TW201831385A - 儲存及提取系統車介面 - Google Patents

Abstract

本發明揭露一種自動化儲存及提取系統，其包括至少一輛自主式車，以用來輸送酬載於該系統內，其係並且包括一通信器、一多層儲存結構，各層允許該至少一輛自主式車的遍歷，至少一個登記站配置在各層上的預定位置上，其係並且被組態以與該通信器通信，以至少接收車識別資訊，而且一控制器與該至少一個登記站通信且被組態以接收該至少車識別資訊，以及登記該至少一輛自主式車為在與該至少一個登記站之各別一個對應的一階級上或者從該系統解除該至少一輛自主式車之登記的至少其中一個，其中該控制器產生將該至少一輛自主式車引入在該層上之預定車空間內的效果。

Description

儲存及提取系統車介面 [相關申請案之交互參照]

本申請案係為非臨時性，其係並且主張2013年3月14日申請之美國臨時專利申請案案號61/783,828、2013年3月13日申請之美國臨時專利申請案案號61/780,363及2013年3月15日申請之美國臨時專利申請案案號61/798,282的權益，其中揭露的全文以引用的方式併入在本文。

該等例示性實施例一般係關於材料處置，且更特別地，係關於在一材料處置系統內的自主式車。

自動化儲存及提取系統，譬如在倉庫環境中，可使用自主式車輛/車，將產品放置在儲存器，並且從儲存器提取那些產品。在該等自動化儲存及提取系統包括複數層之處，藉由將該車輛在連接不同層的坡道上來回行駛或者藉由使用推高機或起重機將該等車輛/車升降到各層，該自 主式車輛/車通常可被引領到各層。

此外，當在該儲存及提取系統中操作的時候，自主式車輛/車的位置必須被知道。這些車輛的位置通常使用像GPS的系統、光學系統與射頻系統來決定。

能夠輕易地運輸自主式車輛/車至與自儲存及提取系統的各層將是有利的。提供在/自該自動化儲存及提取系統之自主式車輛/車的自動化登記/解除登記亦將有利。提供定位資料給缺乏任何先前定位資料的自主式車輛/車將進一步有利。

材料處置系統，例如譬如自動化儲存及提取系統，將儲存產品循環到在自動化倉庫或商店之儲存陣列中的儲存位置(例如，儲存架的架子)。當相較於習知儲存架(其中，儲存位置可被固定在該等架的預定位置)，由於各潛在儲存位置的更高使用率，具有動態配置儲存位置的儲存架期待在自動化儲存及提取系統的壽命/期限內受到更高數目的負載循環。習知儲存結構通常會忽略疲勞的考量，而且就有限的範圍而言，疲勞的負載已經被合併在該習知儲存結構的設計內，此類負載看起來與在該結構上的總儲存負載有關，而不是來自自動化的負載(例如，具有橫越該儲存結構之各種酬載或酬載輸送動作之來自自動化材料處置器的負載)。

同樣地，在可導致該等儲存產品移動之地震或其他事件以後，習知自動化儲存及提取系統可提供用於產品的掃瞄。自動化可被使用來決定該被影響儲存產品的位置，以 致於該等產品可被移動到它們的正確位置。一般而言，一旦該自動化儲存及提取系統由於該地震或其他事件被關閉，此掃瞄可被進行以促進該自動化儲存及提取系統的復原。

具有一種結合相關於來自該自動化儲存及提取系統之自動化的負載之疲勞考量的儲存結構，其係將是有益的。 具有一種在導致所儲存產品之移動之地震或其他事件以後促進維持操作的儲存結構，其亦將是有益的。

該自主式車輛/車包括能量儲存單元，其係在最初使用以前與譬如當耗盡之際、再充電時的使用期間內需要充電。

具有一充電系統以用來將自主式車輛的/車的能量儲存單元充電，其係將是有益的。在該自主式車輛/車可運輸物質之處或者不論該自主式車輛/車可被放置在何處，將一自主式車輛的/車的能量儲存單元充電亦將有益。

100‧‧‧自動化儲存及提取系統

110‧‧‧自主式車

110A‧‧‧車

110B‧‧‧車

110C‧‧‧車

110C‧‧‧控制器

110E‧‧‧末端執行器

110T‧‧‧通信器

120‧‧‧控制器

130‧‧‧儲存結構

130A‧‧‧儲存或挑選通道

130B‧‧‧輸送甲板

130C‧‧‧充電系統

130B1-130Bn‧‧‧表演區域

130L‧‧‧儲存層

130R‧‧‧登記站

130S‧‧‧儲存空間

130SH‧‧‧儲存架

150‧‧‧升降機模組

150A‧‧‧輸入垂直升降機模組

150B‧‧‧輸出垂直升降機模組

160‧‧‧饋出輸送站

170‧‧‧饋進輸送站

180‧‧‧網路

190‧‧‧車升降機模組

190M‧‧‧驅動系統

190A-190n‧‧‧車升降機

200A-200n‧‧‧模組化車空間

2500‧‧‧倉庫管理系統

270A-270n‧‧‧儲存模組

300‧‧‧剛性框架

310‧‧‧升降機平台

310E1‧‧‧第一端

310E2‧‧‧第二端

310F‧‧‧框架

320‧‧‧障礙物

410‧‧‧障礙物

450‧‧‧支撐柱

450T‧‧‧門

450F1‧‧‧框架

450F2‧‧‧框架

450M‧‧‧連接構件

450P‧‧‧維修平台

500-503‧‧‧圍籬

510‧‧‧車支撐

520‧‧‧開口

575‧‧‧讀取器

711000‧‧‧拉長孔隙

711000A‧‧‧拉長孔隙

711000B‧‧‧拉長孔隙

711000S‧‧‧表面

711001‧‧‧孔隙

711002‧‧‧扣件

711003‧‧‧球構件

711004‧‧‧間隔器構件

711005‧‧‧阻塞性構件

711006‧‧‧保持構件

712030‧‧‧支撐構件

712000‧‧‧箭頭

7130M‧‧‧支撐構件

713000A‧‧‧引導

713000B‧‧‧引導

714000‧‧‧車充電站

714000P‧‧‧充電墊

714000S‧‧‧表面

714001‧‧‧順應式接點

714001A‧‧‧順應式接點

714001B‧‧‧順應式接點

714003‧‧‧充電接點

714003’‧‧‧充電接點

714003A‧‧‧車充電接點

714003B‧‧‧車充電接點

714010‧‧‧接點部份

714011‧‧‧軸部份

714012‧‧‧彈性或偏置構件

7150T‧‧‧升降機行駛通道

7200‧‧‧垂直支撐構件

7201‧‧‧車鋼軌

7201A-7201n‧‧‧車行駛鋼軌

7202U‧‧‧上安裝托架

7202L‧‧‧下安裝托架

7400‧‧‧垂直剖面部份

7401‧‧‧上凸緣

7402‧‧‧下凸緣

7403‧‧‧抗疲勞凸緣

7403S‧‧‧行駛/騎乘與支撐表面

7404‧‧‧面

7405‧‧‧位置決定特徵

7406‧‧‧抗疲勞孔隙

7407‧‧‧抗疲勞孔隙

7500‧‧‧順應式介面

7501‧‧‧車鋼軌

7501F‧‧‧指狀物

7501X‧‧‧車鋼軌

7501S‧‧‧表面

7501XR‧‧‧凹部或切割部份

7510‧‧‧垂直支撐物

7600‧‧‧安裝構件

7601‧‧‧第一支撐板

7601A‧‧‧鎖住構件

7602‧‧‧第二支撐板

7602A‧‧‧鎖住構件

7603‧‧‧第三支撐板

7603A‧‧‧鎖住構件

7621‧‧‧拉長安裝孔隙

7622‧‧‧拉長安裝孔隙

7700‧‧‧隔離板

7700A1‧‧‧錐形側

7700A2‧‧‧錐形側

7700E‧‧‧錐形端

7700F‧‧‧指狀物

7800‧‧‧隔離板

8200‧‧‧充電系統

8210‧‧‧交流電(AC)分佈系統

8212‧‧‧主斷電開關

8214‧‧‧交流超載與短路保護電路

8220‧‧‧充電供應器

8222‧‧‧通信埠

8224‧‧‧充電模組

8226‧‧‧充電模組

8224A‧‧‧充電模組

8226A‧‧‧充電模組

8228A‧‧‧接觸器

8228B‧‧‧接觸器

8229A‧‧‧輔助接點

8229B‧‧‧輔助接點

8230‧‧‧充電位置

8230A‧‧‧充電位置

8230B‧‧‧充電位置

8230C‧‧‧充電位置

8300‧‧‧充電站

8305‧‧‧內部供電器

8310‧‧‧通信埠

8315‧‧‧充電供應器

8320‧‧‧充電供應器

8332‧‧‧接觸器

8334‧‧‧接觸器

8336‧‧‧接觸器

8338‧‧‧接觸器

8340‧‧‧乙太閘道

8342‧‧‧乙太閘道

8344‧‧‧供電管理匯流排

8346‧‧‧供電管理匯流排

8352‧‧‧層

8354‧‧‧層

8356‧‧‧層

8358‧‧‧層

8360‧‧‧充電模組

8362‧‧‧充電模組

8364‧‧‧充電模組

8366‧‧‧充電模組

8400‧‧‧充電系統

8410‧‧‧充電站

8412‧‧‧中間直流匯流排

8414‧‧‧充電介面

8416‧‧‧自主式車

8418‧‧‧熱插拔電路

8420‧‧‧自主式車控制器

8422‧‧‧電流湧入限制電路

8424‧‧‧反轉保護電路

8426‧‧‧充電控制電路

8430‧‧‧處理器

8432‧‧‧記憶體

8434‧‧‧通信介面

8440‧‧‧充電模組

8442‧‧‧充電模組

8450‧‧‧地板安裝充電墊

8452‧‧‧車安裝充電墊

8482‧‧‧電源

8500‧‧‧充電系統

8510‧‧‧直流供電器

8512‧‧‧中間直流匯流排

8514‧‧‧充電介面

8516‧‧‧自主式車

8518‧‧‧熱插拔電路

8520‧‧‧充電供應器

8522‧‧‧電源

8524‧‧‧電流湧入限制電路

8526‧‧‧反轉保護電路

8528‧‧‧充電控制電路

8530‧‧‧自主式車控制器

8550‧‧‧地板安裝充電墊

8552‧‧‧車安裝充電墊

8600‧‧‧充電系統

8612‧‧‧中間交流匯流排

8614‧‧‧充電介面

8616‧‧‧自主式車

8618‧‧‧熱插拔電路

8620‧‧‧充電供應器

8622‧‧‧電源

8624‧‧‧電力整流的電路

8626‧‧‧電流湧入限制電路

8628‧‧‧反轉保護電路

8630‧‧‧充電控制電路

8632‧‧‧自主式車控制器

8650‧‧‧地板安裝充電墊

8652‧‧‧車安裝充電墊

8700‧‧‧充電系統

8710‧‧‧直流供電器

8712‧‧‧中間直流匯流排

8714‧‧‧熱插拔電路

8716‧‧‧自主式車

8718‧‧‧充電介面

8722‧‧‧電源

8750‧‧‧地板安裝充電墊

8752‧‧‧車安裝充電墊

8810‧‧‧地板安裝充電墊

8814‧‧‧蓋

8816‧‧‧充電接觸器

8818‧‧‧充電接觸器

8820‧‧‧車安裝充電墊

8822‧‧‧蓋推送裝置

8826‧‧‧車充電接點

8828‧‧‧車充電接點

8830‧‧‧下側

8841‧‧‧蓋

8899A‧‧‧箭頭方向

8899B‧‧‧箭頭方向

8914‧‧‧事先充電模組

8916‧‧‧力充電模組

81000‧‧‧控制系統

81010‧‧‧充電器監控軟體

81020A-81020E‧‧‧充電站

81021A-81021E‧‧‧充電站

81022A-81022E‧‧‧充電站

81023-81023B‧‧‧充電站

81050A‧‧‧升降機

81050B‧‧‧升降機

81050C‧‧‧升降機

81050D‧‧‧升降機

81210‧‧‧遠端充電單元

81212‧‧‧能量儲存單元

81214‧‧‧控制

81216‧‧‧連接器

81218‧‧‧連接器

81220‧‧‧探針

81310‧‧‧自主式車

所揭露實施例的先前態樣與其他特徵係在結合附圖產生的以下說明中解釋，其中：圖1係為根據本揭露實施例之態樣之自動化儲存及提取系統的概略顯示；圖2A、2B與2C係為根據本揭露實施例之態樣之圖1自動化儲存及提取系統之部分的概略顯示；圖3係為根據本揭露實施例之態樣之圖1自動化儲存 及提取系統之一部分的概略顯示；圖4係為根據本揭露實施例之態樣之圖1自動化儲存及提取系統之一部分的概略顯示；圖5係為根據本揭露實施例之態樣之車升降機模組之一部分的概略顯示；圖6係為根據本揭露實施例之態樣的流程圖；圖7、8A與8B係為根據本揭露實施例之態樣之自動化儲存及提取系統之儲存架之一部分的概略顯示；圖9A-9D係為根據本揭露實施例之態樣之車行駛鋼軌的概略顯示；圖10係為根據本揭露實施例之自動化儲存及提取系統之一部分的概略顯示；圖11係為根據本揭露實施例之態樣之車行駛鋼軌安裝托架的概略顯示；圖12、13與14係為根據本揭露實施例之態樣之自動化儲存及提取系統之一部分的概略顯示；圖15、16A-16C、17A-17B與18係為根據本揭露實施例之態樣之順應式介面之部分的概略顯示；圖19A-19C係為根據本揭露實施例之態樣之車充電接點的概略顯示；圖20係為根據本揭露實施例之態樣之自主式車充電系統的概略顯示；圖21係為根據本揭露實施例之態樣之例示性充電站的概略顯示； 圖22A-22C係為根據本揭露實施例之態樣之充電系統之例示性實施程序的概略顯示；圖23係為根據本揭露實施例之態樣之充電系統之例示性實施程序的概略顯示；圖24係為根據本揭露實施例之態樣之充電系統之例示性實施程序的概略顯示；圖25係為根據本揭露實施例之態樣之充電系統之例示性實施程序的概略顯示；圖26A與26B係為根據本揭露實施例之態樣之例示性組充電墊的概略顯示；圖27係為根據本揭露實施例之態樣之自主式車的不同充電模組；圖28係為根據本揭露實施例之態樣之用於控制自主式車充電系統之控制系統的概略顯示；圖29係為根據本揭露實施例之態樣之使用可運輸充電器之系統的概略顯示；圖30係為根據本揭露實施例之態樣之使用可運輸充電器之系統的概略顯示；圖31係為根據本揭露實施例之態樣之充電系統的概略顯示；以及圖32係為根據本揭露實施例之態樣的流程圖。

