KR20230156449A - 저장 및 회수 시스템 로버 인터페이스 - Google Patents

저장 및 회수 시스템 로버 인터페이스 Download PDF

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포레스트 부잔
에드워드 에이. 맥도널드
테일러 에이. 아프가
토마스 에이. 섀퍼
멜라니 지글러
러셀 쥐. 바버
존 에프. 키이팅
로렌스 에이. 마르가글리아노
토마스 쥐. 페리
윌리엄 쥬니어 존슨
토드 이. 케플
릭 케이. 도르발
프리드래그 푸스카레빅
존 매튜스
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심보틱 엘엘씨
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Abstract

자동화된 저장 및 회수 시스템은 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템 내에서 페이로드를 이송하기 위한 적어도 하나의 자율 로버로서, 상기 적어도 하나의 자율 로버는 통신기를 포함하는 적어도 하나의 자율 로버; 다중레벨 저장 구조로서, 상기 저장 구조의 각각의 레벨이 상기 적어도 하나의 자율 로버의 횡단을 허용하도록 구성된 다중레벨 저장 구조; 상기 다중레벨 저장 구조의 각각의 레벨 상의 사전에 결정된 위치들에 배치된 적어도 하나의 등록 스테이션으로서, 적어도 하나의 등록 스테이션이 상기 통신기와 통신하여 로버 식별 정보를 적어도 수신하도록 구성된, 적어도 하나의 등록 스테이션; 및 상기 적어도 하나의 등록 스테이션과 통신하는 제어기;를 포함하며, 상기 제어기는 상기 적어도 로버 식별 정보를 수신하도록 구성되고, 상기 제어기는 상기 적어도 하나의 등록 스테이션 중 대응하는 등록 스테이션에 상응하는 상기 저장 구조의 한 레벨 상에 있는 것으로 상기 적어도 하나의 자율 로버를 등록하는 것 또는 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템으로부터 상기 적어도 하나의 자율 로버를 등록취소하는 것 중 적어도 하나를 수행하도록 구성되며, 상기 제어기는 상기 레벨 상의 사전에 결정된 로버 공간 내로의 상기 적어도 하나의 자율 로버의 유도를 달성한다.

Description

저장 및 회수 시스템 로버 인터페이스{Storage and retrieval system rover interface}
관련 출원에 대한 전후 참조
본원은 2013년 3월 14일자 출원된 미국 임시 특허출원 제61/783,828호, 2013년 3월 13일자 출원된 미국 임시 특허출원 제61/780,363호 및 2013년 3월 15일자 출원된 미국 임시 특허출원 제61/798,282호를 기초로 우선권을 주장한 것으로, 미국 임시 특허출원 제61/783,828호, 미국 임시 특허출원 제61/780,363호 및 미국 임시 특허출원 제61/798,282호의 일반 출원이며, 상기 미국 임시 특허출원들의 개시내용들 전체가 본원에 참조 병합된다.
기술분야
대표적인 실시 예들은 일반적으로 기술하면 자재 취급에 관한 것이며, 좀더 구체적으로 기술하면 자재 취급 시스템 내의 자율 로버에 관한 것이다.
창고(warehouse) 환경에서와 같은 자동화된 저장 및 회수 시스템은 자율 차량들/로버(rover)들을 사용하여 저장소에 물품들을 배치하고 저장소로부터 그러한 물품들을 회수할 수 있다. 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템들이 다수의 레벨을 포함하는 경우에, 상기 자율 차량들/로버들은 차량을 상하 경사로 운전하여 서로 다른 레벨들을 접속함으로써 또는 포크 리프트 또는 호이스트를 사용해 각 레벨로 상기 차량들/로버들을 리프트함으로써 각각의 레벨로 옮겨지는 것이 일반적이다.
그 외에도, 상기 저장 및 회수 시스템에서 동작할 경우에 상기 자율 차량들/로버들의 위치가 알려져 있어야 한다. 이러한 차량들의 위치는 GPS 같은 시스템들, 광학 시스템들 및 무선 주파수 시스템들을 사용해 결정된다.
저장 및 회수 시스템의 각각 레벨로 그리고 저장 및 회수 시스템의 각각의 레벨로부터 자율 차량들/로버들을 용이하게 운송할 수 있는 것이 바람직할 것이다. 또한, 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템에서/상기 자동화된 저장 및 회수 시스템으로부터 자율 차량들/로버들의 자동화된 등록/등록취소를 제공하는 것이 바람직할 것이다. 부가적으로는, 임의의 이전 위치결정 데이터가 없는 자율 차량들/로버들에 위치결정 데이터를 제공하는 것이 바람직할 것이다.
예를 들면 자동화된 저장 및 회수 시스템들과 같은 자재 취급 시스템들은 자동화된 창고 또는 저장고의 저장 어레이 내의 저장 위치들(예컨대, 저장 랙의 선반들)로 저장 물품들을 순환시킨다. 동적으로 할당된 저장 위치들을 지니는 저장 랙들은 (저장 위치들이 사전에 결정된 선반들의 위치들에 고정되어 있는) 종래 저장 랙들과 비교하여 각각의 잠재적인 저장 위치의 높은 이용률 때문에 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템의 수명/기간 동안 부하 사이클이 매우 높아지게 될 것으로 예상할 수 있다. 종래의 저장 구조들은 피로에 대한 관심을 소홀히 했던 것이 일반적이며, 제한된 범위에 이르기까지 피로 부하들이 종래의 저장 구조의 설계 내에 합체되었고, 그러한 부하들은 자동화로부터의 부하라기보다는 오히려, 상기 구조상의 총 저장 부하들에 관련된 것으로 보인다(예컨대, 자동화된 자재 취급기들로부터의 부하들은 저장 구조를 횡단하는 여러 페이로드들 또는 페이로드 이송 액션들을 포함함).
또한, 종래의 자동화된 저장 및 회수 시스템들은 저장된 물품들의 이동을 일으킬 수 있는 지진 또는 다른 이벤트 후에 물품들을 스캐닝하는 기능을 제공할 수 있다. 상기 영향을 받은 저장 물품들이 상기 영향을 받은 저장 물품들의 정확한 위치들로 이동될 수 있도록 상기 영향을 받은 저장 물품들의 위치를 결정하는데 자동화가 사용될 수 있다. 일반적으로, 이러한 스캐닝은, 일단 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템이 상기 지진 또는 다른 이벤트의 결과로서 정지되면 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템의 복구를 용이하게 하도록 수행된다.
상기 자동화된 저장 및 회수 시스템의 자동화로부터의 부하에 대해 피로와 관련된 고려사항들을 통합하는 저장 구조를 지니는 것이 바람직할 것이다. 또한 저장된 물품들의 이동을 일으킬 수 있는 지진 또는 다른 이벤트 후에 유지보수 동작을 용이하게 하는 저장 구조를 지니는 것이 바람직할 것이다.
상기 자율 차량들/로버들은 고갈에 따른 재충전시와 같은 초기 사용 전 그리고 사용 중에 충전을 필요로 하는 에너지 저장 유닛들을 포함할 수 있다.
자율 차량/로버의 에너지 저장 유닛을 충전하기 위한 충전 시스템을 지니는 것이 바람직할 것이다. 또한 상기 자율 차량/로버가 자재를 이송하고 있을 수 있는 부분에서나 상기 자율 차량/로버가 위치해 있을 때마다 자율 차량/로버의 에너지 저장 유닛을 충전하는 것이 바람직할 것이다.
위에서 개시한 실시 예의 앞서 언급한 실시태양들 및 다른 특징들이 첨부도면들과 연관지어 취해진 이하의 설명에서 설명될 것이다.
도 1은 위에서 개시한 실시 예의 실시태양들에 따른 자동화된 저장 및 회수 시스템을 개략적으로 예시하는 도면이다.
도 2a, 도 2b 및 도 2c는 위에서 개시한 실시 예의 실시태양들에 따른 도 1의 자동화된 저장 및 회수 시스템의 부분들을 개략적으로 예시하는 도면들이다.
도 3은 위에서 개시한 실시 예의 실시태양들에 따른 도 1의 자동화된 저장 및 회수 시스템의 부분을 개략적으로 예시하는 도면이다.
도 4는 위에서 개시한 실시 예의 실시태양들에 따른 도 1의 자동화된 저장 및 회수 시스템의 부분을 개략적으로 예시하는 도면이다.
도 5는 위에서 개시한 실시 예의 실시태양들에 따른 로버 리프트 모듈의 부분을 개략적으로 예시하는 도면이다.
도 6은 위에서 개시한 실시 예의 실시태양들에 따른 흐름도이다.
도 7, 도 8a 및 도 8b는 위에서 개시한 실시 예의 실시태양들에 따른 자동화된 저장 및 회수 시스템의 저장 랙의 부분을 개략적으로 예시하는 도면들이다.
도 9a - 도 9d는 위에서 개시한 실시 예의 실시태양들에 따른 로버 주행 레일을 개략적으로 예시하는 도면들이다.
도 10은 위에서 개시한 실시 예의 실시태양들에 따른 자동화된 저장 및 회수 시스템의 부분을 개략적으로 예시하는 도면이다.
도 11은 위에서 개시한 실시 예의 실시태양들에 따른 로버 주행 레일 장착 브래킷을 개략적으로 예시하는 도면이다.
도 12, 도 13 및 도 14는 위에서 개시한 실시 예의 실시태양들에 따른 자동화된 저장 및 회수 시스템의 부분을 개략적으로 예시하는 도면들이다.
도 15, 도 16a - 도 16c, 도 17a - 도 17b 및 도 18은 위에서 개시한 실시 예의 실시태양들에 따른 호환 인터페이스(compliant interface)의 부분들을 개략적으로 예시하는 도면들이다.
도 19a - 도 19c는 위에서 개시한 실시 예의 실시태양들에 따른 로버 충전 접점을 개략적으로 예시하는 도면들이다.
도 20은 위에서 개시한 실시 예의 실시태양들에 따른 자율 로버 충전 시스템을 개략적으로 예시한 도면이다.
도 21은 위에서 개시한 실시 예의 실시태양들에 따른 대표적인 충전 스테이션을 개략적으로 예시하는 도면이다.
도 22a - 도 22c는 위에서 개시한 실시 예의 실시태양들에 따른 충전 시스템의 대표적인 구현 예를 개략적으로 예시하는 도면들이다.
도 23은 위에서 개시한 실시 예의 실시태양들에 따른 충전 시스템의 대표적인 구현 예를 개략적으로 예시하는 도면이다.
도 24는 위에서 개시한 실시 예의 실시태양들에 따른 충전 시스템의 대표적인 구현 예를 개략적으로 예시하는 도면이다.
도 25는 위에서 개시한 실시 예의 실시태양들에 따른 충전 시스템의 대표적인 구현 예를 개략적으로 예시하는 도면이다.
도 26a 및 도 26b는 위에서 개시한 실시 예의 실시태양들에 따른 한 대표적인 충전 패드 세트를 개략적으로 예시하는 도면들이다.
도 27은 위에서 개시한 실시 예의 실시태양들에 따른 자율 로버에 대한 서로 다른 충전 모드들을 예시하는 도면이다.
도 28은 위에서 개시한 실시 예의 실시태양들에 따른 자율 로버 충전 시스템을 제어하기 위한 제어 시스템을 개략적으로 예시하는 도면이다.
도 29는 위에서 개시한 실시 예의 실시태양들에 따른 운송식 충전기를 사용하는 시스템을 개략적으로 예시하는 도면이다.
도 30은 위에서 개시한 실시 예의 실시태양들에 따른 운송식 충전기를 사용하는 시스템을 개략적으로 예시하는 도면이다.
도 31은 위에서 개시한 실시 예의 실시태양들에 따른 충전 시스템을 개략적으로 예시하는 도면이다.
도 32는 위에서 개시한 실시 예의 실시태양들에 따른 흐름도이다.
도 1에는 위에서 개시한 실시 예의 실시태양들에 따른 자동화된 저장 및 회수 시스템이 개략적으로 예시되어 있다. 비록 위에서 개시한 실시 예의 실시태양들이 첨부도면들을 참조하여 설명되겠지만, 여기서 이해하여야 할 점은 위에서 개시한 실시 예의 실시태양들이 여러 형태로 구체화될 수 있다는 점이다. 그 외에도, 임의의 적합한 크기, 형상 또는 타입의 요소들 또는 자재들이 사용될 수가 있다.
위에서 개시한 실시 예의 실시태양들에 의하면, 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템(100)은 예를 들면 개시 내용 전체가 본원에 참조 병합되는, 2011년 12월 15일자 출원된 미국 특허출원 제13/326,674호에 기재된 바와 같은 케이스 유닛들에 대해 소매점들로부터 받은 주문들을 이행하도록 소매 유통 센터 또는 창고에서 동작가능하다.
상기 자동화된 저장 및 회수 시스템(100)은 송입 및 송출 이송 스테이션들(170, 160), 입력 및 출력 수직 리프트 모듈들(150A, 150B)(리프트 모듈들(150)이라고 일반적으로 언급됨), 로버 리프트 모듈들(190), 저장 구조(130), 및 다수의 자율 로버(110)를 포함할 수 있다. 상기 저장 구조(130)는 저장 랙 모듈들의 다수의 레벨(130L) 및 자동 로버 등록 스테이션(130R)(본원에서는 등록 스테이션들(130R)로서 언급됨)을 포함할 수 있다. 각각의 저장 레벨(130L)은 (이하에서 설명되겠지만 로버 주행 표면들을 지니는) 저장 또는 피킹 통로들(130A) 및 저장 공간들(130S)을 포함하며, 상기 저장 또는 피킹 통로들(130A)은 예컨대 상기 저장 공간들(130S) 및 이송 데크(transfer deck)들(130B)에 대한 접근을 제공하고, 상기 저장 공간들(130S) 및 이송 데크들(130B)을 통해서 상기 로버들(110)이 상기 저장 구조(130)의 (예컨대, 피킹 통로(picking aisle)들(130A)의 하나 이상의 측면들 상에 위치해 있는 저장 선반들(130SH) 상에 배치된) 저장 공간들(130S) 중 어느 한 저장 공간 및 상기 리프트 모듈들(150)의 어느 한 선반 사이로 케이스 유닛들을 통과하기 위한 개별 저장 레벨(130L) 상에서 주행하게 된다. 상기 저장 통로들(130A), 및 이송 데크(130B)는 또한 상기 로버들(110)이 케이스 유닛들을 피킹 비축물 내에 배치하기 위해 상기 저장 통로들(130A) 및 이송 데크들(130B)을 횡단하고 주문받은 케이스 유닛들을 회수하는 것을 허용하도록 구성된다.
상기 로버들(110)은 상기 저장 및 회수 시스템(100)을 통해 케이스 유닛들을 운반 및 이송할 수 있는 임의의 적합한 자율 차량들일 수 있다. 한 실시태양에서는 상기 로버(110)가 자동화된 독립형(예컨대, 무임 승차) 로버들일 수 있다. 로버들의 적합한 예들은 단지 대표적인 목적들을 위해서만 개시 내용들 모두가 본원에 참조 병합되는, 2011년 12월 15일자 출원된 미국 특허출원 제13/326,674호, 2010년 4월 9일자 출원된 미국 특허출원 제12/757,312호, 2011년 12월 15일자 출원된 미국 특허출원 제13/326,423호, 2011년 12월 15일자 출원된 미국 특허출원 제13/326,447호, 2011년 12월 15일자 출원된 미국 특허출원 제13/326,505호, 2011년 12월 15일자 출원된 미국 특허출원 제13/327,040호, 2011년 12월 15일자 출원된 미국 특허출원 제13/326,952호, 및 2011년 12월 15일자 출원된 미국 특허출원 제13/326,993호에서 찾아 볼 수 있다. 상기 로버들(110)은 예를 들면 상점 또는 다른 적합한 위치로 주문받은 케이스 유닛들을 배송하기 위해 위에서 설명한 소매 상품과 같은 케이스 유닛들을 상기 저장 구조(130)의 하나 이상의 레벨들의 피킹 비축물 내에 배치하도록 구성될 수 있다. 각각의 로버(110)는 제어기(110C) 및 통신기(110T)를 포함할 수 있다.
상기 저장 및 회수 시스템(100)의 로버들(110), 수직 리프트 모듈들(150), 로버 리프트 모듈들(190) 및 다른 적합한 특징들은 예를 들면 어느 적합한 네트워크(180)를 통해 예를 들면 하나 이상의 중앙 시스템 제어 컴퓨터들(예컨대, 제어 서버)(120)에 의해 제어될 수 있다. 상기 네트워크(180)는 유선 네트워크, 무선 네트워크 또는 임의의 적합한 타입 및/또는 개수의 통신 프로토콜들을 사용한 무선 및 유선 네트워크의 조합일 수 있다. 한 실시태양에서는, 상기 제어 서버(120)가 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템(100)을 실질적으로 자동 제어하기 위한 실질적으로 동시에 실행하는 프로그램들(예컨대, 시스템 관리 소프트웨어)의 집합체를 포함할 수 있다. 실질적으로 동시에 실행하는 프로그램들의 집합체는 단지 대표적인 목적들을 위해서만 모든 운영 시스템 구성요소들의 활동들을 제어, 스케줄링, 및 모니터링하는 것, (예컨대, 어느 케이스 유닛들이 진입되고 제거되는지 그리고 어느 부분에 상기 케이스 유닛들이 저장되는지에 관한) 물품 목록 및 (예컨대, 하나의 유닛으로서 이동가능한 하나 이상의 케이스 유닛들과 같은) 피크페이스(pickface)들을 관리하는 것, 및 창고 관리 시스템(2500)과 인터페이스하는 것과 아울러, 임의의 적합한 방식으로 각각의 저장 레벨(130L)에서 로버들(110)의 진입 및 제거(다시 말하면 등록 및 등록말소)를 모니터링 및 추적하는 것을 포함하여 상기 저장 및 회수 시스템(100)을 관리하도록 구성될 수 있다.
도 2a를 참조하면, 위에서 개시한 실시 예의 실시태양들에 다른 자동화된 저장 및 회수 시스템(100)이 도시되어 있다. 상기 저장 구조(130)는 하나 이상의 로버 리프트(190A - 190n)에 의해 접근될 수 있는 하나 이상의 모듈식 로버 공간들(200A - 200n)을 포함할 수 있다. 이하에서 좀더 구체적으로 설명되겠지만, 각각의 로버 리프트(190)는 로버 페이로드 운송에 관계없이 그리고 상기 저장 구조(130)로/로부터 케이스 유닛들의 도입 및 제거에 관계없이 (상기 모듈식 로버 공간들(200A - 200n) 각각을 배치하도록) 각각의 저장 레벨(130L)로 그리고 각각의 저장 레벨(130L)로부터 상기 로버들(110)을 자동으로 이송하기 위해 예를 들면 상기 저장 구조(130)의 각각의 레벨(130L) 상의 이송 데크(130B)와 연통하는 입구/출구 스테이션일 수 있다.
상기 자동화된 저장 및 회수 시스템(100)은 상기 모듈식 로버 공간(들)(200A - 200n)을 초래하도록 편성될 수 있다. 예를 들면, 도 2b를 또한 참조하면, 한 실시태양에서는 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템(100) 및 저장 구조(130)가 하나 이상의 저장 모듈(270A - 270n)로서 구성될 수 있는데, 이 경우에 각각의 저장 모듈(270A - 270n)은 (예컨대, 피킹 통로들(130A), 저장 공간들(130S), 이송 데크들(130B) 및 등록 스테이션들(130R)을 지니는) 저장 구조 레벨들(130L), 수직 리프트 모듈들(150), 로버 리프트 모듈들(190) 및 이송 스테이션들(160, 170)을 포함한다. 한 실시태양에서는, 상기 저장 모듈들(270A - 270n)이 개별 모듈들일 수 있는데, 이 경우에 예를 들면 상기 로버들(110)의 동작이 상기 저장 모듈들(270A - 270a) 및/또는 상기 로버들(110)이 동작을 위해 배치된, (예컨대 개별 저장 모듈 내에 한정되는) 모듈식 로버 공간들(200A - 200n)로 제한될 수 있다. 다른 실시태양들에서는 상기 저장 모듈들(270A - 270n)이 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템(100)을 형성하도록 서로 결합되거나 또는 이와는 달리 서로 접속될 수 있고 그럼으로써 로버들(110)이 상기 저장 모듈들(270A - 270n) 및/또는 모듈식 로버 공간들(200A - 200n) 사이로 통과할 수 있게 된다. 예를 들면, 하나의 로버 리프트 모듈은 로버들을 하나 이상의 저장 모듈들(270A - 270n)에 제공할 수 있다. 로버들(110)은 또한 하나의 로버 리프트 모듈을 가지고 상기 저장 구조(130) 내로 진입될 수 있고 상이한 로버 리프트 모듈을 가지고 상기 저장 구조로부터 제거될 수 있다. 상기 저장 모듈들(270A - 270n)이 서로 접속되어 있는 여전히 다른 실시 예들에서는, 상기 로버들(110)이 동작을 위해 도입되었던 모듈식 로버 공간들(200A - 200n)과 같은 상기 저장 구조의 하나 이상의 부위들에서의 동작으로나 또는 상기 로버가 재할당되었던 로버 공간(200A - 200n)으로 로버들(110)이 제한될 수 있다.
한 실시태양에서는 상기 저장 모듈들(270A - 270n)이 각각의 저장 모듈(270A - 270n)을 분리하는 수직 경계들(VB) 및/또는 수평 경계들(HB)을 지닐 수 있다. 다른 실시태양들에서는 상기 저장 구조(130)의 각각의 레벨(130L)이 수직 스태그 경계들을 지닐 수 있고 그럼으로써 상기 저장 모듈들(270A - 270n)이 수직으로 서로 중첩되게 한다(도 2b의 저장 모듈(270C) 및 수직 스태그 경계들(VB, VSB) 참조). 각각의 저장 모듈(270A - 270n)은 개별적인 하나 이상의 모듈식 로버 공간(200A - 200n)을 한정할 수 있으며 위에서 주지한 바와 같이 하나 이상의 로버 리프트 모듈들(190 - 190n)을 포함할 수 있고 그럼으로써 상기 로버들(110)의 입구 또는 출구가 상기 저장 모듈(270A - 270n)의 각각의 저장 레벨(130L)에 제공될 수 있게 한다. 한 실시태양에서는, 도 2c를 또한 참조하면, 상기 저장 모듈의 각각의 레벨(130L)이 2차원 모듈식 로버 공간(2DRS)을 한정할 수 있지만 다른 실시태양들에서는 하나의 유닛으로서의 상기 저장 모듈은 3차원 모듈식 회전 공간(3DRS)을 한정할 수 있다. 또 다른 실시태양들에서는 상기 모듈식 로버 공간(들)이 어떤 적합한 방식으로 그리고 각각의 저장 모듈 내에 그리고/또는 다수의 저장 모듈 간에 임의의 적합한 경계들을 지니면서 한정될 수 있다. 예를 들면, 하나 이상의 저장 레벨들(130L) 및/또는 저장 모듈(270A - 270n)의 하나 이상의 저장 레벨들의 부분들이 3차원 모듈식 로버 공간을 한정할 수 있다. 각각의 저장 모듈(270A - 270n)로부터의 상기 로버들의 입구 및 출구는 상기 저장 구조(130) 내의 케이스 유닛 입력/출력으로부터 결합해제될 수 있다. 이하에서 좀더 구체적으로 설명되겠지만, 상기 로버 리프트 모듈들(190 - 190n)은 각각의 로버가 예를 들면 상기 로버 리프트 모듈(190A - 190n)로 그리고 상기 로버 리프트 모듈(190A - 190n)로부터 통과하게 됨에 따라 각각의 로버를 등록(진입시) 및 등록취소(진출시)하기 위해 어느 적합한 방식(예컨대, 유선, 무선 등등)으로 예를 들면 상기 제어기(120)와 통신할 수 있다.
