KR20130119918A - 건설 기계의 제어 장치 - Google Patents

건설 기계의 제어 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20130119918A
KR20130119918A KR1020137009130A KR20137009130A KR20130119918A KR 20130119918 A KR20130119918 A KR 20130119918A KR 1020137009130 A KR1020137009130 A KR 1020137009130A KR 20137009130 A KR20137009130 A KR 20137009130A KR 20130119918 A KR20130119918 A KR 20130119918A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
rotation speed
engine
idle
output
target
Prior art date
Application number
KR1020137009130A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101858775B1 (ko
Inventor
아키히로 나라자키
히데오 가라사와
츠요시 나카무라
Original Assignee
히다찌 겐끼 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 filed Critical 히다찌 겐끼 가부시키가이샤
Publication of KR20130119918A publication Critical patent/KR20130119918A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101858775B1 publication Critical patent/KR101858775B1/ko

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2062—Control of propulsion units
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D29/00—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto
    • F02D29/04—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto peculiar to engines driving pumps
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D29/00—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D31/00—Use of speed-sensing governors to control combustion engines, not otherwise provided for
    • F02D31/001—Electric control of rotation speed
    • F02D31/007—Electric control of rotation speed controlling fuel supply
    • F02D31/008—Electric control of rotation speed controlling fuel supply for idle speed control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/04—Introducing corrections for particular operating conditions
    • F02D41/08—Introducing corrections for particular operating conditions for idling
    • F02D41/083—Introducing corrections for particular operating conditions for idling taking into account engine load variation, e.g. air-conditionning
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D45/00—Electrical control not provided for in groups F02D41/00 - F02D43/00
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2200/00—Input parameters for engine control
    • F02D2200/02—Input parameters for engine control the parameters being related to the engine
    • F02D2200/023—Temperature of lubricating oil or working fluid
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2200/00—Input parameters for engine control
    • F02D2200/02—Input parameters for engine control the parameters being related to the engine
    • F02D2200/04—Engine intake system parameters
    • F02D2200/0414—Air temperature
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2200/00—Input parameters for engine control
    • F02D2200/02—Input parameters for engine control the parameters being related to the engine
    • F02D2200/06—Fuel or fuel supply system parameters
    • F02D2200/0606—Fuel temperature
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/021—Introducing corrections for particular conditions exterior to the engine

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
  • Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

소정의 시간에 걸쳐 조작 레버(9)로부터 조작 신호가 출력되지 않을 때에, 엔진 컨트롤 다이얼(13)에서 입력되는 입력 회전수보다 낮은 아이들 회전수로 엔진(2)의 목표 회전수를 설정하는 목표 회전수 설정부(29)와, 목표 회전수 설정부에서 설정된 목표 회전수에 기초하여 엔진의 회전수를 제어하는 회전수 제어부(23)를 구비한다. 목표 회전수 설정부(29)는, 엔진이 놓인 환경에 관한 상태량의 변화에 의한 엔진의 출력 저하가 억제되도록, 센서(27, 28, 30)의 검출값에 따라서 아이들 회전수를 보정하는 아이들 회전수 설정부(42)를 구비한다. 이로써, 환경의 변화에 따라서 엔진 출력이 저하했을 경우라도, 오토 아이들 상태로부터 복귀할 때에 있어서의 조작감을 양호하게 유지할 수 있다.

