CN105189313B - 存储和检索系统车接口 - Google Patents

Abstract

一种自动化存储和检索系统，包括至少一个自主车，其用于在系统内传递有效载荷，并包括通信器；多级存储结构，每个层级允许所述至少一个自主车的穿过；至少一个登记站，被设置在每个层级上的预定位置处并被配置成与所述通信器通信以至少接收车识别信息；以及控制器，与所述至少一个登记站通信并被配置成接收所述至少车识别信息，并且进行将所述至少一个自主车识别为与所述至少一个识别站中的相应的一个相对应的层级或者将所述至少一个自主车从系统撤消登记中的至少一个，其中，所述控制器实现所述至少一个自主车到所述层级上的预定车空间中的引入。

Description

存储和检索系统车接口

相关申请的交叉引用

本申请是2013年3月14日条的美国临时专利申请号61/783,828、2013年3月13日提交的美国临时专利申请号61/780,363以及2013年3月15日提交的美国临时专利申请号61/798,282的非临时申请并要求其权益，这些申请的公开被整体地通过引用结合到本文中。

技术领域

示例性实施例一般地涉及材料搬运，并且更特别地涉及材料搬运系统内的自主车（rover）。

背景技术

诸如在仓库环境中的自动化存储和检索系统可使用自主车辆（vehicle）/车来将项目置于存储中和从存储中检索那些项目。在自动化存储和检索系统包括多个层级的情况下，一般地通过沿着连接不同层级的上下坡道驾驶车辆或者通过使用叉式起重机或升降机将自主车辆/车提升至每个层级来使自主车辆/车到达每个层级。

另外，当在存储和检索系统中操作时，自主车辆/车的位置必须是已知的。这些车辆的位置一般地是使用类似于GPS的系统、光学系统和射频系统来确定的。

能够向和从存储和检索系统的每个层级容易地运输自主车辆/车将是有利的。提供自主车辆/车在自动化存储和检索系统中的登记和自主车辆/车从自动化存储和检索系统的撤消登记也将是有利的。向缺少任何先前的定位数据的自主车辆/车提供定位数据将是进一步有利的。

诸如自动化存储和检索系统之类的材料搬运系统将存储项目循环到自动化仓库或货站的存储阵列中的存储位置（例如，存储架的架子）。当与常规存储架（其中存储位置被固定在架子的预定位置处）相比时，由于每个潜在存储位置的较高使用率，具有动态分配存储位置的存储架可预期将在自动化存储和检索的寿命/期限期间经受较高次数的载荷循环。常规存储结构一般地已经忽视了疲劳问题，并且在有限的程度上，疲劳载荷已被结合到常规存储结构的设计中，此类载荷看起来与结构上的总存储载荷有关而不是从自动化加载（例如来自自动化材料搬运机的载荷，其具有穿过存储结构的各种有效载荷或有效载荷传递动作）。

并且，常规自动化存储和检索系统可在地震或可能引起存储项目移动的其它事件之后提供项目的扫描。可使用自动化来确定受影响存储项目的位置，使得项目可以被移动至其正确位置。一般地，完成此扫描是为了在自动化存储和检索系统由于地震或其它事件而关闭时促进自动化存储和检索系统的恢复。

具有一种结合了相对于自动化存储和检索系统的从自动化加载的疲劳考虑的存储结构将是有利的。具有一种促进在地震或可引起存储项目移动的其它事件之后保持操作的存储结构也将是有利的。

自主车辆/车可包括储能单元，其在初次使用之前和在使用期间（诸如当在耗尽时进行再充电时）要求充电。

具有一种用于对自主车辆/车的储能单元充电的充电系统将是有利的。在自主车辆/车可能正在传递材料的情况下或者在自主车辆/车可能位于的任何位置对自主车辆/车的储能单元进行充电也将是有利的。

附图说明

在结合附图进行的以下描述中解释了公开实施例的前述方面及其它特征，在所述附图中：

图1是根据公开实施例的各方面的自动化存储和检索系统的示意图；

图2A、2B和2C是根据公开实施例的各方面的图1的自动化存储和检索系统的各部分的示意图；

图3是根据公开实施例的各方面的图1的自动化存储和检索系统的一部分的示意图；

图4是根据公开实施例的各方面的图1的自动化存储和检索系统的一部分的示意图；

图5是根据公开实施例的各方面的车提升模块的一部分的示意图；

图6是根据公开实施例的各方面的流程图；

图7、8A和8B是根据公开实施例的各方面的自动化存储和检索系统的存储架的一部分的示意图；

图9A-9D是根据公开实施例的各方面的车行进导轨的示意图；

图10是根据公开实施例的各方面的自动化存储和检索系统的一部分的示意图；

图11是根据公开实施例的各方面的车行进导轨安装架的示意图；

图12、13和14是根据公开实施例的各方面的自动化存储和检索系统的一部分的示意图；

图15、16A-16C、17A-17B和18是根据公开实施例的各方面的合规街扩的各部分的示意图；

图19A-19C是根据公开实施例的各方面的车充电接点的示意图；

图20是根据公开实施例的各方面的自主车充电系统的示意图；

图21是根据公开实施例的各方面的示例性充电站的示意图；

图22A-22C是根据公开实施例的充电系统的示例性实施方式的示意图；

图23是根据公开实施例的各方面的充电系统的示例性实施方式的示意图；

图24是根据公开实施例的各方面的充电系统的示例性实施方式的示意图；

图25是根据公开实施例的各方面的充电系统的示例性实施方式的示意图；

图26A和26B是根据公开实施例的各方面的示例性的一组充电座的示意图；

图27图示出根据公开实施例的各方面的用于自主车的不同充电模式；

图28是根据公开实施例的各方面的用于控制自主车充电系统的控制系统的示意图；

图29是根据公开实施例的各方面的使用可运输充电器的系统的示意图；

图30是根据公开实施例的各方面的使用可运输充电器的系统的示意图；

图31是根据公开实施例的各方面的自主车充电系统的示意图；以及

图32是根据公开实施例的各方面的流程图。

具体实施方式

图1是根据公开实施例的各方面的自动化存储和检索系统的示意图。虽然将参考附图来描述公开实施例的各方面，但应理解的是可以以许多形式来体现公开实施例的各方面。另外，可以使用任何适当尺寸、形状或类型的元件或材料。

根据公开实施例的各方面，自动化存储和检索系统100可在零售配送中心或仓库中操作以例如针对诸如在2011年1 12月15日提交的美国专利申请号13/326,674中描述的那些之类的外壳（case）单元履行从零售店接收到的订单，该申请的公开被整体地通过引用结合到本文中。

自动化存储和检索系统100可包括馈入和馈出传递站170、160、输入和输出垂直提升模块150A、150B（一般地称为提升模块150）、车提升模块190、存储结构130以及许多自主车110。存储结构130可包括自主车登记站130R（在本文中称为登记站130R）和用于存储架模块的多个层级130L。每个存储层级130L包括存储空间130S和存储或拾取走廊（aisle）130A（具有车行进表面，如下面将描述的），其例如提供对存储空间130S和车110在其上面在各存储层级130L上行进的传递甲板130B的访问（access）以用于在存储结构130的任何存储空间130S（例如，设置在位于拾取走廊130A的一侧或多侧的存储架子130SH上面）和提升模块150的任何架子之间传递外壳单元。存储走廊130A和传递甲板130B还被配置成允许车110穿过存储走廊130A和传递甲板130B以便将外壳单元放置到拾取库存中并检索被订购外壳单元。

车110可以是能够遍及整个存储和检索系统100承载和传递外壳单元的任何适当的自主车辆。在一个方面，车110可以是自动化的独立（例如自由行驶）车。仅仅出于示例性目的，在2011年12月15日提交的美国专利申请号13/326,674；2010 4月9日提交的美国专利申请号12/757,312；2011年12月15日提交的美国专利申请号13/326,423；2011年12月15日提交的美国专利申请号13/326,447；2011年12月15日提交的美国专利申请号13/326,505；2011年12月15日提交的美国专利申请号13/327,040；2011年12月15日提交的美国专利申请号13/326,952；2011年12月15日提交的美国专利申请号13/326,993中可以找到车的适当示例，该申请的公开被整体地通过引用结合到本文中。车110可被配置成在存储结构130的一个或多个层级中将诸如上述零售商品之类的外壳单元放置到拾取库存中，并且然后选择性地检索被订购外壳单元以便将被订购外壳单元装运到例如商店或其它适当位置。每个车110可包括控制器110C和通信器110T。

车110、垂直提升模块150、车提升模块190和存储和检索系统100的其它适当特征可通过例如任何适当的网络180被例如一个或多个中央系统控制计算机（例如控制服务器）120控制。网络180可以是使用任何类型和/或书面的通信协议的有线网络、无线网络或无线和有线网络的组合。在一个方面，控制服务器120可包括基本上同时地运行的程序（例如系统管理软件）的集合以用于自动化存储和检索系统100的基本上自动控制。基本上同时运行的程序的集合可被配置成管理存储和检索系统100，其仅仅出于示例性目的而包括控制、调度以及监视所有活动系统部件的活动、管理库存清单（例如哪些外壳单元被输入和被去除及外壳单元被存储在哪里）和拾取面（例如可作为一个单元挥动的一个或多个外壳单元），并与仓库管理系统2500对接以及以任何适当方式监视和跟踪每个存储层级130L处的车110的输入和去除（即登记和撤消登记）。

参考图2A，根据公开实施例的各方面示出了自动化存储和检索系统100的一部分。存储结构130可包括可被一个或多个相应车提升机190A-190n访问的一个或多个模块化车空间200A-200n。如下面将更详细地描述的，每个车提升机190可具有进入/离开站，其与例如在存储结构130的每个层级130L上的传递甲板130B通信以用于自动地向和从每个存储层级130L传递车110（例如以填充模块化车空间200A-200n中的每一个）而独立于车有效载荷运输且独立于外壳单元到存储结构130的引入和从存储结构130的去除。

自动化存储和检索系统100可被组织成实现（一个或多个）模块化车空间200A-200n。例如，还参考图2B，在一个方面，自动化存储和检索系统100和存储结构130可被结构化为一个或多个存储模块270A-270n，其中，每个存储模块270A-270n包括存储结构层级130L（例如具有拾取走廊130A、存储空间130S、传递甲板130B和登记站130R）、垂直提升模块150、车提升模块190和传递站160、170。在一个方面，存储模块270A-270n可以是单独模块，其中，例如，车110的操作可被局限于存储模块270A-270n和车110被放置在其中已进行操作点的模块化车空间200A-200n（例如限定在各存储模块内）。在其它方面，存储模块270A-270n可被相互耦接或者另外连接而形成自动化存储和检索系统100，使得车110可在存储模块270A-270n和/或模块化车空间200A-200n之间穿行。例如，一个车提升模块可以向一个或多个存储模块270A-270n提供车。车110还可被用一个车提升模块输入到存储结构130中并用不同的车提升模块从存储结构去除。在其中存储模块270A-270n被相互连接的其它方面，车110可被局限于在存储结构的一个或多个区域中的操作，诸如在其中移入车110以用于操作的模块化处空间200A-200n，或者局限于其中对车进行再分配的车空间200A-200n。

在一个方面，存储模块270A-270n可具有垂直边界VB和/或水平边界HB，其将每个存储模块270A-270n分离。在其它方面，存储结构130的每个层级130L可具有垂直交错的边界，使得存储模块270A-270n相互垂直地重叠（参见图2B中的存储模块270C及垂直交错边界VB和VSB）。每个存储模块270A-270n可定义相应的一个或多个模块化车空间200A-200n，并且如上所述，可包括一个或多个车提升模块190A-190n，使得可在存储模块270A-270n的每个存储层级130L处提供车110的进入和离开。在一个方面，还参考图2C，存储模块的每个层级130L可定义二维模块化车空间2DRS，而在其它方面，作为一个单元的存储模块可定义三维模块化车空间3DRS。在其它方面，可以任何适当方式且用每个存储模块内和/或多个存储模块之间的任何适当边界来定义（一个或多个）模块化车空间。例如，一个或多个存储层级130L和/或存储模块270A-270n的一个或多个存储层级的各部分可定义三维模块化车空间。车110从么给存储模块270A-270n的进入和离开可被从存储结构130内的外壳单元输入/输出解耦。如下面将更详细地描述的，车提升模块190-190n可例如以任何适当方式（例如，有线、无线等）与控制器120通信以便随着每个车转到例如车提升模块190A-190n和从其转走而对每个车进行登记（在进入使）和撤消登记（在离开时）。

