KR20150022669A - 유체 분배 시스템에 대한 노즐 및 팁 교체를 위한 방법 및 장치 - Google Patents

유체 분배 시스템에 대한 노즐 및 팁 교체를 위한 방법 및 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20150022669A
KR20150022669A KR20140097527A KR20140097527A KR20150022669A KR 20150022669 A KR20150022669 A KR 20150022669A KR 20140097527 A KR20140097527 A KR 20140097527A KR 20140097527 A KR20140097527 A KR 20140097527A KR 20150022669 A KR20150022669 A KR 20150022669A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
tip
nozzle
distribution system
fluid distribution
tips
Prior art date
Application number
KR20140097527A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102343115B1 (ko
Inventor
토뮬라 라울
한나 기르기스 마틴
데이비드 트렌드 돈
필립 토프 리처드
다반센스 안젤리카
Original Assignee
더 보잉 컴파니
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 더 보잉 컴파니 filed Critical 더 보잉 컴파니
Publication of KR20150022669A publication Critical patent/KR20150022669A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102343115B1 publication Critical patent/KR102343115B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B25J15/0491—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof comprising end-effector racks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
    • B05B15/60—Arrangements for mounting, supporting or holding spraying apparatus
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
    • B05B15/60—Arrangements for mounting, supporting or holding spraying apparatus
    • B05B15/65—Mounting arrangements for fluid connection of the spraying apparatus or its outlets to flow conduits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C5/00—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work
    • B05C5/02—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/1556—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of non-rotary tools
    • B23Q3/15566—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of non-rotary tools the tool being inserted in a tool holder directly from a storage device, i.e. without using transfer devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/008—Gripping heads and other end effectors with sticking, gluing or adhesive means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
    • B23Q3/15526—Storage devices; Drive mechanisms therefor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S483/00—Tool changing
    • Y10S483/901—Robot end effectors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
    • Y10T29/49826—Assembling or joining
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T483/00—Tool changing
    • Y10T483/13—Tool changing with control means energized in response to activator stimulated by condition sensor
    • Y10T483/132—Responsive to tool identifying information
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T483/00—Tool changing
    • Y10T483/17—Tool changing including machine tool or component

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Automatic Analysis And Handling Materials Therefor (AREA)
  • Coating Apparatus (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Spray Control Apparatus (AREA)
  • Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
  • Details Or Accessories Of Spraying Plant Or Apparatus (AREA)

Abstract

유체 분배 시스템에 노즐을 부착하고 노즐에 팁을 부착하는 방법 및 장치. 하나의 실시예에서, 유체 분배 시스템은 로봇 장치에 의해 노즐을 고정하는 노즐 고정부를 갖는 노즐 고정 구조물를 향해 이동할 수 있다. 노즐은 노즐 각각에 상응하는 노즐 식별자 요소에 기초하여, 사용하기 위해 선정될 수 있다. 로봇 장치는 선정된 노즐에 유체 분배 시스템을 부착하도록 선정된 노즐로 유체 분배 시스템을 이동시킬 수 있다. 또한, 유체 분배 시스템은 로봇 장치에 의해 팁을 고정하는 팁 고정부를 갖는 팁 고정 구조물을 향해 이동할 수 있다. 팁은 팁 각각에 상응하는 팁 식별자 요소에 기초하여, 사용하기 위해 선정될 수 있다. 로봇 장치는 선정된 팁에 노즐을 부착하도록 선정된 팁으로 유체 분배 시스템을 이동시킬 수 있다.

