KR20140059214A - 차량의 감속 장치를 제어하기 위한 방법 - Google Patents

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파니 코빌라
루페르트 슈튀츨레
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로베르트 보쉬 게엠베하
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Abstract

본 발명은 적어도 하나의 회생 브레이크 장치(12)를 구비한 차량의 감속 장치(10)를 제어하기 위한 방법에 관한 것으로, 상기 회생 브레이크 장치는 차량을 가변 브레이크 모멘트에 의해 감속하고 브레이크 모멘트에 상응하게 전기 에너지를 생성하도록 형성된다. 차량의 구동을 위한 작동 부재, 특히 가속 페달(22)의 복귀 속도가 검출된다(S2). 복귀 속도 및/또는 이와 상관 관계인 변수가 미리 정해진 임계값을 초과하거나 미달하는 경우, 미리 규정된 브레이크 모멘트가 회생 브레이크 장치(12)에 의해 가해진다(S5).

Description

차량의 감속 장치를 제어하기 위한 방법{METHOD FOR CONTROLLING A DECELERATION ARRANGEMENT OF A MOTOR VEHICLE}
본 발명은 차량의 감속 장치를 제어하기 위한 방법 및 이러한 방법을 실시하도록 설계된 제어장치에 관한 것이다.
하이브리드 차량 또는 순수 전기 구동 차량에서 브레이킹 과정 동안 전기 기계의 회생 작동에 의해 운동 에너지를 회복하고 이러한 에너지로 배터리를 충전하는 것이 공지되어 있다(recuperation). 이 경우 전기 기계는 네가티브 구동 모멘트를 발생시킨다. 즉, 전기 기계는 제너레이터로서 작동한다. 전기 기계가 포지티브 구동 모멘트는 물론 네가티브 구동 모멘트도 발생시키지 않는 경우에, 차량은 전진 구동되지 않고 외부 영향(예를 들어 공기 저항, 롤링 저항, 도로 경사)에 의해서만 가속되거나 또는 제동된다(이러한 현상은 영어로 "프리 휠링(free wheeling)"이라고 한다). 네가티브 구동 모멘트에서 운전자가 차량 감속의 크기로서 감지할 수 있는 회복 모멘트가 조절될 수 있다.
최근의 차량에서 전기 기계가 제너레이터로서 작동될 때 다양한 작동 컨셉들이 공개되어 있다. 예를 들어 고정적으로 미리 정해진 개략적 단계로 회복되는 차량들이 공개되어 있다. 가속 페달이 릴리스되면, 회복이 미리 정해진 구동 모멘트로 시작된다(이는 예컨대 스포티한, 쾌적한 또는 친환경적 주행 모드일 수 있는 주행 모드에 의존한다).
또한, 회복 모멘트가 운전자에 의해 스위치를 이용해서 수동으로 조절될 수 있는 차량들이 공개되어 있다. 회복 모멘트는 가속 페달의 릴리스 시 조절된다(브레이크 페달이 작동되지 않는 경우). 가속 페달이 완전히 릴리스 될 때에만 회복이 시작된다. 브레이크 페달 작동 시 회복 모멘트는 추가로 미리 규정된 회복 모멘트가 달성될 때까지 증가한다. 또한, 미리 정해된 브레이크 페달 거리부터 유압 브레이크가 작동되고, 상기 유압 브레이크는 브레이크 모멘트를 더욱(추가로) 증가시킨다.
또한, 가속 페달이 완전히 릴리스 되기 전에 이미 회복이 시작되는 차량들이 공개되어 있다. 이로 인해 차량은 특정 페달 위치에서 운행하고(즉, 전기 기계는 포지티브 구동 모멘트는 물론 네가티브 모멘트도 발생시키지 않는다), 운전자는 가속 페달 위치를 더 작게 조절함으로써 회복 강도의 정도를 조절할 수 있다. 차량을 운행하는 정확한 가속 페달 거리는 이 경우 속도 의존적일 수 있다. 더 높은 속도에서 상기 지점은 더 높은 가속 페달 위치에 놓인다. 그 이유는 최대 구동 및 회복 모멘트가 회전 속도 및 속도에 따라 변경되기 때문이다. 더 높은 속도에서 전기 기계의 마찰 손실은 점점 더 보상되어야 한다. 그 결과 운전자는 회복의 정도를 조절하기 위해, 더 높은 속도에서는 더 긴 가속 페달 거리를 제공해야 한다.