在一个方面，存储模块270A-270n和/或模块化车空间200A-200n中的每一个可与车安全区一致（例如，其中可对车110进行检疫/隔离和/或移动至车提升模块190以便从存储结构130去除的区）。在其它方面，每个模块化车空间200A-200n和/或存储模块270A-270n可具有指定或预定区域，其在模块化车空间200A-200n和/或存储模块270A-270n内定义车安全区或人访问区。在例如题为“Automated Storage and Retrieval Structure withIntegral Secured Personnel Access Zones and Remote Rover Shutdown”且在2013年3月13日提交的美国临时专利申请号61/794,065中可以找到人员访问区的适当示例，其公开被整体地通过引用结合到本文中。

参考图3和4，可以将一个或多个车提升模块190与一个或多个存储层级130L的传递甲板130B对接。可将车提升模块190与传递甲板130B之间的接口设置在传递甲板130B的预定位置处，使得车110到每个传递甲板130B的输入和离开基本上被从自动化存储和检索系统100的吞吐量（例如，每个传递甲板处的车100的输入和输出不影响吞吐量）解耦。在一个方面，车提升模块190可与驱驰（spur）或集结区130B1-130Bn（例如，车装载平台）对接，其被连接到用于每个存储层级130L的传递甲板130B的一部分或形成其一部分。在其它方面，车提升模块190可基本上直接地与传递甲板130对接。应注意的是传递甲板130B和/或集结区130B1-130Bn可在提升模块接口处包括任何适当的障碍物，其基本上防止车110驶离传递甲板130B和/或集结区130B1-130Bn。在一个方面，该障碍物可以是可移动障碍物320，其可以在用于基本上防止车110驶离传递甲板130B和/或集结区130B1-130Bn的展开位置与用于允许车110在车提升模块190的提升平台310与传递甲板130B和/或集结区130B1-130Bn之间穿行的缩回位置之间移动。

除向和从存储结构130输入或去除车110之外，在一个方面，每个车提升模块190还可在不将车110从存储结构130去除的情况下在存储层级130L之间运输车110。控制器120可利用车提升模块120来实现车平衡，其中，通过车110从存储结构130外面到预定存储层级130L中的引入、车110从存储结构130的去除和/或在没有将车110从存储结构130去除的情况下的车110在存储层级130L之间的传递来平衡存储层级130L之间的工作载荷。应注意的是在一个方面，用车提升模块190进行的车110在不同存储层级130L之间的传递是独立于车有效载荷传递而执行的（例如，外壳单元/拾取面在被使用车提升模块在存储层级之间传递时未被设置在车上面）。在其它方面，车110可在被使用车提升模块在存储层级之间传递的同时承载有效载荷。

仅仅出于示例性目的，每个车提升模块190可包括基本上刚性框架300和被可移动地耦接到框架300的提升平台310。框架300可具有用于允许提升平台310在存储层级130L之间移动的任何适当配置。车提升模块190可包括任何适当的驱动系统190M，其被耦接到提升平台310以便促使提升平台在存储层级130L之间的箭头Z（图3）的方向上移动。

还参考图5，提升平台310包括框架310F，其形成车支撑体510，该车支撑体510具有用于允许车110向和从车支撑体510穿行的至少一个开口520。框架310F可具有任何适当配置，并且可被以任何适当方式可移动地耦接到框架300和驱动系统190M。框架310F与框架300之间的活动耦接还可包括任何适当的引导构件以基本上防止提升平台在X-Y平面（图3）中的移动。出于示例性目的，框架310F还可包括一个或多个围栏500-503，其基本上围绕车支撑体510以便基本上防止车110在例如车110的运输期间驶离或者另外离开提升平台310。围栏500-503终端 至少一个可被可移动地安装到框架以便允许车110在车支撑体510与例如传递甲板130B（和/或集结区130B1-130Bn）之间穿行。在一个方面，框架310F包括第一末端310E1和被从第一末端310E1纵向地分离的第二末端310E2。车110可沿着纵轴LA行进到提升平台和驶离提升平台，使得位于第一和第二末端310E1 310E2处的围栏500、501中的一个或多个可以在用于允许车110进入或离开提升平台310的第一位置与用于将车保持在提升平台310上面的第二位置之间移动。围栏501可同样地可枢转以允许将车110从例如仓库的底板（或其它“地面”层级）装载到提升平台310上或将车110从提升平台310去除。在其它方面，可以通过车的横向侧面之类的任何适当方式将车110装载在提升平台上面。

再次地参考图4，可以任何适当的方式向车提升模块190提供维护访问。在一个方面，维护平台450P可位于车提升模块190的一侧或多侧。在一个方面，维护平台可形成车提升模块190的一部分。维护平台450P可被安装到各框架450F1、450F2，其可被一个或多个耦接构件450M耦接在一起。框架450F1、450F2具有维护平台450P被安装到的支撑柱450（在图4中仅示出了其中的某些）。可闭合围栏或其它可去除障碍物410可被耦接到邻近于每个维护平台450P的框架。还可例如在地面层级处提供门450T，其在例如通过将围栏501枢转到放下位置而被打开时允许车110被从提升平台310装载和卸载，使得车110可以通过枢转未来横穿到车支撑体510上面。在其它方面，可提供用于以任何适当方式将车装载到提升平台上面的访问。

在一个方面，车提升平台310可包括登记站130R，其具有用于识别哪个车110被设置在提升平台310上面的任何适当非接触读取器。例如，参考图5，可将诸如射频、电感、电容、磁性、光学或其它适当的非接触式读取器或扫描仪之类的一个或多个读取器575设置在提升平台310上的任何适当位置处以用于从设置在车110上的通信器110T读取数据。通信器110T可包括用于提供车110的识别信息的任何适当光学、射频、电感、电容、磁性或其它非接触式标记。车110的身份可被登记站130R以任何方式传送到例如控制服务器120的车帐户（或其它适当的跟踪/记录保持单元）以用于哪些车110正被引入自动化存储和检索系统100或从其去除的自动验证和跟踪。控制器120还可以以任何适当方式将从登记站130R获得的车位置信息用于控制车110（例如向车发布适当命令）。控制器120可保持记录，该记录包括指示车被插入哪些存储层级并从其去除的数据，并且包括用于重新计算用于在车被引入到一存储层级或从其去除之后仍留在该存储层级上面的车的交通模式和任务分配的控制软件。在其它方面，可在例如与车提升模块190的各接口处将登记站130R设置在传递甲板130B和/或集结区130B1-130Bn（图3）上面。

再次参考图1，可能期望任何车110具有在存储结构130内的基本上任何位置处开始操作的能力。为此，以基本上自主的方式确定车起始位置是有利的。在一个方面，可将（一个或多个）登记站130R遍及存储结构130分布，以便为缺少车预先定位数据的车110提供足够的位置数据，使得车控制器110C能够确定车在自动化存储和检索系统100内的什么位置（图6，方框700）。登记站130R可为车110提供位置和/或自动登记系统以允许进行针对例如车冷启动（其中车缺少预先定位数据）的车的开始、偏移以及更新登记和在遍及整个结构的任何期望位置处的始点移入/提取更新。可在存储结构130的参考系（例如，全局三维参考空间，在其它方面，全局参考空间可具有任何适当数目的维度）内映射每个登记站130R的位置。应注意的是当车110和登记站对接时，车正在与之对接的登记站的位置被发送到车110和控制器120两者以使得能够实现自主车控制和由控制器120进行的车控制中的一个或多个。

存储结构130、传递甲板130B以及拾取走廊130A可布置有任何适当的车进入、离开特征，诸如车提升模块190或用于促进每个存储层级130L上面的始点的物理引入和提取的任何其它结构特征（例如端口、开口、平台）。在一个方面，登记站130R可以以与上文相对于车提升模块190所述的基本上类似的方式位于特定进入/离开站处并与之相关联。登记站130R可被初始化并用任何适当的控制器、诸如控制服务器120（图6，方框710）映射到存储三维参考空间。每个登记站130R可与在到登记130R的预定接近度和/或取向内的（一个或多个）车110（其可能缺少始点预先定位数据）（图6，方框720）对接或者另外与之通信。在一个方面，车110可与登记站130R通信以便为车110提供位置数据，其中，车缺少预先定位数据（图6，方框731），使得车110可执行存储和检索操作（图6，方框732）。如上所述，登记站130R还可在车引入和提取点（诸如车提升模块190）处被用来告知车110哪些车110正在被插入或取走。在另一方面，登记站130可从车110收集数据（图6，方框730）并将该数据发射到控制器120（图6，方框710），其中，该数据可足以用于向控制器120的自主车登记（图6，方框750）（即数据可提供车在自动化存储和检索系统100的全局三维参考空间中的唯一车标识和位置）。这允许控制器120实现车到例如可与全局三维参考空间有关的模块化车空间200A-200n（图2A）中的引入。相反地，可执行车110提取，使得当车离开存储结构130时，车被以与上文所述的类似的方式从自动化存储和检索系统撤消登记（图6，方框751）。车登记和撤消登记可自动地用引入或提取信息（例如哪个车110正在被插入或去除及在什么存储层级130L上面）来更新系统软件以及自动地检查自动化存储和检索系统100的其它配置设置。

应注意的是可在存储结构130内的任何适当位置处提供登记站130R，诸如垂直提升150站、拾取走廊130A与传递甲板130B之间的接口以及在沿着传递甲板130B和/或拾取走廊130A的适当间隔处。在一个方面，登记站130R还可充当测距更新（例如，该车具有预先定位数据），其中，登记站130R向车110提供定位数据以更新或者另外修正存储结构130内的车110的位置（图6，方框733）。在一方面，可遍及整个存储结构130放置登记站130R以提供车位置的连续更新。车的通信器110T还可被配置成以任何适当的方式从登记站130R获得数据。登记站130R被车110用来在车110处于正常操作期间的情况下确定车110是否曾经需要将其本身重置。

现在参考图1、7、8A和8B，如上所述，存储结构130可包括多级存储结构，其包括堆叠存储位置阵列。每个阵列可包括车行进导轨7201A-7201n（一般地称为车导轨7201）被固定到的垂直支撑构件7200。车导轨7201可限定存储层级和运输层级。车导轨7201可形成用于车110沿着通过例如拾取走廊130A（图1）或自动化存储和检索系统的任何其它适当位置的行驶表面。车导轨7201可在车110与存储位置之间的有效载荷传递期间在例如拾取走廊130A内支撑车110。因此，车导轨7201可经受来自车110活动的静态和循环载荷，包括车向和从机架存储位置穿过拾取走廊130A、向和从存储位置传递有效载荷（其可包在架子处包括拾取面建筑物）。车导轨7201上的循环装载可产生疲劳条件，其可被沿着走廊的动态存储分布放大（如在例如2010年4月9日提交的美国专利申请号12/757,337中所述，其公开被整体地通过引用结合到本文中）。同样地，车导轨7201可包括或者另外结合与车导轨7201的任何适当预定寿命装载相对应的抗疲劳特征。该抗疲劳特征可被配置成使得在抗疲劳特征处或其周围的应力在预定值以下。

车行进导轨7201可被以任何适当方式固定到垂直支撑构件7200。在一个方面，车导轨7201可被使用任何适当的上安装架7202U和任何适当的下安装架7202L固定到垂直支撑构件。在另一方面，车导轨7201可被以与下面相对于图11所述的类似的方式用可调整安装架固定到垂直支撑构件7200。在这里，安装架7202U、7202L每个具有角铁形状（例如“L”形），但是在其它方面，安装架7202U、7202L可具有任何适当形状并由任何适当材料构成。安装架7202U、7202L可被使用任何适当的紧固件固定到垂直支撑构件7200，该紧固件包括但不限于铆钉、螺栓、夹持件、螺钉、卡扣、焊接或任何其它适当的机械和/或化学紧固件或粘合剂。车导轨7201可被以任何适当方式固定到安装架7202U、7202L，诸如以与上文在安装架7202U、7202L与垂直支撑构件7200之间所述的基本上类似的方式。