한 실시태양에서는 상기 저장 모듈들(270A - 270n) 및/또는 모듈식 로버 공간들(200A - 200n) 각각이 로버 안전 지대들(예컨대, 로버들(110)이 차단/격리 및/또는 로버 리프트 모듈(190)로의 이동될 수 있는 지대들)과 일치할 수 있다. 다른 실시태양들에서는 각각의 모듈식 로버 공간(200A - 200n) 및/또는 저장 모듈(270A - 270n)이 상기 모듈식 로버 공간(200A - 200n) 및/또는 저장 모듈(270A - 270n) 내의 로버 안전 지대들 또는 개인 접근 지대들을 한정하는, 지정되거나 또는 사전에 결정된 부위들을 지닐 수 있다. 개인 접근 지대들의 적합한 예들은 예를 들면 개시 내용 전체가 본원에 참조 병합되는, 발명의 명칭이 "Automated Storage and Retrieval Structure with Integral Secured Personnel Access Zones and Remote Rover Shutdown"이고 2013년 3월 13일자 출원된 미국 임시 특허출원 제61/794,065호에서 찾아 볼 수 있다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 하나 이상의 로버 리프트 모듈들(190)은 하나 이상의 저장 레벨(130L)의 이송 데크(130B)와 인터페이스될 수 있다. 상기 로버 리프트 모듈(190) 및 상기 이송 데크들(130B) 간의 인터페이스는 상기 이송 데크들(130B)의 사전에 결정된 위치에 배치될 수 있으며 그럼으로써 각각의 이동 데크(130B)에 대한 로버들(110)의 진입 및 진출이 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템(100)의 처리능력으로부터 실질적으로 결합해제되게 된다(예컨대, 각각의 이송 데크에서의 상기 로버(100)의 입력 및 출력이 처리능력에 영향을 주지 않는다). 한 실시태양에서는 상기 로버 리프트 모듈들(190)이 각각의 저장 레벨(130L)에 대한 이송 데크(130B)의 일부에 연결되거나 각각의 저장 레벨(130L)에 대한 이송 데크(130B)의 일부를 형성하는 스퍼(spur) 또는 스테이징(staging) 부위(130B1 - 130Bn)(예컨대, 로버 적재 플래폼(rover loading platform))와 인터페이스할 수 있다. 다른 실시태양들에서는 상기 로버 리프트 모듈들(190)이 상기 이송 테크들(130B)와 실질적으로 직접 인터페이스할 수 있다. 여기서 유념할 점은 상기 이송 데크(130B) 및/또는 스테이징 부위(130B1 - 130Bn)가 상기 리프트 모듈 인터페이스에서 상기 이송 데크(130B) 및/또는 스테이징 부위(130B1 - 130Bn)로부터 실질적으로 로버(110)가 주행하지 못하게 하는 임의의 적합한 배리어(barrier; 320)를 포함할 수 있다는 점이다. 한 실시태양에서는 상기 배리어가, 실질적으로 상기 로버(110)가 상기 이송 데크(130B) 및/또는 스테이징 부위(130B1 - 130Bn)로부터 주행하지 못하게 하기 위한 전개 위치(deployed position) 및 상기 로버(110)가 상기 로버 리프트 모듈(190)의 리프트 플래폼(310) 및 상기 이송 데크(130B) 및/또는 스테이징 부위(130B1 - 130Bn) 사이로 통과하는 것을 허용하기 위한 격납 위치(retracted position) 사이로 이동가능할 수 있는 가동 배리어(320)일 수 있다.
로버들(110)을 상기 저장 구조(130)로 진입하거나 상기 저장 구조(130)로부터 제거하는 것 외에도, 한 실시태양에서는, 각각의 로버 리프트 모듈(190)이 또한 상기 저장 구조(130)로부터 상기 로버들(110)을 제거하지 않고 저장 레벨들(130L) 사이로 로버들(110)을 운송할 수 있다. 상기 제어기(120)는 상기 로버 리프트 모듈들(120)을 이용하여 로버 밸런싱을 달성할 수 있는데, 이 경우에 상기 저장 레벨들(130L) 간의 작업 부하가 상기 저장 구조(130) 외부로부터 미리 결정된 저장 레벨(130L) 내로의 로버들(110)의 도입, 상기 저장 구조(130)로부터의 로버들(110)의 제거 및/또는 상기 저장 구조(130)로부터 로버들(110)을 제거하지 않고 저장 레벨들(130L) 사이로의 로버들(110)의 이송을 통해 밸런싱된다. 여기서 유념할 점은 한 실시태양에서 상기 로버 리프트 모듈들(190)을 가지고 서로 다른 저장 레벨들(130L) 사이로의 로버들(110)의 이송이 로버 페이로드 이송에 관계없이 수행된다(예컨대, 케이스 유닛들/픽크페이스들이 상기 로버 페이로드 모듈들을 사용하여 저장 레벨들 사이로 이송될 때 로버 상에 배치되지 않는다)는 점이다. 다른 실시태양들에서는, 상기 로버(110)가 상기 로버 리프트 모듈들을 사용하여 저장 레벨들 간에 이송되는 동안 페이로드를 운반할 수 있다.
단지 대표적인 목적들을 위해서만, 각각의 로버 리프트 모듈(190)은 실질적으로 강성인 프레임(300) 및 상기 프레임(300)에 이동가능하게 결합된 리프트 플래폼(310)을 포함할 수 있다. 상기 프레임(300)은 상기 리프트 플래폼(310)이 상기 저장 레벨들(130L) 사이로 이동하는 것을 허용하기 위한 임의의 적합한 구성을 지닐 수 있다. 상기 로버 리프트 모듈(190)은 상기 저장 레벨들(130L) 사이에서의 화살표 Z(도 3)의 방향으로의 상기 리프트 플래폼의 움직임을 일으키기 위해 상기 리프트 플래폼(310)에 결합된 임의의 적합한 구동 시스템(190M)을 포함할 수 있다.
도 5를 또한 참조하면, 상기 리프트 플래폼(310)이 로버 지지부(510)를 형성하는 프레임(310F)을 포함하며 상기 프레임(310F)은 상기 로버 지지부(510)로 통과하고 로버 지지부(510)로부터 통과하는 것을 허용하기 위한 적어도 하나의 개구부(520)를 지닌다. 상기 프레임(310F)은 임의의 적합한 구성을 지닐 수 있으며 임의의 적합한 방식으로 상기 프레임 및 구동 시스템(190M)에 이동가능하게 결합될 수 있다. 상기 프레임(310F) 및 상기 프레임(300) 간의 이동가능한 결합은 또한 실질적으로 X-Y 평면(도 3)에서의 상기 리프트 플래폼의 움직임을 방지하도록 하는 임의의 적합한 가이드 부재들을 포함할 수 있다. 대표적인 목적들을 위해서, 상기 프레임(310F)은 실질적으로 상기 로버(110)가 구동하지 못하게 하거나 또는 이와는 달리 예를 들면 상기 로버(110)의 운송 동안 상기 리프트 플래폼(310)으로부터 이동하지 못하게 하기 위한 상기 로버 지지부(510)를 실질적으로 에워싸는 하나 이상의 펜스(fence)들(500 - 503)을 부가적으로 포함할 수 있다. 상기 펜스들(500 - 503) 중 적어도 하나는 상기 로버 지지부(510) 및 예를 들면 상기 이송 데크(130B)(및/또는 스테이징 부위(130B1 - 130Bn) 사이로 통과하는 것을 허용하기 위해 상기 프레임에 이동가능하게 장착될 수 있다. 한 실시태양에서는 상기 프레임(310F)이 제1 단부(310E1) 및 상기 제1 단부(310E1)로부터 길이방향으로 분리된 제2 단부(310E2)를 포함한다. 상기 로버(110)는 길이방향 축(LA)을 따라 상기 리프트 플래폼 상으로 그리고 상기 리프트 플래폼으로부터 주행할 수 있으며 그럼으로써 상기 제1 및 제2 단부들(310E1, 310E2)에 위치해 있는 펜스들(500, 501) 중 하나 이상이 상기 로버(110)가 상기 리프트 플래폼(310)을 진입 또는 진출하는 것을 허용하기 위한 제1 위치 및 상기 리프트 플래폼(310) 상에 상기 로버를 유지하기 위한 제2 위치 사이로 이동될 수 있게 한다. 펜스(501)는 예를 들면 창고의 바닥(또는 다른 "지면(ground)" 레벨)으로부터 상기 리프트 플래폼(310) 상에/상기 리프트 플래폼(310)에서 상기 로버(110)를 적재 또는 제거하도록 마찬가지로 피보트 가능할 수도 있다. 다른 실시태양들에서는 상기 로버(110)가 상기 로버의 측면을 통해서와 같은 임의의 적합한 방식으로 상기 리프트 플래폼 상에 적재될 수 있다.
도 4를 다시 참조하면, 임의의 적합한 방식으로 상기 로버 리프트 모듈(190)에 대한 유지보수 접근이 제공될 수 있다. 한 실시태양에서는 플래폼들(450P)이 상기 로버 리프트 모듈(190)의 하나 이상의 측면들 상에 위치해 있을 수 있다. 한 실시태양에서는 상기 유지보수 플래폼들이 상기 로버 리프트 모듈(190)의 일부를 형성할 수 있다. 상기 유지보수 플래폼들(150P)은 하나 이상의 결합 부재들(450M)에 의해 함께 결합될 수 있는 대응하는 프레임들(450F1, 450F2)에 장착될 수 있다. 상기 프레임들(450F1, 450F2)은 상기 유지보수 플래폼들(450P)이 장착되어 있는 지지 컬럼들(450)(이들 중 단지 일부만이 도 4에 도시됨)을 지닌다. 개폐식(closable) 펜스들 또는 다른 제거가능한 배리어들(410)은 각각의 유지보수 플래폼(450P)에 인접한 프레임에 결합될 수 있다. 도어(450T)는 또한 예를 들면 지면 레벨에 제공될 수 있으며, 상기 도어(450T)는 예를 들면 개방될 경우에 로버(110)가 예를 들면 펜스(501)를 하강 위치로 피보트함으로써 상기 리프트 플래폼(310)으로부터 적재 및 비적재되는 것을 허용하여 상기 로버(110)가 피보트하는 펜스를 통해 상기 로버 지지부(510) 상으로 횡단할 수 있게 한다. 다른 실시태양들에서는 상기 접근이 임의의 적합한 방식으로 상기 리프트 플래폼 상에 상기 로버를 적재하기 위해 제공될 수 있다.
한 실시태양에서는 상기 로버 리프트 플래폼(310)이 어느 로버(110)가 상기 리프트 플래폼(310) 상에 배치되는지를 식별하기 위한 임의의 적합한 비-접촉식 판독기를 지니는 등록 스테이션(130R)을 포함할 수 있다. 예를 들면, 도 5를 참조하면, 무선 주파수, 유도성, 용량성, 자기, 광학 또는 다른 적합한 비-접촉식 판독기 또는 스캐너와 같은 하나 이상의 판독기들(575)은 상기 로버(110) 상에 배치된 통신기(110T)로부터의 데이터를 판독하기 위해 상기 리프트 플래폼(310) 상의 임의의 위치에 배치될 수 있다. 상기 통신기(110T)는 상기 로버(110)의 식별 정보를 제공하기 위한 임의의 적합한 광학, 무선 주파수, 유도성, 용량성, 자기 또는 다른 비-접촉식 표지(indicia)를 포함할 수 있다. 상기 로버(110)의 아이덴티티(identity)는 로버들(110)이 자동화된 저장 및 회수 시스템(100)으로 진입되고 있거나 자동화된 저장 및 회수 시스템(100)으로부터 제거되고 있는 것에 대한 자동 검증 및 추적을 위해 예를 들면 제어 서버(120)의 로버 계정계(rover accountant)(또는 다른 적합한 추적/기록 보관 유닛)에 상기 등록 스테이션(130r)에 의해 임의의 적합한 방식으로 전달될 수 있다. 상기 제어기(120)는 또한 임의의 적합한 방식으로 상기 로버(110)를 제어하기 위해(예컨대 상기 로버에 적합 커맨드들을 공급하기 위해) 상기 등록 스테이션(130R)으로부터 획득된 로버 위치 정보를 사용할 수 있다. 상기 제어기(120)는 어느 저장 레벨들로 상기 로버들이 삽입되는지 그리고 어느 저장 레벨로부터 상기 로버들이 제거되는지를 나타내는 데이터를 포함하고 로버들이 저장 레벨로 진입되거나 저장 레벨로부터 제거된 후에 상기 저장 레벨 상에 남아 있는 로버들에 대한 트래픽 패턴들 및 태스크 할당들을 재계산하기 위한 제어 소프트웨어를 포함하는 로그(log)를 유지할 수 있다. 다른 실시태양들에서는 상기 저장 스테이션(130R)이 예컨대 상기 로버 리프트 모듈(190)과의 대응하는 인터페이스에서 상기 이송 데크(130B) 및/또는 스테이징 부위(130B1 - 130Bn)(도 3) 상에 배치될 수 있다.
도 1을 다시 참조하면, 임의의 로버(110)가 상기 저장 구조(130) 내의 실질적으로 임의의 부분에서 동작을 개시할 수 있는 기능을 지니는 것이 바람직할 수 있다. 임의의 로버(110)가 상기 저장 구조(130) 내의 실질적으로 임의의 부분에서 동작을 개시할 수 있는 기능을 지니기 위해서는, 로버 개시 위치가 실질적으로 자율적인 방식으로 결정되는 것이 유리하다. 한 실시태양에서는 상기 등록 스테이션(들)이 로버의 사전 배치 데이터를 지니지 않고 충분한 위치 데이터를 지니는 로버(110)를 제공하기 위해 상기 저장 구조(130) 전반에 걸쳐 분산되어 있을 수 있고, 그럼으로써 상기 로버 제어기(110C)가 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템(100) 내에서 상기 로버가 어디에 있는 지를 결정할 수 있다(도 6, 블록 700). 상기 등록 스테이션들(130R)은 예컨대 구조 전반에 걸친 임의의 바람직한 위치들에서의 (로버의 사전 배치 데이터를 지니지 않을 경우) 로버 콜드 스타트 및 보트(bot) 유도/추출 업데이트에 대한 로버의 온세트, 오프세트 및 업데이트된 등록들을 허용하도록 로버(110)의 위치 및/또는 자동 등록 시스템을 제공할 수 있다. 각각의 등록 스테이션(130R)의 위치는 저장 구조(130)의 기준 프레임(예컨대, 글로벌 3차원 기준 공간, 다른 실시태양들에서는 글로벌 기준 공간이 임의의 적합한 차원들의 수를 지닐 수 있음) 내에서 매핑될 수 있다. 여기서 유념할 점은 상기 로버들(110) 및 상기 등록 스테이션들이 인터페이스될 경우에 상기 로버가 인터페이스하고 있는 상기 등록 스테이션의 위치는 자율적인 로버 제어 및 상기 제어기(120)에 의한 제어 중 하나 이상을 허용하도록 상기 로버(110) 및 상기 제어기(120) 양자 모두에 보내지게 된다는 점이다.
상기 저장 구조(130), 이송 데크들(130B), 및 피킹 통로들(130A)은 각각의 저장 레벨(130L) 상에서의 보트들의 물리적인 유도 및 추출을 용이하게 하기 위한 로버 리프트 모듈들(190)과 같은 임의의 적합한 로버 진입/진출 특징들 또는 다른 어떤 구조적 특징들(예컨대, 포트들, 개구부들, 플래폼들)로 배열될 수 있다. 한 실시태양에서는 상기 등록 스테이션들(130R)이 상기 로버 리프트 모듈들(190)에 대해 위에 기재한 것과 실질적으로 유사한 방식으로 특정한 진입/진출 스테이션들에 위치해 있을 수도 있고 특정 진입/진출 스테이션들과 연관되어 있을 수도 있다. 상기 등록 스테이션들(130R)은 제어 서버(120)와 같은 임의의 적합한 제어기를 가지고 초기화되어 저장용 3차원 기준 공간에 매핑될 수 있다(도 6, 블록 710). 각각의 등록 스테이션(130R)은 상기 등록 스테이션(130R)에 대한 사전에 결정된 근접 및/또는 배향에 내재하는 (보트의 사전 위치 데이터를 지니지 않을 수 있는) 로버(들)(110)와 인터페이스될 수도 있고 이와는 달리 상기 로버(들)(110)과 통신할 수 있다(도 6, 블록 720). 한 실시태양에서는 상기 로버(110)가 상기 등록 스테이션(130R)과 통신하여 상기 로버의 사전 위치 데이터를 지니지 않는 경우에 위치 데이터를 상기 로버(110)에 제공할 수 있고(도 6, 블록 731), 그럼으로써 상기 로버(110)가 저장 및 회수 동작들을 수행할 수 있게 한다(도 6, 블록 732). 위에서 주지한 바와 같이, 상기 등록 스테이션들(130R)은 또한 어느 위치로 상기 로버(110)가 삽입되는지 어느 위치로부터 상기 로버(110)가 취해지는지를 상기 로버(110)에게 알려주도록 상기 로버 리프트 모듈(190)과 같은 로버 유도 및 추출 지점들에서 사용될 수 있다. 다른 한 실시태양에서는, 상기 등록 스테이션(130R)이 상기 로버(110)로부터 데이터를 수집할 수도 있고(도 6, 블록 730) 그러한 데이터를 상기 제어기(120)로 전송할 수도 있는데(도 6, 블록 740), 이 경우에 상기 데이터는 상기 제어기(120)를 가지고 자율적인 로버 등록에 충분할 수 있다(도 6, 블록 750)(다시 말하면, 상기 데이터는 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템(100)의 글로버 3차원 기준 공간에서 고유한 로버 식별 정보 및 상기 로버의 위치를 제공할 수 있다. 이는 상기 제어기(120)가 예를 들면 상기 글로벌 3차원 기준 공간에 관련될 수 있는 모듈형 로버 공간(200A - 200n)(도 2A) 내로의 로버 유도를 가져오는 것을 허용한다. 이와는 반대로 로버(110)의 추출은 상기 로버가 상기 저장 구조(130)를 진출할 경우에 위에 기재한 바와 실질적으로 유사한 방식으로 상기 자율화된 저장 및 회수 시스템으로부터 로버가 등록말소되도록 수행될 수 있다. 상기 로버의 등록 및 등록말소로 인해, 상기 유도 또는 추출 정보(예컨대, 로버(110)가 어떤 저장 레벨(130L) 상에서 삽입 또는 제거되고 있는지)를 가지고 시스템 소프트웨어가 자동으로 업데이트될 수 있음과 아울러, 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템(100)의 다른 구성 설정들이 자동으로 체크될 수 있다.
여기서 유념할 점은 등록 스테이션들(130R)이 예를 들면 수직 리프트(150) 스테이션들과 같은 저장 구조(130) 내의 임의의 적합한 위치들, 상기 피킹 통로들(130A) 및 이송 데크들(130B) 간의 인터페이스들, 및 이송 데크들(130B) 및/또는 피킹 통로들(130B)을 따른 적합한 간격들에 제공될 수 있다는 점이다. 한 실시태양에서는, 상기 등록 스테이션들(130R)이 또한 주행 측정 거리 업데이트들(예컨대, 로버의 사전 위치 데이터를 지님)로서의 기능을 수행할 수 있는데 이 경우에 상기 등록 스테이션(130R)은 로버(110)에 위치 데이터를 제공하여 상기 저장 구조(130) 내에서 상기 로버(110)의 위치를 업데이트하거나 이와는 달리 정정한다(도 6, 블록 733). 한 실시태양에서는, 상기 등록 스테이션들(130R)이 로버 위치의 연속적인 업데이트들을 제공하도록 상기 저장 구조(130) 전반에 걸쳐 배치될 수 있다. 상기 로버의 통신기(110T)는 또한 임의의 적합한 방식으로 상기 등록 스테이션들(130R)로부터의 데이터를 획득하도록 구성될 수 있다. 상기 등록 스테이션들(130R)은 상기 로버(110)가 심지어 자체를 리세트해야 할 경우에 상기 로버(110)가 정상 동작시 어디에 있는지를 결정하는데 상기 로버(110)에 의해 사용될 수 있다.