전기 기계에 의한 차량의 구동 및 회생 제동 시 가능한 높은 효율이 달성되어야 하기 때문에, 전기 회생 브레이크는 차량의 하나 또는 다수의 축에 연결된다. 이러한 구성에서는 가능한 적은 마찰과 최대로 가능한 효율이 달성된다. 다시 말해서 전기 기계에 의해서도 구동되는 축, 예를 들어 전륜축에만 전기 회생 브레이크가 작용한다. 브레이크 상황에 따라 개별 축들에 브레이크 모멘트의 불균형적인 바람직하지 않은 분배가 이루어질 수 있다. 예를 들어 브레이크 모멘트는 개별 축들에 대한 관련 중량에 비례하지 않는 비율로 관련 축에 작용할 수 있다. 불균형적인 브레이크력 분배는 차량의 주행 다이내믹 또는 제어 가능성에 바람직하지 않게 영향을 미칠 수 있다. 회생 감속 장치를 구비한 차량에서는 가능한 많은 브레이크 에너지를 회수하고자 하는 요구로 인해 주행 안정성에 미치는 심각한 영향이 고려되어야 한다. 다시 말해서 한편으로는 회생 제동에 의한 가능한 높은 에너지 회수와 다른 한편으로는 브레이킹 과정 동안 높은 주행 안전성 사이의 목표 상충이 발생한다.
본 발명의 과제는 가능한 높은 에너지 회수와 브레이킹 과정 동안 높은 주행 안전성이 달성되는, 차량의 감속 장치를 제어하기 위한 방법을 제공하는 것이다.
상기 과제는 청구항 제 1 항의 특징들을 포함하는 방법에 의해 해결된다.
본 발명에 따라 적어도 하나의 회생 브레이크 장치를 구비한 차량의 감속 장치를 제어하기 위한 방법이 제공된다. 회생 브레이크 장치는 차량을 가변 브레이크 모멘트에 의해 감속하고 브레이크 모멘트에 상응하게 전기 에너지를 발생시키도록 형성된다. 본 발명에 따른 방법에서 차량의 구동을 위한 작동 부재, 특히 가속 페달의 복귀 속도가 검출된다. 또한, 본 발명에 따른 방법에서, 복귀 속도 및/또는 이와 상관 관계인 변수가 미리 정해진 임계값을 초과하거나 미달하는 경우에, 미리 규정된 브레이킹 모멘트가 회생 브레이크 장치에 의해 가해진다.
또한, 본 발명에 따라 이러한 방법을 실시하기 위한 제어장치가 제공된다.
차량은 특히 전기 자동차이다. "전기 자동차"란 본 텍스트의 본문에서 예컨대 전기 에너지에 의해서만 구동되는 자동차 및 내연기관 또는 연료 전지와 전기 모터의 조합을 포함하는 하이브리드 자동차이다. "가속 페달"이란 운전자가 작동할 수 있고 차량의 속도 또는 가속을 조절할 수 있는 작동 부재이다.
본 발명에 의해 가능한 높은 효율이 달성된다. 운전자는 가속 페달을 릴리스함으로써 회복 작동을 개시할 수 있고, 이로써 회복 작동의 활성화를 위한 추가 작동 부재를 작동하지 않아도 된다. 이로 인해 추가 작동 부재 없이 개선된 작동 편리성이 제공될 수 있다.
본 발명에 따른 방법의 실시예에 따라 미리 규정된 브레이크 모멘트는 차량의 주행 상황에 따라 결정된다.
