TW201716306A - 具有自動運輸機器位置感測的儲存與取出系統 - Google Patents

Abstract

一種儲存與取出系統，包括：一具有儲存架之儲存結構，每個儲存架具有多數個條狀件以支承所儲存品項，其中該條狀件以一預設距離而相互分離；一自主傳輸車輛，包括至少一個感應器，經組構而感應每個該些條狀件，並輸出用以表示感應出一條狀件的信號；以及一控制器，用以根據至少該輸出信號而確認在該儲存結構中之自主傳輸車輛之位置。

Description

具有自動運輸機器位置感測的儲存與取出系統

本發明係相關於一種儲存與取出系統，特別是相關於一種儲存與取出系統之自主傳輸。

儲存盒體單元的倉庫一般包含一長串的儲存基架，其可藉由像是叉狀起重機、小車體以及電梯而在介於或沿著儲存基架之間的走道而移動，或藉由其他起重與傳輸裝置而予以存取。此些傳輸裝置可為自主驅動或為手動。一般，被傳輸至或傳輸自該儲存基架且為儲存於該儲存基架之該些項目係為容納於一運送體(carrier)，例如像是盤體(tray)、包袋體、或運送箱之儲存容器，或是容納於拖盤(pallet)之上。且，一般而言，當儲存與取出系統之區域需要維護人員，且例如該儲存與取出系統之傳輸裝置以及其他移動結構有可能會在同時會在該儲存與取出系統中佔去實質相同的空間。

當以自主傳輸而將盒體傳輸至或自該儲存基架傳輸時，其具有之優點為：可相對於一盒體握持區域設置該自 主傳輸之儲存格，以精確地取起與放置盒體至/自該盒體握持區域。

其亦具有優點：提供在當執行維護時，可將儲存與取出系統之區域予以隔離。

此外，位在例如一倉庫內之儲存項目一般需要具有一關連足印(footprint)的一大的建築或儲存結構空間。倉庫結構之儲存走道以及存取每個此些儲存走道之運行路徑之長度，係取決儲存在該倉庫中之項目(例如商品)數量。在該儲存空間內之所儲存項目係為在一為該儲存與取出系統所有效的所要速率(例如流量)下而需要的給定輸出(像是對於一接續運輸)。在一習知的例子中，為了保持用以存取每個儲存/拾取(picking)走道運送路徑之長度至最小，該儲存走道必須具有一足夠長度以儲存所有所要之貨品。然而，每個該儲存走道之長度，可能由於例如該儲存結構所在之建築物且/或存取在該儲存走道內之項目之運送時間過長所造成過高傳送或運輸時間以及一在流量上對應之有害效果，而為實質地禁止的。為了避免過長之儲存走道，該儲存結構之寬度可經調整使得每個儲存走道之長度減少，且儲存走道之數目為增加。然而，增加儲存走道之數目亦增加沿著用為存取每個儲存走道之運送路徑所運送之距離。隨著具有長的儲存走道，運送走道之長度會變得實質禁止(昂貴)，其理由類似於前述者，其係相關於儲存走 道之長度。

在有一倉庫儲存結構，其具有在沿著運送路徑與在儲存走道內有實質為短的運送距離以及時間將有其優點。

LC1‧‧‧軸1

Z1‧‧‧區

100‧‧‧儲存與取出系統

1000‧‧‧架

1000F‧‧‧架手指

1001‧‧‧盒體單元

1002‧‧‧盒體單元

101‧‧‧盒體單元

110‧‧‧機器人

1100‧‧‧牆

1101‧‧‧盒體單元

110A‧‧‧手臂

110A‧‧‧機器人效果器

110F‧‧‧手指

110L‧‧‧升降單元

110SB‧‧‧側刀件

1110‧‧‧儲存區域

1110‧‧‧儲存區段

150A‧‧‧運送器

150B‧‧‧運送器

120‧‧‧控制伺服器

1220‧‧‧機器人控制器

1221‧‧‧記憶體

125‧‧‧倉庫管理系統

130‧‧‧對向儲存結構

130‧‧‧拾取走道

130‧‧‧傳輸艙面

1300‧‧‧軌道

1300L‧‧‧儲存走道階層

1300L1‧‧‧儲存走道階層

1301‧‧‧儲存區段

1302‧‧‧傳輸艙面

1303‧‧‧儲存區段

130A‧‧‧拾取走道

130A1‧‧‧拾取走道

130A2‧‧‧拾取走道

130A4‧‧‧拾取走道

130AL‧‧‧儲存走道階層

130ALN‧‧‧拾取走道階層

130B‧‧‧傳輸艙面

130B1‧‧‧傳輸艙面

130B2‧‧‧傳輸艙面

130BA‧‧‧主要運行線道

130BB‧‧‧主要運行線道

130BJ‧‧‧傳輸艙面

130BS‧‧‧傳輸艙面分流件

130C‧‧‧充電站

130F‧‧‧走道地板

130L‧‧‧垂直傳輸裝置

130LR‧‧‧斜坡

130LRD‧‧‧斜坡

130LRL‧‧‧斜坡

130LRU‧‧‧斜坡

130N‧‧‧額外儲存走道

130N1‧‧‧儲存機架

130N2‧‧‧儲存機架

140‧‧‧傳輸站

1401‧‧‧儲存區段

1402‧‧‧儲存區段

1403‧‧‧儲存區段

1404‧‧‧儲存區段

150‧‧‧多階層垂直運送器

150A‧‧‧多階層垂直運送器

150B‧‧‧多階層垂直運送器

150G1‧‧‧多階層垂直運送器群組

150G2‧‧‧多階層垂直運送器群組

150GA‧‧‧多階層垂直運送器群組

150GB‧‧‧多階層垂直運送器群組

150IA‧‧‧傳送介面區域

150N1‧‧‧多階層垂直運送器

150N2‧‧‧多階層垂直運送器

150TA‧‧‧移轉區域

150V‧‧‧門廳

15700‧‧‧障礙物

15701‧‧‧障礙物

160‧‧‧傳輸站

160‧‧‧送出傳輸站

1620‧‧‧假條狀件

16800‧‧‧障礙物

16800、16801‧‧‧障礙物

16802‧‧‧障礙物

16803‧‧‧障礙物

16810‧‧‧存取裝置

16895‧‧‧傳輸區域

16895‧‧‧傳輸區

170‧‧‧送入傳輸站

17901‧‧‧障礙物

17902、17903‧‧‧障礙物

17903A‧‧‧樞接構件

17903B‧‧‧樞接構件

17950‧‧‧障礙物

17951‧‧‧驅動單元

17951C‧‧‧連接構件

17952‧‧‧桶體

180‧‧‧網路

L1A‧‧‧個傳輸艙面130B形成一個別機器人110之運行迴 路L

L1B‧‧‧艙面130B形成一個別機器人110之運行迴路L1A、L

1B‧‧‧體單元之傳輸可以任何適當之方式而執行

L1C‧‧‧茪嶼y件允許一包含較小運行迴路L1A、L1G之運行迴路L

L1G‧‧‧1A、L1B，而該分流件允許一包含較小運行迴路L1A、L

Z1-Z5‧‧‧維護存取區

LC2‧‧‧側向中心線

200‧‧‧儲存與取出系統

20101‧‧‧儲存與取出系統

20102‧‧‧儲存與取出系統

20103‧‧‧儲存與取出系統

20104‧‧‧儲存與取出系統

20105‧‧‧儲存與取出系統

20106‧‧‧儲存與取出系統

20107‧‧‧儲存與取出系統

20108‧‧‧儲存與取出系統

210‧‧‧輸入工作站

210A‧‧‧維護存取閘道

210B‧‧‧維護存取閘道

220‧‧‧輸出工作站

230A‧‧‧第一儲存區段

230B‧‧‧第二儲存區段

231100‧‧‧儲存區段

231100A‧‧‧儲存區段

231100B‧‧‧儲存區段

2700‧‧‧電腦工作站

2720‧‧‧傳輸者

280‧‧‧個人地板

295‧‧‧傳輸區域

300‧‧‧儲存與取出系統

310A‧‧‧維護存取閘道

310B‧‧‧維護存取閘道

310C‧‧‧維護存取閘道

310D‧‧‧維護存取閘道

350‧‧‧分流件

360‧‧‧維護存取區

361‧‧‧維護存取區

5‧‧‧維護存取區

501‧‧‧儲存模組

502‧‧‧儲存模組

503‧‧‧儲存模組

50Xn‧‧‧儲存模組

510‧‧‧儲存機架

511‧‧‧儲存機架

600F1‧‧‧儲存架

600F2‧‧‧儲存架

600F3‧‧‧儲存架

610‧‧‧水平支承件

610L1‧‧‧支承腳

611‧‧‧水平支承件

612‧‧‧垂直與水平支承件

613‧‧‧水平支承件

620‧‧‧走道

620‧‧‧條狀件

6202‧‧‧支承腳

620B‧‧‧走道部分

620H‧‧‧彎曲部分

620H1‧‧‧彎曲部分

620H2‧‧‧彎曲部分

620L‧‧‧條狀件

620L1‧‧‧支承腳

620L2‧‧‧支承腳

620LF‧‧‧面

620LS‧‧‧側

620S‧‧‧間隔

652‧‧‧桶體

660‧‧‧開關

670‧‧‧階層

670‧‧‧儲存階層

672‧‧‧階層

673‧‧‧儲存階層

675‧‧‧階層

680‧‧‧控制單元

681‧‧‧控制單元

700‧‧‧光束感應器

700B‧‧‧光束

701‧‧‧感應器

701B‧‧‧光束

703‧‧‧盒體感應器

704‧‧‧盒體偵測器

710‧‧‧感應器

720‧‧‧輪編碼器

799‧‧‧箭頭

801‧‧‧第一凹溝

802‧‧‧勾體

830A‧‧‧儲存結構

830B‧‧‧儲存結構

895‧‧‧傳輸區域

上述觀點以及所揭示之多數實施例之其他特徵係在以下描述結合圖式而說明，其中：圖1A為示意展示根據該些實施例之儲存與取得系統之例。

圖1B為圖1A之儲存與取得系統之示意圖。

圖2為展示根據該些實施例之儲存與取得系統之例的示意平面圖；圖3為展示根據該些實施例之儲存與取得系統之例的示意平面圖；圖4為展示根據該些實施例之儲存與取得系統之另一例的示意平面圖；圖5為展示根據該些實施例之儲存與取得系統之結構部分；圖6為根據該些實施例之儲存架部分與自主傳輸車輛之結構示意圖；圖7A與7B為根據該些實施例之儲存架與自主運輸車輛之例子之示意圖；圖7C為根據該些實施例之組合夾具之結構圖；圖8為根據該些實施例之自主傳輸車輛與儲存架之部 分的結構圖；圖9為根據該些實施例之感應器輸出訊號之結構圖；圖10為根據該些實施例之儲存架之部分與感應器光束之結構圖；圖11為該些實施例之流程圖；圖12為根據該些實施例之自主傳輸車輛與傳輸件架之結構圖；圖13為該些實施例之流程圖；圖14與15為根據該些實施例之儲存與取出系統之部分的結構圖；圖16為根據該些實施例之儲存與取出系統之部分的結構圖；圖17-17B為根據該儲存與取出系統之部分的結構圖；圖18為根據該些實施例之流程圖；圖19為根據該些實施例之儲存結構例之結構圖；圖20A-20F為根據該些實施例之其他儲存結構例之結構圖；圖20G為根據該些實施例之自主傳輸之結構圖；圖20H為根據該些實施例之自主傳輸之結構圖；圖21為根據該些實施例之另外其他儲存結構例之結構圖。

圖22為根據該些實施例之另外其他儲存結構例之結構圖。

圖23為根據該些實施例之另外其他儲存結構例之結構圖。

圖24為根據該些實施例之另外其他儲存結構例之結構圖。

圖25為根據該些實施例之另一儲存結構例之結構圖； 圖26為根據該些實施例之另一儲存結構例之結構圖； 圖27為根據該些實施例之另一儲存結構例之結構圖。

圖1A為結構展示根據該些實施例之儲存與取出系統之例。雖然所揭示之實施例將參考圖中所示之實施例而描述，但應知該所揭示之實施例可以許多其他形式而實施。此外，任何適當大小、形狀或類型的元件或材質亦可使用。

根據該些實施例，該儲存與取出系統100可在零售經銷中心或倉庫而操作以能完成接收自零售商店對於盒體單元(case units)之下單(此處箱體單元係指非儲存於盤體(trays)、包袋體(totes)、或拖盤(pallets)，例如非容置於盤體、包袋體、或拖盤之項目)。該盒體單元可包括品項盒體(cases of items)(例如，肥皂罐之盒體、燕麥粥之盒體等)或是可被與拖盤脫離或放置於拖盤上之個別品項。根 據該些實施例，運送盒體或盒體單元(例如紙箱、桶體、盒子、條板箱、瓶、包袋體、拖盤或任何其他適合於支承箱體單元之裝置)可有變動之大小且可使用為在運送時支承該些品項(items)，且可經組構而可為運送而被制移(palletized)。當箱體單元之捆體或平移台到達該儲存與取出系統時，每個平移台之內容物為均勻(例如，每個平移台支承一預設數目之相同品項-一個平移台支承一肥皂而另一個平移台支承燕麥粥)且當平移台離開該儲存與取出系統時，該平移台可包含任何適當數目與不同品項之組合(例如每個平移台可支承不同類型之品項-一個平移台支承肥皂與燕麥粥之組合)。此處所述之儲存與取出系統可應用於任何將盒體單元儲存與取出之環境。

該儲存與取出系統100可經組構而裝設於例如現存之倉庫結構或調置於新的倉庫結構。在該些實施例中，該儲存與取出系統可包括送入(in-feed)與送出(out-feed)傳輸站170、160，多階層垂直運送器(conveyor)150A、150B，一儲存結構130，以及數個自主傳輸車體或機器人110(此處稱為機器人(bots))。該儲存與取出系統可包括機器人或機器人傳輸站(如述於專利申請號12/757,220案名“儲存與取出系統”申請日2010年四月9日，請參考其所揭示者)，其可提供在機器人110與多階層垂直運送器150A、150B之間的非直接介面。該送入傳輸站170以及送出傳輸站160可與其個別多階層垂直運送器150A、150B一起操作，以雙向傳輸箱體單元而來去於一個或多個儲存結構 130之階層(level)。雖然多階層垂直運送器此處描述為專用為回送(inbound)或送入(in-feed)運送器150A以及外送(outbound)或送出(out-feed)運送器，但是每個運送器150A、150B可使用為自該儲存與取出系統而將箱體單元/品項回送與外送傳輸之用。該多階層垂直運送器可為任何適合之升降(起重)裝置，以在儲存與取出系統之階層(樓層)之間傳輸。某些非限制之適合例子的多階層垂直運送器可在以下專利中發現：美國臨時專利案案名“儲存與取出系統之舉起介面”其代理人卷宗號碼1127P014525-US(PAR)申請日為2010年12月15日，以及美國專利申請號12/757,354案名“儲存與取出系統之舉重介面”申請日2010年四月9日(其所揭示者為以其整體而參考)，以及美國專利申請號12/757,220案名“儲存與取出系統”。例如，該多階層垂直運送器可有適當數目之支承架，以傳輸該箱體單元至該儲存與取出系統之預設階層。該支承架具有一條狀支承件，經組構以允許機器人110之手指或送入/送出傳輸站170、160在條狀體之間傳輸以傳輸盒體單元於該運送器之間。應知在該些實施例中，在該機器人與該多階層垂直運送器之間的盒體單元之傳輸可以任何適當之方式而執行。