【發明內容及實施方式】

圖1係為根據本揭露實施例之態樣之自動化儲存及提 取系統的概略顯示。雖然該揭露實施例的態樣將參考圖式來說明，但是應該理解的是，該揭露實施例的態樣可呈許多形式來實施。此外，可使用任何適當尺寸、形狀或類型的元件或材料。

根據該揭露實施例的態樣，該自動化儲存及提取系統100可在零售分配中心或倉庫操作，以例如完成從零售商店收到的訂單，以用於譬如那些在2011年12月15日申請之美國專利申請案案號13/326,674中所說明的盒單元，其中揭露全文以引用的方式併入本文。

該自動化儲存及提取系統100包括饋進與饋出輸送站170、160、輸入與輸出垂直升降機模組150A、150B(一般稱為升降機模組150)、車升降機模組190、儲存結構130與許多自主式車110。儲存結構130包括自動車登記站130R(在本文中稱為登記站130R)以及複數層130L儲存架模組。各儲存層130L包括儲存空間130S與儲存或挑選通道130A(具有車行駛表面，將在下文被說明)，其係例如提供到儲存空間130S與輸送甲板130B之出入，於其上，車110在各別的儲存層130L上行駛，以用來傳輸盒單元於儲存結構130之儲存空間130S的任一個(例如，配置在位於該挑選通道130A之一或多側上的儲存架130SH上)與升降機模組150的任一架子之間。儲存通道130A與輸送甲板130B亦被組態，以允許車110橫過該儲存通道130A及輸送甲板130B，以放置盒單元到挑選台內以及提取所訂購的盒單元。

車110係為任何適當的自主式車輛，其係能夠攜帶與輸送盒單元遍及整個儲存與提取系統100。在一項態樣中，車110可能是自動化、獨立(例如，免費搭乘)的車子。僅僅為了例示性目的，適當的車實例可被發現於2011年12月15日申請的美國專利申請案案號13/326,674；2010年4月9日申請的美國專利申請案案號12/757,312；2011年12月15日申請的美國專利申請案案號13/326,423；2011年12月15日申請的美國專利申請案案號13/326,447；2011年12月15日申請的美國專利申請案案號13/326,505；2011年12月15日申請的美國專利申請案案號13/327,040；2011年12月15日申請的美國專利申請案案號13/326,952；以及2011年12月15日申請的美國專利申請案案號13/326,993，其揭露全文以引用的方式併入在本文中。車110可被組態，以將譬如上文所說明的零售商品的盒單元放置到儲存結構130之一或多層中的挑選台內，並且隨後選擇性地提取被訂購的盒單元，以將被訂購的盒單元運送到例如一商店或其他適當的場所。各車110包括控制器110C與通信器110T。

車110、垂直升降機模組150、車升降機模組190、與儲存及提取系統100的其他適當特徵，其係可由例如一或多個中央系統控制電腦(例如，控制伺服器)120經由任何適當的網路180所控制。網路180係為有線網路、無線網路、或者使用任何適當類型與/或數目之通信協定之無線與有線網路的組合。在一項態樣中，控制伺服器120 包括實質同時進行程式(例如，系統管理程式)的集合，以用於實質自動地控制該自動化儲存及提取系統100。實質同時進行程式的集合可被組態，以管理該儲存及提取系統100，僅僅為了例示性目的，其係包括控制、排程與監控全部活性系統元件的活動、管理庫存(例如，其盒單元係被輸入與移除，且盒單元被儲存之處)與挑選面(例如，可移動當作一單元的一或多個盒單元)、以及與該倉庫管理系統2500介面接合以及監控與追蹤，以任何適當方式，在各儲存層130L輸入與移除(亦即，登記與解除登記)車110。

參考圖2A，該自動化儲存及提取系統100的一部份係根據該所揭露實施例的態樣來顯示。該儲存結構130包括可由一或多個各別車升降機190A-190n進入的一或多個模組化車空間200A-200n。如在下文中的更詳細說明，各車升降機190係為一入口/出口站，其係例如與在儲存結構130之各層130L上的輸送甲板130B通信，以用來自動地將車110輸送至與自各儲存層130L(例如，以填充該模組化車空間200A-200n的各個)，其係獨立於車酬載運輸並且獨立於盒單元至/自該儲存結構130的引入與移除。

該自動化儲存及提取系統100可被組織，以影響該模組化車空間200A-200n。例如，也參考圖2B，在一項態樣中，該自動化儲存及提取系統100及儲存結構130可被架構為一或多個儲存模組270A-270n，其中各儲存模組 270A-270n包括儲存結構層130L(例如，具有挑選通道130A、儲存空間130S、輸送甲板130B與登記站130R)、垂直升降機模組150、車升降機模組190與輸送站160、170。在一項態樣中，儲存模組270A-270n係為個別的模組，其中，例如，車110的操作可侷限於它們被放置以用來操作的儲存模組270A-270n及/或模組化車空間200A-200n(例如，定義於該各別的儲存模組內)。在其他態樣中，儲存模組270A-270n可被耦合或者另外被彼此連接，以形成該自動化儲存及提取系統100，使得車110能夠在儲存模組270A-270n及/或模組化車空間200A-200n之間運輸。例如，一個車升降機模組可提供車到一或多個儲存模組270A-270n。車110亦可用一個車升降機模組被輸入到儲存結構130內，以及用不同的車升降機模組，自該儲存結構移除。在儲存模組270A-270n彼此連接的仍其他項態樣中，車110可被侷限於在該儲存結構之一或多個區域中的操作，譬如車110被引入以操作的模組化車空間200A-200n，或者侷限於其中車被再分配的車空間200A-200n。

在一項態樣中，儲存模組270A-270n具有分隔各儲存模組270A-270n的垂直邊界VB及/或水平邊界HB。在其他態樣中，儲存結構130的各層130L具有垂直交插的邊界，使得該等儲存模組270A-270n彼此垂直重疊(見在圖2B中的儲存模組270C及垂直交插的邊界VB與VSB)。各儲存模組270A-270n可定義各別一或多個模組化車空間 200A-200n，以及如上文所述，包括一或多個車升降機模組190A-190n，使得車110的入與出口能夠被提供在儲存模組270A-270n的各儲存層130L。在一項態樣中，亦參考圖2C，儲存模組的各層130L可定義二維的模組化車空間2DRS，同時在其他態樣中，作為一單元的儲存模組可定義三維的模組化車空間3DRS。在仍其他態樣中，該模組化車空間以任何適當的方式及用任何適當的邊界被定義於各儲存模組內及/或複數個儲存模組之間。例如，一或多個儲存層130L及/或儲存模組270A-270n之一或多個儲存層的部份可定義三維模組化車空間。來自各儲存模組270A-270n之車110的入與出口可與在該儲存結構130內的盒單元輸入/輸出分離開。誠如在下文的更詳細說明，車升降機模組190-190n可例如用任何適當的方式(例如，有線、無線等等)而與控制器120通信，以用於登記(在進入時)與解除登記(在出去時)各車(當它通至與來自例如車升降機模組190A-190n時)。

在一項態樣中，儲存模組270A-270n及/或模組化車空間200A-200n的各個可與安全區域一致(例如，車110可被隔離/孤立及/或移動到車升降機模組190以用於自儲存結構130移除的區域)。在其他態樣中，各模組化車空間200A-200n及/或儲存模組270A-270n具有被指定或預定區域，以定義車安全區域或人員進出區域於該模組化車空間200A-200n及/或儲存模組270A-270n內。人員進出區域的適當實例係被發現在例如名稱為〝具有整體性安全 人員進出區域與遙控車關閉的自動化儲存及提取結構〞以及在2013年3月13日申請(現在美國專利申請案案號＿＿＿，在2014年3月＿＿＿申請，具有代理人案號1127P014908-US(PAR))的美國臨時性專利申請案案號61/794,065中，該揭露全文以引用的方式併入本文中。

參考圖3與4，一或多個車升降機模組190可與一或多個儲存層130L的輸送甲板130B介面接合。在該車升降機模組190及輸送甲板130B之間的介面可被配置在該輸送甲板130B的預定位置上，使得車110到各輸送甲板130B的輸入與出口能夠與該自動化儲存及提取系統100的通量實質分離開(例如，在各輸送甲板之車100的輸入與輸出不會影響通量)。在一項態樣中，車升降機模組190可與刺激物或表演區域130B1-130Bn(例如，車裝載平台)介面接合，其係連接到或形成各儲存層130L之輸送甲板130B的一部份。在其他態樣中，車升降機模組190可與輸送甲板130B實質直接地介面接合。要注意的是，輸送甲板130B及/或表演區域130B1-130Bn包括任何適當的障礙物320，其係實質避免車110駛離在該升降機模組介面上的輸送甲板130B及/或表演區域130B1-130Bn。在一項態樣中，該障礙物係為可移動的障礙物320，其係可在用於實質避免車110駛離該輸送甲板130B及/或表演區域130B1-130Bn的一布署位置以及用於允許車110在車升降機模組190的升降機平台310及輸送甲板130B及/或表演區域130B1-130Bn之間運送的一回縮位置 之間移動。

除了輸入或移除車110至與自儲存結構130，在一項態樣中，各車升降機模組190亦可運輸車110於儲存層130L之間，而沒有從該儲存結構130移除該等車110。控制器120可使用該車升降機模組120來產生車平衡之效果，其中在該等儲存層130L之間的工作負載係經由將車110從該儲存結構130外面引入一預定儲存層130L、將車110從該儲存結構130移除及/或在儲存層130L之間輸送車110而不需要將車110從該儲存結構130移除而來平衡。要注意的是，在一項態樣中，用車升降機模組190將車110輸送於不同儲存層130L之間，其係獨立於車酬載輸送來執行(例如，當使用車升降機模組而在儲存層之間輸送時，盒單元/挑選面沒有被配置在該車上)。在其他態樣中，車110可攜帶酬載，同時使用該車升降機模組在儲存層之間輸送。

僅僅為了例示性目的，各車升降機模組190包括實質剛性框架300及可移動地連接到該框架300的升降機平台310。框架300具有任何適當的組態，以允許升降機平台310在該儲存層130L之間移動。該車升降機模組190包括任何適當的驅動系統190M，其係被連接到升降機平台310，以導致升降機平台在該儲存層130L之間的箭頭Z(圖3)的方向中移動。

亦參考圖5，升降機平台310包括一框架310F，該框架形成具有至少一個開口520的一車支撐510，以允許車 110運輸至與自該車支撐510。框架310F具有任何適當的組態，並且用任何適當的方式可移動地連結到該框架300與驅動系統190M。在框架310F與框架300之間的可移動結合亦可包括任何適當的引領構件，以實質避免升降機平台在X-Y面中的移動(圖3)。為了例示性目的，框架310F進一步包括一或多個圍籬500-503，其係實質圍繞該車支撐510，以在例如車110的運輸期間內，用於實質避免車110驅動或者不然移動離開升降機平台310。圍籬500-503的至少一個可被移動地安裝到該框架，以允許車110在該車支撐510與例如該輸送甲板130B(及/或表演區域130B1-130Bn)之間運輸。在一項態樣中，框架310F包括第一端310E1以及與第一端310E1縱向隔開的第二端310E2。車110可沿著縱軸LA行駛在升降機平台上以及駛離，使得位於第一與第二端310E1、310E2之圍籬500、501的一個或多個，可在允許車110進入或離開升降機平台310的第一位置與將該車維持在升降機平台310上的第二位置之間移動。圍籬501同樣地可樞轉，以允許裝載或移除該車110在/自來自例如倉庫地板(或其他〝地面〞層)的升降機平台310。在其他態樣中，車110可用任何適當的方式，譬如經由該車的旁側，被裝載在升降機平台上。

再度參考圖4，維修出入口可用任何適當的方式被提供到該車升降機模組190。在一項態樣中，維修平台450P可被放置在該車升降機模組190的一或多側上。在一項態 樣中，維修平台可形成該車升降機模組190的一部份。該維修平台450P可被安裝到藉由一或多個連接構件450M被連接在一起的各別框架450F1、450F2。框架450F1、450F2具有該維修平台450P被安裝到的支撐柱450(其中只有一些被顯示於圖4中)。可關閉圍籬或其他可移除障礙物410可被連接到與各維修平台450P相鄰的框架。門450T亦可被提供在例如地面層，當門開啟時，該地面層允許車110藉由例如樞轉圍籬501到更低的位置而被裝載並且自該升降機平台310卸載，使得該車110能夠橫過超過該樞轉圍籬而到該車支撐510上。在其他態樣中，該出入口可被提供用於以任何適當方式將該車裝載到該升降機平台上。

