KR20190058376A

KR20190058376A - 자율 주행 차량 견인 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20190058376A
Application number: KR1020187019482A
Authority: KR
Inventors: 타룬 암라; 죠티 암라; 케샤브 암라
Original assignee: 애비쉬테크 엘엘씨
Priority date: 2015-12-11
Filing date: 2016-12-09
Publication date: 2019-05-29
Also published as: BR112018011785A2; US10007271B2; MY195187A; BR112018011785B1; US20210216082A1; US20180239362A1; EP3387505B1; WO2017100626A1; EP3387505A1; CN108885454A; CN108885454B; US10983531B2; JP7254517B2; EP3387505A4; US20170168503A1; US11860642B2; JP2019503022A; CN116125985A

Abstract

개시된 시스템 및 방법은 자율 주행 차량 기술에 관한 것이다. 사람에 의해 사용하기 위한 운전 제어부들을 갖는 후행 차량에는 무선 송수신기, 제어기, 센서 및 제어 시스템과 함께 사용하기 위한 인터페이스가 장착되어, 후행 차량이 후행 차량과의 사람 상호작용없이도 선두 차량을 후행하게 할 수 있다. 후행 차량은 위치, 이동, 가속 또는 감속, 조향 또는 선두 차량을 후행하는 것과 관련된 다른 정보에 대해 선두 차량으로부터 정보를 무선으로 수신할 수 있다. 후행 차량은 선두 차량의 위치, 이동, 가속, 감속, 조향, 또는 선두 차량의 다른 특성을 감지하기 위한 센서를 포함할 수 있다. 선두 차량에는 후행 차량에 지시기를 제공하는 RF 송신기가 장착되어 센서가 선두 차량을 보다 쉽게 감지할 수 있게 한다. 여러 후행 차량은 무선으로 링크되어 기계적으로 링크되지 않는 트레인을 형성할 수 있다.

Description

자율 주행 차량 견인 시스템 및 방법

관련 출원에 대한 상호 참조

본 출원은 2015년 12월 11일 출원된 미국 가특허 출원 번호 제 62/266,550호 및 2016년 2월 24일 출원된 미국 정규 특허 출원 번호 제 15/052,527호의 우선권을 주장하며, 각각의 전체는 참조로써 본원에 통합된다.

자율 주행 자동차는 지난 몇 년 동안 여러 회사에 의해 개발되고, 광고되고, 그리고 보도 매체에서 광범위하게 홍보되어 왔기 때문에 유비쿼터스화되었다. 구글과 같은 유망한 회사는 공공 도로에서 광범위하게 자율 주행 독립 차량을 테스트하였다. 테슬라와 같은 다른 회사는 대중이 구매할 수 있는 특정 차량에 자동 조종 장치 기능을 제공하였다. 애플과 같은 추가 회사들은 자율 주행 차를 개발할 계획이라고 발표했다. 일부 추정에 따르면, 2020년까지 수백만대의 자율 주행 차가 도로에 있을 것이다.

일반적으로, 자율 주행 차는 두 가지 상이한 유형으로 나뉜다. 그것들은 원조없이 전적으로 운전할 수 있는 자율 주행 차이며 일부 인간의 도움을 필요로 하는 반-자율 주행 차이다. 완전 자율 주행 차는 또한 사용자 조작 차량과 무인 차량으로 나뉘어질 수 있다.

또한, 대부분의 자율 주행 차는 도로의 여러 측면과 차량 주변의 주행 조건을 모니터링하기 위한 많은 통합 센서 및 제어기가 있는 특수 차량이다. 이러한 차량은 일반적으로 현재 매우 비싸거나 공공 구매에 사용할 수 없다.

또한, 그러한 차량을 구매할 수 있는 경우라도, 그것은 종종 다른 유형의 사용자에게 바람직한 기능을 갖추지 못한 특수 차량이 된다. 예를 들어, 장거리 여행에서 두 대의 차량을 탑승하고자 하는 가족은 구글이 개발하고 있는 소형 차량을 탑승하고 싶어하지 않을 수 있으며, 그 이유로 가족은 여행 동안 이용할 수 있는 두 대의 미니밴을 갖길 원하기 때문에 자율 주행 차량의 구매를 포기할 수 있다. 그러나, 본 발명자들은 현재 자율 주행 차로서 이용할 수 있는 어떠한 미니 밴도 알지 못한다. 이러한 이유로, 휴가철에 두 대의 미니밴을 탑승하는 가족은 각 미니밴당 한명씩 두 명의 운전자를 고용해야 할 수 있다. 대안으로, 가족은 운전자가 운전 책임을 공유할 수 있도록 하나의 미니밴에 들어갈 수 있다. 또는 가족은 견인 장비를 갖도록 하나의 미니밴을 개조하고 트레일러를 빌리거나 구매하여 두번째 미니 밴을 견인할 수 있다. 또는 가족은 나열된 옵션 중 하나를 채용하는 대신 휴가를 건너뛰도록 선택할 수 있다. 경우에 따라, 가족은 두 대의 차량으로 휴가 가기를 원할 수 있으며, 둘 중 어느 것도 다른 차량을 견인할 수 없기 때문에 운전 책임을 공유하는 것을 불가능하게 한다.

유사하게, 레저 차량 (RV) 의 소유주는 RV가 목적지에 주차된 상태로 유지될 수 있도록 여행에 두 번째 차량을 가져오기를 원할 수도 있으며, 두 번째의 보다 작은 차량은 레스토랑, 상점, 박물관 및 RV 소유주가 방문하고자 하는 RV 주차를 수용하지 않는 다른 목적지를 여행하는데 사용될 수 있다. 일부 RV는 두 번째 차량을 견인하기 위해 장착될 수 있지만 일부 차량은 견인할 수 없다. 또한, 일부 RV 소유주는 다른 차량을 견인하는 RV를 운전할 수 없거나 RV 운전을 안전하다고 느끼지 않는다.

또한, 차량을 다른 차량으로 견인하는 현재의 방법은 매우 복잡한 프로세스이다. 견인 장치 및 프로세스는 견인하는 차량과 견인되는 차량 사이에 사슬, 강성 로드, 제동 시스템과 같은 물링적 링크 및 하나 또는 두 차량에 대한 변형을 포함한다. 다른 방법은 견인 차량을 전부 또는 부분적으로 운반할 수 있는 트레일러 사용을 포함한다. 직접 견인 방법에서, 견인되는 차량과 견인하는 차량에 종종 변형이 필요하다. 견인되는 차량의 추가 하중은 견인되는 차량과 견인하는 차량 모두에 마모를 가한다. 변형의 비용은 중요하지 않다. 그리고 견인 메커니즘을 계합 및 계합 해제하는 과정은 복잡하고 시간 소비적이다. 이는 레저 차량 (RV) 과 같은 차량이 또 다른 차량을 견인해야 할 때 자주 보여진다. 또한, 상기의 경우에 견인하기 위한 목적으로 용이하게 개조될 수 있는 차종의 수가 제한되어 있다.

이러한 이유들로, 선두 차량과 후행 차량 사이의 물리적 부착없이, 그리고 후행 차량에서의 운전자 없이, 선두 차량 뒤의 후행 차량을 "견인"하는 방법이 바람직할 것이다. 또한 선두 차량이 후행 차량을 당길 충분한 힘을 갖지 못하기 때문에 또는 선두와 후행 차량이 기계적으로 링크되지 않는 경우 여행이 보다 안전하거나 보다 빠를 수도 있기 때문에, 후행 차량을 자체의 힘으로 "견인"하는 방법이 바람직할 것이다.

또한, 많은 경우, 장거리의 크로스 컨트리 운전을 한 운전자는 장거리 운전으로 인해 과도하게 피곤할 수 있거나 과도하게 스트레스를 받을 수 있으며 나머지 여행을 위해 운전보다는 휴식할 기회를 원한다. 이러한 운전자는 지속적으로 도로를 모니터링하고 차량의 제어를 조정할 필요가 없는 경우 휴식할 수 있다. 그러나 현재, 그러한 휴식을 허용하는 시스템이나 방법은 없다.

마찬가지로, 많은 도시 지역에서 운전자는 정차 또는 교통 정체에서 지루한 통근에 직면한다. 이러한 통근은 운전자가 주의를 잃거나 위험한 조치를 시도할 때 스트레스와 사고를 유발한다. 또한, 운전자가 혼잡한 교통에서 가속 또는 감속해야 할 때 지연된 반응은 크게 전파되어 교통 체증을 유발하고 교통을 느리게 한다.

또한, 이러한 이유들로, 운전자가 물리적으로 접속되어 있지 않지만 무선으로 접속된 차량의 "트레인" 또는 "호송대"에 차량을 배치할 수 있는 시스템 및 방법이 바람직할 것이다. 선두 차량 뒤의 모든 차량이 선두 차량을 따라갈 수 있게 하는 한편, 후행 차량의 운전자가 휴식하고 및/또는 그들의 스트레스 수준을 낮출 수 있게 하는 것이 바람직할 것이다. 또한, 다수의 차량이 동시에 또는 거의 동시에 가속 또는 감속할 수 있도록 가속 및 감속 정보를 전달하는 시스템을 제공함으로써, 혼잡한 교통에서 다수의 차에 전파되는 지연된 응답을 감소시킬 시스템을 갖는 것이 바람직할 것이다.

또한 필요할 때 차량에 조종 및 제어 시스템을 배치하고, 필요하지 않을 때 원할 경우 조종 및 제어 시스템을 제거하거나 또는 그것을 다른 차량에 이동시킴으로써 사람이 조작가능한 제어에 의해 표준 차량에서 사용될 수 있는 자율 주행 차량 조정 및 제어 시스템을 갖는 것이 바람직할 것이다. 광범위하고 값비싼 센서 시스템 및 인공 지능이 요구되지 않도록, 그러한 시스템이 사람이 조작하는 차량과 무선 통신하고 사람이 조작하는 차량을 뒤따라갈 수 있는 방식으로, 시스템을 형성하는 것이 바람직할 것이다. 대신에, 다른 차량을 뒤따라가는 자율 주행 차량으로 차량을 변환하는 비용을 감소시키기 위해 더 제한된 센서 및 제어 시스템을 사용하는 시스템 및 방법을 제공하는 것이 바람직하다.

또한, 혼선을 피하기 위해, 전술한 문맥상 배경은 아래에서 보다 상세히 설명되는 바와 같이, 후술되는 실시형태들 중 임의의 것에 대해 제한하는 것으로 고려되지 않아야 한다.

다음은 명세서의 일부 양태의 기본적인 이해를 제공하기 위해 본 명세서의 단순화된 요약을 제공한다. 이 요약은 명세서에 대한 광범위한 개요는 아니다. 이 요약은 본 명세서의 주요한 또는 중요한 요소를 식별하지도 않고 명세서의 임의의 특정 실시형태 또는 청구 범위의 임의의 범위를 기술하지도 않는다. 그 유일한 목적은 본 개시에 제시되는 보다 상세한 설명에 대한 서두로서 간단한 형태로 명세서의 일부 개념을 제시하는 것이다.

따라서, 본 발명의 실시형태는 임의의 물리적 접속없이 사람이 조작하는 선두 차량 뒤에 하나 이상의 후행 차량을 "견인"하는 방법을 제공하는 시스템, 구조 및 방법을 제공할 수 있다.

본 발명의 실시형태는 정보를 수신하고 그 정보를 제어 신호로 변환하여 차량이 다른 차량을 뒤따라가게 하는 방법을 제공하기 위해 차량의 조향 및 파워트레인을 제어하는 무선 송수신기, 센서 및 디바이스에 접속된 제어기를 제공할 수 있다.

본 발명의 실시형태는 표준의 사람이 조작가능한 제어를 갖는 차량에 필요한 사람 운전자의 수를 감소시키는 능력을 제공하기 위해, 인간이 조종하는 선두 차량이 선두 차량에 무선으로 접속되는 다수의 무인 차량의 트레인 또는 호송대를 선두하는 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.

본 발명의 다양한 실시형태는 인간에 의해 조종된 선두 차량에 뒤따르는 무인 후행 차량의 자동 제어에 사용하기 위한 센서 및 송신기를 제공할 수 있다.

본 발명의 다양한 실시형태에서, 방향성 무선 통신 송신은 신호가 인터셉트되거나 다른 것들과 간섭할 가능성을 감소시키기 위해 사용될 수 있다. 본 발명의 다른 실시형태에서, 무선 신호는 보다 광범위하게 방송될 수 있어서 하나 이상의 차량이 송신기로 시준선 없이 신호를 수신할 수 있다.

본 발명의 실시형태는 또한 무인 차량이 조종된 차량을 뒤따라갈 때 강성 링크 및 체인을 사용할 필요가 없는 새로운 무선 자율 주행 기술을 제공할 수 있다.