參考圖1B，一般而言，該多階層垂直運送器包括：結合於鍊條、皮帶或任何適當之傳輸者2720之負荷載重(payload)架2730，該傳輸者形成連續運動或循環垂直迴路(圖中所示迴路之形狀為舉例用，在該些實施例中該迴 路可具有任何適當形狀，包括矩形與蛇形)，其以實質等速度而運動，使得該架2730使用連續運送之所謂“paternoster”原理，而以載入與卸下而在迴路中任何一點而運作，而不用變慢或停止。該多階層垂直運送器150A、150B可藉由伺服器而控制，像是例如控制伺服器120，或任何其他適合之控制器。一個或是多個適合之電腦工作站2700可連接至該多階層垂直運送器150A、150B，而該伺服器120以任何適當方式(例如有線或無線連接)而提供例如創新管理、多階層垂直運送器功能與控制、以及顧客下單執行。該電腦工作站2700且/或伺服器120可經程式化而控制該送入且/或送出運送器系統。在該實施例中，該電腦工作站2700且/或伺服器120亦可經程式化以控制該傳輸站140。在該實施例，一個或多個工作站2700與控制伺服器120可包括一控制室、一可程式邏輯控制器與變頻驅動構件以驅動該多階層垂直運送器150A、150B。在該實施例中，工作站2700且/或控制伺服器120可以為任何適當構件或其組構。在該實施例，該工作站2700可經組構以實質修改任何載送入且/或送出傳送系統中之例外或失誤，而實質不需作業員之協助並將該失誤復原過程與該控制伺服器120相通訊，反之亦然。

如所述，該儲存與取出系統100可包括多個送入與送出多階層垂直運送器150A、150B，其可藉由在儲存與取出系統100之每個樓層之機器人110而存取，使得一個或多個盒體單元可自多階層垂直運送器150A、150B而傳輸 置在個別樓層之每個儲存空間，並自每個儲存空間置在個別樓層之任何一個多階層垂直運送器150A、150B。該機器人110可經組構而在該儲存空間與該多階層垂直運送器之間以一個拾取(pick)而傳輸該盒體單元(例如，在儲存空間與該多階層垂直運送器之間為實質而直接地)。藉由進一步的例子，所指定之機器人110自一多階層垂直運送器之一架而拾取該盒體單元，將該盒體傳輸至該儲存結構130之預設儲存區域，並將該盒體單元放置於預設儲存區域之位置(反之亦然)。

該機器人110可經組構而放置盒體單元(像是上述零售商品)至拾取庫存於該儲存結構130之一個或更多階層並之後選擇性的取得該下單品項以運送該所下單品項至例如一儲存或其他適合的位置。在該實施例中，該機器人110可以任何適當方式與該多階層垂直運送器150A、150B而相接，像是經由例如傳輸臂之延伸或是相對於機器人之框之機器人效果器(effector)110A(圖12)(其可為手指110F(圖7A與12)，以與該多階層垂直運送器之條狀支撐架相互通訊(interfacing))。機器人之適合例子可如以下專利所描述者：美國專利申請號12/757,312案名“自主傳輸以儲存與取出之系統”申請日2010年4月9日，美國臨時案案名“機器人負荷載重對準與感應”，代理人卷宗號碼1127P014263-US(-#1)(序號61/423,220)申請日2010年12月15日，美國臨時案案名“自動機器人具有傳輸臂”代理人號1127P014264-US(-# 1)(序號61/423,365)申請日 2010年12月15日，以及美國專利臨時案案名“自動機器人傳輸臂驅動系統”代理人號碼1127P014265-US(-#1)(序號61/423,388)申請日2010年12月15日，該些揭示經組合而為整體之參考。

該儲存結構130可包括多數階層之儲存格(rack)模組，其中每個階層包括儲存空間之陣列(在多數階層中而為陣列以及在每個階層上之多數個列)、形成於儲存空間之列的拾取走道130A、以及傳輸艙面(deck)130B。每個階層可亦包括個別之機器人傳輸站，其提供該機器人與該多階層垂直運送器之間的非直接介面。在該實施例中，該拾取走道130A與傳輸艙面130B可經建構以允許該機器人110通過該儲存結構130之個別階層以將盒體單元放置於拾取庫存並以取出該下單之盒體單元。該儲存與取出系統可經建構以允許任意的存取至該儲存空間。例如，在該儲存結構130之所有儲存空間在要決定是要使用和個儲存空間(當要將盒體單元自該儲存結構130拾取或放置於該儲存結構130)時可視為實質相等，使得足夠大小之儲存空間可被使用為儲存品項。該實施例之儲存結構130亦可經建構使得其沒有垂直或水平陣列分隔之儲存結構。例如，每個多階層垂直運送器150A、150B對於在該儲存結構130中之所有儲存空間(例如儲存空間之陣列)為共用，使得任何機器人110可存取每個儲存空間且任何多階層垂直運送器150A、150B可於任何階層而自任何儲存空間收取盒體單元，使得在儲存空間之陣列中之多階層可作為一單 一階層(例如，沒有垂直分隔)。多階層垂直運送器150A、150B亦可自儲存結構130的任一層上的任何空間接收盒體單元(例如，沒有水平分隔)。該儲存與取出系統可經建構使得每個多階層垂直運送器對於儲存空間陣列之預設區域而服務。

該儲存結構130亦可包括充電站130C以補充例如機器人110之電池組(pack)。在該實施例中，該充電站130C可設置於例如該傳輸艙面130B之傳輸區域295、895(圖2，3，4與16)，使得機器人110可實質同步在充電時傳輸品項至/從一多階層垂直運送器150A、150B。該機機器人110與該儲存與取出系統100之其他適合之特徵可經由例如適當之網路180而由一個或是多數個中央系統控制電腦(例如控制伺服器)120所控制。該網路180可為使用任何類型且/或數目之通訊協定之有線網路、無線網路或其結合。在該實施例中，系統控制伺服器120可經組構而管理或協調該儲存與取出系統100之整體操作，並與例如倉庫管理系統125(其接續管理整個運作)而通訊(interface)。該控制伺服器120為實質類似於以下專利：美國專利申請號第12/757,337，案名“儲存與取出系統之控制系統”申請日2010年4月9日。

參考圖2，係展示儲存與取出系統100之例構。其他適合之例子可見於以下專利：美國專利申請號12/757,381案名“儲存與取出系統”申請日2010年4月9日，美國專利臨時案案名“倉庫縮放儲存結構”代理人號 碼1127P014551-US(-#1)(序號61/423,340)申請日2010年12月15日。該儲存與取出系統可為任何適當之組構。如圖2所示，該儲存與取出系統200經組構(僅為舉例之用)作為一單一端(single-ended)拾取結構，其中只有該系統200之一側具有傳輸區段或艙面130B。該單一端之拾取結構可使用在例如一建築物或是其他具有裝載塢站(dock)之結構，而只設置在建築物之單一側。在此例中，該儲存與取出系統200包括傳輸艙面130B與拾取走道130A其允許機器人110通過該儲存結構130之整個階層，在其上機器人110經設置以在任何儲存位置/拾取走道130A以及任何適當之多階層垂直運送器150A、150B之間而傳輸。該多階層垂直運送器150A、150B提供經由輸入工作站210而將盒體單元傳輸至儲存與取出系統200，並提供將該盒體單元經由輸出工作站220而自儲存與取出系統200而輸出。在該實施例中，儲存與取出系統200包括第一與第二儲存區段230A、230B，而相鄰地設置使得每個區段的拾取走道相互實質水平並面向相同方向(例如面向傳輸艙面130B)。該儲存與取出系統可為任何適當數目之儲存區段經建置為相互相對應。

參考圖3，係展示儲存與取出系統100之例構。其他適當之例構可見於以下專利：美國專利申請號12/757,381案名“儲存與取出系統”申請日2010年4月9日，美國專利臨時案案名“倉庫縮放儲存結構”代理人號碼1127P014551-US(-#1)(訊號61/423,340)申請日2010年 12月15日。該儲存與取出系統可為任何適當之組構。該儲存與取出系統之其他實施例可為任何適當組構。如圖3，該儲存與取出系統200經組構(只做為例子)而作為單一端拾取結構，其中只有系統200之一側具有傳輸部位或艙面130B。該單一端拾取結構可使用在例如大樓或其他在大樓只有一側具有裝載艙面的結構。在此例中，該儲存與取出系統200包括傳輸艙面130B與拾取走道130A，其允許機器人110通過該儲存結構之樓層的整體，在該儲存結構130之上該機器人110經設置以在任何適當之儲存位置/拾取走道130A以及任何適當之多階層垂直運送器150A、150B之間而傳輸品項(圖1)。

該儲存與取出系統200可包括一維護存取閘道210A、210B，其允許例如維護者(例如人員存取)進入該儲存與取出系統200以存取該儲存與取出系統之適當結構或是構件。在一例中，一維護存取閘道210A為提供在該傳輸艙面之一端部。另一維護存取閘道可提供在相對於該傳輸艙面130B之拾取走道130A之一端。在該實施例，該維護存取閘道可對於該儲存與取出系統之每個階層而提供且/或單一維護存取閘道可對於該儲存與取出系統之多數個階層而服務。雖然只有展示維護存取閘道210A、210B，該儲存與取出系統可具有任何適當數目的維護存取閘道設置於該儲存與取出系統之任何適當之位置。該維護存取閘道可提供一個或多數個維護存取區，當維護者為在該維護存取區中時，每個維護存取區可被鎖住(例如在該 區域中之移動的儲存與取出構件被停止且/或自該區域中被移除(後將詳述))。在此例中，每個拾取走道可界定為一個別維護存取區且該傳輸艙面可被界定為另一維護存取區。每個“走道維護存取區”可經由個別的一閘道210B而被存取。該“傳輸艙面維護存取區”可經由例如為在該傳輸艙面130B之任何適當位置處。在另一實施例，每個走道與傳輸艙面可分割為一個或是更多個維護存取區，其可被個別的鎖住，使得該傳輸艙面且/或拾取走道的至少部分被操作(例如儲存與拾取盒體)，而同時維護存取區被鎖住。

參考圖4，為展示儲存與取出系統300之另一例子。該儲存與取出系統300可為實質類似於儲存與取出系統100，除了以下者。在此例中，該儲存與取出系統為具有多端部之拾取結構，其中該系統300之每個端部具有一傳輸區段或傳輸艙面130B1、130B2。該雙端部拾取結構可使用在例如一建築物或具有將裝載傳輸艙面設置在建築物之實質相對側的其他結構。在此例中，該儲存與取出系統300包括傳輸艙面130B1、130B2與拾取走道130A。維護存取閘道310A經設置以提供對於傳輸艙面130B1之存取。維護存取閘道310B經設置在(僅為例子)介於傳輸艙面之間的實質中間以提供對於拾取走道之存取。在此例中，維護存取閘道310B對於所有拾取走道130A為共用，但在其他實施例中一個或是多個拾取走道可具有其個別之與其他拾取走道不同之維護存取閘道。在此例中，每 個拾取走道130A可分割為二個維護存取區(例如一個區在儲存結構的一側A，而一個區在該儲存結構之側B)，每個該區經由維護存取閘道310B而為可存取。任何適當數目之維護存取閘道可提供在沿著介於傳輸艙面130B1、130B2之間的拾取走道之長度的任何適當數目的位置，以提供任何適當數目之存取區於該拾取走道(例如走道存取區)。且在該實施例中，兩個維護存取閘道310C、310D可提供在該傳輸艙面130B2之相反端處。該傳輸艙面亦可包括一分流件(shunt)350其允許機器人穿過該傳輸艙面130B2之運行線(travel lane)351、352而不會在該傳輸艙面130B2之整個長度上運行。該傳輸艙面130B2可分割為兩個維護存取區360、361使得該傳輸艙面130B2之一部分可在該艙面130B2之其他部分被鎖住時而維持運作(例如，用於存取盒體)。該維護存取區360、361之邊界可實質設置於該分流件350處使得在該傳輸艙面之其他部分被鎖住時，運行於該傳輸艙面130B2之機器人110可環繞該傳輸艙面之操作部分之迴路中。該傳輸艙面130B2可具有任何數目之分流件，以形成任何適當數目之維護存取區，每個該維護存取區經由個別之維護存取閘道或共用之維護存取閘道而被存取。

參考圖1A、5、6、7A與7B，該儲存結構130之每個儲存機架(bay)510、511可將該拾取庫存支承在儲存架600上，該儲存架600為由走道空間130A所分離。在該實施例，該儲存機架510、511以及儲存架600為實質類 似於以下專利：美國專利申請號12/757,220案名“儲存與取出系統”以及美國專利申請號12/757,381案名“儲存與取出系統”(兩者之前已述及)。例如，一個或多個支承腳610L1，620L2設置在該儲存架600上使得該支承架600自例如該水平支承件610、611、613(其為由垂直支承件612所支撐)而延伸(圖11，方塊900)。該支承腳620L1、620L2可以任何適當方式而整體形成有儲存格結構。例如，該支承腳620L1、620L2可具有任何至當之組構並可為一實質形走道620的一部份，使得該支承腳620L1、620L2為經由走道部分620B而相互連接。該走道部分620B在該走道620與一個或更多之水平支承件610、611、613之間而提供一接合點。每個支承腳620L1、620L2亦可經組構而個別接合至該水平支承件610、611、613。

參考圖7C，該支承腳620L1、620L2可藉由一裝設勾體(jig)802而裝設於該水平支承件610、611、613。該裝置勾體802可包括一具有第一組凹溝801之本體，經組構使得該支承腳620L1、620L2(一般稱為條狀件(slats)620L)適設(fit)於該凹溝以在一預設容忍直下而精確的將該條狀件620L設置於該水平支承件610、611、613。該裝設勾體802可包括一第二凹溝803，實質垂直於第一凹溝。該第二凹溝可經組構而裝合一垂直支承件612以相對於該儲存格結構而設置該裝置勾體802。該裝設勾體802可以任何適當的方式而相對於該儲存格結構而設置，以裝設該條 狀件620L。該條狀件620L可以任何適當的方式而固接於該儲存結構，像是例如咬合件(snap)、固定件(fastener)、銲合件(weld)、化學接合試劑等。該條狀件620L可使用任何適當得對準工具而裝設於該儲存格結構上。