在一項態樣中，該車升降機平台310包括一登記站130R，該登記站具有任何適當的未接觸讀取器，以用來識別哪輛車110配置在該升降機平台310上。例如，參考圖5，一或多個讀取器575，譬如射頻、電感性、電容性、磁性、光學或其他適當的非接觸讀取器或掃描器，其係可被配置在該升降機平台310上的任何適當位置上，以用來讀取來自配置在車110上之通信器110T的資料。通信器110T包括任何適當的光學、射頻、電感性、電容性、磁性或其他非接觸性的標記，以用來提供車110的識別資訊。車110的身份認同可藉由登記站130R以任何適當的方式通信到例如控制伺服器120之車的會計人員(或者其他適當追蹤/記錄管理單元)，以用於自動確認與追蹤那 部車110被引入或自該自動化儲存及檢索系統100移除。控制器120亦可使用從登記站130R得到的車位置資訊，以用來以任何適當的方式控制車110(例如，發送適當指令到該車)。控制器120可維持一登錄，該登錄包括指示該等車被插入且自其移除的那些儲存層，以及包括在車子被引入或者自那儲存層移除以後、重新計算仍然留在一儲存層之該等車的交通型態與任務分配的控制軟體。在其他態樣中，登記站130R可被配置在例如在與該車升降機190之各別介面的輸送甲板130B及/或表演區域130B1-130Bn(圖3)上。

再度參考圖1，任何車110具有著手實質在該儲存結構130內任一處之操作的能力係令人期待。為了如此進行，用實質自主式方式來決定車的起始位置是有益的。在一項態樣中，登記站130R可被分佈於整個儲存結構130，以提供缺乏車前置資料的車110的充分位置資料，以使得該車控制器110C能夠決定該車在該自動化儲存及提取系統100在何處(圖6，方塊700)。登記站130R提供一車110位置及/或自動登記系統，以允許一車的起始、偏移與更新登記，以用於例如車冷開機(在此，該車缺乏前置資料)與在整個結構之任何希望位置上的機器人(bot)引入/選取更新。各登記站130R的位置係被映射在儲存結構130的一參考框架內(例如，全球性三維參考空間，在其他態樣中，該全球性參考空間具有任何適當數目的維度)。要注意的是，當車110與登記站介面接合 時，該車所介面接合之登記站的位置會被發送到車110與控制器120兩者，以致使該自主式車控制與透過控制器120控制該車的一個或多個。

儲存結構130、輸送甲板130B與挑選通道130A可被配置具有任何適當的車入口/出口特徵，譬如該車升降機模組190或任何其他結構性特徵(例如，埠、開口、平台)，以用於促進在各儲存層130L上之機器人(bots)的實體引入與選取。在一項態樣中，用實質類似上文相關於車升降機模組190所說明的方式，登記站130R可被放置於且結合具體的入口/出口站。該登記站130R可用任何適當的控制器，譬如控制伺服器120(圖6，方塊710)，被初始化並且被映射在該儲存三維參考空間。各登記站130R與車110(其缺乏機器人前置資料)(圖6，方塊720)介面接合或者不然通信，其係在與登記站130R的預定鄰近區域及/或定向內。在一項態樣中，車110與登記站130R通信，以提供該車110該車缺乏前置資料之處的位置資料(圖6，方塊731)，使得該車110可進行儲存及提取操作(圖6，方塊732)。如上文所記載，該登記站130R亦可被使用於車引入與選取點，譬如車升降機模組190，以將該車正被插入或自其取出的位置告訴該車110。在另外的態樣中，登記站130R可收集來自車110(圖6，方塊730)的資料並且將那資料傳輸到控制器120(圖6，方塊740)，其中該資料對用控制器120的自主式車登記(圖6，方塊750)是足夠的(亦即，該資料 可提供在該自動化儲存及提取系統100之全球三維參考空間中之該車的單一車子識別以及位置)。這允許控制器120產生車引入到例如與全球三維參考空間有關的模組化車空間200A-200n內(圖2A)之效果。相反地，可用實質類似上文所說明的方式執行車110之選取，使得一車當該車離開該儲存結構130時能夠自該自動化儲存及提取系統解除登記(圖6，方塊751)。該車登記與解除登記可用該引入或提取資訊來自動地更新該系統軟體(例如，哪一車110正被插入或移除以及在那一儲存層130L上)，以及自動地檢測該自動化儲存及提取系統100的其他組態設定。

要注意的是，登記站130R可被設置在該儲存結構130內的任何適當位置上，譬如例如垂直升降機150站、在該挑選通道130A與輸送甲板130B之間的介面、以及以沿著輸送甲板130B及/或挑選通道130A的適當間隔。在一項態樣中，登記站130R亦可充當量距更新(例如，該車具有前置資料)，其中該登記站130提供放置資料到車110，以更新或者不然更正該儲存結構130內之車110的位置(圖6，方塊733)。在態樣中，登記站130R可被放置於整個儲存結構130，以提供車位置的連續更新。該車的通信器110T亦可被組態，以用任何適當的方式得到來自該登記站130R的資料。假如該車110曾經必須重新設定它自己的話，登記站130R可被車110使用來決定在正常操作期間內該車110在何處。

現在參考圖1、7、8A與8B，如上文所記載，儲存結構130包括一多層儲存結構，其包括一堆疊儲存位置陣列。各陣列可包括車行駛鋼軌7201A-7201n(一般稱為車鋼軌7201)被固定到的垂直支撐構件7200。車鋼軌7201可定義儲存層與運輸層。該車鋼軌7201可形成一乘騎表面以供該車110行駛經過，例如，挑選通道130A(圖1)或者該自動化儲存及提取系統的任何其他適當位置。在該車110與儲存位置之間的酬載輸送期間內，該車鋼軌7201可支撐在例如挑選通道130A內的車110。據此，該車鋼軌7201可受到來自車110活動的靜止與週期負載，包括該車橫過往返架儲存位置的挑選通道130A，輸送酬載往返儲存位置(其包括建築在該架上的挑選面)。在該車鋼軌7201上的週期負載會產生疲勞情況，其係可由沿著該等通道的動態儲存分佈來放大(例如在2010年4月9日申請之美國專利申請案案號12/757,337中所說明，該揭露或其全部以引用的方式併入本文中)。因此，該車鋼軌7201包括或另外合併對應車鋼軌7201之任何適當預定壽命負載的抗疲勞特徵。該抗疲勞特徵可被組態，以使得在或圍繞該抗疲勞特徵的應力能夠在一預定值以下。

該車行駛鋼軌7201可用任何適當的方式被固定到該垂直支撐構件7200。在一項態樣中，該車鋼軌7201可使用任何適當的上安裝托架7202U與任何適當的下安裝托架7202L被固定到該垂直支撐構件。在另一項態樣中，車鋼軌7201以類似關於圖11而在下文所說明的方式、用一可 調整的安裝托架被固定到該垂直支撐構件7200。在此，該安裝托架7202U、7202L具有一角鐵形狀(例如，〝L〞形狀)，但在其他態樣中，該等安裝托架7202U、7202L則具有任何適當的形狀並且由任何適當的材料構成。使用任何適當的扣件，包括但不限於鉚釘、螺栓、扣夾、螺絲、卡勾、熔接或任何其他適當的機械及/或化學扣件或黏著劑，該等安裝托架7202U、7202L可被固定到垂直支撐構件7200。車鋼軌7201可用任何適當的方式被固定到該安裝托架7202U、7202L，譬如用實質類似上文所說明之在該安裝托架7202U、7202L與垂直支撐構件7200之間的方式。

現在參考圖1與9A-9D，車鋼軌7201的各個例如係為由任何適當製造過程(譬如冷軋)所形成之單一架構的一體型構件。該車鋼軌可被配置在挑選通道130A的相反橫側上，並且沿著挑選通道130A的長度縱向延伸，以用來允許該車110沿著挑選通道130A的長度行駛。該車鋼軌7201具有任何適當的長度，使得在一項態樣中，該車鋼軌7201能夠具有實質等於各別挑選通道130A之長度的長度，同時在其他態樣中，該車鋼軌7201可被頭尾連接地放置，以橫跨該各別挑選通道130A的長度。該車鋼軌7201包括抗疲勞垂直剖面部份7400。垂直剖面部份7400具有任何適當的形狀，譬如例如提供靜態與動態穩定性之具有一或多對稱軸的一密閉箱子截面。垂直剖面部份7400可定義或者另外包括凸緣7401、7402，以用於例如 到該垂直支撐構件7200及/或該儲存架130SH(圖1)之扣件嚙合。凸緣7401、7402可各別被稱為上與下凸緣。上與下凸緣7401、7402包括抗疲勞孔隙7406，適當扣件(譬如上文所說明的那些)可經由此被插入，以用任何適當的方式將該各別安裝托架7202U、7202L固定到車鋼軌7201。上凸緣401亦包括抗疲勞孔隙7407，適當扣件(譬如上文所說明的那些)可經由此被插入，以用任何適當的方式將儲存架130SH固定到車鋼軌7201。

該一體型車鋼軌7201亦可定義抗疲勞凸緣7403，其係從該垂直剖面部份7400的面7404延伸，並且在車操作期間內，提供一行駛/騎乘與支撐表面7403S給例如該車110的輪子。凸緣7403具有任何適當的寬度W，以用來允許例如該車的輪子沿著該凸緣7403來行駛。面7404亦包括整體車位置決定特徵7405。該整體車位置決定特徵7405具有任何適當的形狀與尺寸，使得該車位置決定特徵7405能夠抗疲勞。在一項態樣中，該整體車位置決定特徵7405係為形成在面7404中的孔隙或突出，其具有用來最小化在該面7404中之硬力濃度的形狀與尺寸。該整體車位置決定特徵7405係被顯示為具有一般矩形形狀，但在其他項態樣中，該整體車位置決定特徵7405具有任何適當的形狀。在一項態樣中，車110包括任何適當的感測器，以用來檢測該車位置決定特徵7405，並且以至少該車位置決定特徵7405為基礎沿著該挑選通道130A來決定它的位置。在其他態樣中，在該挑選通道內之車110的 位置可用任何適當方式來決定。決定該車位置的一項實例係可在名稱為〝機器人(Bot)位置感測〞以及2011年12月15日申請的美國專利申請案案號13/327,035中被發現，該揭露全文以引用的方式併入於本文中。

現在參考圖10，該自動化儲存及提取系統100的一或多個結構化組件(譬如該輸送甲板130B、挑選通道130A、升降機模組150等等)，其係可擁有具有不同彎曲、靜態與動態特性的傳輸部份(車110行駛於上)，以使得該等結構性組件的一個或多個能夠對例如導致產品在它們各別儲存位置內移動的地震事件或其他事件(一般稱為地震事件)有不同反應。在該等結構性組件之間的順應式介面7500可允許該等結構性組件在該地震事件內的相關移動。該順應式介面7500可在該地震事件以後被自動對準，其係並且提供一騎乘表面，在其上，車110可在於該等不同結構性組件的運輸部份之間過渡。要注意的是，該順應式介面7500將相關於在升降機模組150與輸送甲板130B之間的過渡來說明，但是應該理解的是，在本文中所說明的介面可被放置在該自動化儲存與提取系統之任何兩結構性組件之間的一過渡上。例如，該順應式介面7500可提供一過渡於一挑選通道130A與該輸送甲板130B之一或多個之間、一挑選通道130A與一升降機模組150之間(例如，在此該挑選通道提供實質直接的進出到該升降機模組)及/或該自動化儲存及提取系統100之任何其他適當結構之間。

在一項態樣中，該升降機模組150(其中一部份係顯示於圖10中)係被模組化。例如，各升降機模組150包括一垂直升降機部份(沒顯示)以及例如以任何適當方式與輸送甲板130B匹配的一車介面部份150R。在一項態樣中，各升降機模組150包括垂直支撐物7510。該垂直升降機部份(沒顯示)可用任何適當的方式被連結到該垂直支撐物7510。車鋼軌7501、7501X亦以對應該自動化儲存及提取系統100之各儲存層的垂直間隔被固定到該垂直支撐物7510。車鋼軌7501、7501X的各個實質類似在上文中所說明的車鋼軌7201，其係並且包括車行駛/騎乘與支撐表面7501S，不過車鋼軌7501、7501X的一或多個可包括凹部或切割部份7501XR，其係提供間隙給車110的末端執行器110E，以延伸用於與垂直升降機部份的輸送架介面接合，以用於運輸產品於儲存層或者該儲存結構130的入口/出口之間。車鋼軌7501、7501X可被配置在升降機行駛通道7150T的相對橫側上並且沿著升降機行駛通道7150T的長度縱向延伸。

亦參考圖11，車鋼軌7501、7501X可用任何適當的方式被實質剛性地固定到垂直支撐物7510。在一項態樣中，車鋼軌7501、7501X可經由可調整的安裝構件7600被調整地固定到垂直支撐物7510。安裝構件7600可允許各個各別車鋼軌7501、7501X之三種程度的自由調整。在其他態樣中，安裝構件7600可沿著任何適當數目的線性及/或轉動軸來提供該各別車鋼軌的調整。該安裝構件 7600可允許各別車鋼軌7501、7501X對準輸送甲板130B及/或該車行駛於其上的其他平台。安裝構件7600的各調整方向具有一鎖住機械，以用來固定該各別方向以及將車鋼軌7501、7501X固定式地牢固到例如垂直支撐物7510。