Description

유체 분배 시스템에 대한 노즐 및 팁 교체를 위한 방법 및 장치{Method and apparatus for exchanging nozzles and tips for a fluid dispensing system}
본 발명은 일반적으로 유체 분배 시스템에 관한 것으로, 구체적으로, 유체 분배 시스템의 노즐(nozzle) 및/또는 노즐을 위한 팁(tip)을 교체하는 유체 분배 시스템에 관한 것이다. 조금더 구체적으로, 본 발명은 유체 분배 시스템의 노즐 및/또는 노즐을 위한 팁을 교체하는 과정을 자동화하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.
유체 분배 시스템은 유체 분배를 위해 다양한 타입의 노즐을 사용할 수 있다. 새로운 노즐이 필요할 때, 유체 분배 시스템의 사용중인 노즐은 유체 분배 시스템에서 풀려질 수 있으며, 이후 새로운 노즐이 유체 분배 시스템에 조여질 수 있다. 이 과정은 수작업 및/또는 기계를 이용하여 수행될 수 있다. 수작업 및/또는 기계 이용 작업은 유체 분배 시스템을 위해 노즐이 교체될 필요가 있을 때마다 매번 필요할 수 있다. 따라서, 유체 분배 시스템을 위한 노즐 교체는 더욱 많은 시간이 소모되고 예상보다 더욱 비용이 증가 될 수 있다.
또한, 유체 분배 시스템에서 노즐이 교체될 때마다, 유체 분배 시스템에 연결된 유체 원(fluid source)은 재 가압이 필요할 수 있고, 유체는 다시 제거될 필요가 있거나 및/또는 노즐 팁이 재조정될 필요가 있게 된다. 이러한 작업 수행은 더욱 많은 시간을 소모하게 되고 예상보다 더 비싸질 수 있다.
또한, 다른 타입의 팁이 노즐에 사용될 수도 있다. 현재 이용 가능한 유체 분배 시스템은, 유체 분배 시스템의 노즐을 위한 팁 교체가 더욱 어렵고 예상보다 비쌀 수 있다. 예를 들어, 이에 한정하진 않지만, 노즐의 팁 교체는 노즐의 팁을 교체하기 위해 유체 분배 시스템으로부터 노즐 자체를 제거하는 것이 필요할 수 있다. 또한, 수작업 또는 수작업용 기계가 노즐의 팁을 교체하는 데 필요할 수 있다.
유체 분배 시스템의 노즐 및/또는 노즐의 팁의 교체 과정을 자동화하는 시스템을 구비하는 것이 필요할 수 있다. 그러므로, 적어도 상기 설명된 문제점의 일부와 다른 가능한 문제점들을 고려한 방법 및 장치가 구비될 필요가 있다.
하나의 실시예에서, 장치는 팁 고정 구조물과 다수의 팁 식별자 요소로 구성된다. 팁 고정 구조물은 다수의 팁을 고정하도록 형성된 다수의 팁 고정부를 구비할 수 있다. 팁 식별자 요소의 수량은 팁의 수량과 일치할 수 있다. 팁은 팁 식별자 요소의 수량이 팁의 수량과 일치하는 것을 기초하여 유체 분배 시스템의 노즐과 사용하기 위해 여러 팁 중에서 선정된다.
다른 실시예에서, 장치는 노즐 고정 구조물과 다수의 노즐 식별자 요소로 구성된다. 노즐 고정 구조물은 다수의 노즐을 고정하도록 형성된 다수의 노즐 고정부를 구비할 수 있다. 노즐 식별자 요소의 수량은 노즐의 수량과 일치할 수 있다. 노즐은 노즐 식별자 요소의 수량이 노즐의 수량과 일치하는 것에 기초하여, 유체 분배 시스템에 사용하기 위해 여러 노즐 중에서 선정된다.
또 다른 실시예에서, 노즐 및 팁 교체 시스템은 팁 고정 구조물과 노즐 고정 구조물, 그리고 팁 고정 구조물과 노즐 고정 구조물을 고정하도록 형성된 베이스와 다수의 식별 요소를 구성할 수 있다. 팁 고정 구조물은 다수의 팁을 고정하도록 형성된 다수의 팁 고정부를 포함할 수 있다. 노즐 고정 구조물은 다수의 노즐을 고정하도록 형성된 노즐 고정부를 포함할 수 있다. 다수의 식별 요소들은 다수의 팁 식별자 요소와 다수의 노즐 식별자 요소로 구성될 수 있다. 팁 식별자 요소의 수량은 팁의 수량과 일치할 수 있으며, 여러 팁 식별자 요소는 여러 팁 중의 하나와 팁 고정 구조물에 위치할 수 있다. 노즐 식별자 요소의 수량은 노즐의 수량과 일치할 수 있으며, 여러 노즐 식별자 요소는 여러 노즐 중의 하나와 노즐 고정 구조물에 위치할 수 있다.
다른 실시예에서, 유체 분배 시스템의 노즐에 팁을 부착하기 위한 방법이 제공될 수 있다. 유체 분배 시스템은 다수의 팁을 고정하는 다수의 팁 고정부를 갖는 팁 고정 구조물을 향해 로봇 장치에 의해 이동할 수 있다. 팁은 여러 팁 각각과 일치하는 팁 식별자 요소에 기초하여, 사용하기 위해 선정될 수 있다. 로봇 장치는 선정된 팁에 유체 분배 시스템의 노즐을 부착하기 위해, 유체 분배 시스템을 선정된 팁으로 이동시킬 수 있다.
또 다른 실시예에서, 노즐을 유체 분배 시스템에 부착하는 방법이 제공될 수 있다. 유체 분배 시스템은 다수의 노즐을 고정하는 다수의 노즐 고정부를 가진 노즐 고정 구조물을 향해 로봇 장치에 의해 이동할 수 있다. 노즐은 여러 노즐 각각과 일치하는 노즐 식별자 요소에 기초하여, 사용하기 위해 선정될 수 있다. 로봇 장치는 선정된 노즐을 유체 분배 시스템에 부착하기 위해, 유체 분배 시스템을 선정된 노즐로 이동시킬 수 있다.
요약하면, 본 발명의 실시예에 따라, 다수의 팁을 고정하도록 형성된 다수의 팁 고정부를 갖는 팁 고정 구조물을 구비한 장치가 제공되며;및 팁 식별자 요소의 수량은 팁의 수량과 일치하며, 팁은 팁의 수량이 팁 식별자 요소의 수량과 일치한다는 것에 근거하여, 유체 분배 시스템의 노즐과 사용하도록 선정된다.
바람직하게, 장치에서 여러 팁 식별자 요소는 다수의 무선주파수 식별 태그를 활용하여 구현된다.
바람직하게, 장치는 다수의 노즐을 고정하도록 형성된 다수의 노즐 고정부를 갖는 노즐 고정 구조물을 추가로 구비한다.
바람직하게, 장치는 노즐 식별자 요소의 수량이 노즐의 수량과 일치하는 것에 근거한 유체 분배 시스템을 위해, 여러 노즐 중 하나를 선정하도록 형성된 유체 분배 시스템의 다수의 노즐 식별자 요소를 추가로 구비한다.
바람직하게, 장치는 유체 분배 시스템과 결합되며, 팁 식별자 요소의 수량을 기초하여 선정된 팁을 탐지하도록 형성된, 탐지기를 추가로 구비한다.
바람직하게, 장치의 팁 식별자 요소의 수량은 다수의 무선주파수 식별 태그를 사용하여 실행되며, 탐지기는 무선주파수 식별 태그 각각으로부터 신호를 받도록 형성된다.
바람직하게, 장치는 유체 분배 시스템과 결합되고, 탐지기로부터 팁 식별자 요소에 대한 데이터를 받도록 형성된 제어장치를 추가로 구비하며, 제어장치는 다수의 명령어를 유체 분배 시스템과 결합된 로봇장치로 보내고, 유체 분배 시스템을 선정된 팁으로 이동시키도록 형성된다.
바람직하게, 장치의 팁은 유체 분배 시스템의 노즐을 팁에 부착하기 위해 형성된 다수의 팁 인터페이스 형상부를 갖는다.
바람직하게, 장치의 팁은 노즐을 고정하도록 형성된 개구부를 구비한다.
바람직하게, 장치의 팁 고정 구조물은 트레이(tray) 형태이며, 트레이의 팁 고정부 각각은 특정한 타입의 팁을 고정하도록 형성된다.
바람직하게, 장치에서의 특정한 타입의 팁에 상응하는 팁 식별자 요소 각각은 특정 타입의 팁을 위해 상응하는 팁 고정부에 위치한다.
바람직하게, 장치는 유체 분배 시스템을 추가로 구비하며, 유체 분배 시스템은 유체 분배 시스템의 움직임을 제어하도록 설정된 로봇 장치에 부착되도록 형성된다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따라 제공된 장치는 다수의 노즐을 고정하도록 형성된 다수의 노즐 고정부를 갖는 노즐 고정 구조물을 구비한다;및 노즐 식별자 요소의 수량은 노즐의 수량과 일치하며, 노즐은 노즐 식별자 요소의 수량이 노즐의 수량과 일치하는 것에 근거한 유체 분배 시스템을 이용하기 위해 여러 노즐 중에서 선정된다.
바람직하게, 장치의 노즐 식별자 요소들은 다수의 무선주파수 식별 태그를 활용하여 구현된다.
바람직하게, 장치는 다수의 팁을 고정하도록 형성된 다수의 팁 고정부를 갖는 팁 고정 구조물을 추가로 구비한다.
바람직하게, 장치는 다수의 팁 식별자 요소를 추가로 구비하며, 유체 분배 시스템은 팁 식별자 요소의 수량이 팁의 수량과 일치하는 것에 근거한 유체 분배 시스템을 위해 선정된 노즐을 위한 여러 팁들 중의 하나를 선정하도록 설정된다.
바람직하게, 장치는 유체 분배 시스템과 결합되고, 다수의 노즐 식별자 요소를 기초하여 선정된 노즐을 탐지하도록 형성된 탐지기를 추가로 구비한다.
바람직하게, 장치의 노즐 식별자 요소 개수는 다수의 무선주파수 식별 태그이며, 탐지기는 무선주파수 식별 태그 각각으로부터 신호를 받도록 형성된다.
바람직하게, 장치는 유체 분배 시스템과 결합되고, 탐지기로부터 다수의 노즐 식별자 요소에 대한 데이터를 받도록 설정된, 제어장치가 추가로 구비되며, 제어장치는 선정된 노즐로 유체 분배 시스템을 이동시키기 위해 유체 분배 시스템의 움직임을 제어하는 로봇 장치로 다수의 명령어를 전송하도록 형성된다.
바람직하게, 장치는 유체 분배 시스템의 움직임을 제어하도록 형성된 로봇 장치에 부착하도록 형성된 유체 분배 시스템을 추가로 구비한다.
바람직하게, 장치의 노즐은 유체 분배 시스템에 고정된 실란트 카트리지(sealant cartridge)에 노즐을 부착하는 데 사용하도록 형성된 부착 인터페이스(interface)를 구비하는 분배 시스템의 일부이며, 부착 인터페이스는 부착 인터페이스 내부에 실란트 카트리지를 고정하기 위한 베어링(bearing)을 구비한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따라 제공된 노즐 및 팁 교체 시스템은 다수의 팁을 고정하도록 형성된 다수의 팁 고정부를 갖는 팁 고정 구조물과; 다수의 노즐을 고정하도록 형성된 다수의 노즐 고정부를 갖는 노즐 고정 구조물; 팁 고정 구조물과 노즐 고정 구조물을 고정하도록 형성된 베이스(base);그리고 팁의 수량과 일치하는 다수의 팁 식별자 요소를 포함한 다수의 식별 요소를 구비하며, 팁 식별자 요소의 개수는 여러 팁 중 하나와 팁 고정 구조물에 위치하고;다수의 노즐 식별자 요소는 다수의 노즐에 상응하며, 다수의 노즐 식별자 요소는 다수의 노즐 중 하나와 노즐 고정 구조물에 위치한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따라 제공된 유체 분배 시스템의 노즐에 팁을 고정하는 방법에는, 로봇 장치에 의해 다수의 팁을 고정하는 다수의 팁 고정부를 가진 팁 고정 구조물을 향해 유체 분배 시스템을 이동시키는 단계와;팁 각각에 일치하는 팁 식별자 요소에 기초하여, 사용하기 위해 팁을 선정하는 단계;그리고 로봇 장치에 의해, 선정된 팁에 유체 분배 시스템의 노즐을 부착하기 위해, 선정된 팁으로 유체 분배 시스템을 이동시키는 단계가 포함된 유체 분배 시스템의 노즐에 팁을 고정하는 방법이 제공된다.
바람직하게, 팁 각각과 일치하는 팁 식별자 요소에 기초하여, 사용하기 위해 팁을 선정하는 방법에는, 탐지기에 의해 여러 팁 중에서 팁과 일치하는 팁 식별자 요소로부터 신호를 받는 단계;팁 식별자 요소에 대한 데이터를 제어장치로 송신하는 단계;제어장치에 의해, 사용하기 위해 선정된 팁을 판단하는 단계;그리고 팁이 사용하기 위해 선정된 것인지에 대한 판단에 근거하여, 로봇 장치를 위한 다수의 명령어를 생성하는 단계가 포함된다.
바람직하게, 팁이 사용하기 위해 선정된 것인지에 대한 판단에 근거한 로봇 장치를 위한 다수의 명령어를 생성하는 방법에는, 팁이 사용하기 위해 선정되지 않은 판단에 근거하여, 유체 분배 시스템을 여러 팁 중 또 다른 팁으로 이동시키기 위해 로봇 장치에 대한 다수의 명령어를 생성하는 단계;그리고 팁이 사용하기 위해 선정된 것이라는 판단에 근거하여, 노즐에 팁을 부착하기 위해 팁의 개구부로 유체 분배 시스템의 노즐을 삽입하도록 하는 로봇 장치에 대한 다수의 명령어를 생성하는 단계가 포함된다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따라 제공된 유체 분배 시스템에 노즐을 부착하는 방법에는, 로봇 장치에 의해 다수의 노즐을 고정하는 다수의 노즐 고정부를 갖는 노즐 고정 구조물을 향해 유체 분배 시스템을 이동시키는 단계;노즐 식별자 요소가 여러 노즐 각각과 일치하는 것에 기초하여, 사용하기 위해 노즐을 선정하는 단계;그리고 로봇 장치에 의해 선정된 노즐로 유체 분배 시스템을 부착하기 위해, 유체 분배 시스템을 선정된 노즐로 이동시키는 단계가 포함된다.
바람직하게, 노즐 식별자 요소가 여러 노즐 각각과 일치하는 것에 기초하여, 사용을 위한 노즐을 선정하는 방법에는, 탐지기에 의해 여러 노즐 중에서 하나의 노즐과 일치하는 노즐 식별자 요소로부터 신호를 받는 단계;노즐 식별자 요소에 대한 데이터를 제어장치로 보내는 단계;제어장치에 의해, 노즐이 사용하기 위해 선정된 것인지 여부를 판단하는 단계;그리고 노즐이 사용하기 위해 선정된 것인지의 판단에 기초하여, 로봇 장치에 대한 다수의 명령어를 생성하는 단계가 포함된다.
바람직하게, 노즐이 사용하기 위해 선정된 것인지에 대한 판단에 기초하여, 로봇 장치에 대한 다수의 명령어를 생성하는 방법에는, 노즐이 사용하기 위해 선정되지 않은 판단에 기초하여, 여러 노즐 중에서 다른 노즐로 유체 분배 시스템을 이동시키기 위해 로봇 장치에 대한 다수의 명령어를 생성하는 단계;그리고 노즐이 사용하기 위해 선정된 판단에 기초하여, 노즐을 유체 분배 시스템에 부착하기 위해 유체 분배 시스템을 이동시키기 위한 로봇 장치에 대한 다수의 명령어를 생성하는 단계가 포함된다.
특징 및 기능들은 본 발명의 다양한 실시예에서 독립적으로 성취될 수 있으며 또는 또 다른 실시예로 결합될 수 있고, 더욱 자세한 설명은 다음의 설명과 도면을 참조하여 나타내 질 수 있다.
본 발명을 통해 유체 분배 시스템의 노즐 및/또는 노즐의 팁의 교체 과정을 자동화할 수 있으며, 교체 작업에 필요한 많은 시간과 비용을 절감할 수 있다.
도시된 실시예의 특징으로 여겨지는 새로운 형상들은 첨부된 청구 범위 내에서 명시된다. 그러나, 도시된 실시예와 함께 바람직한 사용 방식, 더 나아가 실시예의 목적과 특성들은, 하기의 자세하게 도시된 본 발명의 실시예에 대한 첨부 도면을 참고함으로써 좀더 쉽게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른, 제조 환경에 대한 구성도이다.
도 2에는 본 발명의 실시예에 따른, 고정 구조물에 대한 사시도가 도시되어 있다.
도 3에는 본 발명의 실시예에 따른, 노즐 및 팁을 고정하는 데 사용되고 있는 고정 구조물에 대한 사시도가 도시되어 있다.
도 4에는 본 발명의 실시예에 따른, 분배 장치 및 팁을 고정하는 고정 구조물의 사시도가 도시되어 있다.
도 5에는 본 발명의 실시예에 따른, 고정 구조물을 향해 이동되는 유체 분배 시스템이 도시되어 있다.
도 6에는 본 발명의 실시예에 따른, 유체 분배 시스템의 고정부로 이동되는 분배 장치가 도시되어 있다.
도 7에는 본 발명의 실시예에 따른, 유체 분배 시스템에 부착되어 있는 분배 시스템이 도시되어 있다.
도 8에는 본 발명의 실시예에 따른, 실란트 카트리지(sealant cartridge)와 부착 인터페이스(interface) 사이의 부착물에 대한 단면도가 도시되어 있다.
도 9에는 본 발명의 실시예에 따른, 노즐 고정 구조물을 떠나 이동하는 노즐을 갖는 유체 분배 시스템이 도시되어 있다.
도 10에는 본 발명의 실시예에 따른, 팁 고정 구조물 방향으로 이동하는 노즐을 갖는 유체 분배 시스템이 도시되어 있다.
도 11에는 본 발명의 실시예에 따른, 노즐에 부착된 팁이 도시되어 있다.
도 12에는 본 발명의 실시예에 따른, 전체 조립된 유체 분배 시스템이 도시되어 있다.
도 13에는 본 발명의 실시예에 따른, 다른 팁 고정 구조물과 다른 노즐 고정 구조물을 고정한 베이스(base)의 사시도가 도시되어 있다.
도 14에는 본 발명의 실시예에 따른, 고정 구조물을 향해 이동하고 있는 노즐과 팁이 도시되어 있다.
도 15에는 본 발명의 실시예에 따른, 분배 장치를 고정한 노즐 고정 구조물과 팁을 고정한 팁 고정 구조물의 사시도가 도시되어 있다.
도 16에는 본 발명의 실시예에 따른, 분배 장치를 고정한 팁 고정 구조물과 팁을 고정한 노즐 고정 구조물의 사시도가 도시되어 있다.
도 17에는 본 발명의 실시예에 따른, 팁 고정 구조물이 도시되어 있다.
도 18에는 본 발명의 실시예에 따른, 팁 고정 구조물에 고정되도록 배열된 수많은 팁이 도시되어 있다.
도 19에는 본 발명의 실시예에 따른, 팁을 고정한 팁 고정 구조물이 도시되어 있다.
도 20에는 본 발명의 실시예에 따른, 팁 위에서 이동하고 있는 노즐이 도시되어 있다.
도 21에는 본 발명의 실시예에 따른, 노즐과 팁 사이의 스냅 핏(snap fit)이 도시되어 있다.
도 22에는 본 발명의 실시예에 따른, 유체 분배 시스템의 노즐에 팁이 부착되는 과정에 대한 순서도가 도시되어 있다.
도 23에는 본 발명의 실시예에 따른, 유체 분배 시스템에 노즐이 부착되는 과정에 대한 순서도가 도시되어 있다.