Description

건설 기계의 제어 장치{CONTROLLER OF CONSTRUCTION MACHINE}
본 발명은 조작 장치가 중립 위치에 있을 때에 엔진 회전수를 아이들 회전수까지 저감하는 건설 기계의 제어 장치에 관한 것이다.
유압 셔블 등의 건설 기계에서는, 엔진(디젤 엔진)의 회전수를, 회전수 입력 장치(예를 들어 엔진 컨트롤 다이얼)에 의해 지시하고 있고, 당해 회전수 입력 장치를 오퍼레이터가 조작함으로써 엔진의 목표 회전수가 설정된다. 이러한 건설 기계에는, 유압 액추에이터(피구동체)의 동작을 지시하는 조작 장치(조작 레버)의 모두가 중립 위치로 유지된 시점으로부터 소정의 시간이 경과했을 때, 회전수 입력 장치가 지시하는 회전수보다도 낮은 값(아이들 회전수)에 엔진 회전수를 설정하는 제어(오토 아이들 제어)를 행함으로써, 연료 소비량(이하, 연비라고 칭할 수 있다)이나 소음의 저감 등을 도모하고 있는 것이 있다.
오토 아이들 제어를 행하는 건설 기계에 관한 기술로서는, 예를 들어, 엔진 회전수 및 유압 펌프의 용량(틸팅각)을 증가시킬 때에 있어서의 양자의 응답성의 차이에 기인하는 흑연의 발생이나 연비 저하 등의 방지를 목적으로 한 것이 있다(특허문헌 1 참조). 이 기술은, 오토 아이들시에 엔진 회전수와 함께 유압 펌프의 용량을 작게 하고, 그후 오토 아이들 상태로부터 보통 상태로 복귀할 때는, 엔진 회전수를 복귀시킨 후에 소정의 시간을 두고 나서 유압 펌프의 용량을 복귀시킴으로써, 당해 목적의 해결을 시도하고 있다.
일본 특허 출원 공개 평9-68169호 공보
그런데, 건설 기계의 엔진의 출력은 엔진이 놓인 환경에 따라서 변화된다. 예를 들어, 건설 기계를 사용하는 장소가 고지일 경우에는, 대기압의 저하에 의해 엔진 출력은 저하한다. 오토 아이들 상태로부터 복귀할 때에 유압 액추에이터를 동작시키는 등으로 해서 갑자기 엔진에 부하를 가하면, 연료의 공급이 시간에 맞지 않고 엔진 회전수가 저하하는 현상(래그 다운)이 발생하는 경우가 있지만, 상기와 같이 대기압의 저하에 의해 엔진 출력이 저하되면, 이 래그 다운에 의한 엔진 회전수의 저하가 평지의 경우보다도 커지거나, 경우에 따라서는 엔진 고장이 발생하거나 하는 것도 우려된다. 이러한 엔진 출력의 변화는, 상기의 대기압의 변화 외에도, 엔진 냉각수 온도나 연료 온도가 변화된 경우에도 발생한다.
본 발명의 목적은, 환경의 변화에 따라서 엔진 출력이 저하했을 경우라도, 오토 아이들 상태로부터 복귀할 때에 있어서의 조작감을 양호하게 유지할 수 있는 건설 기계의 제어 장치를 제공하는 것에 있다.
(1) 본 발명은, 상기 목적을 달성하기 위해서, 엔진과, 이 엔진에 의해 구동되는 유압 펌프와, 이 유압 펌프로부터 토출되는 압유에 의해 구동되는 유압 액추에이터와, 상기 유압 펌프로부터 상기 유압 액추에이터에 공급되는 압유의 흐름을 제어하는 밸브와, 조작량에 따른 조작 신호를 출력해서 상기 밸브를 제어하는 조작 장치와, 상기 엔진의 환경에 관한 상태량을 검출하는 검출 수단을 구비하고, 상기 엔진의 회전수를 입력하는 회전수 입력 수단을 구비하는 건설 기계의 제어 장치에 있어서, 소정의 시간 경과후에도 상기 조작 장치로부터 상기 조작 신호가 출력되지 않을 때에, 상기 회전수 입력 수단에서 입력되는 상기 입력 회전수보다 낮은 아이들 회전수에 상기 엔진의 목표 회전수를 설정하는 목표 회전수 설정부와, 이 목표 회전수 설정부에서 설정된 상기 목표 회전수에 기초하여 상기 엔진의 회전수를 제어하는 회전수 제어부를 구비하고, 상기 목표 회전수 설정부는, 상기 상태량의 변화에 의한 상기 엔진의 출력 저하가 억제되도록, 상기 검출 수단의 검출값에 따라서 상기 아이들 회전수를 보정하는 아이들 회전수 설정부를 갖는 것을 특징으로 한다.
(2) 상기 (1)에 있어서, 바람직하게는, 상기 검출 수단은 대기압을 검출하는 압력 검출 수단이며, 상기 아이들 회전수 설정부는 상기 압력 검출 수단에서 검출된 대기압의 저하에 맞춰서 높아지도록 상기 아이들 회전수를 보정하는 것을 특징으로 한다.
(3) 상기 (1) 또는 (2)에 있어서, 바람직하게는, 상기 검출 수단은 상기 엔진의 냉각수 온도를 검출하는 냉각수 온도 검출 수단이며, 상기 아이들 회전수 설정부는, 상기 냉각수 온도 검출 수단에서 검출된 냉각수 온도의 저하에 맞춰서 높아지도록 상기 아이들 회전수를 보정하는 것으로 한다.
(4) 상기 (1) 내지 (3) 중 어느 하나에 있어서, 바람직하게는, 상기 검출 수단은 상기 엔진의 연료 온도를 검출하는 연료 온도 검출 수단이며, 상기 엔진 제어부는, 상기 연료 온도 검출 수단에서 검출되는 연료 온도가, 제1 설정값 이하의 경우에는 당해 연료 온도의 저하에 맞춰서 높아지도록 상기 아이들 회전수를 보정하고, 상기 제1 설정값보다 크게 설정된 제2 설정값 이상의 경우에는 당해 연료 온도의 증가에 맞춰서 커지도록 상기 아이들 회전수를 보정하는 것으로 한다.
(5) 상기 (1) 내지 (4) 중 어느 하나에 있어서, 바람직하게는, 소정의 시간에 걸쳐서 상기 조작 장치로부터 상기 조작 신호가 출력되지 않을 때에, 상기 목표 회전수 설정부가 상기 엔진의 목표 회전수를 상기 아이들 회전수로 설정하는 것을 허가 할지의 여부를 전환하는 수단을 더 구비하는 것으로 한다.
본 발명에 따르면, 환경의 변화에 따라서 엔진 출력이 저하해도 래그 다운을 경감할 수 있으므로, 오토 아이들 상태로부터 복귀할 때에 있어서의 조작감을 양호하게 유지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시형태에 관한 건설 기계의 개략 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시형태에 관한 제어 장치(40)의 개략 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시형태에 있어서의 오토 아이들 제어부(45)가 행하는 스위치 제어 처리의 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 실시형태에 있어서의 목표 회전수 설정부(29)가 행하는 목표 회전수 설정 처리의 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 실시형태에 있어서의 입력 회전수 설정부(41)에서 산출되는 목표 회전수와 다이얼 각(θ)의 관계의 일 예를 나타내는 도면이다.