在該實施例，每個支承腳620L1、620L2包括一彎曲部分620H1，620H2，其具有一適當的表面區域，經組構而支承儲存在該架600上的盒體單元。該彎曲部分620H1、620H2可經組構而實質避免儲存在該架上之盒體單元的變形。該支承腳620H1、620H2可具有一適當之厚度或具有任何其他適當形狀且/或組構以支承在該架上之盒體單元。如圖7A與7B所示，該條狀件620L或走道620可形成一條狀或波浪狀之架結構，其中介於例如該支承腳620L1、620L2之間的空間620S允許該機器人110之臂或手指110F可到達至該架以傳送該盒體單元至/自該架，並允許該機器人110追蹤其在該儲存格結構之位置。該條狀件620L可接合至該儲存架600使得該間隔(620S)(例如介於條狀件之空間)將該條狀件620L以一已知增距130A而設置，以使機器人於拾取與放置該盒體單元至該儲存架600時而定位其位置。在一例中，介於該條狀件620L之間隔620S可經組構而提供一漸增之機器人定位系統(例如該間隔620S在所有的條狀件620L之間為實質相同，其中該機器人位置自一基礎點或一參考點(像是該拾取走道130A的一點)而被追蹤)。在另一例中，介於該支承腳620L1、620L2之間的間隔620S可經建構而提供 一絕對的機器人定位系統(例如該間隔620S之後有一預設圖樣以使當由該機器人所偵測出的每個空間而在該拾取走道中提供一機器人之單一可辨識位置)，同時仍允許該機器人110之手指110F被設置於該條狀件620L之間以自該儲存架600拾取與設置該盒體單元。在該實施例中，實質相同的決定編碼器條狀圖樣在每個拾取走道中可被使用，然而在其他實施例中，每個拾取走道可具有一單一的絕對編碼器條狀圖樣，以辨識該走道以及在該走道中的機器人位置。在該實施例中，在該些架上的條狀件620L之間的間隔可以為任何可提供適當量測大小的間隔，以決定該機器人之位置，像是例如漸增的或是絕對的定位大小之組合。該機器人之位置亦可使用在儲存架上之盒體之“地圖”或是“指紋”來決定(其細節將於後述)。將該盒體單元傳送自/至該多階層垂直運送器150A、150B(無論該傳輸為由機器人110直接或間接傳輸)可以類似於上述者關於該儲存架600方式而進行。

在該實施例中，例如圖6與圖14中，軌跡或軌道1300可以任何適當的方式而固定於該儲存結構之一個或是多個垂直與水平支承件612、610、611、613。圖6與14所示，該拾取走道130A之一個或是多個階層670-675可與該地板130F為實質垂直地非阻礙地(例如一個或是多個拾取走道不具有地板)(後將詳述)。在每個拾取階層670-675上沒有地板130F可允許維護者用走的或其他作動往下於該拾取走道，其中介於每個儲存階層之高度將另為 實質避免維護者為通過該拾取走道130A。在該實施例中，任何適當的小車體(cart)或小車(dolly)可被提供(代替地板或除了地板之外)，其中該小車體或小車以類似於上述關於機器人110而跨越該相鄰軌跡或沿著該地板130F而其成使得維護者可坐在該小車體或小車而通過該拾取走道。

參考圖7A與8，可將任何適當數目之用以偵測或感應該條狀件620L之感應器設置於該機器人110(圖11，方塊910)。在該實施例中，該機器人110包括兩個感應器700、701(僅做為例子)。在該實施例中，該感應器700、701為一光束感應器，其包括一發射件與一接收件。每個感應器700、701之發射件與接收件可被容置於一單一感應盒體或該個別感應器700、701之分離感應盒體。該感應器700、701可為任何類型之感應器，包括但非限制於，光束感應器、鄰接感應器(像是磁性感應器)、電容感應器、電感感應器等。該感應器700可設置朝向該機器人110之前側，且該感應器701可設置於朝向該機器人110之後側。該前側與後側之稱謂為相對名詞而只做為例子，因為機器人110可經組構而以任何方向向下運行於該拾取走道130A使得相對於該機器人運行之方向，該機器人之前側與後側可被通過。一個或是多個感應器可在機器人之任何適當位置，例如沿著該機器人110之任何適當側之適當長度，而設置。該感應器700、701可由任何適當方法而接合於該機器人110像是於該機器人110結構之任何一 部份或機殼(chassis)。

該感應器700、701可接合至該機器人110以偵測或感應該條狀件620L以提供例如一漸增(或絕對)與分離(discrete)位置編碼器(圖11，方塊920)以決定在例如一拾取走道130A中機器人之位置，或是在該儲存與取出系統100中之任何其他適當位置。該感應器700、701可在相對於例如該機器人之機殼且或該條狀件620L之面620LF的任何適當角度(θ)(如放大所是於圖8、10、12)，以在當一個別條狀件620L被感應時產生一訊號。該角度θ可允許例如發射自該感應器之光束被反射離開該條狀件620L並由該感應器之接收器所接收(如下述)。該光束感應器之發射件可經組構使得該發射件為相對於該感應器盒體而成一角度，使得該盒體可以實質平行且/或垂直於該機器人之一個或是多個結構特徵而結合至該機器人。當該感應器為使用作為鄰接感應器，由於經由例如電容、電感、或磁場之改變而偵測該條狀件，該感應器可為不具有該角度。該感應器可具有任何適當之相對於該條狀件建構/組構，以偵測該條狀件並決定該機器人之位置。作為一個非限制的例子，該架之背表面可具有一抗反射特性，其允許該感應器被設置使得該反射類型感應器之感應器光束為實質平行於該條狀件之縱向軸(例如於該該條狀件不具有角度)。

參考圖10，當該機器人經由該拾取走道130A而在例如箭頭799之方向而移動時，發射自該感應器700之發射 件的光束700B撞擊該條狀件620之該側620LS，並自該感應器而反射回(例如該光束並無回設置該感應器700之接收件)。當該機器人繼續在該箭頭799之方向而移動時該光束700B撞擊該條狀件620L之面620LF使得光束700B被反射回該感應器700之接收件，使得該感應器產生一表示該條狀件620L出現的輸出信號。當該機器人110以例如箭頭799之方向而繼續運動時，該光束700B掃瞄該條狀件620L之面620LF使得該光束700B繼續被反射回該感應器700之接收件。當該感應器700之接收件接收該光束700B，該感應器700提供一實質定數之輸出信號至例如該機器人110之任何適當之控制器1220(或儲存與取出系統100像是控制伺服器120)。當該機器人繼續在間隔799所指方向而移動時，該光束700B移開該面620LF且不再反射回該感應器700之接收件使得該感應器不繼續輸出該實質定數之輸出信號以表示該條狀件不再出現。當該機器人移動之前的接續的條狀件620L，由該感應器700所產生之輸出信號(例如：條狀件出現、無條狀件出現、條狀件出現等)可形成一“on/off”信號S700(如圖9所示)，其中該“on/off”輸出信號對應於該條狀件之間隙(pitch)P(或為間隔)(圖11，方塊930)。在此例中，該信號S700係展示為正方形波，但可為任何適當的波形/形狀。感應器701可於上述關於感應器700之方式操作，使得來自該感應器701之光束701B被反射離開該面620LF而產生另一“on/off”信號S701。該“on/off”信號可以類似於 使用鄰接感應器的方式而產生，其中當該條狀件為相鄰於該感應器(即，該條狀件出現被偵測)實該信號為“on”，而當沒有條狀件出現被偵測時為“off”。

由該個別的感應器700、701所產生之兩個信號S700、S701形成例如漸增編碼器圖樣(例如在該些條狀件之間實質相等間隙)，其可被該控制器1220所解譯，以決定在該拾取走道130A中之機器人之位置。該介於條狀件之間隙可以單一方式而變化(但仍允許足夠空間供機器人110之手指110F被插入於該條狀件之間以自該儲存架600而拾取並置放盒體單元)，以提供一決定編碼器圖樣，其可由該控制器1220所解譯以決定該機器人之位置，其無關於該拾取走道130A的之前所偵測之條狀件。

該感應器700、701之解析度之正確性可藉由將該感應器700、701設置在該機器人110上而增加，使得介於感應器之間的距離或是不同感應器之角度造成至少一個感應器以一預設分數(fractional)量自該條狀件間隙P所抵銷，以有效地增加由該機器人所偵測之條狀件之數目，以增加一較精密的解析度。例如，介於該感應器之距離L可為以下：L=mP+w

其中m為整數，而w為該間隙P預設分數(例如P/2，P/4...，P/x)。在該儲存架600內之條狀件620L之位置可以相對於該儲存結構之垂直支承架612之預設組構而設置。在一例中，該垂直支承架612可不為條狀，且該較 高位置之解析度可用於協助確認該機器人之位置，使得例如該機器人110之手指110F(圖7A)在當自該儲存架600拾取/放置盒體單元時，不會與該垂直支承件612或支承條狀件620L相接觸。在另一例中，該垂直支承件612可具有假的條狀體設置在其上(其方式為類似於前述關於該儲存與取出系統之傳輸區域295)。在另一例子中，該機器人位置可使用RFID標籤(tage)或條碼標條(label)予以接合通過該儲存與取出結構而被決定。在此例中，該機器人110可包括任何適當之RFID或是條碼讀取器，使得當該機器人110運行穿過該儲存與取出系統時，RFID標籤且/或條碼可被讀取。在另一其他例子中，該機器人之位置可根據記程器資訊以及來自於該機器人驅動馬達之回送值(feedback)以及與該機器人設置其上的表面的互動(如前述)而被決定。上述特徵之任何適當組合可使用為決定該機器人之位置。

該機器人110之控制器1220可為對於該儲存與取出結構檔案而存取。該結構檔案可包括該儲存與取出系統之每個結構特徵之位置，其包含在其個別拾取走道130A中之每個條狀件620L之位置。該結構檔案可以設置在任何可由該控制器1220所存取之記憶體處。在一例中，該結構檔案可存在於該機器人110之記憶體1221中。在另一例子中，該結構檔案可存在於例如該控制伺服器120之記憶體中，且在當該機器人110之位置被決定時由該機器人110所存取或上傳至一機器人記憶體。由該結構檔案所特 定之條狀件位置可協助將條狀件之位置的定認(qualifying)以決定在拾取走道130A中之機器人之位置。例如，當機器人110以該感應器700、701之一而定認一條狀件為該儲存架600的條狀件620L1，該機器人之控制器1220將在當條狀件620L1被偵測出為由該結構檔案之資訊所特定的條狀件620L1之位置時，將立即而即時地比較使用記程器(odometry)(藉由例如前述之輪編碼器720而得)而估算機器人位置(圖11，方塊940、950)。假如該估算機器人位置與由該結構檔案之條狀件之位置之間經比較為在一預設容忍值時，該機器人之位置(且該感應器感應該條狀件)為定認出具有該條狀件使得該機器人110知道其在該拾取走道130A中之實質精確位置。該感應器700、701可設置在相對於例如該機器人110之手臂110A(圖12)或效果器之位置的預設距離處，使得該手臂110A可定位在根據該感應器所決定相對於該儲存條狀件620L之位置，以在條狀件間插入手臂110A之手指110F，以在該機器人110與該儲存架600之間傳輸容器。該控制器1220可經組構以決定該機器人110之狀態(加速度、速度、方向等)並在當決定該機器人之位置為在儲存與取出系統中而負責其輪子之滑動，如所述在美國專利臨時案，案名“具有高速穩定度之機器人”，代理人文件號1127P014266-US(-#1)(序號61/423,359)申請日2010年12月15日。

在介於條狀件620L1、620L2之間的區域，該機器人110可經組構以自該機器人110之輪編碼器720而得到記 程器資訊，以實質連續更新該機器人110之估算位置(如藉由將由一個或是多個機器人之輪子所決定出該機器人運行之距離加至機器人最後定認位置或該機器人之任何其他適當之之前決定位置)。該機器人110之估算位置為根據例如由該機器人110所所偵測與定認出(該位置經由與該結構檔案相比較而確認)之條狀件620L1(圖11，方塊960)。例如，當該機器人100)經由該拾取走道130A而在運行方向799中遇到一接續的條狀件620L2，該機器人110使用該之前所偵測之條狀件620L1之確認位置以及來自該輪編碼器720之資訊而計算其估算位置。該機器人110將此估算位置與該對於條狀件620L2之包含於結構檔案之條狀位置資訊，且假如該兩個位置(即，該機器人估算位置與由該結構檔案而得知條狀件620L2之位置)為剛好在該預設容忍度時，則該機器人110知道在該拾取走道130A中之實質確實位置，且在該拾取走道130A中之機器人位置藉由例如該機器人控制器1220而更新。假如該機器人110之估算位置(當該感應器感應該接數條狀件620L2)使用在該結構檔案之資訊而確認時，該條狀件機器人位置為被定認。假如沒有相符或確認，則自一個或多個感應器700、701所輸出之信號被忽視，且該機器人之實質確實位置未被更新，而是使該機器人之控制器1220繼續使用由該輪編碼器720所得之估算位置，直到接續所感應之條狀件之位置被確認/定認。在該實施例中，該機器人記程器可在每次一條狀件位置被定認時而被重設。該機 器人記程器之重設可實質去除任何已經建立的容忍值或其他由該例如輪編碼器720所產生的累積追蹤錯誤。或者，該機器人記程器在當每個條狀件被定認將不會被重設，使得該機器人控制器或該儲存與取出系統之任何其他適合之控制器可經組構以應付任何容忍值或在輪編碼器720中之累積追蹤錯誤(當定認該條狀件之位置與決定該機器人之位置)。

參考圖2與圖12，一種類似之機器人位置系統(像是上述關於在拾取走道130A中之機器人位置)可使用為決定相對於在該多階層垂直運送器150A、150B之架子上之握持位置A、B之機器人110位置。如圖12所示，該多階層垂直運送器150A、150B之每個架子1000可經組構以握持多數個盒體單元。在此例中，兩個盒體單元1001、1002為被支承在具有相鄰側建構的握持區域A、B中之運送架1000上。該運送架1000為連接至一驅動系統，以在一預設路徑上旋轉，使得該架1000通過該儲存與取出系統之不同階層，以傳送該盒體單元至不同階層(如例如美國專利申請案號12/757,354案名“儲存與取出系統之升降介面”以及美國專利申請號12/757,220案名“儲存與取出系統”(兩者之前已經為參考)。