도 24에는 본 발명의 실시예에 따른, 항공기 제조 및 서비스 방법에 대한 순서도가 도시되어 있다.
도 25에는 본 발명의 실시예에 따른, 항공기에 대한 구성도가 도시되어 있다.
도식화된 실시예는 다른 고려사항들을 인식하고 고려한다. 예를 들어, 도시된 실시예는 유체 분배 시스템의 노즐을 위해 노즐과 팁을 교체하는 과정에 대한 자동화 시스템을 갖는 것이 필요할 수 있다는 것을 인식하고 고려한다. 특히, 실시예는 유체 분배 시스템이 엔드 이펙터(end effector) 형태를 취할 때, 노즐 및 팁을 교체하기 위한 자동화 시스템을 갖는 것이 필요할 수 있다는 것을 인식하고 고려한다.
다음으로 도면, 특히 도 1을 참조하면, 제조 환경의 실시예가 구성도 형태로 도시되어 있다. 이곳에 도시된 실시예에서, 제조 환경(100)은 유체 분배 시스템(102)이 사용될 수 있는 환경에 대한 예시이다. 유체 분배 시스템(102)은 본 예시에서 로봇 장치(105,robotic device)를 위한 엔드 이펙터(103,end effector) 형태를 취할 수 있다.
로봇 장치(105)는 예를 들어, 제한 없이, 로봇 아암(robotic arm), 로봇 오퍼레이터(robotic operator), 또는 어떤 다른 타입의 로봇 장치일 수 있다. 로봇 장치(105)는 본 실시예에서, 유체 분배 시스템(102)을 이동시키도록 형성될 수 있다. 어떤 경우에는, 로봇 장치(105)가 유체 분배 시스템(102) 내부의 하나 이상의 구성 요소에 대한 움직임 및/또는 작동을 제어하도록 형성될 수 있다.
유체 분배 시스템(102)은 물체(108)의 다수의 표면(106)으로 유체(104)를 분배하도록 형성될 수 있다. 이곳에 사용된 바와 같이, "다수의" 항목은 하나 이상의 항목을 포함한다. 이러한 방식으로, 다수의 표면(106)은 하나 이상의 표면을 포함한다. 비슷하게, 다수의 물체(108)는 하나 이상의 물체를 포함한다.
유체(104)는 선정된 한계치(112)보다 더 큰 점도(110)를 가질 수 있다. 선정된 한계치(112)는 예를 들어, 이에 한정하지 않지만, 약 500 센티포아즈(centipoise)가 될 수 있다. 하나의 실시예에서, 유체(104)는 실란트 소재(114,sealant material)의 형태를 가질 수 있다.
도시된 바와 같이, 유제 분배 시스템(102)은 플랫폼(116), 유체 원(118) 그리고 분배 장치(120)를 구비할 수 있다. 유체 원(118)과 분배 장치(120)는 플랫폼(116)과 결합되도록 형성될 수 있다.
이곳에 사용된 바와 같이, 하나의 구성요소가 다른 구성요소와 "결합된" 것일 경우, 도시된 실시예에서, 결합은 물리적 결합을 나타낸다. 예를 들어, 유체 원(118)과 같은 제1 구성요소는, 플랫폼(116)과 같은 제2 구성요소와 결합된 것으로 여겨질 수 있으며, 이는 제1 구성요소가 접착, 장착, 용접, 볼트결합 및/또는 어떤 다른 적합한 방식으로 제2 구성요소에 결합 또는 부착되는 것을 의미할 수 있다. 제1 구성요소는 또한 제3 구성요소를 이용하여 제2 구성요소에 연결될 수도 있다. 더 나아가, 제1 구성요소는 제2 구성요소의 일부 및/또는 확장의 형태로써 제2 구성요소와 결합된 것으로 여겨질 수 있다.
이러한 실시예에서, 분배 장치(120)는 제어 밸브(122)와 노즐(124)를 구비할 수 있다. 노즐(124)는 제어 밸브(122)와 결합될 수 있다. 하나의 실시예에서, 노즐(124)은 제어 밸브(122)의 부분으로 여겨질 수 있다. 또 다른 실시예에서, 노즐(124)은 제어 밸브(122)에 부착될 수 있다.
노즐(124)은 이러한 도시된 실시예에서 실행될 수 있다. 즉, 노즐(124)은 플랫폼(116)에 분리가능하도록 결합되어 있다. 실행에 따라, 노즐(124) 교체은 노즐(124)만 교체하거나 또는 모든 분배 장치(120)를 교체하는 것을 포함할 수 있다. 즉, 분배 장치(120)는 어떠한 예시에서 실행가능할 수 있다.
또한, 도시된 바와 같이, 팁(126)은 노즐(124)에 부착될 수 있다. 이러한 실시예에서, 팁(126)은 노즐(124)에 제거가능하도록 결합될 수 있다. 팁(126)은 요구되는 형태로 유체(104)를 적용하는 데 사용하도록 형성될 수 있다.
유체 분배 시스템(102)을 위한 노즐(124)은 다수의 노즐(125)에서 선정될 수 있다. 팁(126)은 노즐(124)을 위해 다수의 팁(128)으로부터 선정될 수 있다. 이러한 실시예에서, 다수의 노즐을 이용한 노즐 교체 과정과 다수의 팁을 이용하여 팁을 교체하는 과정은 자동화될 수 있다.
다수의 노즐(125) 중에서 각각의 노즐은 상기 노즐에 어떤 하나의 다수의 팁(128)을 부착하는데 이용하기 위해 형성된 다수의 노즐 인터페이스 형상부를 가질 수 있다. 또한, 다수의 팁(128) 중에서 각각의 팁은 어떤 하나의 다수의 노즐(125)에 팁을 부착하는데 이용하기 위해 형성된 다수의 팁 인터페이스 형상부를 가질 수 있다. 예를 들어, 이에 한정하진 않지만, 노즐(124)은 다수의 노즐 인터페이스 형상부(127)를 가질 수 있으며, 팁(126)은 다수의 팁 인터페이스 형상부(129)를 가질 수 있다. 다수의 팁 인터페이스 형상부(129)와 다수의 노즐 인터페이스 형상부(127)는 팁(126)을 노즐(124)에 부착하기 위해 맞물려질 수 있다.
고정 구조물(130)은 팁 고정 구조물(132)과 노즐 고정 구조물(134)을 고정하도록 형성될 수 있다. 팁 고정 구조물(132)은 다수의 팁(128)을 고정하도록 형성된 다수의 팁 고정부(136)를 가질 수 있다. 즉, 다수의 팁 고정부(136) 내의 각 팁 고정부는 다수의 팁(128) 내에서 일치하는 팁을 고정하도록 형성될 수 있다. 특히, 각 팁 고정부는 특정 타입의 팁을 고정하도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 이에 한정하지 않고, 각 팁 고정부는 특정 타입의 팁을 고정하도록 형성된 모양 및/또는 크기를 가질 수 있다. 물론, 어떤 실시예에서, 각 팁 고정부는 다수의 팁(128) 내에서 어떤 타입의 팁을 고정할 수 있다.
또한, 노즐 고정 구조물(134)은 다수의 노즐 고정부(138)를 가질 수 있다. 다수의 노즐 고정부(138) 내의 각 노즐 고정부는 다수의 노즐(125) 내에서 일치하는 노즐을 고정하도록 형성될 수 있다. 각 노즐 고정부는 특정 타입의 노즐을 고정하도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 이에 한정하진 않지만, 각 노즐 고정부는 특정 타입의 노즐을 고정하도록 형성된 모양 및/또는 크기를 가질 수 있다. 물론, 어떤 실시예에서, 각 노즐 고정부는 다수의 노즐(125) 내에서 어떤 타입의 노즐을 고정할 수 있다.
이러한 실시예에서, 로봇 장치(105)는 유체 분배 시스템(102)을 고정 구조물(130)을 향해 이동시키도록 형성될 수 있으며, 노즐과 노즐을 위한 팁이 선정될 수 있다. 예를 들어, 이에 한정하진 않지만, 로봇 장치(105)는 플랫폼(116)을 고정 구조물(130)을 향해 이동시키도록 형성될 수 있다.
다수의 식별 요소(142)는 유체 분배 시스템(102)에 의해 다수의 노즐(125)로부터 노즐을 선택하고 노즐을 위한 다수의 팁(128)으로부터 팁을 선택하는 데 사용될 수 있다. 다수의 식별 요소(142)는 다수의 노즐에 상응하는 다수의 노즐 식별자 요소(143)와 다수의 팁(128)에 상응하는 다수의 팁 식별자 요소(145)를 포함할 수 있다.
하나의 실시예에서, 다수의 식별 요소는 다수의 무선주파수 식별 태그(146,tag)의 형태를 취할 수 있다. 즉, 다수의 팁 식별자 요소(145)는 다수의 무선주파수 식별 태그(146) 내에서 다수의 무선주파수 식별 태그를 이용하면서 이행될 수 있으며, 반면 다수의 노즐 식별자 요소(143)는 다수의 무선주파수 식별 태그(146) 내에서 다른 다수의 무선주파수 식별 태그를 이용하면서 이행될 수 있다.
다수의 팁(128) 내에서 특정 팁에 사용되는 무선주파수 식별 태그는 팁을 고정하도록 형성된 다수의 팁 고정부(136) 내에서, 팁 자체나 팁 고정부에 부착될 수 있다. 마찬가지로, 다수의 노즐(125) 내에서 특정 팁에 사용되는 무선주파수 식별 태그는 노즐을 고정하도록 형성된 다수의 노즐 고정부(138) 내에서, 노즐 자체나 노즐 고정부에 부착될 수 있다.
유체 분배 시스템(102)은 탐지기(144) 및 제어장치(148)를 구비할 수 있다. 탐지기(144) 및 제어장치(148) 각각은 플랫폼(116), 유체 원(118) 또는 분배 장치(120) 중 적어도 하나에 결합될 수 있다. 탐지기(144) 및 제어장치(148)는 다수의 식별 요소(142)에 기초하여, 특정 노즐 및/또는 팁을 선정하는 데 사용될 수 있다.
예를 들어, 이에 한정하지 않지만, 탐지기(144)는 다수의 무선주파수 식별 태그(146)에서 무선주파수 식별 태그에 의해 송출된 신호를 읽을 수 있으며, 이후 제어장치(148)로 무선주파수 식별 태그에 대한 데이터를 보낼 수 있다. 제어장치(148)는 이후 무선주파수 식별 태그에 의해 식별된 노즐 또는 팁이 선정된 노즐 또는 팁인지를 알아낼 수 있다. 제어장치(148)는 이후 유체 분배 시스템(102)의 움직임을 제어하도록 다수의 명령어(150)를 로봇장치(105)에 보낼 수 있다. 특히, 무선주파수 식별 태그로부터의 신호를 읽음에 따라, 제어장치(148)는 유체 분배 시스템(102)을 특정 노즐 또는 팁에 부착하도록 이동시키거나 분배 장치(120)를 다른 위치로 고정 구조물(130)을 따라 이동시키는 다수의 명령어(150)를 보낼 수 있으며, 다른 무선주파수 식별 태그로부터의 신호가 읽혀질 수 있다.
이러한 방식으로, 노즐 및/또는 팁 교체 과정은 자동화될 수 있다. 상기에 설명된 시스템은 전체 시간, 비용 그리고 노즐 및 팁 교체가 포함된 노동력을 절감할 수 있다.
도 1의 제조 환경(100)에 대한 도식화는, 도식화된 실시예로 실행될 수 있는 방식으로, 물리적 또는 건축학적 한계를 나타내는 의미가 아니다. 상기 도식화된 실시예에 추가하거나 또는 대신하는 다른 구성요소가 사용될 수 있다. 어떤 구성요소가 선택될 수 있다. 또한, 구성 블록은 어떤 기능적 구성요소를 도식화하는 것으로 나타내진다. 하나 이상의 이러한 블록은 도식화된 실시예에서 시행될 때, 결합되고 분할되며 또는 다른 블록으로 결합 및 분할될 수 있다.
예를 들어, 다수의 식별 요소(142)가 다수의 무선주파수 식별 태그(146)와 같은 방식으로 식별되는 것으로 설명되었지만, 다수의 식별 요소(142)는 어떤 다른 방식으로 시행될 수 있다. 어떤 실시예에서, 각각의 다수의 식별 요소(142)는 별개의 메이커(maker) 또는 라벨(label)의 형태를 취할 수 있다.다수의 식별 요소(142) 중에서 각각의 식별 요소는 특징적인 색깔과 다른 크기, 다른 모양, 및/또는 탐지기(144)에 의해 탐지될 수 있는 다른 특징을 가질 수 있다. 이러한 예시에서, 탐지기(144)는 영상시스템, 적외선 영상시스템, 레이저 시스템, 또는 다수의 식별 요소(142) 각각의 특징을 구별하는 탐지가 가능한 어떤 다른 타입의 시스템 내지 장치의 형태를 취할 수 있다. 제어장치(148)는, 예를 들어, 이에 한정하진 않지만, 탐지기(144)로부터 수신된 데이터를 기초하여 판단할 수 있다. 탐지기(144)의 실행에 따라, 데이터는 영상 데이터, 적외선 데이터, 또는 어떤 다른 타입의 데이터의 형태일 수 있다.
다음으로 도 2를 참고하면, 도식화된 실시예에 따라, 고정 구조물의 사시도가 도시되어 있다. 고정 구조물(200)은 도 1의 고정 구조물(130)을 위한 하나의 실시예일 수 있다. 고정 구조물(200)은 베이스(202), 팁 고정 구조물(204) 그리고 노즐 고정 구조물(206)을 구비할 수 있다. 팁 고정 구조물(204)과 노즐 고정 구조물(206)은 도 1에서의 각각 팁 고정 구조물(132) 및 노즐 고정 구조물(134)에 대한 실시예일 수 있다.
베이스(202)는 팁 고정 구조물(204)과 노즐 고정 구조물(206)을 고정할 수 있다. 도시된 바와 같이, 베이스(202)는 채널(208,channel)을 구비할 수 있다. 팁 고정 구조물(204)과 노즐 고정 구조물(206)은 축(213)을 따르는 방향으로 채널(208)을 따라 움직이는 형상일 수 있다.
특히, 팁 고정 구조물(204)은 패스너(209,210)에 의해 베이스(202)에 결합될 수 있다. 패스너(209,210,fastener)는 팁 고정 구조물(204)을 채널(208)을 따라 이동시키는데 사용될 수 있다. 노즐 고정 구조물(206)은 패스너(211,212)에 의해 베이스(202) 결합될 수 있다. 패스너(211,212)는 채널(208)을 따라 노즐 고정 구조물(206)을 이동시키는데 이용될 수 있다.
또한, 베이스(202)는 팁 고정 구조물(204)과 노즐 고정 구조물(206)을 고정하는 형태인 플랜지(214,215)를 구비할 수 있다. 플랜지(214,215)는 팁 고정 구조물(204)과 노즐 고정 구조물(206)을 제한하는데 도움을 줄 수 있다.
팁 고정 구조물(204)과 노즐 고정 구조물(206)은 베이스(202)에 부착 또는 제거 되기 위해, 축(213)을 따르는 방향으로 채널(208)을 따라 미끄러질 수 있다. 이런 방식으로, 다른 타입의 팁 고정 구조물 및/또는 다른 타입의 노즐 고정 구조물은 고정 구조물(200)의 베이스(202)에 이용될 수 있다.
이러한 실시예에서, 노즐 고정 구조물(206)은 베이스(218), 구동장치(220) 및 노즐 고정부(221)을 구비할 수 있다. 노즐 고정부(221)은 노즐(이곳엔 도시되지 않음)을 고정하도록 형성된 홈(222)을 구비할 수 있다. 노즐 고정부(221)는 도 1에서의 다수의 노즐 고정부(138)의 하나의 실시예가 될 수 있다.
구동 장치(220)는 노즐 고정부(221)에 고정된 노즐(도시되지 않음)을 축(224)을 따르는 방향으로 이동시키도록 형성될 수 있다. 특히, 구동 장치(220)는 노즐 고정부(221)에 고정된 노즐(도시되지 않음)을 축(224)을 따르는 방향으로 이동시키도록 형성될 수 있는 공압 피스톤 장치(226)를 구비할 수 있다.
도시된 바와 같이, 팁 고정 구조물은 팁(도시되지 않음)을 각각 고정하도록 형성된 팁 고정부(228,230,232,234)를 가질 수 있다. 팁 고정부(228,230,232,234)는 도 1의 다수의 팁 고정부(136)에 대한 하나의 실시예일 수 있다. 팁 고정부(228,230,232,234)은 팁을 고정하도록 각각 형성된 홈(236,238,240,242)을 구비할 수 있다.
다음으로 도 3을 참고하면, 노즐 및 팁을 고정하는데 이용된 도 2에서의 고정 구조물(200)의 사시도는 도식화된 실시예에 따라 도시된다. 이러한 실시예에서 노즐 고정 구조물(206)은 분배 장치(300)을 고정할 수 있다. 분배 장치(300)는 도 1의 분배 장치(120)에 대한 하나의 실시예일 수 있다. 분배 장치(300)는 노즐(302), 부착 인터페이스(304), 돌출 형상부(305) 그리고 제어 밸브(306)를 구비할 수 있다. 노즐(302)과 제어 밸브(306)는 도 1에서의 각각 노즐(124)과 제어 밸브(122)에 대한 실시예일 수 있다.
도시된 바와 같이, 노즐(302)은 유체가 관통하여 분배될 수 있는 출구(308)를 가질 수 있다. 이러한 실시예에서, 부착 인터페이스(304)는 유체 분배 시스템(도시되지 않음)에 분배 장치(300), 그리고 장치의 노즐(302)을 부착하는데 사용될 수 있다. 도시된 바와 같이, 부착 인터페이스(304)는 유체 분배 시스템의 상응 부분 내에 상기 유체 분배 시스템에 분배 장치(300)를 결합하도록 고정할 수 있는 부착 요소(310)를 구비할 수 있다.
돌출 형상부(305)는 도 1의 다수의 노즐 인터페이스 형상부(127)에 대한 하나의 실시예일 수 있다. 도출 형상부(305)는 노즐 고정부(221)의 홈(222)에 고정될 수 있다. 특히, 돌출 형상부(305)는 홈(222)으로 미끄러질 수 있으며, 노즐 고정부(221)은 분배 장치(300)와 장치의 노즐(302)을 고정할 수 있다.
이러한 실시예에서, 팁 고정부(228)는 팁(312)을 고정할 수 있다. 팁 고정부(230)는 팁(314)을 고정할 수 있다. 팁 고정부(234)는 팁(316)을 고정할 수 있다. 팁(312)은 팁 고정부(228)의 홈(236)의 안쪽과 바깥쪽으로 미끄러질 수 있는 돌출 형상부(318)를 가질 수 있다. 또한, 팁(314)은 팁 고정부(230)의 홈(238)의 안쪽과 바깥쪽으로 미끄러질 수 있는 돌출 형상부(320)를 가질 수 있다. 더 나아가, 팁(316)은 팁 고정부(234)의 홈(242)의 안쪽과 바깥쪽으로 미끄러질 수 있는 돌출 형상부(322)를 가질 수 있다.