이하, 본 발명의 실시형태를 도면을 사용해서 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시형태에 관한 건설 기계의 개략 구성도이다. 이 도면에 도시하는 건설 기계는, 소위 전자 제어형의 엔진(디젤 엔진)(2)과, 엔진(2)의 출력축에 기계적으로 연결되어 엔진(2)에 의해 구동되는 가변 용량형의 유압 펌프(4)와, 엔진(2)에 의해 구동되는 보조 유압 펌프(17)와, 유압 펌프(4)로부터 토출되는 압유에 의해 구동되는 유압 액추에이터(6)와, 유압 펌프(4)로부터 유압 액추에이터(6)에 토출되는 압유의 흐름(방향 및 유량)을 제어하는 파일럿식의 방향 전환 밸브(8)와, 보조 유압 펌프(17)로부터의 압유를 이용해서 조작량에 따른 조작 신호(유압 신호)를 출력하고, 방향 전환 밸브(8)의 전환 방향을 제어하는 조작 레버(조작 장치)(9)와, 엔진(2)이 놓인 환경에 관한 상태량을 검출하는 압력 센서(27), 온도 센서(28) 및 온도 센서(30)(검출 수단)와, 엔진(2)의 회전수를 입력하는 엔진 컨트롤 다이얼(회전수 입력 수단)(13)과, 엔진(2)을 제어하는 제어 장치(40)를 구비하고 있다.
엔진 컨트롤 다이얼(13)(이하, EC 다이얼이라고 칭할 수 있다)은 오퍼레이터에 의해 엔진(2)의 목표 회전수가 입력되는 회전수 입력 장치이다. EC 다이얼(13)은, 유압 셔블의 캡내에 설치되어, 다이얼의 각도 다이얼 각(θ)을 조절함으로써 엔진(2)의 목표 회전수를 입력할 수 있다. 이하에 있어서, EC 다이얼(13)로 입력되는 회전수를 입력 회전수라고 칭할 수 있다. 또한, 이 이외의 회전수 입력 장치로서는 스로틀 레버 등이 있다.
제어 장치(40)에는, 압력 센서(27)와, 온도 센서(28)와, 온도 센서(30)와, EC 다이얼(13)과, 조작압 센서(26)와, 오토 아이들 허가 스위치(39)가 접속되어 있고, 제어 장치(40)에는, 이들로부터 출력되는 신호가 입력되어 있다.
압력 센서(27)는 대기압을 검출하는 대기압 검출 수단에서, 온도 센서(28)는 엔진(2)의 냉각수온을 검출하는 냉각수 온도 검출 수단에서, 온도 센서(30)는 엔진(2)의 연료 온도를 검출하는 연료 온도 검출 수단이다. 조작압 센서(26)는, 조작 레버(9)로부터 방향 전환 밸브(8)로 출력되는 조작 신호(유압 신호)를 검출하는 것이다. 또한, 본 실시형태에 있어서의 조작압 센서(26)는 셔틀 밸브(10)를 통과한 압유의 압력을 조작 신호로서 검출하고 있다. 이것은, 조작 레버(9)의 조작(경도 방향 및 경도량)에 따라서 방향 전환 밸브(8)에 인가되는 압유 중 압력이 최대인 것이 셔틀 밸브(10)를 통해서 센서(26)에 입력되어 있고, 그 셔틀 밸브(10)를 통과한 압유와 같은 압력의 것이 방향 전환 밸브(8)에 대하여 조작 신호로서 작용하기 때문이다.
오토 아이들 허가 스위치(39)는, 제어 장치(40)에 오토 아이들 제어를 행하는 것을 허가 할 지의 여부를 전환하기 위한 장치(전환 수단)이다. 여기서, "오토 아이들 제어"란, 소정의 시간 경과후에도(즉, 소정의 시간에 걸쳐서) 조작 레버(9)로부터의 조작 신호가 방향 전환 밸브(8)에 출력되지 않고, 조작 레버(9)의 모두가 중립 위치에 유지되고 있다고 판단되었을 때에, EC 다이얼(13)로부터 입력되는 회전수보다 낮은 회전수(아이들 회전수)에 엔진(2)의 목표 회전수를 강제적으로 설정하는 제어의 것을 말한다. 오토 아이들 허가 스위치(39)는 유압 셔블이면 캡내에 설치하는 것이 바람직하다.
스위치(39)를 ON으로 전환하고, 소정의 시간 경과후에도 조작 레버(9)로부터 조작 신호가 출력되지 않는다고 판단된 경우에는, 오토 아이들 제어가 자동적으로 실행된다. 한편, 스위치(39)를 OFF로 전환하면, 당해 소정의 시간 경과후에도 조작 레버(9)로부터 조작 신호가 출력되지 않는다고 판단된 경우에서도, 오토 아이들 제어는 실행되지 않는다.
또한, 도 1에는, 유압 액추에이터(6)의 심볼로서 유압 모터가 기재되어 있지만, 이것은 예시에 지나지 않고, 다른 액추에이터(유압 실린더 등)가 이용 가능한 것은 물론이다.
도 2는 본 발명의 실시형태에 관한 제어 장치(40)의 개략 구성도이다. 이 도면에 도시하는 제어 장치(40)는 오토 아이들 제어부(45)와, 목표 회전수 설정부(29)와, 회전수 제어부(23)를 구비하고 있다. 또한, 제어 장치(40)는, 처리 내용이나 처리 결과를 기억하기 위한 ROM이나 RAM 등의 기억 장치(도시하지 않음)와, 그 기억 장치에 기억된 처리 내용을 실행하는 CPU 등의 처리 장치(도시하지 않음)를 구비하고 있다.
오토 아이들 제어부(45)는 오토 아이들 제어의 개시 및 정지를 제어하는 부분이다. 본 실시형태에 있어서의 오토 아이들 제어부(45)는, 목표 회전수 설정부(29)가 아이들 회전수 설정부(42)에서 설정되는 아이들 회전수를 엔진(2)의 목표 회전수로서 이용하는 것을 허가할 지의 여부를 전환하는 것으로, 오토 아이들 제어의 개시 및 정지를 제어하고 있다. 또한 구체적으로는, 본 실시형태에 있어서의 오토 아이들 제어부(45)는, 최소값 선택부(37)와 제2 가산기(36) 사이에 설치된 오토 아이들 개시 스위치(11)의 ON/OFF 상태를 전환함으로써, 오토 아이들 제어의 개시 및 정지를 제어하고 있다. 또한, 본 실시형태에 있어서의 오토 아이들 제어부(45)에는, 오토 아이들 허가 스위치(39)로부터 출력되는 스위치 신호(S39)와, 조작압 센서(26)로부터 출력되는 조작압 센서값(Pp)과, EC 다이얼(13)로부터 출력되는 다이얼 각(θ)이 입력되어 있다.
도 3은 본 발명의 실시형태에 있어서의 오토 아이들 제어부(45)가 행하는 스위치 제어 처리의 흐름도이다. 이 도면에 도시한 바와 같이, 오토 아이들 제어부(45)는, 우선 스위치 신호(S39)에 기초하여 오토 아이들 허가 스위치(39)가 ON의 상태로 전환되고 있을 것인가 아닌가를 판정한다. 오토 아이들 허가 스위치(39)가 ON의 상태라고 판정되었을 경우에는, S202로 진행한다.