现在参考图1至9A-9D，车导轨7201中的每一个可以是例如通过诸如冷轧之类的任何适当制造过程形成的整体配置的单块构件。车导轨可被设置在拾取走廊130A的相对横向侧，并且沿着拾取走廊130A的一定长度纵向地延伸以便允许车110沿着拾取走廊130A的长度行进。车导轨7201可具有任何适当长度，使得在一个方面，车导轨7201具有与各拾取走廊130A的一定长度基本上相等的长度，而在其它方面，车导轨7201被放置成首尾相连以便跨越各拾取走廊130A的一定长度。车导轨7201可包括抗疲劳垂直剖面部分7400。该垂直剖面部分7400可具有任何适当形状，诸如具有提供静态和动态稳定性的一个或多个对称轴的闭合框区段。垂直剖面部分7400可定义或者另外包括凸缘7401、7402，其用于例如到垂直支撑构件7200和/或存储架130SH（图1）的紧固件卡合。凸缘7401、7402可分别地称为上和下凸缘。上和下凸缘7401、7402可包括抗疲劳小孔7406，诸如上述那些之类的适当紧固件通过该抗疲劳小孔7406被插入以便以任何适当方式将各安装架72028、7202L固定到车导轨7201。上凸缘401也可包括抗疲劳小孔7407，诸如上述那些之类的适当紧固件通过该抗疲劳小孔7407被插入以便以任何适当方式将存储架130SH固定到车导轨7201。

单块车导轨7201还可定义抗疲劳凸缘7403，其从垂直剖面部分7400的面7404开始延伸，并且提供在车操作期间的用于例如车110的车轮的行进/行驶和支撑表面7403S。凸缘7403可具有用于允许例如车的车轮沿着凸缘7403行进的任何适当宽度W。面7404还可包括整体车位置确定特征7405。整体车位置确定特征7405可具有任何适当形状和尺寸，使得车位置确定特征7405是抗疲劳的。在一个方面，整体车位置确定特征7405可以是在面7404中形成的小孔或突出体，其具有用于使面7404中的应力集中最小化的形状和尺寸。整体车位置确定特征7405被示为具有大体上矩形形状，但是在其它方面，整体和位置确定特征7405可具有任何适当形状。在一个方面，车110可包括用于检测车位置确定特征7405的任何适当传感器，并且基于至少所述车位置确定特征7405来确定其沿着拾取走廊130A的位置。在其它方面，可以任何适当方式确定拾取走廊内的车110的位置。在2011年12月15日提交的题为“Bot Position Sensing”的美国专利申请号13/327,035中可以找到确定车的位置的一个示例，其公开被整体地通过引用结合到本文中。

现在参考图10，自动化存储和检索系统100的一个或多个结构部件（诸如传递甲板130B、拾取走廊130A、提升模块150等）可具有运输区段，在其上面，车110以不同的弯曲、惊天和动态性质行进，使得结构部件中的一个或多个针对可引起项目在其各自存储位置内的移动的例如地震事件或其它事件（通称为地震事件）以不同的方式起作用。结构部件之间的合规接口7500可允许地震事件期间的结构部件的相对移动。合规接口7500可以在地震事件之后自对准，并且提供车110可以在不同结构部件的运输区段之间在其上面过渡。应注意的是将相对于提升模块150与传递甲板130B之间的过渡来描述合规接口7500，但应理解的是可将本文所述的接口放置在自动化存储和检索系统的任何两个结构部件之间的过渡处。例如，合规接口7500可提供拾取走廊130A和传递甲板130B中的一个或多个之间、拾取走廊130A与提升模块150A之间（例如其中，视图走廊提供对提升模块的基本上直接访问）和/或自动化存储和检索系统100的任何其它适当结构之间的过渡。

在一个方面，提升模块150（在图10中示出了其一部分）可以是模块化的。例如，每个提升模块150可包括垂直提升部分（未示出）和车接口部分150R，其可以例如以任何适当方式被配合到传递甲板130B。在一个方面，每个提升模块150可包括垂直支撑体7510。垂直提升部分（未示出）可被以任何适当方式耦合到垂直支撑体7510。车导轨7501、7501X还可被以与自动化存储和检索系统100的每个存储层级相对应的垂直间隔固定到垂直支撑体7510。车导轨7501、7501X中的每一个可基本上类似于上述车导轨7201，并且包括车行进/行驶和支撑表面7501S，然而，车导轨7501、7501X中的一个或多个可包括凹陷或切口部分7501XR，其提供用于车110的末端执行器110E伸展以便与垂直提升部分的传递架子对接以便在存储层级之间或者向存储结构130中/从其向外运输项目的间隙。车导轨7501、7501X可被设置在提升行进走廊7150T的相对横向侧，并且沿着提升行进走廊7150T的一定长度纵向地延伸。

还参考图11，车导轨7501、7501X可被以任何适当方式基本上刚性地固定到垂直支撑体7510。在一个方面，车导轨7501、7501X可通过可调整安装构件7600被可调整地固定到垂直支撑体7510。安装构件7600可允许每个相应车导轨7501、7501X的三个调整自由度。在其它方面，安装构件7600可沿着任何适当数目的线性和/或旋转轴提供各车导轨的调整。安装构件7600可允许各车导轨7501、7501X与传递甲板130B和/或车在其上面行进的其它平台对准。安装构件7600的每个调整方向可具有用于固定各方向并将车导轨7501、7501X刚性地固定到例如垂直支撑体7510的锁定机构。

在一个方面，每个安装构件7600包括第一支撑板7601，其以任何适当方式与例如垂直支撑体7510对接以便将第一支撑板7601固定到垂直支撑构件7510。第一支撑板7601可包括细长安装小孔7620，通过该细长安装小孔7620可插入紧固件以便将第一支撑板7601固定到垂直支撑体7510。第一支撑板7601可在X方向上相对于例如垂直支撑体7510或自动化存储和检索系统100的其它适当特征是可移动的。锁定构件7601A可以可释放地卡合垂直支撑体7510以便基本上防止第一支撑板7601在X方向上的移动。第二支撑板7602还可包括细长安装小孔7621并被以任何适当方式可以动地安装到第一支撑板7601，使得第二支撑板7602在Z方向上相对于第一支撑板7601可移动。锁定构件7602A可以可释放地卡合第一支撑板7601以便基本上防止第二支撑板7601在Z方向上的移动。第三支撑板7603还可包括细长安装小孔7622，并被以任何适当方式可移动地安装到第二支撑板7602，使得第三支撑板7603在Y方向上相对于第二支撑板7602（或自动化存储和检索系统100的其它适当特征）是可移动的。锁定构件7603A可以可释放地卡合第二支撑板7602以便基本上防止第三支撑板7603在Y方向上的移动。应注意的是X、Y和Z轴仅仅用于说明目的，并且第一、第二和第三支撑板7601、7602、7603可在任何适当的参考系中沿着任何适当的相应轴可移动。

现在参考图1和12-15，自动化存储和检索系统（例如车导轨7201的表面7501S、7403S和传递甲板130B的表面）的车行进/行驶表面可被用稳健且耐用的一个或多个中间或合规隔离板7700相互隔离。在图10中还在每个提升模块150导轨7501、7501X与传递甲板130B（在图中仅示出其一部分）之间示出了这些隔离板7700以便将导轨7501、7501X与传递甲板130B隔离。隔离板还可提供合规接口7500，其由被释放以提供例如传递甲板130B与提升模块150导轨7501、7501X之间的至少一个移动自由度的接头或铰接连接。如下面将描述的。合规接口7500可基本上防止自动化存储和检索系统结构元件之间的摩擦。虽然隔离板7700被视为位于导轨7501、7501X与传递甲板130B处，然而应理解的是这些隔离板7700可位于任何两个相邻车运输表面之间的任何结构接头处。合规接口500的接头元件（下面将对其进行描述）形成基本上连续且光滑的表面，车110在其上面在自动化存储和检索系统100的不同部分之间行进。

如在图12-15中可以看到的，在一个方面，隔离板7700可包括超过一个隔离板7700，使得例如每个导轨7501、7501X处的每个接口7500具有各隔离板7700。在其它方面，隔离板可以是单个单块板7800，使得导轨7501、7501X处的每个接口7500具有公共隔离板7800。隔离板7700、7800可由任何适当材料构成并具有任何适当配置。在一个方面，隔离板7700、7800和导轨7501、7501X每个可包括指状物7700F、7501F，其相互或与诸如柔性模和/或滑动板之类的其它适当结构交错，其允许板7700、7800与导轨7501、7501X之间的移动，并被配置成提供或者另外包括用于车110在硅接头7500上面通过的行驶表面。在一个方面，如在图15中可以看到的，隔离板7700、7800的指状物可包括锥形侧面7700A1、7700A2和/或锥形末端7700E或任何其它适当对准特征以帮助合规接头7500在地震事件或自动化存储和检索系统结构的其它移动之后的恢复。如可实现的，导轨7501、7501X的指状物7501F可以以与指状物7700F互补的方式成锥形以同样帮助合规接头7500在地震事件或自动化存储和检索系统结构的其它移动之后的恢复。

还参考图16A-16C，隔离板7700、7800可以是基本上刚性构件，其被耦接到运输甲板130B（或自动化存储和检索系统内的其它适当构件，诸如任何车运输表面或隔离板支撑构件或条7130M）以允许运输甲板130B与例如车导轨7501、7501X（或其它车运输/行驶表面）之间的至少一个移动自由度。在一个方面，隔离板7700、7800可被安装成提供三个或更多移动自由度（例如，X、Y、Z和/或绕着X、Y和X轴中的一个或多个的旋转）。隔离板7700、7800可被以允许隔离板7700、7800的合规移动的任何适当方式安装。在一个方面，可使用球型接头（如下面将描述的）或任何其它适当铰接接头来将隔离板7700、7800安装到任何适当的支撑表面。例如，传递甲板130B（或自动化存储和检索系统的任何其它适当结构元件）可包括狭槽或其它小孔，如下面将描述的，球被设置在其中且隔离板可被安装到球（例如因此形成球窝接头）。

隔离板7700（隔离板7800可被以与在本文中针对隔离板7700所述的基本上类似的方式安装和运行）可被以任何适当方式安装到例如诸如支撑构件7130M之类的传递甲板130B的任何适当部分。在一个方面，可用允许隔离板的枢轴移动的球接头或者另外铰接连接来将隔离板7700安装到支撑构件7130，如下面将更详细地描述的。每个隔离板7700可包括小孔711001，任何适当的紧固件711002被通过该小孔711001插入。支撑构件7130M可包括细长小孔711000A、711000B，紧固件711002通过该细长小孔711000A、711000B，使得隔离板被设置在支撑构件7130M的第一或上侧。球构件711003可被从支撑构件130M的第二或底侧放置在紧固件上，使得球构件711003位于各小孔711000A、711000B内。球构件711003可具有允许球构件711003在小孔711000A、711000B内的枢轴移动和沿着其一定长度的线性移动的任何适当直径。衬套或隔离构件711004可被插入球构件711003内以基本上防止紧固件711002与球构件711003之间电极接触并在保持构件711006被附加到紧固件以便将球构件711003保持在小孔711000A、711000B内时的球的变形。在一个方面，紧固件71002是螺钉，并且保持构件711006是螺母，而在其它方面，可使用任何适当的细长构件和保持构件，例如棒和夹持件、卡扣和/或插销。可在保持构件711006与球构件711003之间放置垫圈或其它基本上扁平或障碍性构件711005。障碍性构件711005可具有直径或者另外可大于小孔711000A、711000B的宽度，从而基本上防止球构件711003和保持构件711006通过小孔711000A、711000B，使得隔离板7700被阻止被从支撑构件7130M提升。在其它方面，保持构件711006可被配置成将球构件711003保持在紧固件711002尚敏并基本上防止隔离板7700从支撑构件7130M提升。如在图16B中可以看到的，小孔711000A、711000B可在支撑构件7130M的第二侧面上包括凹坑，保持构件711006和障碍性构件711005被设置到其中。在其它方面，小孔711000A、711000B可不包括凹坑。

现在擦烤兔16C、17A和17B，交错的指状物7700F、7501F（图14）可基本上防止隔离板7700例如在X方向上的移动，同时允许隔离板7700和导轨7501、7501X在Y方向上的相对移动。然而，细长小孔711000A、711000B可允许隔离板7700在X方向上相对于例如支撑构件7130M和传递甲板130B的移动，但是可不允许隔离板7700与传递甲板130B/支撑构件7130M之间的在Y方向上的相对移动。例如，如上所述的球构件可沿着狭槽的长度移动，允许隔离构件相对于支撑构件7130M和传递甲板130B移动。在其它方面，隔离板7700可被安装成使得狭槽内的线性移动是固定的（例如，隔离板基本上不沿着狭槽的一定长度移动）。同样地，交错指状物7700F、7501F和细长小孔711000A、711000B/球接头的组合提供传递甲板130B与导轨7501、7501X之间的在至少X和Y两个方向上的相对移动。

