 스택으로 배열되고, 스택의 맨밑에 있는 선택 통로는 바닥을 가지고 유지 관리 접근 구역의 스택 맨밑의 선택 통로 위의 선택 통로들은 실질적으로 바닥이 없다.
기술된 실시예의 열번째 측면의 첫번째 예를 따르면, 저장 및 회수 시스템은 나아가 최소한 하나의 유지 관리 접근 제어 유닛; 해당되는 유지 관리 접근 구역에 상응하는 최소한 하나의, 자동화된 이동 차량이 그 최소한 하나의 장벽을 지나가는 것을 실질적으로 방지하게 구성된, 장벽; 그리고 유지 관리 접근 제어 유닛에 연결된 콘트롤러를 포함한다. 여기서 콘트롤러는 최소한 하나의 유지 관리 접근 제어 유닛에게서, 적어도 하나의 유지 관리 접근 제어 유닛에 연결된 저장 및 회수 시스템의 일부를 고립시키는, 신호를 받고 콘트롤러가 저장 및 회수 시스템의 일부 안에 있는 자율 이송 차량의 제거 혹은 종료를 수행하도록 구성된다.
기술된 실시예의 열번째 측면의 첫번째 예를 따르면, 각 최소한 하나의 멀티레벨 수직 컨베이어는 이송 영역을 가지고 최소한 하나의 장벽은 최소한 하나의 선택 통로의 하나 이상의 끝단, 멀티레벨 수직 컨베이어 이송 영역, 그리고 이송 데크 안에 위치한다.
기술된 실시예의 열번째 측면의 첫번째 예를 따르면, 최소한 하나의 장벽은 하나 혹은 더 많은 그물, 펜스, 그리고 스크린을 포함한다.
기술된 실시예의 열번째 측면의 첫번째 예를 따르면, 장벽들은 동력을 갖춘 장벽으로 최소한 하나의 선택 통로의 하나 이상의 끝단, 멀티레벨 수직 컨베이어 이송 영역의 입구/출구, 그리고 이송 데크의 최소한 일부분을 실질적으로 차단하기 위해 가동된다.
기술된 실시예의 열번째 측면을 따르면, 저장 및 회수 시스템은 나아가 유지 인원이 유지 관리 접근 구역으로 이동할 수 있게 구성된 최소한 하나의 유지 인원 카트를 포함한다.
기술된 실시예의 열번째 측면을 따르면, 이송 데크는 하나의 유지 관리 접근 구역과 연관된 이송 데크의 일부가 비활성화되나, 다른 유지 관리 접근 구역과 연관된 이송 데크의 다른 부분은 계속 작동하도록 구성된 여러개의 유지 관리 접근 구역들을 포함한다.
기술된 실시예의 열한번째 측면을 따르면, 저장 및 회수 시스템이 제공된다. 저장 및 회수 시스템은 저장 선반의 참조 장치에 대하여 움직이지 않는 위치 결정 장치를 가지는, 위치 결정 장치가 서로로부터 소정의 간격으로 떨어져 있는, 저장 선반 구조; 각각의 위치 결정 장치를 감지하고 자율 이송 차량이 위치 결정 장치를 지날 때 목표가 감지되었다는 신호를 내보내게 구성된 최소한 하나의 센서를 포함한, 보트는 기계적으로 제한된 이동과 기계적으로 제한되지 않은 이동 모두에 대해 구성된, 자율 이송 차량; 그리고 최소한 출력 신호를 기반으로 저장 선반 구조에 대한 자율 이송 차량의 위치를 확인하도록 구성된 콘트롤러를 포함한다.
기술된 실시예의 열한번째 측면을 따르면, 목표물은 저장 선반 구조의 일부를 형성하고 저장 선반 구조 위에 저장된 아이템을 지지하도록 구성된 슬랫을 포함한다.
기술된 실시예의 열한번째 측면의 첫번째 예를 따르면, 저장 및 회수 시스템은 나아가 선택 통로에 장착되고 자율 이송 차량의 이동을 기계적으로 제한하며 저장 선반으로의 접근을 제공하는, 위치 결정 장치가 레일에 형성된 구멍을 포함하는, 레일을 포함한다.