S202에서는, 오토 아이들 제어부(45)는, 조작 레버(9)가 중립 위치에 유지된 상태[유압 액추에이터(6)를 동작시키지 않고 있는 상태]에 있고, 당해 상태가 설정 시간(S1) 이상 계속하고 있는지 여부를 판정한다. 본 실시형태에서는, 조작압 센서(26)의 조작압 센서값(Pp)이 설정값(Po) 이하의 상태가 설정 시간(S1) 이상 계속하고 있는지 여부로 당해 조건을 판정하고 있다. 또한, 여기에서 설정 시간(S1)만 대기하는 이유는, 오퍼레이터가 중립 위치를 협지해서 역방향으로 조작 레버(9)를 움직일 경우 등 매우 짧은 순간만 조작량이 제로가 될 경우가 있어, 오토 아이들 제어가 잘못해서 실행되는 것을 방지하기 위해서이다. 또한, S202의 처리에 있어서 기준이 되는 설정값(Po)은, 조작 레버(9)로부터 출력되는 압유에 의해 방향 전환 밸브(8)가 이동하기 시작하는 압력보다도 작게 설정하는 것이 바람직하다.
S202에서 조작 레버(9)가 설정 시간(S1) 이상 계속해서 중립 위치에 유지되고 있는 것을 확인할 수 있으면, 오토 아이들 제어부(45)는, EC 다이얼(13)이 조작되어 있지 않은 상태가, 설정 시간(S2) 이상 계속하고 있는지 여부를 판정한다(S203). 본 실시형태에서는, EC 다이얼(13)로부터 출력되는 다이얼 각(θ)의 값이 설정 시간(S2) 이상 유지되어 있는지의 여부로 당해 조건을 판정하고 있다.
S203에서 EC 다이얼(13)이 조작되어 있지 않은 상태가 설정 시간(S2) 이상 계속하고 있는 것을 확인할 수 있으면, 오토 아이들 제어부(45)는 소정의 시간(Se)만 늦추고, 오토 아이들 개시 스위치(11)를 ON의 상태로전환한다(S204). 이에 의해, 아이들 회전수 설정부(42)에서 산출된 아이들 회전수가 최소값 선택부(37)로 출력되게 되므로, 목표 회전수 설정부(29)가 엔진(2)의 목표 회전수로서 아이들 회전수를 이용하는 것이 허가된다. S204가 종료하면, S201로 복귀되고, S201 이후의 처리를 반복한다.
한편, S201에서 오토 아이들 허가 스위치(39)가 OFF로 전환되고 있을 경우, S202에서 조작 레버(9)가 설정 시간(S1) 이상 계속해서 중립 위치에 없을 경우, 또는, S203에서 EC 다이얼(13)의 다이얼 각(θ)의 값이 설정 시간(S2) 이상 유지 되어 있지 않은 경우에는, 오토 아이들 개시 스위치(11)를 즉시 OFF의 상태로 전환한다(S205). 이에 의해, 아이들 회전수 설정부(42)에서 산출된 아이들 회전수는 최소값 선택부(37)로 출력되지 않게 되기 때문에, 목표 회전수 설정부(29)가 엔진(2)의 목표 회전수로서 아이들 회전수를 이용하는 것이 금지된다. S205가 종료하면, S201로 복귀되고, S201 이후의 처리를 반복한다.
또한, 본 실시형태에서는, 오토 아이들 허가 스위치(39)를 설치함으로써, 오퍼레이터의 의도에 따른 오토 아이들 제어의 실행을 도모했지만, 오토 아이들 허가 스위치(39)를 생략하고, 항상 오토 아이들 제어가 실행되도록 건설 기계를 구성해도 좋다. 또한, 본 실시형태에서는, 오토 아이들 제어가 실행되는 조건으로서, EC 다이얼(13)이 무조작인 시간이 설정 시간(S2) 이상인 것을 포함시켰지만, 당해 조건은 생략해도 좋다. 즉, 조작 레버(9)의 상태에만 기초해서 오토 아이들 제어를 실행해도 좋다.
도 2로 돌아가서, 목표 회전수 설정부(29)는 엔진(2)의 목표 회전수를 설정하는 부분이며, 입력 회전수 설정부(41)와, 아이들 회전수 설정부(42)와, 최소값 선택부(37)를 구비하고 있다.
입력 회전수 설정부(41)는 EC 다이얼(13)의 다이얼 각(θ)에 기초하여 보통 상태에서 이용되는 목표 회전수(입력 회전수)를 산출하기 위한 부분이다. 입력 회전수 설정부(41)에는 EC 다이얼(13)로부터 다이얼 각(θ)이 입력되어 있다. 입력 회전수 설정부(41)에서 산출되는 입력 회전수는, 도 2 중의 테이블이 나타내는 바와 같이 다이얼 각(θ)에 비례하고 있고, 다이얼 각(θ)의 증가에 맞춰서 증가하도록 산출된다. 여기서 산출된 입력 회전수는 최소값 선택부(37)로 출력된다.
입력 회전수 설정부(41)에서 산출되는 목표 회전수의 구체예에 대해서 도면을 사용해서 설명한다. 도 5는 입력 회전수 설정부(41)에서 산출되는 목표 회전수와 다이얼 각(θ)의 관계의 일 예를 나타내는 도면이다. 이 도면에 도시한 바와 같이, 목표 회전수는, 다이얼 각(θ)이 최소의 때에 최소값으로 설정되고, 다이얼 각(θ)이 최대의 때에 최대값으로 설정된다. 또한, 이 도면에 도시한 예에서는, 목표 회전수의 최소값은 엔진 시동시(로우 아이들)의 회전수(로우 아이들 회전수)로 설정되어 있고, 목표 회전수의 최대값은 엔진 최대 회전수로 설정되어 있다.
아이들 회전수 설정부(42)는 오토 아이들 제어의 실행시에 있어서의 엔진 회전수(아이들 회전수)를 설정하는 부분이며, 기본 아이들 회전수 기억부(38)와, 보정 게인 연산부(43)와, 제1 가산기(35)와, 제2 가산기(36)를 구비하고 있다. 아이들 회전수 설정부(42)에서 산출되는 아이들 회전수는, 엔진(2)의 환경에 관한 상태량(대기압, 냉각수 온도, 연료 온도)의 변화에 의한 엔진(2)의 출력 저하가 억제되도록, 각 센서(27, 28, 30)의 검출값에 따라서 보정 게인 연산부(43)에서 산출되는 보정 게인에 의해 보정되어 있다. 또한, 도 2에 도시한 구성보다 명백하지만, 아이들 회전수 설정부(42)에 의해 설정되는 아이들 회전수는 입력 회전수 설정부(41)에서 설정되는 목표 회전수와는 달리 설정되는 회전수이다.
기본 아이들 회전수 기억부(38)는 아이들 회전수를 설정할 때에 기준이 되는 회전수(기본 아이들 회전수)가 기억되어 있는 부분이다. 이때, 연료 소비량을 억제하는 관점으로부터는, 예를 들어, 평지에 있어서 미리 설정된 소정의 온도 조건에서 조작 레버(9)가 조작되고, EC 다이얼(13)에서 설정된 목표 회전수에 엔진 회전수가 복귀할 때에, 조작 레버(9)의 조작에 의해 동작하는 유압 액추에이터(6)의 부하가 갑자기 작용해도 엔진 스톨을 발생하지 않는 토크를 발생할 수 있는 엔진 회전수 중 최저인 것을 기본 아이들 회전수로 설정하는 것이 바람직하다. 기본 아이들 회전수 기억부(38)는 기억되고 있는 기본 아이들 회전수를 제2 가산기(36)로 출력한다.