該儲存與取出系統為經組構使得該機器人可運送至一傳送區域295，以傳送盒體單元於該運送架1000之握持區域A、B與該機器人110之間。該傳輸區域295可具有一牆1100或任何其他適合之結構或表面，經組構以支承 例如任何適當數目之假的條狀件1620(圖13，方塊1500)。當該機器人在該傳輸區域295中運行時，該牆1100可設置於該機器人110與該運送架1000之間。在該實施例中，該假條狀件1620可實質類似於條狀件620L，但是只結合於該牆1100(而不是延伸一儲存架之深度)，且並非組構為握持或為支承盒體單元。該假條狀件1620可為任何適當長度(例如自該牆之表面而延伸)以允許該機器人110之一個或是多個感應器700、701(圖13，方塊1510)以偵測該假條狀件1620。該假條狀件可具有任何適當組構以在該為光束感應器700、701時將感應器光束700B、710B反射至該感應器以將該機器人110相對於該運送架1000之握持位置A、B而定位(其實質類似於上述者)。亦應瞭解的是，該假條狀件1620可具有任何適當組構以與該機器人110之鄰接感應器相互地互動，以使得該感應器輸出該“on/off”信號(如前述)。

當該假條狀件如圖12所示為自該牆100而突出時，該假條狀件1620可為實質平的表面，經組構而與該感應器700、701相互互動(如此處所述)。例如該牆或結構1100可具有一抗反射之表面，而在該表面上結合一反射物件。該反射物件可使用實質類似於該假條狀件1620以與該感應器700、701互動並產生該“on/off”信號S700、S701。

在操作上，該機器人110可自例如該控制伺服器120接收指令而傳輸一盒體單元(像是盒體單元1001、1002)至 /自該傳送架1000。該指令可表示該傳送架1000之支承區域A、B為由該盒體單元所設置。該機器人110可運行至對應於該機器人110為傳輸一盒體單元之傳送架1000的傳輸區域295。當在該傳輸區域295運行時，該機器人110之一個或是多個感應器700、701可感應或是偵測相關於該條狀件620L之該假條狀件1620(如前述)(圖13，方塊1520)。當每個條狀件被偵測該“on/off”信號，類似於前述之信號S700、S701將經由感應器輸出而被產生(圖13，方塊1530)。該機器人110在該假條狀件1620被偵測為在該儲存與取出系統之結構檔案中之預設假條狀件位置的同時而比較該機器人之位置(圖13，方塊1540)，該每個假條狀件1620之位置可相關於該傳送架1000之個別握持位置A、B，使得當由該機器人所偵測之假條狀件位置與該預設位置為一致於一預設容忍值時該機器人知道其位在該傳輸區域295中相對於該傳送架1000之握持區域A、B的實質確實位置(圖13，方塊1550)。該假條狀件1620之位置為對應於該傳送架1000之架手指1000F之位置，使得該機器人手臂110A之手指110F可在該假條狀件1620之間而被對準，以在架手指1000F之間延伸而不接觸，以將盒體單元拾取/放置於該傳送架1000。

類似於上述者，假如由該機器人110所偵測之假條狀件1620位置與在該結構檔案所特定之假條狀件之預設位置相互不一致於預設容忍值時，該對應於該所偵測之假條狀件之感應器訊號將被忽略。當假條狀件之數目或是傳輸 區域295之長度不允許該機器人110運行至另一個用以決定其在該傳輸區域295之位置內的假條狀件時，該機器人可決定其運行方向使得該假條狀件1620可由該機器人110所重新偵測。其可有一“起始假條狀件”，其提供該機器人110一在該儲存結構中之絕對定位位置。該起始假條狀件可設置在該傳輸區域295中之預設位置處，像是在該傳輸區域295之開始或是入口處。假如該機器人110之位置無法經由該假條狀件方向而被決定出係在該傳輸區域內，則該機器人可運行至該“起始假條狀件”之位置並以上述者重新偵測該假條狀件1620。當例如該機器人感應器為設置在該假條狀件之間或是假如該機器人110之位置無法自該些假條狀件1620中所決定時，該機器人110亦可自該稐編碼器720而取得資訊以繼續更新其位置之估算值(以類似於上述之方式)(圖13，方塊1560)。

類似於上述者，該假條狀件1620可被架構以形成一漸增或絕對編碼系統，以決定該機器人110相對於該傳送架之握持區域A、B之位置，使得該機器人110之手指110F可與在該傳送架傳送架1000上之盒體單元(在此例中係為盒體單元1002)相對齊。在一例中，該假條狀件1620可延伸該傳輸區域295之長度，而在另一例子中，該假條狀件1620可只設置在該傳輸區域295之多層垂直傳送存取位置(例如，在該機器人110停止存取該傳送架1000處)。可設置多個線，而為固定或放置在該艙面或該傳輸區域295之任何適當之位置(像是牆壁)且/或多階層垂直運 送器存取位置。此些線可設置為在預設位置穿過至該機器人運行之方向，使得當該機器人運行通過該傳輸區域295且/或多階層垂直運送器存取位置時，在該機器人110上之感應器可偵測該些線，以決定在該儲存與取出系統中之機器人位置。該線或是該些線可選擇性地放置在該機器人之底部或側邊，且該感應器可設置在該儲存與取出系統之艙面或牆，使得該感應器可在該機器人通過該用以決定該機器人位置之感應器時而偵測在該機器人上之線。

參考圖7A，在該實施例中，該機器人110亦可包括一個或是多數個適當的盒體偵測器703、704，其經組構而感應儲存在該架600上之盒體單元101。關於盒體單元感應器之某些未受限制的例子可見於例如美國專利申請號12/757,312(之前參考過)。在一例中，該盒體感應器703、704可包括一個或是多個雷射感應器與超音波感應器。在另一例中，該盒體感應器703、704可為實質類似於前述之該感應器700、701。該盒體感應器703、704可經組構以允許在當該機器人110沿著拾取走道而運行時，該機器人可感應每個盒體單元101。該盒體感應器703、704可連接至任何適當之控制器，像是例如控制伺服器120且/或機器人控制器1220使得盒體單元101之順序或圖樣可被認知以協助決定該機器人110之位置。例如，該控制伺服器120可包括對於每個拾取走道之盒體單元之“地圖”或是“指紋”(包括其個別大小、位置、介於該盒體單元之間的間隔等)。當該機器人110運行經過該拾取走道時，該 控制器，像是控制伺服器120(或機器人控制器1220)可接收並解讀在機器人110通過時來自盒體感應器703、704指示有盒體單元101的尺寸與相對位置之信號。控制伺服器120，可例如比較此些訊號與該盒體單元地圖/指紋，以決定例如哪一個走道有該機器人以及哪一個走道的部分有該機器人(例如在該走道中之機器人位置)。在一例中，當該機器人110折返一拾取走道時，該盒體單元101可被感應且該控制伺服器120可根據該所感應之盒體單元而決定出該機器人110是否在該正確的走道。在該些盒體被加入或是自該架600處移除時，該些盒體之指紋可為動態。

如圖14所示(只作為例子)，係展示七個拾取走道130A1至130A3之端視圖，每個具有多階層670至675(例如朝向該傳輸艙面而下看該走道)。在此例中，階層672與675包括走道地板130F，以提供至該拾取走道130A2之一個或是多個階層之維護存取。在階層675之該走道地板130F可提供對於例如儲存階層673-675之存取(例如，維護存取區Z1)且在階層672之該走道地板130F可提供對於例如儲存階層670-672之存取(例如維護存取Z2)。設置有該走道地板130F之階層係為設置做為例子，在其他實施例中任何適當數目之地板可以提供在任何數目之儲存階層，以提供在該拾取走道中之維護存取。該儲存階層670-675可一起成組或不一起成組而以任何數目而形成一個或是多個維護存取區。

對於具有走道地板130F之每個階層672、675之存取 可使用對應維護存取閘門(210B圖3，310B圖4)之任何適當存取裝置16810(圖16)的任何適當方式而提供。在一例中，在該儲存結構係為單端部結構者，該存取裝置16810可以為一個或是多數個平台、階梯、電梯或是其他升降裝置，其設置在為在例如維護存取閘門210B處之個別走道的一端部。在另一例子中，在該儲存結構為一多端部結構時，除了或代替如前述關於該單端部結構之該些端部設置具有存取者，該存取裝置16810可設置在相鄰於在例如維護存取閘門310B之個別走道之傳輸艙面130B之間或是該儲存與取出系統之其他任何適當位置。該維護存取閘門210B、310B之存取裝置16810可為格或平台結構，其例如延伸整個寬度W(例如穿過該時拾取走道之長度)或是該儲存結構之寬度W之部分，其中該格結構包括例如對應於每個走道地板130F之地板或是樓梯之一個或多個梯級、或其他允許維護者在該格結構之地板之間穿過者。在該實施例中，可使用任何適當之裝置或結構以提供維護者存取該走道地板130F。

參考圖15，自位在相對於該傳輸艙面(其中該儲存結構係為單端結構)之拾取走道130之該端部，且/或實質位在或相鄰於該維護存取閘道310B中(其中該儲存結構係為雙端部結構)提供一個或是多數個適當障礙物15700、15701，以避免例如一機器人110跑出拾取走道以及進入例如該維護存取閘道(210B、310B，圖3與圖4)。在例如該單端部拾取結構設置在該拾取走道之端部的障礙物(例 如，相對於該傳輸艙面)亦可實質避免移動中之機器人110在操作該儲存與取出系統100時跑出該拾取走道，而不論是否有一維護存取閘道設置在該拾取走道之端部。在該雙端部拾取結構之維護存取閘道310B的障礙物可自例如至少該拾取走道130A(其未被鎖住)而移除，以在該儲存與取出系統可被操作為儲存與取出盒體時，允許機器人110可對於拾取走道130A之兩側A、B而完全存取。

該一個或數多個障礙物15700、15701可以為一個或是多數個網體，但該些障礙物可以為條體(bar)(其實質類似於上述者)、橫條體(screen)(其實質類似於網體，但具有較多之實質堅硬成框的結構)，或任何其他適合之障礙物，以實質避免機器人110通過該障礙物。在一例中，障礙物15700、15701可提供至用在個別走道地板130F之儲存階層670-675的每個群組。例如，障礙物15700可提供至維維護存取區Z1，而障礙物15701可提供至維維護存取區Z2。該障礙物15700、15701可移除地或移除連接至例如該儲存結構之一個或是多個垂直或水平構件610-612，使得該障礙物可以被至少部分地移除或打開以允許維護者進入例如該拾取走道130A2。例如，當障礙物15700、15701為網體形狀時，該網體使用夾子(clip)或其他可移除地固定器而固定至該垂直且/或水平構件610-612，使得該網體之至少一部份可自該儲存結構而移除，以允許對於該拾取走道130A2之存取。當該障礙物15700、15701為條體或橫條體時，可使用經絞鍊連接 (hinged)或其他可移除的連接，使得該些條體或該些橫條體實質作為門或閘門以允許對於該拾取走道130A之存取。該障礙物15700、15701可經組構以允許以任何適當方式而對於該拾取走道而存取。

當該障礙物15700、15701為使用為雙端部儲存結構(像是在維護存取閘道310B(圖4)時，只有當此些拾取走道被鎖住時，該障礙物15700、15701可提供於拾取走道之一個或是多數個階層(例如，當此些拾取走道階層經操作而儲存與取出盒體而於該關連拾取走道階層之操作時並未提供該障礙物)。在一例中，參考圖4，假如維護者之前經由維護存取閘道310B而自該儲存與取出系統300之左側而存取拾取走道130A4時，該可移除障礙物在當例如將拾取走道130A4之所要階層予以鎖定時，而被自動定位，以阻隔該所要儲存階層之維拾取走道之一側或多個側(例如，障礙物可設置於該維護者將運行而到達該鎖定之走道的任何拾取走道130A1-130A4)。該維護存取閘道310B可以任何適當方式而組構以提供對於所要走道之任何所要儲存階層，而不擋住其他拾取走道。該障礙物亦可以任何適當方式而移動至一位置以阻隔一個或是多個拾取走道之所要階層。

參考圖16與17，係展示可在儲存與取出系統100之任何適當區域而使用之障礙物，其例如為當該系統被操作時係實質不可為由維護者存取。在當例如一預設維護存取區域被鎖住且在維護者進入該經鎖住之維護存取區時，該 障礙物可精確地將一機器人110走道阻隔在該儲存與取出系統100中(例如，以實質避免進入該經鎖住之維護存取區)。當該維護者身處該維護存取區中時，該障礙物亦可經組構以允許維護者啟動(actuate)或者為放置該障礙物。在圖16，為展示例如該儲存與取出系統100之一個儲存階層，但該儲存與取出系統之一個或是多個階層可包括實質類似於前述者之障礙物。障礙物16800-16803可放置於在該儲存與取出系統100中之任何適當之位置，且圖16所示之此些障礙物16800-16803為在舉例之位置而已。至每個拾取走道130A或每個傳輸區域16895之入口/出口可具有一障礙物設置其處。雖然只有一個障礙物16803為顯示在該傳輸艙面130B，其他多個障礙物可設置在該傳輸艙面以將該傳輸艙面130B分離為任何數當數目之維護存取區。只做為例子，只顯示維護存取區Z3為包括拾取走道130A，且如上述，其可延伸在圖16所示之儲存階層之上或下部，而以類似於圖14所示關於維護存取區Z1與Z2之實質類似方式而包括額外之儲存階層。維護存取區Z5所示，係包括一作為多階層垂直傳送器150的一傳輸區16895。關於該多階層垂直傳送器150，該維護存取區Z5可延伸至所有該傳輸區域(例如傳輸區域之垂直堆疊),其關連於被鎖住之特定多階層垂直運送器150，使得當維護者身處在對應於多階層垂直傳送器150之傳輸區域16895時，該多階層垂直傳送器150無法被操作或關閉。維護存取區Z4為展示為包括該傳輸艙面130B之部分。 以類似於上述關於圖4所述者，為在該傳輸艙面130B上之該維護存取區Z4可經建構使得該傳輸艙面130B之至少一部份被維持為操作(例如用為儲存與存取盒體)，以允許機器人110穿過該艙面以存取關連於該傳輸艙面130B之操作部分的拾取走道130A與傳輸區域16895。

該障礙物16800-16803可為任何適當之障礙物，經組構以實質避免例如機器人110經由該障礙物而通過(包括通過其上或其下)。雖然某些做為例子之障礙物17901、17902、17903、17950為關於拾取走道130A而描述，但是該實質類似之障礙物亦可設置在該傳輸艙面130B上(參見障礙物16803)且位在該傳輸區16895之入口/出口(參見障礙物16801、16802)。

該障礙物17902可為一實質條體或像是障礙物之閘門，其線性上生與下降以阻隔例如拾取走道130A之儲存階層之入口/出口。該障礙物17902可以任何適當方式而在箭頭17997之方向而上升或下降，並可移動地以任何適當方式而接合在例如該儲存與取出系統100之垂直支承件612。當該障礙物17902被撤回時，其可降低設置於較機器人110運行之傳輸艙面130B且/或軌道1300之表面為低。

