JP5297765B2 - 台車搬送作業計測システム - Google Patents
台車搬送作業計測システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5297765B2 JP5297765B2 JP2008280450A JP2008280450A JP5297765B2 JP 5297765 B2 JP5297765 B2 JP 5297765B2 JP 2008280450 A JP2008280450 A JP 2008280450A JP 2008280450 A JP2008280450 A JP 2008280450A JP 5297765 B2 JP5297765 B2 JP 5297765B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tag
- wheel
- unit
- carriage
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)
- Time Recorders, Dirve Recorders, Access Control (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
以下、本発明の実施形態に係る台車搬送作業計測システムについて、図面を参照して説明する。図1は第1の実施形態に係る台車搬送作業計測システムを示し、図2、図3はタグの検知信号を示す。台車搬送作業計測システム1は、図1に示すように、台車10の搬送作業領域に複数設置された位置座標を有する位置タグ2と、この位置タグ2の位置情報を通信により読み取る台車10に設置されたタグ読取部3とを備えて台車10の動作情報、すなわち、その移動と移動速度、停止、移動経路の要所々々における通過時刻や滞留時間などの情報を取得する計測システムである。台車10の動作情報は、台車10を用いる搬送作業の効率改善等に供される。
図4は第2の実施形態に係る台車搬送作業計測システムを示し、図5(a)(b)(c)はタグ検知信号の一例を示す。本実施形態は、第1の実施形態における台車搬送作業計測システム1において、図4に示すように、さらに、荷物12の存在有無の情報を取得して台車10の動作情報として出力するようにしたものである。すなわち、本実施形態のタグ読取部3は、一定の制御周期のもとで、位置タグ2および車輪タグ4に加え、台車10に搭載される荷物12に設置された荷物タグ12a,12bなどを検知すべく下方、車輪11、および上方に向けて電波を照射して、これらのタグからの電波を受信するタグ読取動作を行う。いずれかのタグを検知すると、その情報を送信部6を介して外部に送出する。照射用の電波として、指向性の少ないアンテナを用いればよい。また、位置タグ2、車輪タグ4、荷物タグ12a,12bなどの各タグは、タグの基本機能として、互いに識別可能とされている。
図6は第3の実施形態に係る台車搬送作業計測システムを示し、図7(a)(b)(c)はタグ検知信号の一例を示す。本実施形態は、第1または第2の実施形態における台車搬送作業計測システム1において、図6に示すように、さらに、判定用車輪タグ41と、判定用遮蔽部51とを備えて車輪11の回転方向Rを検知するようにしたものである。すなわち、台車搬送作業計測システム1は、車輪タグ4を設置した車輪11に設置された判定用車輪タグ41と、台車10に固定され判定用車輪タグ41の周回軌道を遮蔽して判定用車輪タグ41がタグ読取部3によって車輪タグ4とは異なる周期によって検知されるようにする判定用遮蔽部51と、現在の検知情報と比較して回転方向の判定に用いる直前の検知情報を記憶するための記憶部80と、を備えている。
図8は第4の実施形態に係る台車搬送作業計測システムを示し、図9(a)(b)(c)はタグ検知信号の一例を示す。本実施形態は、第3の実施形態における判定用遮蔽部51を遮蔽部5と共通にしたものである。すなわち、本実施形態における判定用車輪タグ41は、車輪11において、車輪タグ4が配置されている半径上とは異なる半径上に配置し、車輪タグ4の検知信号と判定用車輪タグ41の検知信号の時間変化の位相を異ならせることにより、車輪11の回転方向を判定する。両半径の成す角度θは、0゜<θ<180゜であればよいが、90゜が好適である。本実施形態では、θ=90゜とされている。
図11は第5の実施形態に係る台車搬送作業計測システムを示す。本実施形態は、第1乃至第4のいずれかの実施形態の台車搬送作業計測システム1において、台車10の旋回速度を算出するようにしたものである。すなわち、本実施形態の台車搬送作業計測システム1は、台車10は左右に車輪11を有し、車輪タグ4および遮蔽部5(不図示)を左右の車輪11のそれぞれに対して設置している。また、演算部8は、左右の車輪タグ4に関する各検知情報に基づいて算出した左右の車輪11の回転速度の差分により台車10の旋回速度を算出する。なお、図中の車輪11aは操舵輪である。本実施形態の台車搬送作業計測システム1によれば、安価かつ容易に、旋回速度と方向を判定することができる。
図12は第6の実施形態に係る台車搬送作業計測システムを示す。本実施形態は、第1乃至第4のいずれかの実施形態の台車搬送作業計測システム1において、より多くの情報を用いて、移動速度を計測するようにしたものである。すなわち、本実施形態の台車搬送作業計測システム1は、台車10は前後左右に車輪11,11aを有し、車輪タグ4および遮蔽部5(不図示)が前後左右の車輪11,11aのそれぞれに対して設置され、演算部8は、前後左右の車輪タグ4に関する各検知情報に基づいて台車10の旋回速度および移動速度を算出する。なお、図中の車輪11aは操舵輪である。本実施形態の台車搬送作業計測システム1によれば、より多くの情報を用いるので、スリップや検出不良などの外乱に対しても安定的に、移動速度を計測することができる。例えば、移動速度を、各車輪から求めた移動速度の平均値によって代表することができる。