본 발명의 다양한 실시형태는 본 명세서에 설명된 이들 및 다른 특징 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 본 발명의 본질 및 이점에 대한 더 나은 이해는 다음의 상세한 설명 및 첨부 도면을 참조함으로써 얻어질 수 있다.

다음의 설명 및 도면은 본 명세서의 소정의 예시적인 양태들을 제시한다. 그러나, 이러한 양태들은 본 명세서의 원칙이 채용될 수 있는 다양한 방식들 중 일부를 나타낸다. 본 명세서의 다른 이점들 및 신규한 특징들은 도면과 관련하여 고려될 때 명세서의 다음의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 주요 시스템 컴포넌트의 블록 다이어그램을 도시한다.
도 2는 본 발명의 일 실시형태에 따른 두 차량의 블록 다이어그램의 측면도를 도시한다.
도 3은 본 발명의 일 실시형태에 따른 두 차량의 블록 다이어그램의 측면도를 도시한다.
도 4a는 본 발명의 일 실시형태에 따른 두 차량의 블록 다이어그램의 측면도를 도시한다.
도 4b는 본 발명의 일 실시형태에 따른 두 차량의 블록 다이어그램의 측면도를 도시한다.
도 5는 본 발명의 일 실시형태에 따른 네 차량의 블록 다이어그램의 측면도를 도시한다.
도 6a는 본 발명의 일 실시형태에 따른 일곱 차량의 블록 다이어그램의 측면도를 도시한다.
도 6b는 본 발명의 일 실시형태에 따른 두 차량의 블록 다이어그램의 상부도를 도시한다.
도 6c는 본 발명의 일 실시형태에 따른 세 차량의 블록 다이어그램의 상부도를 도시한다.
도 6d는 본 발명의 일 실시형태에 따른 세 차량의 블록 다이어그램의 상부도를 도시한다.
도 7은 본 발명의 일 실시형태에 따라 취해질 수 있는 단계들의 흐름도를 도시한다.
도 8은 본 발명의 일 실시형태에 따른 기계 시스템의 물리적인 실시형태의 측면도를 도시한다.

이제, 전반에 걸쳐 유사한 요소를 지칭하기 위해 유사한 참조 부호가 사용되는 도면을 참조하여 다양한 실시형태를 설명한다. 이하의 설명에서, 설명의 목적으로, 다양한 실시형태들의 완전한 이해를 제공하기 위해 다수의 특정 세부 사항들이 제시된다. 그러나, 다양한 실시형태들이 이러한 특정 세부 사항들 없이도 실시될 수 있다는 것이 명백할 수 있다. 다른 예들에서, 잘 알려진 구조들 및 디바이스들은 다양한 실시형태들의 설명을 용이하게 하기 위해 블록 다이어그램 형태로 도시된다.

도 1은 본 명세서에 개시된 시스템 및 방법을 구현하는데 사용될 수 있는 본 발명의 많은 컴포넌트의 블록 다이어그램을 도시한다. 다른 포함된 도면들에서와 같이 이 도면은 예시를 위해 도시되며 본 발명의 가능한 실시형태들 또는 청구항들을 제한하지 않는다.

일부 실시형태들에 있어서, 본 발명의 시스템 및 방법은 선두 차량 (또는 선두 차) (100) 및 후행 차량 (또는 후행 차) (120) 과 연관하여 구현될 수 있다. 선두 차량 (100) 은 연산 유닛 (또는 전자 제어기) (104), 무선 수신기 (102a), 무선 송신기 (102b), 조향 및 파워트레인 센서들 (103), 드라이버 조향 및 파워트레인 입력부들 (105), 및 센서들 (108) 을 포함하는 컴포넌트들을 통합할 수 있다. 후행 차량 (120) 은 연산 유닛 (또는 전자 제어기) (124), 무선 수신기 (122a), 무선 송신기 (122b), 조향 및 파워트레인 센서들 (123), 조향 및 파워트레인 제어 유닛 (또는 모멘텀 제어 시스템) (127), 및 센서들 (128) 을 포함할 수 있다.

다양한 컴포넌트는 선두 차량 및 후행 차량에 대해 유사하거나 상이할 수 있다. 예를 들어, 선두 차량에서는, 후행 차량의 위치 또는 다른 속성을 결정하기 위한 특정 후방 대면 센서를 갖는 것이 더 유리할 수 있는 반면, 후행 차량에서는, 선두 차량의 위치 또는 다른 속성을 결정하기 위한 특정 전방-대면 센서를 갖는 것이 더 유리할 수 있다. 연산 유닛 (104 및 124) 은 달성될 목적을 위해 하나 이상의 프로세서, 메모리, 입력 및 출력 기능, 배터리 또는 다른 전원 및 필요한 전자 장치 및 회로를 포함할 수 있다. 조향 및 파워트레인 센서 (103 및 123) 는 조향 입력, 측방향 이동, 속도, 가속, 감속, 스로틀 위치, 브레이크 위치, 기어 맞물림, 엔진 온도, 연료 레벨, 휠 정렬, 조향 휠 위치 및/또는 다수의 다른 유형의 정보를 감지하고 다른 유형의 데이터 중에서 측방향 모션 데이터 및 전방 모션 데이터를 생성하는, 센서들을 포함할 수 있다. 센서 (103 및 123) 는 물리적인 센서를 선두 차량 (100) 또는 후행 차량 (120) 에 부착함으로써 또는 차량 (100 및/또는 120) 에 이미 존재하는 센서들과 전자적으로 또는 기계적으로 인터페이스함으로써 구현될 수 있다. 후행 차 (120) 에서 조향 및 파워트레인 제어 유닛 (127) 은 조향 휠, 페달, 기어 시프트 레버 등을 물리적으로 조작하도록 구성되는 인간 조작가능한 제어와의 물리적 인터페이스일 수 있다. 또는, 제어 유닛 (127) 은 차량과 기존의 컴퓨터 또는 제어 시스템을 통해 제어될 수 있는 기존의 제어에 대한 인터페이스일 수 있다.

무선 송신기 (122b) 및 수신기 (122a) 는 분리되거나 단일 유닛으로 통합될 수 있고, 무선 송신기 (102b) 및 수신기 (102a) 와 동일하거나 상이할 수 있다. 무선 송신기는 셀룰러 송신 표준, 802.11 표준, 시민의 밴드, 오디오, 광학 또는 다른 공지된 송신 방법에 따라 송신하는 RF 송신기일 수 있다. 일부 실시형태에서, 송신기 및 수신기는 레이저 디바이스를 포함하는 시준선 디바이스일 수 있다. 다른 실시형태에서, 보다 장거리 무선 통신을 가능하게 하는 것이 바람직할 수 있다. 당업자는 여기에 설명된 방법 및 시스템에 대해 충분한 범위, 신뢰도 및 송신 속도를 갖는 무선 송신기 및 수신기를 선택하거나 설계할 수 있을 것이다.

운전자 조향 및 파워트레인 입력은 선두 차량 (100) 의 경우에 인간 조작자에 의해 제공된다. 다수의 차량이 선두 차량 (100) 을 뒤따르는 호송대 실시형태의 경우, 각각의 후행 차량은 조향 및 파워트레인 제어 유닛으로부터 운전자 조향 및 파워트레인 입력을 수신할 수 있다. 운전자 조향 및 파워트레인 입력은 조향 및 파워트레인 센서 (103 또는 123) 에 의해 감지될 수 있다. 또는 입력은 전용 센서들에 의해 감지되고 자율 주행 견인 연산 유닛 (104 또는 124) 으로 중계될 수 있다.

차량 (100, 120) 의 각각은 다양한 센서들 (108 또는 128) 을 구비할 수 있다. 이들 센서는, 하나의 차량이 후행 차량의 사람 조작 없이 다른 차량을 뒤따라갈 수 있는 시스템 및 방법을 제공하는데 사용할 수 있는 포지셔닝, 이동, 컴퓨터 비전 등과 관련된 많은 유형의 센서들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 센서들 (108 또는 128) 은 레이더, 광선 레이더, 소나, 광학 거리, 정렬, 레이저, GPS, 도플러, 적외선, 자외선, 오디오, 다양한 RF, 가속, 감속, 엔진 열, 자이로스코픽, 마그네틱, 마이크로폰, 및 본 명세서에서 논의된 것과 본 명세서에서 논의되지는 않았지만 업계에 공지되어 있는 다른 센서를 포함할 수 있다.

차량 (100) 에서, 센서들 (108), 입력들 (105) 및 센서들 (103) 은 수신기 (102a) 로부터 수신된 정보와 함께 연산 유닛 (또는 전자 제어기) (104) 에 다양한 입력들을 제공할 수 있다. 연산 유닛 (104) 은 수신된 정보의 일부 또는 전부를 프로세싱할 수 있고 무선 송신기 (102b) 를 통해 차량 (120) 또는 다른 차량에 어떤 정보 및 커맨드를 전송할지를 결정할 수 있다. 그 후, 무선 송신기 (102b) 는 적어도 무선 수신기 (122a) 에 의해 수신되도록 송신을 송신한다. 차량 (100) 에 포함된 센서 (108) 또는 송신기의 유형에 따라, 센서 (108) 또는 송신기는 직접 송신을 통해 센서 (128) 에 추가 데이터를 제공할 수 있다.

차량 (120) 에서, 센서 (128) 에 의해 감지된 정보, 센서 (123) 로부터의 입력, 제어 유닛 (127) 으로부터의 피드백 및 무선 수신기 (122a) 에 의해 수신된 정보 및 커맨드를 포함하는 안내 송신은 연산 유닛 (124) 으로 송신될 수 있다. 연산 유닛 (또는 전자 제어기) (124) 은 수신된 정보의 일부 또는 전부를 프로세싱할 수 있고 차량 (120) 을 제어하기 위해 제어 데이터 형태로 제어 유닛 (127) 에 어떤 커맨드를 출력할지를 결정할 수 있다. 연산 유닛 (124) 은 또한 무선 송신기 (122b) 를 통해 차량 (100) 또는 다른 차량으로 어떤 커맨드 또는 정보를 전송할지를 결정할 수 있다. 그 후, 무선 송신기 (112b) 는 적어도 무선 수신기 (102a) 에 의해 수신되도록 송신을 송신한다.

이제 도 2를 참조하면, 본 발명의 일부 실시형태의 블록 다이어그램이 도시된다. (전술한 선두 차량 (100) 에 대응하는) 선두 차량 (201) 및 (전술한 후행 차량 (120) 에 대응하는) 후행 차량 (221) 은 표면 (221) 상에, 바람직하게 도로 또는 다른 이동 표면 상에 시퀀스로 배열되는 것으로 도시되어 있다. 선두 차량 (201) 은 레저 차량 (RV) 과 같은 대형 차량으로 도시되어 있다. 후행 차량 (221) 은 세단, 컨버터블, 밴, 트럭, 스테이션 웨건, 해치백 또는 다른 승용차와 같은 소형 차량으로 도시되어 있다. 그러나, 본 발명의 일부 실시형태에서, 선두 차량이 승용차와 같은 소형 차량일 수 있고 후행 차량이 RV, 세미 트랙터-트레일러 또는 다른 차량과 같은 대형 차량일 수 있는데, 그 이유는 본 발명에서 선두 차량은 후행 차량뿐만 아니라 자기 자신을 추진하기에 충분한 동력을 필요로 한다기 보다는 스스로를 추진하기에 충분한 힘만을 가질 필요가 있기 때문이다. 후행 차량은 자체 전력 공급된다. 예를 들어, 사람 운전자가 대형 차량의 운전에 대한 적절한 면허를 가지고 있지 않은 일부 경우에, 적절한 운전 면허가 있는 차량을 사람 운전자가 운전할 수 있게 하는 한편, 사람이 면허가 없는 차량은 본 명세서에 기재된 발명을 사용하여 뒤따를 것이다.

이러한 상황에서, 후행 차량의 (연산 유닛 (124) 에 대응하는) 제어 유닛 (224) 및/또는 선두 차량의 (연산 유닛 (104) 에 대응하는) 제어 유닛 (204) 내에서 적절한 안전 및 조작 데이터를 프로그래밍하거나 달리 유지하는 것이 바람직할 수 있다. 예를 들어, 후행 차량 (221) 이 특정 속도에서 175 피트의 제동 거리를 필요로 한다면, 선두 차량 (201) 이 동일한 속도로 이동할 때 그 제동 거리 미만에서 선두 차량 (201) 이 정지하지 않도록 선두 차량 (201) 의 제동 거리를 제한하여, 후행 차량 (221) 이 선두 차량 (201) 의 후방과 충돌하는 것을 방지하는 것이 바람직할 수 있다. 유사하게, 후행 차량 (221) 이 적절한 후행 거리를 유지하도록 허용하기 위해, 동일한 방식으로 선두 차량 (201) 의 가속 특성을 제한하는 것이 바람직할 수 있다. 예를 들어, 후행 차량이 0에서 60mph로 가속하는데 15 초를 필요로 하고, 선두 차량 (201) 이 0에서 60mph로 가속하는데 10 초를 필요로 한다면, 선두 차량 (201) 이 너무 빨리 가속하여 후행 차량 (221) 을 추월하지 않도록 제어기 (204) 로 하여금 선두 차량 (201) 의 가속을 적절한 가속 프로파일로 제한하게 하도록 하는 것이 바람직할 수 있다.