따라서 본 발명에 따른 방법을 실시하는 제어장치의 제어 또는 조절 알고리즘은 주어진 경계 조건 또는 차량의 특수한 주행 상황에 대해 최적으로 조정될 수 있다.
본 발명에 따른 방법의 실시예에서 차량은 전기 모터에 의해 구동된다. 이때 전기 모터는 차량의 제동을 위한 회생 브레이크 장치의 부분으로 제너레이터로서 작동될 수 있다.
즉, 하나의 전기 기계가 차량의 구동을 위한 구동 유닛으로서 또는 에너지의 회복을 위한 제너레이터로서 작동될 수 있다. 이러한 중복 기능은 추가 장치를 필요로 하지 않으므로 조립 공간과 비용을 감소시킨다.
실시예에서 복귀 속도가 미리 정해진 임계값을 초과하는 경우에, 최대 브레이크 모멘트는 회생 브레이크 장치에 의해 형성된다.
이로 인해 예를 들어 비상 상황에서, 가속 페달이 매우 신속하게 복귀되는 경우에, 브레이킹 과정이 신속하게 최대 브레이크 모멘트로 개시될 수 있으므로 안전성이 높아질 수 있다.
본 발명에 따른 방법의 변형 실시예에서, 복귀 속도가 미리 규정된 제 2 임계값에 미달하는 경우에, 브레이크 모멘트는 회생 브레이크 장치에 의해 형성되지 않는다.
따라서 예를 들어 차량의 타력 주행 시, 회복 모멘트가 중단될 수 있으므로, 더 긴 타력 주행 거리의 극복을 위해 차량의 릴리스된 운동 에너지가 사용될 수 있다. 기계적 에너지 형태로부터 다른 기계적 에너지 형태로 이러한 변환은 운동 에너지로부터 전기 에너지로의 변환에 비해 특히 높은 효율을 갖는다.
본 발명에 따른 방법의 실시예에서, 복귀 속도가 미리 규정된 제 2 임계값에 미달하고 차량의 감속을 위한 작동 부재, 특히 차량의 제동을 위한 브레이크 페달이 작동되는 경우에, 브레이크 모멘트는 전기 에너지의 형성을 위한 회생 브레이크 장치에 의해 형성된다.
따라서 브레이크 페달의 작동에 가속 페달 작동에 비해 높은 우선 순위가 할당되므로, 모든 경우에 운전자에 의해 의도된 총 브레이크 효과가 형성된다.
미리 규정된 제 1 임계값은 미리 정해진 제 2 임계값과 동일할 수 있다. 그러나 본 발명에 따른 방법의 변형 실시예에 따라 미리 정해진 제 2 임계값은 미리 정해진 제 1 임계값보다 작다.
이로써 가속 페달 복귀 속도의 범위는 3개의 소범위로 세분된다. 개별 범위들 사이의 구분에 의해 상이한 브레이크 전략, 예를 들어 회수 최적화된 및/또는 감속 최적화된 브레이킹 전략이 사용될 수 있다.
예를 들어 복귀 속도가 미리 규정된 제 1 임계값과 미리 규정된 제 2 임계값 사이의 값을 갖는 경우에, 브레이크 모멘트는 차량 구동을 위한 작동 부재의 위치에 따라 변동될 수 있다.
이로써 추가 작동 부재 없이 운전자는 바람직하게 차량의 회복 거동을 운전자의 요구에 따라 제어할 수 있다.
또한, 이러한 양상은 정상적인 주행 작동에 비해 가속 페달의 훨씬 더 높은 복귀 속도가 비상 브레이킹 상황이 주어진 것에 대한 기준으로서 평가될 수 있다는 것을 기초로 한다. 이를 위해 본 발명에 따른 방법은 조기에 - 브레이크 페달의 작동 전에 이미 - 자동 브레이킹 과정을 개시할 수 있다. 따라서, 위험 상황에서 브레이크 모멘트 형성을 위한 시간이 허비되지 않는 것이 보장된다.
본 발명에 따른 방법의 변형 실시예에서 제 1 임계값 및/또는 제 2 임계값은 특히 운전자에 의해 수동으로 설정될 수 있다.