用球接头提供更多的移动自由度，使得隔离构件7700被允许绕着球构件711003在细长小孔711000A、711000B（通称为细长小孔711000）内枢转。参考图17A和17B，例如传递甲板130B与提升模块150车运输/行驶表面之间的在Z方向上的相对移动可引起隔离构件7700在箭头712000的方向上绕着球接头的枢转移动。例如，如上所述，球构件711003可允许隔离构件7700相对于支撑构件7130M（和传递甲板130B）枢转。随着传递甲板130B和提升模块150车运输/行驶表面在Z方向上相对于彼此移动，使得车导轨7501、7501X（图10）的行驶表面7501S位于传递甲板行驶表面上面，隔离板7700接触指状物7501F，促使隔离构件指状物7700F（和整体的隔离板）向上速转，如图17A中所示。随着传递甲板130B和提升模块150车运输/行驶表面在Z方向上相对于彼此移动，使得车导轨7501、7501X（图10）的行驶表面7501S位于传递甲板行驶表面下面，例如，隔离板7700接触指状物7501F的悬臂重量促使促使隔离板向下速转，如图17B中所示。应注意的是隔离构件7700与支撑构件7130M之间的球接头还可允许基本上纯Z轴运动，其中在障碍性构件711005与细长小孔711000的表面711000S之间提供空间SPC。应注意的是制成构件712030可被固定于在指状物7501F下面的导轨7501、7501X以随着车110在由合规接口形成的车行驶表面上行进而至少基本上防止指状物7501和隔离板7700中的一个或多个弯曲（例如与交错指状物组合）。在其它方面，导轨7501、7501X可不包括支撑构件712030。

参考图18，一个或多个引入件或引导件713000A、713000B可被以任何适当方式在引导件713000A、713000B的近侧末端处固定于提升模块150导轨7501、7501X以便将车110引导至提升模块150中。引导件713000A、713000B可形成漏斗状通道，其宽度在导轨7501、7501X处比在通道的出入口处（例如在引导件713000A、713000B的远端处）窄。在一个方面，引导线713000A、713000B中的每一个可具有单个单块或整体配置，而在其它方面，每个引导件可由被以适当方式相互固定的多块构成，所述适当方式诸如焊接或通过机械或化学紧固件。引导件可位于传递甲板130的车运输/行驶表面上，使得引导件713000A、713000B能够在基本上不与传递甲板130B接触的情况下相对于传递甲板130B岁提升模块导轨7501、7501X一起移动。

现在参考图1、12和19A-19C，提升模块150可包括车充电站714000，其被固定到导轨7501、7501X和/或提升模块的垂直支撑体/柱7510，使得充电站714000在例如地震事件期间岁提升模块150一起移动。在其它方面，可将充电站714000设置在自动化存储和检索系统内的任何适当位置处。下面描述了车充电站的适当示例，并且在2011年12月15日提交的题为“Autonomous Transport Vehicle Charging System”的美国专利申请号13/326,823和2013年3月15日提交的题为“Rover Charger System”的美国临时专利申请号61/798,282（现在为2014年3月13日提交的美国专利申请号14/209,086，具有代理人档案号1127P014911-US（PAR）和2013年3月13日提交的题为“Automated Storage and RetrievalSystem Structure”的美国临时专利申请号61/780,363（现为2014年3月13日提交的美国专利申请号14/209,209，具有代理人档案号1127P014870-US（PAR））中也可以找到，该申请的公开被整体地通过引用结合到本文中。充电站714000可包括接触或充电座714000P，其包括合规接点714001A、714001B（通称为合规接点714001）。合规接点714001A、714001B可与车充电接点714003A、714003B （通称为车充电接点714003）对接以便对车110充电。如可时间的，车110停靠在提升模块150导轨7501、7501X上面，并且可在例如地震事件期间移动。充电站714000的合规接点714001A、714001B可被配置成在车110相对于充电站714000的移动期间保持与车充电接点714003A、714003B接触。如在图19A和19B中可以看到的，每个合规接点714001可被至少部分地设置在充电座714000P的凹坑内。合规接点1714001可包括接触部分714010和被连接到接触部分714010的轴部分714011。轴部分714011可被以任何适当方式枢轴安装到充电座714000P，使得接触部分714010在箭头714020的方向上移动。弹性或偏置构件714012被设置在充电座714000P的表面714000S与例如接触部分714010（或合规接点714001的任何其它适当部分）之间以用于将接触部分远离表面714000S偏置。随着车110驾驶到充电站714000上，车充电接点714003将合规接点714001的接触部分714010朝着表面714000S推动，使得偏置构件714012抵靠着处充电接点714003推动接触部分714010。接触部分714010被推动所通过的距离使得接触部分714010的向上行进足以允许接触部分714010在车110在地震事件期间相对于导轨7501、7501X移动期间保持与车充电接点714003接触。如在图19A和19B中可以看到的，车充电接点714003、714003'可具有任何适当的形状和/或配置以允许在车充电接点714003、714003与合规节点714001对接时的非结合接触。

再次地参考图1，自主车110可例如在被投入使用之前、在操作期间和/或在长期的空闲时间之后要求充电。根据公开实施例的一方面，存储和检索系统100包括用于在任何适当时间对自主车110、8416、8516、8616、8716的电源（参见例如图22A和23-25中的电源8482、8522、8622、8722）充电的充电系统130C。充电设施可位于存储和检索系统100中的任何适当位置处，例如在输入和输出垂直提升机150A、150B、存储架模块的各层级、存储或拾取走廊130A、传递甲板130B中的一个或多个处或者在其中材料被向和从自主车110传递的任何点或自主车可位于该处的存储和检索系统100的任何其它适当位置处。

图20示出了根据公开实施例的各方面的充电系统8200的示例性框图。充电系统8200可基本上类似于充电系统130C。充电系统8200一般地包括交流（AC）配电系统8210、至少一个充电源8220以及充电位置8230。

AC配电系统8210可向一个或多个充电源8220提供交流电，并且可能能够供应足够的功率以使得充电系统8200中的所有充电源8220能够同时地以全功率操作。AC配电系统8210可包括主断路开关8212及AC过载和短路保护电路8214。可为每个充电源8220提供单独的AC过载和短路保护电路以提供错误隔离，使得有故障的充电源将不影响其它充电源的操作。可以以任何适当的安培或电压水平来供应交流电。例如，可在480、400、240、230、220或208伏、50或60Hz下、用三相Δ或Y形配置、以任何适当的安培来供应电流。虽然图20示出了Δ配置和四线L1、L2、L3、保护接地（PE）连接，但应理解的是公开实施例的各方面可利用任何适当配置，例如具有中性线L1、L2、L3、N、PE连接的Y形配置。还可向存储和检索系统100内的任何适当位置供应交流电。

所述至少一个充电源8220可包括通信端口8222、一个或多个充电模块8224、8226以及至少一组接触器8228A、8228B。通信端口222一般地可通过诸如网络180之类的任何适当网络来提供控制服务器120（图1）与充电源8220之间的通信以便使得能够实现充电模块8224、8226和接触器8228A、8228B的运行中编程、控制以及监视。通信端口8222可进行操作以报告与充电模块8224、8226有关的任何适当信息，诸如报警状态、启用或禁用状态、接触器8228A、8228B的状态、温度、输出电流或电压、电压或电流极限和/或软件版本。

通信端口8222可进行操作以接收命令，例如用以启用和禁用充电模块输出的命令、在恒定电流、恒定电压或恒定功率之间切换充电模块输出、改变电流和电压极限、更新软件和校准数据和/或将接触器8228A、8228B打开或闭合。还可使得通信端口8222能够报告充电模块8224、8226的故障，例如欠电压、过电压、过电流、过温以及无响应。

通信端口8222可以是有线的和/或无线的，并且可使用任何适当的通信技术或协议。根据公开实施例的一方面，通信端口8222可以是在网络180（图1）上面具有网际协议（IP）地址且具有用于与充电模块8224、8226通信的专用总线的网络使能电源管理器。

虽然充电模块8224、8226能够单独操作，但可在充电源8220中将两个充电模块集中在一起以产生组合输出。充电模块8224、8226的组合输出可被用来向一个或多个充电位置8230输送功率。如可实现的，虽然在图20中相对于充电模块8224、8226图示出两个充电位置8230，但应理解的是可以任何适当方式将任何适当数目的充电模块8224、8226连接到电源模块8224、8226。如也可实现的，每个充电源8220可具有任何适当数目的充电模块8224、8226、8224A、8226A，其可被组合以产生组合输出。例如，在一个方面，充电模块8224、8226可具有组合输出，并且充电模块8224A、8226A可具有组合输出。在其它方面，充电模块8224、8226、8224A、8226A可具有组合输出，而在其它方面，可以任何适当方式将充电模块8224、8226、8224A、8226A中的任何两个或更多组合以提供组合输出。每个充电位置8230可具有专用接触器8228A、8228B。充电模块8224、8226（和本文所述的其它充电模块）可被配置成使得在一个充电模块8224、8226有故障时，其它充电模块8224、8226可能鞥能够向一个或多个充电位置8230输送电流。根据某些方面，其余充电模块8224、8226可向充电位置8230输送减少的电流量。在一个方面，可以任何适当方式来控制充电源8220（和本文所述的其它充电源），使得可根据在每个充电位置处使用的自主车110的充电水平而向各充电位置8230分配由充电源8220输出的功率。例如，也参考图31和32，可将充电位置8230A、8230B、8230C连接到充电源8220，并且车110A、110B、110C可在各充电位置8230A、8230B、8230C处提供或者另外位于该处（图32，方框81400）。仅仅出于示例性目的，车110A可具有车110A、110B、110C的最低充电水平。车110C可具有最高充电水平，并且车110B可具有在车110A和110C的充电水平之间的充电水平。在一个方面，从充电源8220输出的所有或大部分（或任何其它适当部分的）功率可被分配给具有最小充点电的自主车（例如车110A）（图32，方框81401）直至其中该自主车110A的充电量基本上等于在各充电位置中的一个处的自主车中的另一个（例如具有次最少充电量的车110B）的充电量的程度为止（图32，方框81402）。一旦车110A的充电水平基本上与车110B的充电水平相同，则自主车110A和110B可接收从充电源8220输出的所有或大部分（或任何其它适当部分的）功率（图32，方框81401），直至其充电量基本上等于各充电位置中的一个处的另一自主车（例如具有诸如车110C之类的次最少充电量）的充电量为止（图32，方框81402），以此类推（例如继续图32、方框81401、81402的环路）直至车的充电完成为止（图32，方框81403）。如果充电位置8230A、8230B、8230C处的所有车110A、110B、110C是基本上相同的（例如具有基本上形同的充电水平），则电源8220可将功率引导至车110A、110B、110C中的每一个直至充电完成为止（图32，方框81403）或者直至满足某个其它预定准则为止（例如，车的预定充电百分比、用于车离开充电位置的命令或任何其它适当准则）。

每个充电模块8224、8226（和本文所述的其它充电模块）可以是“可热拔插”的，意味着每个充电模块8224、8226可在没有对被替换的充电模块8224、8226进行电源循环的情况下和/或在没有对充电模块8224、8226位于其中的充电源进行电源循环的情况下被替换。充电模块8224、8226的“可热拔插”替换可在不影响任何其它充电模块的操作的情况下且在充电位置8230活动的同时完成。每个充电模块8224、8226可能能够在恒定电流、恒定电压或恒定功率输出模式之间切换。在一个方面，可以任何适当方式来控制不同输出模式之间的切换，诸如用从通信端口8222接收到的命令。在另一方面，不同输出模式之间的切换可自动地由充电模块实现。在其它方面，可由车110和/或控制服务器120来控制在不同输出模式之间的切换。

充电系统8200可包括任何数目的充电源8220。充电源8220可包括任何数目的充电模块8224、8226，并且可能能够在任何数目的存储层级上供应任何数目的充电位置8230。例如，充电源8220可包括两个充电模块8224、8226，并且可向四个充电位置8230提供功率，其中，两个充电位置被设置在由垂直提升机150A或150B服务的两个层级中的每一个上面。例如，参考图20，充电位置8230A、8230B可位于存储结构130的层级130L1上面，而充电位置8230B、8230C可位于存储结构130的层级130L2上面。