다수의 차량이 본 발명을 이용하여 호송대 또는 트레인 유사의 방식으로 주행하는 본 명세서에 기재된 상황에서, 각 차량의 제어 유닛은 중앙 제어 유닛 또는 각각의 다른 제어 유닛과 조정된 방식으로 통신하여 호송대 차량의 모든 차량에 대해 허용 가능한 최대 및 최소 주행 특성을 결정할 수 있다. 예를 들어, 가속 및 감속률, 최고 속도, 회전 반경, 코너링 프로파일, 차량 높이, 차량 중량 및 기타 작동 특성은 차량이 주행하는 방식과 차량이 일제히 주행할 수 있는 도로 또는 비도로를 제한할 수 있다. 이러한 주행 특성의 조정은 여러 차량이 주행하는 호송대의 보다 나은 조작을 허용할 수 있다. 도 6a에 도시된 상황과 같은 특정 상황에서, 차량 간의 무선 통신 링크의 범위 및 링크가 시준선 통신을 필요로 하는지 여부에 따라, 호송대 내의 마지막 차량 (671) 이 선두 차량 (201) 과 직접 통신하는 것이 가능하지 않을 수도 있다. 그러나, 선두 차량 (201) 의 제어 유닛 (204) 이 마지막 차량 (671) 의 주행 특성을 알 필요가 있을 수 있다. 이러한 상황에서, 마지막 차량 (671) 으로부터 차량 (661) 으로, 그 다음 차량 (651) 으로, 그 다음 차량 (641) 으로, 그 다음 차량 (631) 으로, 그 다음 차량 (221) 으로, 그리고 마지막으로 차량 (201) 으로 데이터를 송신하는 것이 필요할 수 있으며, 이 시점에서 확인응답을 차량 (671) 으로 송신하기 위해 데이터의 경로 및 홉을 반전시키는 것이 필요할 수도 있다. 다른 상황에서, 데이터 및 확인 응답을 송신하기 위해 차량 (671) 으로부터 차량 (641) 으로, 그 다음 차량 (201) 으로의 링크와 같이 더 적은 링크를 필요로 할 수도 있다. 또는 노드 사이의 송신 속도, 거리 또는 성능을 최적화하거나 향상시키려는 무선 메쉬 네트워크가 형성될 수도 있다.

이제 도 2로 되돌아가면, 제어기 (204), 바람직하게 (수신기 (102a) 및 송신기 (102b) 에 대응하는) 송수신기 (202) 및 다수의 센서로부터 수신된 데이터를 프로세싱할 수 있고, 그리고 송신 및 임의의 필요한 제어 조작을 위한 적절한 데이터를 생성할 수 있는 연산 유닛이 선두 차량 (201) 에 블록으로 도시되어 있다. 제어기 (204) 는 본 명세서에 기재된 것으로 기능하는 적어도 하나의 프로세서, 메모리, 및 적절한 회로 또는 주변기들을 포함한다. 제어기 (204) 는 실시간 주행 조건에서 조작하기 위해 적절한 프로세싱 속도, 메모리, 및 다른 기능을 가져야 한다. 접속 (203) 은 무선 송수신기 (202) 를 제어기 (201) 에 접속하는 것으로 표시된다. 접속 (203) 은 유선, 기계, 광학, 무선 또는 실시간 주행 조건에서 송수신기 (202) 와 제어기 (204) 사이에서 데이터를 중계하기 위한 다른 적절한 접속일 수 있다. 무선 송수신기 (202) 는 IEEE 802.11 표준에 따르는 신호를 차량 (201) 의 후방으로 송신하는 방향성 송신기로서 도시되어 있다. 그러나, 특정 실시형태에서, 송수신기 (202) 는 광학, 적외선, 자외선 또는 레이저 송수신기일 수 있거나, 또는 다중 또는 무지향성일 수 있으며, 그리고 데이터의 양방향 통신에 적합한 다른 알려진 송신 프로토콜에 따라 정보를 송신 및 수신할 수 있다. 송수신기 (202) 는 도 5 및 도 6a에 도시된 조작에서 요구될 수 있는 바와 같이, 송수신기 (222) 와 같은 단일 송수신기와, 또는 다수의 부가적인 송수신기들과 접속하도록 구성될 수 있다. 도시된 바와 같이, 송수신기 (202) 의 송신은 한계들 (205a 및 205b) 에 의해 경계지어진 원뿔의 슬라이스로서 도시된다.

제어기 (224) 는 후행 차량 (221) 에서 블록으로 도시되어 있다. 제어기 (224) 는 제어기 (204) 와 유사하게 구성될 수 있거나 제어기 (204) 보다 더 많은 또는 더 적은 특징을 가질 수 있다. 예를 들어, 대부분의 또는 모든 경우에, 사람 운전자는 선두 차량 (201) 을 조작하는 한편, 후행 차량 (221) 은 사람이 조작할 수 있는 제어부를 가지며, 제어기 (224) 및 차량 (221) 의 제어부와의 적절한 인터페이스 (본 명세서에서 설명됨) 에 의해 조작될 것이라고 예상된다. 따라서, 제어기 (204 및 224) 의 능력은 그들의 사용에 따라 달라질 수 있다. 전장 (warzones) 또는 다른 위험한 지역과 같은 특정의 상황에서, 선두 차량 (201) 은 무인 차량 지뢰차, 즉석 폭발 디바이스 (IED) 검출기/기폭장치, 또는 디코이 차량인 한편, 후행 차량 (221) 또는 호송대 내의 뒷 차량은 사람이 탑승하고 있는 첫번째 차량인 것이 바람직할 수도 있다. 따라서, 본 발명의 일부 실시형태에서, 선두 차량 (201) 과 관련된 것으로 기술된 제어 기능은 호송대 내의 뒷 차량에서 실제로 구현될 수 있으며, 후행 차량 (221) 과 관련하여 기술된 기능은 선두 차량 (201) 에서 구현될 수 있다. 그러한 실시형태에서는 차량 (201) 으로 하여금 차량 (221) 의 인간 제어기에 의해 요구되는 경로를 취하게 하기 위해 차량 (221) 에 차량 (201) 에 대한 추가적인 제어 기능을 제공하는 것이 필요할 수도 있다. 예를 들어, 차량 (201) 으로 하여금 차량 (201) 에 의한 조정 이전에 특정 주행 경로를 급하게 턴하거나 또는 떠나게 하기 위해 원격 무선 제어가 필요할 수도 있다. 예를 들어, 차량 (201) 은 교차점에서의 차량 (221) 의 도착 이전에 또는 차량 (221) 이 그 교차점에서 턴할 것이라는 임의의 표시 이전에 교차 도로에서 예리한 우회전을 하도록 디렉팅될 수 있다.

제어기 (224) 는 접속 (223) 을 사용하여 (수신기 (122a) 및 송신기 (122b) 에 대응하는) 무선 송수신기 (222) 에 접속된다. 접속 (223) 은 접속 (203) 과 동일한 유형의 것일 수도 있고 다른 유형의 것일 수도 있다. 예를 들어, 접속 (203) 은 무선 접속인 한편, 접속 (223) 은 광섬유 접속일 수 있다. 본 발명의 바람직한 실시형태에서, 본 발명은 송수신기 (202) 와 송수신기 (222) 사이의 무선 통신을 요구하기 때문에, 무선 송수신기 (202) 와 유사하거나 또는 동일한 특성을 갖는다. 도시된 바와 같이, 송수신기 (222) 는 차량 (221) 의 전방으로 송신하는 방향성 송수신기로 도시된다. 송수신기 (202) 의 송신은 한계들 (225a 및 225b) 에 의해 경계지어진 원추의 슬라이스로서 도시된다. 도시된 바와 같이, 송수신기 (202) 는 한계들 (225a 및 225b) 에 의해 경계지어진 원추 내에 속하며, 송수신기 (222) 는 한계들 (205a 및 205b) 에 의해 경계지어진 원추 내에 속한다. 방향성 송수신기가 채용된다면, 특히 여기에 도시된 바와 같이, 하나의 송수신기 (202) 의 높이 또는 측방향 배치가 다른 송수신기 (222) 의 높이 또는 측방향 배치와 다른 곳에서, 차량 (201 및 221) 이 근접하거나 멀리 떨어져 있을 때, 이러한 원추의 확산이 적절하게 통신하기에 충분해야 한다. 유사하게, 차량이 주행하는 동안 회전하기 때문에, 차량 (201) 은 항상 차량 (221) 의 바로 앞에 있지 않을 수 있다. 따라서, 원추는 주행동안 회전을 설명하기에 충분히 넓어야 한다. 레이저 또는 다른 좁은 빔과 같은 방향성이 강한 무선 송수신기가 사용되는 일부 상황에서, 통신을 유지하기 위해 주행 중에 송신 방향을 변경하는 액추에이터를 제공해야 할 수도 있다. 이러한 디바이스는 전장에서와 같이 보안이 중요한 경우, 또는 정부 또는 기타 제한이 그러한 디바이스의 사용을 요구하거나 다른 무선 송신을 금지하는 경우에 사용될 수 있을 것으로 생각된다.

이제 도 3 을 참조하면, 본 발명의 일 실시형태를 구현하는 한 쌍의 차량의 부분 블록 다이어그램이 도시되어 있다. 선두 차량 (201) 및 후행 차량 (221) 은 표면 (211) 에 도시된다. 선두 차량 (201) 은 후행 차량 (221) 의 전방에 도시된다. 선두 차량 (201) 에는 제어기 (204) 가 구비될 수 있으며, 제어기 (204) 는 송신기 (306) 및 센서 (308) 의 하나 이상에 대한 접속 (203) 을 통해 접속된다. 후행 차량 (221) 에는 제어기 (224) 가 구비될 수 있다. 제어기 (224) 는 접속 (223) 을 사용하여 센서 (328) 및/또는 송신기 (329) 에 접속될 수 있다. 접속 (223 및 203) 은 도 2와 관련하여 기술된 동일한 특성을 가질 수 있다.

센서들 (308 및 328) 은 각각 입력을 감지하고 후행 차량 (221) 이 선두 차량 (201) 을 따라갈 수 있는 능력에 관련된 정보를 제공하도록 구성된다. 다수의 차량들이 트레인 또는 호송대를 형성하는 특정 실시형태에서, 센서들 (308 및 328) 은 또한 선행 또는 후행하는 다른 차량과 관련된 정보를 감지할 수 있다. 예를 들어, 센서 (308) 는 차량 (221) 까지의 거리, 차량 (221) 의 속도, 차량 (221) 의 주행 방향, 차량 (221) 의 가속 또는 감속, 차량 (221) 의 자세, 눈에 보이는 또는 보이지 않는 도로 표시 (예: 매립형 자석 또는 기타 표시) 의 위치, 차량 안내를 위해 도로에 내장된 디바이스의 위치, 도로 상의 다른 차량의 위치, 마주보는 다른 고정식 또는 이동식 물체의 위치, 또는 후행 차량 (201) 에 의해 차량 (221) 을 보조하고 선두 차량 (221) 에 의해 차량 (201) 을 보조하는데 유용할 수 있는 기타 정보를 감지할 수 있다. 예를 들어, 상당한 오르막 경사에서, 센서 (308) 는 차량 (201) 까지의 거리가 증가하고 있음을 감지할 수 있다. 차량 (221) 이 풀 스로틀에 있다고 나타내는 차량 (221) 에 의해 송신된 정보와 연관하여 이 정보가 고려되는 경우, 조합된 정보는 후행 차량 (221) 으로부터의 무선, 시각적 또는 다른 디커플링을 피하기 위해 속도가 감소되어야 한다는 것을 차량 (201) 의 조작자 (사람 또늠 컴퓨터) 에게 알리기 위해 사용될 수 있다. 다른 예에서, 상당한 내리막 경사에서, 센서 (308) 는 후행 차량 (201) 까지의 거리가 감소하고 있다는 표시를 수신할 수 있다. 후행 차량 (201) 이 최대 안전 제동 및/또는 최대 안전 엔진 제동의 조합을 사용하고 있음을 나타내는 후행 차량 (201) 에 의해 송신된 정보와 관련하여 이 정보가 고려된다면, 조합된 정보는 후행 차량 (221) 에 의한 후방 단부 충돌 또는 불안전한 후행 거리를 피하기 위해 속도가 증가되어야 한다는 것을 조작자 (인간 또는 컴퓨터) 에게 알리기 위해 사용될 수 있다. 센서 (308) 는 다수의 센서들 (도 3에는 미도시) 에 의해 구현될 수 있고, 그 중 하나 이상은 제어기 (204) 에 접속된다.