예를 들어 미리 규정된 브레이크 모멘트는 특히 운전자에 의해 수동으로 설정될 수 있다.
이로 인해 운전자는, 차량의 주행 다이내믹 상태에 영향을 미칠 수 있으므로, 특정 주행 거동, 예를 들어 스포티한 또는 쾌적한 주행 거동이 발생될 수 있다.
본 발명에 따른 방법의 실시예에서 제어장치는 메모리에 저장된 사용자 맞춤형(user-specific) 프로파일에 따라 감속 장치를 제어한다. 제어장치는 특히 자기 학습 방식으로 형성되고, 사용자 맞춤형 프로파일은 운전자의 작동 엔트리에 기초하여 업데이트된다.
따라서 운전자 맞춤형 제어가 최적으로 이루어질 수 있는 장기간 프로파일이 작성될 수 있다.
본 발명에 따른 방법의 실시예에 따라 차량 주변의 장애물을 검출하기 위한 주변 인식이 실시된다. 미리 규정된 브레이크 모멘트는 주변 인식의 결과를 고려하여 결정된다.
주변 인식 장치는 기본적으로 임의로 형성될 수 있다. 예를 들어 주변 인식 장치는 자기 센서를 포함할 수 있고, 상기 센서에 의해 생성된 자기장은 인식할 대상물에 의해 변동되며, 이러한 변동이 측정된다. 또한, 초음파에 기초한 주변 인식 장치는 선행기술이다. 예를 들어 주변 인식 장치에 의해 대상물, 예컨대 다른 차량에 차량의 접근이 인식되고 위험한 충돌이 방지될 수 있다.
물론, 본 발명에 따른 방법의 특징들, 특성들 및 장점들은 본 발명에 따라 형성된 제어장치에도 유사하게 적용된다.
도 1은 본 발명에 따른 방법을 실시하기 위한 차량의 감속 장치의 기본 회로도.
도 2는 본 발명에 따른 방법의 흐름도.
도 1은 본 발명에 따른 방법을 실시하기 위한 감속 장치(10)의 기본 회로도를 도시한다. 감속 장치(10)는 회생 브레이크 시스템으로서 형성되고, 상기 회생 브레이크 시스템은 마찰 브레이크 시스템(14) 외에도 전기 에너지를 생성하기 위한 전기 제너레이터(12) 및 제어 유닛(인버터 제어장치)을 포함한다. 제너레이터(12)는 예컨대 차량의 구동을 위해 모터식으로 작동될 수 있다.
예를 들어 차량의 2개의 전륜(도시되지 않음) 또는 전륜축은 제너레이터(12)에 연결된다. 이 경우 브레이킹 과정 시 차량의 전체 감속은 제너레이터(12)와 마찰 브레이크 시스템(14)의 감속 성분들로 구성된다.
마찰 브레이크(R1, R2, R3, R4)를 위해 필요한 브레이크 압력은 메인 브레이크 실린더(16)에 의해 제공되고, 상기 실린더는 브레이크 페달(20)에 결합된다. 브레이크 압력을 형성하기 위해 메인 브레이크 실린더(16)로부터 브레이크 매체가 유압 라인(L1, L2, L3, L4)을 지나 개별 마찰 브레이크(R1, R2, R3, R4)로 가압된다. 각각의 마찰 브레이크(R1, R2, R3, R4)는 차륜에 할당된다. 브레이크 부스터(18)는 브레이크 페달(20)과 메인 브레이크 실린더(16) 사이에 배치되고, 운전자에 의해 브레이크 페달(20)에 제공된 페달력을 예를 들어 외력-압축 공기에 의해 증강한다.