도 1, 도 7, 도 8a 및 도 8b를 지금부터 참조하면, 상기 저장 구조(130)는 적층된 저장 위치들의 어레이를 포함하는 다중레벨 저장 구조를 포함할 수 있다. 각각의 어레이는 (일반적으로 로버 레일들(7201)로서 언급되는) 로버 주행 레일들(7201A - 7201n)이 고정되게 하는 수직 지지 부재들(7200)을 포함할 수 있다. 상기 로버 레일들(7201)은 저장 레벨들 및 운송 레벨들을 한정할 수 있다. 상기 로버 레일들(7201)은 예를 들면 피킹 통로(130A)(도 1) 또는 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템의 다른 어떤 적합한 위치를 따라 상기 로버(110)가 주행하는 승차 표면(riding surface)을 형성할 수 있다. 상기 로버 레일들(7201)은 상기 로버(110) 및 상기 저장 위치들 간의 페이로드 이송시 예컨대, 상기 피킹 통로들(130A) 내에서 상기 로버(110)를 지지할 수 있다. 따라서, 상기 로버 레일들(7201)은 로버(110)가 랙 저장 위치들로 그리고 랙 저장 위치들로 상기 피킹 통로들(130A)을 횡단하여, (선반에서 피크페이스 구축물(pickface building)을 포함할 수 있는) 저장 위치들로 및 저장 위치들로부터 페이로드들을 이송하는 것을 포함하는 로부(110)의 활동으로부터의 정적 및 순환적 부하들을 받을 수 있다. 상기 로버 레일들(7201) 상의 순환적 부하는 상기 통로를 따른(예컨대, 개시내용 전체가 본원 명세서에 참조 병합되는, 2010년 4월 9일자 출원된 미국 특허출원 제12/757,337호에 기재되어 있는 바와 같은) 동적 저장 분산에 의해 증폭될 수 있는 피로 조건(fatigue condition)들을 만들어낼 수 있다. 이 때문에, 상기 로버 레일들(7201)은 상기 로버 레일들(7201)의 임의의 적합한 사전에 결정된 수명 부하에 상응하는 피로 내성 특징들을 포함하거나 이와는 달리 합체할 수 있다. 상기 피로 내성 특징들은 상기 피로 내성 특징들에 있거나 상기 피로 내성 특징들 주위에 있는 스트레스가 사전에 결정된 값 미만 이도록 구성될 수 있다.
상기 로버 주행 레일들(7201)은 임의의 적합한 방식으로 수직 지지 부재들(7200)에 고정될 수 있다. 한 실시태양에서는, 상기 로버 레일들(7201)은 임의의 적합한 상부 장착 브래킷(7202U) 및 임의의 적합한 하부 장차 브래킷(7202L)을 사용하여 상기 수직 지지 부재들에 고정될 수 있다. 다른 한 실시태양에서는, 상기 로버 레일들(7201)이 도 11에 대하여 이하에 기재되어 있는 방식과 유사한 방식으로 조정가능한 장치 브래킷을 가지고 상기 수직 지지 부재들(7200)에 고정될 수 있다. 여기서 상기 장착 브래킷들(7202U, 7202L)은 각각 은 내 피로에 로버(110)가 앵글 철(angle iron) 형상(예컨대, "L" 형상)을 지니지만 다른 실시태양들에서는 상기 장착 브래킷들(7202U, 7202L)은 임의의 적합한 형상을 지닐 수 있으며 임의의 적합한 자재로 구성될 수 있다. 상기 장치 브래킷들(7202U, 7202L)은 리벳들, 클립들, 나사들, 스냅들, 용접 또는 다른 어떤 기계적 및/또는 화학적 패스너들 또는 접착제들을 포함하지만 이들에 국한되지 않는 임의의 적합한 패스너들을 사용하여 상기 수직 지지 부재들(7200)에 고정될 수 있다. 상기 로버 레일들(7201)은 상기 장착 브래킷들(7202U, 7202L) 및 상기 수직 지지 부재들(7200) 간에 위에 기재한 방식과 실질적으로 유사한 방식과 같은 임의의 적합한 방식으로 상기 장착 브래킷들(7202U, 7202L)에 고정될 수 있다.
도 1 및 도 9a - 도 9d를 지금부터 참조하면, 상기 로버 레일들(7201) 각각은 예를 들면 콜드 롤링(cold rolling)과 같은 임의의 적합한 제조 공정에 의해 형성된 단일 구조의 일체형 부재(one piece member)들일 수 있다. 상기 로버 레일들은 피킹 통로(130A)의 양 측면 상에 배치되어 상기 로버(110)가 상기 피킹 통로(130A)의 길이를 따라 주행하는 것을 허용하도록 상기 피킹 통로(130A)의 길이를 따라 길이 방향으로 연장될 수 있다. 상기 로버 레일들(7201)은 임의의 적합한 길이를 지닐 수 있고 그럼으로써 한 실시태양에서는 상기 로버 레일(7201)이 대응하는 피킹 통로(130A)의 길이와 실질적으로 동일한 길이를 지니지만, 다른 실시태양들에서는 상기 로버 레일들(7201)이 대응하는 피킹 통로(130A)의 길이를 신장하기 위해 단 대 단(end to end)으로 배치되어 있다. 상기 로버 레일들(7201)은 피로 내성 수직 프로파일 부분(7400)을 포함할 수 있다. 상기 수직 프로파일 부분(7400)은 예를 들면 정적 및 동적 안정도를 제공하는 하나 이상의 대칭 축을 갖는 밀폐된 박스 섹션과 같은 임의의 적합한 형상을 지닐 수 있다. 상기 수직 프로파일 부분(7400)은 예컨대 상기 수직 지지 부재들(7200) 및/또는 저장 선반들(130SH)(도 1)에 대한 패스너 체결(fastener engagement)을 위한 플랜지들(7401, 7402)을 한정하거나 이와는 달리 포함할 수 있다. 상기 플랜지들(7401, 7402)은 상부 및 하부 플랜지들로서 각각 언급될 수 있다. 상기 상부 및 하부 플랜지들(7401, 7402)은 피로 내성 애퍼처(fatigue resistant aperture)들(7406)을 포함할 수 있으며, 상기 피로 내성 애퍼처(7406)를 통해 위에 기재한 패스너들과 같은 적합한 패스너들이 임의의 적합한 방식으로 상기 대응하는 장착 브래킷들(7202U, 7202L)을 상기 로버 레일(7201)에 고정하기 위해 삽입된다. 상기 상부 플랜지(401)는 또한 피로 내성 애퍼처들(7407)을 포함할 수 있으며 상기 피로 내성 애퍼처들(7407)을 통해 위에 기재한 패스너들과 같은 적합한 패스너들이 임의의 적합한 방식으로 상기 저장 선반들(130SH)을 상기 로버 레일(7201)에 고정하기 위해 삽입된다.
상기 일체형 로버 레일(7201)은 또한 피로 내성 플랜지(7403)를 한정할 수 있으며 상기 피로 내성 플랜지(7403)는 상기 수직 프로파일 부분(7400)의 면(7404)으로부터 연장되어 있고 로버 동작시 예컨대 상기 로버(110)의 휠들에 대한 주행/승차 및 지지 표면( 7403S)을 제공한다. 상기 플랜지(7403)는 예컨대 상기 로버의 휠들이 상기 플랜지(7403)를 따라 주행하는 것을 허용하기 위한 임의의 적합한 폭(W)을 지닐 수 있다. 상기 면(7404)은 또한 일체형 로버 위치 결정 특징들(7405)을 포함할 수 있다. 상기 일체형 로버 위치 결정 특징들(7405)은 상기 로버 위치 결정 특징들(7405)이 피로 내성을 지니게 될 임의의 적합한 형상 및 크기를 지닐 수 있다. 한 실시태양에서는 상기 일체형 로버 위치 결정 특징들(7405)은 상기 면(7404)에서 스트레스의 집중을 최소화하기 위한 형상 및 크기를 지니는 상기 면(7404)에 형성된 애퍼처들 또는 돌출부들일 수 있다. 상기 일체형 로버 위치 결정 특징들(7405)은 일반적으로 직사각형인 형상을 지니는 것으로서 예시되어 있지만 다른 실시태양들에서는 상기 일체형 로버 위치 결정 특징들(7405)은 임의의 적합한 형상을 지닐 수 있다. 한 실시태양에서는 상기 로버(110)가 로버 위치 결정 특징들(7405)을 검출하고 적어도 상기 로버 위치 결정 특징들(7405)에 기반하여 상기 피킹 통로(130A)를 따라 자신의 위치를 결정하기 위한 임의의 적합한 센서들을 포함할 수 있다. 다른 실시태양들에서는 상기 피킹 통로 내에 상기 로버(110)의 위치는 임의의 적합한 방식으로 결정될 수 있다. 상기 로버의 위치를 결정하는 일 예는 개시내용 전체가 본원 명세서에 참조 병합되는, 발명의 명칭이 "Bot Position Sensing"이며 2011년 12월 15일자 출원된 미국 특허출원 제13/327,035호에서 찾아 볼 수 있다.
도 10을 지금부터 참조하면 (상기 이송 데크(130B), 피킹 통로들(130A), 리프트 모듈들(150) 등등과 같은) 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템(100)의 하나 이상의 구성 부품들은 운송 섹션들을 지닐 수 있으며, 상기 운송 섹션들 상에서 상기 로버가 서로 다른 요곡(flexure), 정적 및 동적 특성들을 가지고 주행하고 그럼으로써 상기 구성 부품들 중 하나 이상의 구성 부품들이 예컨대 자신들의 대응하는 저장 위치들 내에서의 아이템들의 움직임을 일으킬 수 있는 (일반적으로는 '지진 이벤트(seismic event)'로서 언급되는 지진 이벤트 또는 다른 이벤트에 달리 반응하게 된다. 상기 구성 부품들 간의 호환 인터페이스(7500)는 상기 지진 이벤트시 상기 구성 부품들의 상대적인 움직임을 허용할 수 있다. 상기 호환 인터페이스(7500)는 상기 지진 이벤트 다음에 자기-정렬(self-aligning)을 이루고 상기 로버(110)가 서로 다른 구성 부품들의 운송 섹션들 간에 천이할 수 있게 하는 승차 표면을 제공할 수 있다. 여기서 유념할 점은 상기 호환 인터페이스(7500)가 상기 리프트 모듈(150) 및 이송 데크(130B) 간의 천이에 대해 기재된다는 점이지만 여기서 이해해야 할 점은 본원 명세서에 기재된 인터페이스가 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템의 임의의 2개의 구성 부품들 가의 천이에 배치될 수 있다는 점이다. 예를 들면, 상기 호환 인터페이스(7500)는 상기 이송 데크(130B) 및 피킹 통로(130A) 중 하나 이상 간의 천이, (피킹 통로(130A)가 리프트 모듈(150)에 대한 실질적으로 직접적인 접근을 제공하는 경우에) 피킹 통로(130A) 및 리프트 모듈(150) 간의 천이, 및/또는 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템(100)의 다른 어떤 적합한 구조들 간의 천이를 제공할 수 있다.
한 실시태양에서는 상기 리프트 모듈들(150)(상기 리프트 모듈들(150)의 일부가 도 10에 도시됨)이 모듈형일 수 있다. 예를 들면, 각각의 리프트 모듈(150)이 수직 리프트 부분(도시되지 않음) 및 예를 들면 임의의 적합한 방식으로 상기 이송 데크(130B)에 정합(mate)될 수 있는 로버 인터페이스 부분(150R)을 포함할 수 있다. 한 실시태양에서는 각각의 리프트 모듈(150)이 수직 지지부들(7510)을 포함할 수 있다. 상기 수직 리프트 부분(도시되지 않음)은 임의의 적합한 방식으로 상기 수신 지지부들(7510)에 결합될 수 있다. 로버 레일들(7501, 7501X)은 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템(100)의 각각의 저장 레벨에 상응하는 수직 간격들에서 상기 수직 지지부들(7510)에 고정될 수 있다. 상기 로버 레일들(7501) 각각은 위에 기재한 로버 레일들(7201)과 실질적으로 유사할 수 있으며 로버 주행/승차 지지 표면(7501S)을 포함할 수 있지만, 로버 레일들(7501, 7501X) 중 하나 이상은 상기 수직 리프트 부분의 이송 선반과 인터페이스하여 저장 레벨들 간에나 또는 상기 저장 구조(130) 내로/상기 저장 구조(130)로부터 아이템들을 운송하기 위해 연장하도록 상기 로버(110)의 엔드 이펙터(end effector)(110E)를 위한 클리어런스(clearance)를 제공하는 요홈 처리되거나 절단된 부분들(7501XR)을 포함할 수 있다. 상기 로버 레일들(7501, 7501X)은 리프트 주행 통로(7150T)의 양 측면 상에 배치되며 상기 리프트 주행 통로(7150T)의 길이를 따라 길이 방향으로 연장되어 있을 수 있다.
도 11을 또한 참조하면, 상기 로버 레일들(7501, 7501X)은 임의의 적합한 방식으로 상기 수직 지지부들(7510)에 실질적으로 강하게 고정될 수 있다. 한 실시태양에서는 상기 로버 레일들(7501, 7501X)은 조정가능한 장착 부재들(7600)을 통해 상기 수직 지지부들(7510)에 조정가능하게 고정될 수 있다. 상기 장착 부재(7600)는 각각의 대응하는 로버 레일(7501, 7501X)의 3번의 자유도 조정을 허용할 수 있다. 다른 실시태양들에서는 상기 장착 부재들(7600)이 적합한 횟수의 선형 및/또는 회전 축들을 따라 상기 대응하는 로버 레일의 조정을 제공할 수 있다. 상기 장착 부재(7600)는 상기 로버가 주행하게 되는 이송 데크(130B) 및/또는 다른 플래폼들과의 상기 대응하는 로버 레일(7501, 7501X)의 정렬을 허용할 수 있다. 상기 장착 부재(7600)의 각각의 조정 방향은 상기 대응하는 방향을 고정하고 예를 들면 상기 수직 지지부들(7510)에 상기 로버 레일(7501, 7501X)을 강하게 고정하기 위한 잠금 메커니즘을 지닐 수 있다.
한 실시태양에서는 각각의 장착 부재(7600)가 제1 지지 플레이트(7601)를 포함하며 상기 제1 지지 플레이트(7601)는 상기 수직 지지 부재(7510)에 상기 제1 지지 플레이트(7601)를 고정하기 위해 임의의 적합한 방식으로 예를 들면 수직 지지부(7510)와 인터페이스한다. 상기 제1 지지 플레이트(7601)는 가늘고 긴 장착 애퍼처들(7620)을 포함할 수 있으며 상기 장착 애퍼처들(7620)을 통해 패스너들이 상기 제1 지지 플레이트(7601)를 상기 수직 지지부(7510)에 고정하기 위해 삽입될 수 있다. 상기 제1 지지 플레이트(7601)는 예를 들면 수직 지지부(7510) 또는 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템(100)의 다른 적합한 특징에 대해 X 방향으로 이동가능할 수 있다. 잠금 부재들(7601A)은 X 방향으로의 상기 제1 지지 플레이트(7601)의 이동을 실질적으로 방지하기 위해 상기 수직 지지부(7510)와 해제가능하게 계합될 수 있다. 제2 지지 플레이트(7602)는 또한 가늘고 긴 장착 애퍼처들(7621)을 포함할 수 있으며 임의의 적합한 방식으로 상기 제1 지지 플레이트(7601)에 이동가능하게 장착될 수 있고 그럼으로써 상기 제2 지지 플레이트(7601)가 Z 방향으로 상기 제1 지지 플레이트(7601)(또는 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템(100)의 다른 적합한 특징)에 대해 이동가능하게 된다. 잠금 부재들(7602A)은 Z 방향으로 상기 제2 지지 플레이트(7602)의 이동을 실질적으로 방지하기 위해 상기 제1 지지 플레이트(7601)와 해제가능하게 계합될 수 있다. 제3 지지 플레이트(7603)는 또한 가늘고 기다란 장착 애퍼처들(7622)을 포함할 수 있으며 임의의 적합한 방식으로 상기 제2 지지 플레이트(7602)에 이동가능하게 장착될 수 있고 그럼으로써 상기 제2 지지 플레이트(7603)가 Y 방향으로 상기 제2 지지 플레이트(7602)(또는 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템(100)의 다른 적합한 특징)에 대해 이동가능하게 된다. 잠금 부재들(7603A)은 Y 방향으로의 상기 제3 지지 플레이트(7603)의 이동을 실질적으로 방지하기 위해 상기 제2 지지 플레이트(7602)와 해제가능하게 계합될 수 있다. 여기서 유념할 점은 X, Y, 및 Z 축들이 단지 설명을 목적으로 하여 사용된 것일 뿐이고 상기 제1, 제2 및 제3 지지 플레이트들(7601, 7602, 7603)이 임의의 적합한 기준 좌표계의 임의의 적합한 대응하는 축을 따라 이동가능할 수 있다는 점이다.
도 1 및 도 12 - 도 15를 지금부터 참조하면, (예컨대, 상기 로버 레일들(7201)의 표면들(7501S, 7403S) 및 상기 이송 데크(130B)의 표면과 같은) 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템의 로버 주행/승차 표면들은 견고하고 오래 지속하는 하나 이상의 중개 또는 호환 분리 플레이트들(7700)과 서로 분리될 수 있다. 이러한 분리 플레이트들(7700)은 도 10에서 상기 이송 데크(130B)로부터 상기 레일들(7501, 7501X)을 분리시키기 위해 각각의 리프트 모듈(150) 레일(7501, 7501X) 및 상기 이송 데크(130B) 사이에 또한 도시되어 있다(이들 중 단지 일부만이 첨부도면들에 도시되어 있다). 상기 분리 플레이트들은 또한 상기 호환 인터페이스(7500)를 제공할 수 있으며, 상기 호환 인터페이스(7500)는 이하에 기재되겠지만 예컨대 상기 이송 데크(130B) 및 리프트 모듈(150) 레일들(7501, 7501X) 간의 적어도 한 번의 자유도 이동을 제공하도록 해제되는 조인트 또는 연접 접속부로 형성되어 있다. 상기 호환 인터페이스(7500)는 자동화된 저장 및 회수 시스템 구조 요소들 간의 마찰을 실질적으로 방지할 수 있다. 상기 분리 플레이트들(7700)이 상기 레일들(7501, 7501X) 및 상기 이송 데크(130B) 간의 인터페이스에 위치해 있는 것으로 도시되어 있지만, 여기서 이해하여야 할 점은 이러한 분리 플레이트들(7700)이 임의의 2개의 인접한 로버 운송 표면들 간의 임의의 구조 조인트에 위치해 있을 수 있다는 점이다. 상기 호환 인터페이스(500)의 (이하에서 기재될) 조인트 요소들은 실질적으로 연속적이고 매끄러운 표면을 형성하고 상기 연속적이고 매끄러운 표면상에서는 상기 로버(110)가 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템(100)의 서로 다른 부분들 간에 주행하게 된다.
도 12 - 도 15에서 볼 수 있는 바와 같이, 한 실시태양에서는 상기 분리 플레이트들(7700)이 하나보다 많은 분리 플레이트(7700)를 포함할 수 있고 그럼으로써 예컨대, 상기 레일들의 레일(7501, 7501X)은 대응하는 분리 플레이트(7700)를 지닌다. 다른 실시태양들에서는 상기 분리 플레이트들은 단일의 일체형 플레이트(7800)일 수 있으며 그럼으로써 상기 레일들(7501, 7501X)에서의 각각의 인터페이스(7500)가 공통 분리 플레이트(7800)를 지니게 된다. 상기 분리 플레이트들(7700, 7800)은 임의의 적합한 자재로 구성될 수 있으며 임의의 적합한 구조를 지닐 수 있다. 한 실시태양에서는 상기 분리 플레이트들(7700, 7800) 및 상기 레일들(7501, 7501X)이 각각 서로 또는 플렉서블 멤브레인들 및/또는 슬립 플레이트들과 같은 다른 적합한 구조와 인터리브(interleave)하며 상기 플레이트들(7700, 7800) 및 레일들(7501, 7501X) 간의 이동을 허용하고 로버(110)가 상기 호환 조인트(7500)를 지나가는 승차 표면을 제공하거나 이와는 달리 포함하도록 구성되어 있는 핑거(finger)들(7700F, 7501F)을 포함할 수 있다. 도 15에서 볼 수 있는 바와 같은 한 실시태양에서는 상기 분리 플레이트들(7700, 7800)의 핑거들이 지진 이벤트(seismic event) 또는 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템 구조의 다른 이동 후에 상기 호환 조인트(7500)의 복구에 도움을 주도록 테이퍼진 측면들(7700A1, 7700A2) 및/또는 테이퍼진 단부(7700E) 또는 다른 어떤 적합한 정렬 특징들을 포함할 수 있다. 실현될 수 있는 바와 같이, 상기 레일들(7501, 7501X)의 핑거들(7501F)은 또한 지진 이벤트 또는 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템 구조의 다른 이동 후에 상기 호환 조인트(7500)의 복구에 도움을 주도록 상기 핑거들(7700F)과는 상보적인 방식으로 테이퍼져 있을 수 있다.
도 16a - 도 16c를 또한 참조하면, 상기 분리 플레이트들(7700, 7800)은 상기 이송 데크(130B) 및 예를 들면 로버 레일들(7501, 7501X)(또는 다른 로버 운송/승차 표면) 간의 적어도 한 번의 자유도 이동을 허용하도록 상기 이송 데크(130B)에 결합된 실질적으로 경직된 멤브레인들(또는 임의의 로버 운송 표면 또는 분리 플레이트 지지 부재들 또는 바들(713M)과 같은 다른 적합한 부재)일 수 있다. 한 실시태양에서는 상기 분리 플레이트들(7700, 7800)이 3번 이상의 자유도 이동(예컨대, X, Y, Z 및/또는 X, Y 및 Z 축들 중 하나 이상을 중심으로 하는 회전)을 제공하도록 장착될 수 있다. 상기 분리 플레이트들(7700, 7800)은 상기 분리 플레이트(7700, 7800)의 호환 이동을 허용하는 임의의 적합한 방식으로 장착될 수 있다. 한 실시태양에서는 (이하에 기재될) 볼 타입 조인트 또는 다른 어떤 적합한 연접 조인트가 임의의 적합한 지지 표면에 상기 분리 플레이트(7700, 7800)를 장착하는데 사용될 수 있다. 예를 들면, 이송 데크(130B)(또는 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템의 다른 적합한 구조 요소)는 이하에 기재되겠지만 슬롯 또는 다른 애퍼처를 포함할 수 있는데, 상기 슬롯 또는 다른 애퍼처에는 볼이 배치되어 있으며 상기 분리 플레이트가 상기 볼에 장착될 수 있다(예컨대, 그래서 볼 및 소켓 조인트가 형성된다).