유사하게, 센서 (328) 는 센서 (308) 에 의해 감지된 동일하거나 상이한 유형의 입력을 감지할 수 있고, 이는 선두 차량 (201) 을 따라가면서 안전한 주행을 구현하는데 요구될 수 있다. 센서 (308) 에서와 같이, 센서 (328) 는 다수의 센서들 (도 3에는 미도시) 에 의해 구현될 수 있고, 그 중 하나 이상은 제어기 (224) 에 접속된다. 관련 제어기와 접속되지 않은 센서들 (308 및 328) 의 부분들은 수집된 정보 (또는 정보의 분석) 의 일부 또는 전부를 관련 제어기에 중계하는 것으로 지정된 다른 중간 센서에 접속될 수 있다. 본 발명의 일부 실시형태들에서, 센서 (308) 는 제어기 (204) 에 접속되기보다는 제어기 (224) 에 무선으로 링크될 수 있다. 유사하게, 일부 실시형태들에서, 센서 (328) 는 제어기 (224) 에 접속되기보다는 제어기 (204) 에 무선으로 링크될 수 있다. 이 방식으로 센서들을 무선 링크하는 것은 대부분의 관련 제어기에 보다 빠른 정보 라우팅을 허용하고, 및/또는 선두 또는 후행 차량에 센서들을 설치 또는 탑재하는 프로세스를 용이하게 할 수 있다.

일 실시형태에서, 센서 (328) 는 선두 차량 (201) 및/또는 후행 차량 (221) 의 위치와 관련하여 도로 표시의 위치를 감지할 수 있다. 센서 (328) 는 이 입력에 의해 제공된 정보를 사용하여 차량 (221) 을 후행 차량 (201) 에 정확하게 위치시킬 수 있다. 특히 차량 (201) 이 차량 (221) 보다 협소하여 차량 (221) 의 중심을 차량 (201) 의 중심에 맞춘 결과 차량 (221) 이 근처의 장애물에 대해 차선 표시 내에서 위치를 유지할 수 없게 되는 경우, 차량 (201) 의 가장 왼쪽 부분이 차선 마킹의 우측으로 일관되게 약 1 피트임을 센서 (328) 가 감지한다면, 그 정보는, 예를 들어, 차량 (221) 의 중심을 차량 (201) 의 중심 뒤에 배치하는데 사용된다기 보다는, 후행 차량 (221) 의 가장 왼쪽 부분을 유사한 공간 배열에 위치시키는데 사용될 수 있다. 다른 예에서, 센서 (328) 는, 조치를 취해야 한다는 것을 나타내는 선두 차량 (201) 으로부터의 무선 송신을 차량 (221) 이 수신하지 않은 경우에도, 차량 (221) 이 적절한 감속 또는 회피 조치를 시작할 수 있도록, 차량 (201) 에 의한 급감속을 감지할 수 있다.

특정 실시형태에서, 송신기들 (306 및 329) 은 또한 선행 및 후행의 프로세스를 돕기 위해 통합될 수 있다. 센서들에서와 같이, 송신기들 (306 및 329) 의 각각의 블록 다이어그램 예시는 하나 이상의 송신기들에 의해 구현될 수 있다. 송신기 (329) 는 단일 포인트에 초점을 맞춘 레이저 빔과 같은 선형의 비확산 RF 신호 (330) 를 송신하는 것으로 도시되어 있다. 송신기 (306) 는 많은 위치들에서 볼 수 있는 적외선 방사와 같은 상한 (307a) 및 하한 (307b) 을 갖는 원추의 조각으로 도시된 원추형의 확산 RF 신호를 송신하는 것으로 도시되어 있다. 이상적으로, 송신기들 (306 및 329) 과 같은 송신기는 인간에 의해 시인, 청취, 또는 달리 검출될 수 없는 신호를 방출 및/또는 송신하여, 선두 차량 (201) 또는 후행 차량 (221) 과 도로를 공유하거나 또는 달리 운전자 또는 관측자로서 선두 차량 (201) 또는 후행 차량 (221) 에 대면하는 사람들에 대한 상기 방출 및 송신의 영향을 제한할 것이다. 예를 들어, 송신기 (306) 는 자외선 또는 적외선 RF 방출에서 비콘, 심볼 또는 달리 인식가능한 송신을 생성할 수 있다. 이러한 유형의 송신은 사람에 의해 검출될 수 없지만, (센서 (328) 가 송신에 불투명한 재료 뒤에 탑재되지 않는다고 가정하면) 적절한 센서 (328) 에 의해 검출될 수 있다. 이 경우, 센서 (328) 는, 센서 (306) 에 의해 송신된 패턴이 다른 차량과 선두 차량 (201) 을 구별하기 위해 쉽게 사용될 수 있도록 패턴 인식 능력을 가진 프로세서를 구비하거나 그 프로세서에 접속될 수 있다. 예를 들어, 차량 (201 및 221) 이 연장된 후행 거리 (도 4b와 관련하여 후술됨) 를 갖는 고속 고속도로 상에서 주행하는 동안, 제 3 차량은 차량 (201 및 221) 사이에 개재되어 그 차량이 차량 (201) 에 의해 선행되고 그 차량이 차량 (221) 에 이어지는 혼란을 유발할 가능성이 있을 수 있다. 개재 차량이 이후 차선을 변경하거나 고속도로를 빠져나가는 경우, 차량 (221) 은 개재 차량의 시각적 인식에 기초하여 개재 차량에 후행하기 시작할 수 있거나 또는 차량 (201) 은 후행 차량 (221) 에 영향을 주는 비상 조건으로서 간섭 차량의 발산 경로를 감지하여 비상시 통상 예비된 액션을 취할 것이다. 이러한 상황에서 비참한 결과가 감지될 수 있다. 그러나, 차량 (201) 이 인식 가능한 패턴 (예를 들어, 공간 또는 시간 송신 패턴) 을 송신하는 송신기 (306) 를 구비하는 경우, 차량 (221) 내의 제어기 (224) 는 센서 (328) 에 의해 송신기 (306) 의 신호의 검출 손실에 기초하여 개재 차량이 선두 차량 (201) 이 아니라고 결정하고, 이에 의해 가능하게는 개재 차량이 감지되었다고 차량 (201) 에 무선 송신하거나 차량 (201) 으로부터 무선 명령을 요청하는 것을 포함하는 적절한 액션을 취하도록 구성될 수 있다.

특정 실시형태에서, 사람 또는 타겟 센서 이외의 센서에 의해 덜 쉽게 검출할 수 있는 방식으로 송신기 (306 및 329) 중 하나 또는 모두를 구현하는 것이 바람직할 수 있다. 예를 들어, 경계들 (307a 및 307b) 에 의해 경계 지워지는 것으로 도시된 것과 같은 확산 신호의 송신은 센서 (328) 에 의해서뿐만 아니라 다른 차량의 센서, 고정된 위치에 설치된 센서, 적외선 (또는 다른 적절한) 고글을 쓴 사람 등에 의해 검출될 수 있다. 이러한 확산 송신은 다른 센서의 조작과 간섭할 수 있거나 또는 이러한 신호를 송신하는 차량 또는 차량들의 위치를 결정하기 위해 다른 센서를 불필요하게 허용할 수 있다. 이것이 바람직하지 않을 수 있는 상황에서, 집속된 레이저 빔과 같은 비확산 송신을 사용하여 본 발명을 구현하는 것이 더 바람직할 수 있다. 송신기 (329) 는 그러한 송신의 예를 제공하며, 비확산 송신 (non-spreading transmission) (330) 를 송신하는 것으로 도시되어 있다. 이 송신은 하나 또는 다수의 유형의 정보를 선두 차량 (201) 의 센서 (308) 에 제공할 수 있다. 예를 들어, 송신 (330) 은 단지 센서 (308) 에 의해 사용되어, 빔이 센서 (308) 에 충격을 가하는 지점은 센서 (308) 의 다양한 지점으로 이동하기 때문에, 센서 (308) 에 대한 차량 (221) 의 상대 위치 또는 자세를 결정할 수 있다. 다른 실시형태에서, 송신은 추가 정보를 운반하거나 추가 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어, 송신 (330) 이 알려진 파장을 갖는다면, 센서 (308) 는 차량 (221) 이 차량 (201) 과 동일한 속도로 주행하는지 여부를 결정하기 위해 송신 (308) 에서 도플러 시프트를 결정하도록 장착될 수 있다. 또는, 적절히 교정된다면, 송신 (330) 은 가속, 감속, 위치, 자세 또는 기타 관련 정보에 관한 정보를 제공하는데 사용될 수 있다.

일부 실시형태에서, 선두 차량 (201) 및 후행 차량 (221) 모두에는 무선 송신기 (202 및 222) 대신에 레이저 송신기 및 레이저 송신을 수신하기 위한 적절한 센서 (308 또는 328) 와 같은 포커싱된 빔 송신기가 장착될 수 있다. 이러한 실시형태는, 선두 차량 (201) 이 후행 차량 (221) 에 선행할 때 사용되는 무선 송신을 수신하기 위해 다른 것들의 능력을 제한하는 것이 바람직한 상황에서 사용될 수 있다. 당업자는 이러한 배열에서, 차량 (201 및 221) 의 상대 위치 및 방향이 시프트함에 따라 적절한 방향으로 송신 (330) 을 디렉팅하는 작동을 제공하는 것이 필요하거나 바람직할 수 있다는 것을 알 수 있다. 또한, 송신기 (329) 와 센서 (308) 사이 또는 송신기 (306) 와 센서 (328) 사이에서 시준선이 유지될 수 있도록 휘어지거나 언덕이 많은 지형에서 차량 (201 및 221) 사이의 후행 거리를 줄이는 것이 필요할 수 있다.

이제 도 4a를 참조하여, 위험성이 없는 길고 오픈된 직선 코스와 같이 적절한 상황에서 또는 저속으로 주행할 때에는, 갭 (201) 으로 나타낸 바와 같이 차량 (201) 뒤 하나의 차 길이 또는 몇 대의 차 길이와 같은 보다 작은 후행 거리에서 후행 차량 (221) 이 선두 차량 (201) 을 뒤따라가는 것이 바람직할 것이다. 이것은, 이러한 상황에서는 저속에서 제동 거리가 감소되고 차량 조작이 저속으로 일어나서, 후행 차량 (221) 및 차량 (221) 뒤의 호송대에 있을 수 있는 다른 차량에 의한 적절한 통신 및 반응 기간을 허용하기 때문에 가능하다. 또한, 더 가까운 후행 거리는 차량, 사람 또는 다른 물체가 차량 (201) 과 차량 (221) 사이의 갭 (402) 에 삽입될 가능성을 감소시킨다. 고속 직선 코스에서는, 갭 (402) 을 줄여 바람 저항을 줄이고 차량 라인의 드래프팅 기능을 향상시키는 것이 바람직할 수 있다. 또는 다른 차량이나 물체가 선두 차량 (201) 과 후행 차량 (221) 또는 호송대의 다른 차량 사이에 삽입될 기회를 줄이는 것이 바람직할 수 있다.

도 4b를 참조하면, 많은 경우에, 주행 속도가 증가할 때, 갭 (403) 으로 표시된 바와 같이, 선두 차량 (201) 과 후행 차량 (221) 사이의 갭을 더 긴 거리로 증가시키는 것이 바람직할 것이다. 갭 (403) 은 주행 속도에 따라 여러대의 차 길이들 또는 심지어 10대의 차 길이들일 수 있다. 또한, 이 방법으로 거리를 늘리면 주행 경로가 구불구불하거나 언덕이 있거나 위험 회피 조치가 수행되는 경우에 바람직할 수 있다. 예를 들어, 제어기 (204) 가 물체 또는 구멍을 피하기 위해 선두 차량 (201) 이 바뀌었음을 감지하면, 이동 거리를 증가시키는 것이 바람직할 수도 있다. 이것은, 예를 들어, 긴 호송대에서, 차량 (671) 에 속도를 현저하게 감소시키라고 시그널링하고, 차량 (661) 에 속도를 보다 작은 양으로 감소시키라고 시그널링하고, 차량 (651) 에 속도를 보다 더 작은 양으로 감소시키라고 시그널링하는 것 등에 의해 수행되어, 호송대 내의 차량의 각 쌍 사이의 갭이 증가되도록 한다. 이러한 증가는 후행 차량이 위험을 감지하고 회피하거나 위험이 제거될 때까지 멈출 수 있는 추가 시간을 허용할 것이다. 본 발명이 예를 들어 전장에 전개되는 일부 실시형태에서, 단일 차량에 대한 공격의 잠재적 영향을 감소시키기 위해, 개방 도로에서 차량 들간의 갭 (403) 을 증가시키는 것이 바람직할 수 있다. 유사하게, 그러한 영역에서, 도시 지역의 차량들 간의 갭 (402) 을 감소시켜, 차량이 예기치 않게 통과할 때 공격자가 반응할 기회를 감소시키는 것이 바람직할 수 있다.

