CN109434874B - 一种主从机械手护套夹钳远程更换装置及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种主从机械手护套夹钳远程更换装置，包括底座、提吊装置、护套连接装置以及呈倒梯形放置的安装板，所述护套连接装置和安装板的底部均固定安装在底座上；所述护套连接装置的顶端开设有连接槽，所述连接槽的底部内壁上设有两个限位挡块，所述限位挡块可插入至护套的连接装置I上的两个连接挡块之间；所述安装板于朝向护套连接装置的一侧围设有顶部开放的夹钳安装槽。通过本发明的装置和使用方法能够配合机械手护套和夹钳进行远程更换，从而实现护套的分离和连接，夹钳的脱钩拆卸、夹钳的安装连接以及钳爪的安装拆卸，解决护套和夹钳远程更换难以实现的问题，而且整个装置的移动也无需人工操作，以降低工作人员的受照剂量，保护工作环境不受污染。

Description

一种主从机械手护套夹钳远程更换装置及其使用方法

技术领域

本发明属于核工业设施更换技术领域，具体涉及一种主从机械手护套夹钳远程更换装置及其使用方法。

背景技术

随着我国核工业科学与技术的发展，科学工作者对核工业技术的研究与探索也得到了可观的进展，对于操作的安全性能与可靠性能也大大地提高。远程遥控操作技术是核工业不可缺少的要素，远程遥控操作技术用于核辐射现场内部对内部设备的工装维护与更换，大大地减轻操作人员的辐照伤害与操作疲劳。

核辐射环境下远程遥控操作技术是一种灵活运行的操作系统，在核辐射环境内的设备很多，各种管道错综复杂，通道狭隘，工作空间小，但通过远程遥控系统中必不可少的操作设备主从机械手可以满足复杂核辐射环境内的作业要求，且为满足核辐射环境中设备的防辐照要求，对于主从机械手的性能要求较高，为实现其功能要求，其结构设计也较为复杂。

目前，在核工业领域的生产工作中主从机械手被广泛应用在放射性环境中代替人员进行作业，为了能够实现机械手的安全可靠、故障率低、减少维护的要求，需要为机械手的操作臂加装保护套，从而减少机械手操作端的故障、清洁与维护，再根据实际操作环境情况定时定需更换操作臂护套即可。同时主从机械手针对不同的操作应用需配备不同的操作夹钳，以及由于工作夹钳损坏失效也需要更换新的夹钳。

根据不同的作业要求，所采用主从机械手的形式也不尽相同。主从机械手分为夹钳固定式、不配护套-夹钳可拆式、可配护套-夹钳可拆式等，其中应用范围最广的为可配护套-夹钳可拆式主从机械手。但是，由于主从机械手的工作环境具有放射性的特点，机械手操作端的夹钳更换和护套拆装无法由工作人员直接接触操作，必须进行远程操作，因此需要一种远程拆装更换装置以及相应的操作方法解决该问题，从而降低工作人员的受照剂量，保护工作环境不受污染。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种主从机械手护套夹钳远程更换装置及其使用方法，其能够配合机械手护套和夹钳的远程拆装更换需求，从而实现护套的分离和连接，夹钳的脱钩拆卸、夹钳的安装连接以及钳爪的安装拆卸，以解决护套和夹钳远程更换难以实现的技术问题。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：

一种主从机械手护套夹钳远程更换装置，包括底座、提吊装置、护套连接装置以及呈倒梯形放置的安装板，所述护套连接装置和安装板的底部均固定安装在底座上；所述护套连接装置的顶端开设有连接槽，所述连接槽的底部内壁上设有两个限位挡块，所述限位挡块可插入至机械手操作臂的护套的连接装置I上的两个连接挡块之间；所述安装板于朝向护套连接装置的一侧围设有顶部开放的夹钳安装槽，所述安装板于夹钳安装槽一侧安装有夹钳导入销钉，所述夹钳导入销钉为两个，固定安装在安装板的中间位置且位于同一水平线上；所述提吊装置位于护套连接装置和夹钳安装槽之间，所述提吊装置的整体呈蘑菇状结构，所述提吊装置是由蘑菇头形结构以及位于其下端的柱状结构组成一体式结构，所述柱状结构的底端固定安装于底座上，所述柱状结构的侧面设有便于机械手操作臂的夹钳夹持的夹紧面。

