CN109434875B - 一种主从机械手夹钳远程更换装置及其使用方法 - Google Patents

一种主从机械手夹钳远程更换装置及其使用方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种主从机械手夹钳远程更换装置，包括底座以及呈倒梯形放置的安装板，所述安装板的底部固定安装于底座上，所述安装板的侧面围设有顶部开放的夹钳安装槽，所述安装板于夹钳安装槽一侧安装有夹钳导入销钉和钳爪导入销钉；所述夹钳导入销钉为两个，固定安装在安装板的中间位置且位于同一水平线上；所述钳爪导入销钉也为两个，对称安装在所述夹钳导入销钉的左右两侧。通过本发明的装置配合机械手夹钳远程更换，从而实现夹钳的脱钩拆卸、夹钳的安装连接以及钳爪的安装拆卸，解决了夹钳远程更换难以实现的问题，从而降低工作人员的受照剂量，保护工作环境不受污染。

Description

一种主从机械手夹钳远程更换装置及其使用方法
技术领域
本发明属于核工业设施更换技术领域，具体涉及一种主从机械手夹钳远程更换装置及其使用方法。
背景技术
随着我国核工业科学与技术的发展，科学工作者对核工业技术的研究与探索也得到了可观的进展，对于操作的安全性能与可靠性能也大大地提高。在核工业早期，由于检修、保养和事故过程中人员操作不当，或核环境中核物质放射性剂量过高造成的人身伤亡事故不断发生，因此，远程遥控操作技术是核工业不可缺少的要素，远程遥控操作技术用于核辐射现场内部对内部设备的工装维护与更换，大大地减轻操作人员的辐照伤害与操作疲劳。
核辐射环境下远程遥控维护技术是一种灵活运行的操作系统，在核辐射环境内的设备很多，各种管道错综复杂，通道狭隘，工作空间小，但通过远程遥控技术能操作各种检修工具，而远程遥控维护系统中必不可少的工装设备为主从机械手，且为满足核辐射环境中对工装设备的防辐照要求，对于主从机械手的结构设计、性能作用也有较高要求，为满足其活动灵活的要求，其结构设计也较为复杂。
目前，在核工业领域的生产工作中，主从机械手针对不同的操作应用需配备不同的操作夹钳，以及由于工作夹钳损坏失效也需要更换新的夹钳，但因主从机械手的工作环境具有放射性的特点，机械手操作端的夹钳更换无法由工作人员直接接触操作，必须进行远程操作。研发出一种夹钳远程更换装置以及相应的配合远程更换的操作方法以解决该问题，从而降低工作人员的受照剂量，保护工作环境不受污染。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种主从机械手夹钳远程更换装置及其使用方法，其能够配合机械手夹钳远程更换，从而实现夹钳的脱钩拆卸、夹钳的安装连接以及钳爪的安装拆卸，以解决夹钳远程更换难以实现的技术问题。
为实现上述目的，本发明的技术方案为：
一种主从机械手夹钳远程更换装置，包括底座以及呈倒梯形放置的安装板，所述安装板的底部固定安装于底座上，所述安装板的侧面围设有顶部开放的夹钳安装槽，所述安装板于夹钳安装槽一侧安装有夹钳导入销钉和钳爪导入销钉；所述夹钳导入销钉为两个，固定安装在安装板的中间位置且位于同一水平线上；所述钳爪导入销钉也为两个，对称安装在所述夹钳导入销钉的左右两侧。
进一步，所述底座上还固定安装有钳爪安装装置，所述钳爪安装装置上设有顶部开放的钳爪安装槽；所述钳爪安装槽内设有隔板，从而将钳爪安装槽分割成两个钳爪安装区，每个钳爪安装区内分别用于放置一待安装的钳爪。
优选的，所述钳爪安装槽为V型，所述钳爪安装槽的槽面斜度与钳爪的外侧斜面角度一致。
进一步，所述夹钳安装槽面向安装板的一面倾斜向外。