도 5를 참조하면, 표면 (221) 상에서, 선두 차량 (201) 은 제 1 후행 차량 (221) 의 전방에 도시되어 있다. 후행 차량 (221) 은 제 2 후행 차량 (631) 의 전방에 도시되어 있다. 제 2 후행 차량 (631) 은 제 3 후행 차량 (641) 의 전방에 도시되어 있다. 4대의 차량만이 도시되어 있지만, 때때로 트레인 또는 호송대로 불리는 차량의 열을 훨씬 많은 수의 차량으로 연장할 수 있으며, 본 명세서에 개시된 본 발명의 범위 내에 있다. 차량 (201) 은 지붕 위에 배치된 무선 송수신기 (202) 를 갖는 것으로 도시되어 있다. 무선 송수신기 (222) 는 차량 (221) 의 지붕에 도시되어 있다. 무선 송수신기 (632) 는 차량 (631) 의 지붕에 도시되어 있다. 그리고 무선 송수신기 (642) 는 차량 (641) 의 지붕에 도시되어 있다. 각각의 송수신기들 (202, 222, 632 및 642) 이 차량의 상부에 배치되는 것으로 도시되어 있지만, 절도, 요소로부터의 손상 및 송수신기를 노출시키는 다른 바람직하지 않은 영향을 방지하기 위해 차량 내에 무선 송수신기를 배치하는 것이 더 바람직한 경우가 종종 있다. 그리고, 일부 실시형태에서, 무선 송수신기는 무선 송수신기가 접속된 제어기와 일체형이거나 동일한 하우징에 인클로징될 수 있다. 그러나, 특정 시준선 통신 시스템에서, 송수신기를 차량의 상부에 배치하여 시준선 송신을 방해하거나 차단할 수 있는 (예를 들어, A-, B-, C- 및 D-필러와 같은) 물체의 수를 줄이는 것이 바람직할 수 있다.

일련의 아크들 (501, 502 및 503) 은 차량들 (201, 221, 631 및 641) 사이의 가능한 무선 통신 접속을 나타내기 위해 제공된다. 링크 (501) 는 (a) 송수신기 (202) 와 송수신기 (222) 사이, (b) 송수신기 (222) 와 송수신기 (632) 사이, 및 (c) 송수신기 (632) 와 송수신기 (642) 사이의 링크들 (501) 과 같이, 호송대 내에서 바로 순차적으로 두 차량 간의 무선 접속을 나타낸다. 링크 (502) 는 (a) 송수신기 (202) 와 송수신기 (632) 사이 및 (b) 송수신기 (222) 와 송신기 (642) 사이의 링크들 (502) 과 같이, 차량이 끼어져 있는 두 차량 간의 무선 접속을 나타낸다. 링크 (503) 는 송수신기 (202) 와 송수신기 (642) 사이의 링크 (503) 와 같이, 2대의 차량이 끼어져 있는 두 차량 간의 무선 접속을 나타낸다. 본 발명의 다양한 실시형태에서, 후행 차량 (221) 의 송수신기 (222) 는, 차량 (201) 의 송수신기 (202) 를 포함하여 다른 무선 송수신기들 중 하나 이상에 무선 접속된다.

다양한 실시형태에서, 다양한 형태의 무선 접속은 트레인 내의 차량들 중에 데이터 및 제어 정보를 분배하는데 사용될 수 있다. 예를 들어, 다른 관련 정보 중에서 가속, 감속, 또는 위험 정보를 각각의 차량에 급하게 전달하기 위해 송수신기 (202) 를 송수신기들 (222, 632 및 642) 각각에 접속시키는 것이 바람직할 수 있다. 그러나, 이러한 실시형태에서, 차량 (631 및 641) 에 유용한 차량 (221) 내의 제어기 (224) 에 의해 생성된 정보는 직접 전달될 수 없다. 대신에, 송수신기 (222) 는 정보를 송수신기 (202) 에 송신할 것이고, 송수신기 (202) 는 그 정보를 송수신기 (632 및 642) 에 전송할 것이다. 많은 통신 시스템 및 상황에서, 이러한 방식으로 정보를 라우팅하는 것이 허용될 수 있다. 그러나 특정 긴급 상황에서는 직접 접속하는 것이 바람직할 수 있다. 또 다른 실시형태에서, 후행 차량 (641) 이 트레인 뒤에서 떨어지기 시작하면, 다른 차량들 각각은 보다 신속하게 적절한 동작을 취하여 트레인을 유지할 수 있도록, 송수신기 (642) 를 다른 송수신기 (202, 222, 및 632) 각각에 접속하는 것이 보다 바람직할 수 있다. 특정 실시형태에서, 예를 들어 도시된 아크들 (501, 502 및 503) 각각이 채용되도록 각 송수신기를 모든 다른 송수신기에 무선으로 접속시키는 것이 바람직할 수 있다. 그리고 특정 실시형태에서, 예를 들어 아크 (501) 만을 사용하여 정보를 송신 및 수신함으로써 송수신기를 인접한 송수신기에만 접속하는 것이 바람직할 수 있다. 이러한 실시형태에서, 송수신기 (202) 에 의해 전송된 데이터는 송수신기 (642) 에 도달하기 이전에 송수신기들 (222 및 632) 을 통과해야 한다. 그리고 응답 데이터는 그 복귀 경로에서 모든 송수신기들을 통과해야 한다.

도 6a는 블록 포맷으로 나타낸 일련의 차량들 (201, 221, 631, 641, 651, 661, 및 671) 을 도시하고, 각각의 가상의 질량의 수평 중심은 블록의 중심에 점으로 나타낸다. (많은 차량에서, 질량 중심은 실제로 주행 중 차량의 중심에 위치하지 않는다는 것을 이해할 수 있다. 따라서, 점은 단지 예시의 목적으로 중앙에 위치한다.) 도 6a에서는, 차량이 위치 A로부터 위치 B까지의 경로를 따라 주행하고 있고, 차량 (201) 이 선두 차량이고, 차량 (221) 이 제 1 후행 차량이고, 차량 (631) 이 제 2 후행 차량이고, 그리고 계속해서 제 6 후행 차량 (671) 이 있다는 것이 가정될 수 있다. 차량 (221, 631, 641, 651, 661 및 671) 각각은 도 5와 관련하여 도시된 바와 같이 다른 차량 중 하나 이상에 무선으로 링크될 수 있다. 필수는 아니지만, 특히 선두 차량 (201) 이 사람 조작자에 의해 조작되는 경우, 모든 후행 차량이 선두 차량 (201) 에 무선으로 링크되는 것이 바람직하다. 차량 (201, 221, 631, 641, 651, 661, 및 671) 의 일부 또는 전부는 단일 차량이거나 트레일러 또는 차량을 견인하는 차량 (예를 들어 세미 트랙터 트레일러 또는 견인 트럭) 일 수 있다.

차량의 쌍들을 접속시키는 차량 사이의 직선 경로가 표시된다. 라인 (601) 은 차량 (651) 과 차량 (641) 또는 차량 (661) 사이의 경로와 같이, 하나의 차량과 그 차량의 바로 앞 또는 뒤의 차량 사이의 경로를 나타낸다. 라인 (602) 은 차량 (641) 과 차량 (221) 또는 차량 (661) 사이의 경로와 같이, 하나의 차량과 그 차량의 앞 또는 뒤에 2 번째 차량인 차량 사이의 직선 경로를 나타낸다. 라인 (603) 은 차량 (671) 과 차량 (641) 사이의 경로 또는 차량 (221) 과 차량 (651) 사이의 경로와 같이, 하나의 차량과 그 차량의 앞 또는 뒤에 3 번째 차량인 차량 사이의 경로를 나타낸다. 라인 (604) 은 예를 들어 차량 (661) 과 차량 (221) 사이의 경로 또는 차량 (631) 과 차량 (671) 사이의 경로와 같이, 하나의 차량과 그 차량의 앞 또는 뒤에 4 번째 차량인 차량 사이의 경로를 나타낸다. 라인 (605) 은 차량 (671) 과 차량 (221) 사이의 경로 또는 차량 (201) 과 차량 (661) 사이의 경로와 같이, 하나의 차량과 그 차량의 앞 또는 뒤에 5 번째 차량인 차량 사이의 경로를 나타낸다. 그리고 라인 (606) 은 6대의 차량이 서로 떨어져 있는 차량 사이의 경로를 나타내고, 이 예시에서는 차량 (201 및 671) 사이의 경로만을 나타낸다. 추가 차량이 있는 시스템에서는, 경로가 길어질수록 각 경로 유형의 추가 인스턴스가 제시될 것이라는 것을 알 수 있다.

도 6a에서는, 차량 (201, 221, 631, 641, 651, 661 및 671) 각각에 대한 원하는 주행 경로가 지점 A에서 시작하여 지점 B를 향해 또는 그 지점을 넘어 진행한다는 것을 누구나 가정할 수 있다. 원하는 경로는 차량의 왼쪽 경계 (692) 및 차량의 오른쪽 경계 (691) 에 의해 경계지워진다. 실제로, 경계들 (692 및 691) 이 양방향으로 허용되는 교통을 갖는 도로의 경계를 나타내는 경우, 원하는 경로는 차량 (201, 221, 631, 641, 651, 661 및 671) 모두가 주행하는 동안 도로의 최우측 절반에 있을 것을 요구할 수 있다. 도 6a에서 알 수 있는 바와 같이, 곡선을 포함하는 원하는 경로 상에서는, 많은 직선 경로 (602, 603, 604, 605 및 606) 가 후행 차량에 의한 주행에 만족스럽지 않을 수 있는데, 이들 경로가 후행 차량으로 하여금 하나 이상의 경계들 (691 및 692) 의 외부에서 주행하게 할 수 있기 때문이다. 예를 들어, 차량 (671) 이 차량 (201) 의 위치로 주행하기 위해 경로 (606) 를 따라가면, 차량 (671) 은 경계 (692) 의 좌측으로 주행한 다음 경계 (691) 의 우측으로 주행하며, 모두 원하는 경로로부터 허용 불가능한 편차이다. 유사하게, 선두 차량 (201) 의 표시된 위치까지 경로들 (602, 603, 604 및 605) 중 어느 경로를 따르면 후행 차량이 경계 (691) 의 우측으로 주행하게 될 것이다. 더욱이, 일부 예들에서, 차량 (221) 의 위치로부터 선두 경로 (201) 으로 이동하기 위한 후행 경로 (601) 의 경우라도 차량 (221) 의 일부가 원하는 경로의 경계 (691) 를 건너가게 될 것이다.

따라서, 본 발명의 시스템은 후행 차량들 (221, 631, 641, 651, 661 및 671) 을 안내하기 위해 선두 차량 (201) 의 현재 위치를 넘어서는 입력에 의존한다. 예를 들어, 후행 차량의 각각은 GPS 센서 등의 소스로부터의 현재 위치 정보, 셀룰러 삼각 측량, 삼각 측량 또는 다른 고정된 물체의 감지, 감지된 경계의 측정, 차량이 선행 또는 후생하는 차까지의 거리 측정, 및 후행 차량에 대한 안내를 제공하기 위한 다른 위치, 속도 또는 가속 정보를 송신할 수 있다. 많은 경우, 후행 차량 (221) 및 그 이하가 표시된 경로 (601) 를 뒤따라가고 일련의 이러한 세그먼트로 함께 그 이동을 링크하는 것이면 충분할 것이다. 그러나, 차량 (221) 이 경로 (601) 를 밀접하게 뒤따라가는 경우 경계 (691) 를 건너가는 것이 가능한 차량 (221) 에 대해 예시된 경우와 같이 많은 경우에, 시스템은 691 등의 경계를 건너가지 않고 차량 (221) 이 차량 (201) 을 뒤따라가게 하는 추가 정보를 차량 (221) 내 제어기에 제공하도록 요구받을 것이다.