또한, 기본 아이들 회전수는, 상기의 점을 고려한 후에, 엔진의 출력 토크 등의 성능에 기초하여 설정하는 것이 바람직하다. 이러한 종류의 설정 방법으로서는, 예를 들어, 저속 회전수 영역의 출력 토크가 상대적으로 낮은 엔진에서는 기본 아이들 회전수를 상대적으로 높게 설정하고, 저속 회전수 영역의 출력 토크가 상대적으로 높은 엔진에서는 기본 아이들 회전수를 상대적으로 낮게 설정하는 것이 있다.
보정 게인 연산부(43)는 기본 아이들 회전수에 가하는 보정 게인을 연산하기 위한 부분이다. 보정 게인 연산부(43)는 제1 연산부(32)와, 제2 연산부(33)와, 제3 연산부(34)를 구비하고 있다.
제1 연산부(32)는 압력 센서(27)로부터 출력되는 대기압 센서값(Pa)에 기초하여 보정 게인을 연산하는 부분이다. 제1 연산부(32)는, 도 2 중의 테이블이 나타내는 바와 같이, 압력 센서(27)로 검출된 대기압 센서값(Pa)의 저하에 맞춰서 아이들 회전수가 높아지도록 보정 게인을 산출한다. 즉, 일반적으로 대기압이 낮을 수록 엔진 출력이 저하하는 경향이 있기 때문에, 제1 연산부(32)는 대기압이 낮을 수록 아이들 회전수가 높아지도록 보정 게인을 산출하고 있다. 제1 연산부(32)에서 산출된 보정 게인은 제1 가산기(35)에 출력된다.
제2 연산부(33)는 온도 센서(28)로부터 출력되는 냉각수 온도 센서값(Tc)에 기초하여 보정 게인을 연산하는 부분이다. 제2 연산부(33)는, 도 2 중의 테이블이 나타내는 바와 같이, 온도 센서(28)에서 검출된 냉각수 온도 센서값(Tc)의 저하에 맞춰서 아이들 회전수가 높아지도록 보정 게인을 산출한다. 즉, 일반적으로 냉각수 온도가 낮을 수록 엔진 출력이 저하하는 경향이 있기 때문에, 제2 연산부(33)는 냉각수 온도가 낮을 수록 아이들 회전수가 높아지도록 보정 게인을 산출하고 있다. 제2 연산부(33)에서 산출된 보정 게인은 제1 가산기(35)로 출력된다.
제3 연산부(34)는 온도 센서(30)로부터 출력되는 연료 온도 센서값(Tf)에 기초하여 보정 게인을 연산하는 부분이다. 제3 연산부(34)는, 도 2 중의 테이블이 나타내는 바와 같이, 연료 온도 센서값(Tf)이 제1 설정값(Tf1) 이하인 경우에는 연료 온도의 저하에 맞춰서 아이들 회전수가 높아지도록 보정 게인을 산출한다(즉, 산출되는 보정 게인은 연료 온도의 저하에 맞춰서 커진다). 또한, 연료 온도 센서값(Tf)이, 제1 설정값(Tf1)보다 크게 설정된 제2 설정값(Tf2)(즉, Tf1<Tf2) 이상인 경우에는 연료 온도의 증가에 맞춰서 아이들 회전수가 높아지도록 보정 게인을 산출한다(즉, 산출되는 보정 게인은 연료 온도의 증가에 맞춰서 커진다). 일반적으로, 저온 영역(본 실시형태에서는 Tf1 이하)에서는 연료 온도의 저하에 맞춰서 엔진 출력도 저하하는 경향이 있고, 고온 영역(본 실시형태에서는 Tf2 이상)에서는 연료 온도의 상승에 맞춰서 엔진 출력이 저하하는 경향이 있다. 따라서, 제3 연산부(34)는 이러한 연료 온도와 엔진 출력의 관계에 기초하여 엔진 출력의 저하를 억제할 수 있도록 보정 게인을 산출하고 있다. 제3 연산부(34)에서 산출된 보정 게인은 제1 가산기(35)에 출력된다.
제1 가산기(35)는 제1 연산부(33), 제2 연산부(34) 및 제3 연산부(35)로부터 출력된 보정 게인을 가산하는 부분이다(이하, 각 보정 게인을 합계한 것을 합계 보정 게인이라고 칭할 수 있다). 또한, 합계 보정 게인을 산출하는 때는, 각 연산부(33, 34, 35)로부터 출력되는 각 보정 게인에 적절하게 가중을 해서 합계 보정 게인을 산출해도 좋다. 제1 가산기(35)에서 산출된 합계 보정 게인은 제2 가산기(36)에 출력된다.
제2 가산기(36)는 기본 아이들 회전수 기억부(38)로부터 출력되는 기본 아이들 회전수에 제1 가산기(35)로부터 출력되는 합계 보정 게인을 가산해서 아이들 회전수를 산출하는 부분이다. 제2 가산기(36)가 산출한 아이들 회전수는, 오토 아이들 개시 스위치(11)가 ON으로 전환되고 있을 때에 한해서, 최소값 선택부(37)로 출력된다.
또한, 본 실시형태에 있어서의 아이들 회전수 설정부(42)에서 설정되는 아이들 회전수의 가변 범위의 하한은 입력 회전수 설정부(41)에서 설정되는 목표 회전수의 최소값으로 한다. 즉, 도 5에 도시한 예에서는, 아이들 회전수의 하한값은 로우 아이들 회전수에 일치한다. 이와 같이 아이들 회전수의 가변 범위의 하한값을 설정하면, 엔진 시동시의 로우 아이들 회전수까지 아이들 회전수를 저감할 수 있다.
최소값 선택부(37)는, 입력 회전수 설정부(41)로부터 출력되는 입력 회전수와 아이들 회전수 설정부(42)[제2 가산기(36)]로부터 출력되는 아이들 회전수를 비교함으로써, 값이 작은 쪽을 엔진(2)의 실제의 목표 회전수로 설정하고, 또한 당해 설정한 목표 회전수를 실현하기 위한 회전수 지령값을 회전수 제어부(23)로 출력하는 부분이다. 즉, 본 실시형태에 있어서 오토 아이들이 기능하는 것은, EC 다이얼(13)의 다이얼 각(θ)에 기초하여 입력 회전수 설정부(41)에서 결정되는 목표 회전수가, 아이들 회전수 설정부(42)에서 설정되는 아이들 회전수보다도 크게 설정되어 있을 경우로 한정된다. 또한, 입력 회전수 설정부(41)에서 로우 아이들 회전수가 설정되어 있을 경우[도 5에서 다이얼 각(θ)이 최소의 경우]에, 아이들 회전수 설정부(42)에서도 로우 아이들 회전수가 설정된 경우에는, 로우 아이들 회전수를 회전수 제어부(23)로 출력하는 것으로 한다.
회전수 제어부(23)는, 목표 회전수 설정부(29)에서 설정된 목표 회전수에 기초하여 엔진(2)의 회전수를 제어하는 부분이며, 본 실시형태에서는 엔진(2)에 설치되어 있다(도 1 참조). 회전수 제어부(23)에는 목표 회전수 설정부(29)로부터 회전수 지령값이 출력되고 있어, 회전수 제어부(23)는 당해 회전수 지령값에 기초하여 엔진(2)의 회전수를 제어하고 있다.