図13は第7の実施形態に係る台車搬送作業計測システムを示す。本実施形態の台車搬送作業計測システム1は、第1乃至第6のいずれかの実施形態において、タグ読取部3が各タグ4を電波によって読み取るかまたは検知する際に、タグ読取部3と車輪タグ4または判定用車輪タグ41(不図示)の間におけるタグ読取用電波の経路を確保するための電波反射板31を台車10備えている。本実施形態の台車搬送作業計測システム1によれば、タグ読取部3の電波を発信する部分30が複数の車輪タグ4に対する指向角φや距離を確保できない場合であっても、安価かつ容易に読取可能となる。
2 位置タグ
3 タグ読取部
4 車輪タグ
5 遮蔽部
6 送信部
7 受信部
8 演算部
9 記録部(または通信部)
10 台車
11,11a 車輪
12 荷物
12a,12b 荷物タグ
31 電波反射板
41 判定用車輪タグ
51 判定用遮蔽部
Claims (5)
- 台車の搬送作業領域に複数設置された位置座標を有する位置タグと、この位置タグの位置情報を通信により読み取る台車に設置されたタグ読取部とを備えて台車の動作情報を取得する台車搬送作業計測システムにおいて、
前記台車の車輪に設置され前記タグ読取部によってその存在が検知される車輪タグと、
前記台車に固定され前記車輪タグの周回軌道を遮蔽して前記車輪タグが前記タグ読取部によって連続的に検知されるのを防止する遮蔽部と、
前記台車に設置され前記タグ読取部が出力する前記位置タグからの位置情報および前記車輪タグを検知した旨の検知情報を前記台車の動作情報として該台車外部に送信する送信部と、
前記台車の外部にあって前記送信部から送信された情報を受信する受信部と、
前記受信部が受信した検知情報の出現頻度に基づいて前記台車の移動速度を算出する演算部と、
前記演算部による算出結果を含む前記台車の動作情報を記録する記録部または前記動作情報を外部に送出する通信部と、
前記車輪タグを設置した車輪に設置された判定用車輪タグと、
前記台車に固定され前記判定用車輪タグの周回軌道を遮蔽して前記判定用車輪タグが前記タグ読取部によって前記車輪タグとは異なる位相または異なる周期によって検知されるようにする判定用遮蔽部と、を備え、
前記判定用車輪タグが前記タグ読取部によって検知され、前記検知した旨の検知情報が前記送信部によって送信されると共に前記受信部によって受信され、
前記演算部は、前記車輪タグおよび前記判定用車輪タグに関する検知情報の出現順序に基づいてこれらのタグが設置された車輪の回転方向を算出することを特徴とする台車搬送作業計測システム。 - 前記タグ読取部は、前記台車に搭載される荷物に設置された荷物タグから少なくとも荷物の存在情報を取得して前記台車の動作情報として出力することを特徴とする請求項1に記載の台車搬送作業計測システム。
- 前記台車は左右に車輪を有し、前記車輪タグおよび前記遮蔽部が前記左右の車輪のそれぞれに対して設置され、
前記演算部は、前記左右の車輪タグに関する各検知情報に基づいて算出した左右の車輪の回転速度の差分により前記台車の旋回速度を算出することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の台車搬送作業計測システム。 - 前記台車は前後左右に車輪を有し、前記車輪タグおよび前記遮蔽部が前記前後左右の車輪のそれぞれに対して設置され、
前記演算部は、前記前後左右の車輪タグに関する各検知情報に基づいて前記台車の旋回速度および移動速度を算出することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の台車搬送作業計測システム。 - 前記タグ読取部は前記各タグを電波によって読み取るかまたは検知するものであり、前記タグ読取部と前記車輪タグまたは判定用車輪タグの間におけるタグ読取用電波の経路を確保するための電波反射板を前記台車に備えたことを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか一項に記載の台車搬送作業計測システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008280450A JP5297765B2 (ja) | 2008-10-30 | 2008-10-30 | 台車搬送作業計測システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008280450A JP5297765B2 (ja) | 2008-10-30 | 2008-10-30 | 台車搬送作業計測システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010108312A JP2010108312A (ja) | 2010-05-13 |
JP5297765B2 true JP5297765B2 (ja) | 2013-09-25 |
Family
ID=42297689
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008280450A Expired - Fee Related JP5297765B2 (ja) | 2008-10-30 | 2008-10-30 | 台車搬送作業計測システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5297765B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TWI619660B (zh) * | 2010-12-15 | 2018-04-01 | 辛波提克有限責任公司 | 具有自動運輸機器位置感測的儲存與取出系統及其操作方法 |
US9008884B2 (en) | 2010-12-15 | 2015-04-14 | Symbotic Llc | Bot position sensing |
JP6270456B2 (ja) * | 2013-12-17 | 2018-01-31 | 株式会社東芝 | 配達物登録システム及び登録方法 |
JP6552744B2 (ja) * | 2017-02-03 | 2019-07-31 | 日本パレットレンタル株式会社 | 搬送対象物特定システム、搬送対象物特定方法及び搬送対象物特定プログラム |