优选的，所述远程更换装置还包括护套解锁装置，所述护套解锁装置安装在护套连接装置的外壁上且位于背离夹钳安装槽的一侧；所述护套解锁装置设有护套导入槽I和用于阻挡连接装置I上的连接挡块移位的限位槽，所述护套导入槽I位于限位槽的上方。

进一步，所述连接槽由导入坡口和护套导入槽II组成，所述导入坡口位于护套导入槽II的上方；所述连接槽的底部设有锥形柱。

进一步，所述安装板上还安装有钳爪导入销钉，所述钳爪导入销钉也为两个，对称安装在所述夹钳导入销钉的左右两侧；每个钳爪导入销钉的两边还分别设有两个钳爪拆卸辅助销钉，所述钳爪拆卸辅助销钉固定安装在安装板上。

进一步，所述夹钳安装槽面向安装板的一面倾斜向外；所述夹钳安装槽位于安装板的中下部，所述夹钳导入销钉和钳爪导入销钉均位于所述夹钳安装槽的顶端开口处的上方，所述夹钳安装槽的底端不与底座的上表面接触。

进一步，所述底座上还固定安装有钳爪安装装置，所述钳爪安装装置位于护套连接装置的侧面；所述钳爪安装装置上设有顶部开放的钳爪安装槽；所述钳爪安装槽内设有隔板，从而将钳爪安装槽分割成两个钳爪安装区，每个钳爪安装区内分别用于放置一待安装的钳爪；所述钳爪安装槽为V型，所述钳爪安装槽的槽面斜度与钳爪的外侧斜面角度一致。

进一步，本发明还提供了所述的主从机械手护套夹钳远程更换装置的使用方法，所述使用方法包括护套的分离方法，包括以下步骤：

（1）将机械手操作臂的连接头I以及与连接头I底端相连的连接装置I插入至护套解锁装置内；

（2）垂直下压机械手操作臂解锁连接头I，使连接头I可旋转；

（3）顺时针转动机械手操作臂，直至连接头I旋转至连接装置I的卡槽处，连接头I与连接装置I分离；

（4）提升机械手操作臂使连接头I与护套连接装置分离，即可完成护套分离操作。

进一步，所述使用方法包括护套的连接方法，包括以下步骤：

（1）在连接操作前，需其他机械手将待安装护套的连接装置I放到护套连接装置的连接槽内，之后执行护套连接操作；

（2）握紧机械手操作臂的操作杆，使其执行闭合夹钳动作，向下移动机械手操作臂，使连接头I插入至连接装置I中，同时稍稍转动操作杆，确保垂直插入，转动操作杆，如可旋转，则松开操作杆；

（3）将机械手操作臂逆时针旋转20°下压，再顺时针旋转110°，从而使连接头I锁定连接装置I；

（4）将机械手操作臂从护套连接装置中提起，左右旋转检查其锁定的牢靠程度。

进一步，所述使用方法包括夹钳的拆卸方法和夹钳的连接方法；

所述夹钳的拆卸方法包括以下步骤：

（1）将机械手操作臂的夹钳的连接头II插入两个夹钳导入销钉之间；

（2）提升机械手操作臂以解锁夹钳上的连接头II与连接装置II；

（3）将机械手操作臂逆时针旋转90°，使夹钳脱钩，提升机械手操作臂将夹钳与机械手操作臂分离，完成夹钳脱钩拆卸操作；

所述夹钳的安装连接方法包括以下步骤：

（1）通过其他机械手将新的夹钳放入夹钳安装槽内；

（2）握紧机械手操作臂的操作杆，使其执行闭合夹钳动作，向下移动机械手操作臂，将连接装置II插入至夹钳的连接头II中，同时稍稍转动操作杆，确保垂直插入；

（3）将机械手操作臂逆时针旋转20°之后，再顺时针旋转110°，从而锁定连接装置II；

（4）最后，左右稍稍转动夹钳，检查夹钳是否锁定可靠，开合夹钳检查是否与机械手操作臂正确连接。

进一步，所述使用方法包括钳爪的拆卸方法和钳爪的安装方法；

所述钳爪的拆卸方法包括以下步骤：将机械手操作臂夹钳钳爪上的销孔对准钳爪导入销钉，移动夹钳，使钳爪导入销钉穿入钳爪上的销孔，操作机械手操作臂带动夹钳向外向下移动，借助钳爪拆卸辅助销钉对钳爪外侧斜面的阻挡作用，将钳爪从夹钳处推出，完成钳爪的拆卸，拆下的钳爪挂在钳爪导入销钉上，由其他机械手移走；