充电模块8224、8226可配置有当自主车110访问对位于各充电位置8230处（例如，其中充电接点8816、8188被连接到充电模块8224、8226）的充电座8810（图26A）的充电接点8816、8818（其可基本上类似于本文所述的那些）进行访问和解除访问时被启用的输出端，以使充电占空比最大化并使充电延迟最小化。充电源82220可具有多个不同的操作模式，包括例如其中所有接触器8228A、8228B被禁用的操作模式、其中所有接触器8228A、8228B被启用的操作模式和/或其中单个或超过一个接触器8228A、8228B被禁用的操作模式。在上电时，充电源8220可在接触器8228A、8228B被禁用并开路的情况下初始化。通信端口822可在从充电系统健康监视功能系统软件或者例如控制服务器120接收到命令之后启用接触器8228A、8228B。每个接触器8228A、8228B可分别地具有辅助接点8229A、8229B，其可被监视以确定各接触器8228A、8228B的状态。在正常操作期间，可将接触器8228A、8228B闭合，激励充电位置8230处的充电座8810。可通过监视辅助接点8229A、8229B来验证接触器8228A、8228B的闭合状态。针对维护访问，可禁用单个接触器，例如8228A或8228B，使得没有电流流过关联充电位置8230。这可以任何适当的方式来验证，诸如通过监视辅助接点8229A、8229B。如可实现的，并且如上所述，每个冲地阿奴按可具有任何适当数目的接触器8228A、8228B，其被连接到任何适当数目的充电位置8230，使得接触器8228A、8228B中的任何一个或多个可被禁用以便提供对任何适当数目的充电位置8230的维护访问。

根据某些方面，充电模块8224、8226可被配置成对任何适当的电源充电，诸如设置在自主车上面的电源8482、8522、8622、8722（图22A和23-25），其包括电池组和/或基于电容器的电源，诸如包括一个或多个超级电容器的超级电容器组。应注意的是电源8482、8522、8622、8722被示为超级电容器，而在其它方面，电源可以是任何适当电源。

图21示出了根据公开实施例的各方面的示例性充电站8300的示意图。充电站8300可被设置在存储和检索系统100的任何适当位置处。在一个方面，充电站8300可包括内部电源8305、通信端口8310、两个充电源8315、8320以及四个接触器8332、8334、8336、8338，每个向被设置在充电位置处的充电座（图26A）提供充电设施，所述充电位置可分别地位于存储结构130的不同层级8352、8354、8356、8358处。在其它方面，充电站8300可具有任何适当配置。

在本示例性方面中，可将通信端口8310实现为双以太网网关（例如，具有两个以太网网关8340、8342），其具有能够控制一个或多个充电模块8360、8362、8364、8366的至少一个电源管理总线8344、8346。每个以太网网关8340、8342可具有任何适当配置，并且包括媒体介入控制（MAC）地址芯片和在网络180上分配的IP地址（图 1）。结果，每个充电源8315、8320可具有以太网地址或者被以任何适当方式在网络180上识别。在一个方面，可存在两个电源管理总线8344、8346（在其它方面，可提供任何适当数目的电源管理总线），其可例如符合电源管理总线（PMBus）标准。每个电源管理总线, 8344、8346可控制任何适当数目的充电模块8360、8362、8364、8366。在本示例中，电源管理总线8344可被连接到充电模块8360、8362，并且电源管理总线8346可被连接到充电模块8364、8366。

每个充电源8315、8320可基本上类似于上文所述的，并且包括被例如成对地集中在一起的一个或多个充电模块8360、8362、8364、8366，每个对提供共享输出端。在其它方面，可以任何适当方式将一个或多个充电模块集中在一起。每个充电模块8360、8362、8364、8366可以是如上所述的可热拔插的，并且可能能够在恒定电流、恒定电压或恒定功率输出模式之间切换，如上所述且被按来自通信端口8310的命令命令、自动地由每个充电模块实现、由车110控制或由控制服务器120控制。

图22A是根据公开实施例的各方面的用于对车电源8482充电的充电系统8400的示例性实施方式的示意图。充电系统8400包括AC配电系统8210、一个或多个充电站8410、中间DC总线8412以及被用接点8816、8818（类似于图26A中的充电座8810）连接到充电座8450的充电接口8414，所述接点8816、8818与自主车8416（其可基本上类似于车110）对接。充电接口8414可包括例如具有充电接点8816、8818的地板安装充电座8450（图26A）和车上安装充电座8452（类似于图26A中的充电座8820）。充电座8450、8452可以任何适当方式相互对接或卡合，诸如下面相对于图26A和26B所述。在某些方面，存在于中间DC总线8412上的电压和因此的存在于充电接点8816、8818上的电压可被视为额外低压，并且可要求针对电击的较少的保护，或者在某些方面，没有保护。

充电站8410可包括任何适当数目的充电模块8440、8442（其可基本上类似于上文所述的那些充电模块），一般地分两个的群组（或者分任何数目的充电模块的群组）配置，具有用于向一个或多个自主车8416输送功率的组合输出端。具有用于输送功率的组合输出端的一种任何数目的充电模块可称为充电源（参见例如上文所述的充电源8220、8315、8320）。

车8416可包括可称为“热拔插”电路8418或其它适当保护电路，其被配置成允许车8416连接到被激励或者另外被启用的充电座8450（例如，“热拔插”指的是在充电座8450被激励的同时自主车实现和断开接触、诸如充电座接点8816、8818与充电接口8414的车充电接点8826、8828之间的接点的能力--参见图26A和26B）。如图22B中所示，热拔插电路8418可包括电流浪涌限制电路8422、反转保护电路8424以及充电控制电路8426。可例如在自主车控制器8420的控制下以任何适当方式来实现电流浪涌限制、充电控制以及反转保护电路。还可例如使用一个或多个场效应晶体管（FET）或以任何其它适当方式来实现反转保护电路8424。自主车控制器8420可向热拔插电路8418提供命令，例如以设定电流浪涌极限和/或启用或禁用车充电。结果，在车8416上面本地地控制车的充电是开还是关，使得不要求与充电站8410或控制服务器120的控制环路（例如，由车8416独立于充电站8410和控制服务器120来控制车的启用或禁用充电）。

如图22C中所示，自主车控制器8420可包括处理器8430、存储器8432以及通信接口8434。通信接口8434一般地可提供控制服务器120（图1）与自主车8416通信至少以便控制车操作、提供关于充电源和充电模块的信息和/或控制充电源和充电模块操作。

应注意的是充电系统8400中的每个充电模块8440、8442可被配置成以基本上类似于上文所述的方式在恒定电流、恒定电压和/或恒定功率输出模式之间切换。同样如上所述，在一个方面，可以诸如按从通信接口8222接收到的命令之类的任何适当方式来控制不同输出模式之间的切换。在另一方面，不同输出模式之间的开关可自动地被充电模块影响。在其它方面，可由车110和/或控制服务器120来控制在不同输出模式之间的切换。

还应注意的是例如包括充电接口8414的到充电位置8230的驻车110、8416入口被从充电转8410的状态、充电位置的状态和/或充电接口8414的状态解耦或者与之无关。自主车控制器8420可控制热拔插电路8418和充电站8410的输出端以实现自主车电源的充电，不考虑或者另外独立于在实现车110、8416的充电接点8816、8818（图26A）与充电接口8414的充电接点8826、8828（图26B）之间的接触之前和/或之后（例如当车110、8416对充电接口8414进行访问和解除访问时）的充电站8410状态、充电位置8230状态或者充电接口8414状态。在公开实施例的至少一个方面，当车110、8416对充电接口8414的充电座8450的充电接点8826、8828进行访问和接触访问时启用充电源、诸如充电源8220、8315、8320的输出端。自主车控制器8420还可控制充电站8410的输出端以将在安全和不安全（例如分别地未被激励和被激励）之间改变充电接口的状态以实现自主车110、8416相对于充电位置830的热拔插进入和离开。

如上所述，充电位置8230可位于其中向和从自主车110传递材料的存储和检索系统100中的任何适当位置或者在自主车110可被设置在该处的任何其它适当位置处。应理解的是可在自主车110正在向和从自主车110传递材料的同时实现自主车充电。还应理解的是车到材料传递位置、诸如在提升机150A、150B位置处、在拾取走廊或任何其它适当传递位置上（具有在车控制下的同时充电）的进入与控制服务器120与车通信接口8434之间的通信无关（例如与控制服务器命令无关）。还应理解的是自主车110不需要与控制服务器120或任何其它系统部件的间隙以实现充电操作或者用于进入到充电座上，只要到充电座的进入未被例如另一车阻挡即可。

图23示出了根据公开实施例的充电系统8500的另一示例性实施方式的示意图。充电系统8500包括AC配电系统8210、至少一个DC电源8510、中间DC总线8512以及与具有充电座8550（其基本上类似于上述充电座8450）的至少一个充电接口（基本上类似于上文所述的），所述充电座8550具有与自主车8516（基本上类似于上述车110、8416）对接的接点8816、8818。充电接口8514可包括例如地板安装充电座8550和车上安装充电座8552（基本上类似于上述车上安装充电座8452）。

根据某些方面，自主车8516可包括热拔插电路8518（基本上类似于上文所述的）和用于对电源8522充电的充电源8520。根据其它方面，可将存在于中间DC总线8512上面的电压视为高压，并且必须使得在中间DC总线中使用并被连接到DC总线的电压的所有部件或者可在单个故障情况下被连接到DC总线电压的部件是手指安全的，例如针对手指接触或固态外来主体进行保护，通常使用具有12mm或更小的开口的绝缘隔板。在某些方面，这可包括充电座8550，其中充电座被以任何适当的方式配置成是手指安全的。

热拔插电路8518可包括电流浪涌限制电路8524、反转保护电路8526以及充电控制电路8528，类似于热拔插电路8418（图22）。热拔插电路8518可以是在自主车控制器8530的控制下。根据某些方面，自主车8516包括车充电源8520。车充电源8520可类似于充电源8220，并且可能能够在恒定电流、恒定电压或恒定功率输出模式之间切换。可按从自主车控制器8530接收到的命令来控制充电源8520在不同输出模式之间的切换，可自动地由车充电源8520实现和/或可由控制服务器120来控制。在公开实施例的至少一个方面，当车以基本上类似于上文所述的方式对充电接点进行访问和解除访问时，充电源8520的输出端被启用。

图24示出了根据公开实施例的充电系统8600的另一示例性实施方式的示意图。充电系统8600包括AC配电系统8210、中间AC总线8612以及具有充电座8650（基本上类似于上文所述的）的至少一个充电接口8614（可基本上类似于上文所述的那些），充电座8650具有与自主车8616（其可基本上类似于上文所述的那些）对接的任何适当数目的接点，其基本上类似于接点8816、8818（图26A）。充电接口8614可包括例如地板安装充电座8650和车安装充电座8652（基本上类似于上文所述的车上安装充电座）。类似于图23中所示的各方面，可将存在于中间AC总线8612上的电压视为高压，并且必须使得在中间AC总线中使用并被连接到AC总线的电压的所有部件或者在单个故障情况下可被连接到AC总线电压的部件是手指安全的。

根据某些实施例，充电接口8614中的接点的数目可由中间AC总线8612所提供的AC功率的类型确定。例如，具有四线L1、L2、L3以及PE连接的△配置可如图24中所示具有三个接点，或者具有中性线L1、L2、L3、N以及PE连接的Y形配置可具有四个接点。

根据其它方面，自主车8616可包括整流器和热拔插电路8618及用于对电源8622充电的充电源8620。整流器和热拔插电路8618可包括用户对从中间AC总线8612接收到的功率进行整流的电路8624、电流浪涌限制电路8626、反转保护电路8628以及充电控制电路8630。

整流器和热拔插电路8618可在自主车控制器8632的控制下或以任何其它适当方式操作。类似于图23中所示的方面，自主车8616包括车充电源8620（可基本上类似于上文所述的），其可能能够按照自主车控制器8632和/或控制服务器120的控制在恒定电流、恒定电压和/或恒定功率输出模式之间切换。在公开实施例的至少一个方面，当车以基本上类似于上文所述的方式对充电座8650的充电接点进行访问和解除访问时，充电源8620的输出端被启用。

在图25中示出了根据公开实施例的各方面的充电系统8700的另一示例性实施方式。本示例性充电系统8700包括AC配电系统8210、至少一个DC电源8710、中间DC总线8712、热拔插电路8714以及具有充电座8750的至少一个充电接口8718（可基本上类似于上文所述的那些），所述充电座8750具有与自主车8716（其可基本上类似于上文所述的那些）对接的接点8816、8818（图26A）。充电接口8718可包括例如地板安装充电座8750和车上安装充电座8752（其可基本上类似于上文所述的那些）。

DC电源8710可基本上类似于上文所述的那些，并且可能能够以与上文所述的类似的方式在恒定电流、恒定电压和/或恒定功率输出模式之间进行切换。以与上文所述的类似的方式，不同输出模式之间的切换可自动地实现，可按从自主车8716的控制器接收到的命令来控制，和/或可由控制服务器120控制。在公开实施例的某些方面，当车8716以基本上类似于上文所述的方式对充电座8750的充电接点进行访问和解除访问时，DC电源8710的输出端被启用。