가속 페달(22)의 위치는 가속 페달 거리 센서(24)에 의해 검출되어 평가 장치(26)에 전달된다. 평가 장치(26)는, 가속 페달(22)의 검출된 위치로부터 가속 페달 복귀 속도를 결정하도록 형성된다. 평가 장치(26)의 출력측은 데이터 라인(27)을 통해 자동 브레이킹 과정을 제어하기 위한 제어장치(28)에 연결된다. 제어장치(28)는 자기 학습 방식으로 형성될 수 있다. 이를 위해 메모리(30)는 제어장치(28) 내에서 또는 외부에서 또는 변형 실시예에서는 차량의 외부에서도 기록 가능하게 구현되므로, 제어장치(28)를 위한 제어 프로그램은 개별적인 기술 조건에 맞게 설계되고 로드될 수 있다. 이 경우 프로그램은 자기 학습 방식의 알고리즘을 포함한다. 제어장치(28)는 감속 수단(12, 14)을 메모리(30)에 저장된 사용자 맞춤형 프로파일에 따라 제어한다. 제어장치(28)는 사용자 맞춤형 프로파일을 사용자의 특정 작동 엔트리(예를 들어 가속 페달(22)의 릴리스)의 분석에 따라 지속적으로 업데이트한다. 제어장치(28)는 이로써 장시간에 걸쳐 운전자의 거동을 인식한다.
제어장치(28)에는 데이터 라인(31)을 통해 브레이크 페달(20)의 페달 거리의 신호 또는 상관 관계인 변수가 제공된다. 제어장치(28)는 제어 라인(33)에 의해 브레이크력 부스터(18)의 스위칭 밸브(36)를 제어할 수 있으므로, 브레이크 페달(20)의 작동과 무관하게 브레이크 압력이 형성될 수 있다.
운전자 정보 장치(38), 예컨대 디스플레이는 설정, 예를 들어 수동 설정, 회복 출력의 현 상태에 관한 정보 및 작동 컨셉에 관한 정보 또는 연비 절약 주행을 위한 작동 컨셉의 활용 정보를 운전자에게 제공한다. 물론, 해당 정보들은 음향으로 제공될 수도 있다.
다수의 센서를 포함하는 센서 장치(40)에 의해 차량의 주행 상태를 특성화하는 파라미터, 예컨대 주행 다이내믹 파라미터가 검출된다. 전송 라인(42)을 통해 센서 장치(40)의 출력 신호들이 제어장치(28)에 전송된다.
주변 인식 장치(44)는 전송 라인(46)을 통해 제어장치(28)에 연결된다. 주변 인식 장치(44)는 예를 들어 비디오 신호의 생성을 위한 카메라 장치를 포함하고, 상기 신호들은 전송 라인(46)을 통해 제어장치(28)에 전달된다. 거기에서 이미지 처리 유닛에 의해 3차원 패턴 인식에 근거해서 선행하는 차량 또는 차량 전방의 차량과 같은 대상물이 인식된다. 제어장치(28)가 임계적 교통 상황, 예컨대 다른 차량과의 위험한 충돌을 인식하는 경우에, 상기 제어장치는 차량 감속을 위해 주행 상황을 고려하여 자동으로 감속 수단(12, 14)을 제어한다.
주행 모드에서 평가 장치(26)는 평가 장치(26)에 의해 결정된 가속 페달(22)의 복귀 속도(VR)의 값을 데이터 라인(27)을 통해 제어장치(28)에 전송한다. 제어장치(28)에서 복귀 속도(VR)의 값은 상한 임계값(SO) 및 하한 임계값(SU)과 비교된다. 복귀 속도(VR)의 값이 상한 임계값(SO)을 초과하는 경우에, 제어장치(28)는 제너레이터(12)를 제어하고, 회생 제동을 위해 상기 제너레이터를 작동시킨다. 제어장치(28)는 미리 규정된 브레이크 모멘트(Bmax)를 제공하고, 상기 모멘트는 센서 장치(40)에 의해 검출된 관련 주행 상황에 따라 규정된다. 미리 규정된 브레이크 모멘트(Bmax)는 시간에 따라 증가할 수 있으므로, 더 높은 주행 쾌적감이 달성될 수 있다. 회생 제동은 차량의 릴리스된 운동 에너지가 제너레이터(12)에 의해 전기 에너지로 변환되는 것이다. 회생 제동 시 형성된 전기 에너지는 형성된 브레이크 모멘트가 클수록 커진다. 회수된 전기 에너지는 차량 작동 전략에 따라 축전지의 충전을 위해 또는 전기 컨슈머에 공급을 위해 사용될 수 있다.
복귀 속도(VR)의 값이 하한 임계값(SU)에 미달하는 경우에, 브레이크 페달(20)이 차량의 제동을 위해 작동된다는 전제에서만 제어장치(28)에 의해 회복 출력의 제공이 이루어진다. 즉, 다시 말해서 제어장치는 브레이크 페달을 작동하지 않고 가속 페달(22)의 지연 릴리스를 운전자의 요구에 대한 기준으로서 평가하므로, 차량의 타력 주행이 허용된다.
복귀 속도(VR)의 값이 상한 임계값(SO)에 미달됨과 동시에 하한 임계값(SU)을 초과하는 경우에, 급격한 감속에 대한 요구는 물론 차량의 타력 주행 요구도 없는 것으로 가정할 수 있다. 따라서 이러한 경우에 가속 페달(22)이 작동함으로써 운전자가 직관적으로 자각할 수 있는 회복 모멘트의 제어가 이루어진다. 이에 대해 제어장치(28)는 회복 모멘트를 예를 들어 가속 페달(22)의 위치에 따라 고정적으로 미리 정해진 모멘트 또는 다른 전략에 의해 변동시킨다.
결과적으로 본 발명에 따른 방법에서 가속 페달(22)의 복귀 속도(VR)의 값 범위는 3개 이상의 소범위로 세분되고, 상기 범위에서 각각 상이한 작동 컨셉이 구현되고, 세부적으로는 상한 임계값(SO)보다 큰 복귀 속도값을 갖는 제 1 소범위(VR > SO), 상한 임계값(SO)과 하한 임계값(SU) 사이의 복귀 속도값을 갖는 제 2 소범위(SU < VR < SO) 및, 복귀 속도(VR)가 하한 임계값(SU)보다 작은 제 3 소범위(VR < SU)로 세분된다. 물론, 상이한 회복 단계가 구현되는 복귀 속도의 2개 이상의 소범위가 규정될 수도 있다.
전자 입력 장치(32)에 의해 사용자는 예를 들어 최대 회복 강도 또는 상한 임계값(SO) 및/또는 하한 임계값(SU)에 대한 값인 파라미터의 수동 조정을 실시할 수 있다. 이와 같이 사용자에 의해 설정된 파라미터 값들은 예를 들어 운전자 정보 장치(38)의 디스플레이에 디스플레이될 수 있다.
도 2는 본 발명에 따른 방법의 실시예의 흐름도를 도시한다.
제 1 단계(S1)에서 평가 장치(26)에 의해 가속 페달 복귀 속도(VR)가 결정된다. 단계(S1) 후에 방법은 단계(S2)로 진행한다. 단계(S2)에서, 미리 정해진 상한 임계값(SO)보다 가속 페달 복귀 속도(VR)가 더 큰지 또는 대안 실시예에 따라 더 작은지의 여부가 체크된다.
결정 단계(S2)에서 방법은, 상기 결과가 긍정인지 부정인지에 따라 분기된다. 단계(S2)에서 결과가 긍정인 경우에(즉, 가속 페달 복귀 속도가 상한 임계값(SO)을 초과하거나 또는 대안으로서 미달함) 방법은 단계(S3)로 계속된다. 단계(S3)에서 브레이크 페달(20)의 작동이 이루어지는지의 여부가 체크된다.
단계(S3)에서 브레이크 페달(20)의 작동이 이루어지지 않으면, 방법은 단계(S4)로 이행하고, 그렇지 않은 경우 방법은 종료 단계(S11)에서 종료된다.
관련 주행 상황에 따라 높은 주행 안정성과 동시에 가능한 높은 에너지 회수를 달성하기 위해, 단계(S4)에서 주행 상황에 따라 제너레이터(12)를 위해 미리 규정된 브레이크 모멘트(Bmax)가 계산되는데, 그 이유는 비임계적 주행 상황에서 임계적 주행 상황에서보다 높은 제너레이터 브레이크 모멘트가 허용될 수 있기 때문이다. 미리 규정된 브레이크 모멘트(Bmax)의 계산은 제어장치(28)에 의해 실시된다. 현재의 주행 상황으로부터 미리 규정된 브레이크 모멘트(Bmax)를 계산하기 위해, 하나 이상의 하기 파라미터가 사용될 수 있고, 센서 장치(40)에 의해 검출될 수 있다: 몇 개만 예를 들자면, 차량 속도, 차량의 횡 가속도, 차량의 요레이트(yaw rate), 차량의 중심 위치, 도로의 마찰값, 타이어의 마찰값 등이다. 또한, 미리 규정된 브레이크 모멘트(Bmax)의 결정 시 차대의 디자인과 같은 차량 특성이 고려될 수 있다. 이때 미리 규정된 브레이크 모멘트(Bmax)의 계산을 위해 파라미터 또는 팩터 사이의 당업자에게 공개된 다양한 연산 처리가 가능하다. 미리 규정된 브레이크 모멘트(Bmax)의 적절한 결정은 대안으로서 메모리(30)에 저장된 특성곡선에 의해서도 실행될 수 있다. 전자 안정성 프로그램(ESP)이 장착된 차량의 경우에 기존 ESP-센서 장치의 신호들은 현재 주행 상황 또는 주행 다이내믹의 분석을 위해 평가될 수 있다.
단계(S4) 후에, 즉 미리 규정된 브레이크 모멘트(Bmax)의 계산 후에 방법은 단계(S5)로 속행한다. 단계(S5)에서 제어장치(28)는 차륜 또는 차축에 결정된 미리 규정된 브레이크 모멘트(Bmax)의 제공을 위한 제너레이터(12)에 해당 제어 신호를 전송한다. 다시 말해서 제어장치(28)는 단계(S5)에서 제너레이터(12)에 계산된 미리 규정된 브레이크 모멘트(Bmax)를 사전 설정한다.
단계(S5) 후에 방법은 종료 단계(S11)로 종료된다.
단계(S2)에서 결과가 부정적인 경우에, 방법은 단계(S6)로 이행된다. 단계(S6)에서 복귀 속도(VR)가 하한 임계값(SU)보다 작은지 여부가 체크된다.
단계(S6)에서 체크 결과가 부정인 경우에, 결론적으로 가속 페달 복귀 속도(VR)의 현재 값은 하한 임계값(SU)과 상한 임계값(SO) 사이의 범위에 있다. 이러한 경우에 방법은 단계(S7)로 이행한다.
단계(S7)에서 제너레이터(12)의 회복 출력은 가속 페달(22)의 위치에 따라 변경된다. 예를 들어 가속 페달(22)의 변위 범위 또는 조절 거리는 적어도 2개의 범위, 즉 소범위와 대범위로 세분된다. 소범위에서 하이브리드 차량의 경우 스로틀 밸브의 폐쇄 시 회생 또는 회복 방식으로 제동된다. 이때 회복 브레이크 모멘트는 가속 페달 변위에 의해 제어된다. 대범위에서 스로틀 밸브는 가속 페달 변위에 따라 제어된다.
단계(S7) 후에 방법은 종료 단계(S11)에서 종료된다.
단계(S6)에서 체크 결과가 긍정인 경우에(즉, 가속 페달 복귀 속도의 현재 값이 하한 임계값(SU)보다 작은 경우에), 방법은 단계(S8)로 건너뛴다.
단계(S8)에서 브레이크 페달(20)의 작동이 이루어지는지 여부가 체크된다. 단계(S8)에서 브레이크 페달(20)의 작동이 이루어지지 않은 것이 확인되면, 방법은 단계(S9)로 이행한다. 단계(S9)에서 차량의 타력 주행은 차량이 정지 상태에 도달할 때까지 회복 브레이크 모멘트의 제공 없이 이루어진다.
단계(S9) 후에 방법은 단계(S11)에서 종료된다.
단계(S8)에서 브레이크 페달의 작동이 이루어지는 것이 확인되면, 방법은 단계(S10)로 이행한다. 단계(S10)에서 감속 수단(12, 14)의 제어가 이루어지고, 이 경우 전체 감속은 감속 수단(12, 14)의 지연 성분들로 구성되고, 전체적으로 운전자-브레이킹 요구를 충족한다.
단계(S10) 후에 방법은 종료 단계(S11)에서 종료된다.
10 감속 장치
12 브레이크 장치
20 브레이크 페달
22 가속 페달
28 제어장치
40 센서 장치

Claims (13)

  1. 적어도 하나의 회생 브레이크 장치(12)를 구비한 차량의 감속 장치(10)를 제어하기 위한 방법으로서, 상기 브레이크 장치는 상기 차량을 가변 브레이크 모멘트에 의해 감속하고 상기 브레이크 모멘트에 상응하게 전기 에너지를 발생시키도록 형성되고, 상기 차량의 구동을 위한 작동 부재(22), 특히 가속 페달(22)의 복귀 속도가 검출되는(S2) 방법에 있어서,
    상기 복귀 속도 및/또는 이와 상관 관계인 변수가 미리 정해진 임계값을 초과하거나 미달하는 경우에, 미리 규정된 브레이크 모멘트가 상기 회생 브레이크 장치(12)에 의해 가해지는(S5) 것을 특징으로 하는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 미리 규정된 브레이크 모멘트는 차량의 주행 상황에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 차량은 전기 모터(12)에 의해 구동되고, 상기 전기 모터는 차량의 제동을 위한 상기 회생 브레이크 장치(12)의 부분으로서 제너레이터(12)로 작동될 수 있는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 복귀 속도가 상기 미리 정해진 임계값을 초과하는 경우에, 최대 브레이크 모멘트는 상기 회생 브레이크 장치(12)에 의해 형성되는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 복귀 속도가 미리 규정된 제 2 임계값에 미달하는 경우에, 브레이크 모멘트는 상기 회생 브레이크 장치(12)에 의해 형성되지 않는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 복귀 속도가 미리 규정된 제 2 임계값에 미달하고(S6), 작동 부재, 특히 차량의 제동을 위한 브레이크 페달(20)이 작동되는 경우에, 브레이크 모멘트는 전기 에너지의 발생을 위한 상기 회생 브레이크 장치(12)에 의해 형성되는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 미리 규정된 제 2 임계값은 상기 미리 규정된 제 1 임계값보다 작은 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 제 4 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 복귀 속도가 상기 미리 규정된 제 1 임계값과 상기 미리 규정된 제 2 임계값 사이의 값을 갖는 경우에(S6), 브레이크 모멘트는 차량의 구동을 위한 작동 부재(22)의 위치에 따라 변경되는(S7) 것을 특징으로 하는 방법.
  9. 제 4 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제 1 임계값 및/또는 제 2 임계값은 특히 운전자에 의해 수동으로 설정될 수 있는 것을 특징으로 하는 방법.
  10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 미리 규정된 브레이크 모멘트는 특히 운전자에 의해 수동으로 설정될 수 있는 것을 특징으로 하는 방법.
  11. 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서, 제어장치(28)는 메모리(30)에 저장된 사용자 맞춤형 프로파일에 따라 상기 감속 장치(10)를 제어하고, 상기 제어장치(28)는 특히 자기 학습 방식으로 형성되고, 상기 사용자 맞춤형 프로파일은 운전자의 작동 엔트리에 기초해서 업데이트되는 것을 특징으로 하는 방법.
  12. 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서, 차량 주변의 장애물을 검출하기 위한 주변 인식이 실시되고, 상기 미리 규정된 브레이크 모멘트는 상기 주변 인식의 결과를 고려하여 결정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  13. 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실시하기 위해 형성되고 설계된 차량의 감속 장치(10)용 제어장치.
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