JPH09314305A - 金型スプレイロボット - Google Patents
金型スプレイロボットInfo
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- JPH09314305A JPH09314305A JP13855996A JP13855996A JPH09314305A JP H09314305 A JPH09314305 A JP H09314305A JP 13855996 A JP13855996 A JP 13855996A JP 13855996 A JP13855996 A JP 13855996A JP H09314305 A JPH09314305 A JP H09314305A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 実情に則した適正な角度のスプレイ噴霧を実
現し、スプレイ剤消費量を低減するとともに、成形品品
質を向上する。 【解決手段】 多関節ロボットのロボット手首先端部に
スプレイノズルを有するスプレイヘッドを接続して、ス
プレイ剤供給装置により供給されるスプレイ剤をダイカ
ストマシン等の金型キャビティ面に噴霧する金型スプレ
イロボットであって、中間部に流体圧シリンダを介在さ
せてそれぞれ独立に伸縮自在な３組の伸縮ロッドの両端
に各々ピン接合された上下一対の平板からなり、該伸縮
ロッドの長さをそれぞれ任意に選択設定制御することに
より前記両平板の交差方向ならびに交差角度を任意に変
更し得る姿勢制御機構を、該ロボット手首先端部と該ス
プレイヘッドとの間に介在させて接合した構成とした。
現し、スプレイ剤消費量を低減するとともに、成形品品
質を向上する。 【解決手段】 多関節ロボットのロボット手首先端部に
スプレイノズルを有するスプレイヘッドを接続して、ス
プレイ剤供給装置により供給されるスプレイ剤をダイカ
ストマシン等の金型キャビティ面に噴霧する金型スプレ
イロボットであって、中間部に流体圧シリンダを介在さ
せてそれぞれ独立に伸縮自在な３組の伸縮ロッドの両端
に各々ピン接合された上下一対の平板からなり、該伸縮
ロッドの長さをそれぞれ任意に選択設定制御することに
より前記両平板の交差方向ならびに交差角度を任意に変
更し得る姿勢制御機構を、該ロボット手首先端部と該ス
プレイヘッドとの間に介在させて接合した構成とした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、離型剤や保温剤な
どのスプレイ剤をダイカストマシンの金型面へ噴霧する
金型スプレイロボットに係り、特に垂直多関節ロボット
または直交３軸の機構の他に、ロボット手首先端部に取
り付けられたスプレイノズルの姿勢を自由に制御できる
姿勢制御機構を保有した金型スプレイロボットに関す
る。
どのスプレイ剤をダイカストマシンの金型面へ噴霧する
金型スプレイロボットに係り、特に垂直多関節ロボット
または直交３軸の機構の他に、ロボット手首先端部に取
り付けられたスプレイノズルの姿勢を自由に制御できる
姿勢制御機構を保有した金型スプレイロボットに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、ダイカストマシンの金型キャビテ
ィ面へ離型剤や保温剤などのスプレイ剤を噴霧塗布する
方法は、たとえば、図６に示すように、タンク１の上方
からコンプレッサ２によって供給される加圧用空気を吹
き込んでスプレイ剤をフィルタ３より加圧圧送するとと
もに、電磁弁４および流量調整弁５を経由してスプレイ
装置１０へ送り、コンプレッサ６から供給される噴霧用
エアを電磁弁７および配管８を経由してスプレイ装置１
０へ送ってスプレイ剤Ｌを噴霧したうえスプレイノズル
１０ａより左右一対のプラテン（固定プラテン１１Ａ、
可動プラテン１１Ｂ）に取り付けた金型１２（固定金型
１２Ａ、可動金型１２Ｂ）の表面に噴霧していた。スプ
レイ装置１０は油圧シリンダ９などのアクチュエータで
開状態にある両金型１２Ａ、１２Ｂの中央上下方向に上
下往復動できるよう構成され、スプレイ装置１０のスプ
レイヘッド１０Ａの側面に取り付けた複数個のスプレイ
ノズル１０ａにより、金型１２の被スプレイ面の全面に
均等に隈なく塗布されるよう配慮されていた。また、金
型１２へ噴霧塗布するスプレイ剤Ｌの供給量の調整は、
スプレイ剤Ｌのタンク１とスプレイ装置１０との間に設