상기 분리 플레이트들(7700)(분리 플레이트(7800)가 장착될 수 있고 분리 플레이트들(7700)에 대해 본원 명세서에 기재된 것과 실질적으로 유사한 방식으로 기능을 수행함)은 예를 들면 임의의 적합한 방식으로 지지 부재(7130M)와 같은 상기 이송 데크(130B)의 임의의 적합한 부분에 장착될 수 있다. 한 실시태양에서는 상기 분리 플레이트(7700)가 이하에서 좀더 구체적으로 기재되겠지만 상기 분리 플레이트의 피보트 이동을 허용하는 볼 조인트 또는 이와는 달리 연접 접속부를 가지고 상기 지지 부재(7130M)에 장착될 수 있다. 각각의 분리 플레이트(7700)는 애퍼처들(711001)을 지닐 수 있으며 상기 애퍼처들(711001)을 통해 임의의 적합한 패스너들(711002)이 삽입되게 한다. 상기 지지 부재(7130M)는 가늘고 긴 애퍼처들(711000A, 711000B)을 포함할 수 있으며, 상기 애퍼처들(711000A, 711000B)을 통해 상기 패스너들(711002)이 통과하게 되고 그럼으로써 상기 분리 플레이트가 상기 지지 부재(7130M)의 제1 또는 상부 측면 상에 배치되게 된다. 볼 부재(711003)는 상기 지지 부재(130M)의 제2 또는 하부 측면으로부터 상기 패스너 상에 배치될 수 있고 그럼으로써 상기 볼 부재(711003)가 대응하는 애퍼처(711000A, 711000B) 내에 위치하게 된다. 상기 볼 부재(711003)는 상기 애퍼처(711000A, 711000B)의 길이를 따른 상기 볼 부재(711003)의 선형 이동 및 상기 애퍼처(711000A, 711000B)의 길이 내에서의 피보트 이동을 허용하는 임의의 적합한 직경을 지닐 수 있다. 부싱 또는 스페이서 부재(711004)는 상기 패스너(711002) 및 상기 볼 부재(711003) 간의 접촉을 실질적으로 방지하고 유지 부재(711006)가 상기 애퍼처(711000A, 711000B) 내에 상기 볼 부재(711003)를 유지하기 위해 상기 패스너에 부착될 경우에 상기 볼의 변형을 실질적으로 방지하도록 상기 볼 부재(711003) 내에 삽입될 수 있다. 한 실시태양에서는 상기 패스너(711002)가 나사이고 상기 유지 부재(711006)가 너트이지만 다른 실시태양들에서는 임의의 적합한 가늘고 긴 부재 및 유지 부재들이 예를 들면 로드들 및 클립들, 스냅들 및/또는 핀들과 같이 사용될 수 있다. 와셔 또는 다른 실질적으로 편평하거나 폐쇄되는 부재(711005)가 상기 유지 부재(711006) 및 상기 볼 부재(711003) 사이에 배치될 수 있다. 상기 폐쇄되는 부재(711005)는 직경을 지닐 수도 있고 이와는 달리 상기 볼 부재(71003) 및 유지 부재(711006)가 상기 애퍼처(711000A, 711000B)를 통과하는 것을 실질적으로 방지하고 그럼으로써 상기 분리 플레이트(7700)가 상기 지지 부재(7130M)로부터 리프트되지 않게 되도록 하는 직경을 지닐 수도 있고 이와는 달리 상기 애퍼처(711000A, 711000B)의 폭보다 클 수도 있다. 다른 실시태양들에서는 상기 유지 부재(711006)가 상기 패스너(711002) 상에 상기 볼 부재(711003)를 유지하고 상기 지지 부재(7130M)로부터 상기 분리 플레이트(7700)의 리프팅을 실질적으로 방지하도록 구성될 수 있다. 도 16b에서 볼 수 있는 바와 같이, 상기 애퍼처(711000A, 711000B)는 상기 지지 부재(7130B)의 제2 측면 상에 요홈을 포함할 수 있으며 상기 요홈 내에 상기 유지 부재(711006) 및 폐쇄되는 부재(0A, 711005)가 배치되게 한다. 다른 실시태양들에서는 상기 애퍼처(711000A, 711000B)는 요홈을 포함하지 않을 수 있다.
도 16c, 도 17a 및 도 17b를 지금부터 참조하면, 상기 인터리브된 핑거들(7700F, 7501F)(도 14)은 Y 방향으로의 상기 분리 플레이트(7700) 및 상기 레일들(7501, 7501X)의 상대적인 이동을 허용하는 동안 예를 들면 X 방향으로의 상기 분리 플레이트(7700)의 이동을 실질적으로 방지할 수 있다. 그러나, 가늘고 긴 애퍼처들(711000A, 711000B)이 예를 들면 X 방향으로 상기 지지 부재(7130M) 및 이송 데크(130B)에 대한 상기 분리 플레이트(7700)의 이동을 허용할 수 있지만 Y 방향으로의 상기 분리 플레이트(7700) 및 상기 이송 데크(130B)/지지 부재(7130M) 간의 상대적인 이동을 허용하지 않을 수 있다. 예를 들면, 위에서 주지한 바와 같이, 상기 볼 부재는 상기 슬롯의 길이를 따라 이동하여 상기 분리 부재가 상기 지지 부재(7130M) 및 이송 데크(130B)에 대해 이동하는 것을 허용할 수 있다. 다른 실시태양들에서는 상기 슬롯 내에서의 선형 이동이 고정되도록(예컨대, 상기 분리 플레이트가 실질적으로 상기 슬롯의 길이를 딸 이동하지 않도록) 상기 분리 플레이트(7700)가 장착될 수 있다. 이 때문에, 상기 인터리브된 핑거들(7700F, 7501F) 및 상기 가늘고 긴 애퍼처(711000A, 711000B)/볼 조인트의 조합은 적어도 X 및 Y 방향들에서 상기 이송 데크(130B) 및 상기 레일들(7501, 7501X) 간의 상대적인 이동을 제공한다.
부가적인 자유도 이동은 상기 분리 부재(7700)가 (일반적으로 가늘고 긴 애퍼처들(711000)로서 언급되는) 가늘고 긴 애퍼처(711000A, 711000B) 내에서 상기 볼 부재(711003)에 대해 피보트하게 되도록 상기 볼 조인트에 의해 제공된다. 도 17a 및 도 17b를 참조하면, 예를 들면 Z 방향으로의 상기 이송 데크(130B) 및 상기 리프트 모듈(150) 로버 운송/승차 표면들 간의 상대적인 이동이 화살표 방향(712000)으로의 상기 볼 조인트에 대한 상기 분리 부재(7700)의 피보트 이동을 일으킬 수 있다. 예를 들면, 위에서 주지한 바와 같이, 상기 볼 부재(711003)는 상기 분리 부재(7700)가 상기 지지 부재(7130M)(및 상기 이송 데크(130B)에 대해 피보트하는 것을 허용할 수 있다. 상기 이송 데크(130B) 및 상기 리프트 모듈(150) 로버 운송/승차 표면들이 Z 방향으로 서로에 대해 이동하고 그럼으로써 상기 로버 레일들(7501, 7501X)(도 10)의 승차 표면(7501S)은 상기 이송 데크 표면상에 위치해 있게 됨에 따라, 상기 분리 플레이트(7700) 접점들 및 핑거들(7501F)은 상기 분리 부재 핑거들(7700F)(그리고 전체로는 상기 분리 플레이트)이 도 17a에 도시된 바와 같이 상향으로 피보트하게 한다. 상기 이송 데크(130B) 및 상기 리프트 모듈(150) 로버 운송/승차 표면들이 Z 방향으로 서로에 대해 이동하고 그럼으로써 상기 로버 레일들(7501, 7501X)(도 10)의 승차 표면(7501S)이 상기 이송 데크의 승차 표면 아래에 위치해 있게 됨에 따라, 예컨대 상기 분리 플레이트(7700)의 캔틸레버 가중치는 상기 분리 플레이트가 도 17b에 도시된 바와 같이 하향으로 피보트하게 한다. 여기서 유념할 점은 상기 폐쇄되는 부재(711005) 및 상기 가늘고 긴 애퍼처(711000)의 표면(711000S) 사이에 공간(SPC)이 제공되는 경우에 상기 분리 부재(7700) 및 상기 지지 부재(7130M) 간의 볼 조인트가 또한 실질적으로 순수한 Z 축 이동을 허용할 수 있다는 점이다. 여기서 유념할 점은 상기 로버(110)가 상기 호환 인터페이스에 의해 형성된 로버 승차 표면상에 주행함에 따라 상기 핑거들(7510F) 및 분리 플레이트(7700) 중 하나 이상의 요곡(flexure)을 (예컨대, 인터리브된 핑거들과 결합하여) 실질적으로 방지하도록 지지 부재(712030)가 상기 핑거들(7501F) 아래에 있는 레일들(7501, 7501X)에 고정될 수 있다는 점이다. 다른 실시태양들에서는 상기 레일들(7501, 7501X)이 상기 지지 부재(712030)를 포함하지 않을 수 있다.
도 18을 참조하면, 하나 이상의 리드 인(lead-in)들 또는 가이드들(713000A, 713000B)이 상기 로버(110)가 상기 리프트 모듈(150) 내로 안내하기 위해 임의의 적합한 방식으로 상기 가이드들(713000A, 713000B)의 기단부에 있는 리프트 모듈(150)의 레일들(7501, 7501X)에 고정될 수 있다. 상기 가이드들(713000A, 713000B)은 퍼널 같은 통로를 형성할 수 있으며, 상기 퍼널 같은 통로의 폭은 통로의 마우스에서(예컨대, 상기 가이드들(713000A, 713000B)의 말단부들에서)보다 상기 레일들(7501, 7501X)에서 좁아진다. 한 실시태양에서는 상기 가이드들(713000A, 713000B) 각각은 단일의 일체형 또는 단일 구조를 지닐 수 있지만, 다른 실시 태양들에서는 각각의 가이드가 용접과 같은 임의의 적합한 방식으로나 또한 기계적 또는 화학적 패스너들을 통해 서로에 고정되는 다중체형으로 구성될 수 있다. 상기 가이드들은 상기 이송 데크(130B)의 로버 운송/승차 표면상에 위치해 있을 수도 있으며 그럼으로써 상기 가이드들(713000A, 713000B)이 상기 이송 데크(130B)에 대해 상기 리프트 모듈 레일들(7501, 7501X)과 함께 이동하여 상기 이송 데크(130B)와 실질적으로 접촉하지 않게 된다.
도 1, 도 12 및 도 19a - 도 19c를 지금부터 참조하면, 상기 리프트 모듈(150)은 상기 리프트 모듈의 수직 지지부들/컬럼들(7510) 및/또는 상기 레일들(7501, 7501X)에 고정된 로버 충전 스테이션(714000)을 포함하고 그럼으로써 상기 충전 스테이션(714000)이 예를 들면 지진 이벤트 동안 상기 리프트 모듈(150)과 함께 이동하게 된다. 다른 실시태양들에서는 상기 충전 스테이션(714000)이 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템 내의 임의의 적합한 위치에 배치될 수 있다. 로버 충전 스테이션들의 적절한 예들은 이하에 기재되어 있으며 또한 예를 들면 발명의 명칭이 "Autonomous Transport Vehicle Charging System"이며 2011년 12월 15일자 출원된 미국 특허출원 제13/326,823호, 발명의 명칭이 "Rover Charger System"이며 2013년 3월 13일자 출원된 미국 임시특허출원 제61/798,282호(현재에는 대리인 도킷 번호 1127P014911-US (PAR)을 지니고 2014년 3월 13일자 출원된 미국 특허출원 제14/209,086호임) 및 발명의 명칭이 "Automated Storage and Retrieval System Structure"이며 2013년 3월 13일자 출원된 미국 임시특허출원 제61/780,363호(현재에는 대리인 도킷 번호 1127P014870-US (PAR)를 지니고 2014년 3월 13일자 출원된 미국 특허 출원 제14/209,209호임)에서 찾아 볼 수 있는데, 상기 미국 특허출원 제13/326,823호, 제14/209,086호 및 제14/209,209호의 개시내용 전체는 본원 명세서에 참조 병합된다. 상기 충전 스테이션(714000)은 접점 또는 충전 패드(714000P)를 포함할 수 있으며 상기 접점 또는 충전 패드(714000P)는 일반적으로 호환 접점들(714001)로서 언급되는) 호환 접점들(714001A, 714001B)을 포함한다. 상기 호환 접점들(714001A, 714001B)은 상기 로버의 충전을 위해 (일반적으로 로버 충전 접점들(714003)로서 언급되는) 로버 충전 접점들(714003A, 714003B)과 인터페이스될 수 있다. 실현될 수 있는 바와 같이, 상기 로버들(110)은 상기 리프트 모듈(150) 레일들(8501, 7501X)에 의존하며 예컨대 지진 이벤트 동안 이동가능하다. 상기 충전 스테이션(714000)의 호환 접점들(714001A, 714001B)은 상기 충전 스테이션(714000)에 대한 상기 로버(110)의 이동시 상기 로버 충전 접점들(714003A, 714003B)과의 접촉을 유지하도록 구성될 수 있다. 도 19a 및 도 19b에서 볼 수 있는 바와 같이, 각각의 호환 접점(714001)이 상기 충전 패드(7140000P)의 요홈 내에 적어도 부분적으로 배치될 수 있다. 상기 호환 접점(714001)은 접점 부분(714010) 및 상기 접점 부분(714010)에 접속된 샤프트 부분(714011)을 포함할 수 있다. 상기 샤프트 부분(714011)은 임의의 적합한 방식으로 상기 충전 패드(714010)에 피보트 방식으로 장착될 수 있으며 그럼으로써 상기 접점 부분(714010)이 화살표 방향(714020)으로 이동하게 된다. 탄성 또는 바이어싱 부재(714012)는 상기 표면(714000S)으로부터 떨어져 있는 접점 부분을 바이어싱하기 위해 상기 충전 패드(714000P)의 표면(714000S) 및 예를 들면 상기 접점 부분(714010)(또는 상기 호환 접점(714001)의 다른 어떤 적합한 부분) 사이에 배치된다. 상기 로버(110)가 상기 충전 스테이션(714000) 상으로 구동함에 따라 상기 로버 충전 접점(714003)이 상기 표면(714000S)을 향해 상기 호환 접점(714001)의 접점 부분(714010)을 푸싱(pushing)하고 그럼으로써 상기 바이어싱 부재(714012)가 상기 로버 충전 접점(714003)에 대하여 상기 접점 부분(714010)을 푸싱하게 된다. 상기 접점 부분(714010)이 푸싱되는 거리는 상기 접점 부분(714010)이 지진 이벤트 동안 상기 레일들(7501, 7501X)에 대한 상기 로버(110)의 이동시 상기 로버 충전 접점(714003)과의 접촉을 유지하는 허용하기에 상기 접점 부분(714010)의 상향 주행이 충분하도록 이루어진다. 도 19a 및 도 19b에서 볼 수 있는 바와 같이, 상기 로버 충전 접점들(714003, 714003')은 상기 로버 충전 접점(714003, 714003')이 상기 호환 접점(714001)과 인터페이스됨에 따라 비결합 접촉(nonbinding contact)을 허용하도록 임의의 적합한 형상 및/또는 구조를 지닐 수 있다.
도 1을 다시 참조하면, 상기 자율 로버들(110)이 예를 들면 서비스를 개시할 수 있는 상태에 놓이기 전에, 동작 동안, 및/또는 연장된 유휴 시간 후에 충전을 필요로 할 수 있다. 상기 개시된 실시 예의 한 실시태양에 의하면, 상기 저장 및 회수 시스템(100)은 임의의 적합한 시간에 자율 로버들(110, 8416, 8516, 8616, 8716)의 전원들(예컨대, 도 22a 및 도 23-25에 도시된 전원들(8482, 8522, 8622, 8722) 참조)을 충전하기 위한 충전 시스템(130C)을 포함한다. 충전 시설들은 예를 들면 입력 및 출력 수직 리프트들(150A, 150B), 저장 랙 모듈들의 레벨들, 저장 또는 피킹 통로들(130A), 이송 데크들(130B) 중 하나 이상에서와 같은 상기 저장 및 회수 시스템(100)의 임의의 적합한 위치에나 또는 자재가 상기 자율 로버(110)로 그리고 상기 자율 로버(110)로부터 이송되는 임의 지점에서 또는 자율 로버가 위치해 있을 수 있는 상기 저장 및 회수 시스템(100)의 다른 어떤 적합한 위치에 위치해 있을 수 있다.
도 20에는 상기 개시된 실시 예의 실시태양들에 따른 충전 시스템(8200)의 대표적인 블록 다이어그램이 도시되어 있다. 상기 충전 시스템(8200)은 충전 시스템(130C)과 실질적으로 유사할 수 있다. 상기 충전 시스템(8200)은 일반적으로 교류 전류(alternating current; AC) 분배 시스템(8210), 적어도 하나의 충전 공급원(8220), 및 충전 위치들(8230)을 포함한다.
상기 AC 분배 시스템(8210)은 하나 이상의 충전 공급원들(8220)에 교류 전류를 제공할 수 있으며 상기 충전 시스템(8200)의 모든 충전 공급원들(8220)이 전 전력으로 동시에 동작하는 것을 가능하게 하도록 충분한 전력을 공급하는 가능할 수 있다. 상기 AC 분배 시스템(8210)은 메인 차단 스위치(8212) 및 AC 과부하 및 단락 회로 보호 회로(8214)를 포함할 수 있다. 개별 AC 과부하 및 단락 회로 보호 회로는 고장이 난 충전 공급원이 다른 충전 공급원들의 동작에 영향을 주지 않게 하도록 결함 격리를 제공하기 위해 각각의 충전 공급원(8220)용으로 제공될 수 있다. 상기 교류 전류는 임의의 적합한 암페아 또는 전압 레벨로 공급될 수 있다. 예를 들면, 전류는 임의의 적합한 암페아로 3상 델타 또는 Y 구조에서 480, 400, 240, 230, 220, 또는 208 볼트, 50 또는 60 Hz로 공급될 수 있다. 도 20에는 델타 구조 및 4개의 와이어(L1, L2, L3, 보호용 어스(protective earth; PE) 접속)가 도시되어 있지만, 여기서 이해하여야 할 점은 상기 개시된 실시 예들의 실시태양들이 예를 들면 중성 와이어(L1, L2, L3, PE 접속)를 갖는 Y 구조와 같은 임의의 적합한 구조를 이용할 수 있다. 상기 교류는 또한 상기 저장 및 회수 시스템(100) 내의 임의의 적합한 위치에 공급될 수 있다.
상기 적어도 하나의 충전 공급원(8220)은 통신 포트(8222), 하나 이상의 충전 모듈들(8224, 8226), 및 적어도 한 세트의 접촉기들(8228A, 8228B)을 포함할 수 있다. 상기 통신 포트(222)는 일반적으로 충전 모듈들(8224, 8226) 및 접촉기들(8228A, 8228B)의 서비스 프로그래밍, 제어, 및 모니터링에서의 허용을 위해 네트워크(180)와 같은 임의의 적합한 네트워크를 통해 상기 제어 서버(120; 도 1) 및 상기 충전 공급원(8220) 간의 통신을 제공할 수 있다. 상기 통신 포트(8222)는 예를 들면 알람 상태, 인에이블 또는 디스에이블 상태, 접촉기들(8228A, 8228B)의 상태, 온도, 출력 전류 또는 전압, 전압 또는 전류 제한들, 및/또는 소프트웨어 버전과 같은 상기 충전 모듈들(8224, 8226)에 관련된 임의의 적합한 정보를 보고하도록 동작할 수 있다.
상기 통신 포트(8222)는 예를 들면 충전 모듈 출력을 인에이블 및 디스에이블하고, 충전 전류를 일정 전류, 일정 전압, 또는 일정 전력 사이로 스위칭하며, 전류 및 전압 제한들을 변경하고, 소프트웨어 및 교정 데이터를 업데이트하며, 그리고/또는 접촉기들(8228A, 8228B)을 개방 또는 폐쇄하도록 하는 커맨드들과 같은 커맨드들을 수신하도록 동작할 수 있다. 상기 통신 포트(8222)는 또한 충전 모듈들(8224, 8226)의 고장들, 예를 들면 부족 전압, 과전압, 과전류, 온도 과상승, 무 응답을 보고하도록 허용될 수 있다.
상기 통신 포트(8222)는 유선 및/또는 무선일 수 있으며 임의의 적합한 통신 기술 또는 프로토콜을 사용할 수 있다. 상기 개시된 실시 예의 한 실시태양에 의하면, 상기 통신 포트(8222)는 상기 네트워크(180)(도 1) 상에 인터넷 프로토콜(Internet Protocol; IP) 어드레스를 지니고 충전 모듈들(8224, 8226)과의 통신을 위한 전용 버스를 지니는 네트워크 지원 전력 공급원 관리자일 수 있다.