在該實施例中，該障礙物17901可為可樞軸的障礙物。該障礙物17901可實質類似於障礙物17902，但另為實質線性地上升或下降。該障礙物17901可樞軸地自一實質水平定向而以例如箭頭17998而樞軸上升至一實質垂直 定向。在一例中，當該障礙物為在一水平定向時，該障礙物為部分設置於該傳輸艙面內，且可為實質直接相接或在該傳輸艙面130B且/或拾取走道130A之表面(其為機器人110運行其上)之下。該障礙物17901亦可為該傳輸艙面130B之壁階(offset)使得當在水平定向時該障礙物為實質設置在該拾取走道的整個之內。在一例中，在該障礙物17901為樞接的方向可為使得假如當機器人110試圖進入該拾取走道130A時而機器人110碰撞該障礙物17901時，該障礙物實質無法藉由該機器人110而樞接至該水平位置。該障礙物17901亦可樞接於任何方向。

在該實施例中，該障礙物17903可以為一個或是多個垂直樞接障礙物17903A、17903B的樣式。在此例中，該障礙物17903為展示具有二個相對的樞接構件17903A、17903B，該障礙物17903亦可具有多於或少於二個的垂直樞接構件。該一個或是多個樞接構件亦可以為垂直地而可樞接，而不是垂直地而可樞接(如上述之門或閘)。每個可樞接構件17903A、17903B可以樞接地以任何方式接合至該儲存與取出系統之個別垂直支承件612且被驅動地在箭頭17999A、17999B的方向而在該開口(例如多個機器人可通過)與關閉(多個機器人不可通過)的位置之間而被樞接。

參考圖17A與17B，其中橫條體、網體或其他適合的撓性障礙物被使用，此時，該障礙物17950可捲繞於例如一個或數多個桶體(drums)17952(或其他任何適當的可握持該障礙物者)並經由一連接構件17951C而連接至一個或是 多個驅動單元17951。在一例中，該一個或是多個桶體652可實質設置於該軌跡或軌道1300以及在使該機器人110運行其上的傳輸艙面130B(例如在具有一地板130F之儲存階層上，圖14與15)之表面上，且該一個或是多個驅動單元17951可朝向一個別維護存取區之頂部(參見例如區Z1、Z2圖14)而設置。在另一例中，該一個或是多個桶體652可實質設置於該軌跡1300以及對於每個儲存階層使機器人110運行其上之傳輸艙面130B之表面上，且一個或是多個驅動單元17951可朝向每個個別儲存階層之頂部而設置。該一個或是多個驅動單元17951之位置以及一個或是多個桶體17952可為反向設置。該一個或是多個驅動單元17951可操作而在箭頭17994的方向而撤回該連接構件17951C。該連接構件可以任何適當方式而接合至該障礙物17950，使得當該連接構件17951C被撤回時，該障礙物17950可披覆該桶體17952，而該障礙物自個別儲存階層之機器人運行表面(或是具有地板130F之儲存階層)而延伸至實質為個別儲存階層之頂部(或個別維護存取區之頂部)(其方式類似於圖15所示者)。

前述之障礙物僅作為例子，在其他實施例中，該障礙物可以為任何適當之障礙物，其以任何適當之方式而操作。使用在儲存與取出系統之障礙物類型不需要為統一形式，不同類型之障礙物可使用在儲存與取出系統之不同區域中。

參考圖14與16，每個維護存取區Z1-Z5可具有一控 制單元680、681。該控制單元680、681可以任何適當方式而與例如控制伺服器120(圖1)而通訊，其可經由有線或無線通訊網路而執行。雖然關於維護存取區Z1、Z2只顯示二個控制單元680、681，其他維護存取區可包括實質類似之控制單元。雖然控制單元680、681為展示設置在該維區之入口(例如在圖14中該入口可為在該拾取走道之端部)，但是該控制單元可為中心地設置。每個控制單元可包括一開關660。該開關可經組構使得一旦由一維護者所啟動時，該開關之一部分(或是該控制單元之其他特徵)被自該控制單元680、681而移除，以實質避免由其他維護者而將開關解除啟動(deactivation)(例如該開關在沒有取代該開關/控制單元之所移除部分)將無法被解除啟動)。在另一例中，該開關可包括一“鎖住”特徵，經由該特徵使得一鎖住裝置可經由該開關以及例如該控制單元箱體之固定部分而插入，如此以避免該開關之解除啟動(例如，為了將該開關解除啟動，該鎖住裝置必須被移除)。該開關可具有任何適當之組構。

參考圖14、16與18，在操作上，維護者啟動所要維護存取區Z1-Z5之開關660(圖18，方塊191000)。當該開關660被啟動時，一通訊信號自該個別控制單元680、681而送至例如該控制伺服器120(圖1)。該控制伺服器120可發送指令至位在該所要維護存取區Z1-Z5內之任何機器人110處，以離出或離開該所要之維護存取區。假如該操作機器人110無法離開該所要之維護存取區(例如由 於機器人之故障、在該拾取走道中之阻隔等)，該控制伺服器120可經作用而將該機器人110關閉。此外或代替者為指示該操作中機器人110離開維護存取區時，該控制伺服器可有效地關閉在該維護存取區中之機器人110(例如運載盒體之機器人們可離開該區，而未運載盒體之機器人們被關閉)。假如所要之維護存取區亦包括該儲存與取出系統之搬運元件時，舉例而言，像是該多階層垂直運送器150，則該控制伺服器120亦可發送指令至該為在該所要維護存取區Z1-Z5中之多階層垂直運送器，以停止或是關閉該多階層垂直運送器(圖18，方塊191001)。該控制伺服器120亦可有效地以任何適當方式將關連於所要維護存取區Z1-Z5的障礙物16800-16803予以放置(圖18，方塊191002)。例如，該控制伺服器120可有效地將任何適當之驅動單元啟動，以旋轉、樞接、披覆該障礙物16800-16803(例如如前述關於圖17-17B)，使得該經啟動之障礙物們可實質阻隔該所要維護存取區Z1-Z5之入口/出口，以實質避免機器人們110進入所要之維護存取區Z1-Z5。該障礙物們(像是圖15所示位在圖3與圖4之該維護存取閘門210A、210B、310A、310B、310C之間用以提供對於維護存取區Z1-Z5之存取的圖15所是的網體們15700、15701)可被移除或經開啟以允許維護者進入該所要之維護存取區Z1-Z5(圖18，方塊191003)。在該實施例中，該用以允許維護者進入該維護存取區之障礙物之開口可藉由該維護者而執行且/或該障礙物15700、15701可經 自動化(類似於上述圖17-17B)使得障礙物15700、15701可在該障礙物16800-16803設置在實質用以避免機器人們進入該維護存取區之位置處之後而被開啟。該障礙物們可以任何適當方式而經開啟或移除以允許進入或自個別維護存取區之存取。

參考圖19，該儲存模組501、502、503、...、50Xn可被建構在該傳輸艙面130B的一側而該多階層垂直運送器150可被建構在該傳輸艙面的另外一側。在該實施例中，該傳輸艙面130B可包括一例如經堆疊或垂直陣列的實質成迴路的艙面，其中該儲存結構130之每個階層包括一個或是多個個別傳輸艙面130。在該實施例中，該傳輸艙面可具有任何適當的形狀與組構。在一例中每個傳輸艙面130B可形成一單向運行迴路L1，其中該機器人們可以例如順時針或逆時針方向而運行(例如，該機器人們110可繞著傳輸艙面130B而在一單一預設方向而運行)，其經組構以連接而連接在該個別階層上之對應多階層垂直運送器150。在該實施例中，該傳輸艙面可為雙向，以允許該機器人們在實質相對方向而環繞該傳輸艙面130B而運行。關於使用上述實施例之傳輸艙面130B的其他適當例子可參見：美國專利申請號12/757,312案名“儲存與取出系統之自主傳輸”，其之前已經為參考。雖然圖19作為例子為展示五個多階層垂直運送器150，在該些實施例中該儲存與取出系統可具有多個或小於四個多階層垂直運送器。

該傳輸艙面130B可例如具有主要運行線道(lane)130BA、130BB，其藉由適當數目之分流件(shunts)130BS而連接。該些分流件130BS可經組構以允許該機器人們110沿著運行線道130BA、130BB而在任何適當預設間隔而在主要運行信到130BA、130BB而移轉(transition)，使得機器人們110不需要跨過整個運行迴路L1以存取該儲存走道130A。在該實施例中，該分流件130BS可為實質延伸該傳輸艙面130B之長度而與該儲存走道130A而對準，然而在該實施例中，該分流件可具有相對於該儲存走道之任何適當之間隔關係。

該傳輸艙面130B之運行線道130BA、130BB可較該儲存結構130之走道130A中之運行線道為寬。作為例子，該傳輸艙面130B之運行線道可經組構以允許該些機器人110例如當移轉運行於該傳輸艙面130B時，做數種類型的轉彎(如美國專利申請號12/757,312案名“儲存與取出系統之自主傳輸”)。該不同類型之轉彎可對應於在該儲存走道130A中之機器人110之所要定位，或是使機器人們110運行其上之傳輸艙面130B之線道。該傳輸艙面之地板可具有任何適當之結構，其經組構以在該些機器人110通過其個別之傳輸艙面130B時支承該些機器人110。作為例子，該傳輸艙面地板可為實質類似於上述之儲存走道地板。該傳輸艙面地板可由框之框格以及框行(column)(其係例如以任何適當方式而連接至一個或是多個該垂直支承件612以及水平支承件610、611、613)而支 承。例如，在該實施例中，該傳輸艙面可包括懸吊(cantilevered)臂，其可被驅動或插入至在一個或是多個垂直支承件612與水平支承件610、611、613之對應槽體、內凹件、或其他開口。在該實施例中，該傳輸艙面地板可由任何適當結構所支承。傳輸艙面地板之間隙(pitch)可為實質類似於個別走道地板之間隙。

在該實施例中，該儲存結構130可包括關連於該儲存結構之每個階層之個人地板280(其可包括維維護存取閘道)。該個人地板280可實質類似於所述於美國專利申請號12/757,381“儲存與取出系統”申請日2010四月9日，該揭示已經為參考過。例如，該個人地板280可設置在例如相鄰於該儲存結構且/或傳輸艙面130B中的位置。在該實施例中，該個人地板可適當地設置以提供自位在該儲存結構中之傳輸艙面130B的一側的存取，其中該傳輸艙面130B之另一側為經由相鄰於個人工作站且/或多階層垂直運送器之的任何適當工作平台且/或多階層垂直運送器而被存取。在該實施例中，該個人地板280可為每個走道130A或傳輸艙面130B之整個長度。在該實施例中，該個人地板280可具有任何適當之長度。該個人地板280可為以預設間隔而相互為垂直相間(spacing)，其中介於該些個人地板280之空間為提供一個人工作區以解決關於(但非限制於)該機器人們110、儲存在該儲存結構130中之品項以及該儲存結構130本身。該個人地板280可經組構而提供作為例如維護技師或任何其他人之走路表面，其中該走 路區係不同於該機器人們110之運行線道。對於個人地板之存取可經由例如任何適當存取閘道或在該儲存結構130中之點而被提供。可移動障礙物或任何其他適當結構可沿著該走道130A與傳輸艙面130B而提供以進一步分離介於例如該些機器人110與個人之間的非故意互動。在該實施例中，在一般操作中，該可移動障礙物可位在經積載(stowed)或被撤回位置，以允許例如該機器人110通過與存取該儲存架600。該可移動障礙物們可被放置於在一延伸位置，其中個人為位在該儲存結構130之預設區或位置以阻隔機器人110對於有人在之該傳輸艙面之部分或走道之存取。在對於該儲存結構130之預設區之儲存結構維護之例子操作中，所有作動機器人們110可自該預設區而移除。需要維護的機器人們110可被解除致能(disabled)且在該預設區中而失去能量(deenergized)。該可移除障礙物可經延伸而避免作動的機器人們110進入該預設區，且任何對於個人地板之存取之鎖住可被解鎖或移除。該可移除障礙物之延伸與撤回、機器人們110之解除致能以及將機器人們110自該預設區移除，可以任何適當方式而控制，例如由像是中央控制伺服器120與機械且/或電子機械互鎖等。在該實施例中，該儲存與取出系統可包括任何適當個人存取，但不限於上述者。

該主要運行線道130BA、130BB亦可提供該機器人110對於每個多階層垂直運送器150之門廳(vestibules)150V的存取。如圖19，該門廳150V將其個別多階層垂 直運送器150連接至該傳輸艙面130B。在一例中，每個門廳可包括移轉區域150TA以及一傳送介面區域150IA。該移轉區域150TA可經組構而允許機器人們110自例如在該傳輸艙面130B上之實質無接觸的導引運行(例如不受軌道或軌跡所限制的運行)而至在該傳送介面區域150IA中之軌道或軌跡的移轉。該移轉區域150TA亦可經組構而允許機器人們110整合在該傳輸艙面130B上之機器人交通，例如述於美國專利申請號12/757,337案名“儲存與取出系統之控制系統”，其之前參考過。為在該傳送介面區域150IA中之機器人們110導引運行可實質類似於例如在該儲存走道130A中之機器人們110之導引運行。在該實施例中，該些機器人可以任何適當方式而在該傳送介面區中而被適當導引。該門廳150V可經組構而允許該些機器人110與個別多階層垂直運送器150而相通訊，而不會實質阻礙機器人沿著該主要運行線道130BA、130BB之運行。分流器130BS亦可為實質與每個移轉區域150TA對準，以允許自該主要運行線道130BA、130BB之任一個而對於多階層垂直運送器予以存取而不用穿過整個運行迴路L1。

該儲存與取出系統100之組構為可擴展的，並可基於儲存能力與流通量(但非限制於此)的任何適當原因而改變。例如，機器人們110、多階層垂直運送器150、儲存機架/架、傳輸艙面130B、傳輸艙面分流件130BS或該儲存與取出系統100之其他適當構件可被加入或移除以適合 任何設置有儲存與取出系統100之倉庫所需求者。