팁(312,314,316)은 도 1의 다수의 팁(128) 중의 팁에 대한 실시예일 수 있다. 각 돌출 형상부(318,320,322)는 도 1의 다수의 팁 인터페이스 형상부(129)에 대한 하나의 실시예일 수 있다.
도시된 바와 같이, 팁(312,314,316)은 각각 개구부(324,326,328)를 가질 수 있다. 상기 개구부는 분배 장치(300)의 노즐(302)과 같은, 노즐의 단부를 고정하도록 형성될 수 있다. 특히, 노즐(302)은 팁을 노즐(302)에 부착하기 위해 상기 팁 중의 하나의 개구부로 삽입될 수 있으며, 이후 노즐에 부착된 팁을 가진 노즐(302)은 상응 팁 고정부에서 벗어나 이동될 수 있다.
도 4를 참고하면, 실시예에 따른, 도 3의 분배 장치(300)와 팁(312,314,316)을 고정하는 고정 구조물(200)에 대한 사시도가 도시되어 있다. 이러한 실시예에서, 베이스(202)의 후면이 명확하게 보일 수 있다. 또한 구동 장치(220)와 공압 피스톤 장치(226)가 더욱 명확히 보여질 수 있다.
다음으로 도 5를 참조하면, 실시예에 따른, 도 4에서의 유체 분배 시스템(200)이 고정 구조물을 향해 이동하는 실시예가 도시되어 있다. 이러한 실시예에서, 유체 분배 시스템(500)은 로봇장치(도시되지 않음)에 의해 고정 구조물(200)을 향해 움직였었다. 특히, 유체 분배 시스템(500)이 노즐 고정 구조물(206)을 향해 이동하고, 분배 장치(300), 그리고 장치의 노즐(302)은 유체 분배 시스템(500)에 부착될 수 있다.
도시된 바와 같이,유체 분배 시스템(500)은 플랫폼(501), 유체 원 고정부(502), 도어 메커니즘(504), 로봇 부착 요소(506), 고정 요소(508), 그리고 고정 요소(510)를 구비할 수 있다. 유체 원 고정부(502), 도어 메커니즘(504), 로봇 부착 요소(506), 고정 요소(508) 그리고 고정 요소(510)는 모두 플랫폼(501)에 결합될 수 있으며 플랫폼(501)에 의해 지지될 수 있다.
유체 원 고정부(502)는 유체 원(도시되지 않음)을 고정하도록 형성될 수 있다. 도어 메커니즘(504)은 유체 원이 유체 원 고정부(502)에 삽입 및 제거될 수 있도록 작동될 수 있다. 로봇 부착 요소(506)는 플랫폼(501)을 로봇 장치(도시되지 않음)에 부착하는데 이용될 수 있다.
고정 요소(508)는 분배 장치(300)의 일부분을 고정하도록 형성된 고정부(512)을 가질 수 있다. 고정 요소(510)는 분배 장치(300)의 다른 부분을 고정하도록 형성된 고정부(514)를 가질 수 있다. 이러한 실시예에서, 구동 장치(220)는 분배 장치(300)를 고정부(512)으로 화살표 방향(516)으로 이동시킬 수 있다.
다음으로 도 6을 참조하면, 유체 분배 시스템(500)의 고정부(512)으로 이동하는 도 5의 분배 장치(300)의 실시예가 도식화된 실시예에 따라 도시되어 있다. 이러한 실시예에서, 분배 장치(300)는 구동 장치(220)에 의해 유체 분배시스템(500)의 고정 요소(508)의 고정부(512)으로 이동한다. 고정 요소(508)는 노즐 고정 구조물(206)과는 별개로 분배 장치(300)를 고정하도록 형성될 수 있다.
다음으로 도 7을 참고하면, 도식화된 실시예에 따른, 유체 분배 시스템(500)에 부착되는 분배 장치(300)가 도시되어 있다. 이러한 실시예에서, 유체 원 고정부(502)는 실란트 카트리지(700)을 고정할 수 있다. 실란트 카트리지(700)는 도 1의 유체 원(118)에 대한 하나의 실시예일 수 있다. 실란트 카트리지(700)는 도어 메커니즘(504)을 이용하여 로봇 장치(도시되지 않음)에 의해 유체 원 고정부(502)로 삽입되어 질 수 있다.
실란트 카트리지(700)는 분배 장치(300)에 부착되기 위해 부착 인터페이스(304,본 도면에 나타나지 않음)을 향해 아래쪽으로 움직일 수 있다. 특히, 실란트 카트리지(700)의 단부(702)는 부착 인터페이스(304,본 도면에 나타나지 않음)의 부착 요소(310)에 부착될 수 있다.
다음으로 도 8을 참고하면, 도식화된 실시예에 따른, 실란트 카트리지(700)와 부착 인터페이스(304) 사이의 결합에 대한 단면도가 도시되어 있다. 이러한 실시예에서, 실란트 카트리지(700)과 부착 인터페이스(304) 사이의 결합에 대한 단면도에는 도 7의 선 8-8에 대한 단면이 도시되어 있다.
도시된 바와 같이, 베어링(800)과 베어링(802)은 부착 인터페이스(304) 내에 위치한 실란트 카트리지(700)의 단부(804)를 고정하는데 이용될 수 있다. 이러한 베어링은, 예를 들어, 이에 한정하진 않지만, 오링(O-ring)의 형태를 취할 수 있다. 이러한 실시예에서, 베어링(800,802)은 부착 인터페이스(304)의 일부분으로 여겨질 수 있다.
다음으로 도 9를 참고하면, 노즐 고정 구조물(206)에서 떨어져 이동하는 노즐(302)을 갖는 유체 분배 시스템(500)이 실시예에 따라 도시되어 있다. 이러한 실시예에서, 로봇 장치(도시되지 않음)는 분배 장치(300), 및 장치의 노즐(302)는 유체 분배 시스템(500)에 부착되어 있기 때문에, 유체 분배 시스템(500)을 노즐 고정 구조물(206)에서 멀어지는 화살표 방향(900)으로 이동시킬 수 있다.
다음으로 도 10을 참고하면, 도시된 실시예에 따른, 고정 구조물(204)을 향해 이동하는 노즐을 갖는 유체 분배 시스템(500)이 도시되어 있다. 로봇 장치(도시되지 않음)는 유제 분배 시스템(500)에 부착된 노즐을 구비한 유체 분배 시스템(500)을 팁 고정 구조물(204)을 향해 이동시킬 수 있다. 이러한 실시예에서, 로봇 장치는 또한 유체 분배 시스템(500)을 도 9의 유체 분배 시스템(500)의 방향에 대해 수직 축(1002)을 중심으로 시계방향으로 약 90도 정도 회전시킬 수 있다.
이러한 방식으로, 로봇 장치가 유체 분배 시스템(500)을 팁 고정 구조물(204)을 향해 이동시킬 수 있으며, 팁은 노즐(302)를 위해 선정될 수 있다. 일단 노즐(302)을 위한 팁이 선정되면, 로봇 장치는 유체 분배 시스템(500)을 화살표 방향(1000)으로 이동시킬 수 있으며, 팁은 노즐(302)에 부착될 수 있다.
다음으로 도 11을 참고하면, 도시된 실시예에 따른, 노즐(302)에 부착된 팁이 도시되어 있다. 이러한 실시예에서, 팁(314)은 노즐(302)에 부착되어 있다. 일단 팁이 노즐(302)에 부착되고 나면, 노즐(302)에 부착되는 팁(314)을 구비한 유체 분배 시스템(500)을 팁 고정 구조물(204)로부터 떨어져 이동시키기 위해, 로봇 장치는 유체 분배 시스템(500)을 화살표 방향(1100)으로 이동시킬 수 있다.
도 12를 참고하면, 전체 조립된 유체 분배 시스템이 도시된 실시예에 따라 도시되어 있다. 이러한 실시예에서, 유체 분배 시스템(500)은 고정 구조물(200)로부터 떠나가게 된다. 노즐(302)과 노즐에 부착된 팁(314)을 구비한 유체 분배 시스템(500)은 전체가 조립되고 실란트 분배 작업을 수행할 준비가 될 수 있다.
다음으로 도 13을 참고하면, 도시된 실시예에 따른, 다른 팁 고정 구조물과 다른 노즐 고정 구조물을 고정하는 도 2의 베이스(202)가 도시되어 있다. 이러한 실시예에서, 팁 고정 구조물(1300)은 도 2의 팁 고정 구조물(204) 대신, 베이스(202)에 고정될 수 있다. 팁 고정 구조물(1300)은 도 1의 팁 고정 구조물(132)의 하나의 또 다른 실시예일 수 있다. 패스너(209,210)는 고정 구조물(200)의 베이스(202)에 팁 고정 구조물(1300)을 부착하는데 계속해서 사용될 수 있다.
또한, 노즐 고정 구조물(1302)은 도 2의 노즐 고정 구조물(206) 대신 베이스(202)에 의해 고정될 수 있다. 노즐 고정 구조물(1302)은 도 1의 노즐 고정 구조물에 대한 하나의 또 다른 실시예일 수 있다. 패스너(211,212)는 고정 구조물(200)의 베이스(202)에 노즐 고정 구조물(1302)을 부착하는 데 계속해서 사용될 수 있다.
이러한 실시예에서, 노즐 고정 구조물(1302)은 부재(1304,1306)를 구비할 수 있다. 부재(1304,1306)는 노즐(도시되지 않음)을 고정하도록 형성된 노즐 고정부(1307) 형태일 수 있다. 노즐 고정부(1307)는 도 1의 다수의 노즐 고정부(138)에 대한 하나의 실시예일 수 있다.
팁 고정 구조물(1300)은 부재(1308,1310,1312,1314,1316,1318,1320,1322)를 구비할 수 있다. 부재(1308,1310)는 팁을 고정하도록 형성된 팁(도시되지 않음) 고정부(1311) 형태일 수 있다. 부재(1312,1314)는 팁을 고정하도록 형성된 팁 고정부(1315) 형태일 수 있다. 부재(1316,1318)는 팁을 고정하도록 형성된 팁 고정부(1319) 형태일 수 있다. 부재(1320,1322)는 팁을 고정하도록 형성된 팁 고정부(1323) 형태일 수 있다. 팁 고정부(1311,1315,1319,1323)는 도 1의 다수의 고정부(136)에 대한 하나의 실시예일 수 있다.
다음으로 도 14를 참고하면, 도시된 실시예에 따른, 도 13의 고정 구조물(200)을 향해 움직이는 노즐과 팁이 도시되어 있다. 베이스(202)의 후면 사시도가 도시되어 있다. 이러한 실시예에서, 분배 장치(1400)는 노즐 고정 구조물(1302)의 부재(1304,1306)에 의해 고정되도록 형성될 수 있다.
분배 장치(1400)는 도 3의 분배 장치(300)와 유사한 방식으로 실행될 수 있다. 분배 장치(1400)는 도 1의 분배 장치(120)에 대한 하나의 또 다른 실시예일 수 있다. 분배 장치(1400)는 노즐(1402), 부착 인터페이스(1404), 돌출 형상부(1405), 그리고 제어 밸브(1406)가 구비될 수 있다. 노즐(1402)은 도 1의 노즐(124)에 대한 하나의 또 다른 실시예일 수 있다. 또한 제어 밸브(1406)는 도 1의 제어 밸브(122)에 대한 하나의 또 다른 실시예일 수 있다. 돌출 형상부(1405)는 도 1의 다수의 노즐 인터페이스 형상부(127)에 대한 또 다른 실시예일 수 있다.
부착 인터페이스(1404)는 도 5의 유체 분배 시스템(500)과 같은, 유체 분배 시스템을 분배 장치(1400)에 부착하는데 이용하도록 형성된 부착 요소(1408)를 가질 수 있다. 도시된 바와 같이, 돌출 형상부(1405)는 노즐 고정 구조물(1302) 각각의 부재(1304,1306)를 고정하도록 형성된 개구부(1410,1412)를 구비할 수 있다. 이러한 방식으로 노즐 고정 구조물(1302)을 향해 분배 장치(1400)가 미끄러짐으로써, 부재(1304)는 개구부(1410) 안으로 고정되고, 부재(1306)는 개구부(1412) 내로 고정되며, 분배 장치(1400)와 장치의 노즐(1402)은 노즐 고정 구조물(1302)에 의해 고정될 수 있다.
이러한 실시예에서, 팁(1414,1416,1418)이 도시되어 있다. 팁(1414,1416,1418)은 도 1의 다수의 팁(128) 중의 팁에 대한 하나의 실시예일 수 있다. 팁(1414,1416,1418)은 각각 돌출 요소(1421,1424,1425)를 구비할 수 있다. 돌출 요소(1421,1424,1425)는 도 1의 다수의 팁 인터페이스 형상부(129)에 대한 하나의 실시예일 수 있다.
돌출 요소(1421)는 팁 고정 구조물(1300)의 각각의 부재(1308,1310)를 고정하도록 형성된 개구부(1420,1422)를 구비할 수 있다. 또한, 돌출 요소(1424)는 팁 고정 구조물(1300)의 각각의 부재(1312,1314)를 고정하도록 형성된 개구부(1428,1434)를 구비할 수 있다. 돌출 요소(1425)는 팁 고정 구조물(1300)의 각각의 부재(1316,1318)를 고정하도록 형성된 개구부(1436,1430)를 구비할 수 있다.
또한, 이러한 실시예에서, 팁(1414,1416,1418)은 각각, 노즐(1402)과 같은 노즐의 단부를 각각 고정하도록 형성된 개구부(1426,1432,1438)를 구비할 수 있다. 팁(1414,1418,1418) 각각은 다른 모양의 침전물(diposit)을 형성하는 유체를 분배하도록 형성될 수 있다.
다음으로 도 15를 참고하면, 도 15에는 실시예에 따른,분배 장치(1400)를 고정하는 노즐 고정 구조물(1302)과 팁(1414,1416,1418)을 고정하는 팁 고정 구조물(1300)의 사시도가 도시되어 있다. 도시된 바와 같이, 비록 홈 대신 부재가 사용되지만, 팁 고정 구조물(1300)과 노즐 고정 구조물(1302)은 도 2의 팁 고정 구조물(204)와 노즐 고정 구조물(206) 각각과 비슷한 기능을 하도록 형성될 수 있다.
도 16에는, 실시예에 따른, 분배 장치(1400)를 고정하는 팁 고정 구조물(1300)과 팁(1414,1416,1418)을 고정하는 노즐 고정 구조물(1302)이 도시되어 있다. 이러한 실시예에서, 돌출 형상부(1405)의 개구부(1600,1602)가 나타날 수 있다.
개구부(1600,1602)는 유체 분배 시스템(도시되지 않음)에 부재를 고정하도록 형성될 수 있다. 작동 장치(220)는 분배 장치(1400)와 장치의 노즐(1402)을 화살표 방향(1604)으로 이동시키도록 형성될 수 있으며, 유체 분배 시스템에 위치한 부재는 분배 장치(1400)를 상기 유체 분배 시스템에 부착하기 위해 개구부(1600,1602) 각각에 고정될 수 있다.
다음으로 도 17을 참고하면, 도 17에는 실시예에 따른, 팁 고정 구조물의 사시도가 도시되어 있다. 이러한 실시예에서 팁 고정 구조물(1700)은 도 1의 팁 고정 구조물(132)에 대한 하나의 실시예일 수 있다. 팁 고정 구조물(1700)은 본 실시예에서 트레이(tray) 형태를 취할 수 있다.
도시된 바와 같이, 팁 고정 구조물(1700)은 다수의 팁 고정부(1702)를 가질 수 있다. 다수의 팁 고정부(1702)는 팁 고정부(1704,1706,1708,1710,1712,1714,1716,1718)를 구비할 수 있다. 이러한 실시예에서, 팁 고정부(1702) 각각은 특정 타입의 팁을 고정하는 모양과 크기일 수 있다.
무선주파수 식별 태그(1719)는 다수의 팁 고정부(1702)와 결합할 수 있다. 특히, 무선주파수 식별 태그(1719)는 도 1의 다수의 무선주파수 식별 태그(146)의 일부분에 대한 하나의 실시예일 수 있다. 무선주파수 식별 태그(1719)는 팁 고정부(1704,1706,1708,1710,1712,1714,1716) 각각에 또는 근처에 위치할 수 있는 무선주파수 식별 태그(1720,1722,1724,1726,1728,1730,1732,1734)를 구비할 수 있다. 특정 팁 고정부에 위치한 무선주파수 식별 태그는 팁을 특정 팁 고정부 내에 고정되도록 하기 위한 식별자로서 기능할 수 있다. 특히, 도 1의 탐지기(144)와 같은 탐지기(도시되지 않음)는 무선주파수 식별 태그(1719)에 기초하여, 팁 고정 구조물(1700) 내에 고정된 팁(도시되지 않음)을 식별하기 위해 사용될 수 있다.
다음으로 도 18을 참고하면, 도 18에는 실시예에 따른, 도 17의 팁 고정 구조물(1700)에 의해 고정된 다수의 팁이 도시되어 있다. 다수의 팁(1801)은 도 1의 다수의 팁(128)에 대한 하나의 실시예일 수 있다. 다수의 팁(1801)은 다수의 팁 고정부(1702) 내에 팁 고정 구조물(1700)에 의해 고정되도록 형성될 수 있다.
이러한 실시예에서, 팁(1800)은 팁 고정부(1704) 내에 고정되도록 형성될 수 있다. 특히, 팁(1800)의 단부(1802)는 팁 고정부(1704)으로 삽입될 수 있다. 팁(1800)의 단부(1804)는 도 14의 노즐(1402)과 같이, 팁(1800)을 노즐에 부착하도록 사용될 수 있다.
팁(1806)은 팁 고정부(1706) 내에 고정되도록 형성될 수 있다. 특히, 팁(1806)의 단부(1808)는 팁 고정부(1706)으로 삽입될 수 있다. 팁(1806)의 단부(1810)는 팁(1806)을 노즐에 부착하는 데 사용될 수 있다.
또한 팁(1812)은 팁 고정부(1708) 내에 고정되도록 형성될 수 있다. 특히, 팁(1812)의 단부(1814)는 팁 고정부(1708)로 삽입될 수 있다. 팁(1812)의 단부(1816)는 팁(1812)을 노즐에 부착하는 데 사용될 수 있다. 팁(1818)은 팁 고정부(1710) 내에 고정되도록 형성될 수 있다. 팁(1818)의 단부(1820)는 팁 고정부(1710)로 삽입될 수 있으며 반면, 팁(1818)의 단부(1822)는 팁(1818)을 노즐에 부착하는 데 사용될 수 있다.