기술된 실시예의 열한번째 측면의 첫번째 예를 따르면, 위치 결정 장치는 위치 결정 장치를 정의하는 저장 선반 구조와 단일하게 구성되어 있다.
기술된 실시예의 열한번째 측면을 따르면, 최소한 하나의 센서는 광학 센서를 포함한다.
기술된 실시예의 열한번째 측면을 따르면, 최소한 하나의 센서는 근접 센서를 포함한다.
기술된 실시예의 열한번째 측면을 따르면, 최소한 하나의 센서는 홀 효과 (hall effect) 센서를 포함한다.
기술된 실시예의 열한번째 측면의 두번째 예를 따르면, 위치 결정 장치는 저장 구조의 지지대 위에 소정의 위치에 장착된 라디오 장비를 포함하고 최소한 하나의 센서는 최소한 라디오 장비에게 질문하고 질문받은 라디오 장비의 소정의 위치에 대한 정보를 획득하는 안테나를 포함한다.
기술된 실시예의 열한번째 측면의 두번째 예를 따르면, 위치 결정 장치와 최소한 하나의 안테나는 자율 이송 차량이 초기화될 때 자율 이송 차량의 위치를 제공하도록 구성된다.
기술된 실시예의 열한번째 측면을 따르면, 센서는 자율 이동 차량에 움직이게 장착되고 움직이지 않는 위치 결정 장치에 편중된다.
상기 실시예들은 개별적으로 또는 적절하게 결합되어 이용될 수 있다. 앞서 기재된 사항들은 상기 실시예들의 예시에 불과하다. 당해 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 상기 실시예들의 범위 내에서 다양한 변형과 수정을 할 수 있다. 따라서, 상기 실시예들은 첨부된 청구항의 범위 내에서 변형, 수정, 가변을 포괄한다.
100. 저장 및 회수 시스템 130. 저장 구조
150. 이송 스테이션 150A.150B. 컨베이어
150. 이송 스테이션 150A.150B. 컨베이어
Claims (24)
- 저장 선반들을 가진 저장 구조체로서, 각각의 저장 선반은 저장 선반들과 일체로 형성된 기준 데이터(reference datums)를 가지고 미리 결정된 거리로 서로로부터 이격되는, 저장 구조체;
기준 데이터들 각각을 감지하고 기준 데이터가 감지되는 때를 나타내는 신호를 출력하도록 구성된 적어도 하나의 센서 및, 저장 선반상에 위치된 케이스 유닛들을 검출하도록 구성된 케이스 유닛 검출 센서(case unit detection sensor)를 구비하는, 자율 수송 차량; 및,
적어도 출력 신호에 기초하여 저장 구조체내의 자율 수송 차량의 위치를 검증하고 기준 데이터가 감지될 때 자율 수송 차량의 위치를 미리 결정된 기준 데이터의 위치와 비교하도록 구성되며, 만약 위치들이 실질적으로 일치한다면 자율 수송 차량의 검증된 위치를 업데이트(update)하는 콘트롤러로서, 자율 수송 차량의 검증된 위치로부터 저장 선반상에 위치된 케이스 유닛의 지점을 찾도록 더 구성된, 콘트롤러;를 구비하는, 저장 및 회수 시스템. - 제 1 항에 있어서, 콘트롤러는 자율 수송 차량의 마지막으로 알려진 검증된 위치에 기초하여 자율 수송 차량의 평가된 위치를 계속하여 업데이트하도록 구성되는, 저장 및 회수 시스템.
- 제 2 항에 있어서, 자율 수송 차량은 적어도 하나의 휘일 엔코더(wheel encoder)를 구비하고, 콘트롤러는 자율 수송 차량의 평가된 위치를 업데이트하도록 휘일 엔코더 정보를 얻게끔 더 구성되는, 저장 및 회수 시스템.
- 제 1 항에 있어서, 자율 수송 차량은, 전달 아암 핑거(transfer arm finger)들을 기준 데이터와 접촉하지 않으면서 공간들 안으로 연장시키도록, 자율 수송 차량의 결정된 위치에 기초하여, 자율 수송 차량의 전달 아암 핑거들을 개별의 저장 선반의 기준 데이터들 사이에 위치된 공간들과 정렬하도록 구성되는, 저장 및 회수 시스템.