參考圖20A-20C，係展示該儲存與取出系統100之可擴展性。圖20A為展示儲存與取出系統20101。該儲存與取出系統20101可實質類似於上述之儲存與取出系統100。然而在此例中，該傳輸艙面130B經延伸而在原始儲存機架130上容置任何適當數目之額外儲存機架130N。圖20B為展示該儲存與取出系統20102(其為實質類似於儲存與取出系統100)，其具有一經延伸的傳輸艙面130B，使得該艙面自該原始儲存機架130N之兩側而延伸。在此例中，可在該儲存與取出系統之兩側加上任何適當數目之額外儲存機架130N1、130N2。圖20C為展示另一儲存與取出系統20103(其可為實質類似於儲存與取出系統100)，其中該傳輸艙面130B經延伸而包括額外之多階層垂直運送器150N1、150N2。在該實施例中，每個儲存走道之長度可經增加而增加該儲存與取出系統之儲存區域。可任數量的儲存艙面及/或多階層垂直運送器可被加入或移出儲存與取出系統。例如，假如該多階層垂直運送器150之容量或流通量(throughput)為大於經由該儲存走道/機架之品項之流通量，則該額外之儲存走道/機架可經增加而平衡該多階層垂直運送器與儲存機架之流通量，反之亦然。如另一關於流通量管理之非限制之例子，該儲存與取出系統之任何適當的控制器(像是控制伺服器120)可經組構而將該些機器人110控制為沿著該傳輸艙面130B與多階層垂直運送器，使得其作為緩衝體(buffer)/累進體 (accumulator)。例如，假如該多階層垂直運送器之流通量為小於經由該儲存走道/機架之流通量，該些機器人110可由該控制伺服器120之指示而使其沿著該運行艙面130B之運行減緩或是在該運行艙面130B之指定區域上停止，直到多階層垂直運送器為可用以由該機器人接收該品項載體。當多階層垂直運送器流通量大於該儲存走道/機架之流通量時，該多階層垂直運送器150可在一實質連續之迴路而載送品項直到一機器人為可用來接收該品項以傳輸至該儲存走道/機架之儲存位置。在該實施例中，該儲存與取出系統構件之流通量可以任何方式而管理。該儲存與取出系統之結構可為使得額外構件可輕易加入或移除(以任何適當方式)以改變該儲存與取出系統之組構。例如該儲存與取出系統構件可為模組化構件，其可以任何適當方式而相互固定，像是以化學固定件、夾子、或任何適當固定件(包括如熔接(welding)與化學固定件)。

參考圖20D，為展示該儲存與取出系統100之可擴展性。在此例中，額外之儲存走道階層130ALN為被垂直加入至該儲存與取出系統，其中該圖20A-20C，該額外儲存走道130N被加入在垂直方向。此些額外儲存走道階層130ALN可在已經存在的儲存走道階層130AL且或經堆疊其上且/或其下的線存儲存走道階層之間而予以加入。圖20D為展示額外之儲存走道130ALN，其非作為限制之目的，而在現存之儲存走道們130AL之間而加入。在此例中，雖然為加入額外之儲存走道階層130ALN，但是沒有 額外之傳輸艙面130B被加入，使得每個傳輸艙面可對於超過一個的傳輸艙面階層而服務。在該些實施例中，額外之傳輸艙面130B亦可被加入使得每個儲存走道階層具有個別之傳輸艙面130B。在該例中，如圖20D所示，任何適當之垂直傳輸裝置130L(作為例子)像是手扶梯、電梯或斜坡，可設置於該傳輸艙面130B與個別儲存走道階層130ALN、130AL之間，以允許機器人們110穿過該儲存走道與該傳輸艙面之間。雖然該些實施例為展示該垂直傳輸裝置130L為結合在該儲存結構，在該些實施例中，該垂直傳輸裝置可以任何適當方式而結合至該些機器人110以允許該些機器人們自個別一個的傳輸艙面而在不同垂直分隔的儲存走道階層之間而移轉。在一例中，一樞接斜坡130LR可經提供以允許自一傳輸艙面130B至該個別一個的拾取走道階層130ALN、130AL而存取。在該實施例中，該提供對於自一傳輸艙面而對於每個拾取走道階層存取之斜坡可以為被固定的，但是相互之間具有壁階，其可由圖20E所見，其中斜坡130LRL提供對於一儲存走道階層130AL之存取，其為與該傳輸艙面130B為實質相同的垂直面，斜坡130LRD提供對於在儲存走道階層130AL之下的儲存走道階層130ALN之存取，而斜坡130LRU提供對於儲存走道階層130AL之下之儲存走道階層130ALN之存取。每個傳輸艙面130B可以上述方式而由該多階層垂直運送器150而服務。該斜坡130LR或其他適當之傳輸裝置130L可包括實質類似於移轉區域150TA之移轉區 域，以允許該些機器人110自位在該傳輸艙面130B上的實質無接觸導引運行而至該拾取走道130A之移轉。

參考20F，在另一觀點，該儲存結構可經組構使得儲存架之一個或是多個階層為被由該儲存走道的一個階層所存取。例如，如上述，每個儲存走道包括一對軌道1300，其設置在該儲存走道之兩側，以使該機器人110為在其上運行。該對軌道為建構在一垂直堆疊，使得一對軌道1300(例如一儲存走道階層1300L)對於機器人110提供對於一個或是多個垂直堆疊儲存架600之存取(例如一個儲存走道階層對於多數個儲存格階層為共用)。在一觀點中，每個儲存走道階層1300L可對於機器人110提供只對於儲存架600的一個階層而存取，但是在其他觀點中，每個儲存走道階層1300L1可對於機器人110提供對於儲存架600之超過一個階層之存取。在另一觀點，某些儲存走道階層可提供儲存架的一個階層之存取，而另些儲存走道階層(在儲存結構之相同或是不同之儲存走道)可提供儲存架600之超過一個階層之存取。該儲存走道階層1300L(例如在該些成對的軌道1300之間)可為以任何適當距離Y1而垂直間隔分離，以允許將至少一個儲存階層設置於該儲存走道階層1300L之間。作為例子，該距離Y1例如為約24英尺，而在其他例子該距離Y1可為大於或是小於約24英尺。介於每個儲存架600之間的距離Y2、Y3可為任何適當之距離以允許任何適當大小之盒體單元可被放置在個別儲存架600之上。只作為例子，介於儲存架 600F1與600F2之間的垂直距離Y2為足夠以放置具有高度約5英尺的盒體單元，然而在其他例子中，該距離Y2可為任何允許放置具有大於或小於約5英尺之高度之盒體單元。亦只作為例子，介於儲存架600F2與600F3之間的垂直距離Y3為足夠以放置具有高度約9英尺之盒體單元，但是在其他例子中該距離Y2可為任何允許放置具有大於或小於約9英尺高度之盒體單元之距離。然而該距離Y2與Y3所述者為相互不同，使得個別儲存架可容置不同高度之盒體單元，在另一觀點中，介於該儲存架600之間的距離Y2、Y3可為實質相同。

參考圖20G，其中一個或是多個儲存走道階層1300L提供機器人對於至少一階層之儲存架600之存取時，該機器人110可經組構而自該儲存走道階層而將該盒體單元101傳輸至由該儲存走道階層1300L所服務之任何一個儲存走道階層。例如，在一個觀點中，該機器人可具有一升降單元110L，經組構以在箭頭20681之方向而舉起或下降該機器人110之傳輸臂110A，使得該傳輸臂110A可在箭頭方向682而延伸撤回，以將該盒體單元101於該機器人110與該個別儲存走道階層之間而傳輸。該升降單元110L可為任何適當驅動件(drive)經組構而升起與下降該傳輸臂110A，像是例如油壓式升降機(hydraulic lift)、滾珠螺桿(ball screw)機構、任何適當之線性致動器、軌道系統、鍊條與鍊(chain and sprocket)系統、皮帶與滑輪(belt and pulley)系統或任何其他適合之驅動系統。該傳輸臂 110A包括用以在在機器人110與儲存架600之間傳輸盒體單元時用以支承一個或是多個盒體單元101的手指們110F。在一觀點中，該升降單元110L可經組構而以一單元而舉起該傳輸臂，而仍允許該些手指110F為相對於該傳輸臂110之框架而垂直可延伸，並使用一共用驅動軸而在箭頭方向682而可延伸，例如美國專利申請案具有代理人卷宗號1127P14264-US(PAR))案名“具有傳輸臂之自動機器人”申請日為2011年12月，以及美國專利案代理人號碼1127P14263-US(PAR))案名“機器人負載對準與感應”申請日2011年12月，其之前已經為參考。參考圖20H，該機器人110亦包括接合在該機器人手臂110A上之側刀件110SB。一個或是多個刀件110SB可在箭頭方向683而沿著該機器人110之縱軸移動，以對準在該機器人手臂110A上之拾取面(例如一個或是盒體單元1101)。該一個或是多個側刀件110SB的移轉運動可允許在該機器人負載區上沿著該機器人之縱軸的任何處的機器人負載之定位，並提供將盒體定位置該儲存架600(以及600F1-600F3)上之精密調整。在此觀點中，該側刀件110SB不會舉起該盒體單元1101，但可幫助盒體單元1101在拾取與放置該盒體單元時之控制。一個側刀件110SB可被固定並作為對準該盒體單元1101之基準。

圖21展示該儲存與取出系統20102之另一例子，其為自儲存與取出系統100而變化者。儲存與取出系統20102可為實質類似於儲存與取出系統100。然而在該實 施例之圖21中，該儲存與取出系統20102包括傳輸艙面130B、130BX以及位在該儲存結構130之相反端處的多階層垂直運送器150。

圖22為根據該些實施例之另一儲存與取出系統20103。在圖22中，儲存結構830A、830B與其個別的傳輸艙面130B、以及多階層垂直運送器150為建構在一相反關係中。該傳輸艙面130B可藉由分流件130BS而在該傳輸艙面之端部而接合，以形成一單向的傳輸艙面130BJ。分流件130BS可沿著該傳輸艙面130B之長度而在任何適當位置而連接該傳輸艙面130B。在此例中，每個傳輸艙面130B形成一個別機器人110之運行迴路L1A、L1B，而該分流件允許一包含較小運行迴路L1A、L1B之運行迴路L1C。可藉由任何方式而提供作為至/自該儲存與取出系統導入或移出品項而對於多階層垂直運送器150之存取，像是經由傳送器、小車體、或任何其他適當運送專制，其經建構而不會與連接該傳輸艙面130B之分流件130BS相衝突。

參考圖23為展示儲存與取出系統20104之另一例子。該儲存與取出系統20104可為實質類似於儲存與取出系統100，除了以下者。在圖23，該儲存模組501、502、503、…、50Xn為以實質對稱反向或“蝶形(butterfly)”組構而設置在該傳輸艙面130B之任一側上。在此例中，該傳輸艙面130B經延長而延伸通過該儲存走道130A，其中該多階層垂直運送器為在該船傳輸艙面之 此經延伸部分而連接至該傳輸艙面130B，其將於後詳述。雖然圖23作為例子而展示四個之多階層垂直運送器150，在該些實施例中，該儲存與取出系統可具有多於或少於四個之多階層垂直運送器。

相較於具有只在一傳輸艙面的一側建構儲存走道並具有實質相同的儲存容量的倉庫儲存結構時，該儲存結構之實質對稱反向組構可允許在減少傳輸艙面130B與儲存走道130A之長度下而仍提供在該儲存走道中之儲存空間量。相較於具有只在一傳輸線道的一側建構儲存走道並具有實質相同的儲存容量的倉庫儲存結構時，該實質對稱之對向儲存結構亦可提供在該傳輸艙面130B及儲存走道130A上之機器人們110的運行時間。

在該實施例中，該傳輸艙面130B可具有例如連接至任何適當數目之分流件130BS之主要運行線道130B1、130B2(其實質類似於上述者)。該主要運行線道130B1、130B2亦可對於該些機器人110提供對於每個多階層垂直運送器150之門廳150V之存取(其亦為實質類似於上述者)。如圖23所示，該多階層垂直運送器150以及其個別門廳150V之設置可以實質對稱之對向組構而建構，使得該多階層垂直運送器與門廳之建構為實質關於該傳輸艙面130B之縱向中心線LC1而對稱。

該儲存結構130包括至少二個對向儲存區段231100A、231100B，其在實質對向之方向而自該傳輸艙面130B而延伸。在該實施例中，其為具有超過二個之對 向儲存區段。每個該些對向儲存區段231100A、231100B可為實質相類似，使得該儲存結構130為實質關於該傳輸艙面130B之縱向中心線LC1而對稱。然而，雖然該儲存結構130本身可具有一實質對稱地對向組構，但是在每個儲存區段231100A、231100B中之品項可為不實質對稱儲存位置(例如，在每個儲存區段231100A、231100B中之盒體單元/拾取面之設置(allocation)為實質獨立於在其他儲存區段231100A、231100B之盒體單元拾取面之設置)。在該實施例中，每個儲存區段231100A、231100B中之盒體單元/拾取面之盒體單元拾取面之設置亦可為實質對稱。每個儲存區段231100A、231100B之每個儲存走道130A之該端部可包括一移轉機架或實質類似於該移轉區域150TA之區域，其允許該些機器人110可在該傳輸艙面130B上移轉。

圖24展示根據該些實施例之另一實質對稱的對向之儲存與取出系統20105。在圖24中，該傳輸艙面130B’(其為實質類似於傳輸艙面130B)為在該儲存區段231100A、231100B的對向側而延伸，使得多階層垂直運送器群組150G1、150G2可設置在沿著該縱向軸LC1之該儲存區段之對向側。雖然在該些實施例中為在每個多階層垂直運送器群組150G1、150G2所示為四個多階層垂直運送器，但是每個群組可具有任何適當數目之多階層垂直運送器。在實質類似於上述者，每個多階層垂直運送器群組150G1、150G2之多階層垂直運送器150可設置為實質對 稱對向之組構。然而，在該些實施例，該運送體可非為實質對稱之對向組構。在此例中，該多階層垂直運送器群組150G1、150G2亦可經建構為沿著該傳輸艙面130B’之側向中心線LC2而實質對稱。

參考圖24，為展示根據該些實施例之具有實質對稱之對向儲存結構130”之另一儲存與取出系統20106。在此例中，該儲存與取出系統20106為實質類似於上述之儲存與取出系統20104。然而在此例中，該實質對稱的對向儲存結構130”包括例如四個儲存區段231100A、231100B、1110A、1110B。該儲存區段231100A、231100B、1110A、1110B可建構為對向成對，其中在對向成對的每個儲存區域為設置在該傳輸艙面130B”之對向側(其為實質類似於上述之傳輸艙面130B)。例如儲存區段231100A、231100B形成第一對的對向儲存區段，而該儲存區段1110A、1110B形成第二對之對向儲存區段。在該些實施例中，可為具有超過二個之對向儲存區段。該些成對的儲存區段可為對稱地對向於該傳輸艙面130B”之縱向中心線LC1(其為實質類似於圖23所述者)。

在此例中，該儲存與取出系統20106包括多階層垂直運送器150，其設置沿著該縱向中心線LC1而在第一對的對向儲存區域231100A、231100B以及第二對之對向儲存區域1110A、1110B之間。在此例中，此處有四個多階層垂直運送器(例如，如上述在對向成對的組構)，但是在該些實施例中，可為多或少於四個多階層垂直運送器以例如 對向成對或其他任何適當之方式建構。