충전 모듈들(8224, 8226)이 단독으로 동작할 수 있지만, 2개의 충전 모듈은 조합된 출력을 생성하도록 충전 공급원(8220)에서 함께 그룹으로 이루어질 수 있다. 충전 모듈들(8224, 8226)의 조합된 출력들은 하나 이상의 충전 위치들(8230)에 전력을 공급하는데 사용될 수 있다. 실현될 수 있는 바와 같이, 2개의 충전 위치(8230)가 도 20에서 충전 모듈들(8224, 8226)에 대해 예시되어 있지만, 여기서 이해하여야 할 점은 임의의 적합한 개수의 충전 모듈들(8224, 8226)이 임의의 적합한 방식으로 전력 모듈들(8224, 8226)에 접속될 수 있다는 점이다. 또한 실현될 수 있는 바와 같이, 각각의 충전 공급원(8220)은 조합된 출력을 생성하도록 조합될 수 있는 임의의 적합한 개수의 충전 모듈들(8224, 8226, 8224A, 8226A)을 지닐 수 있다. 예를 들면, 한 실시태양에서는 충전 모듈들(8224, 8226)이 조합된 출력을 지닐 수 있으며 충전 모듈들(8224A, 8226A)은 조합된 출력을 지닐 수 있다. 다른 실시태양들에서는 충전 모듈들(8224, 8226, 8224A, 8226A)이 조합된 출력을 지닐 수 있지만 여전히 다른 실시태양들에서는 상기 충전 모듈들(8224, 8226, 8224A, 8226A) 중 임의의 2개 이상이 조합된 출력을 제공하도록 임의의 적합한 방식으로 조합될 수 있다. 각각의 충전 위치(8230)는 전용 접촉기(8228A, 8228B)를 지닐 수 있다. 충전 모듈들(8224, 8226)(그리고 본원 명세서에 기재된 다른 충전 모듈들)은 한 충전 모듈(8224, 8226)의 고장시, 다른 충전 모듈(8224, 8226)이 상기 하나 이상의 충전 위치들(8230)에 전류를 전달하는 것을 가능하게 할 수 있도록 구성될 수 있다. 몇몇 실시태양들에 의하면, 남아 있는 충전 모듈(8224, 8226)은 상기 충전 위치들(8230)에 감소된 양의 전류를 전달할 수 있다. 한 실시태양에서는, 상기 충전 공급원(8220)(및 본원 명세서에 기재된 다른 충전 공급원들)이 적합한 방식으로 제어될 수 있으며 그럼으로써 상기 충전 공급원(8220)에 의한 전력 출력이 각각의 충전 위치에서 지원된 상기 자율 로버들(110)의 충전 레벨에 의존하여 대응하는 충전 위치들(8230)에 할당될 수 있게 한다. 예를 들면, 도 31 및 도 32를 또한 참조하면, 충전 위치들(8230A, 8230B, 8230C)은 충전 공급원(8220)에 접속될 수 있으며 로버(110A, 110B, 110C)는 대응하는 충전 위치(8230A, 8230B, 8230C)(도 32,블록 81400)에 제공될 수도 있고 이와는 달리 대응하는 충전 위치(8230A, 8230B, 8230C)(도 32,블록 81400)에 위치해 있을 수도 있다. 단지 전형적인 목적들을 위해서만, 로버(110A)가 상기 로버들(110A, 110B, 110C) 중의 최소 충전 레벨을 지닐 수 있다. 로버(110C)는 최대 충전 레벨을 지닐 수도 있고 로버(110B)는 로버들(110A, 110C)의 충전 레벨들 간의 충전 레벨을 지닐 수도 있다. 한 실시태양에서는 상기 충전 공급원(8220)으로부터의 전력 출력 중 모두 또는 대부분(또는 다른 어떤 적합한 부분)이 그러한 자율 로버(110A)의 충전이 상기 대응하는 충전 위치들 중 하나에서 (예컨대, 다음의 최소량의 전하를 지니는 로버(110B)와 같은) 상기 자율 로버들 중 다른 한 자율 로버의 충전과 실질적으로 동일한 (도 32, 블록 81403) 지점에 이르기까지 (예컨대, 로버(110A)와 같은) 최소 충전량을 지니는 자율 로버에 할당될 수 있다(도 32, 블록 81401). 일단 로버(110A)의 충전 레벨이 로버(110B)의 충전 레벨과 실질적으로 동일한 경우에, 자율 로버들(110A, 110B)은 자신의 충전이 대응하는 충전 위치들 중 하나에서 (예컨대, 로버(110C)와 같은 다음의 최소 충전량을 지니는) 다른 한 자율 로버의 충전과 실질적으로 동일할 때까지 충전 공급원(8220)으로부터의 전력 출력 중 모두 또는 대부분(또는 다른 어떤 적합한 부분)을 수신할 수 있고(도 32, 블록 81401) 상기 로버들의 충전이 완료될 때까지 마찬가지로 수행(예컨대, 도 32, 블록 81401, 81402의 루프를 속행)할 수 있다. 상기 충전 위치들(8230A, 8230B, 8230C)에 있는 로버들(110A, 110B, 110C) 모두가 실질적으로 동일한 경우(예컨대 실질적으로 동일한 충전 레벨을 지니는 경우에) 상기 전력 공급원(8220)은 충전이 완료될 때까지 상기 로버들(110A, 110B, 110C) 각각에 전력을 전달할 수도 있고(도 32, 블록 81403) 다른 어떤 사전에 결정된 기준(예컨대, 상기 로버의 사전에 결정된 충전 백분율, 로버가 충전 위치를 떠나라는 커맨드, 또는 다른 어떤 적합한 기준)이 충족될 때까지 상기 로버들(110A, 110B, 110C) 각각에 전력을 전달할 수도 있다.
각각의 충전 모듈(8224, 8226)(및 본원 명세서에 기재된 다른 충전 모듈들)은 "핫-플러거블(hot pluggable)"일 수 있는데, 상기 "핫 플러거블"이 의미하는 것은 대체되는 전력 사이클 모듈 없이 그리고/또는 각각의 충전 모듈(8224, 8226)이 위치해 있는 충전 공급원의 전력 사이클 없이 각각의 충전 모듈(8224, 8226)이 대체될 수 있음을 의미한다. 상기 충전 모듈(8224, 8226)의 "핫 플러거블" 대체는 충전 위치들(8230)이 활성적인 동안 그리고 다른 어떤 충전 모듈들의 위치에 영향을 주지 않고 수행될 수 있다. 각각의 충전 모듈(8224, 8226)은 일정 전류, 일정 전압, 또는 일정 전력 출력 모드 간의 스위칭을 가능하게 할 수 있다. 한 실시태양에서는, 서로 다른 출력 모드들 간의 스위칭이 통신 포트(8222)로부터 수신된 커맨드들에 의해서와 같이 임의의 적합한 방식으로 제어될 수 있다. 다른 한 실시태양에서는 서로 다른 출력 모드들 간의 스위칭이 상기 충전 모듈에 의해 자동으로 영향을 받을 수 있다. 여전히 다른 실시태양들에서는 서로 다른 출력 모드들 간의 스위칭이 로버(110) 및/또는 제어 서버(120)에 의해 제어될 수 있다.
상기 충전 시스템(8200)은 임의 개수의 충전 공급원(8220)을 포함할 수 있다. 충전 공급원(8220)은 임의 개수의 충전 모듈(8224, 8226)을 포함할 수 있으며 임의 개수의 저장 레벨 상에 임의 개수의 충전 위치(8230)를 공급할 수 있게 한다. 예를 들면, 충전 공급원(8220)은 2개의 충전 모듈(8224, 8226)을 포함할 수 있으며 2개의 충전 위치가 수직 리프트(150A 또는 150B)에 의해 서비스를 제공받는 2개의 레벨 중 각각 상에 배치된다. 예를 들면, 도 20을 참조하면, 충전 위치들(8230A, 8230B)은 상기 저장 구조(130)의 레벨(130L1) 상에 위치해 있을 수 있지만 충전 위치들(8230B, 8230C)은 상기 저장 구조(130)의 레벨(130L2) 상에 위치해 있을 수 있다.
상기 충전 모듈들(8224, 8226)은 자율 로버(110)가 충전 듀티 사이클을 최대화하고 충전 지연들을 최소화하도록 (예컨대 충전 접점들(8816, 8818)이 상기 충전 모듈들(8224, 8226)에 접속되는) 대응하는 충전 위치(8230)에 위치해 있는 충전 패드(8810)(도 26a)의 (본원 명세서에 기재된 것들과 실질적으로 유사할 수 있는) 충전 접점들(8816, 8818)에 접근 또는 접근-금지(de-access)되는 경우에 인에이블되는 출력들로 구성될 수 있다. 상기 충전 공급원(8220)은 예를 들면 모든 접촉기들(8228A, 8228B)이 디스에이블되는 동작 모드, 모든 접촉기들(8228A, 8228B)이 인에이블되는 동작 모드, 및/또는 단일 또는 하나보다 많은 접촉기(8228A, 8228B)가 디스에이블되는 동작 모드를 포함하는 다른 여러 동작 모드를 지닐 수 있다. 전력 공급시 상기 충전 공급원(8220)은 접촉기들(8228A, 8228B)이 디스에이블되어 개방된 채로 초기화될 수 있다. 상기 통신 포트(8222)는 충전 시스템 상태 모니터링 기능 시스템 소프트웨어, 또는 예를 들면 제어 서버(120)로부터의 커맨드를 수신한 후에 상기 접촉기들(8228A, 8228B)을 인에이블할 수 있다. 각각의 접촉기(8228A, 8228B)는 보조 접점(8229A, 8229B)을 각각 지닐 수 있으며, 상기 보조 접점(8229A, 8229B)은 대응하는 접촉기(8228A, 8228B)의 상태를 결정하도록 모니터링될 수 있다. 정상 동작시, 상기 접촉기들(8228A, 8228B)은 폐쇄되어 상기 충전 위치들(8230)에서 상기 충전 패드들(8810)에 에너지를 공급할 수 있게 된다. 상기 접촉기들(8228A, 8228B)의 폐쇄 상태는 상기 보조 접점들(8229A, 8229B)을 모니터링함으로써 검증될 수 있다. 유지보수 접근의 경우에, 단일의 접촉기, 예컨대 8228A 또는 8228B는 어떠한 전류도 관련된 충전 위치(8230)를 통해 흐르지 않도록 디스에이블될 수 있다. 이는 보조 접점(8229A, 8229B)을 모니터링함으로써와 같은 임의의 적합한 방식으로 검증될 수 있다. 실현될 수 있는 바와 같이 그리고 위에서 주지한 바와 같이, 각각의 충전 공급원은 임의의 적합한 개수의 충전 위치들(8230)에 접속된 임의의 적합한 개수의 접촉기들(8228A, 8228B)을 지닐 수 있고 그럼으로써 상기 접촉기들(8228A, 8228B) 중 임의의 하나 이상의 접촉기들이 임의의 적합한 개수의 충전 위치들(8230)에 대한 유지보수 접근을 제공하기 위해 디스에이블될 수 있게 한다.
몇몇 실시태양들에 의하면, 충전 모듈들(8224, 8226)은 예를 들면 하나 이상의 울트라커패시터들을 포함하는 울트라커패시터 뱅크와 같은 커패시터 기반 전원 및/또는 배터리 팩을 포함하는 자율 로버 상에 배치된 전원들(8482, 8522, 8722)(도 22a 및 도 23 - 도 25)과 같은 임의의 적합한 전원을 충전하도록 구성될 수 있다. 여기서 유념할 점은 상기 전원들(8482, 8522, 8622, 8722)이 울트라커패시터들로서 예시되어 있지만 다른 실시태양들에서는 상기 전원들이 임의의 적합한 전원들일 수 있다.
도 21에는 개시된 실시 예의 실시태양들에 따른 한 대표적인 충전 스테이션(8300)이 개략적으로 예시되어 있다. 상기 충전 스테이션(8300)은 상기 저장 및 회수 시스템(100)의 임의의 적합한 위치에 배치될 수 있다. 한 실시태양에서는 상기 충전 스테이션(8300)이 내부 전력 공급원(8305), 통신 포트(8310), 2개의 충전 공급원(8315, 8320), 및 4개의 접촉기(8332, 8334, 8336, 8338)를 포함할 수 있으며, 상기 접촉기들 각각은 충전 시설들을, 상기 저장 구조(130)의 서로 다른 레벨들(8352, 8354, 8356, 8358)에 각각 위치해 있을 수 있는 충전 위치들에 배치되는 충전 패드들(도 26a)에, 제공한다. 다른 실시태양들에서는, 상기 충전 스테이션(8300)이 임의의 적합한 구성을 지닐 수 있다.
이러한 대표적인 실시태양에서는, 통신 포트(8310)가 하나 이상의 충전 모듈들(8360, 8362, 8364, 8366)을 제어하는 것이 가능한 적어도 하나의 전력 공급원 관리 버스(8344, 8346)를 갖는 (예컨대, 2개의 이더넷 게이트웨이(8340, 8342)를 지니는) 듀얼 이더넷 게이트웨이로서 구현될 수 있다. 각각의 이더넷 게이트웨이(8340, 8342)는 임의의 적합한 구성을 지니며 미디어 액세스 제어(media access control; MAC) 어드레스 칩 및 네트워크(180)(도 1) 상에서의 할당된 IP 어드레스를 포함할 수 있다. 그 결과로, 각각의 충전 공급원(8315, 8320)은 이더넷 어드레스를 지닐 수도 있고 임의의 적합한 방식으로 네트워크(180) 상에서 식별될 수도 있다. 한 실시태양에서는 예를 들면 전력 관리 버스(Power Management Bus; PMBus) 표준에 따를 수 있는 2개의 전력 공급원 관리 버스(8344, 8346)가 있을 수 있다(다른 실시태양들에서는 임의의 적합한 개수의 전력 공급원 관리 버스들이 제공될 수 있다). 각각의 전력 공급원 관리 버스(8344, 8346)는 임의의 적합한 개수의 충전 모듈들(8360, 8362, 8364, 8366)을 제어할 수 있다. 이러한 예에서는, 전력 공급원 관리 버스(8344)는 충전 모듈들(8360, 8362)에 접속될 수 있으며 전력 공급원 관리 버스(8346)는 충전 모듈들(8364, 8366)에 접속될 수 있다.
각각의 충전 공급원(8315, 8320)은 위에 기재한 것과 실질적으로 유사하며 함께 그룹화된, 예를 들면 각각의 쌍이 공유 출력을 제공하는 여러 쌍을 이루는 하나 이상의 충전 모듈들(8360, 8362, 8364, 8366)을 포함할 수 있다. 다른 실시태양들에서는, 상기 하나 이상의 충전 모듈들이 임의의 적합한 방식으로 함께 그룹화될 수 있다. 각각의 충전 모듈(8360, 8362, 8364, 8366)은 위에 기재한 바와 같이 핫 플러거블일 수 있으며, 위에 기재한 바와 같이 그리고 통신 포트(8310)로부터의 커맨드들에 의해 제어되거나, 각각의 충전 모듈에 의해 자동으로 영향을 받거나, 로버(110)에 의해 제어되거나, 또는 상기 제어 서버(120)에 의해 제어되는 바와 같이, 일정 전류, 일정 전압, 또는 일정 전력 모드 사이로 스위칭하는 것이 가능할 수 있다.
도 22a에는 개시된 실시 예의 실시태양들에 따른 로버 전원(8482)의 충전을 위한 충전 시스템(8400)의 한 대표적인 구현 예가 예시되어 있다. 충전 시스템(8400)은 AC 분배 시스템(8210), 하나 이상의 충전 스테이션들(8410), 중개 DC 버스(8412), 및 (위에 기재한 로버(110)와 실질적으로 유사할 수 있는) 자율 로버(8416)와 인터페이스되는 (도 26a의 충전 패드(8416)와 유사한) 접점들(8816, 8818)을 지니는 충전 패드(8482)에 접속되는 충전 인터페이스(8414)를 포함한다. 상기 충전 인터페이스(8414)는 예를 들면 충전 접점들(8816, 8818)(도 26a)을 갖는 바닥 장착형 충전 패드(8450) 및 (도 26a의 충전 패드(8820)와 유사한) 로버 장착형 충전 패드(8452)를 포함할 수 있다. 상기 충전 패드들(8450, 8452)은 도 26a 및 도 26b에 대해 이하에서 기재되는 바와 같은 임의의 적합한 방식으로 서로 인터페이스 또는 계합될 수 있다. 몇몇 실시태양들에서는, 상기 중개 DC 버스(8412) 상에 인가된 전압, 결과적으로는 상기 충전 접점들(8816, 8818) 상에 인가된 전압은 초 저전압으로 간주할 수 있으며 보호할 필요가 적을 수도 있고 몇몇 실시태양들에서는 전기 쇼크에 대해 보호할 필요가 전혀 없을 수도 있다.
충전 스테이션들(8410)은 하나 이상의 자율 로버들(8416)에 충전 전력을 전달하기 위한 조합된 출력들을 갖는 2개의 그룹으로(또는 임의의 적합한 개수의 충전 모듈들의 그룹들로) 구성되는 것이 일반적인 (위에 기재한 그러한 충전 모듈과 실질적으로 유사할 수 있는) 임의의 적합한 개수의 충전 모듈들(8440, 8442)을 포함할 수 있다. 전력을 전달하기 위한 조합된 출력들을 지니는 임의 개수의 충전 모듈들의 그룹은 충전 공급원(예컨대, 위에 기재한 충전 공급원들(8220, 8315, 8320) 참조)으로서 언급될 수 있다.
상기 로버(8146)는 "핫 스왑(hot swap)" 회로(8418) 또는 에너지를 공급받거나 이와는 달리 인에이블된 충전 패드(8450)에 상기 로버(8416)가 접속하는 것을 허용하도록 구성된 다른 적합한 보호 회로로서 언급될 수 있는 것을 포함할 수 있다(예컨대, "핫 스왑"은 상기 충전 패드들(8450)이 에너지를 공급받는 동안 충전 인터페이스(8414)의 로버 충전 접점들(8826, 8828) 및 충전 패드 접점들(8816, 8818) 간의 접촉과 같은 접촉을 형성 및 중단할 수 있는 상기 자율 로버의 능력을 언급한다 - 도 26a 및 도 26b 참조). 도 22b에 도시된 바와 같이, 상기 핫 스왑 회로(8418)는 전류 돌입 제한 회로(8422), 역전 보호 회로(8424), 및 충전 제어 회로(8426)를 포함할 수 있다. 상기 전류 돌입 제한, 충전 제어, 및 역전 보호 회로는 예를 들면 자율 로버 제어기(8420)의 제어하에서와 같은 임의의 적합한 방식으로 구현될 수 있다. 상기 역전 보호 회로(8424)는 또한 예를 들면 하나 이상의 전계 효과 트랜지스터(Field Effect Transistor; FET)를 사용하거나 다른 어떤 적합한 방식으로 구현될 수 있다. 상기 자율 로버 제어기(8420)는 예를 들면 전류 돌입 제한들을 설정하며 그리고/또는 로버 충전을 인에이블 또는 디스에이블하도록 하는 커맨드들을 상기 핫 스왑 회로(8418)에 제공할 수 있다. 그 결과로, 상기 로버의 충전이 온 상태인지 아니면 오프 상태인지는 상기 로버(8416)에 따라 국부적으로 제어되고 그럼으로써 상기 충전 스테이션(8410) 또는 제어 서버(120)를 갖는 제어 루프가 필요하지 않게 된다(예컨대, 로버의 충전을 인에이블 또는 디스에이블하는 것은 상기 충전 스테이션(8410) 및 제어 서버(120)와 관계없이 상기 로버(8416)에 의해 제어된다).
도 22c에 도시된 바와 같이, 상기 자율 로버 제어기(8420)는 프로세서(8430), 메모리(8432), 및 통신 인터페이스(8434)를 포함할 수 있다. 상기 통신 인터페이스(8434)는 적어도 로버 동작들을 제어하기 위해, 충전 공급원들 및 충전 모듈들에 대한 정보를 제공하기 위해, 그리고/또는 충전 공급원 및 충전 모듈 동작들을 제어하기 위해 상기 제어 서버(120)(도 1) 및 상기 자율 로버(8416) 간의 통신을 일반적으로 제공할 수 있다.
여기서 유념해야 할 점은 충전 시스템(8400)의 각각의 충전 모듈(8440, 8442)이 위에 기재한 것과 실질적으로 유사한 방식으로 일정 전류, 일정 전압, 및/또는 일정 전력 출력 모드 사이로 스위칭하도록 구성될 수 있다는 점이다. 또한 위에서 주지한 바와 같이, 한 실시태양에서는 서로 다른 출력 모드들 간의 스위칭이 통신 포트(8222)로부터 수신된 커맨드들에 의해서와 같은 임의의 적합한 방식으로 제어될 수 있다. 다른 한 실시태양에서는 서로 다른 출력 모드들 간의 스위칭이 상기 충전 모듈에 의해 자동으로 영향을 받을 수 있다. 여전히 다른 실시태양들에서는 서로 다른 출력 모드들 간의 스위칭이 상기 로버(110) 및/또는 상기 제어 서버(120)에 의해 제어될 수 있다.
또한 여기서 유념해야 할 점은 예를 들면 충전 인터페이스(8414)를 포함하는 충전 위치(8230)에 대한 상기 자율 로버(110, 8416)의 진입이 상기 충전 스테이션(8410)의 상태, 상기 충전 위치의 상태 및/또는 상기 충전 인터페이스(8414)의 상태에서 분리되거나 상기 충전 스테이션(8410)의 상태, 상기 충전 위치의 상태 및/또는 상기 충전 인터페이스(8414)의 상태와는 무관하다는 점이다. 상기 자율 로버 제어기(8420)는 상기 로버(110, 8416)의 충전 접점들(8816, 8818)(도 2a) 및 상기 충전 인터페이스(8414)의 충전 접점들(8826, 8828) 사이에서 (예컨대 상기 로버(110, 8416)가 상기 충전 인터페이스(8414)에 접근 및 접근-금지할 경우) 접촉이 이루어지기 전에 그리고/또는 접촉이 이루어진 후에 충전 스테이션(8410)의 상태, 충전 위치(8230)의 상태 또는 충전 인터페이스(8414)의 상태에 관계없이 또는 이와는 달리 충전 스테이션(8410)의 상태, 충전 위치(8230)의 상태 또는 충전 인터페이스(8414)의 상태와는 무관하게 상기 자율 로버 전원의 충전을 달성하도록 상기 핫 스왑 회로(8418) 및 충전 스테이션(8410)의 출력을 제어할 수 있다. 개시된 실시 예의 적어도 하나의 실시태양에서는, 충전 공급원(8220, 8315, 8320)과 같은 충전 공급원의 출력은 상기 로버(110, 8416)가 상기 충전 인터페이스(8414)의 충전 패드(8450)의 충전 접점들(8826, 8828)에 접근 및 접근-금지될 경우에 인에이블된다. 상기 자율 로버 제어기(8420)는 또한 상기 충전 인터페이스(8414)의 상태를 안전 상태 및 불안전 상태(예컨대, 에너지 비-공급 상태 및 에너지 공급 상태) 사이로 변경하여 충전 위치(8230)에 대한 상기 자율 로버(110, 8416)의 핫 스왑 진입 및 진출을 달성하도록 충전 스테이션(8410)의 출력을 제어할 수 있다.
위에서 언급한 바와 같이, 충전 위치들(8230)은 자재가 상기 자율 로버(110)로 그리고 상기 자율 로버(110)로부터 이송되는 상기 저장 및 회수 시스템(100) 내의 임의의 적합한 위치에나 또는 상기 자율 로버(110)가 배치될 수 있는 다른 어떤 적합한 위치에 위치해 있을 수 있다. 여기서 이해하여야 할 점은 자율 로버(110)가 자재를 상기 자율 로버(110)로 그리고 상기 자율 로버(110)로부터 이송하는 동안 자율 로버 충전일 달성될 수 있다는 점이다. 또한 여기서 이해하여야 할 점은 로버 제어 하에서의 동시적인 충전을 통해, 리프트(150A, 150B) 위치에서, 피킹 통로 또는 다른 어떤 적합한 이송 위치에서와 같은 재료 이송에 대한 로버 진입이 상기 제어 서버(120) 및 상기 로버 통신 인터페이스(8434) 간의 통신과는 무관하다(예컨대, 상기 제어 서버 커맨드들과는 무관하다)는 점이다. 여기서 부가적으로 이해하여야 할 점은 충전 패드로의 진입이 예를 들면 다른 한 로버에 의해 차단되지 않는 한 충전 동작을 달성하기 위해서나 또는 충전 패드 상으로의 진입을 위해 상기 제어 서버(120) 또는 다른 어떤 시스템 구성요소로부터의 클리어런스(clearance)를 필요로 하지 않는다는 점이다.