けられた流量調整弁５の開度調整でコントロールしてい
た。
ィ面へ離型剤や保温剤などのスプレイ剤を噴霧塗布する
方法は、たとえば、図６に示すように、タンク１の上方
からコンプレッサ２によって供給される加圧用空気を吹
き込んでスプレイ剤をフィルタ３より加圧圧送するとと
もに、電磁弁４および流量調整弁５を経由してスプレイ
装置１０へ送り、コンプレッサ６から供給される噴霧用
エアを電磁弁７および配管８を経由してスプレイ装置１
０へ送ってスプレイ剤Ｌを噴霧したうえスプレイノズル
１０ａより左右一対のプラテン（固定プラテン１１Ａ、
可動プラテン１１Ｂ）に取り付けた金型１２（固定金型
１２Ａ、可動金型１２Ｂ）の表面に噴霧していた。スプ
レイ装置１０は油圧シリンダ９などのアクチュエータで
開状態にある両金型１２Ａ、１２Ｂの中央上下方向に上
下往復動できるよう構成され、スプレイ装置１０のスプ
レイヘッド１０Ａの側面に取り付けた複数個のスプレイ
ノズル１０ａにより、金型１２の被スプレイ面の全面に
均等に隈なく塗布されるよう配慮されていた。また、金
型１２へ噴霧塗布するスプレイ剤Ｌの供給量の調整は、
スプレイ剤Ｌのタンク１とスプレイ装置１０との間に設
けられた流量調整弁５の開度調整でコントロールしてい
た。
【０００３】このように、従来のダイカストマシンのス
プレイ方法は、スプレイ剤の流量やスプレイノズルと金
型キャビティ面との間のスプレイ距離を一定に保つよう
にして、金型に対して一定のスプレイ条件でスプレイ剤
を噴霧していた。
プレイ方法は、スプレイ剤の流量やスプレイノズルと金
型キャビティ面との間のスプレイ距離を一定に保つよう
にして、金型に対して一定のスプレイ条件でスプレイ剤
を噴霧していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな金型スプレイロボットは、型開された両金型間の限
定され狭い空間内を、スプレイノズルと金型面との距離
を所望の距離に保持してスプレイすることは出来るけれ
ども、スプレイノズルの角度を変えようとすると金型や
たとえばタイバー等の周辺機器と干渉を起こし、所望の
角度に変更できなことがある。したがって、複雑に凹凸
を有し金型面角度が複雑に変化する金型面にロボット手
首部のスプレイノズルのみを所望の角度に変えて適正な
スプレイ剤噴霧を行なうことができず、そのため、必要
以上の噴霧量を消費したり、金型面を必要以上に冷却し
て大きな熱応力を繰り返し与えて金型寿命の低下を来し
たり、ブリスタを頻発して成形品品質の低下を招来した
りしていた。本発明では、このような課題を解決し、ス
プレイノズルの姿勢制御が容易に実施でき、かつ、小型
で剛性の高い姿勢制御機構を有し適正な噴霧量を供給す
る金型面にスプレイ剤噴霧できる金型スプレイロボット
を提供することを目的としている。
うな金型スプレイロボットは、型開された両金型間の限
定され狭い空間内を、スプレイノズルと金型面との距離
を所望の距離に保持してスプレイすることは出来るけれ
ども、スプレイノズルの角度を変えようとすると金型や
たとえばタイバー等の周辺機器と干渉を起こし、所望の
角度に変更できなことがある。したがって、複雑に凹凸
を有し金型面角度が複雑に変化する金型面にロボット手
首部のスプレイノズルのみを所望の角度に変えて適正な
スプレイ剤噴霧を行なうことができず、そのため、必要
以上の噴霧量を消費したり、金型面を必要以上に冷却し
て大きな熱応力を繰り返し与えて金型寿命の低下を来し
たり、ブリスタを頻発して成形品品質の低下を招来した
りしていた。本発明では、このような課題を解決し、ス
プレイノズルの姿勢制御が容易に実施でき、かつ、小型
で剛性の高い姿勢制御機構を有し適正な噴霧量を供給す
る金型面にスプレイ剤噴霧できる金型スプレイロボット
を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】以上の課題を解決するた
めに、本発明においては、第１の発明では、多関節ロボ
ットのロボット手首先端部にスプレイノズルを有するス
プレイヘッドを接続して、スプレイ剤供給装置により供
給されるスプレイ剤をダイカストマシン等の金型キャビ
ティ面に噴霧する金型スプレイロボットであって、中間
部に流体圧シリンダを介在させてそれぞれ独立に伸縮自
在な３組の伸縮ロッドの両端に各々ピン接合された上下
一対の平板からなり、該伸縮ロッドの長さをそれぞれ任
意に選択設定制御することにより前記両平板の交差方向
ならびに交差角度を任意に変更し得る姿勢制御機構を、
該ロボット手首先端部と該スプレイヘッドとの間に介在
させて接合した構成とした。そして、第２の発明におい
ては、多関節ロボットのロボット手首先端部にスプレイ
ノズルを有するスプレイヘッドを接続して、スプレイ剤
供給装置により供給されるスプレイ剤をダイカストマシ
ン等の金型キャビティ面に噴霧する金型スプレイロボッ
トであって、回転自在なボールねじロッドとこれに螺合
するボールねじナットと該ボールねじナットの回転を抑
止して該ナットを前後進させるナットガイドからなるボ
ールねじ機構における３組のナットガイドの一端をそれ
ぞれ外周に接合された基礎平板と、該３組のナットのそ
れぞれと連結ロッドを介してピン接合された先端平板と
で形成され、該３組のボールねじナットの前後進位置を
それぞれ任意に選択設定制御することにより前記両平板
の交差方向ならびに交差角度を任意に変更し得る姿勢制
御機構を、該ロボット手首先端部と該スプレイヘッドと
の間に介在させて接合した構成とした。また、第３の発
明では、第１の発明や第２の発明において、姿勢制御機
構の先端に取り付けるスプレイヘッドに該スプレイヘッ
ドを該姿勢制御機構に対して回転駆動させるモータを備
えた。
めに、本発明においては、第１の発明では、多関節ロボ
ットのロボット手首先端部にスプレイノズルを有するス
プレイヘッドを接続して、スプレイ剤供給装置により供
給されるスプレイ剤をダイカストマシン等の金型キャビ
ティ面に噴霧する金型スプレイロボットであって、中間
部に流体圧シリンダを介在させてそれぞれ独立に伸縮自
在な３組の伸縮ロッドの両端に各々ピン接合された上下
一対の平板からなり、該伸縮ロッドの長さをそれぞれ任
意に選択設定制御することにより前記両平板の交差方向
ならびに交差角度を任意に変更し得る姿勢制御機構を、
該ロボット手首先端部と該スプレイヘッドとの間に介在
させて接合した構成とした。そして、第２の発明におい
ては、多関節ロボットのロボット手首先端部にスプレイ
ノズルを有するスプレイヘッドを接続して、スプレイ剤
供給装置により供給されるスプレイ剤をダイカストマシ
ン等の金型キャビティ面に噴霧する金型スプレイロボッ
トであって、回転自在なボールねじロッドとこれに螺合
するボールねじナットと該ボールねじナットの回転を抑
止して該ナットを前後進させるナットガイドからなるボ
ールねじ機構における３組のナットガイドの一端をそれ
ぞれ外周に接合された基礎平板と、該３組のナットのそ
れぞれと連結ロッドを介してピン接合された先端平板と
で形成され、該３組のボールねじナットの前後進位置を
それぞれ任意に選択設定制御することにより前記両平板
の交差方向ならびに交差角度を任意に変更し得る姿勢制
御機構を、該ロボット手首先端部と該スプレイヘッドと
の間に介在させて接合した構成とした。また、第３の発
明では、第１の発明や第２の発明において、姿勢制御機
構の先端に取り付けるスプレイヘッドに該スプレイヘッ
ドを該姿勢制御機構に対して回転駆動させるモータを備
えた。
【０００６】
【発明の実施の態様】本発明においては、第１の発明で
は、多関節ロボットのロボット手首先端部にスプレイノ
ズルを有するスプレイヘッドを接続して、スプレイ剤供
給装置により供給されるスプレイ剤をダイカストマシン
等の金型キャビティ面に噴霧する金型スプレイロボット
であって、中間部に流体圧シリンダを介在させてそれぞ
れ独立に伸縮自在な３組の伸縮ロッドの両端に各々ピン
接合された上下一対の平板からなり、該伸縮ロッドの長
さをそれぞれ任意に選択設定制御することにより前記両
平板の交差方向ならびに交差角度を任意に変更し得る姿
勢制御機構を、該ロボット手首先端部と該スプレイヘッ
ドとの間に介在させて接合した構成としたため、複雑に
角度変化する金型面であっても、その金型面に適合する
角度にスプレイノズルを自由に姿勢制御して、適正なス
プレイ噴霧が実施される。
は、多関節ロボットのロボット手首先端部にスプレイノ
ズルを有するスプレイヘッドを接続して、スプレイ剤供
給装置により供給されるスプレイ剤をダイカストマシン
等の金型キャビティ面に噴霧する金型スプレイロボット
であって、中間部に流体圧シリンダを介在させてそれぞ
れ独立に伸縮自在な３組の伸縮ロッドの両端に各々ピン
接合された上下一対の平板からなり、該伸縮ロッドの長
さをそれぞれ任意に選択設定制御することにより前記両
平板の交差方向ならびに交差角度を任意に変更し得る姿
勢制御機構を、該ロボット手首先端部と該スプレイヘッ
ドとの間に介在させて接合した構成としたため、複雑に
角度変化する金型面であっても、その金型面に適合する
角度にスプレイノズルを自由に姿勢制御して、適正なス
プレイ噴霧が実施される。
【０００７】また、第２の発明においても、回転自在な
ボールねじロッドとこれに螺合するボールねじナットと
該ボールねじナットの回転を抑止して該ナットを前後進
させるナットガイドからなるボールねじ機構における３
組のナットガイドの一端をそれぞれ外周に接合された基
礎平板と、該３組のナットのそれぞれと連結ロッドを介
してピン接合された先端平板とで形成され、該３組のボ
ールねじナットの前後進位置をそれぞれ任意に選択設定
制御することにより前記両平板の交差方向ならびに交差
角度を任意に変更し得る姿勢制御機構を、該ロボット手
首先端部と該スプレイヘッドとの間に介在させて接合し
た構成としたので、第１の発明と同様に、複雑に角度変
化する金型面であっても、その金型面に適合する角度に
スプレイノズルを自由に姿勢制御して、適正なスプレイ
噴霧が実施される。
ボールねじロッドとこれに螺合するボールねじナットと
該ボールねじナットの回転を抑止して該ナットを前後進
させるナットガイドからなるボールねじ機構における３
組のナットガイドの一端をそれぞれ外周に接合された基
礎平板と、該３組のナットのそれぞれと連結ロッドを介
してピン接合された先端平板とで形成され、該３組のボ
ールねじナットの前後進位置をそれぞれ任意に選択設定
制御することにより前記両平板の交差方向ならびに交差
角度を任意に変更し得る姿勢制御機構を、該ロボット手
首先端部と該スプレイヘッドとの間に介在させて接合し
た構成としたので、第１の発明と同様に、複雑に角度変
化する金型面であっても、その金型面に適合する角度に
スプレイノズルを自由に姿勢制御して、適正なスプレイ
噴霧が実施される。
【０００８】さらに、第３の発明では、第１や第２の発
明において、スプレイノズルを姿勢制御機構に対して自
転自在としたため、一層、肌理の細かい適切なスプレイ
噴霧が可能となる。したがって、本発明では、このよう
な適正な噴霧状態のスプレイ作業が実施できるから、過
度のスプレイ剤噴霧や過度の金型面冷却が防止され、ブ
リスタ発生の少ない高品質の成形品が得られる。
明において、スプレイノズルを姿勢制御機構に対して自
転自在としたため、一層、肌理の細かい適切なスプレイ
噴霧が可能となる。したがって、本発明では、このよう
な適正な噴霧状態のスプレイ作業が実施できるから、過
度のスプレイ剤噴霧や過度の金型面冷却が防止され、ブ
リスタ発生の少ない高品質の成形品が得られる。
【０００９】
【実施例】以下図面に基づいて本発明の実施例について
詳細に説明する。図１〜図５は本発明の実施例に係り、
図１はダイカストマシンの全体構成図、図２は金型スプ
レイロボットの制御装置の構成図、図３は金型スプレイ
ロボットの概略側面図、図４は金型スプレイロボットの
姿勢制御機構の斜視図、図５は他の実施例を示す金型ス
プレイロボットの姿勢制御機構の斜視図である。
詳細に説明する。図１〜図５は本発明の実施例に係り、
図１はダイカストマシンの全体構成図、図２は金型スプ
レイロボットの制御装置の構成図、図３は金型スプレイ
ロボットの概略側面図、図４は金型スプレイロボットの
姿勢制御機構の斜視図、図５は他の実施例を示す金型ス
プレイロボットの姿勢制御機構の斜視図である。
【００１０】図１は本発明のダイカストマシン１００の
全体構成の１実施例を示すもので、ダイカストマシン１
００は、金型スプレイロボット２００と金型スプレイロ
ボット２００の制御を司る制御装置３００が付帯装置と
して装備される。金型スプレイロボット２００は、多関
節型のスプレイロボットであり、固定プラテン１１Ａの
頂部に立設され、モータ２１０ａにより竪軸回りに旋回
する回転座２１０と、これに水平軸でピン接合された第
１アーム２２０および第２アーム２３０と、第２アーム
２３０の下端にピン接合されたモータ２４０およびこれ
に接続され竪軸回りに旋回自在な竪軸２５０と、この下
端に連結された姿勢制御機構２８０およびこれに接合さ
れたスプレイヘッド２６０とからなり、スプレイヘッド
２６０にはスプレイノズル（スプレイガンともいう）２
６０ａが金型表面に対向して左右一対または複数対取り
付けられている。そして、図示したスプレイ配管によっ
て所要のスプレイ流量でスプレイ剤を金型キャビティ面
に向けて噴霧塗布する。
全体構成の１実施例を示すもので、ダイカストマシン１
００は、金型スプレイロボット２００と金型スプレイロ
ボット２００の制御を司る制御装置３００が付帯装置と
して装備される。金型スプレイロボット２００は、多関
節型のスプレイロボットであり、固定プラテン１１Ａの
頂部に立設され、モータ２１０ａにより竪軸回りに旋回
する回転座２１０と、これに水平軸でピン接合された第
１アーム２２０および第２アーム２３０と、第２アーム
２３０の下端にピン接合されたモータ２４０およびこれ
に接続され竪軸回りに旋回自在な竪軸２５０と、この下
端に連結された姿勢制御機構２８０およびこれに接合さ
れたスプレイヘッド２６０とからなり、スプレイヘッド
２６０にはスプレイノズル（スプレイガンともいう）２
６０ａが金型表面に対向して左右一対または複数対取り
付けられている。そして、図示したスプレイ配管によっ
て所要のスプレイ流量でスプレイ剤を金型キャビティ面
に向けて噴霧塗布する。
【００１１】姿勢制御機構２８０の第１実施例は、図３
や図４に示すように、スプレイロボット２００の竪軸２
５０先端の手首先端部に接合された基礎平板２８４と先
端平板２８６との一対の平板間に３組の伸縮ロッド２８
２によってボールジョイント２８２ｂによってピン接合
され、各々の伸縮ロッド２８２の中間部にはエアシリン
ダや油圧シリンダなどの流体圧シリンダ２８２ａが配設
されて伸縮ロッド２８２を伸縮自在としている。先端平
板２８６には、モータ２６０ｂにより自転自在で、先端
部にスプレイノズル２６０ａを備えたスプレイヘッド２
６０が取り付けられる。姿勢制御機構２８０およびスプ
レイヘッド２６０は、竪軸２５０の先端に１個または２
個取り付けられる。
や図４に示すように、スプレイロボット２００の竪軸２
５０先端の手首先端部に接合された基礎平板２８４と先
端平板２８６との一対の平板間に３組の伸縮ロッド２８
２によってボールジョイント２８２ｂによってピン接合
され、各々の伸縮ロッド２８２の中間部にはエアシリン
ダや油圧シリンダなどの流体圧シリンダ２８２ａが配設
されて伸縮ロッド２８２を伸縮自在としている。先端平
板２８６には、モータ２６０ｂにより自転自在で、先端
部にスプレイノズル２６０ａを備えたスプレイヘッド２
６０が取り付けられる。姿勢制御機構２８０およびスプ
レイヘッド２６０は、竪軸２５０の先端に１個または２
個取り付けられる。
【００１２】一方、図５の他の実施例（第２実施例）で
は、姿勢制御機構２８０は、流体圧シリンダ２８２ａの
代わりに、ボールねじ機構２８３を採用する。すなわ
ち、ボールねじロッド２８３ａとこれに螺合するボール
ねじナット２８３ｂとボールねじロッド２８３ａを回転
駆動するモータ２８３ｄとボールねじナット２８３ｂの
連れ回りを抑制しボールねじナット２８３ｂを前後進さ
せる断面コの字形状のナットガイド２８３ｃとからなる
ボールねじ機構２８３を３組使用し、ナットガイド２８
３ｃの一端をそれぞれ外周等分位置（１２０度毎）に接
合した円板状の基礎平板２８４と、それぞれのボールね
じナット２８３ｂと連結ロッド２８５を介してユニバー
サル・ジョイント２８６ａで外周等分位置（１２０度
毎）にピン接合された円板状の先端平板２８６とから、
姿勢制御機構２８０は構成され、各々のナット位置を任
意に選択することによって、基礎平板２８４に対する先
端平板２８６の傾斜方向および傾斜角度を制御するよう
になっている。そして、先端にスプレイノズル２６０ａ
を備えたスプレイヘッド２６０が先端平板２８６に固設
され、必要に応じて先端平板２８６の表面に直交する軸
回りにスプレイヘッド２６０を回転駆動するモータ２８
７を配設する。
は、姿勢制御機構２８０は、流体圧シリンダ２８２ａの
代わりに、ボールねじ機構２８３を採用する。すなわ
ち、ボールねじロッド２８３ａとこれに螺合するボール
ねじナット２８３ｂとボールねじロッド２８３ａを回転
駆動するモータ２８３ｄとボールねじナット２８３ｂの
連れ回りを抑制しボールねじナット２８３ｂを前後進さ
せる断面コの字形状のナットガイド２８３ｃとからなる
ボールねじ機構２８３を３組使用し、ナットガイド２８
３ｃの一端をそれぞれ外周等分位置（１２０度毎）に接
合した円板状の基礎平板２８４と、それぞれのボールね
じナット２８３ｂと連結ロッド２８５を介してユニバー
サル・ジョイント２８６ａで外周等分位置（１２０度
毎）にピン接合された円板状の先端平板２８６とから、
姿勢制御機構２８０は構成され、各々のナット位置を任
意に選択することによって、基礎平板２８４に対する先
端平板２８６の傾斜方向および傾斜角度を制御するよう
になっている。そして、先端にスプレイノズル２６０ａ
を備えたスプレイヘッド２６０が先端平板２８６に固設
され、必要に応じて先端平板２８６の表面に直交する軸
回りにスプレイヘッド２６０を回転駆動するモータ２８
７を配設する。
【００１３】一方、金型スプレイロボット２００の作動
を司る制御装置３００は、金型スプレイロボット２００
の操作を司るロボット制御装置３１０と、ロボット制御
装置３１０にオフラインでスプレイ作業指令を与えるパ
ーソナルコンピュータ（パソコン）３２０と、金型スプ
レイロボット２００の順序起動を制御するシーケンサ３
３０と、シーケンサ３３０の操作指令の基づいてスプレ
イ剤ならびに圧縮エアの供給の連通遮断を行なうバルブ
３４０とダイカストマシン操作盤３５０とバルブ３４０
へスプレイ剤を供給するスプレイ剤供給装置（離型剤供
給装置）３６０等から構成される。
を司る制御装置３００は、金型スプレイロボット２００
の操作を司るロボット制御装置３１０と、ロボット制御
装置３１０にオフラインでスプレイ作業指令を与えるパ
ーソナルコンピュータ（パソコン）３２０と、金型スプ
レイロボット２００の順序起動を制御するシーケンサ３
３０と、シーケンサ３３０の操作指令の基づいてスプレ
イ剤ならびに圧縮エアの供給の連通遮断を行なうバルブ
３４０とダイカストマシン操作盤３５０とバルブ３４０
へスプレイ剤を供給するスプレイ剤供給装置（離型剤供
給装置）３６０等から構成される。
【００１４】図２は制御装置３００の詳細構成を示した
ものであり、パーソナルコンピュータ３２０の代わりに
使用されるオフラインプログラミング装置３２０には、
図示したように、マウス３２０ａやキーボード３２０ｂ
などの入力装置と、記憶装置３２０ｃと、画面表示装置
（ＣＲＴ画面）３２０ｄと、プリンタ３２０ｅが備えら
れる。
ものであり、パーソナルコンピュータ３２０の代わりに
使用されるオフラインプログラミング装置３２０には、
図示したように、マウス３２０ａやキーボード３２０ｂ
などの入力装置と、記憶装置３２０ｃと、画面表示装置
（ＣＲＴ画面）３２０ｄと、プリンタ３２０ｅが備えら
れる。
【００１５】以上のように構成された図４や図５に示す
姿勢制御機構２８０を備えたダイカストマシン１００の
金型スプレイロボット２００の作動について説明する。
あらかじめ金型スプレイロボット２００の順序起動を制
御するシーケンサ３３０へ動作指令を発信するオフライ
ンプログラミング装置３２０へ、金型スプレイロボット
２００の動作経路を指定した動作プログラムを作成して
入力するとともに、金型面の凹凸や曲面に合わせてスプ
レイノズル２６０ａの噴霧軸が金型面に直交する（正確
には、スプレイ噴霧流の中心軸と金型面とが直交する）
ように、各々の動作経路で姿勢制御機構２８０に対して
動作指令を発信させ、噴霧中、スプレイノズル２６０ａ
噴霧軸が金型面に対して出来るだけ直角となるように動
作させる。姿勢制御機構２８０は、これらの発信信号に
応じて、図４の場合には、先端平板２８６の傾斜方向や
傾斜角度をあらかじめ設定されたアルゴリズムにより演
算し、３つの流体圧シリンダ２８２ａのプランジャロッ
ドの前進量を制御し所望の姿勢制御を行なう。図５の場
合には、所望の先端平板２８６の傾斜方向や傾斜角度を
あらかじめ設定されたアルゴリズムにより演算して、３
つのボールねじナット２８３ｂの高さ位置を設定し、３
つのモータを操作してボールねじナット２８３ｂをその
位置に停止し保持する。
姿勢制御機構２８０を備えたダイカストマシン１００の
金型スプレイロボット２００の作動について説明する。
あらかじめ金型スプレイロボット２００の順序起動を制
御するシーケンサ３３０へ動作指令を発信するオフライ
ンプログラミング装置３２０へ、金型スプレイロボット
２００の動作経路を指定した動作プログラムを作成して
入力するとともに、金型面の凹凸や曲面に合わせてスプ
レイノズル２６０ａの噴霧軸が金型面に直交する（正確
には、スプレイ噴霧流の中心軸と金型面とが直交する）
ように、各々の動作経路で姿勢制御機構２８０に対して
動作指令を発信させ、噴霧中、スプレイノズル２６０ａ
噴霧軸が金型面に対して出来るだけ直角となるように動
作させる。姿勢制御機構２８０は、これらの発信信号に
応じて、図４の場合には、先端平板２８６の傾斜方向や
傾斜角度をあらかじめ設定されたアルゴリズムにより演
算し、３つの流体圧シリンダ２８２ａのプランジャロッ
ドの前進量を制御し所望の姿勢制御を行なう。図５の場
合には、所望の先端平板２８６の傾斜方向や傾斜角度を
あらかじめ設定されたアルゴリズムにより演算して、３
つのボールねじナット２８３ｂの高さ位置を設定し、３
つのモータを操作してボールねじナット２８３ｂをその
位置に停止し保持する。
【００１６】以上のようにして、比較的簡便な方法で金
型スプレイロボットの動作中、金型スプレイロボットの
動作と連動して、スプレイノズル２６０ａの噴霧軸を複
雑な曲面を有する金型面に常に直交するように姿勢制御
する。このようにして、スプレイ流量と姿勢制御をリン
クさせ、スプレイノズル２６０ａと金型面との距離やス
プレイ角度など実情に合わせたスプレイが実施される。
スプレイ噴霧作業において、スプレイノズル噴霧流が金
型面に直交すると、噴霧状態が均一となり、それと同時
に噴霧量が少なくて済むから、スプレイ剤の消費を最低
限に止めることができるとともに、金型冷却履歴が小さ
く金型寿命の延命化が達成され、ブリスタ発生を少なく
出来るので成形品品質も向上する。
型スプレイロボットの動作中、金型スプレイロボットの
動作と連動して、スプレイノズル２６０ａの噴霧軸を複
雑な曲面を有する金型面に常に直交するように姿勢制御
する。このようにして、スプレイ流量と姿勢制御をリン
クさせ、スプレイノズル２６０ａと金型面との距離やス
プレイ角度など実情に合わせたスプレイが実施される。
スプレイ噴霧作業において、スプレイノズル噴霧流が金
型面に直交すると、噴霧状態が均一となり、それと同時
に噴霧量が少なくて済むから、スプレイ剤の消費を最低
限に止めることができるとともに、金型冷却履歴が小さ
く金型寿命の延命化が達成され、ブリスタ発生を少なく
出来るので成形品品質も向上する。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明において
は、金型スプレイロボットの動作に連動してスプレイノ
ズルの姿勢制御が容易に実施され、動作経路に対して離
型剤や保温剤などのスプレイ剤の必要最小量の供給が可
能となるから、下記のような優れた効果を奏することが
できる。すなわち、 （１）鋳造品の品質が向上する。 （２）スプレイ剤飛散量の減少を図ることが出来、スプ
レイ剤の低減化が実現される。 （３）金型寿命の延命を図ることが出来る。 （４）ブリスタ発生を抑制出来るので、成形品欠陥が少
なくなる。
は、金型スプレイロボットの動作に連動してスプレイノ
ズルの姿勢制御が容易に実施され、動作経路に対して離
型剤や保温剤などのスプレイ剤の必要最小量の供給が可
能となるから、下記のような優れた効果を奏することが
できる。すなわち、 （１）鋳造品の品質が向上する。 （２）スプレイ剤飛散量の減少を図ることが出来、スプ
レイ剤の低減化が実現される。 （３）金型寿命の延命を図ることが出来る。 （４）ブリスタ発生を抑制出来るので、成形品欠陥が少
なくなる。
【図１】本発明の実施例に係るダイカストマシンの全体
構成図である。
構成図である。
【図２】本発明の実施例に係る金型スプレイロボットの
制御装置の構成図である。
制御装置の構成図である。
【図３】本発明の実施例に係る金型スプレイロボットの
概略側面図である。
概略側面図である。
【図４】本発明の実施例に係る金型スプレイロボットの
姿勢制御機構の斜視図である。
姿勢制御機構の斜視図である。
【図５】本発明の他の実施例に係る金型スプレイロボッ
トの姿勢制御機構の斜視図である。
トの姿勢制御機構の斜視図である。
【図６】従来のダイカストマシンの全体構成図である。
１ タンク ２ 圧気源（コンプレッサ） ３ フィルタ ４ 電磁弁 ５ 流量調整弁 ６ 圧気源（コンプレッサ） ７ 電磁弁 ８ 配管 ９ 油圧シリンダ １０ スプレイ装置 １１ プラテン １１Ａ 固定プラテン １１Ｂ 可動プラテン １２ 金型 １２Ａ 固定金型 １２Ｂ 可動金型 １００ ダイカストマシン ２００ スプレイロボット ２１０ 回転座 ２１０ａ モータ ２２０ 第１アーム ２３０ 第２アーム ２３２ ロボット手首先端点 ２４０ モータ ２５０ 竪軸 ２６０ スプレイヘッド ２６０ａ スプレイノズル（スプレイガン） ２６０ｂ モータ ２８０ 姿勢制御機構 ２８２ 伸縮ロッド ２８２ａ 流体圧シリンダ ２８２ｂ ユニバーサル・ジョイント ２８３ ボールねじ機構 ２８３ａ ボールねじロッド ２８３ｂ ボールねじナット ２８３ｃ ナットガイド ２８３ｄ モータ ２８４ 基礎平板 ２８５ 連結ロッド ２８６ 先端平板 ２８６ａ ユニバーサル・ジョイント ３００ 制御装置 ３１０ ロボット制御装置 ３２０ パーソナルコンピュータ（オフラインプログラ
ミング装置） ３２０ａ マウス ３２０ｂ キーボード ３２０ｃ 記憶装置 ３２０ｄ ＣＲＴ画面 ３２０ｅ プリンタ ３３０ シーケンサ ３４０ バルブ ３５０ ダイカストマシン操作盤 ３６０ スプレイ剤供給装置（離型剤供給装置）
ミング装置） ３２０ａ マウス ３２０ｂ キーボード ３２０ｃ 記憶装置 ３２０ｄ ＣＲＴ画面 ３２０ｅ プリンタ ３３０ シーケンサ ３４０ バルブ ３５０ ダイカストマシン操作盤 ３６０ スプレイ剤供給装置（離型剤供給装置）
Claims (3)
- 【請求項１】 多関節ロボットのロボット手首先端部に
スプレイノズルを有するスプレイヘッドを接続して、ス
プレイ剤供給装置により供給されるスプレイ剤をダイカ
ストマシン等の金型キャビティ面に噴霧する金型スプレ
イロボットであって、 中間部に流体圧シリンダを介在させてそれぞれ独立に伸
縮自在な３組の伸縮ロッドの両端に各々ピン接合された
上下一対の平板からなり、該伸縮ロッドの長さをそれぞ
れ任意に選択設定制御することにより前記両平板の交差
方向ならびに交差角度を任意に変更し得る姿勢制御機構
を、該ロボット手首先端部と該スプレイヘッドとの間に
介在させて接合したことを特徴とする金型スプレイロボ
ット。 - 【請求項２】 多関節ロボットのロボット手首先端部に
スプレイノズルを有するスプレイヘッドを接続して、ス
プレイ剤供給装置により供給されるスプレイ剤をダイカ
ストマシン等の金型キャビティ面に噴霧する金型スプレ
イロボットであって、 回転自在なボールねじロッドとこれに螺合するボールね
じナットと該ボールねじナットの回転を抑止して該ナッ
トを前後進させるナットガイドからなるボールねじ機構
における３組のナットガイドの一端をそれぞれ外周に接
合された基礎平板と、該３組のナットのそれぞれと連結
ロッドを介してピン接合された先端平板とで形成され、
該３組のボールねじナットの前後進位置をそれぞれ任意
に選択設定制御することにより前記両平板の交差方向な
らびに交差角度を任意に変更し得る姿勢制御機構を、該
ロボット手首先端部と該スプレイヘッドとの間に介在さ
せて接合したことを特徴とする金型スプレイロボット。 - 【請求項３】 姿勢制御機構の先端に取り付けるスプレ
イヘッドに該スプレイヘッドを該姿勢制御機構に対して
回転駆動させるモータを備えた請求項１記載または請求
項２記載の金型スプレイロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13855996A JPH09314305A (ja) | 1996-05-31 | 1996-05-31 | 金型スプレイロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13855996A JPH09314305A (ja) | 1996-05-31 | 1996-05-31 | 金型スプレイロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09314305A true JPH09314305A (ja) | 1997-12-09 |
Family
ID=15224981
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13855996A Pending JPH09314305A (ja) | 1996-05-31 | 1996-05-31 | 金型スプレイロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09314305A (ja) |
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-
1996
- 1996-05-31 JP JP13855996A patent/JPH09314305A/ja active Pending
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