在一項態樣中，各安裝構件7600包括第一支撐板7601，其係用任何適當的方式與例如垂直支撐物7510介面接合，以用於將第一支撐板7601牢固到垂直支撐構件7510。第一支撐板7601包括拉長的安裝孔隙7620，經由此，扣件可被插入，以用於將第一支撐板7601牢固到垂直支撐物7510。第一支撐板7601可相對於例如該自動化儲存及提取系統100的垂直支撐物7510或其他適當特徵而在X方向中移動。鎖住構件7601A可鬆開地嚙合該垂直支撐物7510，以用於實質避免第一支撐板7601在X方向中的移動。第二支撐板7602亦可包括拉長的安裝孔隙7621，其係並且可用任何適當的方式移動地安裝到第一支撐板7601，以使得第二支撐板7602可相對於第一支撐板7601(或者該自動化儲存及提取系統100的其他適當特徵)在Z方向中移動。鎖住構件7602A可鬆開地嚙合第一支撐板7601，以實質避免第二支撐板7601在Z方向中移動。第三支撐板7603亦可包括拉長的安裝孔隙7622，其係並且可用任何適當的方式移動地安裝到第二支撐板7602，以使得第三支撐板7603可相對於第二支撐板7602(或者該自動化儲存及提取系統100的其他適當特徵)在 Y方向中移動。鎖住構件7603A可鬆開地嚙合第二支撐板7602，以實質避免第三支撐板7603在Y方向中移動。要注意的是，X、Y與Z軸僅僅使用於解釋性目的，而且第一、第二與第三支撐板7601、7602、7603的各個可沿著在任何適當參考框架中的任何適當各別軸來移動。

現在參考圖1與12-15，該自動化儲存及提取系統的車行駛/騎乘表面(例如，譬如車鋼軌7201的表面7501S、7403S與輸送甲板130B的表面)可與堅固耐用又持久的一或多個中間或順應式隔離板7700彼此隔離。這些隔離板7700亦顯示於圖10中之各升降機模組150鋼軌7501、7501X與輸送甲板130B之間(其中僅僅一部份顯示於圖式中)，以用於隔離鋼軌7501、7501X與輸送甲板130B。該等隔離板亦提供順應式介面7500，其係由被鬆開以提供至少一種程度的自由移動於例如輸送甲板130B與升降機模組150鋼軌7501、7501X之間的有接頭或關節式連接所形成，如下文中所將說明的。該順應式介面7500實質避免自動化儲存及提取系統結構性元件之間的磨損。當該等隔離板7700被顯示為位於該等鋼軌7501、7501X與輸送甲板130B之間介面的同時，然而，應該理解的是，這些隔離板7700可被放置於任何兩相鄰車運輸表面之間的任何結構性接點上。該順應式介面500的接合元件(將在下文被說明)形成一實質連續且平滑的表面，在該表面上，車110行駛於該自動化儲存及提取系統100的不同部份之間。

如在圖12-15所見，在一項態樣中，隔離板7700包括超過一個的隔離板7700，使得在例如車鋼軌7501、7501X上的各介面7500能夠具有一各別的隔離板7700。在其他態樣中，該隔離板係為單一、一體型板7800，使得在該等鋼軌7501、7501X上的各介面7500能夠具有一公共隔離板7800。該等隔離板7700、7800係由任何適當材料所構成並且具有任何適當的組態。在一項態樣中，隔離板7700、7800與鋼軌7501、7501X各包括彼此交插的指狀物7700F、7501F或者其他適當結構，譬如彈性面膜及/或滑動板，其允許板7700、7800與鋼軌7501、7501X之間的移動，其係並且被組態以提供或另外包括一騎乘表面，以供車110在該順應式接點7500上通過。在一項態樣中，如圖15所見，隔離板7700、7800的指狀物包括錐形側7700A1、7700A2及/或錐形端7700E或任何其他適當的校準特徵，以在一地震事件或該自動化儲存及提取系統結構的其他移動以後，協助該順應式接點7500的復原。誠如可瞭解地，鋼軌7501、7501X的指狀物7501F可用與該等指狀物7700F互補的方式被錐形化，以同樣地在一地震事件或該自動化儲存及提取系統結構的其他移動以後，協助該順應式接點7500復原。

同樣地參考圖16A-16C，隔離板7700、7800係為連接到輸送甲板130B的實質硬構件(或者在該自動化儲存及提取系統內的其他適當構件，譬如任何車運輸表面或者隔離板支撐構件或條7130M)，以允許在該運輸甲板 130B與例如車鋼軌7501、7501X(或者其他車運輸/騎乘表面)之間至少一種程度的自由移動。在一項態樣中，隔離板7700、7800可被安裝以提供三或多種程度的自由移動(例如，X、Y、Z及/或繞著X、Y與Z軸之一個或多個的轉動)。隔離板7700、7800可用允許該隔離板7700、7800之順應式移動的任何適當方式被安裝。在一項態樣中，球形接合點(將在下文說明)或任何其他適當的活節接合點可被使用來安裝該隔離板7700、7800到任何適當的支撐表面。例如，輸送甲板130B(或該自動化儲存及提取系統的任何其他適當的結構性元件)可包括一槽或其他孔隙，其係將在下文說明，其中一球係被配置且該隔離板可被安裝到該球(例如，如此，一球與插座接合點會被形成)。

隔離板7700(隔離板7800以實質類似在本文中所說明用於隔離板7700的方式被安裝並且起作用)以任何適當方式被安裝到例如該輸送甲板130B的任何適當部份，譬如支撐構件7130M。在一項態樣中，隔離板7700可用允許隔離板之樞轉移動的球形接合點或者另外活節接合點而被安裝到支撐構件7130M，其係將於下文有更詳細的說明。各隔離板7700包括孔隙711001，經由此，任何適當的扣件711002係被插入。支撐構件7130M包括拉長孔隙711000A、711000B，經由此，扣件711002會通過，使得隔離板能夠配置在該支撐構件7130M的第一或上側。球構件711003可從支撐構件130M的第二或底側被放置在 扣件上，使得球構件711003能夠位於各別孔隙711000A、711000B內。球構件711003具有任何適當的直徑，其允許沿著孔隙711000A、711000B之長度之球構件711003內的樞轉移動與線性移動。襯套或間隔器構件711004可被插入到該球構件711003內，以實質避免扣件711002與球構件711003之間的接觸，並且當保持構件711006被添加到扣件以將該球構件711003保持在該孔隙711000A、711000B內時，實質避免該球的變形。在一項態樣中，該扣件711002係為螺絲且該保持構件711006係為螺帽，但是在其他態樣中，任何適當的拉長構件與保持構件均可被使用，譬如例如桿與扣夾、按扣及/或插腳。洗滌器或其他實質平或阻塞性構件711005可被放置在該保持構件711006與該球構件711003之間。該阻塞性構件711005可具有一直徑或者另外大於孔隙711000A、711000B的寬度，以便實質避免球構件711003與保持構件711006通過孔隙711000A、711000B，使得能夠阻止隔離板7700從該支撐構件7130M升降。在其他態樣中，保持構件711006可被組態以保持該球構件711003在該扣件711002上並且實質避免隔離板7700自該支撐構件7130M升降。如在圖16B中所見，孔隙711000A、711000B包括一凹部在該支撐架構7130M的第二側上，該保持構件711006與阻塞性構件711005則被配置在該凹部內。在其他態樣中，孔隙711000A、711000B不包括凹部。

現在參考圖16C、17A與17B，交插指狀物7700F、 7501F(圖14)實質避免隔離板7700在例如X方向中移動，同時允許隔離板7700與鋼軌7501、7501X在Y方向中相對移動。不過，拉長孔隙711000A、711000B可允許在X方向中、隔離板7700相對於例如支撐構件7130M與輸送甲板130B的移動，但卻不允許在Y方向中、隔離板7700與輸送甲板130B/支撐構件7130M之間的相對移動。例如，如以上所記載，球構件可沿著該槽的長度來移動，以允許該隔離構件相對於該支撐構件7130M與輸送甲板130B來移動。在其他態樣中，隔離板7700可被安裝，使得在該槽內的線性移動會被固定(例如，該隔離板實質不會沿著該槽的長度來移動)。因此，該交插指狀物7700F、7501F與拉長孔隙711000A、711000B/球接合點的組合，可提供在至少X與Y兩方向中、在輸送甲板130B與鋼軌7501、7501X之間的相對移動。

進一步程度的自由移動係由該球接合點所提供，使得隔離構件7700能夠被允許以繞著在該拉長孔隙711000A、711000B內(一般稱為拉長孔隙711000)的該球構件711003樞轉。參考圖17A與17B，在Z方向中、在例如輸送甲板130B與升降機模組150車運輸/騎乘表面之間的相對移動，可造成在箭頭712000之方向中、隔離構件7700繞著球接合點的樞轉移動。例如，如上文所記載，球構件711003允許隔離構件7700相對於支撐構件7130M(與輸送甲板130B)樞轉。當輸送甲板130B與升降機模組150車運輸/騎乘表面在Z方向中彼此相對地 移動，使得車鋼軌7501、7501X的騎乘表面7501S(圖10)位於輸送甲板騎乘表面上面時，隔離板7700接觸指狀物7501F，以導致隔離構件指狀物7700F(與隔離板，整體地)向上樞轉，如圖17A所示。當輸送甲板130B與升降機模組150車輸送/騎乘表面在Z方向中彼此相對地移動，使得車鋼軌7501、7501X的騎乘表面7501S(圖10)位於輸送甲板騎乘表面下面時，例如，隔離板7700的懸臂重量造成隔離板向下樞轉，如圖17B所示。要注意的是，在該隔離板7700與支撐構件7130M之間的球接合點亦能夠允許實質的純Z軸運動，在此一空間SPC係被提供在該阻塞性構件711005與拉長孔隙711000的表面711000S之間。要注意的是，支撐構件712030可被固定在指狀物7501F下面的鋼軌7501、7501X，以當該車110行駛在由該順應式介面所形成的車騎乘表面上時，至少實質避免指狀物7501F與隔離板7700之一或多個的彎曲(例如，結合該等交插的指狀物)。在其他態樣中，鋼軌7501、7501X不包括支撐構件712030。

參考圖18，一或多個引入或引導713000A、713000B可用任何適當的方式被固定到在引導713000A、713000B之近端上的升降機模組150鋼軌7501、7501X，以用於引導車110到該升降機模組150內。該等引導713000A、713000B可形成一類似漏斗的通道，其寬度在該等鋼軌7501、7501X上會比在該通道的口部更窄(例如，在該引導713000A、713000B的遠端)。在一項態樣中，引導 713000A、713000B的各個具有單個、一體型或單一架構，同時在其他態樣中，各引導可由用任何適當方式(譬如熔接或經由機械或化學扣件)彼此固定的複數片構成。該等引導可被放置在輸送甲板130B的該車運輸/騎乘表面以上，使得引導713000A、713000B能夠以升降機模組鋼軌7501、7501X相對於輸送甲板130B、實質沒有接觸輸送甲板130B地移動。

現在參考圖1、12與19A-19C，升降機模組150包括固定到鋼軌7501、7501X的車充電站714000及/或升降機模組的垂直支撐物/柱7510，使得充電站714000在例如地震事件內以升降機模組150來移動。在其他態樣中，充電站714000可配置在該自動化儲存及提取系統內的任何適當位置上。車充電站的適當實例係在下文被說明，其係並且也可被發現在例如2011年12月15日申請、名稱為〝自動化運輸車輛充電系統〞的美國專利申請案案號13/326,823以及2013年3月15日申請、名稱為〝車充電器系統〞的美國臨時專利申請案案號61/798,282中(現在美國專利申請案案號＿＿＿，2014年3月＿＿＿申請，具有代理人案號1127P014911-US(PAR))，其揭露全文以引用的方式併入本文中。充電站714000包括一接觸或充電墊714000P，其包括順應式接點714001A、714001B(一般稱為順應式接點714001)。該順應式接點714001A、714001B可與車充電接點714003A、714003B介面接合(一般稱為車充電接點714003)，以用於將該車110充 電。誠如可瞭解地，車110停靠在升降機模組150鋼軌7501、7501X，並且可在例如地震事件內移動。充電站714000的順應式接點714001A、714001B可被組態，以在車110相對於充電站714000的移動內維持接觸該車充電接點714003A、714003B。如在圖19A與19B所見，各順應式接點714001可至少部份地配置在該充電墊71400P的凹部內。順應式接點714001包括接點部份714010與連接到該接點部份714010的軸部份714011。軸部份714011可用任何適當方式被樞轉地安裝到充電墊714000P，使得該接點部份714010能夠在箭頭714020的方向中移動。彈性或偏置構件714012係被配置在充電墊714000P的表面714000S與例如接點部份714010(或該順應式接點714001的任何其他適當部份)之間，以用於將該接點部份自該表面714000S偏離。當車110行駛到充電站714000時，該車充電接點714003則會將該順應式接點714001的接點部份714010推向表面714000S，使得該偏位構件714012能夠將該接點部份714010推到車充電接點714003。接點部份714010所推經的距離，使得接點部份714010的向上行駛充分到足以允許該接點部份714010在地震事件內之車110相對於鋼軌7501、7501X的移動內，維持接觸該車充電接點714003。如在圖19A與19B所見，當車充電接點714003、714003’與該順應式接點714001介面接合時，車充電接點714003、714003’具有任何適當的形狀及/或組態，以允許非束縛的接觸。

再度參考圖1，自主式車110可在例如運轉以前、操作期間內及/或延長閒置時間以後需要充電。根據所揭露實施例的態樣，該儲存及提取系統100包括用來在任何適當時間將自主式車110、8416、8516、8616、8716的電源(例如見在圖22A與23-25中的電源8482、8522、8622、8722)充電的充電系統130C。充電設備可被放置在該儲存及提取系統100中的任何適當位置，譬如例如在輸入與輸出垂直升降機150A、150B、儲存架模組之層、儲存或挑選通道130A、輸送甲板130B的一個或更多個、或在材料被輸送往返自主式車110的任何點或自主式車被放置之儲存及提取系統100的任何其他適當位置。

圖20顯示根據所揭露實施例態樣之充電系統8200的例示性方塊圖。充電系統8200實質類似充電系統130C。充電系統8200一般包括交流電(AC)分佈系統8210、至少一個充電供應器8220與充電位置8230。