도 23에는 개시된 실시 예의 실시태양들에 따른 충전 시스템(8500)의 다른 한 대표적인 구현 예가 개략적으로 예시되어 있다. 충전 시스템(8500)은 AC 분배 시스템(8210), 적어도 하나의 DC 전력 공급원(8510), 중개 DC 버스(8512), 및 (위에 기재한 로버들(110, 8416)과 실질적으로 유사한) 자율 로버(8516)와 인터페이스되는 접점들(8816, 8818)(도 26a)을 지니는 (위에 기재한 충전 패드(8450)와 실질적으로 유사한) 충전 패드(8550)를 갖는 (위에 기재한 것과 실질적으로 유사한) 적어도 하나의 충전 인터페이스(8514)를 포함한다. 상기 충전 인터페이스(8514)는 예를 들면 바닥 장착형 충전 패드(8550) 및 (위에 기재한 로버 장착형 충전 패드(8452)와 실질적으로 유사한) 로버 장착형 충전 패드(8452)를 포함할 수 있다.
몇몇 실시태양들에 의하면, 상기 자율 로버(8516)는 (위에 기재한 것과 실질적으로 유사한) 핫 스왑 회로(8518) 및 전원(8522)을 충전하기 위한 충전 공급원(8520)을 포함할 수 있다. 다른 실시태양들에 의하면, 상기 중개 DC 버스(8512) 상에 인가된 전압은 고전압인 것을 간주할 수 있으며 상기 중개 DC 버스 내에서 사용되고 상기 DC 버스의 전압에 접속된 모든 구성요소들, 또는 단일 고장의 경우에 상기 DC 버스 전압에 접속될 수 있는 구성요소들은 핑거 안전 상태로 이루어져야 하는데, 예를 들면 전형적으로는 12 ㎜ 이하를 지니는 절연 장벽을 사용하여 핑거 접점 또는 고체 이물질들에 대해 보호되어야 한다. 몇몇 실시태양들에서 이는 상기 충전 패드들(8550)을 포함하고, 이 경우에 상기 충전 패드들이 핑거 안전 상태를 이루도록 임의의 적절한 방식으로 구성된다.
상기 핫 스왑 회로(8518)는 핫 스왑 회로(8418)(도 22)와 마찬가지로, 전류 돌입 제한 회로(8524), 역전 보호 회로(8526), 및 충전 제어 회로(8528)를 포함할 수 있다. 상기 핫 스왑 제어기(8518)는 상기 자율 로버 제어기(8530)의 제어하에 있을 수 있다. 몇몇 실시태양들에 의하면, 상기 자율 로버(8516)가 로버 충전 공급원(8520)을 포함한다. 상기 로버 충전 공급원(8520)은 충전 공급원(8220)과 유사할 수 있으며, 일정 전류, 일정 전압, 또는 일정 전력 출력 모드 사이로 스위칭하는 것을 가능하게 할 수 있다. 서로 다른 출력 모드들 사이로의 상기 충전 공급원(8520)의 스위칭은 상기 자율 로버 제어기(8530)로부터 수신된 커맨드들에 의해 제어될 수도 있고, 상기 로버 충전 공급원(8520)에 의해 자동으로 영향을 받을 수도 있으며, 그리고/또는 상기 제어 서브(120)에 의해 제어될 수도 있다. 개시된 실시 예의 적어도 하나의 실시태양에서는, 상기 로버가 위에 기재한 것과 실질적으로 유사한 방식으로 상기 충전 접점들에 접근 및 접근-금지될 때 상기 충전 공급원(8520)의 출력이 인에이블된다.
도 24에는 개시된 실시 예의 실시태양들에 따른 충전 시스템(8600)의 다른 한 대표적인 구현 예가 개략적으로 예시되어 있다. 충전 시스템(8600)은 AC 분배 시스템(8210), 중개 AC 버스(8612), 및 (위에 기재한 것들과 실질적으로 유사할 수 있는) 자율 로버(8616)와 인터페이스되는 접점들(8816, 8818)(도 26a)과 실질적으로 유사한 임의의 적합한 개수의 접점들을 지니는 (위에 기재한 것과 실질적으로 유사한) 충전 패드(8650)를 갖는 (위에 기재한 것들과 실질적으로 유사할 수 있는) 적어도 하나의 충전 인터페이스(8614)를 포함한다. 상기 충전 인터페이스(8614)는 예를 들면 상기 바닥 장착형 충전 패드(8650) 및 (위에 기재한 로버 장착형 충전 패드들과 실질적으로 유사한) 로버 장착형 충전 패드(8652)를 포함할 수 있다. 도 23에 도시된 실시태양들과 마찬가지로, 상기 중개 AC 버스(8612) 상에 인가된 전압은 고전압인 것으로 간주할 수 있으며 상기 중개 AC 버스 내에서 사용되고 상기 AC 버스의 전압에 접속된 모든 구성요소들, 또는 단일 고장의 경우에 상기 AC 버스 전압에 접속될 수 있는 구성요소들이 핑거 안전 상태로 이루어져야 한다.
몇몇 실시태양들에 의하면, 충전 인터페이스(8614)에서의 접점들의 개수는 상기 중개 AC 버스(8612)에 의해 제공된 AC 전력의 타입에 의해 결정될 수 있다. 예를 들면, 4개의 와이어(L1, L2, L3,PE 접속들)를 갖는 델타 구성은 도 24에 도시된 바와 같은 3개의 접점(L1, L2, L3)을 지닐 수 있거나, 또는 중성 와이어(L1, L2, L3, N, PE 접속들)를 갖는 Y 구성은 4개의 접점들을 지닐 수 있다.
다른 실시태양들에 의하면, 상기 자율 로버(8616)는 정류기 및 핫 스왑 회로(8618) 및 전원(8622)을 충전하기 위한 충전 공급원(8620)을 포함할 수 있다. 상기 정류기 및 핫 스왑 회로(8618)는 상기 중개 AC 버스(8612)로부터 수신된 전력의 정류를 위한 회로, 전류 돌입 제한 회로(8626), 역전 보호 회로(8628), 및 충전 제어 회로(8630)를 포함할 수 있다.
상기 정류기 및 핫 스왑 회로(8618)는 상기 자율 로버 제어기(8632)의 제어 하에서나 또는 다른 어떤 적합한 방식으로 동작가능하다. 도 23에 도시된 실시태양들과 마찬가지로, 상기 자율 로버(8616)는 상기 자율 로버 제어기(8632) 및/또는 상기 제어 서버(120)에 의해 제어되는 바와 같은 일정 전류, 일정 전압, 및/또는 일정 전력 출력 모드 사이로 스위칭하는 것을 가능하게 할 수 있는, (위에 기재한 것들과 실질적으로 유사할 수 있는) 로버 충전 공급원(8620)을 포함한다. 개시된 실시 예의 적어도 하나의 실시태양에서는, 상기 로버가 위에 기재한 것과 실질적으로 유사한 방식으로 상기 충전 패드(8650)의 충전 접점들에 접근 및 접근-금지될 경우에 상기 충전 공급원(8620)의 출력이 인에이블된다.
도 25에는 개시된 실시 예의 실시태양들에 따른 충전 시스템(8700)의 다른 한 대표적인 구현 예가 도시되어 있다. 이러한 대표적인 충전 시스템(870)은 AC 분배 시스템(8210), 적어도 하나의 DC 전력 공급원(8710), 중개 DC 버스(8712), 핫 스왑 회로(8714), 및 (위에 기재한 것들과 실질적으로 유사할 수 있는) 자율 로버(8716)와 인터페이스되는 접점들(8816, 8818)(도 26A)을 지니는 충전 패드(8750)를 갖는 (위에 기재한 것들과 실질적으로 유사할 수 있는) 적어도 하나의 충전 인터페이스(8718)를 포함한다. 상기 충전 인터페이스(8718)는 예를 들면 상기 바닥 장착형 충전 패드(8750) 및 (위에 기재한 것들과 실질적으로 유사할 수 있는) 로버 장착형 충전 패드(8752)를 포함할 수 있다.
상기 DC 전력 공급원(8710)은 위에 기재한 것들과 실질적으로 유사할 수 있으며 위에 기재한 것과 유사한 방식으로 일정 전류, 일정 전압, 및/또는 일정 전력 출력 모드 사이로 스위칭하는 것을 가능하게 할 수 있다. 위에 기재한 방식과 유사한 방식으로, 서로 다른 출력 모드들 간의 스위칭은 자동으로 영향을 받을 수도 있고, 상기 자율 로버(8716)의 제어기로부터 수신된 커맨드들에 의해 제어될 수도 있으며, 그리고/또는 상기 제어 서버(120)에 의해 제어될 수도 있다. 개시된 실시 예의 몇몇 실시태양들에서는, 상기 로버(8716)가 위에 기재한 바와 실질적으로 동일한 방식으로 상기 충전 패드(8750)의 충전 접점들에 접근되고 비-접근될 경우에 상기 DC 전원(8710)의 출력이 인에이블된다.
몇몇 실시태양들에 의하면, 상기 중개 DC 버스(8712) 상에 인가된 전압은 고전압인 것으로 간주할 수 있으며 상기 중간 DC 버스 내에서 사용되고 상기 DC 버스의 전압에 접속된 모든 구성요소들, 또는 단일 고장의 경우에 상기 DC 버스 전압에 접속될 수 있는 구성요소들은 핑거 안전 상태로 이루어져야 한다. 다른 실시태양들에서는, 상기 중개 DC 버스(8712) 상에 인가된 전압이 초 저전압인 것으로 간주할 수 있으며 쇼크에 대하여 보호할 필요가 적을 수 있다.
도 26a 및 도 26b에는 상기 충전 인터페이스(8414, 8514, 8614, 8718)의 구성요소들의 대표적인 실시태양들이 도시되어 있다. 도 26a에는 바닥 장착형 충전 패드(8810)의 일 예가 도시되어 있다. 상기 바닥 장착형 충전 패드(8810)는 상기 저장 구조(130)의 바닥 상에나 또는 충전 위치(8230)가 위치해 있을 수 있는 부분마다 장착될 수 있는 베이스(8812)를 포함할 수 있다. 폐쇄 위치에서 화살표 방향(8899A)으로 바이어싱될 수 있는 이동가능한 커버(8814)가 제공되고 그럼으로써 상기 이동가능한 커버(8814)가 상기 충전 패드(8810)의 접점들(8816, 8818) 상에 배치되게 한다. 다른 실시태양들에서는, 커버가 상기 충전 패드(8810) 상에 제공될 수 있다. 몇몇 실시태양들에 의하면, 대응하는 전력 공급원의 음(-) DC 전압에 접속될 수 있는 접점(8816)은 상기 로버가 상기 충전 패드(8810)를 온 및 오프 상태로 구동함에 따라 음(-) 접점(8816)의 처음과 마지막이 계합되는 것을 용이하게 하도록 대응하는 전력 공급원의 양(+) DC 전압에 접속되는 접점(8818)보다 긴 길이를 지닐 수 있다. 도 26b에는 한 대표적인 로버 장착형 충전 패드(8820)가 도시되어 있다. 상기 로버 장착형 충전 패드(8820)는 예를 들면 상기 로버 장착형 충전 패드(8820)의 밑면(8830) 상에 장착될 수 있다. 상기 로버 장착형 충전 패드(8820)는 예를 들면 상기 바닥 장착형 충전 패드(8810)와의 정합 관계를 확립하기 위해 자율 로버의 밑면에 장착될 수 있다. 몇몇 실시태양들에서는, 상기 로버 장착형 충전 패드(8820)는 상기 로버가 상기 바닥 장착형 충전 패드(8810)의 접점들(8816, 8818)을 노출하여 상기 충전 패드들(8810, 8820) 간의 전기적 접속을 달성하도록 상기 바닥 장착형 충전 패드(8810)에 대해 이동함에 따라 방향(8898)으로 상기 커버(8814)를 이동시키기 위해 커버 푸셔(8822) 또는 다른 적합한 부재와 함께 장착될 수 있다. 다른 실시태양들에서는, 커버 푸셔가 제공되지 않을 수 있다. 실현될 수 있는 바와 같이, 상기 로버가 바닥 장착형 충전 패드와 계합되지 않을 때, 상기 로버(예컨대, 상기 커버 푸셔(8822)) 및 상기 바닥 장착형 충전 패드(8810) 간의 상대적 이동은 상기 접점들(8816, 8818)이 커버되도록 상기 커버(8841) 상의 바이어싱 힘이 상기 커버(8841)를 화살표 방향(8899A)으로 이동하는 것을 허용할 수 있다. 여전히 다른 실시태양들에서는, 핫 스왑 회로(8418, 8518) 또는 정류기 및 핫 스왑 회로(8618)가 상기 로버 장착형 충전 패드(8820)의 상측(8824) 상에 장착될 수 있다.
위에서 언급한 바와 같이, 자율 로버 제어기(8420, 8530, 8632)는 자신의 온보드 전원 및/또는 각각의 충전 공급원 내의 충전 모듈들 각각의 충전을 제어할 수 있다. 몇몇 실시태양들에 의하면, 상기 자율 로버 제어기(8420, 8530, 8632)는 예를 들면 전원들(8482, 8522, 8622, 8722)과 같은 위에 기재한 자율 로버 전원들에 대한 서로 다른 충전 모드들을 달성하도록 구성될 수 있다. 여기서 이해해야 할 점은 위에 기재한 특정된 전압 및 전류 레벨들이 대표적인 것들이며 예를 들면 충전되는 전원의 상태 및 충전에 제공되는 시간에 따라 변할 수 있다는 점이다. 상기 충전 모드들은 사전 충전 모드, 강제 충전 모드, 충전 인에이블 및 디스에이블 모드들, 완전, 급속, 및 불완전 충전 모드들, 트리클 충전 모드를 포함할 수 있다. 몇몇 실시태양들에 의하면, 상기 사전 충전 모드를 제외한 모든 모드들은 상기 자율 로버 제어기(8420, 8530, 8632)가 활성 상태인 것을 필요로 할 수 있다.
또한 여기서 이해하여야 할 점은 하나보다 많은 자율 로버가 (위에 기재한 바와 같이) 동시에 충전될 경우에 몇몇 실시태양들에서는 전원 전압이 다음의 최소 전원 전압을 지니는 로버의 전원 전압으로 상승할 때까지 상기 전류 중 모두 또는 대부분이 최소 전원 전압으로 상기 로버에 공급될 수 있으며 전원 전압이 다음의 최소 전원 전압을 지니는 로버의 전원 전압으로 상승하는 시점에서 전류가 충전 로버들 간에 공유하게 된다는 점이다.
상기 사전 충전 모드는 예를 들면 전원 단자들이 단락된 채의 배송 후에 완전히 고갈된 전원용으로 사용된다. 상기 전원 전압이 약 0V에서부터 약 18V와 같은 임의의 적합한 사전에 결정된 전압에 이르기까지 증가하는 동안 상기 사전 충전 모드는 예를 들면 약 5A와 같은 임의의 적합한 암페아에서 일정 전류를 제공할 수 있다.
상기 강제 충전 모드는 상기 전원의 출력이 예를 들면 약 14V와 같은 임의의 적합한 전압을 초과하는 경우에 활성화될 수 있다. 상기 강제 충전 모드에서는, 충전이 예를 들면 약 110A 또는 다른 어떤 적합한 전류와 같은 임의의 적합한 일정한 완전 전류에서 활성화될 수 있다.
충전 디스에이블된 모드는 상기 로버 전원 전압이 정상 동작 한도 내에 있고 상기 자율 로버 제어기는 어떠한 충전도 필요하지 않음을 결정할 때 활성화될 수 있다. 다른 실시태양들에서는, 상기 충전 디스에이블된 모드가 임의의 적합한 시간에 활성화될 수 있다.
충전 인에이블된 모드는 상기 로버 전원 전압이 정상 동작 한도 내에 있고 상기 자율 로버 제어기에 의해 결정됨에 따라 충전이 필요할 때 활성화될 수 있다. 다른 실시태양들에서는, 상기 충전 인에이블된 모드가 임의의 적합한 시간에 활성화될 수 있다.
상기 자율 로버 제어기는 예를 들면 사전에 결정된 완전 충전 값의 (전원 전압에서 다이오드 강하를 뺀 값을 고려한) 약 99.3%와 같은 사전에 결정된 값으로 상기 로버 전원을 완전히 충전시키기 위해 일정 전압에서 완전 충전 모드를 활성화시킬 수 있다. 다른 실시태양들에서는, 상기 완전 충전 모드가 임의의 적합한 시간에 활성화될 수 있다.
급속 충전 모드는 일정 전류가 일정 전압 충전 후에 이루어지지만 완전 충전 상태가 완료되기 전에 충전이 종료되는 경우에 활성화될 수 있다. 이러한 모드는 상기 로버가 상기 로버에 할당된 적어도 하나의 태스크를 완료하는 것을 허용하기 에 충분한 충전 레벨을 제공할 수 있다. 상기 급속 충전 모드는 임의의 적합한 시간에 활성화될 수 있다.
상기 자율 로버 제어기는 로버가 단지 사전에 결정된 할당 태스크를 완료하기에만 필요할 때 불완전 충전 모드를 활성화시킬 수 있다. 이러한 모드에서는 상기 할당 태스크를 수행하는데 필요한 에너지 레벨이 달성되는 즉시 완료 전에 충전이 종단될 수 있다. 상기 할당 태스크에 대한 이용가능한 에너지는 충전 전압으로부터 추정될 수도 있고 임의의 다른 적합한 방식으로 결정될 수도 있다.
상기 자율 로버 제어기는 또한 임의의 적합한 시간에 상기 로버 전력 공급원이 연장된 시간 주기에 걸쳐 비교적 낮은 전류로 충전되는 트리클 충전 모드를 활성화시킬 수 있다.
도 27에는 서로 다른 충전 모드들 간의 대표적인 진행이 도시되어 있다. 아이템 8910을 참조하면, 상기 로버 전원 전압이 임의의 적합한 사전에 결정된 문턱값, 예를 들면 14-18V 미만인 경우에, 상기 충전 공급원의 전압은 상기 충전 공급원에서의 센서 또는 미터에 의해서, 제어 서버(120)에 의해서 그리고/또는 아이템 8912에 도시된 바와 같은 로버 제어기에 의해서와 같은 임의의 적합한 방식으로 검출될 수 있다. 상기 충전 공급원의 전압이 예를 들면 30V와 같은 임의의 적합한 사전에 결정된 전압을 초과하는 경우에, 상기 로버는 약 0V와 18V와 같은 임의의 적합한 전압 레벨들 사이, 예를 들면 약 5A와 같은 예를 들면 임의의 적합한 일정 전류를 제공하는 사전 충전 모드(8914)에 진입할 수 있다. 사전 충전 모드는 아이템 8916에 도시된 바와 같이, 상기 로버 전원이 예를 들면 약 18V와 같은 사전에 결정된 전압에 이를 때에나 또는 강제 충전 모드가 활성화될 경우에 종료될 수 있다.
상기 강제 충전 모드(8916)는 상기 전원의 출력이 상기 사전 충전 모드 동안 예를 들면 약 14V-18V와 같은 적합한 전압에 이를 때 활성화될 수 있다. 상기 강제 충전 모드에서는, 예를 들면 완전 전류, 또는 대략 110A와 같은 임의의 적합한 전류에서 충전이 활성화될 수 있다. 상기 강제 충전 모드(8916)는 아아템 8918에 도시된 바와 같이 로버 소프트웨어가 동작한 후에 종단될 수 있고, 아이템 8922에 도시되는 바와 같이 그리고 이하에서 설명되는 바와 같이, 상기 자율 로버 제어기의 레지스터에 한 비트가 설정된다.
상기 로버 소프트웨어가 동작하고 상기 전원 전압이 정상 동작 한도(예를 들면, 약 25V 내지 46.3V 또는 임의의 다른 적합한 전압 범위) 내에 있는 경우에, 아이템 8922에 도시된 바와 같이, 상기 자율 로버 제어기에나 상기 제어기의 다른 어떤 적합한 위치에 있는 복합 프로그램가능 논리 기기(complex programmable logic device; CPLD)에 한 비트틀 설정함으로써 상기 로버 상에서 실행하는 소프트웨어의 제어 하에서 충전이 디스에이블될 수 있다. 아이템 8920에 도시된 바와 같이, 예를 들면 약 1㎳(1㎳보다 크거나 작을 수 있음)와 같은 임의의 적합한 시간 주기 내에서 충전이 중단될 수 있으며 상기 로버는 상기 레지스터 내에서의 상기 비트의 설정을 검증한 한 후에 그리고 상기 제어 서버로부터의 명령을 받은 후에 이동할 수 있다. 충전이 디스에이블된 후에 상기 로버는 피드 접촉 또는 바운스의 손실에 따른 아크 방전의 위험 없이 충전 위치를 떠날 수 있다.
도 28에는 개시된 실시 예의 실시태양들에 따른 자율 로버 충전 시스템의 제어를 위한 제어 시스템(81000)이 개략적으로 예시되어 있다. 상기 제어 시스템(81000)은 몇몇 실시태양들에 따라 제어 서버(120)의 메모리에 상주할 수 있는 충전기 모니터 소프트웨어(81010)를 포함한다. 다른 실시태양들에 의하면, 상기 충전기 모니터 소프트웨어(81010)는 위에서 기재한 제어기들(8420, 8530)과 같은 자율 로버 제어기의 메모리에 상주할 수 있다. 여기서 유념할 점은 상기 소프트웨어가 상주하는 제어기/제어 서버가 상기 소프트웨어를 실행하기 위한 적합한 구조를 포함하고 그럼으로써 상기 제어기/제어 서버가 본원 명세서에 기재한 바와 같은 소프트웨어 기능들을 수행 또는 이와는 달리 실행하도록 구성되게 한다는 점이다. 상기 충전 제어 시스템(81000)은 각각의 충전 스테이션의 상태를 모니터링하고, 소프트웨어 제어하에서 각각의 충전 스테이션의 상태를 개별적으로 변경하며, 하나 이상의 충전 공급원들의 동작을 종단하고 하나 이상의 충전 패드 세트들에 전력을 접속해제하여 충전 위치에 대한 유지보수 접근을 허용하는 기능을 제공할 수 있다. 이러한 예에서는, 상기 충전 스테이션들(81020A-81020E, 81021A-81021E, 81022A-81022E, 81023A-81023B)이 대응하는 리프트(81050A, 81050B, 81050C, 81050D) 위치들에 배치되고, 이 경우에 상기 리프트들(81050A, 81050B, 81050C, 81050D)은 위에 기재한 리프트들(150A, 150B) 중 하나 이상과 실질적으로 유사하다. 이러한 실시태양에서는 단일 또는 공통 제어 시스템(81000)이 상기 충전 스테이션들(81020A-81020E, 81021A-81021E, 81022A-81022E, 81023A-81023B)용으로 예시되어 있지만 다른 실시태양들에서는 (제어 시스템(81000)과 유사한) 제어 시스템이 하나보다 많이 존재할 수 있으며 이 경우에 각각의 제어 시스템은 임의의 적합한 개수의 충전 스테이션들에 접속된다. 예를 들면, 충전 스테이션들(81022A-81022E)이 개별 제어 시스템에 접속되며 충전 스테이션들(81023A-81023E)이 여전히 다른 제어 시스템에 접속되는 동안 충전 스테이션들(81020A-81020E, 81021A-81021E)은 공통 제어 시스템에 접속될 수 있다.