如圖25所示，該傳輸艙面亦包括側向中心線LC2。在此例中，該多階層垂直運送器150以及該儲存區段231100A、231100B、1110A、1110B亦可關於該側向中心線LC2而實質對稱。此處，該第一對的儲存區段231100A、231100B以及二個的多階層垂直運送器150為設置在該側向中心線LC2之第一側，然而該第二對的儲存區段1110A、1110B與其他兩個多階層垂直運送器為以對向組構而設置在該側向中心線LC2之第二側。如圖25所示，該儲存與取出系統20106為沿著傳輸艙面130B”的兩個軸(例如LC1、LC2)而實質對稱。雖然圖25為展示四個多階層垂直運送器，但是可有任何適當數目之多階層垂直運送器設置於該儲存區段對之間。雖然在此例中為具有兩對的儲存區域，但是可具有二對以上的儲存區預而以相對於該傳輸艙面130B”之側向中心線LC2的實質對稱對向組構而設置。

圖26與27展示具有多數個對的實質對稱對向儲存區域之儲存與取出系統20107與20108。在圖26中，該儲存與取出系統20107包括兩個群組150G之多階層垂直運送器150以及三個對之對向儲存區段1301、1302、1303。由傳輸艙面130B'''提供對於每個多階層垂直運送器150、該多階層垂直運送器群組150G以及儲存區段1301、1302、1303之存取，其為實質類似於上述之傳輸艙面130B。在圖27中，該儲存與取出系統20108包括三 個群組150G之多階層垂直運送器150以及四個對的對向儲存區段1401、1402、1403、1404。由傳輸艙面130B''''而提供對於每個多階層垂直運送器150與該多階層垂直運送器群組150G之每個儲存走道130A以及儲存區段1401、1402、1403、1404，其為實質類似於上述之傳輸艙面130B。圖26與圖27之實質對稱儲存與取出系統20107、20108僅為例子，而在該些實施例中，該儲存與取出系統20107、20108可為任何數目之多階層垂直運送器群組且/或多數成對的對向儲存區段。在該實施例中，該儲存與取出系統20107、20108可包括多階層垂直運送器群組設置在其特別傳輸艙面130B”’、130B''''的一個或是多個端部，其為實質類似於關於圖23與24所述者。

除了該儲存與取出系統之組構之外，沿著該倉庫儲存結構之該傳輸艙面130B以及儲存走道130A的該機器人們110之運行時間可以任何適當方式而管理，例如該儲存與取出系統之任何控制器。在一個例子中，該控制伺服器120可經組構而指定機器人110為與預設一個該多階層垂直運送器且/或儲存走道之操作，其方式為類似於上述者。例如參考圖26，該控制伺服器120可經組構而指定機器人110為與該一個之多階層垂直運送器群組150G且/或儲存區段1401、1402、1403、1404之操作。僅作為例子，參考圖26第一群組之機器人110可設置為與多階層垂直運送器群組150GA以及儲存區段1301、1302而操作，而第二群組之機器人可經設置而與多階層垂直運送器 群組150GB與儲存區段1302、1303而操作。其他適當之機器人設置可觀於儲存區段與多階層垂直運送器群組之控制該機器人們在該儲存與取出系統中之運行時間而執行。在此方式中，每個機器人沿著該傳輸艙面以及指定至該機器人之個別儲存走道之運行時間為實質相同於穿過於上述倉庫儲存結構之儲存走道與傳輸艙面之時間(如圖19、21與23-25所示)。類似的機器人設置可關於圖20A-20F、22、27之倉庫儲存結構或任何其他適當之前述倉庫儲存結構而執行。

在所揭示之實施例之第一個觀點為提供一種方法。該方法為提供一種具有儲存架之儲存結構，每個儲存架具有多數個條狀件(slats)以支承藉由該些條狀件將彼此分隔一預設距離的所儲存品項。一自主傳輸車輛亦可被提供，其中該自主傳輸車輛包括至少一個感應器，經組構以感應每個條狀件，且當感應出該條狀件時而輸出一信號表示。一控制器經提供以根據至少該輸出信號而確認該自主傳輸車輛在該儲存結構中之位置。

根據所揭示實施例之該第一觀點之第一子觀點，該方法進一步包含藉由控制器而在該條狀件感應出為該條狀件之預設位置時而比較該自主傳輸車輛之位置，並在假如位置為實質一致時而更新該自主傳輸車輛之經確認之位置。

根據該所揭示實施例之第一觀點的第一子觀點，該方法進一步包括忽略位置非實質一致的至少一個感應器之輸出信號。

根據所揭示實施例之第一觀點的第二子觀點，該方法進一步包括根據該自主傳輸車輛之至少已知確認位置而繼續更新該自主傳輸車輛之估算位置。

根據所揭示實施例之第一觀點的第二子觀點，該自主傳輸車輛包括至少一個輪編碼器，且該方法進一步包括得到該輪編碼器資訊以更新該自主傳輸車輛之所估算位置。

根據所揭示實施例之第一觀點之第三子觀點，該方法進一步包括根據該自主傳輸車輛之所決定位置而將該自主傳輸車輛之傳輸臂手指對準於由個別儲存架之條狀件之間所設置之空間，以將該傳輸臂手指延伸至該些空間而不會接觸該些條狀件。

根據所揭示實施例之第一觀點，該方法包括藉由一盒體單元偵測感應器而偵測位在該儲存架上之盒體單元，並根據該所感應之盒體單元而決定該自主傳輸車輛之位置。

根據該所揭示實施例之第二觀點為提供一種方法。該方法包括提供至少一多階層垂直運送器，其具有至少一含有支承手指之一個架。並提供至少一個牆於相鄰於該多階層垂直運送器，該牆包括一凸體，實質對準於該支承手指。一自主傳輸車輛被提供，其中該自主傳輸車輛包括至少一個感應器，經組構而感應每個該些凸體，並在當感應出凸體時而輸出一信號表示。該方法進一步包括以一控制器而根據來自於該至少一個感應器之輸出信號而決定出該自主傳輸車輛相對於該支承手指之位置。

根據該所揭示實施例之第二個觀點，該方法進一步包 括將該自主傳輸車輛之傳輸臂手指根據該自主傳輸車輛之所決定位置而對準於介於該至少一個架的支承手指之間所設置之空間，以將該傳輸臂手指延伸至該架之路徑而不會實質與該支承手指相接觸。

根據該所揭示實施例之第二個觀點，該至少一個架包括至少兩個品項握持位置，該方法進一步包括根據來自至少一個感應器之輸出信號而將該自主傳輸車輛之傳輸臂對準於至少兩個品項握持位置的一個。

根據所揭示之實施例之第三觀點，為提供用以決定自主傳輸車輛之位置之編碼器。該編碼器包括至少一個條狀件，相鄰接合於該自主傳輸車輛之運行線道，至少一個感應器接合於至少一個自主傳輸車輛上，其中該至少一個感應器經組構而感應至少一個條狀件並在當每個至少一個條狀件被感應時而輸出一出現信號，以及一控制器經組構而接收該出現信號並根據該出現信號而決定沿著該運行路徑之該自主傳輸車輛之位置。

根據所揭示實施例之第三觀點，該至少一個條狀件包含儲存架之品項支承件。

根據所揭示實施例之第三觀點，該至少一個條狀件包含一凸體，接合在相鄰於該運行路徑上之牆。

根據所揭示實施例之第三觀點，該至少一個感應器包含至少一個光束感應器以及一鄰接感應器。

根據所揭示實施例之第三觀點，其中每個該至少一個條狀件以一預設間距而彼此分離，且介於每個該至少一個 感應器之間的距離為以該間距的分數部分而彼此相分離。

根據所揭示實施例之第三觀點，該至少一個感應器具有相對於該至少一個條狀件的面而成一角度。

根據所揭示實施例之第三觀點，介於每個至少一個條狀件之間的間隔產生該自主傳輸車輛之位置的漸增地決定的效果。

根據所揭示實施例之第三觀點，介於每個該至少一個條狀件之間的間隔產生該自主傳輸車輛之位置的絕對決定之效果。

根據該所揭示實施例之第三觀點之第一子觀點，該控制器經組構而在感應出一條狀件被感應具有所感應條狀件之預設位置時而比較該自主傳輸車輛之位置，而確認該自主傳輸車輛之位置。

根據該所揭示實施例之第三觀點之第一子觀點，該控制器經組構而在當條狀件被感應時該自主傳輸車輛之位置與該所感應條狀件之預設位置為一致時而更新該自主傳輸車輛之位置。

根據所揭示實施例之第三觀點之第一子觀點，該控制器經組構而忽略當偵測到條狀件時該自主傳輸車輛之位置時之該出現信號，且該所感應之條狀件之預設位置為不一致。

根據所揭示實施例之第三觀點，該自主傳輸車輛包括至少一個輪編碼器，該控制器經組構而自該輪編碼器得到資訊，並由該輪編碼器資訊以及根據該自主傳輸車輛之之 前所決定之位置而決定出該自主傳輸車輛之所估算位置。

根據所揭示實施例之第四觀點，一儲存與取出系統包括：一具有有儲存架之儲存結構，每個儲存架具有多數個條狀件以支承由多數個條狀件將彼此分離一預設距離的所儲存品項；一包括有至少一感應器之自主傳輸車輛，經組構而感應每個條狀件並輸出表示當感應出一條狀件時之信號；以及一控制器，用以根據至少該輸出信號而確認在該儲存結構中之自主傳輸車輛之位置。

根據該所揭示實施例之第四觀點之第一子觀點，該控制器經組構而將偵測到該條狀件實該自主傳輸車輛之位置予以與該條狀件之預設位置做比較，並在假如該些位置為實質一致時而確認該自主傳輸車輛之位置。

根據所揭示實施例之第四觀點之第一子觀點，該控制器進一步經組構而在當該些位置為不一致時忽略至少一個感應器之輸出信號。

根據所揭示實施例之第四觀點之第二子觀點，該控制器經組構而根據該自主傳輸車輛之至少已知位置而更新該自主傳輸車輛之估算位置。

根據所揭示實施例之第四觀點之第二子觀點，該自主傳輸車輛包括至少一個輪編碼器，且該控制器經進一步組構而得到用以更新該自主傳輸車輛之所估算位置之輪編碼器資訊。

根據所揭示實施例之第四觀點，該自主傳輸車輛經組構而根據該自主傳輸車輛之所決定位置而將該自主傳輸車 輛之傳輸臂手指對準與在個別儲存架之該些條狀件之間的空間，以將該傳輸臂手指延至該些空間而不會與該些條狀件相接觸。

根據所揭示實施例之第四觀點，該自主傳輸車輛包括一盒體單元偵測感應器，經組構而偵測為在該儲存架上之盒體單元，且該控制器經進一步組構而根據該所感應之盒體單元而決定該自主傳輸車輛之位置。

根據所揭示實施例之第五觀點，該儲存與取出系統包括：至少一多階層垂直運送器，其具有至少一架，該架具有架手指；至少一牆，其相鄰於該多階層垂直運送器，該牆包括多數凸體，其實質對準於該些架手指；一自主傳輸車輛包括至少一個感應器，經組構而感應每個該凸體並輸出表示凸體被偵測之信號；以及一控制器經組構而根據來自該至少一個感應器之輸出信號而決定相對於該些架手指之該自主傳輸車輛之位置。

根據所揭示實施例之第五觀點，該自主傳輸車輛包括一傳輸臂，其具有傳輸臂手指，該自主傳輸車輛經組構而根據該自主傳輸車輛之所決定位置而將該傳輸臂手指對準於介於該至少一個架之架手指之間之空間，而將該傳輸臂手指延伸至該架之路徑而不會實質與該些架手指相接觸。

根據所揭示實施例之第五觀點，該至少一個架包括至少兩個品項握持位置，且該自主傳輸車輛包括一傳輸臂，該自主傳輸車輛經組構而根據來自該至少一個感應器之輸出信號而將該傳輸臂對準於至少兩個品項支承位置中之一 個。

根據所揭示實施例之第六觀點，為提供一儲存與取出系統。該儲存與取出系統包括：具有一縱向軸之傳輸艙面；一第一儲存區段與一第二儲存區段。該第一儲存區段以及該第二儲存區段為設置在該傳輸艙面的相反側，且為對於該縱向軸而實質反向相互對稱，其中每個該第一與第二儲存區段包括與該傳輸艙面相通訊之儲存架。

根據所揭示實施例之第六觀點之第一子觀點，該傳輸艙面包括一第一端部以及一第二端部，該儲存與取出系統進一步在該傳輸艙面之一個或是多個的該第一與第二端部包含至少一個多階層垂直運送器。

根據所揭示實施例之第六觀點之第一子觀點，該至少一個多階層垂直運送器包括至少兩個多階層垂直運送器，該至少兩個之多階層垂直運送器中之一個為設置在該傳輸艙面之第一端部，而該至少兩個多階層垂直運送器之另一個為設置在實質對稱對向組構於該至少兩個多階層垂直運送器之一個的船傳輸艙面的第二側。

根據所揭示實施例之第六觀點之第一子觀點，每個該至少一個多階層垂直運送器為經由一門廳而連接至該傳輸艙面，以允許對於個別多階層垂直運送器之存取而不會沿著該傳輸艙面而實質擾亂物件流動。

根據所揭示實施例之第六觀點之第二子觀點，該傳輸艙面提供對於每個儲存走道之存取。

根據所揭示實施例之第六觀點之第二子觀點，其中該 儲存與取出系統進一步包括至少一個多階層垂直運送器而連接至該傳輸艙面，且至少一個之自主傳輸車輛經組構而穿過該傳輸艙面與儲存架，以將品項傳輸於該儲存區段之儲存位置與至少一個多階層垂直運送器之間。

根據所揭示實施例之第六觀點，每個儲存區段包含該些儲存位置之多數個階層，其中每個階層為垂直相互堆疊，且該儲存走道包含多數個垂直堆疊之階層，其中至少一個儲存走道階層為由儲存位置之超過一個階層所共用。 在一進一步之觀點中，該儲存與取出系統進一步包括至少一個自主傳輸車輛，經組構而穿過該傳輸艙面與該儲存走道，該至少一個自主傳輸車輛經組構而自由儲存位置之超過一個階層所共用之儲存走道階層而存取儲存位置之超過一個階層。

根據所揭示實施例之第六觀點，每個儲存區段包含該些儲存位置之多個階層，其中每個階層為垂直堆疊於彼此，且該傳輸艙面包含對應於每個儲存區段之階層之多數個垂直堆疊階層。

根據所揭示實施例之第七觀點，為提供一種倉庫儲存結構。該儲存結構包括一傳輸艙面，其具有一縱向軸以及至少一對的儲存區段，其中每個至少一對的儲存區段包括一第一儲存區段以及一第二儲存區段。每個該至少一對的儲存區段的該第一儲存區段以及第二儲存區段具有相對於該傳輸艙面之縱向軸的實質對稱對向組構。