AC分佈系統8210提供交流電到一或多個充電供應器8220，其係並且能夠供應足夠的電力，以致使在該充電系統8200中的全部充電供應器8220，同時以全電力操作。AC分佈系統8210包括主斷電開關8212與交流(AC)超載與短路保護電路8214。各別交流(AC)超載與短路保護電路可被提供用於各充電供應器8220，以供給故障隔離，使得失效的充電供應器將不會影響其他充電供應器的操作。交流電係以任何適當的安培數或電壓位準來提供。例如，電流係在480、400、240、230、220或208伏特、 50或60赫茲、三相三角洲(delta)或Y組態中、任何適當的安培數來供應。雖然圖20顯示三角洲(delta)組態與四線L1、L2、L3、保護性接地(PE)連接，但是應該理解的是，本揭露實施例的態樣可應用任何適當的組態，譬如例如，具有中線L1、L2、L3、N、PE連接的Y組態。該交流電亦可被供應到該儲存及提取系統100內的任何適當位置。

該至少一個充電供應器8220包括一通信埠8222、一或多個充電模組8224、8226與至少一組接觸器8228A、8228B。該通訊埠8222一般經由任何適當網路(譬如網路180)提供通訊於控制伺服器120(圖1)與充電供應器8220之間，以在該充電模組8224、8226與接觸器8228A、8228B的服務程式化、控制與監控中致能。該通信埠8222可操作以報導與充電模組8224、8226有關的任何適當資訊，譬如例如警報狀態、致能或失能狀態、接觸器8228A、8228B的狀態、溫度、輸出電流或電壓、電壓或電流極限及/或軟體版本。

通信埠8222可操作以接收指令，譬如例如致能與失能充電模組輸出的指令、在固定電流、固定電壓或固定電力之間切換充電模組輸出、改變電流與電壓極限、更新軟體與校準資料、及/或開啟或關閉接觸器8228A、8228B。通信埠8222亦可被致能，以報導充電模組8224、8226的失效，例如，電壓不足、電壓過量、電流過量、過溫與沒反應。

通信埠8222係為有線及/或無線並可使用任何適當的通信技術或協定。根據所揭露實施例的一態樣，該通信埠8222係為一網路致能供電管理器，其具有一網際網路協定(IP)位址於該網路180(圖1)上並且具有一專用匯流排，以用於與充電模組8224、8226通信。

當充電模組8224、8226能夠單獨操作的同時，兩個充電模組可被一起組合在充電供應器8220中，以產生一組合輸出。充電模組8224、8226的該組合輸出可被使用來傳送電力到一或多個充電位置8230。誠如可瞭解地，當兩充電位置8230相關於充電模組8224、8226被顯示於圖20的同時，應該理解的是，任何適當數目的充電模組8224、8226可用任何適當的方式被連接到電力模組8224、8226。誠如可瞭解地，各充電供應器8220可具有任何適當數目的充電模組8224、8226、8224A、8226A，其係可被組合，以產生一組合輸出。例如，在一項態樣中，充電模組8224、8226可具有一組合輸出，且充電模組8224A、8226A可具有一組合輸出。在其他態樣中，充電模組8224、8226、8224A、8226A可具有一組合輸出，同時在仍其他態樣中，充電模組8224、8226、8224A、8226A的任何兩個或多個可用任何適當的方式被組合，以提供一組合輸出。各充電站8230可具有一專用的接觸器8228A、8228B。充電模組8224、8226(以及本文中所說明的其他充電模組)可被組態，使得當一個充電模組8224、8226失效時，其他充電模組8224、8226能夠傳送 電流到該一或多個充電位置8230。根據一些態樣，剩餘的充電模組8224、8226可傳送減少數量的電流到該等充電站8230。在一項態樣中，充電供應器8220(以及在本文中所說明的其他充電供應器)可用任何適當的方式來控制，使得該充電供應器8220所輸出的電力能夠依據在各充電站上被嚙合之自主式車110的充電位準被分配到各別的充電位置8230。例如，亦參考圖31與32，充電位置8230A、8230B、8230C可被連接到充電供應器8220，而且車110A、110B、110C可被提供或另外被放置在各別充電位置8230A、8230B、8230C(圖32，方塊81400)。僅僅為了例示性目的，車110A在車110A、110B、110C中具有最低充電位準。車110C具有最高充電位準，且車110B在車110A與110C的充電位準之間具有一充電位準。在一項態樣中，從該充電供應器8220輸出的全部或大部分(或者任何其他適當部份的)電力，其係可被分配到具有最少充電量的自主式車(例如，譬如車110A)(圖32，方塊81401)，直到那自主式車110A的充電實質等於在該各別充電位置(圖32，方塊81402)之一個之自主式車(例如，譬如具有下一個最少充電量的車110B)之另一個的充電之該點。一旦車110A的充電位準與車110B的充電位準實質相同，自主式車110A與110B可接收來自充電供應器8220(圖32，方塊81401)的全部或大部分(或任何其他適當部份的)電力輸出，直到它們的充電實質等於在各別充電位置之一個(圖32，方塊 81402)之另一自主式車(例如，具有下一最少量充電，譬如車110C)的充電等等(例如，持續圖32方塊81401、81402的迴圈)，直到該車的充電完成為止(圖32，方塊81403)。假如在該等充電位置8230A、8230B、8230C的全部車110A、110B、110C實質相同(例如，具有實質相同的充電位準)，供電器8220則可引導電力到車110A、110B、110C的各個，直到充電完成為止(圖32，方塊81403)或直到達到一些其他預定標準為止(例如，該車的一預定充電百分比、使一車離開該充電站的指令、或者任何其他適當的標準)。

各充電模組8224、8226(以及在本文中所說明的其他充電模組)係為〝熱插拔〞，其意味著各充電模組8224、8226可被更換而無需將被更換的充電模組8224、8226電力循環及/或無需將其中放置充電模組8224、8226的充電供應器電力循環。該等充電模組8224、8226的〝熱插拔〞更換可在不影響任何其他充電模組之操作下被進行，而且同時該等充電位置8230係為有效的。各充電模組8224、8226能夠在固定電流、固定電壓或固定電力輸出模組之間切換。在一項態樣中，不同輸出模組之間的切換可用任何適當的方式來控制，譬如藉由從通信埠8222所接收的指令。在另一項態樣中，在不同輸出模組之間的切換可由該充電模組自動地影響。在仍其他態樣中，在不同輸出模組之間的切換可由車110及/或控制伺服器120所控制。

充電系統8200包括任何數目的充電供應器8220。充電供應器8220包括任何數目的充電模組8224、8226，其係並且能夠供應任何數目的充電站8230於任何數目的儲存層上。例如，充電供應器8220包括兩個充電模組8224、8226並且可提供電力到四個充電站8230，其中兩個充電站係被配置在由垂直升降機150A或150B所供應之兩層的各層上。例如，參考圖20，充電位置8230A、8230B位於儲存結構130之層130L1上，同時充電位置8230B、8230C可被置於該儲存結構130之層130L2上。

充電模組8224、8226可組態有輸出，其係當自主式車110進入與離開位於各別充電位置8230(例如，其中充電接點8816、8818被連接到充電模組8224、8226)之充電襯墊8810(圖26A)的充電接點8816、8818兩者時致能(其係實質類似在本文中所說明的那些)，以最大化一充電負載循環與最小化充電延遲。該充電供應器8220具有許多不同的操作模組，包括例如，其中全部接觸器8228A、8228B被失能的操作模組、其中全部接觸器8228A、8228B被致能的操作模組、及/或其中單一或超過一個的接觸器8228A、8228B被失能的操作模組。當電力啟動時，充電供應器8220可用被失能與開啟的接觸器8228A、8228B來初始化。通訊埠8222在接收來自充電系統健康監控函數系統軟體或者例如控制伺服器120之指令以後，可致能接觸器8228A、8228B。各接觸器8228A、8228B各別具有一輔助接點8229A、8229B，其係可被監 控以決定該各別接觸器8228A、8228B的狀態。在正常操作期間內，接觸器8228A、8228B可被關閉，以使在該充電位置8230上的充電墊8810通電。接觸器8228A、8228B的關閉狀態可藉由監控該等輔助接點8229A、8229B來驗證。為了維修出入口，單個接觸器，例如，8228A、8228B，可被失能，使得沒有任何電流流經該相關的充電位置8230。這可用任何適當的方式來驗證，譬如藉由監控輔助接點8229A、8229B。誠如可瞭解地，以及如上文所記載，各充電供應器具有任何適當數目之接觸器8228A、8228B，其係連接到任何適當數目的充電位置8230，使得該等接觸器8228A、8228B的任一個或多個可被失能，以用來提供維修出入口到任何適當數目的充電位置8230。

根據一些態樣，充電模組8224、8226可被組態以將任何適當的電源充電，譬如配置在自主式車上的電源8482、8522、8622、8722(圖22A與23-25)，其包括電池組及/或以電容為主的電源，譬如例如，包括一或多個超電容器的超電容器組。要注意的是，電源8482、8522、8622、8722係被顯示為超電容器，但是在其他態樣中，該等電源係為任何適當的電源。

圖21顯示根據所揭露實施例之態樣之例示性充電站8300的概略顯示。充電站8300配置在該儲存及提取系統100的任何適當位置上。在一項態樣中，該充電站8300包括內部供電器8305、通信埠8310、兩個充電供應器 8315、8320以及四個接觸器8332、8334、8336、8338，各個均提供充電設備到配置於充電位置上的充電墊8810(圖26A)，該等充電位置係各別位於該儲存結構130的不同層8352、8354、8356、8358。在其他態樣中，充電站8300具有任何適當的組態。

在本例示性態樣中，通信埠8310係以具有能夠控制一或多個充電模組8360、8362、8364、8366之至少一個供電管理匯流排8344、8346的雙乙太閘道(例如，具有兩個乙太閘道8340、8342)來實施。各乙太閘道8340、8342具有任何適當的組態，其係並且包括一媒體存取控制(MAC)位址晶片與一指派的IP位址於網路180上(圖1)。結果，各充電供應器8315、8320可具有一乙太位址或者用任何適當方式在網路180上被識別。在一項態樣中，有兩個供電管理匯流排8344、8346(在其他態樣中，可提供任何適當數目的供電管理匯流排)，其係例如符合電力管理匯流排(PMBus)標準。各供電管理匯流排8344、8346可控制任何適當數目的充電模組8360、8362、8364、8366。在本實例中，供電管理匯流排8344可被連接到充電模組8360、8362，而且供電管理匯流排8346可被連接到充電模組8364、8366。

各充電供應器8315、8320實質類似在上文所說明者，其係並且包括例如成對組合在一起的一或多個充電模組8360、8362、8364、8366，各對均提供一共享輸出。在其他態樣中，該一或多個充電模組可用任何適當的方式 被組合在一起。各充電模組8360、8362、8364、8366係為熱插拔，如上文所說明，其係並且能夠在固定電流、固定電壓或固定電力輸出模組之間切換，如上文所說明並且由來自通信埠8310的指令所控制，由各充電模組自動地影響，由車110所控制，或者由控制伺服器120所控制。

圖22A係為根據本揭露實施例態樣之用於將該車電源8482充電之充電系統8400之例示性實施程序的概略顯示。充電系統8400包括AC分佈系統8210、一或多個充電站8410、中間直流匯流排8412以及用接點8816、8818(類似在圖26A中的充電墊8810)連接到充電墊8450的充電介面8414，該等接點係與自主式車8416介面接合(其係實質類似在上文所說明的車110)。充電介面8414例如包括具有充電接點8816、8818的地板安裝充電墊8450(圖26A)以及車安裝充電墊8452(類似在圖26A中的充電墊8820)。該等充電墊8450、8452可用任何適當的方式彼此介面接合或嚙合，譬如相關於圖26A與26B而在下文說明者。在一些態樣中，存在於中間直流匯流排8412上的電壓以及因此存在於充電接點8816、8818上的電壓，其係可被視為超低電壓，並且需要較少的生產，或者在一些態樣中，沒有生產，以防電擊。

充電站8410包括任何適當數目的充電模組8440、8442(其係實質類似那些在上文所說明的充電模組)，其係通常兩個為一組來組態(或者任何適當數目的充電模組為一組)，其輸出係被結合以用來傳送充電電力到一或多 個自主式車8416。一組任何數目的充電模組，其輸出係被結合以用來傳送電力，其係可被稱為充電供應器，例如見上文所說明的充電供應器8220、8315、8320。

車8416包括被稱為〝熱插拔〞電路8418或其他適當保護電路者，其係被組態以允許車8416連接到一被通電或另外被致能的充電墊8450(例如，〝熱插拔〞意指自主式車產生與切斷接觸的能力，譬如充電介面8414之充電墊接點8816、8818與車充電接點8826、8828之間的接觸，同時，該充電墊8450會被通電一見圖26A與26B)。如圖22B所示，熱插拔電路8418包括電流湧入限制電路8422、反轉保護電路8424與充電控制電路8426。電流湧入限制、充電控制與反轉保護電路可用任何適當的方式來實施，譬如例如在自主式車控制器8420的控制之下。反轉保護電路8424亦可例如使用一或多個場效電晶體(FET)或用任何其他適當方式來實施。自主式車控制器8420可提供指令到熱插拔電路8418，例如，以設定電流湧入限制及/或致能或失能車充電。結果，不論該車的充電開啟或關閉，其係在車8416上被局部控制，使得沒有任何用充電站8410或控制伺服器120的控制迴圈是必要的(例如，使車充電致能或失能會受到車8416所控制，其係獨立於該充電站8410與控制伺服器120)。