所述钳爪的安装方法包括以下步骤：通过其他机械手将两个新的钳爪分别放至钳爪安装槽的两个钳爪安装区内，使每个钳爪的外侧斜面朝向钳爪安装槽的槽面，钳爪的夹持面朝向隔板，将待安装的夹钳对准钳爪，执行闭合夹钳动作，将两个钳爪同时导入到夹钳上，闭合夹钳确保安装可靠。

本发明的有益效果：

通过本发明的装置和使用方法能够配合机械手护套和夹钳进行远程更换，从而实现护套的分离和连接，夹钳的脱钩拆卸、夹钳的安装连接以及钳爪的安装拆卸，解决护套和夹钳远程更换难以实现的问题，而且整个装置的移动也无需人工操作，以降低工作人员的受照剂量，保护工作环境不受污染。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明的主从机械手护套夹钳远程更换装置的整体结构示意图；

图2为护套连接装置的剖视放大图；

图3为护套连接装置限位挡块处的局部放大示意图；

图4为护套的结构示意图；

图5为机械手操作臂的夹钳的放大结构示意图；

图6为连接装置I的放大结构示意图；

图7为护套解锁装置处的放大结构示意图；

图8为护套的分离过程示意图；

图9为护套的连接过程示意图；

图10为夹钳拆卸过程示意图；

图11为夹钳安装连接过程示意图；

图12为钳爪安装过程示意图；

图13为钳爪拆卸过程示意图；

图14为实施例2的主从机械手护套夹钳远程更换装置的整体结构示意图I；

图15为实施例2的主从机械手护套夹钳远程更换装置的整体结构示意图II；

图16为实施例2的提吊装置的放大结构示意图；

附图标记：1、护套连接装置；2、护套解锁装置；21、护套导入槽I；22、限位槽；3、底座；4、连接槽；41、导入坡口；42、护套导入槽II；5、限位挡块；6、锥形柱；7、连接头I；8、连接装置I；81、内腔；82、连接挡块；83、卡槽；9、机械手操作臂；10、护套；11、钳爪安装装置；12、安装板；13、夹钳安装槽；14、夹钳导入销钉；15、钳爪导入销钉；16、钳爪拆卸辅助销钉；17、钳爪安装槽；171、隔板；172、槽面；18、钳爪；181、外侧斜面；182、夹持面；183、销孔；184、连接面；19、夹钳；191、钳体部位；192、连接头II；20、提吊装置；201、柱状结构；202、蘑菇头形结构；203、夹紧面。

实施方式

下面结合具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

实施例

如图1-13所示，一种主从机械手护套夹钳远程更换装置，包括底座3、护套连接装置 1、护套解锁装置2、钳爪安装装置11以及呈倒梯形放置的安装板12，所述护套连接装置1和安装板12的底部均固定安装在底座3上。所述安装板12于朝向护套连接装置 1的一侧围设有顶部开放的夹钳安装槽13，所述护套解锁装置2安装在护套连接装置 1的外壁上且位于背离夹钳安装槽13的一侧，所述护套连接装置 1、护套解锁装置2以及夹钳安装槽13位于一条直线上，所述底座3上还固定安装有钳爪安装装置11，所述钳爪安装装置11位于护套连接装置 1的侧面。

现有的用于机械手操作臂护套的连接装置与现有的用于机械手操作臂夹钳的连接装置在结构上完全相同。为了使读者能够清楚的了解本发明的主从机械手护套夹钳远程更换装置，在后续介绍中，本文将机械手操作臂的护套的连接装置标记为连接装置I，将机械手操作臂的夹钳的连接装置标记为连接装置II。