进一步，所述夹钳安装槽位于安装板的中下部，所述夹钳导入销钉和钳爪导入销钉均位于所述夹钳安装槽的顶端开口处的上方，所述夹钳安装槽的底端不与底座的上表面接触。
优选的，每个钳爪导入销钉的两边还分别设有两个钳爪拆卸辅助销钉，所述钳爪拆卸辅助销钉固定安装在安装板上。
进一步，本发明还提供了所述的主从机械手夹钳远程更换装置的使用方法，包括夹钳的拆卸过程和连接过程，以及钳爪的拆卸过程和连接过程。
进一步，所述夹钳的拆卸过程，具体包括以下步骤：
（1）将待拆卸的机械手操作臂的夹钳的连接头插入两个夹钳导入销钉之间；
（2）提升待拆卸的机械手操作臂以解锁夹钳上的连接头与连接装置；
（3）将待拆卸的机械手操作臂逆时针旋转90°，使夹钳脱钩，提升待拆卸的机械手操作臂将夹钳与待拆卸的机械手操作臂分离，完成夹钳脱钩拆卸操作。
进一步，所述夹钳的安装连接方法，具体包括以下步骤：
（1）通过其他机械手将新的夹钳放入夹钳安装槽内；
（2）握紧待安装的机械手操作臂的操作杆，使其执行闭合夹钳动作，向下移动待安装的机械手操作臂，将操作臂连接装置插入至夹钳连接头中，同时稍稍转动操作杆，确保垂直插入；
（3）将待安装的机械手操作臂逆时针旋转20°之后，再顺时针旋转110°，从而锁定连接装置；
（4）最后，左右稍稍转动夹钳，检查夹钳是否锁定可靠，开合夹钳检查是否与机械手操作臂正确连接。
进一步，所述钳爪的拆卸方法：将待拆卸机械手操作臂夹钳钳爪上的销孔对准钳爪导入销钉，移动夹钳，使钳爪导入销钉穿入钳爪上的销孔，操作待拆卸机械手操作臂带动夹钳向外向下移动，借助钳爪拆卸辅助销钉对钳爪外侧斜面的阻挡作用，将钳爪从夹钳处推出，完成钳爪的拆卸，拆下的钳爪挂在钳爪导入销钉上，由其他机械手移走。
进一步，所述钳爪的安装方法：通过其他机械手将两个新的钳爪分别放至钳爪安装槽的两个钳爪安装区内，使每个钳爪的外侧斜面朝向钳爪安装槽的槽面，钳爪的夹持面朝向隔板，将待安装的夹钳对准钳爪，执行闭合夹钳动作，将两个钳爪同时导入到夹钳上，闭合夹钳确保安装可靠。
本发明的有益效果：
通过本发明的装置配合机械手夹钳远程更换，从而实现夹钳的脱钩拆卸、夹钳的安装连接以及钳爪的安装拆卸，解决了夹钳远程更换难以实现的问题，从而降低工作人员的受照剂量，保护工作环境不受污染。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的主从机械手夹钳远程更换装置的结构示意图；
图2为本发明的连接装置的放大结构示意图；
图3为夹钳脱钩拆卸过程示意图；
图4为夹钳安装连接过程示意图；
图5为钳爪安装、拆卸过程示意图；
附图标记：1、钳爪安装装置；2、底座；3、夹钳安装槽；4、钳爪拆卸辅助销钉；5、夹钳导入销钉；6、钳爪导入销钉；7、安装板；8、钳爪安装槽；81、隔板；82、槽面；9、钳爪；91、外侧斜面；92、夹持面；93、销孔；94、连接面；10、夹钳；101、钳体部位；102、连接头；11、连接装置；111、卡槽；112、连接挡块。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
实施例1
如图1所示，一种主从机械手夹钳远程更换装置，包括底座2以及呈倒梯形放置的安装板7，所述安装板7的底部固定安装在底座2上，所述安装板7的侧面围设有顶部开放的夹钳安装槽3，所述夹钳安装槽3用于放置新的待安装的夹钳10。所述夹钳安装槽3面向安装板7的一面（即安装板7的对面）倾斜向外，将夹钳安装槽3设计为具有一定的斜度，方便操作人员观看夹钳10连接头102的位置。