根据某些方面，可将存在于中间DC总线8712上的电压视为高压，并且必须使得在中间DC总线中使用并被连接到DC总线的电压的所有部件或者在单个故障情况下可被连接到DC总线电压的部件是手指安全的。在其它方面，可将存在于中间DC总线8712上的电压视为超低压，并且可要求针对电击的较少保护。

在图26和26B中示出了充电接口8414、8514、8614、8718的各部件的示例性方面。图26A示出了地板安装充电座8810的示例。地板安装充电座88100可包括底座8812，其可被安装在存储结构130的地板上面或者充电位置8230可位于的任何位置。可提供可移动盖8814，其在闭合位置上可被在箭头8899A的方向上偏置，使得可移动盖8814被设置在充电座8810的接点8816、8818之上。在其它方面，可不在充电座8810上面提供盖。根据某些方面，可被连接到各电源的负DC电压的接点8816可具有比可被连接到各电源的正DC电压的接点8818更长的长度，以便促进负接点816随着车开上和驶离充电座8810而被首先和最后使用。在图26B中示出了示例性车上安装充电座8820。车上安装充电座8820可包括车充电接点8826、8828，其被例如安装在车上安装充电座8820的下侧8830上。车上安装充电座8820可被例如安装到自主车的下侧以便与地板安装充电座8810建立配合关系。在某些方面，车上安装充电座8820可安装有盖推杆8822或其它适当构件以用于随着车相对于地板安装充电板8810移动而使盖8814在方框8899B上移动，以使地板安装充电座8810的接点8816、8818暴露以便实现充电座8810、8820之间的电连接。在其它方面，可不提供盖推杆。如可实现的，当车脱离地板安装充电座时，车（例如盖推杆8822）与地板安装充电座8810之间的相对移动可允许盖8814上的偏置力使盖8841在箭头8899A的方向上移动，使得接点8816、8818被覆盖。在其它方面，可将热拔插电路8418、8518或整流器和热拔插电路8618安装在车上安装充电座8820的定测8824上。

如上所述，自主车控制器8420、8530、8632可控制其车载电源和/或每个充电源内的每个充电模块。根据某些方面，自主车控制器8420、8530、8632可被配置成针对上文所述的自主车电源、例如电源8482、8522、8622、8722实现不同的充电模式。应理解的是所述的指定电压和电流水平是示例性的，并且可例如根据被充电的电源的状态和可用于充电的时间而改变。充电模式可包括预充电模式、强制充电模式、充电启用和禁用模式、完全、快速以及未完成充电模式以及涓流充电模式。根据某些方面，除预充电模式之外的所有模式都可要求自主车控制器8420、8530、8632是活动的。

还应理解的是当超过一个自主车正在被同时地充电时（如上所述），在某些方面，可以最低电源电压向车供应所有或大多数电流直至电源电压上升至具有次最低电源电压的车的电压为止，在该点处，电流将在充电车之间被共享。

预充电模式被用于完全耗尽电源，例如在具有短路电源端子的情况下的装运之后。预充电模式可在电源电压从约0V增加中诸如约18V之类的任何适当预定电压的同时例如以诸如约5A之类的任何适当安培数提供恒定电流。

如果电源的输出超过诸如约14V之类的任何适当电压，则强制充电模式可被激活。在强制充电模式下，可在诸如约110A或任何其它适当电流之类的任何适当恒定全电流下激活充电。

当车电源电压在正常操作极限内且自主车控制器确定不要求充电时 充电禁用模式可被激活。在其它方面，充电禁用模式可在任何适当时间被激活。

当车电源电压在正常操作极限内且按照自主车控制器的确定要求充电时，充电启用模式可被激活。在其它方面，充电启用模式可在任何适当施加被激活。

自主车控制器可在恒定电压下激活完全充电模式，以便将车电源完全充电至预定值，诸如达到预定完全充电值的约99.3%（以虑及电源电压减二极管压降）。在其它方面，完全充电模式可在任何适当时间被激活。

在恒定电流充电后面是恒定电压充电但电压在完全充电状态完成之前终止的情况下，快速充电模式可被激活。此模式可提供足够的充电水平以允许车完成被分配给该车的至少一个任务。快速充电模式可在任何适当时间被激活。

自主车控制器可在仅要求车完成预定分配任务时激活未完成充电模式。在此模式下，充电可在完成之前、一实现执行所分配任务的所需能量水平就终止。可根据充电电压来估计或者以任何其它适当方式来确定用于所分配任务的可用能量。

自主车控制器还可在任何适当时间激活涓流充电模式，其中在延长时间段内用相对低的电流对车电源进行充电。

图27示出了不同充电模式之间的示例性进展。参考项目8910，如果车电源电压小于任何适当的预定阈值，例如约14-18V，则可以任何适当的方式来检测充电源的电压，诸如由充电源中的传感器或仪表、由控制服务器120和/或由车控制器，如项目8912中所示。如果充电源的电压超过诸如30V之类的任何适当预定电压，则车可进入预充电模块8914，其在诸如约0V和18V之类的任何适当电压水平之间提供诸如约5A之类的任何适当恒定电流。预充电模式可在车电源达到诸如约18V之类的预定电压时或者在强制充电模式被激活的情况下结束，如项目8916中所示。

强制充电模式8916可在电源的输出在预充电模式期间达到诸如约14V-18V之类的适当电压时被激活。在强制充电模式下，充电可在例如全电流或者诸如约110A之类的任何适当电流下被激活。强制充电模式8916可在车软件可操作之后终止，如项目8918中所示，兴趣在自主车控制器中的注册表中设定位，其被示为项目8922且并在下面进行解释。

当车软件可操作且电源电压在正常操作极限（例如，约25V至46.3V或任何其它适当电压范围）内时，可通过在自主车控制器中的复杂可编程逻辑器件（CPLD）寄存器中或在控制器的任何其它适当位置上设定位而在运行于车上面的软件的控制下禁用充电，如项目8922中所示。如项目8920中所示，充电可在诸如约1ms（可以多于或少于1ms）之类的任何适当时间段停止，并且车可在验证寄存器中的位设定之后并在有来自控制服务器的指令时移动。在充电已被禁用且车可离开充电位置而没有充电座接点上的起弧或反弹的风险之后。

图28是根据公开实施例的各方面的用于控制自主车充电系统的控制系统81000的示意图 控制系统81000包括根据某些方面可常驻于控制服务器120的存储器中的充电器监视器软件81010。根据其它方面，充电器监视器软件81010可常驻于自主车控制器、诸如上述控制器8420、8530、8632的存储器中。应注意的是软件常驻于其中的控制器/控制服务器包括用于执行软件、使得控制器/控制服务器被配置成执行如本文所述的软件功能的适当结构。充电控制系统81000可允许监视每个充电站的状态，在软件的控制下单独地改变每个充电站的状态，终止一个或多个充电源的操作并将到一组或多组充电座的供电断开连接以允许对充电位置的维护访问。在本示例中，充电站81020A-81020E、81021A-81021E、81022A-81022E、81023A-81023B被设置在各提升机81050A、81050B、81050C、81050D位置处，其中，提升机81050A、81050B、81050C、81050D基本上类似于上文所述的提升机150A、150B中的一个或多个。在这方面，针对充电站81020A-81020E、81021A-81021E、81022A-81022E、81023A-81023B图示出单个或公共控制系统81000，但是在其它方面，可存在超过一个控制系统（类似于控制系统81000），其中，每个控制系统被连接到任何适当数目的充电站。例如，充电站81020A-81020E和81021A-81021E可被连接到公共控制系统，而充电站81022A-81022E被连接到单独控制系统且充电站81023A-81023E被连接到另一控制系统。

如上所述，例如充电站8220和8300中的一组充电源每个分别地具有用于与网络180通信的通信端口8222和8310。

控制系统还可包括系统健康监视功能（HMF）作为充电器监视器软件81010的一部分。HMF可使来自各种自主车、充电源以及充电位置的信息相关以确定充电系统的各种部件的状态。仅仅作为示例，充电源可被某个数目的车访问，每个车将访问某个数目的充电源，并且一组充电座将被某个数目的车使用。将此信息连同任何其它适当信息（例如用于每个车的充电水平）合成可使得例如能够识别需要维护或校准的充电源、精确地确定用于每个车的电容、跟踪充电系统的退化或异常以进行准确的充电决策、精确地进行用于每个车的每个分配任务的平均能量的统计估计、比较充电接触器性质、有效地维护系统、抢先识别需要维护的车以及任何其它适当任务。

HMF可包括一个或多个自主车110的连续监视。自主车110可利用通信接口来向HMF提供各种操作参数，诸如带时间戳的电源电压水平，允许HMF确定车110的平均能量消耗。每个车110可在充电的同时例如以诸如每秒约至少2次的任何适当时间间隔连续地监视其电源电压，并且可禁用充电，并且如果电源电压超过预定值，则发出警告（例如向诸如系统/控制服务器120之类的任何适当控制器发送任何适当消息）。如果多个车110针对同一充电站发出相同的警告，则该站位可能需要校准或其它维护。虽然自主车仍可能由于车检测过电压的能力而能够使用该充电站，但充电器监视器软件81010可促使该充电站被禁用。

HMF还可向充电器监视器软件81010提供连续监视功能。例如，HMF可连续地将充电系统的健康通知给充电器监视器软件81010，并且允许进行关于何时启用或禁用充电器以使潜在地破坏性情况最小化的智能决策。HMF可收集并报告用于每个充电站的健康信息，其包括充电器超时、跳闸和过温。如果例如过温或跳闸事件在预定时间段内在充电位置处超过某个预定数目，则充电器监视器软件81010 HMF可禁用该位置处的充电。HMF可周期性地从充电站、源以及模块获取和报告任何适当错误和警告词语。充电器监视器软件81010对这些错误和警告词语的响应可包括如果检测到一个或多个条件，则命令充电模块自动地禁用输出端。在正常操作期间，充电器监视器软件81010一般般第启用充电源输出端。

充电器监视器软件还可确定用于车充电的最短时间。例如，在一个方面，充电器监视器软件81010可基于平均充电时间/作业乘以某个预定因数而对每个车给定用以充电的最短时间。此类充电方案可使车被完全充电至任何适当的预定工作电压，例如约46V，能容忍死电源，并且基本上消除未完成充电模式的使用。在另一方面，充电器监视器软件81010可基于例如电容和电压水平中的至少一个或多个和路由信息来计算车需要多少充电时间。

转到图29和30，可提供远程充电单元81210以对要求充电且不能到达充电位置的至少一个自主车110充电。可将远程充电单元81210的尺寸和形状确定成从而可被维护人员或另一自主车运输。在一个方面，远程充电单元81210可采取背包、承载箱的形式，或者具有任何其它适当可运输配置。在另一方面，远程充电单元可以是可被安装到或者另外附加到另一自主车81310（图30）以便通过存储和检索系统运输的可运输单元。

远程充电单元可包括诸如电池或电容器之类的任何适当储能单元81212。该储能单元可以是可再充电的，使得远程充电单元81210可以是可再使用的。远程充电单元可包括任何适当控制机构81214。例如，控制机构可在例如检测到远程充电单元被耦合到需要充电的自主车时允许操作员开始和停止充电和/或充电的自动开始和停止。远程充电单元还可包括用于从储能单元81212向要求充电的所述至少一个车的车载能连光源传输能量的一个或多个连接器81216。在通过两个连接81216的情况下，可执行车的同时充电。在一个方面，要求充电的车可包括插头或其它适当连接器81218，远程充电单元连接器81216在其中对接以用于能量传输。在其它方面，诸如当远程充电单元81210被另一车81310承载时，该远程充电单元可包括探头81220，其与要求充电的车的连接器81218对接，使得当车110和81310被相互邻近地设置时，探头与插座对准（图30）。远程充电单元81210可被用来对在存储和检索结构内或在存储和检索结构外面的任何位置处的一个或多个车（例如单独地或同时地）充电。