- 제 1 항에 있어서, 기준 데이터는 개별의 저장 선반상에 저장된 케이스 유닛들을 지지하도록 구성된, 저장 및 회수 시스템.
- 제 1 항에 있어서, 저장 구조체는 저장 구조체의 지지부들상의 미리 결정된 위치들에 배치된 라디오 장치들을 가진 위치 결정 특징부들을 더 구비하고, 적어도 하나의 센서는 라디오 장비들에 질문(interrogating)하여 질문을 받은 라디오 장비의 미리 결정된 위치에 관한 정보를 얻도록 적어도 안테나를 구비하는, 저장 및 회수 시스템.
- 제 6 항에 있어서, 위치 결정 특징부 및 적어도 하나의 안테나는 자율 수송 차량의 초기화시에 자율 수송 차량의 지점을 제공하도록 구성되는, 저장 및 회수 시스템.
- 제 6 항에 있어서, 적어도 하나의 센서는 자율 수송 차량의 움직일 수 있게 장착되고 위치 결정 특징부들을 향하여 편향(biase)되는, 저장 및 회수 시스템.
- 저장 선반들을 가진 저장 구조체로서, 각각의 저장 선반은 저장 선반들과 일체로 형성된 기준 데이터를 가지고 미리 결정된 거리로 서로로부터 이격되는, 저장 구조체;
기준 데이터들 각각을 감지하고 기준 데이터가 감지되는 때를 나타내는 신호를 출력하도록 구성된 적어도 하나의 센서 및, 저장 선반상에 위치된 케이스 유닛들을 검출하도록 구성된 케이스 유닛 검출 센서(case unit detection sensor)를 구비하는, 자율 수송 차량; 및,
적어도 출력 신호에 기초하여 저장 구조체내의 자율 수송 차량의 위치를 검증하고 기준 데이터가 감지될 때 자율 수송 차량의 위치를 미리 결정된 기준 데이터의 위치와 비교하도록 구성되며, 만약 위치들이 실질적으로 일치한다면 자율 수송 차량의 검증된 위치를 업데이트(update)하는 콘트롤러로서, 자율 수송 차량의 검증된 위치로부터 저장 선반상에 위치된 케이스 유닛들의 케이스 유닛 지점들의 맵(map)을 동적으로(dynamically) 업데이트하도록 더 구성된, 콘트롤러;를 포함하는, 저장 및 회수 시스템. - 제 9 항에 있어서, 콘트롤러는 저장 선반상에 위치하는 각각의 검출된 케이스 유닛의 위치를, 콘트롤러에 의해 이전에 등록된, 저장 선반상에 위치하는 각각의 케이스 유닛의 맵 위치(map position)와 비교하도록 구성되는, 저장 및 회수 시스템.
- 저장 선반들을 가진 저장 구조체를 제공하는 단계;
저장 선반들과 일체로 형성되고 미리 결정된 거리로 서로로부터 이격된 기준 데이터들을 각각의 저장 선반에 제공하는 단계;
자율 수송 차량의 적어도 하나의 센서로써 기준 데이터들 각각을 감지하고 기준 데이터가 감지되는 때를 나타내는 신호를 출력하는 단계;
콘트롤러를 가지고, 적어도 하나의 출력 신호에 기초하여 저장 구조체내의 자율 수송 차량의 위치를 검증하고, 기준 데이터가 감지되는 때 자율 수송 차량의 위치를 기준 데이터의 미리 결정된 위치와 비교하고, 만약 위치들이 실질적으로 일치한다면 자율 수송 차량의 검증된 위치를 업데이트하는 단계;
자율 수송 차량의 케이스 유닛 검출 센서를 가지고, 저장 선반상에 위치하는 케이스 유닛들을 검출하는 단계; 및
콘트롤러로써, 자율 수송 차량의 검증된 위치로부터 저장 선반상에 위치하는 케이스 유닛의 지점을 찾아내는 단계;를 포함하는, 방법. - 제 11 항에 있어서, 자율 수송 차량의 마지막으로 알려진 검증된 위치에 기초하여, 콘트롤러를 가지고, 자율 수송 차량의 평가된 위치를 연속적으로 업데이트시키는 단계를 더 포함하는, 방법.