팁(1824)은 팁 고정부(1712) 내에 고정되도록 형성될 수 있다. 팁(1824)의 단부(1826)는 팁 고정부(1712)으로 삽입될 수 있고, 단부(1828)는 노즐에 부착하도록 형성될 수 있다. 또한, 팁(1830)은 팁 고정부(1714) 내에 고정되도록 형성될 수 있다. 특히, 팁(1830)은 팁 고정부(1714)로 삽입되도록 형성된 단부(1832)를 구비할 수 있으며, 단부(1834)는 노즐에 부착하도록 형성될 수 있다.
팁(1836)은 팁 고정부(1716) 내에 고정되도록 형성될 수 있다. 특히, 팁(1836)은 팁 고정부(1716)으로 삽입되도록 형성된 단부(1838)를 구비할 수 있으며, 단부(1840)는 노즐에 부착하도록 형성될 수 있다. 마지막으로, 팁(1842)은 팁 고정부(1718) 내에 고정되도록 형성될 수 있다. 특히, 팁(1842)은 팁 고정부(1718)으로 삽입되도록 형성된 단부(1844)를 구비할 수 있으며, 단부(1846)는 노즐에 부착하도록 형성될 수 있다.
도 19를 참고하면, 실시예에 따른, 도 19에는 다수의 팁(1900)을 고정하는 도 17의 팁 고정 구조물(1700)이 도시되어 있다. 이러한 실시예에서, 도 18의 팁(1800,1806,1812,1818,1824,1830,1836,1842)은 다수의 팁 고정부(1702) 내에 팁 고정 구조물(1700)에 의해 고정되어 진다.
다음으로 도 20을 참고하면, 실시예에 따른, 도 20에는 팁에서 떨어져 나가는 노즐이 도시되어 있다. 이러한 실시예에서, 노즐(2000)은 도 19의 팁 고정 구조물(1700)에 의해 고정된 팁(1800) 위로 움직일 수 있다. 노즐(2000)은 도 1의 노즐(124)에 대한 하나의 실시예일 수 있다.
노즐(2000)은 단부(2002)를 구비한다. 노즐(2000)은 팁(1800) 위로 움직일 수 있다. 노즐(2000) 또는 노즐(2000)이 속한 분배 장치(도시되지 않음) 중 하나와 결합된 탐지기(도시되지 않음)는 팁(1800)에 상응하는 무선주파수 식별 태그(1720)로부터 보내진 신호를 읽는데 사용될 수 있다. 이후 탐지기는 무선주파수 식별 태그(1720)로부터 읽혀진 신호에 대한 데이터를, 팁(1800)이 사용하기 위해 선정된 것인지 여부를 판단할 수 있는, 제어장치(도시되지 않음)로 보낼 수 있다. 팁(1800)이 선정되면, 노즐(2000)은 팁(1800)에 노즐(2000)을 부착하기 위해 화살표 방향(2004)으로 이동할 수 있다.
도시된 바와 같이, 팁(1800)은 팁(1800)의 단부(1804)에 개구부(2006)를 구비할 수 있다. 개구부(2006)는 노즐(2000)의 단부(2002)를 고정하도록 형성될 수 있다. 또한, 팁(1800)은 도 1의 다수의 팁 인터페이스 형상부에 대한 하나의 실시예가 될 수 있는 인터페이스 형상부(2008)와 인터페이스 형상부(2010)를 가질 수 있다. 노즐(2000)은 인터페이스 형상부(2012)를 구비할 수 있다. 인터페이스 형상부(2012)는 도 1의 다수의 노즐 인터페이스 형상부(127)에 대한 하나의 실시예일 수 있다.
인터페이스 형상부(2008,2010)는 팁(1800)에 노즐(2000)을 부착하기 위해 노즐(2000)의 인터페이스 형상부(2012)에 맞물리도록 형성될 수 있다. 특히, 노즐(2000)이 팁(1800)의 개구부(2006) 쪽으로 화살표 방향(2004)으로 이동할 때, 노즐(2000)의 인터페이스 형상부(2012)는 팁(1800)의 인터페이스 형상부(2008,2010)와 스냅 핏(snap fit) 형태가 될 수 있다.
다음으로 도 21을 참고하면, 실시예에 따른, 도 21에는 노즐과 팁 사이의 스냅 핏이 도시되어 있다. 이러한 실시예에서, 스냅 핏(2100)은 도 20의 노즐(2000)과 팁(1800) 사이에 형성되어 있다. 노즐(2000)과, 노즐(2000)에 부착된 팁(1800)은 팁 고정 구조물(1700)로부터 떨어져 갈 수 있으며, 이후 실란트 분배 작업을 위해 사용된다.
도 2에서 도 21에 도시된 도면은, 도식화된 실시예로 실행될 수 있는 방식으로, 물리적 또는 건축학적 한계를 나타내는 의미가 아니다. 상기 도식화된 실시예에 추가하거나 또는 대신하는 다른 구성요소가 사용될 수 있다. 어떤 구성요소가 선택될 수 있다.
도 2에서 도 21에 도시된 다른 구성요소는 도 1의 구성도로 나타낸 구성요소가 물리적 구조물로써 어떻게 실현될 수 있는지에 대한 도식화된 실시예가 될 수 있다. 부가적으로, 도 2에서 도 21의 구성요소의 일부는 도 1의 구성요소와 결합될 수 있고, 도 1의 구성요소와 함께 사용될 수 있으며, 또는 둘의 결합이 될 수 있다.
다음으로 도 22를 참고하면, 도 22에는 실시예에 따라 유체 분배 시스템의 노즐에 팁을 부착하기 위한 과정이 순서도 형태로 도시되어 있다. 도 22에 도시된 과정은 도 1에서 다수의 팁(128)의 하나를 유체 분배 시스템(102)의 노즐(124)에 부착하도록 실행될 수 있다.
과정은 로봇 장치(105)에 의해 다수의 팁(128)을 고정하는 다수의 팁 고정부(136)를 갖는 팁 고정 구조물(132)을 향해, 유체 분배 시스템(102)을 이동시키는 단계로 시작할 수 있다(작업단계 2200). 다수의 팁(128) 중의 팁이 다수의 팁(128) 각각에 상응하는 식별 요소에 기초하여, 사용하기 위해 선정될 수 있는 단계(작업단계 2202). 유체 분배 시스템(102)의 노즐(124)이, 노즐(124)을 부착하기 위해 선정된, 팁으로 로봇 장치(105)에 의해 이동하는 단계(작업단계 2204) 이후로 과정이 종료된다.
다음으로 도 23을 참고하면, 도시된 실시예에 따른, 도 23에는 유체 분배 시스템에 노즐을 부착하는 과정이 순서도 형태로 도시되어 있다. 도 23에 도시된 과정은 도 1의 유체 분배 시스템(102)에 다수의 노즐(125) 중 하나를 부착하도록 실행될 수 있다.
과정은 다수의 노즐(125)을 고정하는 노즐 고정부(138)를 갖는 노즐 고정 구조물(134)을 향해 로봇 장치(105)에 의해 유체 분배 시스템(102)을 이동시키는 단계(작업단계 2300)로 시작할 수 있다. 노즐이 다수의 노즐(125) 각각에 상응하는 식별 요소에 기초하여, 사용되기 위해 다수의 노즐(125) 중에서 선정될 수 있는 단계(작업단계 2302). 유체 분배 시스템(102)이 선정된 노즐에 유체 분배 시스템(102)를 부착하기 위해 선정된 노즐로 로봇 장치(105)에 의해 이동하는 단계(작업단계 2304), 이후로 과정이 종료된다.
본 발명의 실시예는 도 24에서 볼 수 있는 항공기 제조와 서비스 방법(2400)과 도 25에서 볼 수 있는 항공기(2500)의 맥락으로 설명될 수 있다. 먼저 도 24를 참고하면, 항공기 제조와 서비스 방법이 도시된 실시예에 따라 순서도 형태로 도시되어 있다. 제작 준비 단계에는, 항공기 제조와 서비스 방법(2400)에 도 25의 항공기(2500)의 사양 및 설계(2402)와 자재 조달(2402)이 포함될 수 있다.
제작 단계에는 도 25의 항공기(2500)의 구성요소 및 하위조립품 제작(2406)과 시스템 통합(2408)이 이루어진다. 이 후, 도 25의 항공기(2500)는 운영(2412)단계로 이어지기 위해 승인 및 수송(2410)을 거치게 된다. 고객에 의한 운영 중(2412)에는, 도 25의 항공기(2500)의 규칙적인 유지관리 및 서비스(2414)가 예정되며, 또한 수정, 재구성, 재정비 등과 같은 것들이 포함될 수 있다.
항공기 제조와 서비스 방법(2400)의 각 과정은 시스템 인테그레이터(system integrator), 제3자, 및/또는 운영자 등에 의해 실행되고, 수행될 수 있다. 본 실시예에서, 운영자는 고객이 될 수 있다. 본 설명의 목적을 위해, 시스템 인테그레이터에는 많은 항공기 제조사와 주요 시스템 하청업체가, 제한 없이, 포함될 수 있으며;제3자에는 많은 판매업체와 하청업체 및 공급자가, 제한 없이, 포함될 수 있고;그리고 운영자에는 항공사, 임대차 회사, 군사 기업, 서비스 기관 등이 포함될 수 있다.
다음으로 도 25를 참고하면, 도 25에는 항공기에 대한 도식화가 실행될 수 있는 실시예로 도시되어 있다. 이러한 실시예에서, 항공기(2500)는 도 24의 항공기 제조와 서비스 방법(2400)에 의해 생산될 수 있으며, 다수의 시스템(2504)과 인테리어(2506)를 갖는 기체(2502)를 구비할 수 있다. 시스템(2504)의 예에는 하나 이상의 추진체 시스템(2508), 전자 시스템(2510), 유압 시스템(2512) 및 환경 시스템(2514)이 구비될 수 있다. 다수의가진 다른 시스템이 포함될 수도 있다. 비록 항공 산업의 예시로 도시되었지만, 다른 실시예는 자동차 산업과 같은 다른 산업에 적용될 수 있다.
이곳에 예시된 장치 및 방법은 도 24의 항공기 제조 및 서비스 방법(2400) 단계 중 적어도 어느 하나 이상에 채용될 수 있다. 특히, 도 1의 고정 구조물(130)은 도 1의 유체 분배 시스템(102)에 사용되기 위한 다수의 노즐(125) 및/또는 다수의 팁(128)을 고정하는데 사용될 수 있다.
다수의 식별 요소(142)를 사용하여, 유체 분배 시스템(102)에 사용된 노즐과 상기 노즐을 위해 사용된 팁은 항공기 제조 및 서비스 방법(2400)의 단계 중 어떤 한 단계 중에 교체될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 노즐 및/또는 노즐을 위한 팁은 구성요소 및 하위조립품 제작(2406)과 시스템 통합(2408), 운영중(2412), 규칙적인 유지관리 및 서비스(2414) 또는 어떤 다른 항공기 제조 및 서비스 방법(2400)의 단계 중 적어도 한 단계 중에 유체 분배 서비스(102)를 위해 교체될 수 있다.
또한, 도 1의 유체 분배 시스템(102)은 항공기의 하나 이상의 구조물에 유체(104)를 분배하기 위해, 고정 구조물(130)에 의해 고정된 다수의 노즐(125)의 노즐 및/또는 고정 구조물(130)에 의해 고정된 다수의 팁(128)에서 선정된 노즐을 위한 팁을 선정하도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 이에 한정하지 않지만, 유체 분배 시스템(102)은 항공기(2500)의 기체(2502)의 하나 이상의 구조물로 실란트 소재(114)를 분배하는 데 사용하기 위해, 고정 구조물(130)에 의해 고정된 노즐 및/또는 팁을 선정할 수 있다.
하나의 실시예에서, 도 24의 구성요소 및 하위조립품 제조(2406) 단계로 생산된 구성요소 또는 하위조립품은, 항공기(2500)가 도 24의 운영중(2412)일 때, 생산된 구성요소 또는 하위조립품과 유사한 방식으로 제작 또는 제조될 수 있다. 또 다른 실시예와 같이, 하나 이상의 장치 실시예, 방법 실시예, 또는 이 둘의 조합은 도 24의 구성요소 및 하위조립품 제조(2406)와 시스템 통합(2408)과 같이, 생산 단계 중에 활용될 수 있다. 하나 이상의 장치 실시예, 방법 실시예, 또는 이 둘의 결합은 항공기(2500)가 운영중(2412) 및/또는 도 24의 유지관리 및 서비스(2414) 중에 활용될 수 있다. 다수의가지 다른 실시예의 사용은 실질적으로 항공기(2500)의 조립 시간 단축 및/또는 비용 절감이 될 수 있다.
다른 도시된 실시예의 순서도와 구성도는 도식화된 실시예에서 구조, 기능성, 그리고 어떤 장 및 방법의 가능한 실행 작업을 도식화한다. 이러한 점에서, 순서도 또는 구성도에서의 각 블록은 모듈(module), 분할(segment), 기능, 및/또는 작업 또는 단계의 일부로 나타낼 수 있다.
어떤 대안적인 도식화된 실시예의 실행에서, 기능 또는 블록에 기록된 기능은 도면에 기록된 순서를 벗어나 나타날 수 있다. 예를 들어, 어떤 경우에, 연속하여 나타난 두 개의 블록은 실질적으로 동시에 실행될 수 있으며, 블록들은 종종 포함된 기능에 따라, 뒤바뀐 순서로 수행될 수도 있다. 또한, 순서도 또는 구성도에 도식화된 블록에 추가되어 다른 블록들이 추가될 수 있다.
다른 도식화된 실시예의 설명은 도식화와 설명의 목적을 위해 나타내지며, 본 발명에서의 실시예를 위해 제한되거나 완벽한 것으로 의도되지 않는다. 많은 변형과 변경은 당 업계의 일반적인 기술인 것으로 여겨질 것이다. 또한, 다른 실시예들은 다른 바람직한 실시예와 비교하는 것과 같이 다른 특성을 제공할 수 있다. 실시예 또는 선택된 실시예는 특정한 사용에 적합하고 고려된 것과 같은 다양한 변경들을 가진 다양한 실시예를 위한 보 발명을 이해하기 위해, 실시예의 원리, 응용방법, 그리고 당 업계의 일반적인 기술의 다른 가능한 것에 대해 가장 쉽게 설명하기 위해 선정되고 설명된다.
100 : 제조 환경 102 : 유체 분배 시스템
103 : 엔드 이펙터 104 : 유체
105 : 로봇 장치 106 : 다수의 표면
108 : 다수의 물체 110 : 점도
112 : 한계치 114 : 실란트 소재
116 : 플랫폼 118 : 유체 원
120 : 분배 장치 122 : 제어 밸브
124 : 노즐 126 : 팁
127 : 노즐 인터페이스 형상부 128 : 다수의 팁
129 : 팁 인터페이스 형상부 130 : 고정 구조물
132 : 팁 고정 구조물 134 : 노즐 고정 구조물
136 : 팁 고정부 138 : 노즐 고정부
142 : 식별자 요소 143 : 노즐 식별자 요소
144 : 탐지기 145 : 팁 식별자 요소
146 : 무선주파수 식별 태그 148 : 제어장치
150 : 명령어 200 : 고정 구조물
202 : 베이스 204 : 팁 고정 구조물
206 : 노즐 고정 구조물 208 : 채널
209 : 패스너 210 : 패스너
211 : 패스너 212 : 패스너
214 : 플랜지 215 : 플랜지
218 : 베이스 220 : 구동 장치
221 : 노즐 고정부 222 : 홈
224 : 축 226 : 공압 피스톤 장치
228 : 팁 고정부 230 : 팁 고정부
232 : 팁 고정부 234 : 팁 고정부
236 : 홈 238 : 홈
240 : 홈 242 : 홈
300 : 분배 장치 302 : 노즐
304 : 부착 인터페이스 305 : 돌출 형상부
306 : 제어 밸브 308 : 출구
310 : 부착 요소 312 : 팁
314 : 팁 316 : 팁
318 : 돌출 형상부 320 : 돌출 형상부
322 : 돌출 형상부 324 : 개구부
326 : 개구부 328 : 개구부
500 : 유체 분배 시스템 501 : 플랫폼
502 : 유체 원 고정부 504 : 도어 메커니즘
506 : 부착 요소 508 : 고정 요소
510 : 고정 요소 512 : 고정부
514 : 고정부 516 : 화살표 방향
700 : 실란트 카트리지 702 : 단부
800 : 베어링 802 : 베어링
804 : 단부 900 : 화살표 방향
1000 : 화살표 방향 1002 : 수직 축
1100 : 화살표 방향 1300 : 팁 고정 구조물
1302 : 노즐 고정 구조물 1304 : 부재
1306 : 부재 1307 : 노즐 고정부
1308 : 부재 1310 : 부재
1312 : 부재 1314 : 부재
1316 : 부재 1318 : 부재
1320 : 부재 1322 : 부재
1400 : 분배 장치 1402 : 노즐
1404 : 부착 인터페이스 1405 : 돌출 형상부
1406 : 제어 밸브 1408 : 부착 요소
1410 : 개구부 1412 : 개구부
1414 : 팁 1416 : 팁
1418 : 팁 1420 : 개구부
1421 : 돌출 요소 1422 : 개구부
1424 : 돌출 요소 1425 : 돌출 요소
1426 : 개구부 1428 : 개구부
1430 : 개구부 1432 : 개구부
1434 : 개구부 1436 : 개구부
1438 : 개구부 1600 : 개구부
1602 : 개구부 1604 : 화살표 방향
1700 : 고정 구조물 1702 : 고정부
1704 : 고정부 1706 : 고정부
1708 : 고정부 1710 : 고정부
1712 : 고정부 1714 : 고정부
1716 : 고정부 1718 : 고정부
1719 : 무선 주파수 식별 태그 1720 : 무선 주파수 식별 태그
1722 : 무선 주파수 식별 태그 1724 : 무선 주파수 식별 태그
1726 : 무선 주파수 식별 태그 1728 : 무선 주파수 식별 태그
1730 : 무선 주파수 식별 태그 1732 : 무선 주파수 식별 태그
1734 : 무선 주파수 식별 태그 1800 : 팁
1802 : 단부 1804 : 단부
1806 : 팁 1808 : 단부
1810 : 단부 1812 : 팁
1814 : 단부 1816 : 단부
1818 : 팁 1820 : 단부
1822 : 단부 1824 : 팁
1826 : 단부 1828 : 단부
1830 : 팁 1832 : 단부
1834 : 단부 1836 : 팁
1838 : 단부 1840 : 단부
1842 : 팁 1844 : 단부
1846 : 단부 2000 : 노즐
2002 : 단부 2004 : 화살표 방향
2006 : 개구부 2008 : 인터페이스 부
2010 : 인터페이스 부 2012 : 인터페이스 부
2100 : 스냅 핏