위에 기재한 바와 같이, 예를 들면 충전 스테이션들(8220, 8300)에서의 한 그룹의 충전 공급원들 각각은 상기 네트워크 (180)와의 통신을 위해 통신 포트(8222, 8310)를 각각 지닌다.
상기 제어 시스템은 또한 상기 충전기 모니터 소프트웨어(81010)의 일부로서 시스템 상태 모니터링 기능부(System Health Monitoring Function; HMF)를 포함할 수 있다. 상기 HMF는 상기 충전 시스템의 여러 구성요소의 상태를 결정하도록 여러 자율 로버, 충전 공급원, 및 충전 위치로부터의 정보를 상관시킬 수 있다. 단지 일 예로서만, 충전 공급원은 몇몇 개수의 로버들에 의해 방문될 수 있으며, 각각의 로버는 몇몇 개수의 충전 공급원들을 방문하게 되고, 한 세트의 충전 패드들은 몇몇 개수의 로버들에 의해 사용되게 된다. 이러한 정보를 다른 어떤 정보, 예컨대 각각의 로버에 대한 충전 레벨과 함께 합성하는 것은 예를 들면 유지보수 또는 교정을 필요로 할 때 충전 공급원들의 식별, 각각의 로버에 대한 커패시턴스의 정확한 결정, 정확한 충전 결정들에 대한 상기 충전 시스템의 성능저하 또는 이상(anomalies)의 추적, 각각의 로버에 대한 할당 태스크 당 평균 에너지의 정확한 통계적 추정, 충전 접촉기 특성들의 비교, 상기 시스템의 효과적인 유지보수, 유지보수를 필요로 할 때 로버들의 선제 식별, 및 다른 어떤 적합한 태스크를 가능하게 할 수 있다.
상기 HMF는 하나 이상의 자율 로버들(110)의 연속적인 모니터링을 포함할 수 있다. 자율 로버(110)는 통신 인터페이스를 이용하여 예를 들면 타임 스탬프된 전원 전압 레벨들과 같은 상기 HMF에 여러 동작 매개변수를 제공함으로써, 상기 HMF가 상기 로버(110)의 평균 에너지 소비를 결정하는 것을 허용할 수 있다. 각각의 로버(110)는 예를 들면 초당 약 2번과 같은 임의의 적합한 시간 주기에서 충전하는 동안 자신의 전원 전압을 연속적으로 모니터링할 수 있으며 적어도 전원 전압이 사전에 결정된 값을 초과하는 경우에 충전을 디스에이블하고 경고를 발생할 수 있다(예컨대, 시스템/제어 서버(120)와 같은 임의의 적합한 제어기에 임의의 적합한 메시지를 송신할 수 있다). 여러 러버(110)가 동일한 충전 스테이션에 대해 동일한 경고를 발생하는 경우에, 그러한 스테이션은 교정 또는 다른 유지보수를 필요로 할 수 있다. 자율 로버가 과전압을 검출할 수 있는 능력 때문에 상기 로버가 여전히 그러한 충전 스테이션을 사용할 수 있지만 상기 충전기 모니터 소프트웨어(81010)는 상기 충전 스테이션이 디스에이블되게 할 수 있다.
상기 HMF는 또한 상기 충전기 모니터 소프트웨어(81010)에 연속 모니터링 기능을 제공할 수 있다. 예를 들면, 상기 HMF는 상기 충전기 모니터 소프트웨어(81010)로 하여금 상기 충전 시스템의 상태를 계속 평가하게 하여 잠재적으로 손상을 주는 상황들을 최소화하도록 충전기들을 인에이블 또는 디스에이블해야 할 때에 대한 지능적인 결정들을 허용할 수 있다. 상기 HMF는 충전기 타임아웃들, 트립들 및 온도 과상승을 포함하는 각각의 충전 스테이션에 대한 상태 정보를 수집 및 보고할 수 있다. 예를 들면, 온도 과상승 또는 트립 이벤트들이 사전에 결정된 시간 주기 내에 충전 위치에서 어떤 사전에 결정된 개수를 초과하는 경우에, 상기 충전기 모니터 소프트웨어(81010) HMF는 그러한 위치에서 충전을 디스에이블할 수 있다. 상기 HMF는 충전 스테이션들, 공급원들, 및 모듈들로부터 임의의 적합한 에러 및 경고 문구를 주기적으로 인출(fetch) 및 보고할 수 있다. 이러한 에러 및 경고 문구에 대한 상기 충전기 모니터 소프트웨어(81010)의 응답은 하나 이상의 조건들이 검출되는 경우에 출력들을 자동으로 디스에이블하도록 충전 모듈들에 지시하는 것을 포함할 수 있다. 정상 동작시 상기 충전 모니터 소프트웨어(81010)는 일반적으로 충전 공급원 출력들을 인에이블한다.
상기 충전기 모니터 소프트웨어는 또한 로버들이 충전하는 최소 시간을 결정할 수 있다. 예를 들면, 한 실시태양에서는 상기 충전기 모니터 소프트웨어(81010)가 어떤 사전에 결정된 인자(factor)로 승산된 평균 충전 시간/작업에 기반하여 충전해야 할 최소 시간을 모든 로버에게 제공할 수 있다. 그러한 충전 스킴은 로버들이 예를 들면 약 46V와 같은 임의의 적합한 사전에 결정된 작동 전압으로 완전히 충전되게 할 수도 있고, 전류가 흐르지 않는 전력 공급원들에 대해 내성이 있을 수도 있으며, 불완전 충전 모드의 사용을 실질적으로 제거할 수도 있다. 다른 한 실시태양에서는, 상기 충전기 모니터 소프트웨어(81010)는 예를 들면 커패시턴스 및 전압 레벨들 및 라우팅 정보 중 적어도 하나 이상에 기반하여 얼마나 많은 충전 시간이 상기 로버에 대해 필요한지를 계산할 수 있다.
도 29 및 도 30을 참조하면, 원격 충전 유닛(81210)은 충전을 필요로 하고 충전 위치에 이를 수 없는 적어도 하나의 자율 로버(110)를 충전하도록 제공될 수 있다. 상기 원격 충전 유닛(81210)은 유지보수 요원 또는 다른 한 자율 로버에 의해 운송가능하도록 치수화 및 형상화될 수 있다. 한 실시태양에서는 상기 원격 충전 유닛(81210)은 배낭, 휴대용 케이스의 형태를 취할 수도 있고 다른 어떤 적합한 운송가능한 구성을 지닐 수도 있다. 다른 한 실시태양에서는 상기 원격 충전 유닛이 상기 저장 및 회수 시스템을 통해 운송하기 위해 다른 한 자율 로버(81310)(도 30)에 장착될 수도 있고 이와는 달리 부착될 수도 있는 운송가능한 유닛일 수 있다.
상기 원격 충전 유닛은 배터리 또는 커패시터와 같은 임의의 적합한 에너지 저장 유닛(81212)을 포함할 수 있다. 상기 에너지 저장 유닛은 상기 원격 충전 유닛(81210)이 재사용할 수 있도록 재충전할 수 있다. 상기 원격 충전 유닛은 임의의 적합한 제어부(81214)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 제어부는 오퍼레이터가 충전을 개시 및 정지하는 기능 및/또는 충전의 자동 개시 및 정지 기능, 예컨대 충전이 필요할 때 상기 원격 충전 유닛이 상기 자율 로버에 연결되어 있다는 검출 기능을 제공할 수 있다. 상기 원격 충전 유닛은 또한 상기 에너지 저장 유닛(81212)으로부터 충전을 필요로 하는 상기 적어도 하나의 로버의 온보드 에너지 소스로 에너지를 이송하기 위한 하나 이상의 커넥터들(81216)을 포함할 수 있다. 2개의 접속(81216)이 제공되는 경우에, 로버들의 동시적인 충전이 수행될 수 있다. 한 실시태양에서는 충전을 필요로 하는 로버가 플러그 또는 다른 적합한 커넥터(81218)를 포함할 수 있으며 상기 플러그 또는 다른 적합한 커넥터(81218)에서 상기 원격 충전 유닛 커넥터(81216)가 에너지의 이송을 위해 인터페이스된다. 상기 원격 충전 유닛(81210)이 다른 한 로버(81310)에 의해 휴대되는 경우와 같은 다른 실시태양들에서는, 상기 원격 충전 유닛이 프로브(81220)를 포함할 수 있으며 상기 프로브(81220)는 충전을 필요로 하는 상기 로버의 커넥터(81218)와 인터페이스되고 그럼으로써 로버들(110, 81310)이 서로 인접 배치될 경우에 상기 프로브가 리셉터클(도 30)과 정렬되게 한다. 상기 원격 충전 유닛(81210)은 상기 저장 및 회수 구조 내부에나 또는 상기 저장 및 회수 구조 외부에 있는 임의의 위치에서 하나 이상의 로버들을 (예컨대, 개별적으로나 또는 동시적으로) 충전하는데 사용될 수 있다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 자동화된 저장 및 회수 시스템은 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템 내에서 페이로드를 이송하기 위한 적어도 하나의 자율 로버로서, 적어도 하나의 자율 로버는 통신기를 포함하는 적어도 하나의 자율 로버; 다중레벨 저장 구조로서, 상기 저장 구조의 각각의 레벨이 상기 적어도 하나의 자율 로버의 횡단을 허용하도록 구성된 다중레벨 저장 구조; 상기 다중레벨 저장 구조의 각각의 레벨 상의 사전에 결정된 위치들에 배치된 적어도 하나의 등록 스테이션으로서, 적어도 하나의 등록 스테이션이 상기 통신기와 통신하여 로버 식별 정보를 적어도 수신하도록 구성된, 적어도 하나의 등록 스테이션; 및 상기 적어도 하나의 등록 스테이션과 통신하는 제어기;를 포함하며, 상기 제어기는 상기 적어도 로버 식별 정보를 수신하도록 구성되고, 상기 제어기는 상기 적어도 하나의 등록 스테이션 중 대응하는 등록 스테이션에 상응하는 상기 저장 구조의 한 레벨 상에 있는 것으로 상기 적어도 하나의 자율 로버를 등록하는 것 또는 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템으로부터 상기 적어도 하나의 자율 로버를 등록취소하는 것 중 적어도 하나를 수행하도록 구성되며, 상기 제어기는 상기 레벨 상의 사전에 결정된 로버 공간 내로의 상기 적어도 하나의 자율 로버의 유도를 달성한다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템은 대응하는 레벨로 그리고 대응하는 레벨로부터 상기 적어도 하나의 자율 로버를 물리적으로 삽입 또는 제거하도록 구성된 적어도 하나의 로버 이송 스테이션을 부가적으로 포함하고, 상기 적어도 하나의 로버 이송 스테이션 각각은 대응하는 등록 스테이션을 포함하며, 상기 등록 스테이션은 글로벌 자동화된 저장 및 회수 기준 좌표계에 대해 상기 적어도 하나의 로버의 위치에 상응하는 위치 정보를 송신하도록 더 구성된다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 다중레벨 저장 구조 내의 상기 적어도 하나의 등록 스테이션 각각의 위치는 글로벌 자동화된 저장 및 회수 기준 좌표계 내에 매핑된다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 적어도 하나의 등록 스테이션은 로버 사전 위치결정 정보가 없는 자율 로버가 상기 다중레벨 저장 구조 내의 실질적으로 어떤 부분에서도 콜드 스타트(cold start)로부터의 동작들을 개시하는 것을 허용하기 위한 자율 로버 위치 결정을 달성한다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 적어도 하나의 등록 스테이션은 상기 다중레벨 저장 구조 내에서 등록된 자율 로버의 위치를 업데이트하는 것을 달성한다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 통신기는 무선 주파수 식별 칩 판독기 및 광학 코드 판독기 중 하나 이상을 포함한다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 자동화된 저장 및 회수 시스템은 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템 내에서 페이로드를 이송하기 위한 적어도 하나의 자율 로버로서, 적어도 하나의 자율 로버는 통신기를 포함하는 적어도 하나의 자율 로버; 다중레벨 저장 구조로서, 상기 저장 구조의 각각의 레벨이 상기 적어도 하나의 자율 로버의 횡단을 허용하도록 구성된 다중레벨 저장 구조; 및 글로벌 자동화된 저장 및 회수 기준 좌표계에 대하여 상기 다중레벨 저장 구조의 각각의 레벨 상의 사전에 결정된 위치들에 배치된 적어도 하나의 등록 스테이션;을 포함하며, 상기 적어도 하나의 등록 스테이션은 적어도 상기 통신기와 통신하여 상기 글로벌 자동화된 저장 및 회수 기준 좌표계에 대하여 상기 적어도 하나의 로버의 위치에 상응하는 적어도 하나의 로버에 위치 정보를 송신함으로써 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템 내로의 상기 적어도 하나의 로버의 유도에 따른 로버 위치 결정을 적어도 달성하도록 구성된다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템은 상기 저장 구조의 적어도 하나의 레벨 상에 배치된 적어도 하나의 로버 이송 스테이션을 부가적으로 포함하며, 상기 적어도 하나의 로버 이송 스테이션은 대응하는 레벨로 그리고 대응하는 레벨로부터 상기 적어도 하나의 자율 로버를 물리적으로 삽입 또는 제거하도록 구성되고, 상기 적어도 하나의 로버 이송 스테이션 각각은 대응하는 등록 스테이션을 포함한다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템은 상기 적어도 하나의 등록 스테이션과 통신하는 제어기를 부가적으로 포함하며, 상기 제어기는 상기 다중레벨 저장 구조 내로의 상기 적어도 하나의 로버의 유도에 따른 상기 적어도 하나의 자율 로버의 등록, 및 상기 다중레벨 저장 구조로부터의 상기 적어도 하나의 로버의 추출에 따른 상기 적어도 하나의 자율 로버의 등록취소 중 적어도 하나를 달성하도록 구성된다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 적어도 하나의 등록 스테이션은 로버 사전 위치결정 정보가 없는 자율 로버가 상기 다중레벨 저장 구조 내의 실질적으로 어떤 부분에서도 콜드 스타트로부터의 동작들을 개시하는 것을 허용하기 위한 자율 로버 위치 결정을 달성한다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 적어도 하나의 등록 스테이션은 상기 다중레벨 저장 구조 내에서 등록된 자율 로버의 위치를 업데이트하는 것을 달성한다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 통신기는 무선 주파수 식별 칩 판독기 및 광학 코드 판독기 중 하나 이상을 포함한다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 자율 로버들을 위한 자동 등록 시스템이 제공된다. 상기 자동 등록 시스템은 글로벌 기준 좌표계를 지니는 로버 공간; 상기 로버 공간 내의 사전에 결정된 위치들에 배치된 적어도 하나의 등록 스테이션으로서, 적어도 하나의 등록 스테이션은 상기 자율 로버들 각각과 통신하여 적어도 로버 식별 정보를 수신하도록 구성된 적어도 하나의 등록 스테이션; 및 상기 적어도 하나의 등록 스테이션과 통신하는 제어기;를 포함하며, 상기 제어기는 상기 적어도 로버 식별 정보를 수신하도록 구성되고, 상기 제어기는 상기 적어도 하나의 등록 스테이션 중 대응하는 등록 스테이션에 상응하는 상기 로버 공간 내의 사전에 결정된 위치에 있는 것으로 상응하는 자율 로버를 등록하는 것 또는 상기 로버 공간으로부터 상기 상응하는 자율 로버를 등록취소하는 것 중 적어도 하나를 수행하도록 구성되며, 상기 제어기는 상기 로버 공간 내로의 상기 상응하는 자율 로버의 유도를 달성한다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 로버 공간은 다중레벨 저장 구조이며 상기 글로벌 기준 좌표계는 상기 다중레벨 저장 구조의 3차원 기준 좌표계이다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 자동 등록 시스템은 상기 로버 공간으로 그리고 상기 로버 공간으로부터 상기 적어도 하나의 자율 로버를 물리적으로 삽입 또는 제거하도록 구성된 적어도 하나의 로버 이송 스테이션을 부가적으로 포함하고, 상기 적어도 하나의 로버 이송 스테이션 각각은 대응하는 등록 스테이션을 포함하며, 상기 등록 스테이션은 상기 글로벌 기준 좌표계에 대하여 상기 적어도 하나의 로버의 위치에 상응하는 위치 정보를 송신하도록 더 구성된다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 로버 공간 내의 상기 적어도 하나의 등록 스테이션 각각의 위치는 상기 글로벌 기준 좌표계 내에 매핑된다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 적어도 하나의 등록 스테이션은 로버 사전 위치결정 정보가 없는 자율 로버가 상기 로버 공간 내의 실질적으로 어떤 부분에서도 콜드 스타트로부터의 동작들을 개시하는 것을 허용하기 위한 자율 로버 위치 결정을 달성한다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 적어도 하나의 등록 스테이션은 상기 로버 공간 내에서 등록된 자율 로버의 위치를 업데이트하는 것을 달성한다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 적어도 하나의 등록 스테이션은 무선파 수신기 및 광학 코드 판독기 중 하나 이상을 통해 상기 자율 로버들 각각과 통신하도록 구성된다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 자동화된 저장 및 회수 시스템은 케이스 유닛들을 운송하도록 구성된 적어도 하나의 자율 로버; 상기 적어도 하나의 자율 로버가 주행하게 되는 적어도 하나의 모듈식 로버 공간으로서, 상기 적어도 하나의 모듈식 로버 공간 각각은 상기 적어도 하나의 자율 로버와 통신하며 상기 모듈식 로버 공간으로 상기 케이스 유닛들을 진입하는 것 및 상기 모듈식 로버 공간으로부터 상기 케이스 유닛들을 제거하는 것 중 적어도 하나를 수행하도록 구성된 적어도 하나의 다중레벨 수직 컨베이어, 상기 적어도 하나의 자율 로버와 통신하며 상기 케이스 유닛들을 유지하도록 구성된 저장 공간들, 및 상기 적어도 하나의 다중레벨 수직 컨베이어 및 대응하는 저장 공간들 간의 로버 이송을 허용하도록 구성된 적어도 하나의 이송 데크를 포함하는 적어도 하나의 모듈식 로버 공간; 및 상기 적어도 하나의 이송 데크에 접속된 적어도 하나의 로버 모듈;을 포함하며, 상기 적어도 하나의 로버 모듈은 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템으로 그리고 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템으로부터의 케이스 유닛들의 진입 및 제거와는 실질적으로 무관하게 적어도 하나의 대응하는 모듈식 로버 공간 내로 상기 적어도 하나의 자율 로버를 도입하는 것 및 적어도 하나의 대응하는 모듈식 로버 공간 내로 상기 적어도 하나의 자율 로버를 제거하는 것 중 적어도 하나를 수행하도록 구성된다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 적어도 하나의 로버 모듈은 상기 적어도 하나의 자율 로버에 의한 케이스 유닛 이송과는 실질적으로 무관하게 적어도 하나의 대응하는 모듈식 로버 공간 내로 상기 적어도 하나의 자율 로버를 도입하는 것 및 적어도 하나의 대응하는 모듈식 로버 공간 내로 상기 적어도 하나의 자율 로버를 제거하는 것 중 적어도 하나를 수행하도록 구성된다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 적어도 하나의 이송 데크는 적어도 2개의 수직으로 적층된 이송 데크를 포함하며 상기 적어도 하나의 로버 모듈은 상기 적어도 2개의 수직으로 적층된 이송 데크 각각으로 상기 적어도 하나의 자율 로버를 이송하도록 구성된다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 적어도 하나의 이송 데크는 적어도 2개의 수직으로 적층된 데크를 포함하며 상기 적어도 하나의 로버 모듈은 상기 적어도 하나의 자율 로버가 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템 내에 남아 있는 동안 상기 적어도 2개의 수직으로 적층된 이송 데크 각각 간에 상기 적어도 하나의 자율 로버를 이송하도록 구성된다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 적어도 하나의 모듈식 로버 공간은 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템의 저장 어레이를 형성하도록 서로 접속된 적어도 2개의 모듈식 로버 공간을 포함한다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 적어도 2개의 모듈식 로버 공간은 상기 적어도 하나의 자율 로버가 상기 적어도 2개의 모듈식 로버 공간 사이로 이송하도록 구성된다. 한 실시태양에서는, 상기 적어도 하나의 로버 모듈은 상기 적어도 2개의 모듈식 로버 공간 사이로의 상기 적어도 하나의 자율 로버의 이송을 달성한다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 적어도 하나의 로버 모듈은 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템 내로의 각각의 자율 로버의 대응하는 적재(loading) 및 적하(unloading)시 상기 적어도 하나의 자율 로버의 등록 및 등록취소를 달성하도록 구성된 식별 시스템을 포함한다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 각각의 이송 데크는 대응하는 로버 모듈과의 인터페이스를 이루도록 위치결정된 적어도 하나의 로버 플래폼을 포함한다. 한 실시태양에서는 상기 적어도 하나의 로버 플래폼이 상기 적어도 하나의 로버 플래폼 및 상기 대응하는 로버 모듈 간의 인터페이스에서 이동가능한 배리어를 포함한다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 적어도 하나의 로버 모듈은 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템의 저장 레벨들 간의 로버 부하 밸런싱을 달성한다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 적어도 하나의 모듈식 로버 공간은 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템 내에서 상기 적어도 하나의 자동화된 로버를 격리하도록 구성된다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 다수의 저장 레벨들 및 적어도 하나의 자율 로버를 지니는 자동화된 저장 및 회수 시스템에서 작동 부하의 밸런스를 유지하는 방법이 제공된다. 상기 방법은 적어도 하나의 로버 모듈을 제공하는 단계로서, 상기 적어도 하나의 로버 모듈은 각각의 저장 레벨과 통신하는, 단계; 및 상기 적어도 하나의 로버 모듈을 가지고 상기 적어도 하나의 자율 로버를 운송하여 사전에 결정된 저장 레벨에서 상기 적어도 하나의 자율 로버를 도입하는 것 및 상기 적어도 하나의 자율 로버를 제거하는 것 중 적어도 하나를 수행함으로써 저장 레벨들 간의 작동 부하 밸런싱 및 로버 부하 밸런싱 중 적어도 하나를 달성하도록 하는 단계;를 포함한다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 적어도 하나의 자율 로버는 상기 다수의 저장 레벨 중 다른 한 저장 레벨로부터 사전에 결정된 저장 레벨 내로 도입된다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 적어도 하나의 자율 로버는 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템의 외부로부터 상기 사전에 결정된 저장 레벨 내로 도입된다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 적어도 하나의 자율 로버는 상기 사전에 결정된 저장 레벨로부터 제거되고 상기 적어도 하나의 로버 모듈을 가지고 상기 다수의 저장 레벨 중 다른 한 저장 레벨로 이송된다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 적어도 하나의 자율 로버는 상기 사전에 결정된 저장 레벨로부터 제거되고 상기 적어도 하나의 로버 모듈을 가지고 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템의 외부로 이송된다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 방법은 상기 사전에 결정된 저장 레벨에서의 각각의 자율 로버의 대응하는 도입 및 제거시 상기 적어도 하나의 자율 로버를 등록하는 것 및 상기 적어도 하나의 자율 로버를 등록취소하는 것 중 적어도 하나를 수행하는 단계를 부가적으로 포함한다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 자동화된 저장 및 회수 시스템이 제공된다. 