도 4는 본 발명의 실시형태에 있어서의 목표 회전수 설정부(29)가 행하는 목표 회전수 설정 처리의 흐름도이다. 이 도면에 도시한 바와 같이, 목표 회전수 설정부(29)는, 우선 입력 회전수 설정부(41)에 있어서, EC 다이얼(13)로부터 출력되는 다이얼 각(θ)을 입력하고(S301), 그 입력한 다이얼 각(θ)의 값에 기초하여 입력 회전수를 설정한다(S302).
S303에 있어서, 오토 아이들 개시 스위치(11)가 OFF로 전환되고 있을 경우에는, 최소값 선택부(37)에는 입력 회전수가 출력되어 있을 뿐이므로, 목표 회전수 설정부(29)는 당해 입력 회전수를 목표 회전수로 설정하고(S308), 회전수 지령값을 회전수 제어부(23)로 출력한다(S309). 이로써 엔진(2)은 보통 상태로 제어된다[즉, EC 다이얼(13)로 입력된 회전수(입력 회전수)에서 회전된다]. S309가 종료하면, S301에 복귀되어서 이후의 처리를 반복한다.
한편, S303에 있어서, 오토 아이들 개시 스위치(11)가 ON으로 전환되고 있을 경우에는, 아이들 회전수 설정부(42)는 보정 게인 연산부(43)의 각 연산부(32, 33, 34)에 있어서 각 센서(27, 28, 30)의 센서값을 입력하고(S304), 제1 가산기(35)에서 합계 보정 게인을 산출한다(S305). 그리고, 아이들 회전수 설정부(42)는, 기본 아이들 회전수 기억부(38)에 기억되어 있는 기본 아이들 회전수를 제2 가산기(36)에 입력하고(S306), 그 기본 아이들 회전수에 S305에서 산출한 합계 보정 게인을 추가해서 아이들 회전수를 산출한다(S307). 아이들 회전수 설정부(42)에서 산출된 아이들 회전수는, S302에서 산출된 입력 회전수와 최소값 선택부(37)에서 비교되어, 양자 중 작은 쪽이 목표 회전수로서 설정되며(S308), 회전수 제어부(23)로 출력된다(S309). 통상, S308에서는, 목표 회전수로서 아이들 회전수가 설정되므로, 이에 의해 엔진(2)은 오토 아이들 상태로 제어된다. S309가 종료하면, S301로 복귀되어서 이후의 처리를 반복한다.
상기와 같이 구성되는 건설 기계에 따르면, 제어 장치(40)에 의해 오토 아이들 개시 스위치(11)가 ON의 상태로 전환되면, 그 시각으로부터 소정 시간(Se)이 경과한 후에 오토 아이들 제어가 개시되고, 엔진(2)의 회전수가 EC 다이얼(13)로 지정한 것(입력 회전수)으로부터 아이들 회전수 설정부(42)에서 설정된 것(아이들 회전수)으로 저하한다. 일반적으로, 엔진 출력은 환경(대기압, 냉각수 온도, 연료 온도 등의 환경 인자)에 따라서 변화되지만, 상기와 같이 구성된 건설 기계에서는, 환경의 변화에 의한 엔진 출력의 저하가 억제되도록 아이들 회전수를 보정하고 있다. 즉, 압력 센서(27), 온도 센서(28) 및 온도 센서(30)의 센서값에 기초하여 보정 게인을 각각 산출하고, 당해 보정 게인에서 보정된 아이들 회전수를 이용함으로써, 환경이 변화되어도 엔진 출력을 유지할 수 있다. 따라서, 본 실시형태에 따르면, 환경의 변화에 따라서 엔진 출력이 저하해도 래그 다운을 경감할 수 있으므로, 오토 아이들 상태로부터 복귀할 때에 있어서의 조작감을 양호하게 유지할 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 상기와 같이 환경의 변화에 맞춰서 아이들 회전수가 변화된다. 그로 인해, 예를 들어 건설 기계가 고지에 있을 경우에는, 대기압, 냉각 온도 및 연료 온도 등의 환경 인자에 따라서 오토 아이들 회전수를 올리는 방향으로 기본 아이들 회전수를 보정하므로, 고지에서의 기압 저하나 온도 저하에 의한 엔진 출력 저하를 미리 고려해서 기본 아이들 회전수를 항상 높게 설정해 둘 필요가 없다. 따라서, 기본 아이들 회전수를, 환경의 변화를 고려해서 항상 높게 설정하는 경우보다도 낮게 할 수 있으므로, 건설 기계의 연비를 향상할 수 있다.
또한, 오토 아이들 상태로부터 복귀할 때의 래그 다운을 억제하는 방법으로서는, 상술한 특허문헌 1에 기재된 바와 같이 유압 펌프의 흡수 토크(용량)를 저감하는 것도 생각할 수 있다. 그러나, 이와 같이 오토 아이들 상태로부터의 복귀시에 엔진 회전수를 복귀시킨 후에 유압 펌프의 용량을 작은 값으로부터 크게 하면, 오토 아이들 상태로부터의 복귀 직후는 유압 액추에이터에 공급되는 압유의 유량이 적어져 버린다. 그로 인해, 오토 아이들 상태로부터의 복귀 직후에 유압 액추에이터를 구동했을 경우, 당해 유압 액추에이터의 동작이 오퍼레이터가 의도하는 것보다도 늦어지는 것이 걱정된다. 이에 대해, 본 실시형태에서는, 환경의 변화에 맞춰서 유압 펌프(4)의 용량을 변경하고 있으므로, 오토 아이들로부터의 복귀시에 유압 액추에이터의 동작이 늦어지는 일은 없다. 따라서, 이 관점으로부터도, 오토 아이들 상태로부터 복귀할 때의 조작감을 양호하게 유지할 수 있다.
또한, 상기의 실시형태에서는, 아이들 회전수 설정부(42)에 있어서, 기본 아이들 회전수에 정의 보정 게인을 가산해서 아이들 회전수를 산출할 경우에 대해서 설명했지만, 기본 아이들 회전수에 부의 보정 게인을 가산해서(즉, 기본 아이들 회전수로부터 보정 게인을 감산해서) 아이들 회전수를 산출해도 좋다. 예를 들어, 이 경우에는, 상기의 실시형태의 경우보다도 기본 아이들 회전수를 높게 설정해 두고, 보정 게인 연산부(43)에서 환경 인자의 변화에 맞춰서 정 및 부 또는 부만의 보정 게인이 산출되도록 아이들 회전수 설정부(42)를 구성하면 좋다.
2 : 엔진
4 : 유압 펌프
6 : 유압 액추에이터
8 : 방향 전환 밸브
9 : 조작 레버
11 : 오토 아이들 개시 스위치
13 : 엔진 컨트롤 다이얼
23 : 회전수 제어부
26 : 조작압 센서
27 : 압력 센서(대기압 센서)
28 : 온도 센서(냉각수온 센서)
29 : 목표 회전수 설정부
30 : 온도 센서(연료 온도 센서)
39 : 오토 아이들 허가 스위치
40 : 제어 장치
42 : 아이들 회전수 설정부
45 : 오토 아이들 제어부

Claims (5)

  1. 엔진과, 이 엔진에 의해 구동되는 유압 펌프와, 이 유압 펌프로부터 토출되는 압유에 의해 구동되는 유압 액추에이터와, 상기 유압 펌프로부터 상기 유압 액추에이터에 공급되는 압유의 흐름을 제어하는 밸브와, 조작량에 따른 조작 신호를 출력해서 상기 밸브를 제어하는 조작 장치와, 상기 엔진의 환경에 관한 상태량을 검출하는 검출 수단과, 상기 엔진의 회전수를 입력하는 회전수 입력 수단을 구비하는 건설 기계의 제어 장치에 있어서,
    소정의 시간 경과후에도 상기 조작 장치로부터 상기 조작 신호가 출력되지 않을 때에, 상기 회전수 입력 수단에서 입력되는 상기 입력 회전수보다 낮은 아이들 회전수에 상기 엔진의 목표 회전수를 설정하는 목표 회전수 설정부와,
    이 목표 회전수 설정부에서 설정된 상기 목표 회전수에 기초하여 상기 엔진의 회전수를 제어하는 회전수 제어부를 구비하고,
    상기 목표 회전수 설정부는, 상기 상태량의 변화에 의한 상기 엔진의 출력 저하가 억제되도록, 상기 검출 수단의 검출값에 따라서 상기 아이들 회전수를 보정하는 아이들 회전수 설정부를 갖는 것을 특징으로 하는, 건설 기계의 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 검출 수단은 대기압을 검출하는 압력 검출 수단이며,
    상기 아이들 회전수 설정부는 상기 압력 검출 수단에서 검출된 대기압의 저하에 맞춰서 높아지도록 상기 아이들 회전수를 보정하는 것을 특징으로 하는, 건설 기계의 제어 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 검출 수단은 상기 엔진의 냉각수 온도를 검출하는 냉각수 온도 검출 수단이며,
    상기 아이들 회전수 설정부는, 상기 냉각수 온도 검출 수단에서 검출된 냉각수 온도의 저하에 맞춰서 높아지도록 상기 아이들 회전수를 보정하는 것을 특징으로 하는, 건설 기계의 제어 장치.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 검출 수단은 상기 엔진의 연료 온도를 검출하는 연료 온도 검출 수단이며,
    상기 엔진 제어부는, 상기 연료 온도 검출 수단에서 검출되는 연료 온도가, 제1 설정값 이하인 경우에는 당해 연료 온도의 저하에 맞춰서 높아지도록 상기 아이들 회전수를 보정하고, 상기 제1 설정값보다 크게 설정된 제2 설정값 이상의 경우에는 당해 연료 온도의 증가에 맞춰서 커지도록 상기 아이들 회전수를 보정하는 것을 특징으로 하는, 건설 기계의 제어 장치.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 소정의 시간에 걸쳐서 상기 조작 장치로부터 상기 조작 신호가 출력되지 않을 때에, 상기 목표 회전수 설정부가 상기 엔진의 목표 회전수를 상기 아이들 회전수에 설정하는 것을 허가 할지의 여부를 전환하는 수단을 더 구비하는 것을 특징으로 하는, 건설 기계의 제어 장치.
KR1020137009130A 2010-10-13 2011-10-12 건설 기계의 제어 장치 KR101858775B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2010-230874 2010-10-13
JP2010230874 2010-10-13
PCT/JP2011/073439 WO2012050136A1 (ja) 2010-10-13 2011-10-12 建設機械の制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130119918A true KR20130119918A (ko) 2013-11-01
KR101858775B1 KR101858775B1 (ko) 2018-05-16

Family

ID=45938362

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020137009130A KR101858775B1 (ko) 2010-10-13 2011-10-12 건설 기계의 제어 장치

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8560185B2 (ko)
EP (1) EP2628924A4 (ko)
JP (1) JP5878873B2 (ko)
KR (1) KR101858775B1 (ko)
CN (1) CN103124839B (ko)
WO (1) WO2012050136A1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150117870A (ko) 2014-04-11 2015-10-21 두산인프라코어 주식회사 건설기계의 유압펌프 출력 제어방법
KR20160144777A (ko) * 2015-06-09 2016-12-19 두산인프라코어 주식회사 백연 발생 방지장치를 포함하는 건설기계 및 백연 발생 방지 방법

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5472026B2 (ja) * 2010-06-29 2014-04-16 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
KR101806566B1 (ko) * 2011-12-28 2017-12-08 두산인프라코어 주식회사 건설기계의 엔진 회전수 제어방법
JP6001162B2 (ja) * 2013-03-25 2016-10-05 日立建機株式会社 作業機械のエンジン回転数制御装置
US9551284B2 (en) * 2013-04-04 2017-01-24 Doosan Infracore Co., Ltd. Apparatus for controlling construction equipment engine and control method therefor
JP6116379B2 (ja) 2013-05-29 2017-04-19 ヤンマー株式会社 建設機械
CN103306330B (zh) * 2013-06-09 2016-03-16 潍柴动力股份有限公司 发动机怠速控制方法和装置、挖掘机、装载机
KR102139836B1 (ko) * 2013-12-20 2020-07-30 두산인프라코어 주식회사 건설기계의 도저 제어 장치 및 방법
JP6025773B2 (ja) * 2014-03-18 2016-11-16 日立建機株式会社 建設機械のエンジン制御装置
CA2953512A1 (en) * 2014-06-25 2015-12-30 Siemens Industry, Inc. Operator assist features for excavating machines based on perception system feedback
JP6269389B2 (ja) * 2014-08-22 2018-01-31 マツダ株式会社 エンジンの制御装置
CN105672394B (zh) * 2014-11-20 2018-12-11 斗山工程机械（中国）有限公司 挖掘机发动机转速的自动控制方法、装置及挖掘机
US10443522B2 (en) * 2015-03-23 2019-10-15 Volvo Construction Equipment Ab Engine idling control system of construction machine
CN105673230A (zh) * 2016-01-11 2016-06-15 潍柴动力股份有限公司 发动机怠速休眠控制方法和系统
CN105857096A (zh) * 2016-05-03 2016-08-17 北京新能源汽车股份有限公司 增程式电动汽车及其发电控制方法
JP6666208B2 (ja) * 2016-07-06 2020-03-13 日立建機株式会社 作業機械
CN106870182A (zh) * 2016-10-26 2017-06-20 奇瑞汽车股份有限公司 一种发动机目标怠速转速控制方法
JP6944270B2 (ja) 2017-04-10 2021-10-06 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 油圧機械の制御装置
CN110985221B (zh) * 2019-11-15 2022-06-17 深圳市元征科技股份有限公司 一种怠速调整方法、装置、车载设备和可读存储介质
JP7096852B2 (ja) * 2020-02-25 2022-07-06 本田技研工業株式会社 エンジン制御装置
WO2021192187A1 (ja) * 2020-03-26 2021-09-30 株式会社日立建機ティエラ 建設機械
US11352767B2 (en) * 2020-04-20 2022-06-07 Caterpillar Paving Products Inc. Engine power management strategy
CN111765012B (zh) * 2020-06-23 2021-09-17 东风汽车集团有限公司 一种发动机怠速目标转速控制方法

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01155044A (ja) * 1987-12-14 1989-06-16 Japan Electron Control Syst Co Ltd 内燃機関の電子制御燃料噴射装置
JPH01200041A (ja) * 1988-02-02 1989-08-11 Mitsubishi Electric Corp 内燃機関のアイドル回転数制御装置
JPH02125946A (ja) * 1988-11-04 1990-05-14 Yanmar Diesel Engine Co Ltd 内燃機関の制御装置
JPH0968169A (ja) * 1995-08-31 1997-03-11 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械の油圧駆動装置
JP2002256932A (ja) * 2001-03-01 2002-09-11 Fuji Heavy Ind Ltd エンジンの制御装置
JP2002257220A (ja) * 2001-03-02 2002-09-11 Jatco Ltd 自動変速機の制御装置
US6984171B2 (en) * 2002-07-19 2006-01-10 Cnh America Llc Hydro-mechanical threshing rotor control system for an agricultural combine
CN100393949C (zh) * 2002-08-26 2008-06-11 日立建机株式会社 施工机械的信号处理装置
JP2004150304A (ja) * 2002-10-29 2004-05-27 Komatsu Ltd エンジンの制御装置
JP4322499B2 (ja) * 2002-12-11 2009-09-02 日立建機株式会社 油圧建設機械のポンプトルク制御方法及び装置
US7277785B2 (en) * 2005-07-15 2007-10-02 Cnh America Llc Apparatus and method to calibrate a draper on an agricultural header on an agricultural windrower
JP4804137B2 (ja) * 2005-12-09 2011-11-02 株式会社小松製作所 作業車両のエンジン負荷制御装置
US20070159354A1 (en) * 2006-01-09 2007-07-12 Outland Research, Llc Intelligent emergency vehicle alert system and user interface
US8063792B2 (en) * 2006-09-18 2011-11-22 Neptune Technology Group, Inc. Field service and meter reading devices with GPS functionality
US20100242195A1 (en) * 2009-03-26 2010-09-30 Alamo Group Inc. Hydraulic Fluid Flow Management System and Method
CN201407106Y (zh) * 2009-04-29 2010-02-17 扬州柳工建设机械有限公司 混凝土输送泵中柴油机自动怠速控制机构
KR101562589B1 (ko) * 2010-04-30 2015-10-23 엘지전자 주식회사 영상 표시 장치 및 그 방법

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150117870A (ko) 2014-04-11 2015-10-21 두산인프라코어 주식회사 건설기계의 유압펌프 출력 제어방법
KR20160144777A (ko) * 2015-06-09 2016-12-19 두산인프라코어 주식회사 백연 발생 방지장치를 포함하는 건설기계 및 백연 발생 방지 방법

Also Published As

Publication number Publication date
EP2628924A1 (en) 2013-08-21
US8560185B2 (en) 2013-10-15
JP5878873B2 (ja) 2016-03-08
CN103124839A (zh) 2013-05-29
KR101858775B1 (ko) 2018-05-16
WO2012050136A1 (ja) 2012-04-19
CN103124839B (zh) 2016-04-27
JPWO2012050136A1 (ja) 2014-02-24
EP2628924A4 (en) 2018-04-11
US20130190994A1 (en) 2013-07-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20130119918A (ko) 건설 기계의 제어 장치
KR101069473B1 (ko) 주행 작업 차량의 제어 장치
EP2682531B1 (en) Control device for construction machine
KR101945436B1 (ko) 건설 기계
JP2005061322A (ja) 作業車両の制御装置
JP3971348B2 (ja) 建設機械のエンジン制御装置
JP4922881B2 (ja) エンジンの制御装置
JP5792488B2 (ja) 作業機械の油圧回路
JP4115994B2 (ja) 建設機械の制御装置および入力トルク演算方法
JP4705598B2 (ja) 建設機械のエンジン回転数制御装置
JP3316053B2 (ja) 油圧建設機械の原動機回転数制御装置
JP6195710B2 (ja) 建設機械のエンジン制御装置
WO2010044361A1 (ja) エンジン回転数制御装置
JP2009074404A (ja) エンジンの制御装置
JP3708563B2 (ja) 油圧建設機械の駆動制御装置
JP4109405B2 (ja) 建設機械のエンジン制御装置
JP4376047B2 (ja) 油圧建設機械の制御装置
JP2633095B2 (ja) 油圧建設機械の油圧制御装置
JPH09195947A (ja) 建設機械の油圧駆動装置
JPH04258505A (ja) 油圧建設機械の駆動制御装置
JP6619939B2 (ja) 液圧駆動システム
KR100691665B1 (ko) 건설 기계의 제어 장치, 및 입력 토크 연산 방법
JP5777961B2 (ja) ショベル

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right