Claims (15)

  1. 다수의 팁을 고정하도록 형성된 다수의 팁 고정부를 갖는 팁 고정 구조물; 및
    상기 다수의 팁에 상응하는 다수의 팁 식별자 요소를 포함하되, 상기 다수의 팁에 상응하는 다수의 팁 식별자 요소에 기초하는, 유체 분배 시스템의 노즐과 함께 사용하기 위해 상기 다수의 팁 중의 하나의 팁이 선정되도록 되어있는, 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 다수의 팁 식별자 요소가 무선주파수 식별 태그를 사용하여 실행되는, 장치.
  3. 제1항에 있어서, 다수의 노즐을 고정하도록 형성된 다수의 노즐 고정부를 갖는 노즐 고정 구조물이 추가로 구비되는 장치.
  4. 제3항에 있어서, 다수의 노즐 식별자 요소를 추가로 포함하되, 상기 유체 분배 시스템은, 다수의 노즐에 상응하는 다수의 노즐 식별자 요소에 기초하는, 유체 분배 시스템을 위한 다수의 노즐 중의 하나를 선정하도록 형성된, 장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 유체 분배 시스템과 결합되고, 다수의 팁 식별자 요소에 기초하여, 선정될 팁을 탐지하도록 형성된 탐지기가 추가로 구비된, 장치.
  6. 제5항에 있어서, 다수의 팁 식별자 요소가 다수의 무선주파수 식별 태그를 사용하여 실행되며, 탐지기가 다수의 무선주파수 식별 태그 각각으로부터 신호를 수신하도록 형성되는, 장치.
  7. 제5항에 있어서, 상기 유체 분배 시스템에 결합되고 상기 탐지기로부터 다수의 팁 식별자 요소에 대한 데이터를 수신하도록 형성된 제어장치가 추가로 구비되며, 상기 제어장치가 선정된 팁으로 유체 분배 시스템을 이동시키기 위해 유체 분배 시스템에 결합된 로봇 장치로 다수의 명령어를 보내도록 형성된, 장치.
  8. 제1항에 있어서, 상기 팁에는 팁에 유체 분배 시스템의 노즐을 부착하기 위해 형성된 다수의 팁 인터페이스 형상부가 구비된, 장치.
  9. 제1항에 있어서, 상기 팁에 상기 노즐을 고정하도록 형성된 개구부가 구비된, 장치.
  10. 제1항에 있어서, 상기 팁 고정 구조물은 트레이(tray)로 되어 있으며, 상기 트레이의 다수의 팁 고정부 각각이 특정 타입의 팁을 고정하도록 형성된, 장치.
  11. 제10항에 있어서, 특정 타입의 팁에 상응하는 다수의 팁 식별자 요소 각각이 특정 타입의 팁을 위해 상응하는 팁 고정부에 위치된, 장치.
  12. 제1항에 있어서, 상기 유체 분배 시스템은, 추가적으로, 상기 유체 분배 시스템의 움직임을 제어하도록 형성된 로봇 장치에 부착하도록 되어 있는, 장치
  13. 유체 분배 시스템의 노즐에 팁을 부착하는 방법에 있어서:
    로봇 장치에 의해, 다수의 팁을 고정하는 다수의 팁 고정부를 가진 팁 고정 구조물을 향해 유체 분배 시스템을 이동시키는 단계;
    다수의 팁 각각에 상응하는 팁 식별자 요소에 기초하여, 사용하기 위한 팁을 선정하는 단계; 및
    로봇 장치에 의해, 선정된 팁에 유체 분배 시스템의 노즐을 부착하기 위해 선정된 팁으로 유체 분배 시스템을 이동시키는 단계가 포함된, 유체 분배 시스템의 노즐에 팁을 부착하는 방법.
  14. 제13항에 있어서, 상기 다수의 팁 각각에 상응하는 팁 식별자 요소에 근거하여, 사용하기 위한 팁을 선정하는 단계는:
    탐지기에 의해, 상기 다수의 팁 중에서 팁에 상응하는 팁 식별자 요소로부터 신호를 받는 단계;
    제어장치로 팁 식별자 요소에 대한 데이터를 보내는 단계;
    제어장치를 이용하여, 팁이 사용하기 위해 선정된 것인지 여부를 판단하는 단계;및
    팁이 사용하기 위해 선정된 것인지에 대한 판단에 기초하여, 로봇 장치를 위한 다수의 명령어를 생성하는 단계를 포함하는, 유체 분배 시스템의 노즐에 팁을 부착하는 방법.
  15. 제14항에 있어서, 상기 팁이 사용하기 위해 선정된 것인지에 대한 판단에 기초하여, 로봇 장치를 위한 다수의 명령어를 생성하는 단계에 있어서:
    팁이 사용하기 위해 선정되지 않은 판단에 기초하여, 다수의 팁 중 다른 팁으로 유체 분배 시스템을 이동시키도록 로봇 장치를 위한 다수의 명령어를 생성하는 단계;및
    팁이 사용하기 위해 선정된 판단에 기초하여, 노즐에 팁을 부착하기 위해 팁의 개구부 내부로 유체 분배 시스템의 노즐을 삽입하도록 로봇 장치를 위한 다수의 명령어를 생성하는 단계가 포함된, 유체 분배 시스템의 노즐에 팁을 부착하는 방법.
KR1020140097527A 2013-08-22 2014-07-30 유체 분배 시스템에 대한 노즐 및 팁 교체를 위한 방법 및 장치 KR102343115B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/973,528 US10525603B2 (en) 2013-08-22 2013-08-22 Method and apparatus for exchanging nozzles and tips for a fluid dispensing system
US13/973,528 2013-08-22