경계 크로싱 문제는 도 6b에 보다 명확히 도시되어 있다. 도 6b는 원하는 경로를 따라 지점 C에서 지점 D로 이동하는 선두 차량 (201) 및 후행 차량 (221) 을 도시한다. 원하는 경로는 경계 (692) 에 의해 좌측에 경계 (691) 에 의해 우측에 경계지워진다. 도시된 바와 같이, 차량 (201) 은 다수의 교차로에서 공통적으로 존재하는 바와 같이, 대략 90 도 각도의 코너 둘레에서 파선 경로 (611) 를 따라갔다. 차량 (221) 으로부터 차량 (201) 까지의 직선 경로 (601) 는 목표 경로 경계 (691) 의 외측으로 벗어나지 않고 차량 (221) 을 따라갈 수 없다. 실제로, 원하는 경로 경계 (691) 가 연석을 나타내는 경우, 후행 경로 (601) 는 결과적으로 인도를 넘어가거나, 벽이나 다른 구조물에 충격을 주거나, 보행자를 때리거나, 또는 차량 (221) 에 의해 용납될 수 없는 다른 결과를 초래할 수 있다.

그러한 예시에서 경계 크로싱의 문제를 해결하기 위해, 차량 (201) 에 의해 취해진 경로 (611) 와 일치하고 원하는 경로의 경계들 (691 및 692) 내에 남아있게 되는 주행 경로를 따라 차량 (221) 을 설정하는 좌표, 안내 지침 또는 다른 데이터의 매우 세밀한 세트를 송신할 필요가 있을 수도 있다.

경계 크로싱 문제는 도 6c에서 더욱 명시적으로 표시되는데, 여기서 선두 차량 (201) 이 지점 E에서 지점 F로 주행하는 과정으로 표시되는 한편 후행 차량 (221) 및 제 2 후행 차량 (631) 으로 이어진다. 도 6c에서, 차량 (201) 은 경계 (691 및 692) 내에 남아있는 동안 두 개의 날카로운 회전을 통과하고, 차량 (221) 은 급격한 회전 중 하나를 통과한 반면, 차량 (631) 은 아직 어떠한 급격한 회전도 만나지 않았다는 것을 알 수 있다. 차량 (221 또는 631) 중 어느 하나가 경로 (601 또는 602) 중 임의의 경로를 따라 선두 차량 (201) 의 위치로 이동하려고 시도하면, 차량은 원하는 경로의 경계 (691) 의 바깥으로 이동하여 바람직하지 않고 잠재적으로 비참한 결과를 낳을 것이다. 따라서, 본 발명의 특정 실시형태에서, 차량 (201) 으로부터 차량 (221 및 631) 중 하나 또는 둘 모두까지 (그리고 임의의 추가 후행 차량까지) 의 경로, 위치, 증분 이동, 증분 제어 정보, 좌표 또는 다른 측정을 포함하는 상세한 주행 정보를 중계하는 것이 바람직할 수도 있다. 이 정보는 차량 (221) 에서 차량 (201 및 631) 중 하나 또는 둘 모두 까지에 의해 감지되고 중계되는 정보에 의해 추가로 보충될 수 있다. 이러한 방식으로, 후행 차량이 원하는 경로의 경계를 넘지 않는 적절한 후행 경로와 적절한 후행 거리 모두를 유지할 수 있게 하는 후행 명령의 세트를 구성하는 것이 가능할 수 있다.

도 6d 는 본원에 기재된 시스템 및 방법의 사용에서 마주칠 수 있는 또 다른 문제점을 도시한다. 이 도면에서, 선두 차량 (201) 은 좌측의 경계 (691) 및 우측의 경계 (692) 에 의해 경계가 정해진 원하는 경로 내에서 612로 표시된 파선 경로를 따라 지점 G에서 지점 H로 주행하는 것으로 도시되어 있다. 또한, 점선 중심 경계 (693) 로 표시되어, 경계 (693) 가 다가오는 차량 교통과 마주할 때와 같은 특정 상황에서는 존재하지만, 다가오는 차량 교통과 마주하지 않는 경우와 같은 다른 상황에서는 강제 경계가 아닐 수도 있음을 나타낸다. 나타낸 바와 같이, 경계 (692) 와 경계 (693) 사이에서 직선으로 진행하기보다는, 경로 (612) 는 경계 (692) 와 경계 (693) 사이의 영역으로 복귀하기 전에 좌측으로 일탈하고 경계 (693) 와 경계 (691) 사이의 영역 안으로 들어온다. 일탈의 가능성있는 이유는 경계 (692) 와 경계 (693) 사이의 원하는 경로에서의 장애물 (694) (예컨대, 떨어진 바위 또는 나무, 멈춘 자동차, 동물, 또는 다른 장애물) 의 위치이다. 또한 나타낸 바와 같이, 선두 차량 (201) 은 다가오는 차량 (695) 을 만나기 전에 경계 (692) 와 경계 (693) 사이의 영역을 일탈하고 복귀할 수 있었다. 그러나, 다가오는 차량 (695) 과 후행 차량 (221) 의 이동률에 따라, 후행 차량이 차량 (201) 뒤에 적절한 후행 거리를 유지하면서 장애물을 피하기 위한 경로 (612) 를 뒤따라가는 것이 가능하지 않을 수도 있다. 오히려, 그러한 행동을 취하는 것은 다가오는 차량 (695) 과 후행 차량 (221) 사이의 충돌을 야기할 수 있다. 이 문제는 추가 후행 차량이 차량 (221) 뒤에서 호송되는 경우 다수의 차량 충돌과 결합될 수 있다. 따라서, 이러한 상황에서, 본 발명의 방법은 충돌 회피를 위한 시퀀싱 솔루션과 조합될 수 있다.

도 6d에 나타낸 문제를 해결하기 위한 시퀀싱과 관련하여 많은 해결책이 존재하며 업계에 알려져 있다. 따라서, 본 발명은 어느 하나의 해결책에 제한되지 않는다. 그러나, 예시로서, 차량 (695) 및 위협을 제기하는 임의의 다른 다가오는 차량이 차량 (221) 을 안전하게 통과할 때까지, 차량 (221) 은 그 제어기에 의해 보다 낮은 속도로 주행하거나 장애물 (694) 로부터 안전 거리에서 정지하도록 디렉팅될 수 있다. 차량 (221) 이 감속 또는 정지하도록 디렉팅되거나 (또는 충돌을 피하기 위해 그러한 감속 또는 정지를 독립적으로 수행함), 차량 (221) 이 안전하게 진행할 수 있을 때까지 사람 조작자에게 감속 또는 정지하도록 경고하기 위해 무선 송신이 차량 (201) 에 전송되어, 안전한 후행 거리 및 무선 통신이 유지될 수 있다. 다수의 후행 차량이 호송되고 있고 차량 (695) 과의 충돌 가능성이 호송대의 뒷 차량에 의해 회피되는 상황에서, 감속 또는 정지에 대한 메시지는 영향을 받는 차량의 전후에 있는 다수의 후행 차량에 중계되어, 호송대의 모든 차량에 대해 적절할 후행 거리를 유지할 수 있다. 일부 이러한 상황에서, 전체 호송대에 대한 과도한 지체를 피하기 위해 하나는 위험 (694) 앞에 하나는 위험 (694) 뒤에 있는 2개의 호송대 안으로 하나의 호송대가 침입하도록 허용하는 것이 바람직할 수 있다. 이러한 상황에서, 제 2 호송대의 선두 차량이 될 후행 차량에 사람 조작자를 두고, 그리고 사람 조작자가 차량을 제어하는 것이 바람직하다고 그 차량의 사람 조작자에게 경고하는 것이 바람직할 것이다. 사람 조작자가 이용 가능하지 않거나 차량을 제어할 수 없는 경우라면, 뒷 차량이 장애물 (694) 을 넘어 진행할 수 있을 때까지 선두 차량 (201) 및 차량 (201) 과 장애물 (694) 사이의 임의의 후행 차량을 감소 또는 정지하도록 디렉팅함으로써 단일 호송대를 유지하는 것이 필요할 수도 있다.

이제 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에 따른 방법에 대한 간략화된 흐름도가 도시된다. 이 흐름도는 단지 예로서 제공되며, 본 발명을 구현하는데 사용될 수 있는 기본적인 단계를 설명하지만, 본 발명에서 및 도 6a-6d와 관련하여 전술한 문제를 해결하는데에 사용될 수 있는 모든 상세한 단계를 제시하지 않는다는 것을 알 것이다. 단계 (700) 에서, 방법이 시작된다. 단계 (710) 에서, 무선 접속이 선두 차량 (201) 과 후행 차량 (221) 사이에 확립된다. 전술한 바와 같이, 이것은 직접 접속 또는 간접 통신 방법을 통해 중계된 접속일 수 있다. 단계 (710) 에서, 다수의 차량이 함께 호송하는 경우, 선두 차량 (201) 과 각 후행 차량 사이에 직접 또는 간접적인 무선 통신 링크를 확립하는 것이 바람직하다. 단계 (720) 에서, 선두 차량 (201) 은 바람직하게는 전방으로 이동을 시작하고, 좌측 또는 우측으로의 직선 경로로부터 또는 지형이 지시하는 경우 위 또는 아래로 벗어날 수도 있다.

단계 (730) 에서, 선두 차량 (201) 은 그 이동, 위치, 자세, 및/또는 감지된 환경이나 상황에 관한 정보를 하나 이상의 후행 차량으로 무선 송신하고 동일 또는 유사한 정보에 관한 데이터를 하나 또는 여러대의 후행 차량으로부터 무선 수신할 수 있다. 또한, 선두 차량 (201) 은 다양한 안내 또는 센서 작동 가능 명령을 하나 이상의 후행 차량에 송신할 수 있다. 단계 (740) 에서, 후행 차량 (221) 과 같은 후행 차량들의 위치는 후행 차량을 제어하는 본 발명의 시스템에 의해 조정된다. 단계 (750) 에서, 시스템은 목적지가 도달했는지 여부를 질의한다. 이것은, 예를 들어, 선두 차량 (201) 이 이동하거나 정지했는지에 대한 질의 형식을 취할 수 있다. 또는 현재의 GPS 위치를 고려하여 원하는 목적지 좌표를 확인하는 형식을 취할 수도 있다. 또한 주행의 일정 수치의 시간 또는 마일이 발생했는지 여부를 확인하는 형식 또는 다른 형식을 취할 수도 있다. 이 질문에 대한 대답이 아니오이면, 방법은 단계 (730) 로 되돌아가 목적지에 도달되거나 목적지 전의 정지 커맨드가 수신될 때까지 단계 (730, 740 및 750) 를 계속 반복한다. 단계 (750) 에서 제기된 질문에 대한 대답이 예이면, 선두 차량 (201) 은 바람직하게는, 정지하라는 커맨드와 함께 송신될 수 있는, 단계 (760) 에서 목적지가 도달했다는 표시를 무선으로 송신할 것이다. 정지하라는 커맨드를 수신하면, 각각의 후행 차량은 앞에 있는 차량 뒤의 가까운 후행 위치로 이동하고 이동을 정지하는 것이 바람직하다. 일부 실시형태에서, 선두 차량 (201) 의 목적지는 모든 후행 차량들의 목적지와 동일하지 않을 수도 있다. 따라서, 정지 커맨드의 수신은 결과적으로 후행 차량들 중 하나 이상의 후행 차량의 제어 시스템들이 사람 조작원에게 제어하도록 경고할 수 있다.

이제 도 8 을 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에 따른 시스템의 블록 다이어그램의 측면도가 도시되어 있다. 후행 차량 (221) 은 도시된 제어 시스템의 일 실시형태와 함께 도시된다. 다수의 선택적인 센서는 선택적 위치에 도시된다.

제어 유닛 (801) 은 조향 휠 (803), 가속기 (807) 및 브레이크 페달 (806) 과 같은 사람 조작가능한 제어부와 표준 차량 (221) 의 배치를 위해 구성된 제어기 (204) 와 같은 이동식 제어기의 선택적인 실시형태이다. 다른 제어부는 적절한 기계적, 전기적, 무선, 광학적 또는 다른 인터페이스를 사용하여 제어 유닛 (801) 과 관련되거나 인터페이스될 수 있다.

본 실시형태에서, 제어 유닛 (801) 은 명목상 인간 크기 및 형태를 갖는 하우징 내에 제공된다. 이러한 하우징은 제어 유닛 (801) 의 설치자가 사람의 조작을 위해 장착된 차량의 운전석에 제어 유닛이 배치되어야 하는 위치 및 방향을 쉽게 이해할 수 있게 하는 문맥상의 기준을 제시할 수 있기 때문에 바람직할 수 있다. 선택적 스트랩 (811) 이 제공될 수 있고 (우측 상부에서 좌측 하루로 연장되는 크로스-해칭으로 표시됨), 운전석 (810) 주위로 측방향으로 연장되고 유닛 (801) 을 제자리에 유지하도록 조여질 수 있다. 유사하게, 선택적 스트랩 (809) (좌측 상부에서 우측 하부로 연장되는 크로스-해칭으로 표시됨) 이 제공될 수 있고, 운전자 시트 (810) 아래, 시트 (810) 의 후방 위로, 그리고 시트 (810) 의 상부 위로 연장되고 제어 유닛 (801) 을 제자리에 유지하도록 조여질 수 있다. 또한, 제어 유닛 (801) 을 제자리에 유지하기 위해 잠김 또는 연장 가능 기능으로 운전석 (810) 을 위한 시트 벨트 (도시되지 않음) 를 유닛 (801) 주위에 래치하는 것이 선택적일 수 있다.