根據所揭示實施例之第七觀點的第一子觀點，該倉庫 儲存結構進一步包括至少一個連接至該傳輸艙面之多階層垂直運送器。

根據所揭示實施例之第七觀點的第一子觀點，其中每個該至少一個多階層垂直運送器為經由一門廳而連接至該傳輸艙面，經組構以允許對於個別之多階層垂直運送器之存取而不會實質擾亂沿著傳輸艙面之物件的流動。

根據所揭示實施例之第七觀點的第一子觀點，該傳輸艙面包括一第一端部以及一第二端部，且該至少一個多階層垂直運送器為在一個或是多個第一與第二端部而連接至該傳輸艙面。

根據所揭示實施例之第七觀點，該至少一對的儲存區段包括至少兩隊的儲存區段，且該至少一個之多階層垂直運送器為連接至界於該至少兩隊的儲存區段之間的傳輸艙面。

根據所揭示實施例之第七觀點，該傳輸艙面包括一側向軸，且該至少一對的儲存區段包括至少兩隊的儲存區段，其以相對於該側向軸之實質對稱組構而沿著該傳輸艙面設置。

根據所揭示實施例之第七觀點，在至少一對的儲存區段的每個區段包括連接至該傳輸艙面之儲存走道，且該傳輸艙面包括傳輸路徑。該倉庫儲存結構進一步包括連接該傳輸路徑之分流件，其中每個分流件為實質與個別儲存走道排成線。

根據所揭示實施例之第七觀點，每個儲存區段包含儲 存位置之多個階層，其中每個階層為垂直相互堆疊，且該儲存走道包含多數個垂直堆疊階層，其中至少一個儲存走道階層為儲存位置之超過一個階層所共用。在進一步之觀點中，該儲存與取出系統進一步包括至少一個自主傳輸車輛，經組構而穿過該傳輸艙面以及該儲存走道，該至少一個自主傳輸車輛經組構而自為由儲存位置之超過一個階層所共用的儲存走道階層而存取儲存位置的超過一個階層。

根據所揭示實施例之第八觀點，為提供一儲存與取出系統之維護存取系統，其具有自主傳輸車輛。該維護存取系統包括：至少一個維護存取控制單元；至少一個障礙物經組構而避免該自主傳輸車輛通過該至少一個障礙物；以及一控制器，經連接至該維護存取控制單元，該控制器經組構而接收來自於至少一個維護存取控制單元之信號，以孤立關連於該至少一個維護存取控制單元之儲存與取出系統之部分，其中該控制器使位在該儲存與取出系統之部分的自主傳輸車輛為移除或是關閉。

根據所揭示實施例之第八觀點，該儲存與取出系統之部分形成一維護存取區域，其包括該儲存與取出系統之至少一個拾取走道，其中該至少一個拾取走道為以拾取走道之垂直堆疊而建置。

根據所揭示實施例之第八觀點，該儲存與取出系統之部分形成一維護存取區，其包括該儲存與取出系統之傳輸艙面，其中該傳輸艙面提供該自主傳輸車輛對於一個或是多個拾取走道且/或一或更多的多層運送體傳輸區域的存 取。

根據所揭示實施例之第八觀點，該儲存與取出系統之部分形成一維護存取區，其包括多層運送體傳輸區域，其中該多層運送體傳輸區域允許該自主傳輸車輛在該多階層垂直運送器與該拾取走道之間而傳輸盒體。

根據所揭示實施例之第八觀點的第一子觀點，該儲存與取出系統包括多個儲存階層，每個儲存階層包括拾取走道，一為每個拾取走道與連接至該傳輸艙面之多階層垂直運送器傳輸區域共用之傳輸艙面。該維護存取系統進一步包括：至少一設置在至少一個之拾取走道之一個或更多個端部處之至少一個障礙物，該多階層垂直運送器傳輸區域之入口/出口，且位在該傳輸艙面中。

根據所揭示實施例之第八觀點的第一子觀點，該障礙物包括一個或是多個網體、柵欄以及橫條體。

根據所揭示實施例之第八觀點的第一子觀點，該障礙物為機動式障礙物，其經致動而實質阻隔：至少一個拾取走道之一個或是多個端部；該多階層垂直運送器傳輸區域之入口/出口；以及該傳輸艙面之至少部分。

根據所揭示實施例之第八觀點，該儲存與取出系統之部分形成一維護存取區，其包括以垂直堆疊建置之多個拾取走道，其中在該堆疊底部的拾取走道包括一地板，且在該維護存取區中之堆疊之底部處的拾取走道上的拾取走道為實質地沒有地板。

根據所揭示實施例之第九觀點，一儲存與取出系統包 括：多階層儲存結構，其包括多數個建構在拾取走道的側面的多數個儲存位置，其中該拾取走道為相互連接以及連接至至少一個多階層垂直運送器(藉由傳輸艙面)；至少一個經組構而沿著該拾取走道與傳輸艙面而運行，以將盒體單元傳輸於該儲存位置與該至少一個運送體之間；以及一維護存取系統，包括垂直堆疊的維護存取區，其同時與該拾取走道設置，其中每個維護存取區提供對於拾取走道之至少多個階層以及對應於該拾取走道之多數個階層之儲存位置之存取。

根據所揭示實施例之第九觀點，該些拾取走道之多階層為以垂直陣列而建構，且在該堆疊底部之拾取走道包括一地板，且位在個別維護存取區之堆疊底部之拾取走道為實質沒有地板的。

根據所揭示實施例之第九觀點的第一子觀點，該儲存與取出系統進一步包括：至少一個維護存取控制單元；至少一個障礙物，其對應於個別維護存取區，該至少一個障礙物經組構而實質避免該自主傳輸車輛通過該至少一個障礙物；以及一控制器，連接至該維護存取控制單元，該控制器經組構而接收來自該至少一個維護存取控制單元之信號，以將關連於該至少一個維護存取控制單元之儲存與取出系統予以孤立，其中該控制器將位在該儲存與取出系統之部分的自主傳輸車輛予以移除或是關閉。

根據所揭示實施例之第九觀點的第一子觀點，每個該至少一個多階層垂直運送器包括一個傳輸區域，且該至少 一個障礙物為設置在至少一個的拾取走道的一個或是更多端部，該多階層垂直運送器之入口/出口，且位在該傳輸艙面中。

根據所揭示實施例之第九觀點的第一子觀點，該至少一個障礙物包括一個或是多個網體，圍欄以及橫條體。

根據所揭示實施例之第九觀點的第一子觀點，該至少一個障礙物包含至少一個機動障礙物，其經致動而將至少一個之拾取走道之一個或是多個端部、該多階層垂直運送器之入口/出口，以及該傳輸艙面之至少一部份予以實質阻隔。

根據所揭示實施例之第九觀點，該儲存與取出系統進一步包括至少一個維護者小車體，經組構而允許維護者穿過該維護存取區。

根據所揭示實施例之第九觀點，該傳輸艙面包含多數個維護存取區，經組構使得關連於一個維護存取區之傳輸艙面之部分可被解除致能，然而關連於其他之維區之另一部分的傳輸艙面仍為操作。

上述之實施例可為個別使用或任何適當之組合。前述者只作為實施例之例子。各種選擇與改變可在不離開該些實施例下而由熟知此技藝者所修改。因此，該些實施例為包含所有此些選擇、變化與變動，其仍在申請專利範圍之範圍內。

101‧‧‧盒體單元

110‧‧‧機器人

110F‧‧‧手指

600‧‧‧儲存架

610‧‧‧水平支承件

611‧‧‧水平支承件

612‧‧‧垂直與水平支承件

613‧‧‧水平支承件

620‧‧‧條狀件

620L‧‧‧條狀件

700‧‧‧光束感應器

701‧‧‧感應器

703‧‧‧盒體感應器

704‧‧‧盒體偵測器

720‧‧‧輪編碼器

799‧‧‧箭頭

Claims (21)

1. 一種自動倉庫系統，包含：多列儲存格模組；拾取走道，設置在該多列儲存格模組之間且由該多列儲存格模組所界定，每個拾取走道包括存取閘道，該存取閘道組構來避免作業員對個別拾取走道的存取；至少一自主傳輸車輛，設置在該等拾取走道中且被組構為沿著該等拾取走道運行，以將品項傳輸至相鄰於該等拾取走道的該等儲存格模組及自相鄰於該等拾取走道的該等儲存格模組傳輸品項；控制裝置，與至少一存取閘道連接，且組構來影響作業員經由該至少一存取閘道對至少一預定拾取走道的存取；以及控制器，連接到該控制裝置及該至少一自主傳輸車輛，該控制器被組構來：當該控制裝置被解除啟動時，影響該至少一自主傳輸車輛的操作、及該等品項至該等儲存格模組及自該等儲存格模組的傳輸，以及從該控制裝置接收信號，以提供經由該至少一存取閘道對該至少一預定拾取走道之存取，其中，該控制器回應於該信號而關閉在該至少一預定拾取走道中的該至少一自主傳輸車輛，同時允許在不同於該至少一預定拾取走道的拾取走道中的其他自主傳輸車輛的繼續操作。
2. 如申請專利範圍第1項之自動倉庫系統，其中，該 至少一自主傳輸車輛包括傳輸臂，該傳輸臂組構來將品項傳輸至該等儲存格模組及自該等儲存格模組傳輸品項。
3. 如申請專利範圍第1項之自動倉庫系統，其中，該至少一自主傳輸車輛組構來將盒體單元傳輸至相鄰於該等拾取走道的該等儲存格模組及自相鄰於該等拾取走道的該等儲存格模組傳輸盒體單元。
4. 如申請專利範圍第1項之自動倉庫系統，其中，該至少一預定拾取走道形成維護存取區。
5. 如申請專利範圍第4項之自動倉庫系統，其中，該至少一預定拾取走道包括形成維護存取區的水平陣列之拾取走道的水平陣列。
6. 如申請專利範圍第1項之自動倉庫系統，還包括傳輸艙面，該傳輸艙面提供該至少一自主傳輸車輛對一個或多個拾取走道以及一個或多個垂直升降傳輸區中的至少一者之存取。
7. 如申請專利範圍第1項之自動倉庫系統，還包括垂直升降傳輸區，該垂直升降傳輸區允許該至少一自主傳輸車輛在垂直升降及該等拾取走道之間傳輸品項。
8. 如申請專利範圍第1項之自動倉庫系統，其中，該等拾取走道包括軌道，該等軌道組構來支撐該至少一自主傳輸車輛使其運行通過個別拾取走道，其中，該等軌道提供對該個別拾取走道之一個或多個儲存階層的存取。
9. 一種自動倉庫系統，包含：多階層儲存結構，包括建構在拾取走道的側面的多數 個儲存位置，該等拾取走道在每個階層上被設置成多列，使得個別列的該等拾取走道一個接一個地被往上堆疊；至少一自主傳輸車輛，組構為沿著被堆疊的該等拾取走道運行，以將品項傳輸至該等儲存位置及自該等儲存位置傳輸品項；以及維護存取區，其與在至少一列中的被堆疊的該等拾取走道同時被設置，且至少部分地由在至少一列中的被堆疊的該等拾取走道所界定，其中，每個維護存取區提供對於相互通訊之多個階層的被堆疊的該等拾取走道以及對應於該多個階層的該等拾取走道之儲存位置的存取。
10. 如申請專利範圍第9項之自動倉庫系統，其中，該至少一自主傳輸車輛包括傳輸臂，該傳輸臂組構來將品項傳輸至該等儲存位置及自該等儲存位置傳輸品項。
11. 如申請專利範圍第9項之自動倉庫系統，其中，該至少一自主傳輸車輛組構來將盒體單元傳輸至該等儲存位置及自該等儲存位置傳輸盒體單元。
12. 如申請專利範圍第9項之自動倉庫系統，其中，該等列形成拾取走道的水平陣列，該拾取走道的水平陣列形成維護存取區的水平陣列。
13. 如申請專利範圍第9項之自動倉庫系統，還包括傳輸艙面，該傳輸艙面提供該至少一自主傳輸車輛對一個或多個拾取走道以及一個或多個垂直升降傳輸區中的至少一者之存取。
14. 如申請專利範圍第9項之自動倉庫系統，還包括 垂直升降傳輸區，該垂直升降傳輸區允許該至少一自主傳輸車輛在垂直升降及該等儲存位置之間傳輸品項。
15. 如申請專利範圍第9項之自動倉庫系統，其中，該等拾取走道包括軌道，該等軌道組構來支撐該至少一自主傳輸車輛使其運行通過個別拾取走道，其中，該等軌道提供對該多個階層的被堆疊的該等拾取走道的一個或多個上的儲存位置的存取。
16. 如申請專利範圍第9項之自動倉庫系統，其中，該多個階層的被堆疊的該等拾取走道被建構為垂直堆疊，且在該垂直堆疊的底部之拾取走道包括地板，以及位在個別維護存取區之該垂直堆疊的該底部之該拾取走道上方的拾取走道為實質沒有地板的。
17. 如申請專利範圍第9項之自動倉庫系統，還包括：維護存取區控制裝置，組構來影響作業員對個別維護存取區之至少一預定拾取走道的存取；以及控制器，連接到該維護存取區控制裝置及該至少一自主傳輸車輛，該控制器組構來：影響該至少一自主傳輸車輛的操作，以及從該維護存取區控制裝置接收信號，以提供對該至少一預定拾取走道之存取，其中，該控制器回應於該信號而關閉在該至少一預定拾取走道中的該至少一自主傳輸車輛，同時允許在不同於該至少一預定拾取走道的拾取走道中的其他自主傳輸車輛的繼續操作。
18. 一種操作自動倉庫系統的方法，該自動倉庫系統包括儲存格模組；設置在該等儲存格模組之間且由該等儲存格模組所界定的拾取走道，其中，每個拾取走道包括存取閘道；以及至少一自主傳輸車輛，用於經由該等拾取走道將品項傳輸至該等儲存格模組及自該等儲存格模組傳輸品項，該方法包括：以被連接到該存取閘道的控制裝置影響作業員經由該存取閘道對至少一預定拾取走道的存取；當該控制裝置被解除啟動時，以被連接到該控制裝置及該至少一自主傳輸車輛的控制器影響該至少一自主傳輸車輛的操作、及該等品項至該等儲存格模組及自該等儲存格模組的傳輸；以及當從該控制裝置接收信號時，以該控制器提供經由該存取閘道對該至少一預定拾取走道之存取，並關閉在該至少一預定拾取走道中的該至少一自主傳輸車輛，同時允許在不同於該至少一預定拾取走道的拾取走道中的其他自主傳輸車輛的繼續操作。
19. 如申請專利範圍第18項之方法，還包括以該至少一自主傳輸車輛的傳輸臂將盒體單元傳輸至該等儲存格模組及自該等儲存格模組傳輸盒體單元。
20. 如申請專利範圍第18項之方法，其中，該至少一預定拾取走道形成維護存取區。
21. 如申請專利範圍第20項之方法，其中，該至少一預定拾取走道包括形成維護存取區的水平陣列之拾取走道 的水平陣列。