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템은 자율 로버; 및 다중레벨 랙 구조;를 포함한다. 상기 다층레벨 랙 구조는 컬럼(column)들을 포함하며, 상기 컬럼들은 상기 컬럼들 사이에 횡단 방향으로 걸쳐 있는 레일 빔(rail beam)들에 의해 접속되어 있다. 상기 레일 빔들은 저장 및 운송 레벨들을 한정하며 상기 자율 로버의 승차 표면들을 제공한다. 상기 레일 빔들은 일체형 피로 내성 로버 위치 애퍼쳐들을 포함한다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 자율 로버는 상기 로버 위치 애퍼쳐들을 검출하기 위한 센서들을 포함한다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 레일 빔은 상기 레일 빔 부재들을 상기 컬럼에 결합하기 위한 피로 내성 접속부들을 포함한다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 자율 로버들을 지니는 자동화된 저장 및 회수 시스템이 제공된다. 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템은 대응하는 구조적인 동적 특성들을 지니는 제1 자동화된 저장 및 회수 섹션 및 상기 자율 로버들이 주행하게 되는 제1 로버 지지 표면; 대응하는 구조적인 동적 특성들을 지니는 제2 자동화된 저장 및 회수 섹션 및 상기 자율 로버들이 주행하게 되는 제2 로버 지지 표면; 및 상기 제1 및 제2 로버 지지 표면들 간에 배치된 해제 인터페이스(released interface);를 포함한다. 상기 해제 인터페이스는 상기 제1 및 제2 로버 지지 표면들 간의 상대적인 이동을 허용하고 상기 자율 로버들이 주행하게 되는 인터페이스 지지 표면을 제공하도록 구성되며, 상기 인터페이스 지지 표면은 상기 제1 및 제2 로버 지지 표면들 사이에 연장되어 있다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 해제 인터페이스는 상기 제1 또는 제2 로버 지지 표면 중 하나에 접속된 인터페이스 부분; 및 상기 제1 또는 제2 로버 지지 표면 중 다른 하나에 이동가능하게 접속된 적어도 하나의 이동가능한 플레이트를 포함하며, 상기 적어도 하나의 이동가능한 플레이트 및 상기 인터페이스 부분은 상기 인터페이스 지지 표면을 제공하기 위해 서로 해제가능하게 계합하도록 구성되어 있다. 다른 실시태양들에서는, 상기 인터페이스 부분이 상기 제1 또는 제2 로버 지지 표면 중 하나와 일체로 형성된 제1 핑거들을 포함하며 상기 적어도 하나의 이동가능한 플레이트는 상기 제1 핑거들과 인터리브된 제2 핑거들을 포함한다. 여전히 다른 실시태양들에서는, 상기 제1 로버 지지 표면이 수직 리프트 모듈의 적어도 하나의 로버 가이드 레일을 포함하며 상기 제2 로버 지지 표면은 이송 데크 표면을 포함한다. 또 다른 한 실시태양에서는, 상기 인터페이스 부분이 2개의 인터페이스 부분을 포함하며 상기 적어도 하나의 이동가능한 플레이는 상기 2개의 인터페이스 부분 중 대응하는 인터페이스 부분과 해제가능하게 계합하기 위한 이동가능한 플레이트를 포함한다. 여전히 또 다른 한 실시태양에서는, 상기 인터페이스 부분이 2개의 인터페이스 부분을 포함하며 상기 적어도 하나의 이동가능한 플레이트는 상기 2개의 인터페이스 부분을 해제가능하게 계합하기 위한 단일 플레이트를 포함한다. 다른 한 실시태양에서는, 상기 적어도 하나의 이동가능한 플레이트는 적어도 2번의 자유도 결합을 가지고 상기 제1 또는 제2 로버 지지 표면 중 다른 한 로버 지지 표면에 이동가능하게 결합된다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템은 적어도 하나의 수직 리프트 모듈; 및 상기 적어도 하나의 수직 리프트 모듈과 통신하는 이체 데크를 포함하며, 상기 제1 자동화된 저장 및 회수 섹션은 상기 적어도 하나의 수직 리프트 모듈을 포함하고 상기 제2 자동화된 저장 및 회수 섹션은 상기 이송 데크를 포함한다. 다른 한 실시태양에서는, 상기 적어도 하나의 수직 리프트 모듈은 프레임, 로버 가이드 레일들, 및 상기 프레임에 상기 로버 가이드 레일들을 연결하는 조정가능한 레일 장착 브래킷을 포함한다. 한 실시태양에서는, 상기 조정가능한 레일 장착 브래킷이 3번의 자유도 조정을 제공하도록 구성된다. 다른 한 실시태양에서는, 상기 적어도 하나의 수직 리프트 모듈이 로버 충전 스테이션을 포함하며 상기 로버 충전 스테이션이 상기 자율 로버들과의 계합을 이루도록 구성된 호환 접점들을 포함한다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 제1 자동화된 저장 및 회수 섹션의 대응하는 구조적인 동적 특성들이 상기 제2 자동화된 저장 및 회수 섹션의 대응하는 구조적인 동적 속성들과는 다르다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 자율 로버들을 지니는 자동화된 저장 및 회수 시스템이 제공된다. 상기 자동화된 저장 및 회수 시스템은 상기 자율 로버들이 주행하게 되는 적어도 하나의 주행 표면을 지니는 적어도 하나의 수직 리프트 모듈; 상기 적어도 하나의 수직 리프트 모듈과 통신하는 이송 데크로서, 이송 데크는 상기 자율 로버들이 주행하게 되는 이동 데크 표면을 포함하는, 이송 데크; 및 상기 적어도 하나의 주행 표면 및 상기 이송 데크 표면을 해제가능하게 접속하는 해제 인터페이스;를 포함하며, 상기 해제 표면은 상기 적어도 하나의 주행 표면 및 상기 이송 데크 표면 사이에 연장되어 있는 자율 로버 승차 표면을 형성한다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 적어도 하나의 수직 리프트 모듈은 프레임, 및 상기 프레임에 상기 적어도 하나의 주행 표면을 조정가능하게 연결하도록 구성된 레일 장착 브래킷을 포함한다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 적어도 하나의 수직 리프트 모듈은 로버 충전 스테이션을 포함하며 상기 로버 충전 스테이션은 상기 자율 로버들과의 계합을 이루도록 구성된 호환 접점들을 포함한다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 해제 인터페이스는 상기 적어도 하나의 주행 표면 또는 상기 이송 데크 표면 중 하나에 접속된 인터페이스 부분; 및 상기 적어도 하나의 주행 표면 또는 상기 이송 데크 표면 중 다른 하나에 이동가능하게 접속된 적어도 하나의 이동가능한 플레이트;를 포함하며, 상기 이동가능한 플레이트 및 상기 인터페이스 부분은 서로 해제가능하게 계합하고 상기 자율 로버 승차 표면을 제공하도록 구성된다. 다른 한 실시태양에서는, 상기 인터페이스 부분은 상기 적어도 하나의 주행 표면 또는 상기 이송 데크 표면과 일체로 형성된 제1 핑거들을 포함하며 상기 적어도 하나의 이동가능한 플레이트는 상기 제1 핑거들과 인터리브된 제2 핑거들을 포함한다. 또 다른 한 실시태양에서는, 상기 인터페이스 부분이 2개의 인터페이스 부분들을 포함하며 상기 적어도 하나의 이동가능한 플레이트는 상기 2개의 인터페이스 부분 중 대응하는 인터페이스 부분과 해제가능하게 계합하기 위한 이동가능한 플레이트를 포함한다. 여전히 다른 한 실시태양에서는, 상기 인터페이스 부분이 2개의 인터페이스 부분을 포함하며 상기 적어도 하나의 이동가능한 플레이트가 상기 2개의 인터페이스 부분과 해제가능하게 계합하기 위한 단일 플레이트를 포함한다. 다른 한 실시태양에서는, 상기 적어도 이동가능한 플레이트가 적어도 2번의 자유도 결합을 가지고 상기 적어도 하나의 주행 표면 또는 상기 이송 데크 중 다른 하나에 이동가능하게 결합된다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 자율 로버용 충전 시스템은 상기 자율 로버와의 인터페이스를 이루는 접점들을 갖는 충전 인터페이스, 상기 자율 로버용 로버 전원, 및 상기 로버 전원의 충전을 제어하기 위한 상기 자율 로버에 의해 동작되는 회로를 포함한다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 충전 인터페이스의 출력은 상기 로버가 상기 접점들에 접근 및 접근 금지될 때 인에이블된다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 충전 시스템은 하나 이상의 충전 스테이션들을 포함하며 상기 하나 이상의 충전 스테이션들 각각은 상기 충전 인터페이스를 포함하고 충전 스테이션에 대한 로버의 진입은 충전 스테이션 상태로부터 결합해제되거나 충전 스테이션 상태와는 무관하다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 충전 시스템은 상기 충전 인터페이스에 접속된 충전 공급원을 포함하며, 상기 충전 공급원은 일정 전류 출력 모드, 일정 전압 출력 모드, 또는 일정 전력 출력 모드 중 하나 이상 사이로 스위칭하도록 구성되고, 서로 다른 출력 모드들 사이로의 스위칭은 자동으로 이루어지는 것, 상기 충전 공급원에 의해 이루어지는 것 및 상기 자율 로버에 의해 동작되는 회로로부터 수신된 커맨드들에 의해 이루어지는 것 중 하나 이상에 의해 달성될 수 있다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 자율 로버에 의해 동작되는 회로는 상기 충전 인터페이스의 출력을 제어하여 상기 자율 로버가 상기 접점들에 접근 및 접근 금지될 때 충전 인터페이스 상태와는 무관하게 상기 로버 전원의 충전을 달성하도록 구성된다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 충전 인터페이스는 충전 위치에 배치되고 상기 자율 로버에 의해 동작되는 회로는 상기 충전 인터페이스의 출력이 안전 상태 및 불안전 상태 사이로 변하게 하여 상기 충전 위치에 대하여 상기 자율 로버의 핫 스왑 진입 및 진출을 달성하도록 구성된다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 자율 로버를 위한 충전 시스템은 저장 및 회수 시스템의 일부이다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 자율 로버를 위한 충전 시스템은 상기 자율 로버와의 계합을 이루도록 구성된 하나 이상의 충전 스테이션들로서, 상기 충전 스테이션들 각각은 충전 공급원을 포함하는 하나 이상의 충전 스테이션들; 및 상기 자율 로버를 위한 전원;을 포함하며, 충전 스테이션으로의 자율 로버의 진입은 충전 스테이션 상태로부터 결합해제되거나 충전 스테이션 상태와는 무관하다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 충전 공급원의 출력은 상기 로버가 대응하는 충전 스테이션에 접근 및 접근 금지될 때 인에이블된다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 충전 공급원은 일정 전류 출력 모드, 일정 전압 출력 모드, 및 일정 전력 출력 모드 중 하나 이상 사이로 스위칭하도록 구성된다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 서로 다른 출력 모드들 사이로의 스위칭은 자동으로 이루어지는 것, 상기 충전 공급원에 의해 이루어지는 것 및 상기 자율 로버에 의해 동작되는 회로로부터 수신된 커맨드들에 의해 이루어지는 것 중 하나 이상에 의해 달성될 수 있다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 충전 시스템은 온-보드로 이루어지며 상기 자율 로버에 의해 동작되는 회로를 부가적으로 포함하며, 상기 회로는 상기 하나 이상의 충전 스테이션들의 출력을 제어하여 상기 자율 로버가 상기 접점들에 접근 및 접근 금지될 때 충전 스테이션 상태와는 무관하게 상기 전원의 충전을 달성하도록 구성된다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 자율 로버를 위한 충전 시스템은 상기 자율 로버와의 계합을 이루도록 구성된 접점들을 지니는 충전 스테이션, 상기 자율 로버를 위한 전원, 및 상기 자율 로버에 의해 동작되는 회로를 포함하며, 상기 회로는 상기 충전 스테이션의 출력이 안전 상태 및 불안전 상태 사이로 변하게 하여 상기 충전 스테이션에 대하여 상기 자율 로버의 핫 스왑 진입 및 진출을 달성하도록 구성된다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 충전 스테이션의 출력은 상기 로버가 상기 접점들에 접근 및 접근 금지될 경우에 인에이블된다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 충전 공급원은 일정 전류 출력 모드, 일정 전압 출력 모드, 및 일정 전력 출력 모드 중 하나 이상 사이로 스위칭하도록 구성된다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 서로 다른 출력 모드들 사이로의 스위칭은 자동으로 이루어지는 것, 상기 충전 공급원에 의해 이루어지는 것 및 상기 자율 로버에 의해 동작되는 회로로부터 수신되는 커맨드들에 의해 이루어지는 것 중 하나 이상에 의해 달성될 수 있다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 자율 로버를 위한 충전 시스템은 시스템 제어기 및 충전 스테이션을 포함하며 상기 충전 스테이션은 하나 이상의 충전 인터페이스들을 지니고 상기 하나 이상의 충전 인터페이스들은 충전을 위한 자율 로버와의 계합을 이루도록 구성되며, 상기 충전 스테이션으로의 진입은 상기 자율 로버의 제어하에 있으며 상기 시스템 제어기와는 무관하다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 충전 인터페이스의 출력은 상기 자율 로버가 상기 접점들에 접근 및 접근 금지될 경우에 에너지를 공급받는다.
개시된 실시 예의 하나 이상의 실시태양들에 의하면, 상기 충전 스테이션으로의 진입은 상기 자율 로버 및 상기 시스템 제어기 간의 통신과는 무관하다.
여기서 이해하여야 할 점은 위의 기재가 단지 개시된 실시 예의 실시태양들을 예시한 것뿐이라는 점이다. 여러 변형 및 수정은 개시된 실시 예의 실시태양들로부터 벗어나지 않고 당업자에 의해 안출될 수 있다. 따라서, 개시된 실시 예의 실시태양들은 첨부된 청구항들의 범위에 속하는 그러한 모든 변형, 수정 및 변경을 포괄하도록 의도한 것이다. 더욱이, 서로 다른 특징들이 서로 다른 종속 또는 독립 청구항들에 인용되어 있다는 단순한 사실은 이러한 특징들의 조합이 유리하게 사용될 수 없음을 나타내는 것이 아니고, 그러한 조합은 본 발명의 실시태양들의 범위에 속하는 것이다.

Claims (19)

  1. 자율 로버용 충전 시스템에 있어서,
    상기 충전 시스템은,
    상기 자율 로버와의 인터페이스를 이루는 접점들을 갖는 충전 인터페이스;
    자율 로버용 전원; 및
    상기 자율 로버용 전원의 충전을 달성하도록 상기 충전 인터페이스의 충전 동작 모드를 제어하는, 상기 자율 로버에 의해 동작되는 회로 - 상기 자율 로버에 의해 동작되는 회로는 상기 충전 인터페이스의 에너지 공급을 개시하고 상기 충전 인터페이스의 출력을 제어하도록 구성됨 -;
    를 포함하며,
    상기 충전 인터페이스는 충전 위치에 배치되고 상기 자율 로버에 의해 동작되는 회로는 상기 충전 인터페이스의 출력이 안전 상태 및 불안전 상태 사이로 변하게 하여 상기 충전 위치에 대하여 상기 자율 로버의 핫 스왑 진입 및 진출을 달성하도록 구성되는, 자율 로버용 충전 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 충전 인터페이스의 출력은 상기 자율 로버가 상기 접점들에 접근 및 접근 금지될 때 인에이블되는, 자율 로버용 충전 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 충전 시스템은 하나 이상의 충전 스테이션들을 더 포함하며, 상기 하나 이상의 충전 스테이션들 각각은 상기 충전 인터페이스를 포함하고 충전 스테이션에 대한 로버의 진입은 충전 스테이션에서 에너지를 공급하는 상태로부터 결합해제되거나 충전 스테이션에서 에너지를 공급하는 상태와는 무관한 것인, 자율 로버용 충전 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 충전 시스템은 상기 충전 인터페이스에 접속된 충전 공급원을 더 포함하며, 상기 충전 공급원은 일정 전류 출력 모드, 일정 전압 출력 모드, 및 일정 전력 출력 모드 중 하나 이상으로 스위칭하도록 구성되는, 자율 로버용 충전 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    서로 다른 출력 모드들로의 스위칭은 자동으로 이루어지는 것, 상기 충전 공급원에 의해 이루어지는 것 및 상기 자율 로버에 의해 동작되는 회로로부터 수신된 커맨드들에 의해 이루어지는 것 중 하나 이상에 의해 달성될 수 있는, 자율 로버용 충전 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 자율 로버에 의해 동작되는 회로는 상기 충전 인터페이스의 출력을 제어하여 상기 자율 로버가 상기 접점들에 접근 및 접근 금지될 때 충전 인터페이스에서 에너지를 공급하는 상태와는 무관하게 상기 자율 로버용 전원의 충전을 달성하도록 구성되는, 자율 로버용 충전 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 충전 시스템은 저장 및 회수 시스템의 일부인, 자율 로버용 충전 시스템.
  8. 자율 로버용 충전 시스템에 있어서,
    상기 충전 시스템은,
    상기 자율 로버와의 계합을 이루도록 구성된 하나 이상의 충전 스테이션들 - 상기 충전 스테이션들 각각은 충전 공급원을 포함함 -; 및
    자율 로버용 전원;
    을 포함하며,
    충전 스테이션으로의 자율 로버의 진입은 충전 스테이션에서 에너지를 공급하는 상태로부터 결합해제되거나 충전 스테이션에서 에너지를 공급하는 상태와는 무관한 것이고 자율 로버 충전은 상기 자율 로버 및 상기 하나 이상의 충전 스테이션들 간 충전 제어 루프 없이 달성되는 것인, 자율 로버용 충전 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 충전 공급원의 출력은 상기 자율 로버가 대응하는 충전 스테이션에 접근 및 접근 금지될 때 인에이블되는, 자율 로버용 충전 시스템.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 충전 공급원은 일정 전류 출력 모드, 일정 전압 출력 모드, 및 일정 전력 출력 모드 중 하나 이상으로 스위칭하도록 구성되는, 자율 로버용 충전 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    서로 다른 출력 모드들로의 스위칭은 자동으로 이루어지는 것, 상기 충전 공급원에 의해 이루어지는 것 및 상기 자율 로버에 의해 동작되는 회로로부터 수신된 커맨드들에 의해 이루어지는 것 중 하나 이상에 의해 달성될 수 있는, 자율 로버용 충전 시스템
  12. 제8항에 있어서,
    상기 충전 시스템은 온-보드로 이루어지며 상기 자율 로버에 의해 동작되는 회로를 더 포함하며, 상기 회로는 상기 하나 이상의 충전 스테이션들의 출력을 제어하여 상기 자율 로버가 상기 하나 이상의 충전 스테이션들의 접점들에 접근 및 접근 금지될 때 충전 스테이션에서 에너지를 공급하는 상태와는 무관하게 상기 자율 로버용 전원의 충전을 달성하도록 구성되는, 자율 로버용 충전 시스템.
  13. 자율 로버용 충전 시스템에 있어서,
    상기 충전 시스템은,
    상기 자율 로버와의 계합을 이루도록 구성된 접점들을 지니는 충전 스테이션;
    자율 로버용 전원; 및
    상기 자율 로버에 의해 동작되는 회로;
    를 포함하며,
    상기 회로는, 상기 충전 스테이션과 관련하여 상기 자율 로버의 핫 스왑 진입 및 진출을 달성하기 위해, 상기 충전 스테이션의 출력을 안전 상태 및 불안전 상태 사이에서 변경하도록 제어하는, 자율 로버용 충전 시스템.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 충전 스테이션의 출력은 상기 자율 로버가 상기 접점들에 접근 및 접근 금지될 경우에 인에이블되는, 자율 로버용 충전 시스템.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 충전 스테이션의 충전 공급원은 일정 전류 출력 모드, 일정 전압 출력 모드, 및 일정 전력 출력 모드 중 하나 이상 사이로 스위칭하도록 구성되는, 자율 로버용 충전 시스템.
  16. 제15항에 있어서,
    서로 다른 출력 모드들 사이로의 스위칭은 자동으로 이루어지는 것, 상기 충전 공급원에 의해 이루어지는 것 및 상기 자율 로버에 의해 동작되는 회로로부터 수신되는 커맨드들에 의해 이루어지는 것 중 하나 이상에 의해 달성될 수 있는, 자율 로버용 충전 시스템.
  17. 자율 로버용 충전 시스템에 있어서,
    상기 충전 시스템은,
    시스템 제어기; 및
    충전 스테이션;
    을 포함하며,
    상기 충전 스테이션은 하나 이상의 충전 인터페이스들을 지니고 상기 하나 이상의 충전 인터페이스들은 충전을 위한 자율 로버와의 계합을 이루도록 구성되며,
    상기 충전 스테이션으로의 진입은 상기 자율 로버의 제어하에 있으며 상기 시스템 제어기와는 무관한 것이고 상기 자율 로버 및 상기 충전 스테이션 간에는 충전 제어 루프가 없는 것인, 자율 로버용 충전 시스템.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 충전 인터페이스의 출력은 상기 자율 로버가 상기 하나 이상의 충전 인터페이스들의 접점들에 접근 및 접근 금지될 경우에 에너지를 공급받는, 자율 로버용 충전 시스템.
  19. 제17항에 있어서,
    상기 충전 스테이션으로의 진입은 상기 자율 로버 및 상기 시스템 제어기 간의 통신과는 무관한 것인, 자율 로버용 충전 시스템.
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