如圖22C所示，自主式車控制器8420包括處理器8430、記憶體8432與通信介面8434。通信介面8434一 般提供通信於控制伺服器120(圖1)與自主式車8416之間，至少用於控制車操作、提供有關充電供應器與充電模組的資訊、及/或控制充電供應與充電模組操作。

應該注意地，在充電系統8400中的各充電模組8440、8442可被組態，以用實質類似上文所說明的方式，在固定電流、固定電壓、及/或固定電力輸出模組之間切換。亦如上文所記載地，在一項態樣中，在不同輸出模組之間的切換可用任何適當的方式來控制，譬如藉由從通信埠8222接收的指令。在另一項態樣中，在不同輸出模組之間的切換可自動地受到該充電模組的影響。在仍其他的態樣中，在不同輸出模組之間的切換可受到車110及/或控制伺服器120的控制。

亦應該注意的是，自動車110、8416之進入到例如包括充電介面8414的充電位置8230，其係自充電站8410的狀態、充電位置的狀態及/或充電介面8414的狀態分離開或獨立。該自主式車控制器8420可控制該熱插拔電路8418以及充電站8410的輸出，以產生將該自主式車電源充電的效果，不管或者另外獨立於充電站8410狀態、充電位置8230狀態或充電介面8414狀態，在車110、8416的充電接點8816、8818(圖26A)與充電介面8414的充電接點8826、8828(圖26B)之間進行接觸以前及/或以後(例如，當車110、8416進入與離開該充電介面8414時)。在該所揭露實施例的至少一項態樣中，充電供應器的輸出，譬如充電供應器8220、8315、8320，其係當車 110、8416進入與離開該充電介面8414之充電墊8450的充電接點8826、8828時被致能。自主式車控制器8420亦可控制充電站8410的輸出，以改變在安全與不安全之間之充電介面8414的狀態(例如，各別地，沒被通電與被通電)，以影響自主式車110、8416相關於充電位置8230的熱插拔進入及離開。

如上文所述，充電位置8230係位於該儲存及提取系統100中的任何適當位置上，其中材料係被輸送往返於自主式車110或者在自主式車110被配置的任何其他適當位置。應該理解的是，自主式車充電可被完成，同時自主式車110則輸送材料往返於自主式車110。亦應該理解的是，該車進入到材料輸送位置，譬如在挑選通道或任何其他適當輸送位置的升降機150A、150B位置，在車控制之下同時充電，其係獨立於控制伺服器120與車通信介面8434之間的通信(例如，獨立於控制伺服器指令)。進一步應該理解的是，自主式車110不需要來自控制伺服器120或任何其他系統組件的間隙，以產生充電操作之效果或者用於進入到充電墊上，只要到該充電墊的入口不會被例如另一車所阻擋。

圖23顯示根據所揭露實施例態樣之充電系統8500之另一例示性實施程序的的概略顯示。充電系統8500包括AC分佈系統8210、至少一個直流供電器8510、中間直流匯流排8512以及具有擁有與自主式車8516介面接合(實質類似上文所說明的車110、8416)之接點8816、8818 (圖26A)之充電墊8550(實質類似上文所說明的充電墊8450)的至少一個充電介面8514(實質類似在上文所說明者)。充電介面8514包括例如地板安裝充電墊8550與車安裝充電墊8552(實質類似在上文所說明的車安裝充電墊8452)。

根據一些態樣，自主式車8516包括熱插拔電路8518(實質類似在上文所說明者)以及用於將電源8522充電的充電供應器8520。根據其他態樣，存在於中間直流匯流排8512的電壓可被視為高電壓，而且使用於中間直流匯流排並連接到直流匯流排之電壓的全部組件，或者在單一故障案例中被連接到直流匯流排電壓的組件，其係必須使手指安全，例如，保護免受於手指接觸或固體異物，其係基本上使用具有12mm或更小開口的絕緣障礙物。在一些態樣中，這包括充電墊8550，其中充電墊係以任何適當的方式被組態成防護手指安全。

熱插拔電路8518包括電流湧入限制電路8524、反轉保護電路8526與充電控制電路8528，其係類似熱插拔電路8418(圖22)。熱插拔電路8518係在自主式車控制器8530的控制之下。根據一些態樣，自主式車8516包括車充電供應器8520。車充電供應器8520類似充電供應器8220，其係並且能夠在固定電流、固定電壓或固定電力輸出模組之間切換。在不同輸出模組之間之充電供應器8520的切換可受到從該自主式車控制器8530所收到指令的控制，可被該車充電供應器8520自動地影響，及/或可 由該控制伺服器120所控制。在本揭露實施例的至少一項態樣中，當該車用實質類似上文所說明之方式進入與離開該充電接點時，可將該充電供應器8520的輸出致能。

圖24顯示根據該揭露實施例之態樣之充電系統8600之另一例示性實施程序的概略顯示。充電系統8600包括交流分佈系統8210、中間交流匯流排8612以及具有一充電墊8650(實質類似在上文所說明者)的至少一個充電介面8614(其係實質類似那些在上文所說明的那些)，該充電墊8650具有實質類似與自主式車8616介面接合(其係實質類似那些在上文所說明者)之接點8816、8818(圖26A)之任何適當數目的接點。充電介面8614包括例如地板安裝充電墊8650與車安裝充電墊8652(實質類似上文所說明的該車安裝充電墊)。類似在圖23中所示的態樣，存在於中間交流匯流排8612的電壓可被視為高電壓，而且使用於中間交流匯流排並連接到交流匯流排之電壓的全部組件，或者在單一故障案例中被連接到交流匯流排電壓的組件，其係必須使手指安全。

根據一些態樣，在充電介面8614中的接點數目可由中間交流匯流排8612所提供之交流電力的種類來決定。例如，具有四線L1、L2、L3與PE連接的三角洲(delta)組態可具有如圖24所示的三個接點，或者具有中線L1、L2、L3、N與PE連接的Y組態可具有四個接點。

根據其他態樣，自主式車8616包括整流器與熱插拔 電路8618與用於將電源8622充電的充電供應器8620。整流器與熱插拔電路8618包括用於將從中間AC匯流排8612所接收之電力整流的電路8624、電流湧入限制電路8626、反轉保護電路8628、與充電控制電路8630。

整流器與熱插拔電路8618可在自主式車控制器8632的控制之下或用任何其他適當方式來操作。與圖23所示之態樣類似，自主式車8616包括一車充電供應器8620(其係實質類似那些在上文所說明者)，其係能夠在固定電流、固定電壓、及/或固定電力輸出模組之間切換，如由自主式車控制器8632及/或控制伺服器120所控制。在該揭露實施例的至少一項態樣中，當該車用實質類似上文所說明之方式進入與離開該充電墊8650的充電接點時，該充電供應器8620的輸出能夠被賦能。

根據本揭露實施例之態樣之充電系統8700的另一例示性實施程序係顯示於圖25中。本例示性充電系統8700包括交流分佈系統8210、至少一個直流供電器8710、中間直流匯流排8712、熱插拔電路8714、以及具有擁有接點8816、8818(圖26A)之充電墊8750的至少一個充電介面8718(其係實質類似那些在上文所說明者)，該等接點8816、8818與自主式車8716介面接合(其係實質類似那些在上文所說明者)。充電介面8718包括例如地板安裝充電墊8750與車安裝充電墊8752(其係實質類似那些在上文所說明者)。

直流供電器8710實質類似那些在上文所說明者，其 係並且能夠以類似在上文所說明的方式而在固定電流、固定電壓、及/或固定電力輸出模組之間切換。以類似上文所說明的方式，在不同輸出模組之間的切換可被自動地影響，可被從該自主式車8716之控制器接收的指令所控制、及/或可被該控制伺服器120控制。在本揭露實施例的一些態樣中，當車8716用實質類似上文所說明者的方式進入與離開該充電墊8750的充電接點時，直流供電器8710的輸出會被致能。

根據一些態樣，存在於中間直流匯流排8712的電壓可被視為高電壓，而且使用於中間直流匯流排並連接到直流匯流排之電壓的全部組件，或者在單一故障案例中被連接到直流匯流排電壓的組件，其係必須使手指安全。在其他態樣中，存在於中間直流匯流排8712的電壓可被視為超低電壓，其係並且需要較少的抗震保護。

充電介面8414、8514、8614、8718之組件的例示性態樣係被顯示於圖26A與26B中。圖26A顯示一地板安裝充電墊8810的實例。該地板安裝充電墊8810包括一基座8812，該基座係安裝在該儲存結構130的地板上或者一充電位置8230所放置的任一處。可移動蓋8814可被提供，其係以箭頭8899A的方向而偏置於一密閉位置中，使得該可移動蓋8814配置在該充電墊8810的接點8816、8818上。在其他態樣中，一蓋不會被提供在該充電墊8810上。根據一些態樣，被連接到各別供電器之負直流電壓的接點8816，其具有比接點8818更長的長度，其係 可被連接到各別供電器的正直流電壓，以便當該車開車上去並且開離該充電墊8810時，促進該負接點816嚙合第一個與最後一個兩者。一例示性車安裝充電墊8820係被顯示於圖26B中。該車安裝充電墊8820包括例如安裝在該車安裝充電墊8820之下側8830上的車充電接點8826、8828。車安裝充電墊8820例如可安裝到一自主式車的下側，以用來建立與地板安裝充電墊8810的匹配關係。在一些態樣中，車安裝充電墊8820係安裝有一蓋推送裝置8822或其他適當的構件，以用於當該車相對於該地板安裝充電墊8810移動時在方向8899B移動該蓋8814，以暴露地板安裝充電墊8810的接點8816、8818，以在該等充電墊8810、8820之間產生電性連接之效果。在其他態樣中，不會提供一蓋推送裝置。誠如所理解地，當該蓋脫離該地板安裝充電墊時，在該蓋(例如，該蓋推送裝置8822)與地板安裝充電墊8810之間的相對移動，其係可允許在該蓋8841上的偏壓力朝箭頭8899A的方向來移動該蓋8841，使得接點8816、8818被遮蓋。在仍另一態樣中，熱插拔電路8418、8518或整流器與熱插拔電路8618可被安裝在該車安裝充電墊8820的頂側8824上。

如上文所描述，自主式車控制器8420、8530、8632可控制它機上電源的充電及/或在各充電供應器內的各個充電模組。根據一些態樣，自主式車控制器8420、8530、8632可被組態，以產生不同充電模組的效果給上 文所說明之自主式車電源，譬如例如電源8482、8522、8622、8722。應該理解的是，所說明的具體電壓與電流位準係為例示性，其係並且例如根據正被充電之電源的狀態與可用於充電的時間來變化。該等充電模組包括事先充電模組、力充電模組、充電致能與失能模組、完整、快速與不完整充電模組、與點滴式充電模組。根據一些態樣，除了事先充電模組以外的全部模組均要求自主式車控制器8420、8530、8632必須是有效的。

亦應該理解的是，當超過一台自主式車被同時充電時(如上文所說明)，在一些態樣中，全部或大部分的電流則可用最低的電源電壓被供應到該車，直到該電源電壓上升到具有下一最低電源電壓之車的電壓，在該點，電流將在該等充電車之間共享。

該事先充電模組係被使用於完全耗盡的電源，例如，在運輸有短路的電源終端以後。該事先充電模組可提供例如在任何適當安培數(譬如大約5A)的固定電流，同時該電源電壓從大約0V增加到任何適當的預定電壓，譬如大約18V。

假如該電源的輸出超過任何適當電壓，譬如例如大約14V，該力充電模組則可被啟動。在該力充電模組中，可在任何適當的固定全電流上啟動充電，譬如例如大約110A或任何其他適當電流。

當該車電源電壓在正常操作極限內而且該自主式車控制器決定沒有任何充電是必要時，充電失能模組可被啟 動。在其他態樣中，該充電失能模組可在任何適當時間被啟動。

當該車電源電壓在正常操作極限內而且如該自主式車控制器所決定之充電是必要時，充電致能模組可被啟動。在其他態樣中，該充電致能模組可在任何適當時間被啟動。

該自主式車控制器可在固定電壓啟動一滿量充電模組，以便將該車電源完全充電到一預定值，譬如例如，預定滿量充電值的大約99.3%(以說明電源電壓減二極體壓降)。在其他態樣中，滿量充電模組可在任何適當的時間被啟動。

快速充電模組可被啟動，其中固定電流充電之後跟著固定電壓充電，但是在滿量充電狀態完成以前，充電會終止。此模組可提供充分的充電位準，以允許該車完成指派到該車的至少一個任務。該快速充電模組可在任何適當的時間被啟動。

當車僅僅需要完成一預定指派任務時，該自主式車控制器可啟動一不完整的充電模組。在本模組中，一旦執行該指派任務的一必要能量位準達到，充電便可在完成以前被終止。用於該指派任務的可用能量可從該充電電壓估算或者用任何其他適當的方式決定。

該自主式車控制器亦可在任何適當的時間啟動點滴式充電模組，其中該車供電器係在一延長的時間時期上用相當低的電流來充電。

圖27顯示在不同充電模組之間的一例示性進展狀態。參考項目8910，假如該車電源電壓小於任何適當之預定臨限值，例如大約14-18V，那充電供應器的電壓則可用任何適當的方式被檢測，譬如藉由在該充電供應器中的感測器或計，藉由控制伺服器120及/或藉由該車控制器，如項目8912所示。假如該充電供應器的電壓超過任何適當的預定電壓，譬如例如30V，該車則可進入該事先充電模組8914，其係例如提供任何適當的固定電流(譬如例如大約5A)於任何適當的電壓位準(譬如大約0V與18V)之間。當該車電源達到預定電壓時(譬如例如大約18V)，或者假如一力充電模組被啟動，事先充電模組可結束，如在項目8916中所示。