所述护套连接装置 1的顶端开设有连接槽4，所述连接槽4的底部内壁上设有两个限位挡块5，所述限位挡块5可插入至护套的连接装置I 8上的两个连接挡块82之间。通过限位挡块5对连接挡块82的阻挡作用，使护套连接过程中连接装置I 8无法旋转。所述连接槽4由导入坡口41和护套导入槽II 42组成。所述导入坡口41位于护套导入槽II 42的上方；导入坡口41方便机械手操作臂9的连接头和连接装置I 8插入至连接槽4内。所述连接槽4的底部设有锥形柱6，锥形柱6的设计方便连接装置I 8认孔。

所述护套解锁装置2设有护套导入槽I 21和用于阻挡机械手操作臂9的连接装置I8上的连接挡块82移位的限位槽22，所述限位槽22用于阻挡护套的连接装置I 8上的连接挡块82移位，所述护套导入槽I 21位于限位槽22的上方。

所述夹钳安装槽13用于放置新的待安装的夹钳19。所述安装板12于夹钳安装槽13一面（即安装板12的对面）安装有夹钳导入销钉14，将夹钳安装槽13设计为具有一定的斜度，方便操作人员观看夹钳19的连接头II 192的位置。所述夹钳导入销钉14为两个，固定安装在安装板12的中间位置且位于同一水平线上。所述安装板12上还安装有钳爪导入销钉15，所述钳爪导入销钉15也为两个，对称安装在所述夹钳导入销钉14的左右两侧。每个钳爪导入销钉15的两边还分别设有两个钳爪拆卸辅助销钉16，所述钳爪拆卸辅助销钉16固定安装在安装板12上。所述夹钳安装槽13面向安装板12的一面倾斜向外。所述夹钳安装槽13位于安装板12的中下部，所述夹钳导入销钉14和钳爪导入销钉15均位于所述夹钳安装槽13的顶端开口处的上方，所述夹钳安装槽13的底端不与底座3的上表面接触。

所述钳爪安装装置11上设有顶部开放的钳爪安装槽17。所述钳爪安装槽17中设有隔板171，从而将钳爪安装槽17分割成两个钳爪安装区，每个钳爪安装区分别放置一待安装的钳爪18；所述钳爪安装槽17为V型，所述钳爪安装槽17的槽面172斜度与钳爪18的外侧斜面181角度一致，使钳爪18放置后顶端垂直向上。

现在核工业领域中，机械手操作臂9的护套部位通过连接装置I 8与机械手操作臂9的连接头I 7部位相连，机械手操作臂9的夹钳部位通过连接装置II（图中未示出）与机械手操作臂9相连。连接装置I 8和连接装置II的结构相同，所述连接装置I 8和连接装置II均分别设有内腔81、连接挡块82和卡槽83。

其中，在机械手操作臂9与护套10的连接配合中，机械手操作臂9的连接头I 7下端与连接装置I 8相连，所述连接头I 7内设有弹簧卡销I（图中未示出）。当连接头I 7与连接装置I 8连接在一起时，所述弹簧卡销I插入至连接装置I 8的内腔81中，所述连接头I 7处于锁定状态而不能旋转；下压连接头I 7，弹簧卡销I缩回，连接头I 7处于解锁状态，此时连接头I 7可以旋转。

而常见的夹钳19包括钳体部位191和连接头II 192，所述连接头II 192的顶端本身带有一定的锥度，由此提拉时能够被夹钳导入销钉14限位。所述连接头II 192的顶端通过连接装置II与机械手操作臂9相连，所述连接头II 192内设有设有弹簧卡销II（图中未示出），所述连接头102与连接装置11进行装配连接。当连接头II 192与连接装置II连接在一起时，所述弹簧卡销II插入至连接装置II的内腔81中，所述连接头II 192处于锁定状态而不能旋转；下压连接头II 192，弹簧卡销II缩回，连接头II 192处于解锁状态，此时连接头II 192可以旋转。

本发明还提供了所述的主从机械手护套夹钳远程更换装置的使用方法，所述使用方法包括护套的分离方法、护套的连接方法、夹钳的拆卸方法、夹钳的连接方法、钳爪的拆卸方法以及钳爪的安装方法。