所述安装板7于夹钳安装槽3一侧安装有夹钳导入销钉5和钳爪导入销钉6。所述夹钳导入销钉5为两个，固定安装在安装板7的中间位置且位于同一水平线上。所述钳爪导入销钉6也为两个，对称安装在所述夹钳导入销钉5的左右两侧。每个钳爪导入销钉6的两边还分别设有两个钳爪拆卸辅助销钉4，所述钳爪拆卸辅助销钉4固定安装在安装板7上。所述夹钳安装槽3位于安装板7的中下部，所述夹钳导入销钉5和钳爪导入销钉6均位于所述夹钳安装槽3的顶端开口处的上方，所述夹钳安装槽3的底端不与底座2的上表面接触。
所述底座2上还固定安装有钳爪安装装置1，所述钳爪安装装置1上设有顶部开放的钳爪安装槽8；所述钳爪安装槽8中设有隔板84，从而将钳爪安装槽8分割成两个钳爪安装区，每个钳爪安装区分别放置一待安装的钳爪。所述钳爪安装槽8为V型，所述钳爪安装槽8的槽面82斜度与钳爪9的外侧斜面91角度一致，使钳爪12放置后其顶端垂直向上。
实施例2
本发明还提供了所述的主从机械手夹钳远程更换装置的使用方法，包括夹钳10的拆卸过程和连接过程，以及钳爪9的拆卸过程和连接过程。
如图2和图3所示，现在核工业领域中，常见的夹钳10包括钳体部位101和连接头102，所述连接头102的顶端本身带有一定的锥度，由此提拉时能够被夹钳导入销钉5限位。所述连接头102内设有设有弹簧卡销（图中未示出），所述连接装置11上设有卡槽111和连接挡块112，所述连接头102与连接装置11进行装配连接。
如图3所示，所述夹钳的脱钩拆卸方法，具体包括以下步骤：
（1）将待拆卸的机械手操作臂的夹钳10的连接头102插入两个夹钳导入销钉5之间。
（2）提升待拆卸的机械手操作臂，解锁夹钳10上的连接头102与连接装置11。因为夹钳10的连接头102内设有弹簧卡销，提升机械臂时，夹钳导入销钉5卡住夹钳连接头102外圈使其无法移动（由于夹钳10的连接头102带有一定的锥度），内圈弹簧卡销被压缩，使连接装置11可以旋转。
（3）将待拆卸的机械手操作臂逆时针旋转90°使夹钳10脱钩，提升待拆卸的机械手操作臂将夹钳10与待拆卸的机械手操作臂分离，完成夹钳脱钩拆卸操作。
如图4所示，所述夹钳的安装连接方法，具体包括以下步骤：
（1）通过其他机械手将新的夹钳10放入夹钳安装槽3内。
（2）握紧待安装的机械手操作臂的操作杆，使其执行闭合夹钳动作，向下移动待安装的机械手操作臂，将操作臂连接装置11插入至夹钳10连接头102中，同时稍稍转动操作杆，确保垂直插入。因为夹钳安装槽3设计为倾斜结构，方便操作人员观看夹钳10连接头102的位置。
（3）将待安装的机械手操作臂逆时针旋转20°之后，使连接装置11的连接挡块对准夹钳10连接头102的卡槽，再顺时针旋转110°，弹簧卡销伸出，从而锁定连接装置11。当夹钳10无法闭合时，重复以上的连接步骤。
（4）最后，左右稍稍转动夹钳10，检查夹钳10是否锁定可靠，开合夹钳10检查是否与机械手操作臂正确连接。
如图5所示，钳爪9上设有销孔93，所述钳爪9上的夹持面92朝内，外侧斜面91朝外，连接面94朝上，所述夹钳10上设有钳爪安装卡槽（图中未示出），所述钳爪9的连接面94一侧插入装配至钳爪安装卡槽内。
所述钳爪的拆卸方法：将待拆卸机械手操作臂夹钳10钳爪上的销孔93对准钳爪导入销钉6，移动夹钳10，使钳爪导入销钉6穿入钳爪上的销孔93，操作待拆卸机械手操作臂带动夹钳10向外向下移动，借助钳爪拆卸辅助销钉4对钳爪9的外侧斜面91的阻挡作用，将钳爪从夹钳10的卡槽内推出，完成钳爪的拆卸，拆下的钳爪挂在钳爪导入销钉6上，由其他机械手移走。
如图5所示，所述钳爪的安装方法：通过其他机械手将两个新的钳爪分别放至钳爪安装槽8的两个钳爪安装区内，使每个钳爪的外侧斜面91朝向钳爪安装槽8的槽面，钳爪的夹持面92朝向隔板81，钳爪的顶端朝上，将待安装的夹钳10对准钳爪的顶端，执行闭合夹钳10动作，将两个钳爪同时导入到夹钳10的卡槽中，闭合夹钳10确保安装可靠。
虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (9)

1.一种主从机械手夹钳远程更换装置，其特征在于：包括底座以及呈倒梯形放置的安装板，所述安装板的底部固定安装于底座上，所述安装板的侧面围设有顶部开放的夹钳安装槽，所述夹钳安装槽用于放置新的待安装的夹钳；所述安装板于夹钳安装槽一侧安装有夹钳导入销钉和钳爪导入销钉；所述夹钳导入销钉为两个，固定安装在安装板的中间位置且位于同一水平线上；所述钳爪导入销钉也为两个，对称安装在所述夹钳导入销钉的左右两侧；
所述夹钳安装槽面向安装板的一面倾斜向外；所述夹钳安装槽位于安装板的中下部，所述夹钳导入销钉和钳爪导入销钉均位于所述夹钳安装槽的顶端开口处的上方，所述夹钳安装槽的底端不与底座的上表面接触。
2.根据权利要求1所述的主从机械手夹钳远程更换装置，其特征在于：所述底座上还固定安装有钳爪安装装置，所述钳爪安装装置上设有顶部开放的钳爪安装槽；所述钳爪安装槽内设有隔板，从而将钳爪安装槽分割成两个钳爪安装区，每个钳爪安装区内分别用于放置一待安装的钳爪。
3.根据权利要求2所述的主从机械手夹钳远程更换装置，其特征在于：所述钳爪安装槽为V型，所述钳爪安装槽的槽面斜度与钳爪的外侧斜面角度一致。
4.根据权利要求2所述的主从机械手夹钳远程更换装置，其特征在于：每个钳爪导入销钉的两边还分别设有两个钳爪拆卸辅助销钉，所述钳爪拆卸辅助销钉固定安装在安装板上。
5.根据权利要求4所述的主从机械手夹钳远程更换装置的使用方法，其特征在于：包括夹钳的拆卸过程和连接过程，以及钳爪的拆卸过程和连接过程。
6.根据权利要求5所述的主从机械手夹钳远程更换装置的使用方法，其特征在于：所述夹钳的拆卸过程，具体包括以下步骤：
（1）将待拆卸的机械手操作臂的夹钳的连接头插入两个夹钳导入销钉之间；
（2）提升待拆卸的机械手操作臂以解锁夹钳上的连接头与连接装置；
（3）将待拆卸的机械手操作臂逆时针旋转90°，使夹钳脱钩，提升待拆卸的机械手操作臂将夹钳与待拆卸的机械手操作臂分离，完成夹钳脱钩拆卸操作。
7.根据权利要求5所述的主从机械手夹钳远程更换装置的使用方法，其特征在于：所述夹钳的安装连接方法，具体包括以下步骤：
（1）通过其他机械手将新的夹钳放入夹钳安装槽内；
（2）握紧待安装的机械手操作臂的操作杆，使其执行闭合夹钳动作，向下移动待安装的机械手操作臂，将操作臂连接装置插入至夹钳连接头中，同时稍稍转动操作杆，确保垂直插入；
（3）将待安装的机械手操作臂逆时针旋转20°之后，再顺时针旋转110°，从而锁定连接装置；
（4）最后，左右稍稍转动夹钳，检查夹钳是否锁定可靠，开合夹钳检查是否与机械手操作臂正确连接。
8.根据权利要求5所述的主从机械手夹钳远程更换装置的使用方法，其特征在于，所述钳爪的拆卸方法：将待拆卸机械手操作臂夹钳钳爪上的销孔对准钳爪导入销钉，移动夹钳，使钳爪导入销钉穿入钳爪上的销孔，操作待拆卸机械手操作臂带动夹钳向外向下移动，借助钳爪拆卸辅助销钉对钳爪外侧斜面的阻挡作用，将钳爪从夹钳处推出，完成钳爪的拆卸，拆下的钳爪挂在钳爪导入销钉上，由其他机械手移走。
9.根据权利要求5所述的主从机械手夹钳远程更换装置的使用方法，其特征在于，所述钳爪的安装方法：通过其他机械手将两个新的钳爪分别放至钳爪安装槽的两个钳爪安装区内，使每个钳爪的外侧斜面朝向钳爪安装槽的槽面，钳爪的夹持面朝向隔板，将待安装的夹钳对准钳爪，执行闭合夹钳动作，将两个钳爪同时导入到夹钳上，闭合夹钳确保安装可靠。
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