제어 유닛 (801) 의 일부는 조향 휠의 아래에서 차량 (221) 의 플로어를 향해 연장될 수 있다. 하우징의 이러한 부분은 단일 피스, 추가 안정성을 제공하기 위한 레그와 유사한 2개의 피스, 또는 하향 연장되는 다수의 피스일 수 있다. 이 부분의 바닥에서, 발판 (808) 은 부가적인 안정성을 제공하도록 차량의 플로어팬 상에 편평하게 놓이도록 구성될 수 있다. 상이한 크기의 차량 및/또는 좌석 (810) 의 상이한 위치를 수용하기 위해 연장 가능한 방식으로 발판 (808) 또는 하우징을 제조하는 것이 바람직할 수 있다. 또한, 유닛 (810) 을 제자리에서 보다 견고하게 유지하기 위해, 하우징 또는 발판 (808) 으로부터 차량 (221) 의 계기판 또는 조향 컬럼의 바닥까지 상향 연장되는 버팀대 (812) (크로스-해칭으로 표시됨) 를 제공하는 것이 바람직할 수도 있다. 하우징, 발판 (808) 및 버팀대 (812) 는 바람직하게 차량 제어와 부적절하게 간섭하지 않을 형태로 구성된다.

가속기 (807) 및 브레이크 페달 (806) 에 대한 기계적 인터페이스를 요구하는 경우, 제어 유닛 (801) 의 모멘텀 제어 시스템 부분에는 가속기 (807) 를 조작하기 위한 기계적 인터페이스 (805) 및 브레이크 페달 (806) 을 조작하기 위한 기계적 인터페이스 (804) 가 제공될 수 있다. 유사하게, 제어 유닛 (801) 의 모멘텀 제어 시스템 부분에는 조향 휠 (803) 을 작동시키기 위한 기계적 인터페이스 (802) 가 제공될 수 있다. 인터페이스들 (804, 805 및 806) 은, 도시된 인터페이스로 의도되는 방식으로, 블록 포맷으로만 도시되어 있지만, 인터페이스의 실제 형태 또는 크기는 아니다. 당업자는 장애인 및 자가 운전 차량에 대한 제어 기술이 본 발명에서 사용될 수 있고 사람 조작가능한 차량 제어를 기계적으로 제어하기 위한 적절한 액츄에이터와 통합될 수 있는 많은 유형의 기계적 인터페이스를 포함한다는 것을 인식할 것이다.

제어를 위한 기계적 인터페이스가 요구되지 않는 경우, 제어 유닛 (801) 에는 조향, 가속, 감속 및 차량 (221) 의 다른 원하는 제어를 제어하도록 차량 (221) 내의 하나 이상의 컴퓨터들에 직접적으로 제어 데이터를 제공하기 위하여 적절한 전기적, 무선, 광학, 또는 다른 인터페이스가 제공될 수 있다. 현재, 많은 차량이 그러한 방식으로 전자 제어될 수 있다. 그리고 그렇게 할 수 있는 능력은 시간이 지나면서 점점 더 많은 차량에 통합되고 있다.

도 8 에 도시된 바와 같이, 제어 유닛 (801) 에는 여러 통합 센서들 (813, 814, 815, 및 816) 이 제공될 수 있다. 센서 (815) 는 차량 (221) 의 전방 부분, 선두 차량 (201), 및/또는 차량 (221) 전방의 도로를 모니터링하는데 사용될 수 있는 전방 대면 센서이다. 후방 대면 센서 (816) 는 차량 (221) 의 후방 부분, 차량 (221) 뒤의 제 2 후행 차량, 및/또는 차량 (221) 뒤의 도로를 모니터링하는데 사용될 수 있다. 측면 대향 센서 (813) 는 차량 (221) 의 일 측면 또는 양 측면 및 차량 (221) 의 측면을 따라 검출된 물체를 모니터링하는데 사용될 수 있다. 차량의 전방, 후방 및/또는 측면을 모니터링하기 위해 상부 장착 센서 (814) 가 채용될 수 있으며, 다만 센서 (814) 는 이들 방향으로 적절한 방해받지 않는 필드를 갖는다. 따라서, 센서 (814) 는 모든 센서 (813, 815 및 816) 대신에 사용될 수 있다. 제어 유닛 (801) 상에 하나 이상의 센서를 직접 탑재하는 것은 차량 (221) 내의 다른 위치에 탑재 또는 부착되어야 하는 느슨한 부품 또는 부품들이 더 적어지는 잠재적인 혜택을 제공한다. 모든 부품들이 801과 같은 단일 유닛 안에 통합될 수 있다면, 이러한 통합은 제어 시스템을 설치하는데 있어 인적 오류의 기회를 더 줄이는 것으로 생각된다.

센서 또는 송수신기를 위한 여러 잠재적 위치는 도 8에 도시되어 있다. 센서는 차량 (221) 의 전방에서, 센서 (820a) 처럼 차량 내부에 또는 센서 (820b) 처럼 차량 외부에 탑재될 수 있다. 센서는 센서 (822a) 처럼 후드 아래에 또는 센서 (822b) 처럼 후드 위에 탑재될 수 있다. 센서는 센서 (823) 처럼 대시보드 상에 배치되거나 센서 (824) 처럼 바람막이 창 또는 후방 거울에 부착될 수 있다. 센서는 센서 (817) 처럼 지붕 상에 탑재될 수 있다. 지붕으로부터 매달린 센서를 탑재하는 것이 가능하지만, 대부분의 차량에서 이러한 탑재대는 탑재 하드웨어를 약간 수정하거나 설치해야 할 것으로 생각된다. 따라서, 차량의 지붕으로부터 본 발명을 위한 센서를 매다는 것이 가능하지만 바람직하지는 않다. 센서는 센서 (825) 로서 후방 창에 부착되거나 또는 센서 (826) 처럼 차량의 후방 선반에 위치될 수 있다. 센서는 센서 (828a) 처럼 트렁크의 상부에 또는 센서 (828b) 와 같이 트렁크 내부에 탑재될 수 있다. 센서는 센서 (830a) 처럼 차량의 후방 내부에 또는 센서 (830b) 처럼 차량의 후방 외부에 탑재될 수도 있다. 상기 목록은 다양한 센서가 차량의 다양한 위치에 탑재될 수 있음을 설명하기 위한 것이다. 그러나 이 목록은 예시되지 않은 탑재 위치를 제외하는 것은 아니다. 예를 들어, 센서는 미러 및 창 등을 포함하여 차량의 측면에 탑재될 수 있다. 센서는 또한 차량 아래에 탑재될 수 있다. 다양한 유형의 센서에 적절한 탑재 위치를 선택할 수 있는 능력과 조작시 유연성을 제공하기 위해 다양한 센서 장착 위치가 제공된다. 예를 들어, 유리가 투명한 일종의 RF 방사의 센서는 요소로부터 센서를 보호하기 위해 위치 (824) 의 바람막이 창 내부에 유리하게 탑재될 수 있다. 그러나, 유리가 불투명한 일종의 RF 방사의 전방 센서는 바람막이 창이 관련 RF 방사를 흐리게 하지 않도록 위치 (820a 또는 820b) 에 보다 유리하게 탑재될 수 있다.

무선 송수신기 (222) (도 8에 도시되지 않음) 는 제어 유닛 (801) 에 통합되거나 또는 도 8에 도시된 센서 위치 중 하나 이상에 탑재될 수 있다. 센서들의 집적화와 같이, 송수신기 (222) 를 제어 유닛 (801) 에 통합하는 것은 느슨한 부품을 보다 적게 제공한다. 이러한 집적화는 차량 (221) 에 제어 유닛 (801) 을 설치하는데 있어 인적 오류의 일부 양을 제거할 것으로 생각된다.

본 발명의 실시형태들의 상기 설명은 예시 및 설명을 위해 제시되었다. 이는 본 발명을 포괄적으로 설명하거나 본 발명을 설명된 정확한 형태로 한정하고자 하는 것이 아니며 상기 교시에 비추어 많은 수정 및 변형이 가능하다. 실시형태들은 본 발명의 원리 및 그 실제적 응용을 가장 잘 설명하고 당업자가 다양한 실시형태에서 본 발명을 가장 잘 활용하고 의도된 특정 용도에 적합한 다양한 변형을 가능하게 하기 위해 선택되고 기술되었다. 따라서, 본 발명은 다음의 청구항의 범위 내에서 모든 수정 및 균등물을 포함하도록 의도된 것임을 이해할 것이다.

상술된 제어기 및 송수신기의 실시형태는 단일 집적 회로 (IC) 칩, 다수의 IC들, 주문형 집적 회로 (ASIC) 등과 같은 추가 하드웨어 내에서 구현될 수 있다. 또한, 각 공정에서 일부 또는 모든 공정 단계가 나타나는 순서는 제한적이라고 간주되어서는 안된다. 오히려, 일부 공정 단계는 다양한 순서로 실행될 수 있으며, 그 전부가 본 명세서에 명시적으로 예시되지는 않는다는 것을 이해해야 한다.

위에서 기술된 것은 본 발명의 구현예들을 포함한다. 물론, 청구된 주제를 기술할 목적으로 컴포넌트 및 방법의 모든 상상가능한 조합을 설명하는 것이 가능하지는 않지만, 본 발명의 실시형태의 많은 다른 조합 및 순열이 가능하다. 따라서, 청구된 주제는 첨부된 청구범위의 사상 및 범위 내에 있는 그러한 모든 변경, 수정 및 변형을 포함하고자 한다. 또한, 요약서에 기술된 내용을 포함하여, 본 개시의 예시된 구현에 대한 상기 설명은 포괄적으로 하거나 또는 개시된 실시형태를 개시된 정확한 형태로 제한하려는 의도는 아니다. 특정 구현 및 예가 설명의 목적으로 여기에 설명되었지만, 관련 기술 분야의 당업자가 인식할 수 있는 그러한 구현 및 예의 범위 내에서 고려되는 다양한 변형이 가능하다.

특히 그리고 상기 기재된 컴포넌트, 디바이스, 회로, 시스템 등에 의해 수행되는 다양한 기능에 관하여, 그러한 컴포넌트를 설명하는데 사용되는 용어는 달리 명시하지 않는 한, 개시된 구조와 구조적으로 동등하지는 않지만, 청구된 청구물의 예시적인 양태들을 나타낸 본 명세서에서 기능을 수행하는, 기술된 컴포넌트의 특정 기능 (예를 들어, 기능적 등가물) 을 수행하는 임의의 컴포넌트에 대응하는 것으로 의도된다. 이와 관련하여, 다양한 실시형태는 청구된 청구물의 다양한 방법의 동작 및/또는 이벤트를 수행하기 위한 컴퓨터 실행가능 명령을 갖는 시스템뿐만 아니라 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 포함하는 것으로 또한 인식될 것이다.