1、所述护套的分离方法包括以下步骤：

（1）将机械手操作臂9的连接头I 7以及与连接头I 7底端相连的连接装置I 8插入至护套解锁装置2内，限位槽22对连接装置I 8上的连接挡块82具有限位作用。

（2）垂直下压机械手操作臂9解锁连接头I 7，使连接头I 7可旋转。连接头I 7上有弹簧卡销I，当向下压时，弹簧卡销I缩回，连接头可旋转。

（3）顺时针转动机械手操作臂9，直至连接头I 7旋转至连接装置I 8的卡槽83处，连接头I 7与连接装置I 8分离。

（4）提升机械手操作臂9使连接头I 7与护套连接装置 1分离，即可完成护套分离操作。

2、所述护套的连接方法包括以下步骤：

（1）在连接操作前，需其他机械手将护套的连接装置I 8放到护套连接装置 1的连接槽4内，之后执行护套连接操作。

（2）握紧机械手操作臂9的操作杆，使其执行闭合夹钳动作，向下移动机械手操作臂9，使连接头I 7插入至连接装置I 8中，同时稍稍转动操作杆，确保垂直插入，转动操作杆，如可旋转，则松开操作杆。

（3）将机械手操作臂9逆时针旋转20°下压，再顺时针旋转110°，从而使连接头I 7锁定连接装置I 8。

（4）将机械手操作臂9从护套连接装置 1中提起，左右旋转检查其锁定的牢靠程度。如无法旋转，重复连接步骤。

3、所述夹钳的拆卸方法包括以下步骤：

（1）将机械手操作臂9的夹钳19的连接头II插入两个夹钳导入销钉14之间。

（2）提升机械手操作臂9以解锁夹钳19上的连接头II 192与连接装置II。因为夹钳19的连接头II 192内设有弹簧卡销II，提升机械手机械臂时，夹钳导入销钉14卡住夹钳连接头II 192外圈使其无法移动（由于夹钳19的连接头II 192带有一定的锥度），内圈弹簧卡销II被压缩，使连接装置11可以旋转。

（3）将机械手操作臂9逆时针旋转90°，使夹钳19脱钩，提升机械手操作臂9将夹钳19与机械手操作臂9分离，完成夹钳19脱钩拆卸操作。

4、所述夹钳的安装连接方法包括以下步骤：

（1）通过其他机械手将新的夹钳19放入夹钳安装槽13内。

（2）握紧机械手操作臂9的操作杆，使其执行闭合夹钳19动作，向下移动机械手操作臂9，将连接装置II插入至夹钳19的连接头II 192中，同时稍稍转动操作杆，确保垂直插入。因为夹钳安装槽13设计为倾斜结构，方便操作人员观看夹钳19的连接头II 192的位置。

（3）将机械手操作臂9逆时针旋转20°之后，使连接装置II的连接挡块82对准夹钳19的连接头II 192的卡槽83，再顺时针旋转110°，弹簧卡销II伸出，从而锁定连接装置II。当夹钳19无法闭合时，重复以上的连接步骤。

（4）最后，左右稍稍转动夹钳19，检查夹钳19是否锁定可靠，开合夹钳19检查是否与机械手操作臂9正确连接。

5、所述钳爪的拆卸方法包括以下步骤：将机械手操作臂9钳爪18上的销孔183对准钳爪导入销钉15，移动夹钳19，使钳爪导入销钉15穿入钳爪18上的销孔183，操作机械手操作臂9带动夹钳19向外向下移动，借助钳爪拆卸辅助销钉16对钳爪外侧斜面181的阻挡作用，将钳爪18从夹钳19处推出，完成钳爪18的拆卸，拆下的钳爪18挂在钳爪导入销钉15上，由其他机械手移走。

钳爪18上设有销孔183，所述钳爪18上的夹持面182朝内，外侧斜面181朝外，连接面184朝上，所述夹钳19上设有钳爪安装卡槽83（图中未示出），所述钳爪18的连接面184一侧插入装配至钳爪安装卡槽83内。

6、所述钳爪的安装方法包括以下步骤：通过其他机械手将两个新的钳爪18分别放至钳爪安装槽17的两个钳爪安装区内，使每个钳爪18的外侧斜面181朝向钳爪安装槽17的槽面172，钳爪18的夹持面182朝向隔板171，钳爪18的顶端朝上，将待安装的夹钳19对准钳爪18的顶端，执行闭合夹钳19动作，将两个钳爪18同时导入到夹钳19上，闭合夹钳19确保安装可靠。