該力充電模組8916可在電源輸出時被啟動，以在事先充電模組內達到適當的電壓，譬如例如大約14-18V。在該力充電模組中，可在例如全電流或任何適當電流上(譬如大約110A)啟動充電。在該車軟體可運作以後，該力充電模組8916可被終止，如項目8918所示，且一位元係被設定在該自主式車控制器中的暫存器中，如項目8922所示且如下文所解釋。

當該車軟體可運作且該電源電壓在正常操作限制內時(例如，大約25至46.3V或者任何其他適當電壓範圍)，藉由設定一位元於該自主式車控制器中的複雜可程式邏輯裝置(CPLD)暫存器中或該控制器的任何其他適當位置中，可在運行於該車上之軟體的控制之下使充電失 能，如項目8922所示。如項目8920所示，可在任何適當的時期內停止充電，譬如例如大約1ms(多於或少於1ms)，且該車可在驗證設定於該暫存器中的位元以後並且在從該控制伺服器架構時移動。在充電已經被失能以後，該車可離開該充電位置而沒有失去櫬墊接觸時之電弧或彈跳的風險。

圖28係為根據本揭露實施例態樣之用於控制自主式車充電系統之控制系統81000的概略顯示。控制系統81000包括充電器監控軟體81010，根據一些態樣，其係可存在於控制伺服器120的記憶體中。根據其他態樣，該充電器監控軟體81010存在於自主式車控制器的記憶體中，譬如上文所說明的控制器8420、8530、8632。要注意的是，存在該軟體的控制器/控制伺服器包括用於執行該軟體的適當結構，使得該控制器/控制伺服器能夠被組態，以施行或另外執行在本文中所說明的軟體功能。該充電控制系統81000可提供用於監控各充電站的狀態、改變各別受到軟體控制之各充電站的狀態、終止一或多個充電供應器的操作，以及切斷到一或多組充電墊的電力，以允許到充電位置的維修出入口。在本實例中，充電站81020A-81020E、81021A-81021E、81022A-81022E、81023A-81023B係被配置在各別的升降機81050A、81050B、81050C、81050D位置，其中該等升降機81050A、81050B、81050C、81050D實質類似上文所說明之升降機150A、150B的一個或多個。在本態樣中，單個 或共同的控制系統81000係被顯示用於充電站81020A-81020E、81021A-81021E、81022A-81022E、81023A-81023B，但是在其他態樣中，則有超過一個的控制系統(類似控制系統81000)，其中各控制系統係連接到任何適當數目的充電站。例如，充電站81020A-81020E與81021A-81021E可連接到一共用控制系統，同時充電站81022A-81022E係連接到一分開的控制系統，且充電站81023A-81023E係連接到仍另一控制系統。

如上文所說明地，例如在充電站8220與8300中的一組充電供應器，各個皆具有一通信埠8222與8310，其係各別用於與網路180通信。

控制系統亦包括系統健康監控函數(HMF)，其係當作該充電器監控軟體81010的一部份。HMF使來自各種自主式車、充電供應器與充電位置的資訊互相有關係，以決定該充電系統之各種組件的狀態。僅僅舉例來說，充電供應器可由一些數目的車所拜訪，各車將拜訪一些數目的充電供應器，而且一組充電墊將由一些數目的車所拜訪。將此資訊連同任何其他適當資訊一起合成，例如，各車的充電位準，可致能例如當需要維修或校準時之充電供應器的識別、各車之電容的精確決定、充電系統之退化或異常的追蹤以用於準確的充電決定、各車之每一指派任務之平均能量的準確統計估計、充電接觸器特性的比較、系統的有效維修、當需要維修時之車的搶先識別以及任何其他適當任務。

HMF包括一或多個自主式車110的連續監控。自主式車110可使用該通信介面，以提供各種作業參數給HMF，譬如例如時間壓花電源電壓位準，以允許HMF決定車110的平均能量消耗。各車110可連續監控它的電源電壓，同時例如在任何適當的時間間隔上充電，譬如大約每秒至少2次，其係並且使充電失能並且發出警報(例如，發送任何適當的訊息到任何適當的控制器，譬如系統/控制伺服器120)，假如該電源電壓超過一預定值的話。假如數輛車110發出相同的警告給相同充電站的話，那站則需要校準或其他維修。當一自主式車由於該車檢測過量電壓的能力而仍能夠使用那充電站的同時，該充電器監控軟體81010可導致該充電站失能。

HMF亦提供連續監控函數給該充電器監控軟體81010。例如，HMF可將該充電系統的健康連續告知該充電器監控軟體81010，並且允許關於何時致能或失能充電器的智慧決定，以最小化潛在的損壞情況。HMF可收集與報導健康資訊給包括充電器逾時、跳機與超溫的各充電站。假如例如超溫或跳機事件超過在一預定時間時期內之充電位置上的某預定數目，那該充電器監控軟體81010HMF則可使在那位置上的充電失能。HMF可週期性地擷取與報導來自該等充電站、供應器與模組的任何適當錯誤與警告文字。假如一或多個情況被檢測出的話，對應這些錯誤與警告文字的充電器監控軟體81010則包括命令充電模組，以使輸出自動地失能。在正常操作期間內，該 充電器監控軟體81010一般會使充電供應輸出致能。

該充電器監控軟體亦可決定使車充電的最小時間。例如，在一項態樣中，以平均充電時間/工作乘以某預定因子為基礎，該充電器監控軟體81010可給予各車充電的最小時間。此充電方案可使車被完全充電到任何適當的預定工作電壓，譬如例如大約46V，容忍無供電，並且實質排除不完整充電模組的使用。在另一態樣中，該充電器監控軟體81010可依據例如電容與電壓位準與路由資訊之至少一個或多個來計算該車需要多少充電時間。

回到圖29與30，遠端充電單元81210可被提供以將要求充電並且無法到達充電位置的至少一輛自主式車110充電。該遠端充電單元81210的尺寸與形狀，使得能夠由維修人員或另一自主式車運輸。在一項態樣中，該遠端充電單元81210可採取背包、攜帶盒的形式或者具有任何其他適當的可運輸組態。在另一態樣中，該遠端充電單元係為可安裝到或另外添加到另一自主式車81310(圖30)以傳輸經過該儲存及提取系統的可運輸單元。

遠端充電單元包括任何適當的能量儲存單元81212，譬如電池或電容器。該能量儲存單元可被重新充電，使得該遠端充電單元81210可重複使用。該遠端充電單元包括任何適當的控制81214。例如，該控制可提供操作者起始及停止一充電及/或當例如檢測出該遠端充電單元在需要充電時被連接到該自主式車時之自動起始及停止一充電。遠端充電單元亦可包括一或多個連接器81216，以用來將 能量從該能量儲存單元81212輸送到需要充電之至少一輛車的機上能量源。在提供兩連接81216之處，車的同時充電可被施行。在一項態樣中，需要充電的車可包括插頭或其他適當的連接器81218，其中該遠端充電單元連接器81216會介面接合，以用於輸送能量。在其他態樣中，譬如當遠端充電單元81210由另一輛車81310所攜帶時，遠端充電單元可包括一探針81220，其與需要充電之車的連接器81218介面接合，使得當車110與81310彼此相鄰配置時，該探針可對準該插座(圖30)。該遠端充電單元81210可被使用來將在該儲存及提取結構內或該儲存及提取結構外之任何位置上的一或多輛車充電(例如，各別地或同時地)。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，一自動化儲存及提取系統包括至少一輛自主式車，其用於輸送於該自動化儲存及提取系統內的酬載，該至少一輛自主式車包括一通信器；一多層儲存結構，該儲存結構的各層係被組態，以允許該至少一輛自主式車的遍歷；至少一個登記站，其配置在該多層儲存結構之各層上的預定位置，該至少一個登記站係被組態，以與該通信器通信，以至少接收車識別資訊；以及一控制器，與該至少一個登記站通信，該控制器係被組態以接收該至少車識別資訊，以及將該至少一輛自主式車登記為在對應該至少一個登記站的一各別一個的該儲存結構的一層上或者從該自動化儲存及提取系統解除該至少一輛自主式車之登記的至少其中一個，其中該控制器 產生引入該至少一輛自主式車到該層上之預定車空間內的效果。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該自動化儲存及提取系統進一步包括至少一個車輸送站，其係被組態以實體地插入或移除該至少一輛自主式車至與自一各別層；其中該至少一個車輸送站的各個包括一各別的登記站，該登記站進一步被組態，以將相關於該全球自動化儲存及提取參考訊框、對應該至少一輛車之位置的位置資訊發送。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，在該多層儲存結構內之至少一個登記站之各個的位置係被映射在一全球自動化儲存及提取參考訊框內。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該至少一個登記站產生自主式車位置決定之效果，以允許缺乏車前置資訊的一自主式車，以從實質在該多層儲存結構內任一處的冷開機著手操作。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該至少一個登記站產生將在該多層儲存結構內之一已登記自主式車的位置更新之效果。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該通信器包含一射頻識別晶片讀取器與一光學代碼讀取器的一個或多個。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，一種自動化儲存及提取系統，包括至少一輛自主式車，用來輸送於該自動化儲存及提取系統內的酬載，該至少一輛自主式車包括一通信器；一多層儲存結構，該儲存結構的各層係被組態， 以允許該至少一輛自主式車的遍歷；以及至少一個登記站，配置在相關於一全球自動化儲存及提取參考訊框之該多層儲存結構之各層上的預定位置，該至少一個登記站係被組態，以至少與該通信器通信，以將位置資訊發送到，對應相對於該全球自動化儲存及提取參考訊框的該至少一輛車的一位置的該至少一輛車，以當將該至少一輛車引入該自動化儲存及提取系統時，產生至少一車位置決定的效果。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該自動化儲存及提取系統，進一步包括：至少一個車輸送站，配置在該儲存結構的至少一層上，該至少一個車輸送站係被組態以實體地插入或移除該至少一輛自主式車至與自一各別層；其中該至少一個車輸送站的各個包括一各別的登記站。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該自動化儲存及提取系統，進一步包括：一控制器，與該至少一個登記站通信；其中該控制器係被組態以產生當該至少一輛車引入該多層儲存結構內時將該至少一輛自主式車登記以及當從該多層儲存結構選取該至少一輛車時將該至少一輛自主式車解除登記之至少一個的效果。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該至少一個登記站產生自主式車位置決定之效果，以用來允許缺乏車前置資訊的一自主式車，以從實質在該多層儲存結構內任一處的冷開機著手操作。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該至少一個登記 站產生將在該多層儲存結構內之一已登記自主式車之位置更新的效果。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該通信器包含一射頻識別晶片讀取器與一光學代碼讀取器的一個或多個。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，一種用於自主式車的自動化登記系統係被提供。該自動化登記系統包括一車空間，其具有一全球參考訊框；至少一個登記站，配置在該車空間內的預定位置，該至少一個登記站係被組態以與該自主式車的各個通信，以至少接收車識別資訊；以及一控制器，與該至少一個登記站通信，該控制器係被組態以接收該至少車識別資訊，以及將一對應自主式車登記為在對應該至少一個登記站的一各別一個的該車空間內的一預定位置上或者從該車空間解除該對應自主式車之登記的至少其中一個，其中該控制器產生引入該對應自主式車到該車空間內的效果。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該車空間係為多層儲存結構，且該全球參考訊框係為該多層儲存結構的三維參考訊框。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該自動登記系統進一步包括至少一個車輸送站，其被組態以實體地插入或移除該至少一輛自主式車至與自該車空間；其中該至少一個車輸送站的各個包括一各別的登記站，該登記站進一步被組態，以將相關於該全球參考訊框、對應該至少一輛車之位置的位置資訊發送。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，在該車空間內之至少一個登記站之各個的位置係被映射在該全球參考訊框內。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該至少一個登記站產生自主式車位置決定之效果，以允許缺乏車前置資訊的一自主式車，以從實質在該車空間內任一處的冷開機著手操作。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該至少一個登記站產生將在該車空間內之一已登記自主式車的位置更新之效果。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該至少一個登記站係被組態以經由一無線電波接收器與一光學代碼讀取器之一個或多個，而與該自主式車之各個通信。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，一種自動化儲存及提取系統，包括：至少一輛自主式車，其被組態以用來傳輸盒單元；至少一個模組化車空間，其中該至少一輛自主式車行經，該至少一個模組化車空間的各個包括與該至少一輛自主式車通信的至少一個多層垂直輸送器，並且被組態為從該模組化車空間的該等盒單元的輸入及移除的至少一個，儲存空間與該至少一輛自主式車通信，並且被組態以固持該等盒單元，而且至少一個輸送甲板被組態以允許車運送於該至少一個多層垂直輸送器與各別儲存空間之間；以及至少一個車模組，其係被連接到該至少一個輸送甲板，該至少一個車模組係被組態為該至少一輛自主式車 到至少一個各別模組化車空間內的引入與移除的至少一個，其係實質獨立於至與自該自動化儲存及提取系統之盒單元的該輸入與移除。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該至少一個車模組係被組態為該至少一輛自主式車到至少一個各別模組化車空間內的引入及移除的至少一個，其係實質獨立於由該至少一輛自主式車所輸送的盒單元。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該至少一個輸送甲板包含至少兩個垂直堆疊的輸送甲板，且該至少一個車模組係被組態以將該至少一輛自主式車輸送到該至少兩個垂直堆疊輸送甲板的各個。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該至少一個輸送甲板包含至少兩個垂直堆疊的輸送甲板，且該至少一個車模組係被組態以將該至少一輛自主式車輸送於該至少兩個垂直堆疊輸送甲板的各個之間，在該至少一輛自主式車維持在該自動化儲存及提取系統內的同時。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該至少一個模組化車空間包括彼此連接的至少兩個模組化車空間，以形成該自動化儲存及提取系統的一儲存陣列。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，至少兩個模組化車空間係被組態，以致於該至少一輛自主式車能夠在該至少兩個模組化車空間之間輸送。在一項態樣中，該至少一個車模組產生將該至少一輛自主式車輸送於該至少兩個模組化車空間之間的效果。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該至少一個車模組包括一識別系統，其係被組態以當將各自主式車的各別負載與卸載到該自動化儲存及提取系統內時產生該至少一輛自主式車之登記與解除登記的效果。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，各輸送甲板包括被設置以與各別車模組介面接合的至少一個車平台。在一項態樣中，該至少一個車平台包含在該至少一個車平台與該各別車模組之間之一介面的一可移動阻障物。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該至少一個車模組產生車負載在該自動化儲存及提取系統之儲存層之間平衡的效果。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該至少一個模組化車空間係被組態以將在該自動化儲存及提取系統內的至少一個自動化車隔離。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，一種在具有複數個儲存層與至少一輛自主式車的一自動化儲存及提取系統中平衡一工作負載的方法係被提供。該方法包括提供至少一個車模組，該至少一個車模組係與各儲存層通信；以及將具有該至少一個車模組的該至少一輛自主式車輸送到在一預定儲存層上的至少一輛自主式車之引入與移除的至少一個，以產生在儲存層之間之車負載平衡與工作負載平衡之至少一個的效果。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該至少一輛自主式車係被從該複數個儲存層的另一個引入該預定儲存層 內。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該至少一輛自主式車係被從該自動化儲存及提取系統的外面引入該預定儲存層內。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該至少一輛自主式車係從該預定儲存層被移除並且用該至少一個車模組輸送到該複數個儲存層的另一個。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該至少一輛自主式車係從該預定儲存層被移除並且用該自動化儲存及提取系統以外的至少一個車模組來輸送。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該方法進一步包括當將在該預定儲存層之各個自主式車的各別引入與移除時，將該至少一輛自主式車登記與解除登記之至少一個。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，其係提供一自動化儲存及提取系統。該自動化儲存及提取系統包括一自主式車；與一多層架結構。該多層架結構包括橫跨於該等柱之間之鋼軌梁所連接的柱。該鋼軌梁定義儲存及運輸層，並且提供騎乘表面給該自主式車。該鋼軌梁包括整體的抗疲勞車位置孔隙。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該自主式車包括用於檢測該車位置孔隙的感測器。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該鋼軌梁構件包括用於將該鋼軌梁構件連結到該等柱的抗疲勞連接。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，具有自主式車的 自動化儲存及提取系統係被提供。該自動化儲存及提取系統包括具有各別結構性動態特性的第一自動化儲存及提取部份與該自主式車行駛於上的第一車支撐表面；具有各別結構性動態特性的第二自動化儲存及提取部份與該自主式車行駛於上的第二車支撐表面；以及配置於第一與第二車支撐表面之間的一鬆開介面。該鬆開介面係被組態以允許第一與第二車支撐表面之間的相對移動，以及提供該自主式車行駛於上的一介面支撐表面，該介面支撐表面延伸於第一與第二車支撐表面之間。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該鬆開介面包括被連接到第一或第二車支撐表面之一個的介面部份；以及可移動地連接到第一或第二車支撐表面之另一個的至少一塊可移動板，該至少一塊可移動板與該介面部份係被組態，以可鬆開地彼此嚙合，以用於提供該介面支撐表面。在其他態樣中，該介面部份包括與第一或第二車支撐表面之一個一體成型的第一指狀物，且該至少一塊可移動板包括與第一指狀物交插的第二指狀物。在仍另一態樣中，第一車支撐表面包含垂直升降機模組的至少一條車引導鋼軌，且第二車支撐表面包含一輸送甲板表面。在仍另一態樣中，該介面部份包含兩個介面部份，且該至少一塊可移動板包含用於可鬆開地嚙合該兩介面部份之各別一個的可移動板。在仍另一態樣中，該介面部份包含兩介面部份，且該至少一塊可移動板包含用於可鬆開地嚙合該兩介面部份的單塊板。在另一態樣中，該至少一塊可移動板可移動 地連結到具有至少兩程度自由連結之第一或第二車支撐表面的另一個。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該自動化儲存及提取系統包括至少一個垂直升降機模組；以及與該至少一個垂直升降低模組通信的一輸送甲板；其中，第一自動化儲存及提取部份包含至少一個垂直升降機模組，且第二自動化儲存及提取部份包含輸送甲板。在另一態樣中，其中該至少一個垂直升降機模組包括一框架、車引導鋼軌、以及將該車引導鋼軌連結到該框架的一可調整鋼軌安裝托架。在一項態樣中，該可調整鋼軌安裝托架係被組態以提供在三自由程度中的調整。在另一態樣中，該至少一個垂直升降機模組包含一車充電站，其包括被組態以嚙合該自主式車的順應式接點。