Claims

선두 차량과 연관된 송신기로부터 무선 안내 송신들을 수신하도록 구성된 수신기;
상기 선두 차량과 연관된 수신기에 무선 송신들을 전송하도록 구성된 송신기;
상기 수신기에 의해 수신된 상기 무선 안내 송신들을 처리하고 제어 데이터를 출력하도록 구성되는 전자 제어기;
후행 차량의 운전 또는 안내 제어부들과 통합되고 상기 전자 제어기로부터 제어 데이터를 수신하도록 구성된 모멘텀 제어 시스템으로서,
상기 제어 데이터에 기초하여 상기 선두 차량 뒤의 후행 위치를 유지하도록 설계된 방식으로 후행 차량이 조향하게 하도록 구성된 제 1 제어 서브시스템 및 상기 제어 데이터에 기초하여 상기 선두 차량 뒤의 후행 위치를 유지하도록 설계된 방식으로 후행 차량이 가속 또는 감속하게 하도록 구성된 제 2 제어 서브시스템을 포함하는, 상기 모멘텀 제어 시스템;
상기 전자 제어기를 상기 송신기, 상기 수신기 및 상기 모멘텀 제어 시스템에 커플링하기 위한 복수의 통신 접속부들을 포함하는, 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 후행 차량에 부착되거나 상기 후행 차량 내에 배치되도록 구성된 제 1 세트의 하나 이상의 센서들로서, 상기 센서들 중 적어도 하나는 상기 선두 차량에 대한 자신의 위치를 감지하고 위치 데이터를 생성하도록 구성되고, 상기 센서들 중 적어도 하나는 상기 선두 차량에 대한 자신의 속도를 감지하고 속도 데이터를 생성하도록 구성되며,
상기 하나 이상의 센서들은 상기 위치 데이터 및 속도 데이터를 상기 전자 제어기에 송신하도록 구성되며,
상기 전자 제어기는 또한 상기 위치 데이터 및 상기 속도 데이터를 처리하고 제어 데이터를 출력하도록 구성되는, 상기 제 1 세트의 하나 이상의 센서들;
상기 전자 제어기를 상기 제 1 세트의 하나 이상의 센서들에 커플링하기 위한 하나 이상의 통신 접속부들을 더 포함하는, 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 선두 차량과 연관되고, 상기 수신기에 무선 안내 송신들을 전송하도록 구성되는 제 2 송신기;
상기 선두 차량과 연관되고, 상기 송신기로부터 무선 송신들을 수신하도록 구성되는 제 2 수신기;
상기 선두 차량에 부착되거나 상기 선두 차량 내에 배치되도록 구성된 제 2 세트의 하나 이상의 센서들로서, 제 2 세트의 센서들 중 적어도 하나의 센서는 상기 선두 차량의 속도, 가속, 및 감속 중 적어도 하나를 감지하고 전방 모션 데이터를 생성하도록 구성되고, 그리고 상기 제 2 세트의 센서들 중 적어도 하나의 센서는 상기 선두 차량의 조향 입력들 및 측방향 이동 중 적어도 하나를 감지하고 측방향 모션 데이터를 생성하도록 구성되는, 상기 제 2 세트의 하나 이상의 센서들을 더 포함하고,
상기 무선 안내 송신들은 전방 모션 데이터, 측방향 모션 데이터, 및 전방 모션 데이터와 측방향 모션 데이터에 기초한 안내 제어 데이터 중 하나 이상을 포함하는, 시스템.
제 3 항에 있어서,
상기 선두 차량과 연관되고, 상기 전방 모션 데이터 및 상기 측방향 모션 데이터를 수신하고 상기 전방 모션 데이터와 상기 측방향 모션 데이터에 기초하여 안내 제어 데이터를 연산하고, 그리고 안내 제어 데이터를 상기 제 2 송신기로 제공하도록 구성되는 제 2 전자 제어기; 및
상기 제 2 전자 제어기를 상기 제 2 송신기, 상기 제 2 수신기, 및 상기 제 2 세트의 하나 이상의 센서들에 커플링하기 위한 복수의 통신 접속부들을 더 포함하는, 시스템.
제 2 항에 있어서,
상기 제 1 세트의 하나 이상의 센서들 중 적어도 하나의 센서는 레이더, 도플러 레이더, 소나, 레이저, 광학, 광선 레이더, 적외선, 자외선 및 마이크로폰 센서들로 이루어지는 그룹으로부터 선택되는, 시스템.
제 2 항에 있어서,
상기 전자 제어기는 상기 후행 차량을 상기 선두 차량과 정렬되도록 유지하고 상기 후행 차량을 상기 선두 차량의 경로에 근사하거나 일치시키려는 경로로 안내하기 위해 생성된 제어 데이터를 출력하도록 구성되는, 시스템.
제 4 항에 있어서,
상기 선두 차량은 레저 차량인, 시스템.
제 4 항에 있어서,
선두 차량에 부착되거나 선두 차량 내에 배치되고 상기 제 1 세트의 하나 이상의 센서들 중 적어도 하나의 센서에 의해 검출가능한 무선 주파수에서의 신호들을 송신하도록 구성된 제 3 세트의 하나 이상의 무선 주파수 송신기들을 더 포함하고,
상기 제 3 세트에 의해 송신된 신호들은 사람 운전자들에 대해 산만하게 하지 않고 검출가능하게 하지 않고도 상기 제 1 세트의 하나 이상의 센서들 중 상기 적어도 하나의 센서에 의해 상기 선두 차량의 위치 및 모션 중 하나 이상의 검출을 용이하게 하도록 구성되는, 시스템.
제 4 항에 있어서,
상기 후행 차량은 조향 휠, 가속 페달, 브레이크 페달, 기어시프트 중 2 이상을 포함하는 사람이 조작가능한 표준의 조향 및 속도 제어부들을 포함하는, 시스템.
자율 주행 차량 후행 방법으로서,
선두 차량의 제 1 무선 송수신기와 후행 차량의 제 2 무선 송수신기 사이에 무선 통신 링크를 확립하는 단계;
상기 선두 차량이 목적지를 향해 움직이도록 유도하는 단계;
상기 선두 차량의 모션에 기초하여 안내 송신들을 생성하는 단계;
상기 제 1 무선 송수신기로부터 안내 송신들을 송신하는 단계;
상기 제 2 무선 송수신기에 의해 상기 안내 송신들을 수신하는 단계;
상기 제 2 무선 송수신기에 의해 수신된 상기 안내 송신들에 기초하여 상기 후행 차량의 조향 제어부들 및 속도 제어부들에, 사람의 개입없이, 전자 또는 기계적 입력들을 제공하는 단계;
상기 후행 차량의 조향 제어부들 및 속도 제어부들에, 사람의 개입없이, 제공된 입력들을 통해 상기 후행 차량의 조향 및 속도를 조정함으로써 상기 후행 차량이 상기 선두 차량에 밀접하게 후행하게 하도록 하는 단계를 포함하는, 자율 주행 차량 후행 방법.
제 10 항에 있어서,
상기 후행 차량에 또는 상기 후행 차량 내에 부착된 하나 이상의 센서들에 의해 상기 후행 차량에 대한 상기 선두 차량의 위치 및 속도를 감지하는 단계; 및
상기 선두 차량의 감지된 상대 위치 및 속도에 기초하여 상기 후행 차량의 조향 및 속도 제어부들에 상기 기계적 입력들을 사람의 개입없이 조정하는 단계로서, 상기 입력 조정들은 상기 후행 차량이 상기 선두 차량의 속도와 유사한 속도를 유지하게 하고 상기 선두 차량의 뒤에 후행 위치를 유지하게 하는, 상기 조정하는 단계를 더 포함하는, 자율 주행 차량 후행 방법.
제 10 항에 있어서,
상기 선두 차량은 적어도 조향 휠, 가속 페달, 및 브레이크 페달을 포함하는 사람이 조작가능한 표준의 조향 및 속도 제어부들을 포함하며; 그리고
송신 이전에, 상기 선두 차량의 사람이 조작가능한 제어부들 중 하나 이상으로의 사람 입력들과 관련된 정보를 포함하도록 상기 안내 송신들을 수정하는 단계를 더 포함하는, 자율 주행 차량 후행 방법.
제 10 항에 있어서,
상기 제 2 무선 송수신기와 제 2 후행 차량의 제 3 무선 송수신기 사이에 무선 통신 링크를 확립하는 단계;
상기 선두 차량의 모션 및 상기 후행 차량의 모션에 기초하여 제 2 안내 송신들을 생성하는 단계;
상기 제 2 무선 송수신기로부터 상기 제 2 안내 송신들을 송신하는 단계;
상기 제 3 무선 송수신기에 의해 상기 제 2 안내 송신들을 수신하는 단계;
상기 제 3 무선 송수신기에 의해 수신된 상기 안내 송신들에 기초하여 사람의 개입없이 전자 또는 기계적 입력을 상기 제 2 후행 차량의 조향 제어부들 및 속도 제어부들에 제공하는 단계;
상기 제 2 후행 차량의 조향 제어부들 및 속도 제어부들에, 사람의 개입없이, 제공된 상기 입력들을 통해 상기 제 2 후행 차량의 조향 및 속도를 조정함으로써 상기 제 2 후행 차량이 상기 후행 차량에 밀접하게 후행하게 하도록 하는 단계를 더 포함하는, 자율 주행 차량 후행 방법.
제 13 항에 있어서,
상기 제 2 후행 차량에 또는 상기 제 2 후행 차량 내에 부착된 하나 이상의 센서들에 의해 상기 제 2 후행 차량에 대한 상기 후행 차량의 위치 및 속도를 감지하는 단계; 및
상기 후행 차량의 감지된 상대 위치 및 속도에 기초하여 상기 제 2 후행 차량의 조향 및 속도 제어부들에 상기 기계적 입력들을 사람의 개입없이 조정하는 단계로서, 상기 입력 조정들은 상기 제 2 후행 차량이 상기 후행 차량의 속도와 유사한 속도를 유지하게 하고 상기 후행 차량의 뒤에 후행 위치를 유지하게 하는, 상기 조정하는 단계를 더 포함하는, 자율 주행 차량 후행 방법.
제 13 항에 있어서,
상기 선두 차량은 적어도 조향 휠, 가속 페달, 및 브레이크 페달을 포함하는 사람이 조작가능한 표준의 조향 및 속도 제어부들을 포함하며; 그리고
송신 이전에, 상기 선두 차량의 사람이 조작가능한 제어부들 중 하나 이상으로의 사람 입력들과 관련된 정보 및 상기 후행 차량의 조향 제어부들 및 속도 제어부들에 사람의 개입없이 제공된 상기 입력들과 관련된 정보를 포함하도록, 상기 제 2 안내 송신들을 수정하는 단계를 더 포함하는, 자율 주행 차량 후행 방법.
자율 주행 차량 후행 방법으로서,
제 1 차량의 무선 송수신기에 의해, 제 2 차량으로부터의 복수의 무선 통신들을 수신하는 단계로서, 상기 무선 통신들은 상기 제 2 차량의 모션 또는 위치 변경에 기초한 안내 송신들을 포함하는, 상기 수신하는 단계;
상기 무선 송수신기로부터의 무선 송신들을 통해 상기 무선 통신들의 수신을 확인 응답하는 단계;
상기 무선 송수신기에 의해 수신된 상기 안내 송신들에 기초하여 상기 제 1 차량의 조향 제어부들 및 속도 제어부들에, 사람의 개입없이, 전자 또는 기계적 입력들을 제공하는 단계;
상기 제 1 차량의 조향 제어부들 및 속도 제어부들에, 사람의 개입없이, 제공된 상기 입력들을 통해 상기 제 1 차량의 조향 및 속도를 조정함으로써 상기 제 1 차량이 상기 제 2 차량에 밀접하게 후행하게 하도록 하는 단계를 포함하는, 자율 주행 차량 후행 방법.
제 16 항에 있어서,
상기 제 1 차량에 또는 상기 제 1 차량 내에 부착된 하나 이상의 센서들에 의해 상기 제 1 차량에 대한 상기 제 2 차량의 위치 및 속도를 감지하는 단계; 및
상기 제 2 차량의 감지된 상대 위치 및 속도에 기초하여 상기 제 1 차량의 조향 및 속도 제어부들에 상기 기계적 입력들을 사람의 개입없이 조정하는 단계로서, 입력 조정들은 상기 제 1 차량이 상기 제 2 차량의 속도와 유사한 속도를 유지하게 하고 상기 제 2 차량의 뒤에 후행 위치를 유지하게 하는, 상기 조정하는 단계를 더 포함하는, 자율 주행 차량 후행 방법.
제 16 항에 있어서,
상기 제 1 차량의 모션 및 상기 무선 송수신기에 의해 수신된 안내 송신들에 기초하여 제 2 안내 송신들을 생성하는 단계;
상기 무선 송수신기에 의해, 상기 제 1 차량으로부터의 복수의 무선 통신들을 송신하는 단계로서, 상기 무선 통신들은 상기 제 1 차량에 후행하는 제 3 차량에 의한 수신을 위해 의도되고, 그리고
상기 제 1 차량으로부터의 상기 복수의 무선 통신들은 상기 제 2 안내 송신들을 포함하는, 상기 송신하는 단계; 및
상기 무선 송수신기에 의해, 상기 제 3 차량이 상기 제 2 안내 송신들을 수신했음을 나타내는 확인 응답을 수신하는 단계를 더 포함하는, 자율 주행 차량 후행 방법.
제 18 항에 있어서,
안내 송신들은 또한 적어도 조향 휠, 가속 페달, 및 브레이크 페달을 포함하는 사람이 조작가능한 표준의 조향 및 속도 제어부들에 대한 입력들에 기초하며; 그리고
송신 이전에, 사람이 조작가능한 제어부들 중 하나 이상으로의 입력들과 관련된 정보 및 상기 제 1 차량의 조향 제어부들 및 속도 제어부들에 사람의 개입없이 제공된 입력들과 관련된 정보를 포함하도록, 상기 제 2 안내 송신들을 수정하는 단계를 더 포함하는, 자율 주행 차량 후행 방법.
제 16 항에 있어서,
상기 제 2 차량은 레저 차량인, 자율 주행 차량 후행 방법.