实施例

与实施例1不同的是，如图14-16所示，所述主从机械手护套夹钳远程更换装置还包括提吊装置20。由于热室内工艺设备结构复杂，空间小，因此在移动的过程中有从机械手夹钳中滑落的风险，因此特设计所述的提吊装置20，用于机械手移动夹钳护套更换装置。增加提吊装置有利于将本发明的整个护套夹钳更换装置设置为非固定安装结构，根据热室工作空间的实际情况摆放，当有需要时用机械手抓取整个护套夹钳更换装置提到所需的工作位置进行护套或夹钳的更换。

所述提吊装置20安装于护套连接装置1和夹钳安装槽13之间。所述提吊装置20的整体呈蘑菇状结构，所述提吊装置是由蘑菇头形结构202以及位于其下端的柱状结构201组成的一体式结构，所述柱状结构201的底端固定安装于底座3上，所述柱状结构201的侧面设有便于机械手操作臂的夹钳夹持的夹紧面203。

当需要运输时，先调整机械手夹钳角度，使其夹钳侧面与底座3平行，缓慢移动夹钳直到夹钳的两个钳爪位于提吊装置20的两个夹紧面203外侧，闭合夹钳，夹紧提吊装置20的夹紧面203，将整个护套夹钳更换装置提升然后移动到所需的工作位置。由于蘑菇头形结构202的底面直径大于柱状结构201的尺寸，因此蘑菇头形结构202可保证夹钳护套更换装置在移动过程中不会脱离夹钳，增加了安全可靠性。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种主从机械手护套夹钳远程更换装置，其特征在于：包括底座、提吊装置、护套连接装置、护套解锁装置以及呈倒梯形放置的安装板，所述护套连接装置、护套解锁装置以及夹钳安装槽位于一条直线上；所述护套连接装置和安装板的底部均固定安装在底座上；所述护套连接装置的顶端开设有连接槽，所述连接槽的内壁底部设有两个限位挡块，所述限位挡块可插入至机械手操作臂的护套的连接装置I上的两个连接挡块之间；所述安装板于朝向护套连接装置的一侧围设有顶部开放的夹钳安装槽，所述安装板于夹钳安装槽一侧安装有夹钳导入销钉，所述夹钳导入销钉为两个，固定安装在安装板的中间位置且位于同一水平线上；所述提吊装置位于护套连接装置和夹钳安装槽之间，所述提吊装置的整体呈蘑菇状结构，所述提吊装置是由蘑菇头形结构以及位于其下端的柱状结构组成的一体式结构，所述柱状结构的底端固定安装于底座上，所述柱状结构的侧面设有便于机械手操作臂的夹钳夹持的夹紧面。

2.根据权利要求1所述的主从机械手护套夹钳远程更换装置，其特征在于：所述护套解锁装置安装在护套连接装置的外壁上且位于背离夹钳安装槽的一侧；所述护套解锁装置设有护套导入槽I和用于阻挡连接装置I上的连接挡块移位的限位槽，所述护套导入槽I位于限位槽的上方。

3.根据权利要求2所述的主从机械手护套夹钳远程更换装置，其特征在于：所述连接槽由导入坡口和护套导入槽II组成，所述导入坡口位于护套导入槽II的上方；所述连接槽的底部设有锥形柱。

4.根据权利要求3所述的主从机械手护套夹钳远程更换装置，其特征在于：所述安装板上还安装有钳爪导入销钉，所述钳爪导入销钉也为两个，对称安装在所述夹钳导入销钉的左右两侧；每个钳爪导入销钉的两边还分别设有两个钳爪拆卸辅助销钉，所述钳爪拆卸辅助销钉固定安装在安装板上。

5.根据权利要求4所述的主从机械手护套夹钳远程更换装置，其特征在于：所述夹钳安装槽面向安装板的一面倾斜向外；所述夹钳安装槽位于安装板的中下部，所述夹钳导入销钉和钳爪导入销钉均位于所述夹钳安装槽的顶端开口处的上方，所述夹钳安装槽的底端不与底座的上表面接触。

6.根据权利要求5所述的主从机械手护套夹钳远程更换装置，其特征在于：所述底座上还固定安装有钳爪安装装置，所述钳爪安装装置位于护套连接装置的侧面；所述钳爪安装装置上设有顶部开放的钳爪安装槽；所述钳爪安装槽内设有隔板，从而将钳爪安装槽分割成两个钳爪安装区，每个钳爪安装区内分别用于放置一待安装的钳爪；所述钳爪安装槽为V型，所述钳爪安装槽的槽面斜度与钳爪的外侧斜面角度一致。

7.根据权利要求6所述的主从机械手护套夹钳远程更换装置的使用方法，其特征在于：所述使用方法包括护套的分离方法，包括以下步骤：

（1）将机械手操作臂的连接头I以及与连接头I底端相连的连接装置I插入至护套解锁装置内；

（2）垂直下压机械手操作臂解锁连接头I，使连接头I可旋转；

（3）顺时针转动机械手操作臂，直至连接头I旋转至连接装置I的卡槽处，连接头I与连接装置I分离；

（4）提升机械手操作臂使连接头I与护套连接装置分离，即可完成护套分离操作。

8.根据权利要求6所述的主从机械手护套夹钳远程更换装置的使用方法，其特征在于：所述使用方法包括护套的连接方法，包括以下步骤：

（1）在连接操作前，需其他机械手将待安装护套的连接装置I放到护套连接装置的连接槽内，之后执行护套连接操作；

（2）握紧机械手操作臂的操作杆，使其执行闭合夹钳动作，向下移动机械手操作臂，使连接头I插入至连接装置I中，同时稍稍转动操作杆，确保垂直插入，转动操作杆，如可旋转，则松开操作杆；

（3）将机械手操作臂逆时针旋转20°下压，再顺时针旋转110°，从而使连接头I锁定连接装置I；

（4）将机械手操作臂从护套连接装置中提起，左右旋转检查其锁定的牢靠程度。

9.根据权利要求6所述的主从机械手护套夹钳远程更换装置的使用方法，其特征在于：所述使用方法包括夹钳的拆卸方法和夹钳的连接方法；

所述夹钳的拆卸方法包括以下步骤：

（1）将机械手操作臂的夹钳的连接头II插入两个夹钳导入销钉之间；

（2）提升机械手操作臂以解锁夹钳上的连接头II与连接装置II；

（3）将机械手操作臂逆时针旋转90°，使夹钳脱钩，提升机械手操作臂将夹钳与机械手操作臂分离，完成夹钳脱钩拆卸操作；

所述夹钳的安装连接方法包括以下步骤：

（1）通过其他机械手将新的夹钳放入夹钳安装槽内；

（2）握紧机械手操作臂的操作杆，使其执行闭合夹钳动作，向下移动机械手操作臂，将连接装置II插入至夹钳的连接头II中，同时稍稍转动操作杆，确保垂直插入；

（3）将机械手操作臂逆时针旋转20°之后，再顺时针旋转110°，从而锁定连接装置II；

（4）最后，左右稍稍转动夹钳，检查夹钳是否锁定可靠，开合夹钳检查是否与机械手操作臂正确连接。

10.根据权利要求6所述的主从机械手护套夹钳远程更换装置的使用方法，其特征在于：所述使用方法包括钳爪的拆卸方法和钳爪的安装方法；

所述钳爪的拆卸方法包括以下步骤：将机械手操作臂夹钳钳爪上的销孔对准钳爪导入销钉，移动夹钳，使钳爪导入销钉穿入钳爪上的销孔，操作机械手操作臂带动夹钳向外向下移动，借助钳爪拆卸辅助销钉对钳爪外侧斜面的阻挡作用，将钳爪从夹钳处推出，完成钳爪的拆卸，拆下的钳爪挂在钳爪导入销钉上，由其他机械手移走；

所述钳爪的安装方法包括以下步骤：通过其他机械手将两个新的钳爪分别放至钳爪安装槽的两个钳爪安装区内，使每个钳爪的外侧斜面朝向钳爪安装槽的槽面，钳爪的夹持面朝向隔板，将待安装的夹钳对准钳爪，执行闭合夹钳动作，将两个钳爪同时导入到夹钳上，闭合夹钳确保安装可靠。

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