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150022669A true KR20150022669A (ko) 2015-03-04
KR102343115B1 KR102343115B1 (ko) 2021-12-23

Family

ID=51298581

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140097527A KR102343115B1 (ko) 2013-08-22 2014-07-30 유체 분배 시스템에 대한 노즐 및 팁 교체를 위한 방법 및 장치

Country Status (8)

Country Link
US (1) US10525603B2 (ko)
EP (1) EP2839885B1 (ko)
JP (1) JP6399855B2 (ko)
KR (1) KR102343115B1 (ko)
CN (1) CN104415868B (ko)
CA (1) CA2855480C (ko)
ES (1) ES2763623T3 (ko)
PT (1) PT2839885T (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017074582A (ja) * 2015-10-15 2017-04-20 ザ・ボーイング・カンパニーＴｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ 粘着性物質を塗布するためのシステム、装置及び方法

Families Citing this family (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10105725B2 (en) 2013-02-18 2018-10-23 The Boeing Company Fluid application device
US9016530B2 (en) 2013-05-03 2015-04-28 The Boeing Company Control valve having a disposable valve body
US9095872B2 (en) 2013-07-26 2015-08-04 The Boeing Company Feedback control system for performing fluid dispensing operations
US9757759B2 (en) 2013-08-09 2017-09-12 The Boeing Company Method and apparatus for concurrently dispensing and fairing high viscosity fluid
US10525603B2 (en) 2013-08-22 2020-01-07 The Boeing Company Method and apparatus for exchanging nozzles and tips for a fluid dispensing system
US20150064357A1 (en) 2013-09-03 2015-03-05 The Boeing Company Tool for Applying a Fluid onto a Surface
DE102014017895A1 (de) 2014-12-03 2016-06-09 Dürr Systems GmbH Applikationsanlagenbauteil mit Transponder und/oder Verschleißerkennungseinrichtung
US9884329B2 (en) 2015-03-19 2018-02-06 The Boeing Company Adhesive applicator having reversibly extensible first and second edges
US9968962B2 (en) 2015-03-19 2018-05-15 The Boeing Company Material applicator comprising a surface interface guide forming a continuous ring shaped flow channel with an unobstructive guding assembly therein
DK3297764T3 (da) 2015-05-21 2020-06-02 Kaercher Alfred Se & Co Kg Højtryksrensningssystem og udledningsenhed til et sådant højtryksrensningssystem
US9909912B2 (en) 2015-06-29 2018-03-06 The Boeing Company Volume measuring station
US10987693B2 (en) * 2015-08-18 2021-04-27 The Boeing Company Sealant application tip
DE102016103202A1 (de) * 2016-02-24 2017-08-24 Klingelnberg Ag Verfahren zum Bereitstellen einer Fluidzufuhrvorrichtung und Verwendung einer solchen
KR102465975B1 (ko) * 2016-05-27 2022-11-10 주식회사 탑 엔지니어링 시린지 자동 교체 장치 및 방법과 이를 구비한 점성 유체 디스펜서
CN109414714A (zh) * 2016-07-28 2019-03-01 Abb株式会社 组装匹配性判定装置、方法、程序、存储介质
WO2018020755A1 (ja) * 2016-07-28 2018-02-01 株式会社日立システムズ 回転霧化頭、回転霧化頭管理システム、および、回転霧化頭管理方法
JP6802519B2 (ja) * 2016-09-26 2020-12-16 セイコーエプソン株式会社 流動性材料吐出装置
DE102016121637A1 (de) * 2016-11-11 2018-05-17 Eisenmann Se Applikator für einen Applikationsroboter und Applikationssystem
DE102017217069A1 (de) * 2017-09-26 2019-03-28 Volkswagen Aktiengesellschaft Rotationseinheit für eine Beschichtungslanzeneinrichtung zum thermischen Beschichten eines Innenraums, sowie eine solche Beschichtungslanzeneinrichtung
US11865722B2 (en) 2018-01-17 2024-01-09 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for efficiently moving a variety of objects
FR3078640B1 (fr) * 2018-03-09 2020-11-27 Exel Ind Pulverisateur de peinture
JP6644104B2 (ja) 2018-04-05 2020-02-12 カワダロボティクス株式会社 多機能統合型作業テーブルおよびそれを用いた生産システム
CA3107825C (en) 2018-07-27 2023-06-13 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for efficiently exchanging end effector tools
CN108745730B (zh) * 2018-08-28 2024-01-23 东莞市瀚成自动化科技有限公司 一种双臂六轴往复喷涂机
CN109434875B (zh) * 2018-12-13 2023-06-23 青岛东卡环保工程技术有限公司 一种主从机械手夹钳远程更换装置及其使用方法
DE102019107847B4 (de) * 2019-03-27 2021-09-23 Dürr Systems Ag Glockenteller, Rotationszerstäuber, Lackierroboter, Zerstäuber-Reinigungsgerät und zugehörige Betriebsverfahren
CN110026311B (zh) * 2019-05-15 2024-09-24 昆山市法歌喷雾净化系统有限公司 一种易更换喷嘴组件
ES2967861T3 (es) * 2019-08-22 2024-05-06 Eaton Intelligent Power Ltd Gestión del uso de activos para equipos de repostaje de aeronaves en tierra
CN110640704B (zh) * 2019-09-09 2021-03-26 亿嘉和科技股份有限公司 一种自动工具库
CN111729774A (zh) * 2020-07-30 2020-10-02 陈仕祥 手提式喷雾器的喷嘴机构
CN114192323A (zh) * 2020-09-17 2022-03-18 沛乐迪(厦门)卫浴有限公司 磁吸式淋浴装置
ES1268854Y (es) * 2021-04-16 2021-09-21 Vasco Jose Antonio Mata Dispositivo intercambiador automatico de mezclador de resinas
DE102021121553A1 (de) * 2021-08-19 2023-02-23 Dürr Systems Ag Betriebsverfahren für einen Zerstäuber und entsprechende Lackieranlage
DE102022111983A1 (de) * 2022-05-12 2023-11-16 Vermes Microdispensing GmbH Dosierkopf für ein Dosiersystem
DE102022111988A1 (de) * 2022-05-12 2023-11-16 Ipr Intelligente Peripherien Für Roboter Gmbh Dosierventil für eine Dosiereinrichtung
EP4349545A1 (en) * 2022-10-06 2024-04-10 Jabil Inc. Tool set
CN117140360A (zh) * 2023-10-31 2023-12-01 贵州黎阳装备科技发展有限公司 一种喷嘴自动更换机构、方法及数控缓进磨削中心

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05154428A (ja) * 1991-12-11 1993-06-22 Toshiba Corp ディスペンサ装置
US20040192524A1 (en) * 2001-03-29 2004-09-30 Nolte Hans J. Tool change system for a machine
JP2010034571A (ja) * 2009-09-30 2010-02-12 Fuji Mach Mfg Co Ltd 電子回路部品装着機