根据公开实施例的一个或多个方面，一种自动化存储和检索系统包括至少一个自主车，其用于在自动化存储和检索系统内传递有效载荷，所述至少一个自主车包括通信器；多级存储结构，该存储结构的每个层级被配置成允许所述至少一个自主车的穿过；至少一个登记站，其被设置在所述多级存储结构的每个层级上的预定位置处，所述至少一个登记站被配置成与所述通信器通信以至少接收车识别信息；以及控制器，其与所述至少一个登记站通信，所述控制器被配置成接收所述至少一个车识别信息，并且进行将所述至少一个自主车登记为在与所述至少一个登记站中的相应的一个相对应的存储结构层级上面或者将所述至少一个自主车从自动化存储和检索系统撤消登记中的至少一个，其中，所述控制器实现所述至少一个自主车到所述层级上的预定车空间中的引入。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述自动化存储和检索系统还包括至少一个车传递站，其被配置成在物理上向和从各层级插入或去除所述至少一个自主车；其中，所述至少一个车传递站中的每一个包括各登记站，所述登记站还被配置成发送与所述至少一个车相对于全局自动化存储和检索参考系的位置相对应的位置信息。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述至少一个登记站中的每一个在所述多级存储结构内的位置被映射在全局自动化存储和检索参考系内。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述至少一个登记站实现自主车位置确定以便用于允许缺少车预先定位信息的自主车在多级存储结构内的基本上任何位置处从冷启动开始操作。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述至少一个登记站实现更新多级存储结构内的已登记自主车的位置。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述通信其包括射频识别读取器和光学代码读取器中的一个或多个。

根据公开实施例的一个或多个方面，一种自动化存储和检索系统包括至少一个自主车，其用于在自动化存储和检索系统内传递有效载荷，所述至少一个自主车包括通信器；多级存储结构，该存储结构的每个层级被配置成允许所述至少一个自主车的穿过；以及至少一个登记站，其被相对于全局自动化存储和检索参考系设置在所述多级存储结构的每个层级上面的预定位置处，所述至少一个登记站被配置成至少与所述通信器通信以向与所述至少一个车相对于全局自动化存储和检索参考系的位置相对应的所述至少一个车发送位置信息以便在所述至少一个车引入到自动化存储和检索系统时至少实现车位置确定。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述自动化存储和检索系统还包括至少一个车传递站，其被设置在所述存储结构的至少一个层级上面，所述至少一个车传递站被配置成在物理上向和从各层级插入或去除所述至少一个自主车；其中，所述至少一个车传递站中的每一个包括各登记站。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述自动化存储和检索系统还包括与所述至少一个登记站通信的控制器；其中，所述控制器被配置成实现在所述至少一个车引入到所述多级存储结构中时进行所述至少一个自主车的登记并在所述至少一个车被从所述多级存储结构提取时将所述至少一个自主车撤消登记中的至少一个。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述至少一个登记站实现自主车位置确定以便用于允许缺少车预先定位信息的自主车在多级存储结构内的基本上任何位置处从冷启动开始操作。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述至少一个登记站实现更新多级存储结构内的已登记自主车的位置。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述通信其包括射频识别读取器和光学代码读取器中的一个或多个。

根据公开实施例的一个或多个方面，提供了一种用于自主车的自动登记系统。所述自主登记系统包括车空间，其具有全局参考系；至少一个登记站，其被设置在所述车空间内的预定位置处，所述至少一个登记站被配置成与每个自主车通信以至少接收车识别信息；以及控制器，其与所述至少一个登记站通信，所述控制器被配置成接收所述至少车识别信息，并且进行将相应自主车登记为在与所述至少一个登记站中的相应的一个相对应的车空间内的预定位置处或者将该相应自主车从车空间撤消登记中的至少一个，其中，控制器实现相应自主车到车空间中的引入。

根据公开实施例的一个或多个方面，车空间是多级存储结构，并且全局参考系是多级存储结构的三维参考系。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述自动登记系统还包括至少一个车传递站，其被配置成在物理上向和从车空间插入或去除所述至少一个自主车；以及其中，所述至少一个车传递站中的每一个包括各登记站，所述登记站还被配置成发送与所述至少一个车相对于全局参考系的位置相对应的位置信息。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述车空间内的所述至少一个登记站中的每一个的位置被映射在全局参考系内。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述至少一个登记站实现自主车位置确定以便允许缺少车预先定位信息的自主车在车空间内的基本上任何位置处从冷启动开始操作。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述至少一个登记站实现更新车空间内的已登记自主车的位置。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述至少一个登记站被配置成通过无线电波接收机和光学代码读取器中的至少一个来与每个自主车通信。

根据公开实施例的一个或多个方面，一种自动化存储和检索系统包括至少一个自主车，其被配置成用于运输外壳单元；所述至少一个自主车在其中行进的至少一个模块化车空间，所述至少一个模块化车空间中的每一个包括至少一个多级垂直传送机，其与所述至少一个自主车通信并被配置成进行祥和从模块化车空间、与所述至少一个自主车通信并被配置成保持外壳单元的存储空间以及被配置成允许车在所述至少一个多级垂直传送机与各存储空间之间穿行的至少一个传递甲板输入和去除外壳单元中的至少一个；以及被连接到所述至少一个传递甲板的至少一个车模块，所述至少一个车模块被配置成进行基本上独立于外壳单元到和从自动化存储和检索系统的输入和去除而向至少一个相应模块化车空间中引入所述至少一个自主车及去除中的至少一个。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述至少一个车模块被配置成进行基本上独立于由所述至少一个自主车进行的外壳单元传递而向至少一个相应模块化车空间中引入所述至少一个自主车及去除中的至少一个。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述至少一个传递甲板包括至少两个垂直堆叠的传递甲板，并且所述至少一个车模块被配置成将所述至少一个自主车传递到所述至少两个垂直堆叠传递甲板中的每一个。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述至少一个传递甲板包括至少两个垂直堆叠传递甲板，并且所述至少一个车模块被配置成在所述至少一个自主车保持在自动化存储和检索系统内的同时在所述至少两个垂直堆叠传递甲板中的每一个之间传递所述至少一个自主车。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述至少一个模块化车空间包括被相互连接以形成自动化存储和检索系统的存储阵列的至少两个模块化车空间。

根据公开实施例的一个或多个方面，至少两个模块化车空间被配置成使得所述至少一个自主车在所述至少两个模块化车空间之间穿行。在一个方面，所述至少一个车模块实现所述至少一个自主车在所述至少两个模块化车空间之间的穿行。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述至少一个车模块包括识别系统，其被配置成在每个自主车到自动化存储和检索系统中的相应装载和卸载时实现所述至少一个自主车的登记和撤消登记。

根据公开实施例的一个或多个方面，每个传递甲板包括被定位成与各车模块对接的至少一个车平台。在一个方面，所述至少一个车平台在所述至少一个车平台与各车模块之间包括可移动障碍物。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述至少一个车模块实现所述自动化存储和检索系统的存储层级之间的车载荷平衡。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述至少一个模块化车空间被配置成在所述自动化存储和检索系统内将所述至少一个自动化车隔离。

根据公开实施例的一个或多个方面，提供了一种在具有多个存储层级和至少一个自主车的自动化存储和检索系统中平衡工作载荷的方法。该方法包括提供至少一个车模块，所述至少一个车模块与每个存储层级通信；以及用所述至少一个车模块来运输至少一个自主车运输以进行在预定存储层级处引入和去除所述至少一个自主车中的至少一个以实现存储层级之间的车载荷平衡和工作载荷平衡中的至少一个。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述至少一个自主车被从所述多个存储层级中的另一个引入到所述预定存储层级。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述至少一个自主车被从所述自动化存储和检索系统的外面引入到所述预定存储层级。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述至少一个自主车被从所述预定存储层级去除并被用所述至少一个车模块传递到所述多个存储层级中的另一个。

根据公开实施例的一个或多个方面， 所述至少一个自主车被从所述预定存储层级去除，并在所述自动化存储和检索系统外面被用所述至少一个车模块传递。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述方法还包括在每个自主车在所述预定存储层级处的各引入和去除时进行所述至少一个自主车的登记和撤消登记中的至少一个。

根据公开实施例的一个或多个方面，提供了一种自动化存储和检索系统。所述自动化存储和检索系统包括

自主车；以及多级机架结构。所述多级机架结构包括被横跨在各柱之间的导轨横梁连接的柱。该导轨横梁限定存储和运输层级，并提供用于自主车的行驶表面。导轨横梁包括整体抗疲劳车位置小孔。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述自主车包括用于检测车位置小孔的传感器。

根据公开实施例的一个或多个方面，导轨横梁构件包括用于将导轨横梁构件耦接到柱的抗疲劳连接。

根据公开实施例的一个或多个方面，提供了一种具有自主车的自动化存储和检索系统。所述自动化存储和检索系统包括第一自动化存储和检索部，其具有各结构动态性质和所述自主车在其上面行进的第一车支撑表面；第二自动化存储和检索部，其具有各结构动态性质和所述自主车在其上面行进的第二车支撑表面；以及释放接口，其被设置在所述第一和第二车支撑表面之间。所述释放接口被配置成允许所述第一和第二车支撑表面之间的相对移动，并且提供自主车在其上面行进的接口支撑表面，所述接口支撑表面在第一和第二车支撑表面之间延伸。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述释放接口包括接口部分，其被连接到所述第一和第二车支撑表面中的一个；以及至少一个可移动板，其被可移动地连接到所述第一或第二车支撑表面中的另一个，所述至少一个可移动板和所述接口部分被配置成相互可释放地卡合以便提供接口支撑表面。在其它方面，所述接口部分包括与所述第一或第二车支撑表面成一整体地形成的第一指状物，并且所述至少一个可移动板包括与所述第一指状物交错的第二指状物。在其它方面，所述第一车支撑表面包括垂直提升模块的至少一个车导轨，并且所述第二车支撑表面包括传递甲板表面。在另一方面，所述接口部分包括两个接口部分，并且所述至少一个活动板包括用于可释放地卡合所述两个接口部分中的相应一个的可移动板。在另一方面，所述接口部分包括两个接口部分，并且所述至少一个活动板包括用于可释放地卡合所述两个接口部分的单个板。在另一方面，所述至少一个可移动板被用至少两个自由度耦接而可移动地耦接到所述第一或第二车支撑表面中的所述另一个。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述自动化存储和检索系统包括至少一个垂直提升模块；以及传递甲板，其与所述至少一个垂直提升模块通信；其中，所述第一自动化存储和检索部包括所述至少一个垂直提升模块，并且所述第二自动化存储和检索部包括传递甲板。在另一方面，其中，所述至少一个垂直提升模块包括框架、车导轨以及将该车导轨耦接到框架的可调整导轨安装架。在一个方面，所述可调整导轨安装架被配置成在三个自由度上提供调整。在另一方面，所述至少一个垂直提升模块包括车充电站，其包括被配置成卡合所述自主车的合规接点。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述第一自动化存储和检索部的各结构动态性质不同于所述第二自动化存储和检索部的各结构动态性质。

根据公开实施例的一个或多个方面，提供了一种具有自主车的自动化存储和检索系统。所述自动化存储和检索系统包括至少一个垂直提升模块，其具有自主车在其上面行驶的至少一个行进表面；传递甲板，其与所述至少一个垂直提升模块通信，该传递甲板包括自主车在其上面形式的传递甲板表面；以及释放接口，其将所述至少一个行进表面和所述传递甲板表面可释放地连接，所述释放接口形成在所述至少一个行进表面与所述传递甲板表面之间延伸的自主车行驶表面。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述至少一个垂直提升模块包括框架以及被配置成将所述至少一个行进表面耦接到所述框架的导轨安装架。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述至少一个垂直提升模块包括车充电站，其包括被配置成卡合所述自主车的合规接点。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述释放接口包括接口部分，其被连接到所述至少一个行进表面和所述传递甲板表面中的一个；以及至少一个可移动板，其被可移动地连接到所述至少一个行进表面或所述传递甲板表面中的另一个，所述至少一个可移动板和所述接口部分被配置成相互可释放地卡合，并提供自主车行驶表面。在另一方面，所述接口部分指示与所述至少一个行驶表面或所述传递甲板表面成一整体地形成的第一指状物，并且所述至少一个可移动板包括与所述第一指状物交错的第二指状物。在另一方面，所述接口部分包括两个接口部分，并且所述至少一个活动板包括用于可释放地卡合所述两个接口部分中的相应一个的可移动板。在另一方面，所述接口部分包括两个接口部分，并且所述至少一个活动板包括用于可释放地卡合所述两个接口部分的单个板。在另一方面，所述至少一个可移动板被用至少两个自由度耦接而可移动地耦接到所述至少一个行进表面或所述传递甲板表面中的所述另一个。

根据公开实施例的一个或多个方面，用于自主车的充电系统包括具有与自主车对接的接点的充电表面、用于自主车的车电源以及由所述自主车操作以便控制车电源的充电的电路。

根据公开实施例的一个或多个方面，充电表面的输出端在车对接点进行访问和解除访问时被启用。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述充电系统包括一个或多个充电站，其中的每一个包括充电接口，并且车到充电站的进入被从充电站状态解耦或者与之无关。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述充电系统包括被连接到充电表明的充电源，该充电源被配置成在恒定电流输出模式、恒定电压输出模式或恒定功率输出模式中的一个或多个之间切换，并且不同输出模式之间的切换可自动地由充电源和由从被自主车操作的电路接收到的命令中的一个或多个实现。