CN113255385B (zh) * | 2021-06-22 | 2023-02-03 | 东莞盟大集团有限公司 | 一种托盘识别方法、装置、托盘识别设备及存储介质 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000309270A (ja) * | 1999-04-26 | 2000-11-07 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 一軸独立車輪台車のフェイルセーフ機構 |
JP2002132886A (ja) * | 2000-10-23 | 2002-05-10 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | ショッピングカートシステム |
JP4332363B2 (ja) * | 2003-04-03 | 2009-09-16 | 株式会社バンテック | 計測装置 |
US7782183B2 (en) * | 2004-12-06 | 2010-08-24 | Nxp B.V. | System, data carriers, reader and method for determining the peripheral wheel speed and distance |
JP2006195798A (ja) * | 2005-01-14 | 2006-07-27 | Ntn Corp | 無線タグ使用センサシステム |
JP2007127234A (ja) * | 2005-11-07 | 2007-05-24 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 無線タグを用いた状態検出装置 |
JP2007320705A (ja) * | 2006-05-31 | 2007-12-13 | Toyota Industries Corp | 搬送装置のicタグ読み取り装置 |
-
2008
- 2008-10-30 JP JP2008280450A patent/JP5297765B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010108312A (ja) | 2010-05-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6072307B2 (ja) | 列車位置検知装置 | |
JP5297765B2 (ja) | 台車搬送作業計測システム | |
US10267907B2 (en) | Radar apparatus and radar state estimation method | |
US20090128139A1 (en) | Magnet position locator | |
US8299959B2 (en) | Apparatus and imaging method with synthetic aperture for determining an incident angle and/or a distance | |
KR101236900B1 (ko) | 차량의 운동 상태를 결정하는 방법 및 장치 | |
US9505420B2 (en) | Train control system | |
KR101041255B1 (ko) | 자기부상열차용 무접촉 지상 열차위치 및 속도검출장치 및 그 방법 | |
US20150097412A1 (en) | Determing an activity of a mobile machine | |
CN202929482U (zh) | 基于感应无线技术的自动寻迹定位车系统 | |
CN105651280A (zh) | 一种矿井无人电机车组合定位方法 | |
CN107958278A (zh) | 基于rfid的位置检测系统及检测方法 | |
JP6615625B2 (ja) | 無線タグ通信装置 | |
JP6438898B2 (ja) | 採鉱機位置トラッキングおよびマッピング | |
TWI354102B (en) | Method and arrangement for determining rotational | |
CN108958269A (zh) | 一种惯导磁条混合导航agv系统 | |
JP6074322B2 (ja) | 速度計測装置 | |
CN107110952A (zh) | 位置检测系统 | |
JP2006195798A (ja) | 無線タグ使用センサシステム | |
JP2009073397A (ja) | 列車位置検知装置および移動無線機 | |
US9047522B1 (en) | Utilization of motion and spatial identification in mobile RFID interrogator | |
JP2009014655A (ja) | 目標高度計測方法、目標高度計測方式及びレーダ装置 | |
CN102419179A (zh) | 一种移动机器人定位及行驶轨迹记录的方法与装置 | |
CN210210406U (zh) | 一种循迹机器人 | |
JP2010014440A (ja) | リーダライタ、及び物品位置検出システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110617 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20120112 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130322 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130326 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130517 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130611 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130617 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |