CN108745730B - 一种双臂六轴往复喷涂机 - Google Patents

一种双臂六轴往复喷涂机 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种双臂六轴往复喷涂机,包括设在机架上的旋转送料组件；旋转送料组件上设能自转的托盘夹具,旋转送料组件能驱动托盘夹具旋转并带动工件在喷涂工位和下料工位之间转动；机架上端还设两Y向传动组件；两Y向传动组件上跨设X向传动组件；X向传动组件上挂设至少一个Z向传动组件；每一Z向传动组件上端设安装底板，安装底板上设R轴传动组件,R轴转动组件的传动轴底端设有与之传动连接的旋摆组件,旋摆组件连接喷枪组件,R轴传动组件通过旋摆组件传动喷枪组件摆动；R轴传动组件的传动轴上套设与之同轴的转轴,转轴通过同步带传动副与驱动装置连接,并通过直线轴承与旋摆组件连接，驱动装置传动转轴转动能带动旋摆组件及喷枪组件旋转。

Description

一种双臂六轴往复喷涂机
技术领域
本发明涉及自动喷涂设备技术领域,尤其是一种双臂六轴往复喷涂机。
背景技术
喷涂机是一种通过压缩空气使涂料喷涂成细小的雾滴并在气流带动下喷涂到工件表面的设备，可以为物体提供美观、表面防护等功能，随着科技的发展，各种防水涂料、抗氧化涂料、耐磨涂料层出不穷，也对喷涂机提出了更高的要求。
为了达到对现有中不同外观结构的塑胶产品喷涂，现有中设计了多种专用的喷涂机，但现有中的用于汽车内饰件等高要求的喷涂的喷涂机存在的不足在于：一是，现有喷涂机喷涂时，不能对产品进行全方位喷涂，喷涂盲区面积大；二是，现有的喷涂机喷涂效率低且喷涂产品质量差；三是，现有的喷涂机自动化程度低、且设计成本高。
因此，市场亟需一种用于化妆品包装瓶喷涂且自动化程度高及全方位喷涂的往复喷涂机。
发明内容
本发明解决的技术问题是针对上述现有技术中的问题,提供一种双臂六轴往复喷涂机,该往复喷涂机能进行全方位喷涂、喷涂盲区小、自动化程度及喷涂效率高且喷涂的产品质量高。
根据本发明的一方面,本发明采取的一种技术方案如下:一种双臂六轴往复喷涂机,包括设在机架上的旋转送料组件和用于控制喷涂机工作的控制装置；所述旋转送料组件上设若干能自转的托盘夹具,每一托盘夹具用于承载工件,且所述旋转送料组件能驱动若干托盘夹具旋转并带动工件在喷涂工位和下料工位之间转动；所述机架上端还设两平行且沿Y向延伸的Y向传动组件；两所述Y向传动组件上跨设沿X向延伸的X向传动组件；所述X向传动组件上挂设至少一个沿Z向延伸的Z向传动组件；每一所述Z向传动组件上端均设安装底板，所述安装底板上设Z向延伸的R轴传动组件,所述R轴传动组件的传动轴底端设有与之传动连接的旋摆组件,所述旋摆组件连接用于对工件喷涂的喷枪组件,所述R轴传动组件通过旋摆组件传动喷枪组件摆动；所述R轴传动组件的传动轴上套设与之同轴的转轴,所述转轴一端通过同步带传动副与设在安装底板上的驱动装置连接,另一端通过直线轴承与所述旋摆组件连接，所述驱动装置传动转轴转动能带动所述旋摆组件及喷枪组件旋转；
所述Y向传动组件、X向传动组件和Z向传动组件配合动作,使R轴传动组件沿Y向、X向及Z向移动,配合所述驱动装置传动旋摆组件及喷枪组件旋转和R轴传动组件传动喷枪组件摆动,使所述喷枪组件对位于喷涂工位内的工件进行往复喷涂。
作为对上述技术方案的进一步阐述：
在上述技术方案中,所述旋转送料组件包括旋转分割器,所述旋转分割器的输出轴通过旋转轴连接旋转臂,所述旋转臂长度方向的两端垂直设置两摆臂,每一摆臂的长度方向的两端均设有一自转机构,每一自转机构上均固设一所述托盘夹具；所述旋转分割器传动所述旋转臂间歇旋转并带动两摆臂旋转,匹配使所述托盘夹具旋转并带动工件在喷涂工位和下料工位之间转动。
在上述技术方案中,所述旋转分割器为防爆驱动马达；所述自转机构包括行星齿轮减速机,所述行星齿轮减速机的输出轴连接自转轴,所述自转轴通过轴承与所述托盘夹具连接,所述行星齿轮减速机还与伺服电机传动连接，所述伺服电机传动所述行星齿轮减速机工作,使所述自转轴转动并匹配传动所述托盘夹具跟随所述自转轴转动；所述托盘夹具为“十”字形状的托盘夹具。
在上述技术方案中,两所述Y向传动组件均为同步带滑台模组,两同步带滑台模组其中之一的主同步轮通过第一同步带传动副与设在该同步带滑台模组Y向一端的驱动电机传动连接；两同步带滑台模组的主同步轮还通过联轴器和连轴同步传动连接；所述驱动电机传动与之传动连接的主同步轮转动,使两同步带滑台模组同步传动与两同步带滑台模组的滑座连接的所述X向传动组件Y向移动。
在上述技术方案中,所述X向传动组件包括沿X向延伸的第一同步带滑台模组,所述第一同步带滑台模组的主同步轮通过第二同步带传动副与第一驱动电机传动连接,所述第一驱动电机在位置上位于所述X向传动组件X向一端的上端；所述第一驱动电机传动所述第一同步带滑台模组动作,使与第一同步带滑台模组的第一滑座连接的所述Z向传动组件匹配沿X向滑动。
在上述技术方案中,每一所述Z向传动组件均包括滚珠丝杆滑台模组,所述安装底板安设在所述滚珠丝杆滑台模组顶端,所述滚珠丝杆滑台模组底端设第一安装底板；所述滚珠丝杆滑台模组的滚珠丝杆通过联轴器与设在所述安装底板上且Z向安设的第二驱动电机传动连接,所述滚珠丝杆滑台模组的滚珠螺母还与Z向安设的直线导轨的滚珠连接,所述直线导轨的滚珠还与Z向安设且与第一滑座连接的竖向底板连接；所述第二驱动电机传动所述滚珠丝杆滑台模组的滚珠丝杆转动,使所述直线导轨的滑轨相对其滚珠滑动，匹配所述滚珠丝杆滑台模组沿Z向移动并带动所述R轴传动组件、驱动装置、旋摆组件及喷枪组件沿Z向移动。
在上述技术方案中,所述转轴Z向贯穿并伸出所述安装底板和第一安装底板,所述转轴贯穿所述安装底板和第一安装底板的位置处均设法兰,通过法兰使所述转轴与安装底板和第一安装底板活动连接；所述转轴伸出安装底板的端设轴承,所述轴承上套设所述同步带传动副的同步轮，所述转轴伸出第一安装底板的端与所述直线轴承连接；所述驱动装置包括第三驱动电机和减速机，所述第三驱动电机安设在所述减速机上并与之传动连接，所述减速机的输出轴上安设所述同步带传动副的主同步轮,所述第三驱动电机通过所述同步带传动副传动所述转轴转动,匹配带动所述旋摆组件及喷枪组件旋转。
在上述技术方案中,所述传动轴活动安设在所述转轴内，所述传动轴两端分别贯穿所述安装底板和第一安装底板并伸出,所述R轴传动组件还包括第四驱动电机,所述第四驱动电机Z向安设在安装座上，所述安装座设在所述轴承上，所述传动轴Z向伸出所述安装底板后与第四驱动电机的输出轴传动连接；所述传动轴Z向伸出所述第一安装底板与所述旋摆组件的旋摆电机传动连接；所述第四驱动电机传动所述传动轴转动,匹配传动所述旋摆组件的旋摆电机动作并驱动喷枪组件摆动。
在上述技术方案中,所述旋摆组件还包括摆杆,所述旋摆电机为涡轮减速机,且所述涡轮减速机的输入轴与所述传动轴传动连接,所述涡轮减速机的输出轴与摆杆连接，所述摆杆还与所述喷枪组件连接；所述第四驱动电机通过所述传动轴传动所述涡轮减速机带动所述摆杆摆动,匹配所述旋摆电机驱动喷枪组件摆动。
在上述技术方案中,所述喷枪组件为气动雾化喷枪,所述控制装置为工控电脑或PLC控制器；所述驱动电机、第一驱动电机、第二驱动电机及第四驱动电机均为伺服电机。
本发明的有益效果在于:本发明的往复喷涂机采用双Z轴传动组件同步运动，配合R轴传动组件和由驱动装置及转轴构成的T轴传动喷枪组件上下摆动与左右旋转，从而使喷枪组件同步调整到位，再配合沿X轴方向往复、沿Y轴方向步进或连续进给，双喷枪组件步进行喷涂工作，同时配合旋转送料组件传动托盘夹具多次旋转，使置于托盘夹具上的网盘内的产品完成平面交叉覆盖和全方位喷漆；本发明的往复喷涂机喷涂盲区小、自动化程度及喷涂效率高、喷涂的产品质量好且设计成本低；同时,本发明的往复喷涂机还具有以下特点:一是,极高的表面质量，均匀的漆膜厚度；二是,穿透力强,涂料传递效率高；三是,可以实现弧形曲面工件的喷涂；四是,可以实现两个工件的同时喷涂,比常规往复喷涂机效率提高一倍；五是,适用范围广,能适用于塑胶制品表面/底漆/PU漆、UV漆涂装；六是，能完全代替人工喷涂,节约涂料,提高产品质量。
附图说明
图1是本发明往复喷涂机的立体视图；
图2为本发明旋转送料组件的结构图；
图3为本发明的两Y向传动组件的装配结构图；
图4为本发明的X向传动组件、Z向传动组件、R轴传动组件和T轴传动组件的装配图；
图5为本发明的Z向传动组件、R轴传动组件和T轴传动组件的装配图；
图6为本发明的Z向传动组件、R轴传动组件和T轴传动组件的一种剖面视图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细的说明。
通过参考附图描述的实施例是示例性的,旨在用于解释本申请,而不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中,“若干个”、“多个”的含义是两个或两个以上,除非另有明确具体的限定。在本申请中,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接；可以是机械连接,也可以是电连接；可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。在本申请中,除非另有明确的规定和限定,第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触,也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
附图1-6实例本发明一种双臂六轴往复喷涂机的具体实施例,且本实施例的双臂六轴往复喷涂机用于复杂异形塑胶制品的表面喷涂,参考附图1-6,一种双臂六轴往复喷涂机,包括设在机架1上的旋转送料组件2和用于控制喷涂机工作的控制装置3；在本实施例中,所述控制装置3为工控电脑或PLC控制器；所述旋转送料组件2上设若干能自转的托盘夹具21,每一托盘夹具21用于承载工件,实际中，托盘夹具21上会安设网盘，通过网盘承载隔放工件,所述旋转送料组件2能驱动若干托盘夹具21旋转并带动工件在喷涂工位和下料工位之间转动，在本实施例中,旋转送料组件2上设有四个托盘夹具21并匹配分布在旋转送料组件2的四个角上,实际中，四个托盘夹具21被界定为两组,且两组托盘夹具21活动在喷涂工位和下料工位之间旋转置换,也就是一组在喷涂工位区域内时,另一组的两托盘夹具21位于下料工位上，在此工位进行上料或将完成喷涂的工件(包装瓶)进行下料；所述机架1上端还设两平行且沿Y向延伸的Y向传动组件4；两所述Y向传动组件4上跨设沿X向延伸的X向传动组件5；所述X向传动组件5上挂设至少一个沿Z向延伸的Z向传动组件6,在本实施例中,X向传动组件5上设置了两Z向传动组件6,两Z向传动组件6能由X向传动组件5传动同步动作；每一所述Z向传动组件6上端均设安装底板61,所述安装底板61上设Z向延伸的R轴传动组件7,所述R轴传动组件7的传动轴71底端设有与之传动连接的旋摆组件8,所述旋摆组件8连接用于对工件喷涂的喷枪组件9,所述R轴传动组件7通过传动旋摆组件8动作,使所述旋摆组件8传动喷枪组件8摆动,需要说明的是,所述喷枪组件8的摆动是在YZ平面内摆动，实际中，旋摆组件8能摆动的角度为0～180°；在本实施例中,所述喷枪组件9采用气动雾化喷枪,且该气动雾化喷枪与所述控制装置3电气连接,其雾化、喷幅大小和流量均由控制装置3控制；所述R轴传动组件7的传动轴71外侧还套设与之同轴的转轴101,所述转轴101一端通过同步带传动副102与设在安装底板61上的驱动装置103连接,另一端通过直线轴承104与所述旋摆组件8连接,直线轴承104是与旋摆组件8固接的，如此转轴101旋转能带动所述旋摆组件8及与之连接的所述喷枪组件9旋转,所述驱动装置103传动所述转轴101转动能带动所述旋摆组件8及喷枪组件9旋转，该旋转是指喷枪组件9在XZ平面被旋转,且旋转的角度为0°～360°，同时，所述转轴101、同步带传动副102、驱动装置103及直线轴承104匹配构成驱动喷枪组件9旋转的T轴传动组件10；通过R轴传动组件7传动喷枪组件9摆动和T轴传动组件10传动喷枪组件9旋转，匹配使喷枪组件9按设角度朝向并对准工件；实际工作时，所述Y向传动组件4、X向传动组件5和Z向传动组件6配合动作,使R轴传动组件7和T轴传动组件10匹配沿Y向、X向及Z向移动(实际总，X轴方向运动为往复运动、Y轴方向运动为步进或连续进给),配合所述驱动装置103(T轴传动组件10)传动旋摆组件8及喷枪组件9旋转和R轴传动组件7传动喷枪组件9摆动,使所述喷枪组件9对位于喷涂工位内的工件进行往复喷涂。
参考附图2,在本实施例中,所述旋转送料组件2包括旋转分割器22,所述旋转分割器22的输出轴(附图未显示)通过旋转轴23连接旋转臂24,所述旋转臂24长度方向(X向或Y向)的两端垂直设置两摆臂25,每一摆臂25的长度方向的两端均设有一自转机构26,每一自转机构26上均固设一所述托盘夹具21,匹配的两摆臂25上设有四个托盘夹具21,四托盘夹具21在位置上匹配位于旋转送料组件2的四角上；在本实施例中,所述旋转分割器22为防爆驱动马达；所述自转机构26包括行星齿轮减速机(附图未显示,该行星齿轮减速机装在所述摆臂25内),所述行星齿轮减速机的输出轴连接自转轴261,所述自转轴261通过轴承262与所述托盘夹具21连接,所述行星齿轮减速机还与伺服电机(附图未显示)传动连接,所述伺服电机传动所述行星齿轮减速机工作,使所述自转轴261转动并匹配传动所述托盘夹具21跟随所述自转轴261转动,在本实施例中,所述托盘夹具21为“十”字形状的托盘夹具；实际工作时,所述旋转分割器22传动所述旋转臂24间歇旋转并带动两摆臂25旋转,匹配使所述托盘夹具21旋转并带动工件在喷涂工位和下料工位之间转动。
参考附图3,在本实施例中,两所述Y向传动组件4均为同步带滑台模组41,两同步带滑台模组41其中之一(41a)的主同步轮(附图未显示)通过第一同步带传动副42与设在该同步带滑台模组(41a)Y向一端的驱动电机43传动连接,在本实施例中，驱动电机43为伺服电机；两同步带滑台模组41的主同步轮还通过联轴器44和连轴45同步传动连接；所述驱动电机43传动与之传动连接的主同步轮转动,使两同步带滑台模组41同步传动与两同步带滑台模组41的滑座411连接的所述X向传动组件5沿Y向移动。
参考附图4,在本实施例中,所述X向传动组件5包括沿X向延伸的第一同步带滑台模组51,所述第一同步带滑台模组51的主同步轮通过第二同步带传动副52与第一驱动电机53传动连接,在本实施例中，所述第一驱动电机53为伺服电机,所述第一驱动电机53在位置上位于所述X向传动组件5的X向一端的上端；所述第一驱动电机53传动所述第一同步带滑台模组51动作,使与第一同步带滑台模组51的第一滑座511连接的所述Z向传动组件6匹配沿X向滑动。
参考附图4-5,每一所述Z向传动组件6均包括滚珠丝杆滑台模组62,所述安装底板61安设在所述滚珠丝杆滑台模组62顶端,所述滚珠丝杆滑台模组62底端设第一安装底板63；所述滚珠丝杆滑台模组62的滚珠丝杆621通过联轴器(附图未显示)与设在所述安装底板61上且Z向安设的第二驱动电机64传动连接,在本实施例中，所述第二驱动电机64优选伺服电机，所述滚珠丝杆滑台模组62的滚珠螺母(附图未显示)还与Z向安设的直线导轨65的滚珠651连接,所述直线导轨65的滚珠651还与Z向安设且与第一滑座511连接的竖向底板66连接；所述第二驱动电机64传动所述滚珠丝杆滑台模组62的滚珠丝杆转动,滚珠丝杆转动，由于其滚珠螺母是相对直线导轨65的滚珠651及竖向底板66固接的；因而,当滚珠丝杆转动时,还匹配相对滚珠螺母竖向移动并带动滚珠丝杆滑动模组62竖向移动(Z向)，同时，直线导轨65是与滚珠651滑动连接的,而由于该滚珠651固定不动，因而当滚珠丝杆滑台模组62竖向移动时，直线导轨65的滑轨是相对滚动651滑动的；所述第二驱动电机64传动所述滚珠丝杆滑台模组62的滚珠丝杆转动，使所述直线导轨65的滑轨652相对其滚珠651滑动，匹配所述滚珠丝杆滑台模组62沿Z向移动并带动所述R轴传动组件7、驱动装置103、旋摆组件8及喷枪组件9沿Z向移动。
参考附图4-6,所述转轴101沿Z方向贯穿并伸出所述安装底板61和第一安装底板63,所述转轴61贯穿所述安装底板61和第一安装底板63的位置处均设法兰105,通过法兰105使所述转轴101与安装底板61和第一安装底板63活动连接；所述转轴101伸出安装底板61的端设轴承106,所述轴承106上套设所述同步带传动副102的同步轮，所述转轴101伸出第一安装底板63的端与所述直线轴承104连接；所述驱动装置103包括第三驱动电机1031和减速机1032,在本实施例中,第三驱动电机1031优选伺服电机,所述第三驱动电机1031安设在所述减速机1032上并与之传动连接,所述减速机1032的输出轴上安设所述同步带传动副102的主同步轮,所述第三驱动电机1031通过所述同步带传动副102传动所述转轴101转动,匹配带动所述旋摆组件8及喷枪组件9旋转；在本实施例中,所述传动轴71活动安设在所述转轴101内,所述传动轴71两端分别贯穿所述安装底板61和第一安装底板62并伸出,所述R轴传动组件7还包括第四驱动电机72,在本实施例中，第四驱动电机72为伺服电机,所述第四驱动电机72竖向(Z向)安设在安装座73上,所述安装座73设在所述轴承106上,所述传动轴71沿Z向伸出所述安装底板61后与第四驱动电机72的输出轴传动连接；所述传动轴71沿Z向伸出所述第一安装底板63与所述旋摆组件8的旋摆电机81传动连接；所述第四驱动电机72传动所述传动轴71转动,匹配传动所述旋摆组件8的旋摆电机81动作并驱动喷枪组件9摆动；在本实施例中,所述旋摆组件8还包括摆杆82,所述旋摆电机82为涡轮减速机,且所述涡轮减速机的输入轴与所述传动轴71传动连接,所述涡轮减速机的输出轴与摆杆82连接，所述摆杆82还与所述喷枪组件9连接；所述第四驱动电机72通过所述传动轴71传动所述涡轮减速机带动所述摆杆82摆动,匹配所述旋摆电机82驱动喷枪组件9摆动。
以上并非对本发明的技术范围作任何限制，凡依据本发明技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明的技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种双臂六轴往复喷涂机,其特征在于,包括设在机架上的旋转送料组件和用于控制喷涂机工作的控制装置；所述旋转送料组件上设若干能自转的托盘夹具,每一托盘夹具用于承载工件,且所述旋转送料组件能驱动若干托盘夹具旋转并带动工件在喷涂工位和下料工位之间转动；所述机架上端还设两平行且沿Y向延伸的Y向传动组件；两所述Y向传动组件上跨设沿X向延伸的X向传动组件；所述X向传动组件上挂设至少一个沿Z向延伸的Z向传动组件；每一所述Z向传动组件上端均设安装底板，所述安装底板上设Z向延伸的R轴传动组件,所述R轴传动组件的传动轴底端设有与之传动连接的旋摆组件,所述旋摆组件连接用于对工件喷涂的喷枪组件,所述R轴传动组件通过旋摆组件传动喷枪组件摆动；所述R轴传动组件的传动轴上套设与之同轴的转轴,所述转轴一端通过同步带传动副与设在安装底板上的驱动装置连接,另一端通过直线轴承与所述旋摆组件连接，所述驱动装置传动转轴转动能带动所述旋摆组件及喷枪组件旋转；
所述Y向传动组件、X向传动组件和Z向传动组件配合动作,使R轴传动组件沿Y向、X向及Z向移动,配合所述驱动装置传动旋摆组件及喷枪组件旋转和R轴传动组件传动喷枪组件摆动,使所述喷枪组件对位于喷涂工位内的工件进行往复喷涂。
2.根据权利要求1所述的一种双臂六轴往复喷涂机,其特征在于,所述旋转送料组件包括旋转分割器,所述旋转分割器的输出轴通过旋转轴连接旋转臂,所述旋转臂长度方向的两端垂直设置两摆臂,每一摆臂的长度方向的两端均设有一自转机构,每一自转机构上均固设一所述托盘夹具；所述旋转分割器传动所述旋转臂间歇旋转并带动两摆臂旋转,匹配使所述托盘夹具旋转并带动工件在喷涂工位和下料工位之间转动。
3.根据权利要求2所述的一种双臂六轴往复喷涂机,其特征在于,所述旋转分割器为防爆驱动马达；所述自转机构包括行星齿轮减速机,所述行星齿轮减速机的输出轴连接自转轴,所述自转轴通过轴承与所述托盘夹具连接,所述行星齿轮减速机还与伺服电机传动连接，所述伺服电机传动所述行星齿轮减速机工作,使所述自转轴转动并匹配传动所述托盘夹具跟随所述自转轴转动；所述托盘夹具为“十”字形状的托盘夹具。
4.根据权利要求1至3任一项所述的一种双臂六轴往复喷涂机,其特征在于,两所述Y向传动组件均为同步带滑台模组,两同步带滑台模组其中之一的主同步轮通过第一同步带传动副与设在该同步带滑台模组Y向一端的驱动电机传动连接；两同步带滑台模组的主同步轮还通过联轴器和连轴同步传动连接；所述驱动电机传动与之传动连接的主同步轮转动,使两同步带滑台模组同步传动与两同步带滑台模组的滑座连接的所述X向传动组件Y向移动。
5.根据权利要求4所述的一种双臂六轴往复喷涂机,其特征在于,所述X向传动组件包括沿X向延伸的第一同步带滑台模组,所述第一同步带滑台模组的主同步轮通过第二同步带传动副与第一驱动电机传动连接,所述第一驱动电机在位置上位于所述X向传动组件X向一端的上端；所述第一驱动电机传动所述第一同步带滑台模组动作,使与第一同步带滑台模组的第一滑座连接的所述Z向传动组件匹配沿X向滑动。
6.根据权利要求5所述的一种双臂六轴往复喷涂机,其特征在于,每一所述Z向传动组件均包括滚珠丝杆滑台模组,所述安装底板安设在所述滚珠丝杆滑台模组顶端,所述滚珠丝杆滑台模组底端设第一安装底板；所述滚珠丝杆滑台模组的滚珠丝杆通过联轴器与设在所述安装底板上且Z向安设的第二驱动电机传动连接,所述滚珠丝杆滑台模组的滚珠螺母还与Z向安设的直线导轨的滚珠连接,所述直线导轨的滚珠还与Z向安设且与第一滑座连接的竖向底板连接；所述第二驱动电机传动所述滚珠丝杆滑台模组的滚珠丝杆转动,使所述直线导轨的滑轨相对其滚珠滑动，匹配所述滚珠丝杆滑台模组沿Z向移动并带动所述R轴传动组件、驱动装置、旋摆组件及喷枪组件沿Z向移动。
7.根据权利要求6所述的一种双臂六轴往复喷涂机,其特征在于,所述转轴Z向贯穿并伸出所述安装底板和第一安装底板,所述转轴贯穿所述安装底板和第一安装底板的位置处均设法兰,通过法兰使所述转轴与安装底板和第一安装底板活动连接；所述转轴伸出安装底板的端设轴承,所述轴承上套设所述同步带传动副的同步轮，所述转轴伸出第一安装底板的端与所述直线轴承连接；所述驱动装置包括第三驱动电机和减速机，所述第三驱动电机安设在所述减速机上并与之传动连接，所述减速机的输出轴上安设所述同步带传动副的主同步轮,所述第三驱动电机通过所述同步带传动副传动所述转轴转动,匹配带动所述旋摆组件及喷枪组件旋转。
8.根据权利要求7所述的一种双臂六轴往复喷涂机,其特征在于,所述传动轴活动安设在所述转轴内，所述传动轴两端分别贯穿所述安装底板和第一安装底板并伸出,所述R轴传动组件还包括第四驱动电机,所述第四驱动电机Z向安设在安装座上，所述安装座设在所述轴承上，所述传动轴Z向伸出所述安装底板后与第四驱动电机的输出轴传动连接；所述传动轴Z向伸出所述第一安装底板与所述旋摆组件的旋摆电机传动连接；所述第四驱动电机传动所述传动轴转动,匹配传动所述旋摆组件的旋摆电机动作并驱动喷枪组件摆动。
9.根据权利要求8所述的一种双臂六轴往复喷涂机,其特征在于,所述旋摆组件还包括摆杆,所述旋摆电机为涡轮减速机,且所述涡轮减速机的输入轴与所述传动轴传动连接,所述涡轮减速机的输出轴与摆杆连接，所述摆杆还与所述喷枪组件连接；所述第四驱动电机通过所述传动轴传动所述涡轮减速机带动所述摆杆摆动,匹配所述旋摆电机驱动喷枪组件摆动。
10.根据权利要求9所述的一种双臂六轴往复喷涂机,其特征在于,所述喷枪组件为气动雾化喷枪；所述控制装置为工控电脑或PLC控制器；所述驱动电机、第一驱动电机、第二驱动电机及第四驱动电机均为伺服电机。
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