根据公开实施例的一个或多个方面，被自主车操作的电路被配置成控制充电表面的输出端以在自主车对接点进行访问和解除访问时独立于充电表面状态而实现车单元的充电。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述充电表面被设置在充电位置处，并且被自主车操作的电路被配置成促使充电接口的输出端在安全和不安全状态之间改变以实现自主车相对于充电位置的热拔插进入和离开。

根据公开实施例的一个或多个方面，用于自主车的充电系统是存储和检索系统的一部分。

根据公开实施例的一个或多个方面，一种用于自主车的充电系统包括被配置成卡合自主车的一个或多个充电站，所述充电站中的每一个包括充电源；以及用于自主车的电源，其中，自主车到充电站的进入被从充电站状态解耦或与之无关。

根据公开实施例的一个或多个方面，当车对各充电站进行访问和解除访问时，充电源的输出端被启用。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述充电源被配置成恒定电流输出模式、恒定电压输出模式以及恒定功率输出模式中的一个或多个之间切换。

根据公开实施例的一个或多个方面，在不同输出模式之间切换可自动地由充电源和由从被自主车操作的电路接收到的命令中的一个或多个实现根据公开实施例的一个或多个方面，所述充电系统还包括被自主车车载和操作的电路，该电路被配置成控制所述一个或多个充电站的输出端以在自主车对接点进行访问和解除访问时独立于充电站状态而实现电源的充电。

根据公开实施例的一个或多个方面，用于自主车的充电系统包括具有被配置成卡合自主车的接点的充电站、用于自主车的充电系统包括具有被配置成卡合自主车的接点的充电站、用于自主车的电源以及被自主车操作的电路，所述电路被配置成促使充电站的输出端在安全和不安全状态之间改变以实现自主车相对于充电站的热拔插进入和离开。

根据公开实施例的一个或多个方面，充电站的输出端在车对接点进行访问和解除访问时被启用。

根据公开实施例的一个或多个方面，所述充电源被配置成恒定电流输出模式、恒定电压输出模式以及恒定功率输出模式中的一个或多个之间切换。

根据公开实施例的一个或多个方面，在不同输出模式之间切换可自动地由充电源和由从被自主车操作的电路接收到的命令中的一个或多个实现根据公开实施例的一个或多个方面，用于自主车的充电系统包括系统控制器和具有被配置成卡合自主车以进行充电的一个或多个充电表面的充电站，其中，到充电站的进入是在自主车的控制下且独立于系统控制器。

根据公开实施例的一个或多个方面，充电表面的输出端在自主车对接点进行访问和解除访问时被激励。

根据公开实施例的一个或多个方面，到充电站的进入独立于自主车与系统控制器之间的通信。

应理解的是前述描述仅仅说明公开实施例的各方面。在不脱离公开实施例的各方面的情况下可以由本领域的技术人员设计各种替换和修改。因此，公开实施例的各方面意图涵盖落在所附权利要求范围内的所有此类替换、修改以及变化。此外，在相互不同的从属或独立权利要求中叙述不同特征的仅有事实并不表明不能有利地利用这些特征的组合，此类组合仍在本发明的各方面的范围内。

Claims (31)

1.一种自动化存储和检索系统，包括：

至少一个自主车，其用于在自动化存储和检索系统内传递有效载荷，所述至少一个自主车包括通信器；

多级存储结构，该存储结构的每个层级被配置成允许所述至少一个自主车的遍历；

至少一个登记站，其被设置在所述多级存储结构的每个层级上的预定位置处，所述至少一个登记站被配置成与所述通信器通信以至少接收车识别信息；以及

控制器，其与所述至少一个登记站通信，所述控制器被配置成从所述至少一个登记站接收所述至少车识别信息，并且基于所述识别信息进行以下的其中之一：在所述至少一个自主车进入所述多级存储结构时，将所述至少一个自主车登记为在与所述至少一个登记站中的相应的一个相对应的存储结构层级上面，以及将所述至少一个自主车从自动化存储和检索系统撤消登记，其中，所述控制器实现所述至少一个自主车到所述层级上的预定车空间中的引入。

2.权利要求1的自动化存储和检索系统，还包括：

至少一个车传递站，其被配置以便形成支持所述至少一个自主车的自主车支持，以将所述至少一个自主车物理地插入或移出相应的层级；

其中，所述至少一个车传递站中的每一个包括相应的登记站，所述登记站还被配置成发送与所述至少一个车相对于全局自动化存储和检索参考系的位置相对应的位置信息。

3.权利要求1的自动化存储和检索系统，其中，所述至少一个登记站中的每一个在所述多级存储结构内的位置被映射在全局自动化存储和检索参考系内。

4.权利要求1的自动化存储和检索系统，所述至少一个登记站实现以下各项中的一项或多项：

自主车位置确定以允许缺少车预先定位信息的自主车在多级存储结构内的基本上任何位置处从冷启动开始操作，以及

更新多级存储结构内的已登记自主车的位置。

5.权利要求1的自动化存储和检索系统，所述通信器包括射频识别芯片读取器和光学代码读取器中的一个或多个。

6.一种自动化存储和检索系统，包括：

至少一个自主车，其用于在自动化存储和检索系统内传递有效载荷，所述至少一个自主车包括通信器；

多级存储结构，该存储结构的每个层级被配置成允许所述至少一个自主车的遍历；以及

至少一个登记站，其相对于全局自动化存储和检索参考系设置在所述多级存储结构的每个层级上面的预定位置处，

所述至少一个登记站被配置成至少与所述通信器通信以向与所述至少一个车相对于全局自动化存储和检索参考系的位置相对应的所述至少一个车发送位置信息以便在所述至少一个车引入到自动化存储和检索系统时至少实现车位置确定。

7.权利要求6的自动化存储和检索系统，还包括：

至少一个车传递站，其被设置在所述存储结构的至少一个层级上，所述至少一个车传递站被配置以便形成支持所述至少一个自主车的自主车支持以将所述至少一个自主车物理地插入或移出相应的层级；

其中，所述至少一个车传递站中的每一个包括相应的登记站。

8.权利要求6的自动化存储和检索系统，还包括：

控制器，其与所述至少一个登记站通信；

其中，所述控制器被配置成实现在所述至少一个车引入到所述多级存储结构中时进行所述至少一个自主车的登记以及在所述至少一个车被从所述多级存储结构提取时将所述至少一个自主车撤消登记中的至少一个。

9.权利要求6的自动化存储和检索系统，

其中，所述至少一个登记站实现自主车位置确定以允许缺少车预先定位信息的自主车在多级存储结构内的基本上任何位置处从冷启动开始操作。

10.权利要求6的自动化存储和检索系统，

其中，所述至少一个登记站实现更新多级存储结构内的已登记自主车的位置。

11.权利要求6的自动化存储和检索系统，

其中，所述通信器包括射频识别芯片读取器和光学代码读取器中的一个或多个。

12.一种用于自主车的自动登记系统，所述自动登记系统包括：

车空间，其具有全局参考系；

至少一个登记站，其被设置在所述车空间内的预定位置处，所述至少一个登记站被配置成与每个自主车通信以至少接收车识别信息；以及

控制器，其与所述至少一个登记站通信，所述控制器被配置成从所述至少一个登记站接收所述至少车识别信息，并且基于所述识别信息进行以下的其中之一：在所述自主车进入所述车空间时，将相应自主车登记为在与所述至少一个登记站中的相应的一个相对应的车空间内的预定位置处，以及将该相应自主车从车空间撤消登记，其中，控制器实现相应自主车到车空间中的引入。

13.权利要求12的自动登记系统，

其中，车空间是多级存储结构，并且全局参考系是多级存储结构的三维参考系。

14.权利要求12的自动登记系统，还包括：

至少一个车传递站，其被配置以便形成支持所述至少一个自主车的自主车支持，以将所述至少一个自主车物理地插入或移出所述车空间；以及

其中，所述至少一个车传递站中的每一个包括相应的登记站，所述登记站还被配置成发送与所述至少一个车相对于全局参考系的位置相对应的位置信息。

15.权利要求12的自动登记系统，

其中，所述车空间内的所述至少一个登记站中的每一个的位置被映射在全局参考系内。

16.权利要求12的自动登记系统，

其中，所述至少一个登记站被配置成进行以下各项中的一个或多个

实现自主车位置确定，以允许缺少车预先定位信息的自主车在车空间内的基本上任何位置处从冷启动开始操作，以及

实现更新车空间内的已登记自主车的位置，以及

通过无线电波接收机和光学代码读取器中的一个或多个来与每个自主车通信。

17.一种自动化存储和检索系统，包括：

至少一个自主车，其被配置成用于运输外壳单元；

所述至少一个自主车在其中行进的至少一个模块化车空间，所述至少一个模块化车空间中的每一个包括至少一个多级垂直传送机，其与所述至少一个自主车通信并被配置成进行向和从模块化车空间、与所述至少一个自主车通信并被配置成保持外壳单元的存储空间以及被配置成允许车在所述至少一个多级垂直传送机与相应的存储空间之间穿行的至少一个传递甲板输入和移出外壳单元中的至少一个；以及

被连接到所述至少一个传递甲板的至少一个车模块，所述至少一个车模块被配置成将所述至少一个自主车从至少一个相应模块化车空间中一层级引入和移出至不同的层级中的至少之一，且基本上独立于将外壳单元输入或移出自动化存储和检索系统。

18.权利要求17的自动化存储和检索系统，

其中，所述至少一个车模块被配置成基本上独立于由所述至少一个自主车进行的外壳单元传递而进行将所述至少一个自主车引入和移出至少一个相应模块化车空间的至少之一。

19.权利要求17的自动化存储和检索系统，

其中，所述至少一个传递甲板包括至少两个垂直地堆叠的传递甲板，并且所述至少一个车模块被配置成进行以下各项中的一个或多个：

将所述至少一个自主车传递至所述至少两个垂直堆叠传递甲板中的每一个，以及

在所述至少一个自主车留在所述自动化存储和检索系统内的同时在所述至少两个垂直堆叠传递甲板中的每一个之间传递所述至少一个自主车。

20.权利要求17的自动化存储和检索系统，

其中，所述至少一个模块化车空间包括被相互连接以形成自动化存储和检索系统的存储阵列的至少两个模块化车空间。

21.权利要求20的自动化存储和检索系统，

其中，所述至少两个模块化车空间被配置成使得所述至少一个自主车在所述至少两个模块化车空间之间穿行。

22.权利要求21的自动化存储和检索系统，

其中，所述至少一个车模块实现所述至少一个自主车在所述至少两个模块化车空间之间的穿行。

23.权利要求17的自动化存储和检索系统，其中，所述至少一个车模块包括识别系统，其被配置成在每个自主车到自动化存储和检索系统中的相应装载和卸载时实现所述至少一个自主车的登记和撤消登记。

24.权利要求17的自动化存储和检索系统，

其中，每个传递甲板包括被定位成与相应的车模块对接的至少一个车平台。

25.权利要求24的自动化存储和检索系统，

其中，所述至少一个车平台在所述至少一个车平台与相应的车模块之间包括接口处的可移动障碍物。

26.权利要求17的自动化存储和检索系统，

其中，所述至少一个车模块实现所述自动化存储和检索系统的存储层级之间的车载荷平衡。

27.权利要求17的自动化存储和检索系统，

其中，所述至少一个模块化车空间被配置成在所述自动化存储和检索系统内将所述至少一个自动化车隔离。

28.一种在具有多个存储层级和至少一个自主车的自动化存储和检索系统中平衡工作载荷的方法，所述方法包括：

提供至少一个车模块，所述至少一个车模块与每个存储层级通信；以及

用所述至少一个车模块来运输至少一个自主车以进行在预定存储层级处引入和移出所述至少一个自主车中的至少一个，以实现存储层级之间的车载荷平衡和工作载荷平衡中的至少一个。

29.权利要求28的方法，

其中，所述至少一个自主车被从所述多个存储层级中的另一个以及从所述自动化存储和检索系统外面中的一个或多个引入到所述预定存储层级。

30.权利要求28的方法，

其中，所述至少一个自主车被从预定存储层级移出，并被用所述至少一个车模块传递至所述多个存储层级中的另一个，或者用所述至少一个车模块传递到所述自动化存储和检索系统外面。

31.权利要求28的方法，还包括在每个自主车在所述预定存储层级处的相应引入和移出时进行所述至少一个自主车的登记和撤消登记中的至少一个。