根據本揭露實施例的一或多項態樣中，第一自動化儲存及提取部份的該各別結構性動態特性係與第二自動化儲存及提取部份的該各別結構性動態特性不同。

根據本揭露實施例的一或多項態樣中，具有自主式車的自動化儲存及提取系統係被提供。該自動化儲存及提取系統包括：至少一個垂直升降機模組，其具有該自主式車行駛於上的至少一個行駛表面；一輸送甲板，與該至少一個垂直升降機模組通信，該輸送甲板包括該自主式車行駛於上的一輸送甲板表面；以及一鬆開介面，可鬆開地連接該至少一個行駛表面與該輸送甲板表面，該鬆開介面形成延伸於該至少一個行駛表面與該輸送甲板表面之間的一自 主式車騎乘表面。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該至少一個垂直升降機模組包括：一框架以及被組態以將該至少一個行駛表面可調整地連結到該框架的一鋼軌安裝托架。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該至少一個垂直升降機模組包含一車充電站，其包括被組態以嚙合該自主式車的順應式接點。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該鬆開介面包括一介面部份，其連接到該至少一個行駛表面或該輸送甲板表面的一個；以及至少一個可移動板，其係可移動地連接到該至少一個行駛表面或該輸送甲板表面的另一個，該至少一個可移動板與該介面部份係被組態以可鬆開地彼此嚙合並且提供該自主式車騎乘表面。在另一態樣中，該介面部份包括與該至少一個行駛表面或該輸送甲板表面一體成型的第一指狀物，且該至少一個可移動板包括與第一指狀物交插的第二指狀物。在仍另一態樣中，該介面部份包含兩個介面部份，且該至少一個可移動板包含一可移動板，其用於可鬆開地嚙合該兩介面部份的各別一個。在仍另一態樣中，該介面部份包含兩介面部份，且該至少一塊可移動板包含用於可鬆開地嚙合該兩介面部份的單塊板。在另一態樣中，該至少一塊可移動板係以至少兩程度的自由連結而可移動地連結到該至少一個行駛表面或該輸送甲板表面的另一個。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，一種用於自主式 車的充電系統包括具有與該自主式車介面接合之接點的一充電介面、用於該自主式車的一車電源、以及用於控制該車電源之充電之自主式車所操作的電路。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，當該車進入與離開該接點時，該充電介面的一輸出會被致能。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該充電系統包括一或多個充電站，其中包括到充電站之充電介面與車入口的各個係被分離開或獨立於一充電站狀態。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該充電系統包括連接到該充電介面的一充電供應器，該充電供應器係被組態，以在固定電流輸出模組、固定電壓輸出模組、或固定電力輸出模組的一個或多個之間切換，而且在不同輸出模組之間的切換可被自動地藉由該充電供應器與藉由從該自主式車所操作之電路所收到之指令的一個或多個而產生效果。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，由該自主式車所操作的電路係被組態，以當該自主式車進入與離開該等接點時，控制該充電介面的輸出，以產生該車電源之充電的效果，其係獨立於充電介面狀態。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該充電介面係被配置在充電位置，且由該自主式車所操作的電路係被組態，以造成該充電介面的輸出在安全與不安全狀態之間改變，以相關於該充電位置，產生該自主式車之熱插拔進入與離開的效果。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，一自主式車的充電系統係為儲存及提取系統的一部份。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，一用於自主式車的充電系統包括被組態以嚙合該自主式車的一或多個充電站，該等充電站的各個包含一充電供應器；以及用於該自主式車的一電源，其中自主式車到一充電站的入口會分離開或者獨立於充電站狀態。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，當該車進入與離開一各別充電站時，該充電供應器的輸出會被致能。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該充電供應器係被組態，以在固定電流輸出模組、固定電壓輸出模組、與固定電力輸出模組的一個或多個之間切換。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，在不同輸出模組之間的切換可被自動地藉由該充電供應器與藉由從該自主式車所操作之電路收到之指令的一個或多個而來產生效果。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該充電系統進一步包括機上並且由該自主式車所操作的電路，該電路係被組態，以當該自主式車進入與離開該等接點時，控制該一或多個充電站的輸出，以產生該電源之充電的效果，其係獨立於充電站狀態。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，一種用於自主式車的充電系統包括：一充電站，具有被組態以嚙合該自主式車的接點；一用於該自主式車的電源；以及由該自主式 車所操作的電路，該電路係被組態以造成該充電站的輸出在安全與不安全狀態之間改變，以相關於該充電位置，產生該自主式車之熱插拔進入與離開的效果。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，當該車進入與離開該接點時，該充電站的輸出會被致能。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，該充電供應器係被組態，以在固定電流輸出模組、固定電壓輸出模組、與固定電力輸出模組的一個或多個之間切換。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，在不同輸出模組之間的切換可被自動地藉由該充電供應器與藉由從該自主式車所操作之電路收到之指令的一個或多個而來產生效果。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，一種自主式車的充電系統包括一系統控制器以及一充電站，其具有被組態以嚙合該自主式車以充電的一或多個充電介面，其中到該充電站的入口係受到該自主式車的控制並且獨立於該系統控制器。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，當該自主式車進入與離開該等接點時，該充電介面的輸出會被通電。

根據本揭露實施例的一或多項態樣，到該充電站的入口係獨立於該自主式車與該系統控制器之間的通信。

應該理解的是，上述說明僅僅顯示本揭露實施例的態樣。各種替代與改良可在不背離本揭露實施例之態樣下由熟習該技術人士所設計。據此，本揭露實施例的態樣打算 包含位於該附加申請專利範圍之範圍內的全部此類替代、改良與變化。再者，起碼的事實為不同特徵在互相不同申請專利範圍附屬項或獨立項中被敘述，不意指這些特徵的組合無法被有利地使用，而是此一組合仍在本發明態樣的範圍內。

Claims (14)

1. 一種用於自主式車的充電系統，該充電系統包含：具有與該自主式車介面接合的複數個接點之充電介面；用於該自主式車的車電源；以及由該自主式車操作的電路，該電路用於控制該充電介面的操作充電模式以實現該車電源的充電，其中由該自主式車操作的該電路被配置以控制該充電介面的輸出以實現當該自主式車進入與離開該等接點時，該車電源的充電與充電介面接合狀態獨立。
2. 根據申請專利範圍第1項之充電系統，其中當該自主式車進入與離開該等接點時，該充電介面的輸出被致能。
3. 根據申請專利範圍第1項之充電系統，更包含一個或多個充電站，該一個或多個充電站中的每一個包括該充電介面以及自主式車進入充電站與充電站狀態分開或獨立。
4. 根據申請專利範圍第1項之充電系統，更包含連接到該充電介面的充電電源，該充電電源被配置以在固定電流輸出模式、固定電壓輸出模式以及固定電力輸出模式中的一個或多個之間切換。
5. 根據申請專利範圍第4項之充電系統，其中不同輸出模式之間的切換可以自動地由該充電電源以及由從該自 主式車所操作的該電路接收的複數個指令中的一個或多個來實現。
6. 根據申請專利範圍第1項之充電系統，其中該充電介面被設置在充電位置，並且由該自主式車操作的該電路被配置以造成該充電介面的輸出在安全狀態以及不安全狀態之間改變以實現相對於該充電位置的該自主式車之熱插拔進入與離開。
7. 一種用於自主式車的充電系統，該充電系統包含：具有與該自主式車介面接合的複數個接點之充電介面；用於該自主式車的車電源；以及由該自主式車操作的電路，該電路用於控制該充電介面的操作充電模式以實現該車電源的充電；其中用於該自主式車的該充電系統是儲存以及提取系統的一部分。
8. 一種用於自主式車的充電系統，該充電系統包含：具有配置以接合該自主式車的複數個接點之充電站；用於該自主式車的電源；以及由該自主式車操作的電路，該電路被配置以造成該充電站的輸出在安全狀態以及不安全狀態之間改變，其中該充電站的該等接點在該安全狀態以及該不安全狀態兩者中被通電，使得該自主式車隨著該等接點被通電而從該不安 全狀態至該安全狀態來實現相對於該充電站的熱插拔進入與離開。
9. 根據申請專利範圍第8項之充電系統，其中當該自主式車進入與離開該等接點時，該充電站的輸出被致能。
10. 根據申請專利範圍第8項之充電系統，其中該充電電源被配置以在固定電流輸出模式、固定電壓輸出模式以及固定電力輸出模式中的一個或多個之間切換。
11. 根據申請專利範圍第10項之充電系統，其中不同輸出模式之間的切換可以自動地由該充電電源以及由從該自主式車所操作的該電路接收的複數個指令中的一個或多個來實現。
12. 一種用於自主式車的充電系統，該充電系統包含：儲存以及提取系統控制器；以及具有配置以接合該自主式車用於充電的一個或多個充電介面之充電站，該充電站被連接到該儲存以及提取系統控制器；其中進入該充電站是在該自主式車的控制之下並且與該儲存以及提取系統控制器獨立。
13. 根據申請專利範圍第12項之充電系統，其中當該自主式車進入與離開該等接點時，該充電介面的輸出被通電。
14. 根據申請專利範圍第12項之充電系統，其中進入該充電站與該自主式車與該系統控制器之間的通信獨立。