- 제 11 항에 있어서, 전달 아암 핑거들을 기준 데이터들과 접촉시키지 않으면서 공간 안으로 연장시키도록, 자율 수송 차량의 결정된 위치에 기초하여, 자율 수송 차량의 전달 아암 핑거들을 개별의 저장 선반의 기준 데이터들 사이에 위치된 공간들과 정렬하는 단계를 더 포함하는, 방법.
- 제 11 항에 있어서, 저장 구조체의 지지부들상의 미리 결정된 위치들에 라디오 장비들을 가진 위치 결정 특징부들을 제공하는 단계 및, 적어도 하나의 센서의 적어도 안테나를 가지고, 상기 라디오 장비들에 질문하여 질문을 받은 라디오 장비의 미리 결정된 위치에 관한 정보를 얻는 단계를 더 포함하는, 방법.
- 제 14 항에 있어서, 위치 결정 특징부들 및 적어도 안테나를 가지고, 자율 수송 차량의 초기화시에 자율 수송 차량의 위치를 제공하는 단계를 더 포함하는, 방법.
- 제 14 항에 있어서, 적어도 하나의 센서는 자율 수송 차량에 움직일 수 있게 장착되고 위치 결정 특징부를 향하여 편향되는, 방법.
- 저장된 아이템(item)들을 지지하기 위한 적어도 하나의 위치 기준 데이터로서, 자율 수송 차량의 이동 레인(travel lane)에 인접하게 장착되는, 적어도 하나의 위치 기준 데이터;
적어도 하나의 자율 수송 차량에 장착된 적어도 하나의 센서로서, 적어도 하나의 위치 기준 데이터를 감지하고, 적어도 하나의 위치 기준 데이터 각각이 감지되는 때 존재 신호(presence signal)를 출력하도록 구성된, 적어도 하나의 센서; 및,
상기 존재 신호를 수신하고 상기 존재 신호에 기초하여 이동 경로를 따른 자율 수송 차량의 결정된 위치를 검증하도록 구성된, 콘트롤러;를 포함하는, 자율 수송 차량의 위치 결정용 엔코더. - 제 17 항에 있어서, 적어도 하나의 위치 기준 데이터는 저장 선반의 아이템 지지부들을 포함하는, 자율 수송 차량의 위치 결정용 엔코더.
- 제 17 항에 있어서, 적어도 하나의 위치 기준 데이터 각각 사이의 간격은 자율 수송 차량의 위치의 점증적인 결정(incremental determination)이 이루어지게 하는, 자율 수송 차량의 위치 결정용 엔코더.
- 제 17 항에 있어서, 적어도 하나의 위치 기준 데이터 사이의 간격은 자율 수송 차량 위치의 절대적인 결정(absolute determination)이 이루어지게 하는, 자율 수송 차량의 위치 결정용 엔코더.
- 제 17 항에 있어서, 콘트롤러는, 자율 수송 차량의 위치를 검증하도록, 위치 기준 데이터가 감지되는 때의 자율 수송 차량의 위치를 감지된 위치 기준 데이터의 미리 결정된 위치와 비교하도록 구성되는, 자율 수송 차량의 위치 결정용 엔코더.
- 제 17 항에 있어서, 콘트롤러는, 위치 기준 데이터가 감지되는 때의 자율 수송 차량의 위치와 감지된 위치 기준 데이터의 미리 결정된 위치가 일치할 때, 자율 수송 차량의 위치를 업데이트하도록 구성되는, 자율 수송 차량의 위치 결정용 엔코더.
- 제 17 항에 있어서, 콘트롤러는, 위치 기준 데이터가 감지되는 때의 자율 수송 차량의 위치와 감지된 위치 기준 데이터의 미리 결정된 위치가 일치하지 않을 때 발생된 존재 신호를 무시하도록 구성되는, 자율 수송 차량의 위치 결정용 엔코더.
- 제 17 항에 있어서, 자율 수송 차량은 적어도 하나의 휘일 엔코더(wheel encoder)를 구비하고, 콘트롤러는 휘일 엔코더(wheel encoder)로부터 정보를 얻도록, 그리고 상기 휘일 엔코더 정보로부터 그리고 자율 수송 차량의 이전에 결정된 위치에 기초하여 자율 수송 차량의 평가된 위치를 결정하도록 구성되는, 자율 수송 차량의 위치 결정용 엔코더.
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