Family Cites Families (116)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1003650A (en) 1909-10-16 1911-09-19 Claus G Peterson Brush.
US1988557A (en) 1932-02-05 1935-01-22 Jecker Rudolf Combined toothbrush and paste container
US1909146A (en) 1932-04-27 1933-05-16 Collonus N Bohanan Combination shaving brush and soap container
US2126999A (en) 1936-03-21 1938-08-16 William M Clark Fountain paint brush device
US2227792A (en) 1938-02-19 1941-01-07 Norton Auto Flow Brush Corp Brush
US2608705A (en) 1946-08-03 1952-09-02 John R Duff Golf ball cleaner
US2609974A (en) 1950-04-19 1952-09-09 Food Eng Disposable plastic valve
US2824443A (en) 1954-12-20 1958-02-25 George W Williams Corner-finishing tool head for applying mastic
US2978722A (en) 1957-08-14 1961-04-11 Kusakabe Hisao Tube container
US3378331A (en) 1965-10-19 1968-04-16 Miracle Products Inc Shaving brush device
US3661679A (en) 1970-09-08 1972-05-09 Lockwood Tech Adhesive applicator for plywood patching machine
US3746253A (en) 1970-09-21 1973-07-17 Walberg & Co A Coating system
US3865525A (en) 1972-06-26 1975-02-11 Owens Corning Fiberglass Corp Apparatus for coating three dimensional objects
JPS4929616A (ko) 1972-07-12 1974-03-16
FR2230168A5 (ko) 1973-05-18 1974-12-13 Pont A Mousson
US3888421A (en) 1974-04-22 1975-06-10 Beatrice Foods Co Gun type fluid control device
US3963180A (en) * 1975-08-11 1976-06-15 Spray Tech Corporation Airless gun nozzle guard
JPS52142747A (en) 1976-05-24 1977-11-28 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Method for coating inner surface of steel pipes and equipment for the same
SE430128B (sv) * 1978-04-11 1983-10-24 Atlas Copco Ab Beroringsskydd vid hogtryckspistol
FR2508350A1 (fr) 1981-06-29 1982-12-31 Clayton Erith Procede et appareil de revetement mecanique
JPS609873B2 (ja) 1981-08-11 1985-03-13 日本ゴム株式会社 防錆油で被覆された鋼板への塗布方法
JPS5924172U (ja) 1982-08-06 1984-02-15 関東自動車工業株式会社 接着剤自動塗布装置
EP0106387B1 (en) 1982-09-23 1986-12-30 Evode Limited Apparatus for extruding a fillet
JPH0230059Y2 (ko) 1984-10-03 1990-08-13
EP0181483B1 (en) 1984-10-15 1990-01-10 Ltv Aerospace And Defense Company Method and apparatus for applying a precision amount of sealant to exposed fasteners
US4635827A (en) 1985-02-06 1987-01-13 Grumman Aerospace Corporation Sealant applicator for rivet machine
JPS61187269U (ko) 1985-05-10 1986-11-21
JPS625856U (ko) 1985-06-26 1987-01-14
JPS62148379U (ko) 1986-03-10 1987-09-19
US4948016A (en) 1986-08-11 1990-08-14 Sashco, Inc. Laminated materials container
US4925061A (en) 1987-05-06 1990-05-15 Milbar Corporation Fluid actuated dispenser
JPH0195269U (ko) * 1987-12-18 1989-06-23
EP0329813A1 (de) 1988-02-26 1989-08-30 Nordson Corporation Ventilanordnung zum intermittierenden Auftragen eines flüssigen Klebstoffes auf ein Substrat
WO1989010206A1 (en) 1988-04-20 1989-11-02 Lenhardt Maschinenbau Gmbh Device for dispensing high-viscosity pasty compressible substances
US5017113A (en) 1988-05-02 1991-05-21 Heaton Donald E Filleting attachment for a caulking gun
US4932094A (en) 1988-12-22 1990-06-12 The Boeing Company Liquid applicator tool
US5060869A (en) * 1989-10-10 1991-10-29 Wagner Spray Tech Corporation Ceramic flat spray tip
KR920001705Y1 (ko) 1990-01-19 1992-03-09 이상우 형광등의 점등장치
JPH0438459A (ja) 1990-06-01 1992-02-07 Kumamoto Techno Porisu Zaidan 物品検査装置
JPH0483549A (ja) 1990-07-25 1992-03-17 Toyota Motor Corp 多色塗装装置
IT1243378B (it) 1990-07-27 1994-06-10 Loctite Corp Procedimento ed impianto per l'erogazione particolarmente di un prodotto sigillante/adesivo
US5186563A (en) 1991-01-07 1993-02-16 Gebhard Patricia A Fluid dispenser with applicator member
US5271521A (en) 1991-01-11 1993-12-21 Nordson Corporation Method and apparatus for compensating for changes in viscosity in a two-component dispensing system
US5319568A (en) 1991-07-30 1994-06-07 Jesco Products Co., Inc. Material dispensing system
US5271537A (en) 1992-08-14 1993-12-21 Johnson Charles W Foam dispensing device
US5346380A (en) 1993-09-22 1994-09-13 Ables James T Caulking tube extension nozzle
FR2710864B1 (fr) 1993-10-06 1995-12-08 Pont A Mousson Procédé et installation pour l'assemblage de parties de modèles gazéifiables utilisés en fonderie.
SK104896A3 (en) 1994-02-18 1997-02-05 Itw Ltd A spray gun
US5615804A (en) 1994-06-23 1997-04-01 Insta-Foam Products, Inc. Gun for dispensing fluent sealants or the like
US5687092A (en) 1995-05-05 1997-11-11 Nordson Corporation Method of compensating for changes in flow characteristics of a dispensed fluid
US5571538A (en) 1995-07-17 1996-11-05 Cloud; Donald E. Grout sealant applicator
US5819983A (en) 1995-11-22 1998-10-13 Camelot Sysems, Inc. Liquid dispensing system with sealing augering screw and method for dispensing
US5906296A (en) 1996-04-10 1999-05-25 Automatic Bar Controls, Inc. Condiment dispensing system utilizing a draw-back valve
US6082587A (en) 1996-04-10 2000-07-04 Automatic Bar Controls, Inc. Condiment dispensing system utilizing a draw-back valve
JPH09314305A (ja) 1996-05-31 1997-12-09 Ube Ind Ltd 金型スプレイロボット
US5848458A (en) 1997-05-15 1998-12-15 Northrop Grumman Corporation Reconfigurable gantry tool
US6001181A (en) 1997-08-01 1999-12-14 Northrop Grumman Corporation Automated sealant applicator
US5976631A (en) 1997-08-29 1999-11-02 E. I. Du Pont De Nemours And Company Viscous liquid applicator method
US5992686A (en) 1998-02-27 1999-11-30 Fluid Research Corporation Method and apparatus for dispensing liquids and solids
JPH11262717A (ja) 1998-03-17 1999-09-28 Asahi Glass Co Ltd 鉛直状態で保持した板状体表面への接着剤塗布方法およびその装置
ATE454940T1 (de) * 1999-05-07 2010-01-15 Designetics Automatische grundierungsstation
US6213354B1 (en) 1999-12-29 2001-04-10 Elite Engineering Corporation System and method for dispensing fluid droplets of known volume and generating very low fluid flow rates
US6705537B2 (en) 2000-05-05 2004-03-16 Sealant Equipment & Engineering, Inc. Orbital applicator tool with self-centering dispersing head
EP1174193A1 (en) 2000-07-18 2002-01-23 Loctite (R & D) Limited A dispensing nozzle
JP3340423B2 (ja) 2000-08-11 2002-11-05 川崎重工業株式会社 ノズルホルダー
JP2002192345A (ja) 2000-12-25 2002-07-10 Sekisui Chem Co Ltd 溶接ノズル・チップの交換装置
JP3507036B2 (ja) 2001-01-18 2004-03-15 株式会社呉竹 筆記具
JP2002280798A (ja) 2001-03-22 2002-09-27 Yamagata Casio Co Ltd ノズル種類認識制御方法およびノズル汚れ認識制御方法並びにそれら制御方法を用いた電子部品搭載装置
DE10115470A1 (de) * 2001-03-29 2002-10-10 Duerr Systems Gmbh Beschichtungsanlage mit einer Zerstäuberwechselstation
US7037289B2 (en) 2001-09-12 2006-05-02 3M Innovative Properties Company Apparatus and methods for dispensing an adhesive tissue sealant
JP2003242469A (ja) * 2002-02-21 2003-08-29 Daishowa Seiki Co Ltd 情報保持体
GB0205893D0 (en) 2002-03-13 2002-04-24 Otv Sa Water purification apparatus
US7591781B2 (en) * 2002-07-15 2009-09-22 Olympus Corporation Endoscope system with insertion direction changing guides
US6698617B1 (en) 2002-09-13 2004-03-02 Ford Motor Company System and method of changing a disposable nozzle tip for dispensing reactant mixtures
US7399363B2 (en) 2002-10-23 2008-07-15 Fanuc Robotics America, Inc. Robotic apparatus for painting
CA2515683A1 (en) 2003-02-21 2004-09-02 Honda Motor Co., Ltd. Coating system for protective layer forming material
DE102004027789B4 (de) 2003-06-11 2011-12-08 Martin Ruda Austauschbare Lackiermittelleiteinrichtung und Spritzpistole
US7592033B2 (en) 2003-07-08 2009-09-22 Computrol, Inc Variable fluid dispenser
DE10335146B4 (de) 2003-07-31 2006-02-09 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Vorrichtung und Verfahren zum dosierten Ausbringen eines viskosen Mediums
US6942736B2 (en) 2003-08-25 2005-09-13 Michael Chinander Automatically controlled flow applicator
JP2005138260A (ja) 2003-11-10 2005-06-02 I-Pulse Co Ltd 吸着ノズル、部品実装機および部品検査装置
US7032839B2 (en) 2003-12-30 2006-04-25 3M Innovative Properties Company Liquid spray gun with manually separable portions
US7275663B2 (en) 2004-04-20 2007-10-02 Black & Decker Inc. Dispensing device using multiple gas cartridges
US6935541B1 (en) 2004-08-17 2005-08-30 Black & Decker Inc. Caulk gun pressurizing system
DE102004042211A1 (de) 2004-09-01 2006-03-02 Dr.Ing.H.C. F. Porsche Ag Klebstoff-Auftragsvorrichtung
DE202005005619U1 (de) 2004-09-29 2006-02-02 Langer, Peter Mikrodosierventil
US7172096B2 (en) 2004-11-15 2007-02-06 Advanced Technology Materials, Inc. Liquid dispensing system
US7588642B1 (en) 2004-11-29 2009-09-15 Advanced Cardiovascular Systems, Inc. Abluminal stent coating apparatus and method using a brush assembly
US7101107B1 (en) 2005-04-29 2006-09-05 Young Kwang Byun Cosmetics brush
EP1963226A2 (en) 2005-10-21 2008-09-03 CH & I Technologies, Inc. Integrated material transfer and dispensing system
US8181822B2 (en) 2006-07-07 2012-05-22 Fair Oaks Farms Brands, Inc. Liquid food dispenser system and method
US7922107B2 (en) 2007-07-25 2011-04-12 Fox Jeffrey D Spray gun with paint cartridge
DE202007019244U1 (de) 2007-08-02 2011-08-26 Kuka Systems Gmbh Bearbeitungseinrichtung und Fertigungsanlage
DE102007038791B4 (de) * 2007-08-08 2010-11-25 Daimler Ag Werkzeugwechselsystem für einen Industrieroboter
DE102007053073A1 (de) 2007-11-07 2009-06-04 Dürr Systems GmbH Applikationssystem
DE102008010169A1 (de) 2008-02-20 2009-09-03 Herpa Miniaturmodelle Gmbh Vorrichtung zum Sprühen einer Flüssigkeit, insbesondere einer Farbe
JP2010005518A (ja) 2008-06-25 2010-01-14 Kawasaki Heavy Ind Ltd 塗装装置
US7815132B2 (en) 2008-08-12 2010-10-19 Illinois Tool Works Inc. Method for preventing voltage from escaping fluid interface for water base gravity feed applicators
EP2396236A1 (en) 2009-02-12 2011-12-21 Illinois Tool Works Inc. Removable nozzle
WO2010101929A2 (en) * 2009-03-02 2010-09-10 Diversey, Inc. Hygiene monitoring and management system and method
ES2398010T3 (es) 2009-07-21 2013-03-13 Holz-Her Gmbh Dispositivo de aplicación de cola
US8453876B2 (en) 2009-12-07 2013-06-04 Fluid Management Operations Llc Colorant recirculation and dispense valve
JP2011179468A (ja) 2010-03-03 2011-09-15 Dow Corning Toray Co Ltd 高粘性流体用ディスペンサー
WO2011152927A1 (en) 2010-06-04 2011-12-08 Zen Design Solutions Limited Cosmetic applicator
US20110311730A1 (en) 2010-06-18 2011-12-22 The Boeing Company Sealant Application Tool
DE102010030375A1 (de) 2010-06-23 2011-12-29 Robert Bosch Gmbh Handgeführtes Farbauftraggerät
CN101858456B (zh) 2010-07-02 2012-12-05 宜昌江峡船用机械有限责任公司 组合式电磁阀
US8651046B1 (en) 2010-07-23 2014-02-18 The Boeing Company Robotic sealant and end effector
JP2012232660A (ja) 2011-04-28 2012-11-29 Mitsubishi Heavy Ind Ltd シーラント塗布治具、これを用いたシーラント塗布方法および航空機の組立方法
CN104136130B (zh) 2012-01-27 2018-12-28 欧瑞康美科（美国）公司 带可移除的喷嘴尖的热喷枪以及制造和使用其的方法
US10105725B2 (en) 2013-02-18 2018-10-23 The Boeing Company Fluid application device
US9016530B2 (en) 2013-05-03 2015-04-28 The Boeing Company Control valve having a disposable valve body
US9095872B2 (en) 2013-07-26 2015-08-04 The Boeing Company Feedback control system for performing fluid dispensing operations
US9757759B2 (en) 2013-08-09 2017-09-12 The Boeing Company Method and apparatus for concurrently dispensing and fairing high viscosity fluid
US10525603B2 (en) 2013-08-22 2020-01-07 The Boeing Company Method and apparatus for exchanging nozzles and tips for a fluid dispensing system
US20150064357A1 (en) 2013-09-03 2015-03-05 The Boeing Company Tool for Applying a Fluid onto a Surface

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05154428A (ja) * 1991-12-11 1993-06-22 Toshiba Corp ディスペンサ装置
US20040192524A1 (en) * 2001-03-29 2004-09-30 Nolte Hans J. Tool change system for a machine
JP2010034571A (ja) * 2009-09-30 2010-02-12 Fuji Mach Mfg Co Ltd 電子回路部品装着機

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017074582A (ja) * 2015-10-15 2017-04-20 ザ・ボーイング・カンパニーＴｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ 粘着性物質を塗布するためのシステム、装置及び方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR102343115B1 (ko) 2021-12-23
CN104415868B (zh) 2019-05-31
CN104415868A (zh) 2015-03-18
JP2015061722A (ja) 2015-04-02
ES2763623T3 (es) 2020-05-29
EP2839885B1 (en) 2019-10-09
EP2839885A1 (en) 2015-02-25
US10525603B2 (en) 2020-01-07
US20150053787A1 (en) 2015-02-26
CA2855480A1 (en) 2015-02-22
JP6399855B2 (ja) 2018-10-03
PT2839885T (pt) 2019-12-16
CA2855480C (en) 2019-07-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20150022669A (ko) 유체 분배 시스템에 대한 노즐 및 팁 교체를 위한 방법 및 장치
EP2965834B1 (en) Two-stage riveting
US9095872B2 (en) Feedback control system for performing fluid dispensing operations
US20110311730A1 (en) Sealant Application Tool
CN100530015C (zh) 一种卫星自动化测试框架系统
US8255070B2 (en) Method and apparatus for establishing a camera focal length for installing fasteners
EP2837430A2 (en) High-viscosity sealant application system
CN104020747B (zh) 一种柔性集配防错方法及系统
EP2853327B1 (en) Automated drilling through pilot holes
US9431810B2 (en) Line mounting system
US9415404B2 (en) High viscosity fluid dispensing system
JP7092507B2 (ja) 自己整列するリベット締め工具及びその動作方法
EP3246134A1 (en) Method and apparatus of coordinating independent automated systems
Dannemann et al. Technology-driven design of a scalable small satellite platform
US10549336B2 (en) Limited access fastener installation method
CA3004018C (en) Method and apparatus for two-stage riveting using reactive structural forces
CA2895739A1 (en) Wheel mounting system
CA2895820A1 (en) Autonomous flexible manufacturing system for building a fuselage

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant